JP7287246B2

JP7287246B2 - Drive assist system

Info

Publication number: JP7287246B2
Application number: JP2019205374A
Authority: JP
Inventors: 勝久吉川; 裕二鈴木; 啓太山崎; 渓松本; 博之伊藤; 隆小川; 侑紀也杉山; 幹安藤; 靖史藤原; 梓仲亀; 恵里奈外山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-11-13
Filing date: 2019-11-13
Publication date: 2023-06-06
Anticipated expiration: 2039-11-13
Also published as: JP2021075231A

Description

本発明は、車両の駆動力をアシストする技術に関する。 The present invention relates to technology for assisting the driving force of a vehicle.

従来、車両を駆動するための電動機及び電動機に電力を供給するためのバッテリを搭載したユニットと、電動機又はバッテリへ供給するための電力を発電するための発電システムを搭載したユニットとから構成される車両であって、上記２つのユニットが分離可能に構成される車両が知られている（例えば、特許文献１を参照）。 Conventionally, it consists of a unit equipped with an electric motor for driving a vehicle and a battery for supplying electric power to the electric motor, and a unit equipped with a power generation system for generating electric power to be supplied to the electric motor or battery. A vehicle is known in which the two units described above are configured to be separable (see, for example, Patent Literature 1).

独国特許出願公開第１０２００９０５７６９３号明細書DE 102009057693 A1

本発明は、上記した実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の駆動力を任意に変更することができる技術を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a technique capable of arbitrarily changing the driving force of a vehicle.

本発明は、第１のシャーシ部と、第２のシャーシ部と、サーバ装置と、を含む、駆動アシストシステムである。
第１のシャーシ部は、複数の車輪及び該車輪の少なくとも一部を駆動するための原動機を具備する。
第２のシャーシ部は、複数の車輪及び該車輪の少なくとも一部を駆動するための原動機を具備し且つ前記第１のシャーシ部と連結及び分離可能に形成される。また、第２のシャーシ部は、自律走行可能に形成される。
サーバ装置は、
前記第１のシャーシ部の駆動力をアシストする走行区間であるアシスト区間に関する情報を取得することと、
前記アシスト区間の開始地点まで前記第２のシャーシ部を自律走行させる指令、前記アシスト区間の開始地点で前記第２のシャーシ部を前記第１のシャーシ部に連結させる指令、及び前記アシスト区間の終了地点で前記第２のシャーシ部を前記第１のシャーシ部から分離させる指令を含むアシスト指令を、前記第２のシャーシ部へ送信することと、
を実行する制御部を備える。 The present invention is a drive assist system including a first chassis section, a second chassis section, and a server device.
A first chassis section includes a plurality of wheels and a prime mover for driving at least a portion of the wheels.
A second chassis portion is provided with a plurality of wheels and a prime mover for driving at least a portion of the wheels, and is formed to be connectable and detachable from the first chassis portion. Also, the second chassis portion is formed so as to be able to travel autonomously.
The server device
Acquiring information about an assist section, which is a travel section in which the driving force of the first chassis is assisted;
A command to autonomously drive the second chassis portion to the start point of the assist interval, a command to connect the second chassis portion to the first chassis portion at the start point of the assist interval, and an end of the assist interval. sending an assist command to the second chassis portion including a command to separate the second chassis portion from the first chassis portion at a point;
A control unit for executing

本発明によれば、車両の駆動力を任意に変更することができる技術を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which can change the driving force of a vehicle arbitrarily can be provided.

駆動アシストシステムの概略構成を示す図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a drive assist system; FIG. 車両の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a vehicle. シャーシ部とアシスト用シャーシ部とが連結された状態を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a state in which a chassis portion and an assisting chassis portion are connected; サーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。It is a figure which shows the hardware structural example of a server apparatus. サーバ装置の機能構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structural example of a server apparatus. アシスト管理データベースに格納されるアシスト区間情報テーブルの構成例を示す図である。4 is a diagram showing a configuration example of an assist section information table stored in an assist management database; FIG. アシスト依頼が発生したときにサーバ装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。7 is a flow chart showing a flow of processing performed by the server device when an assist request is generated; アシスト用シャーシ部が車両をアシストする工程の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a process in which the assisting chassis portion assists the vehicle;

本発明は、車両のシャーシ部に、原動機を搭載した別のシャーシ部を連結又は分離させることで、車両の駆動力を任意に変更することを特徴とする。 The present invention is characterized in that the driving force of the vehicle can be arbitrarily changed by connecting or disconnecting another chassis section on which a prime mover is mounted to the chassis section of the vehicle.

ここで、比較的多量の荷物を積載した車両を走行させる場合、又は登坂路で車両を走行させる場合等に、車両をスムーズに走行させるためには、比較的大きな駆動力が必要となる。一方、市街地等の平坦路で車両を走行させる場合等に、車両の駆動力が大きくなると、原動機の消費エネルギが不要に多くなる可能性がある。 Here, when a vehicle loaded with a relatively large amount of luggage is driven, or when the vehicle is driven on an uphill road, a relatively large driving force is required for smooth driving of the vehicle. On the other hand, when the vehicle is driven on a flat road in an urban area, etc., if the driving force of the vehicle is increased, the energy consumption of the prime mover may increase unnecessarily.

そこで、本発明に係る駆動アシストシステムは、第１のシャーシ部と第２のシャーシ部とを任意に連結又は分離させることで、第１のシャーシ部が走行する際の駆動力を任意に変更する駆動アシストシステムである。本発明における駆動アシストシステムは、第１のシャーシ部と、第２のシャーシ部と、サーバ装置と、を含むようにした。 Therefore, the drive assist system according to the present invention arbitrarily connects or separates the first chassis portion and the second chassis portion to arbitrarily change the driving force when the first chassis portion travels. It is a drive assist system. A drive assist system according to the present invention includes a first chassis section, a second chassis section, and a server device.

第１のシャーシ部と第２のシャーシ部は、複数の車輪とそれら車輪の少なくとも一部を駆動するための原動機とを各々備え、相互に独立して走行可能である。なお、第２のシャーシ部は、自動運転により自律走行可能である。 The first chassis portion and the second chassis portion each include a plurality of wheels and a prime mover for driving at least some of the wheels, and are capable of traveling independently of each other. Note that the second chassis portion can autonomously travel by automatic operation.

第２のシャーシ部は、第１のシャーシ部と連結されることで、第１のシャーシ部の駆動力を該第２のシャーシ部の駆動力でアシストすることができる。第１のシャーシ部と第２のシャーシ部とが連結状態で走行する場合は、第１のシャーシ部が単体で走行する場合に比べ、より大きな駆動力を発揮することができる。よって、第１のシャーシ部が登坂路を走行する場合、又は第１のシャーシ部が重量の大きな荷物を積んで走行する場合等に、該第１のシャーシ部に第２のシャーシ部を連結させることで、スムーズな走行を実現することができる。一方、第１のシャーシ部が平坦路を走行する場合、又は第１のシャーシ部に積載される荷物や乗員の重量が比較的小さい場合等は、第１のシャーシ部から第２のシャーシ部を分離させて、第１のシャーシ部を単体で走行させることで、消費エネルギを小さく抑えることができる（燃費又は電費の向上）。 The second chassis part is connected to the first chassis part so that the driving force of the first chassis part can be assisted by the driving force of the second chassis part. When the first chassis portion and the second chassis portion travel in a connected state, a greater driving force can be exerted than when the first chassis portion travels alone. Therefore, when the first chassis part travels on an uphill road, or when the first chassis part travels with a heavy load loaded, the second chassis part is connected to the first chassis part. This makes it possible to achieve smooth running. On the other hand, when the first chassis section travels on a flat road, or when the weight of luggage or passengers loaded on the first chassis section is relatively small, the first chassis section is separated from the second chassis section. By separating and running the first chassis portion alone, it is possible to reduce energy consumption (improvement in fuel consumption or electricity consumption).

サーバ装置の制御部は、第１のシャーシ部の駆動力をアシストする走行区間であるアシスト区間に関する情報を取得する。アシスト区間に関する情報（以下、「アシスト区間情報」と記す場合もある。）は、第１のシャーシ部のユーザが使用する端末からサーバ装置へ送信されてもよく、又は第１のシャーシ部に搭載される装置（例えば、通信機能を有するカーナビゲーションシステム等）からサーバ装置へ送信されてもよい。なお、サーバ装置の制御部が、第１のシャーシ部の走行予定経路から登坂路区間を抽出し、抽出された登坂路区間をアシスト区間に定めてもよい。 The control unit of the server device acquires information about the assist section, which is the travel section in which the driving force of the first chassis section is assisted. Information about the assist interval (hereinafter sometimes referred to as "assist interval information") may be transmitted from the terminal used by the user of the first chassis to the server device, or may be installed in the first chassis. may be transmitted to the server device from a device (for example, a car navigation system having a communication function, etc.). Note that the control unit of the server device may extract an uphill section from the planned travel route of the first chassis section and determine the extracted uphill section as the assist section.

サーバ装置の制御部は、上記の如く取得されたアシスト区間情報に基づくアシスト指令を、第２のシャーシ部へ送信する。ここでいうアシスト指令は、アシスト区間の開始地点（以下、「アシスト開始地点」と記す場合もある。）まで第２のシャーシ部を自律走行させる指令（以下、「移動指令」と記す場合もある。）と、アシスト開始始点で第２のシャーシ部を第１のシャーシ部に連結させる指令（以下、「連結指令」と記す場合もある。）と、アシスト区間の終了地点（以下、「アシスト終了地点」と記す場合もある。）で第２のシャーシ部を第１のシャーシ部から分離させる指令（以下、「分離指令」と記す場合もある。）と、を含む。 The control unit of the server device transmits an assist command based on the assist interval information acquired as described above to the second chassis unit. The assist command referred to here is a command (hereinafter also referred to as a "movement command") to autonomously drive the second chassis portion to the start point of the assist section (hereinafter also referred to as "assist start point"). ), a command to connect the second chassis portion to the first chassis portion at the assist start point (hereinafter, sometimes referred to as “connection command”), and the end point of the assist section (hereinafter, “assist end a command to separate the second chassis section from the first chassis section (hereinafter also referred to as a "separation command").

上記したアシスト指令がサーバ装置から第２のシャーシ部へ送信されると、第２のシャーシ部が、アシスト指令に含まれる移動指令に従って走行することで、アシスト開始地点に到着することができる。そして、第２のシャーシ部がアシスト開始地点に到着すると、第２のシャーシ部が、アシスト指令に含まれる連結指令に従って、第１のシャーシ部に連結する。これにより、第１のシャーシ部と第２のシャーシ部とは、相互に連結された状態でアシスト区間を走行することができる。つまり、第１のシャーシ部は、第２のシャーシ部による駆動力のアシストを受けながらアシスト区間を走行することができる。その後、第１のシャーシ部及び第２のシャーシ部がアシスト終了地点に到達すると、第２のシャーシ部が、アシスト指令に含まれる分離指令に従って、第１のシャーシ部から分離する。これにより、アシスト区間以外では、第１のシャーシ部が単体で走行することができる。 When the above-described assist command is transmitted from the server device to the second chassis, the second chassis travels according to the movement command included in the assist command, thereby arriving at the assist start point. Then, when the second chassis reaches the assist start point, the second chassis connects to the first chassis in accordance with the connection command included in the assist command. Thereby, the first chassis portion and the second chassis portion can travel in the assist section while being connected to each other. That is, the first chassis portion can travel in the assist section while being assisted by the driving force of the second chassis portion. Thereafter, when the first chassis portion and the second chassis portion reach the assist end point, the second chassis portion separates from the first chassis portion according to the separation command included in the assist command. As a result, the first chassis portion can travel alone in areas other than the assist section.

本発明によれば、第１のシャーシ部は、比較的大きな駆動力が必要な走行区間において、第２のシャーシ部による駆動力のアシストを受けることができるため、当該走行区間をスムーズに走行することができる。また、比較的大きな駆動力が必要ない走行区間では、第１のシャーシ部が単体で走行することができるため、消費エネルギの不要な増加を抑制することもできる。 According to the present invention, the first chassis portion can receive the driving force assist from the second chassis portion in a traveling section that requires a relatively large driving force, so that the vehicle can smoothly travel in the traveling section. be able to. In addition, since the first chassis portion can run alone in a running section where a relatively large driving force is not required, an unnecessary increase in energy consumption can be suppressed.

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described based on the drawings. The dimensions, materials, shapes, relative positions, etc. of the components described in the present embodiment are not intended to limit the technical scope of the invention unless otherwise specified.

＜実施形態＞
本実施形態では、車両のユーザが希望する走行区間において、該車両の駆動力をアシストするサービスを提供するシステム（駆動アシストシステム）に、本発明を適用する例について述べる。 <Embodiment>
In this embodiment, an example in which the present invention is applied to a system (driving assist system) that provides a service for assisting the driving force of a vehicle in a travel section desired by the user of the vehicle will be described.

（駆動アシストシステムの概要）
図１は、本実施例における駆動アシストシステムの概略構成を示す図である。本実施例における駆動アシストシステム１は、車両１００と、アシスト用シャーシ部２００と、サーバ装置３００と、を含んで構成される。車両１００とアシスト用シャーシ部２００とサーバ装置３００とは、ネットワークＮ１を介して相互に接続される。なお、図１に示す例では、車両１００とアシスト用シャーシ部２００とが各々１台ずつ図示されているが、複数台の車両１００と複数台のアシスト用シャーシ部２００がネットワークＮ１を介してサーバ装置３００に接続されてもよい。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Wide Area Network）やその他の通信網等である。
なお、車両１００とアシスト用シャーシ部２００とは、各々無線通信を利用してネットワークに接続される。無線通信は、例えば、５ＧやＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移
動体通信、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の狭帯域通信、Wi-Fi
（登録商標）等である。 (Outline of drive assist system)
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a drive assist system in this embodiment. A drive assist system 1 in this embodiment includes a vehicle 100 , an assist chassis section 200 , and a server device 300 . Vehicle 100, assisting chassis portion 200, and server device 300 are interconnected via network N1. In the example shown in FIG. 1, one vehicle 100 and one assisting chassis unit 200 are shown. It may be connected to device 300 . The network N1 is, for example, a WAN (Wide Area Network), which is a worldwide public communication network such as the Internet, or other communication networks.
Vehicle 100 and assisting chassis section 200 are each connected to a network using wireless communication. Wireless communications include, for example, mobile communications such as 5G and LTE (Long Term Evolution), narrowband communications such as DSRC (Dedicated Short Range Communications), Wi-Fi
(registered trademark), etc.

車両１００は、図２に示すように、メインシャーシ部１０１と、車体部１０２と、を含む。本例においては、メインシャーシ部１０１と車体部１０２とは、相互に分離可能に形成される。なお、メインシャーシ部１０１と車体部１０２とは、一体的に形成されてもよい。メインシャーシ部１０１は、複数の車輪と、それら車輪の少なくとも一部を駆動するための原動機と、を含み、道路上を走行可能に構成される。原動機は、例えば、内燃機関、又は電動モータである。また、メインシャーシ部１０１には、内燃機関の燃料を貯蔵するためのタンク、又は電動モータに電力を供給するためのバッテリも搭載される。斯様に構成されるメインシャーシ部１０１は、本発明に係る「第１のシャーシ部」に相当する。なお、メインシャーシ部１０１は、自動運転によって自律走行可能に構成されてもよく、又は運転者の手動運転によって走行可能に構成されてもよい。車体部１０２は、客室と荷
室との少なくとも一方を含んで構成される。なお、メインシャーシ部１０１と車体部１０２とが一体的に形成される場合は、燃料タンク又はバッテリが車体部１０２に搭載されてもよい。 The vehicle 100 includes a main chassis portion 101 and a vehicle body portion 102, as shown in FIG. In this example, the main chassis portion 101 and the vehicle body portion 102 are formed so as to be separable from each other. Note that the main chassis portion 101 and the vehicle body portion 102 may be integrally formed. The main chassis section 101 includes a plurality of wheels and a prime mover for driving at least some of the wheels, and is configured to be able to travel on roads. The prime mover is, for example, an internal combustion engine or an electric motor. The main chassis portion 101 also has a tank for storing fuel for the internal combustion engine or a battery for supplying electric power to the electric motor. The main chassis section 101 configured in this manner corresponds to the "first chassis section" according to the present invention. The main chassis portion 101 may be configured to be capable of autonomous travel by automatic operation, or may be configured to be travelable by manual operation by the driver. The vehicle body portion 102 includes at least one of a passenger compartment and a luggage compartment. Note that when the main chassis portion 101 and the vehicle body portion 102 are integrally formed, a fuel tank or a battery may be mounted on the vehicle body portion 102 .

アシスト用シャーシ部２００は、複数の車輪と、それら車輪の少なくとも一部を駆動するための原動機と、を含み、道路上を走行可能に構成される。原動機は、内燃機関、又は電動モータである。また、アシスト用シャーシ部２００には、内燃機関の燃料を貯蔵するためのタンク、又は電動モータに電力を供給するためのバッテリも搭載される。本例におけるアシスト用シャーシ部２００は、本発明に係る「第２のシャーシ部」に相当するものであり、自動運転によって自律走行可能に構成される。例えば、アシスト用シャーシ部２００は、所定の走行予定経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、自車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、アシスト用シャーシ部２００は、図３に示すように、車両１００のメインシャーシ部１０１と連結可能に構成される。メインシャーシ部１０１とアシスト用シャーシ部２００とを連結する方法としては、既知の方法を用いることができる。例えば、メインシャーシ部１０１とアシスト用シャーシ部２００とは、機械的に連結されてもよく、又は電磁石を利用して連結されてもよい。なお、アシスト用シャーシ部２００は、車両１００のメインシャーシ部１０１と同様に、車体部が搭載されてもよい。 The assisting chassis section 200 includes a plurality of wheels and a prime mover for driving at least some of the wheels, and is configured to travel on roads. The prime mover is an internal combustion engine or an electric motor. The assisting chassis portion 200 also has a tank for storing fuel for the internal combustion engine or a battery for supplying electric power to the electric motor. The assisting chassis portion 200 in this example corresponds to the "second chassis portion" according to the present invention, and is configured to be able to travel autonomously through automatic operation. For example, the assisting chassis section 200 causes the own vehicle to travel along a predetermined planned travel route, and causes the own vehicle to travel so that an obstacle does not enter a predetermined area centered on the own vehicle. In addition, a well-known method can be adopted as a method for causing the own vehicle to travel autonomously. Assisting chassis portion 200 is configured to be connectable to main chassis portion 101 of vehicle 100, as shown in FIG. As a method for connecting the main chassis portion 101 and the assisting chassis portion 200, a known method can be used. For example, the main chassis section 101 and the assisting chassis section 200 may be mechanically connected or connected using an electromagnet. The assisting chassis portion 200 may be mounted with a vehicle body portion in the same manner as the main chassis portion 101 of the vehicle 100 .

サーバ装置３００は、アシスト用シャーシ部２００の運行を管理するためのコンピュータである。本例におけるサーバ装置３００は、車両１００のユーザからのアシスト依頼が発生したときに、車両１００の元へアシスト用シャーシ部２００を派遣することで、車両１００のメインシャーシ部１０１にアシスト用シャーシ部２００を連結させ、車両１００の駆動力をアシスト用シャーシ部２００によってアシストさせる。そして、アシスト用シャーシ部２００による駆動力のアシストが不要になると、アシスト用シャーシ部２００をメインシャーシ部１０１から分離させ、分離後のアシスト用シャーシ部２００を所定の場所（車庫、又は整備工場等）に帰還させる。 The server device 300 is a computer for managing operation of the assisting chassis section 200 . The server device 300 in this example dispatches the assisting chassis portion 200 to the vehicle 100 when the user of the vehicle 100 makes a request for assistance. 200 are connected, and the driving force of the vehicle 100 is assisted by the assisting chassis portion 200 . When the driving force assistance by the assisting chassis portion 200 becomes unnecessary, the assisting chassis portion 200 is separated from the main chassis portion 101, and the separated assisting chassis portion 200 is placed in a predetermined place (garage, maintenance shop, etc.). ).

（サーバ装置のハードウェア構成）
図４は、サーバ装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。サーバ装置３００は、一般的なコンピュータの構成を有している。すなわち、サーバ装置３００は、プロセッサ３０１と、主記憶部３０２と、補助記憶部３０３と、通信部３０４と、を含む。これらは、互いにバスによって接続される。主記憶部３０２及び補助記憶部３０３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。サーバ装置３００のハードウェア構成は、図４に示す例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。 (Hardware configuration of server device)
FIG. 4 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the server device 300. As shown in FIG. The server device 300 has the configuration of a general computer. That is, the server device 300 includes a processor 301 , a main storage section 302 , an auxiliary storage section 303 and a communication section 304 . These are connected to each other by buses. The main storage unit 302 and the auxiliary storage unit 303 are computer-readable recording media. The hardware configuration of the server device 300 is not limited to the example shown in FIG. 4, and components may be omitted, replaced, or added as appropriate.

サーバ装置３００は、プロセッサ３０１が記録媒体に記憶されたプログラムを主記憶部３０２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各機能構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現する。 In the server device 300, the processor 301 loads a program stored in a recording medium into the work area of the main storage unit 302 and executes it. Implement matching functions.

プロセッサ３０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital
Signal Processor）である。プロセッサ３０１は、サーバ装置３００を制御し、様々な
情報処理の演算を行う。主記憶部３０２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む。補助記憶部３０３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、又はハードディスクドライブ（Hard Disk Drive :HDD）で
ある。また、補助記憶部３０３は、リムーバブルメディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＣＤ（Compact Disc）、又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のようなディスク記録媒体である。 The processor 301 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) or a DSP (Digital
Signal Processor). The processor 301 controls the server device 300 and performs various information processing operations. The main storage unit 302 includes, for example, RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory). The auxiliary storage unit 303 is, for example, an EPROM (Erasable Programmable ROM) or a hard disk drive (HDD). Also, the auxiliary storage unit 303 can include a removable medium, ie, a portable recording medium. The removable medium is, for example, a USB (Universal Serial Bus) memory, a CD (Compact Disc), or a disc recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc).

補助記憶部３０３は、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部３０３には、オペレーティングシステム（Operating System :OS）と、各種プログラムと、各種テーブル等が格納される。なお、これらの情報の一部又は全部は、主記憶部３０２に格納されてもよい。また、主記憶部３０２に格納される情報は、補助記憶部３０３に格納されてもよい。 The auxiliary storage unit 303 stores various programs, various data, and various tables in a recording medium in a readable and writable manner. The auxiliary storage unit 303 stores an operating system (OS), various programs, various tables, and the like. Part or all of this information may be stored in the main storage unit 302 . Information stored in the main storage unit 302 may also be stored in the auxiliary storage unit 303 .

通信部３０４は、外部の装置とサーバ装置３００との間における情報の送受信を行う。通信部３０４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、又は無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボード又は無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。なお、サーバ装置３００のハードウェア構成は、図４に示す例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。 A communication unit 304 transmits and receives information between an external device and the server device 300 . The communication unit 304 is, for example, a LAN (Local Area Network) interface board or a wireless communication circuit for wireless communication. A LAN interface board or a wireless communication circuit is connected to the network N1. Note that the hardware configuration of the server device 300 is not limited to the example shown in FIG. 4, and components may be omitted, replaced, or added as appropriate.

上記したように構成されるサーバ装置３００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。 A series of processes executed by the server device 300 configured as described above can be executed by hardware, but can also be executed by software.

（サーバ装置の機能構成）
ここで、本例におけるサーバ装置３００の機能構成について、図５に基づいて説明する。図５に示すように、本例におけるサーバ装置３００は、その機能構成要素として、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０と、アシスト指令生成部Ｆ３２０と、アシスト管理データベースＤ３１０と、を含む。 (Functional configuration of server device)
Here, the functional configuration of the server device 300 in this example will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the server device 300 in this example includes, as its functional components, an assist section information acquisition unit F310, an assist command generation unit F320, and an assist management database D310.

アシスト区間情報取得部Ｆ３１０とアシスト指令生成部Ｆ３２０とは、サーバ装置３００のプロセッサ３０１が主記憶部３０２上のコンピュータプログラムを実行することにより形成される。これらアシスト区間情報取得部Ｆ３１０とアシスト指令生成部Ｆ３２０との組合せは、本発明に係る「制御部」に相当する。なお、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０とアシスト指令生成部Ｆ３２０との何れか、又はその一部は、ハードウェア回路により形成されてもよい。 The assist section information acquisition unit F310 and the assist command generation unit F320 are formed by the processor 301 of the server device 300 executing computer programs on the main storage unit 302 . A combination of the assist interval information acquisition unit F310 and the assist command generation unit F320 corresponds to the "control unit" according to the present invention. Either or part of the assist interval information acquisition unit F310 and the assist command generation unit F320 may be formed by a hardware circuit.

アシスト管理データベースＤ３１０は、プロセッサ３０１によって実行されるデータベース管理システム（Database Management System :DBMS）のプログラムで構築される。詳細には、DBMSのプログラムが、補助記憶部３０３に記憶されているデータを管理することで、アシスト管理データベースＤ３１０が構築される。アシスト管理データベースＤ３１０は、例えば、リレーショナルデータベースである。 The assist management database D310 is constructed by a database management system (DBMS) program executed by the processor 301 . Specifically, the DBMS program manages the data stored in the auxiliary storage unit 303 to construct the assist management database D310. The assist management database D310 is, for example, a relational database.

なお、サーバ装置３００の各機能構成要素の何れか、又はその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。例えば、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０に含まれる各処理と、アシスト指令生成部Ｆ３２０に含まれる各処理とは、別々のコンピュータにより実行されてもよい。 Any of the functional components of server device 300 or part of the processing thereof may be executed by another computer connected to network N1. For example, each process included in the assist interval information acquisition unit F310 and each process included in the assist command generation unit F320 may be executed by separate computers.

アシスト管理データベースＤ３１０は、アシスト依頼毎のアシスト区間情報が格納される。アシスト管理データベースＤ３１０では、アシストを受ける車両１００に関する情報と、アシストを行うアシスト用シャーシ部２００に関する情報と、アシスト区間情報と、の紐付が行われる。ここで、アシスト管理データベースＤ３１０に格納されるアシスト区間情報の一構成例について、図６に基づいて説明する。図６は、アシスト管理データベースＤ３１０のテーブル構成を例示する図である。なお、アシスト管理データベースＤ３１０に格納されるテーブル（以下、「アシスト区間情報テーブル」と記す場合もある。）の構成は、図６に示す例に限定されるものではなく、適宜フィールドの追加、又は変更、又は削除が可能である。 The assist management database D310 stores assist section information for each assist request. In the assist management database D310, information relating to the vehicle 100 to be assisted, information relating to the assisting chassis portion 200 to assist, and assist section information are linked. A configuration example of the assist interval information stored in the assist management database D310 will now be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating the table configuration of the assistant management database D310. The configuration of the table stored in the assist management database D310 (hereinafter also referred to as "assist interval information table") is not limited to the example shown in FIG. Modification or deletion is possible.

図６に示すアシスト区間情報テーブルは、依頼番号と、車両ＩＤと、アシストＩＤと、アシスト開始地点と、アシスト開始日時と、アシスト終了地点と、ステータスと、の各フィールドを有する。依頼番号フィールドには、個々のアシスト依頼を識別するための番号が登録される。車両ＩＤフィールドには、アシストを受ける車両１００を識別するための情報である車両ＩＤが登録される。アシストＩＤフィールドには、各車両１００の駆動力をアシストするアシスト用シャーシ部２００（各車両１００に連結されるアシスト用シャーシ部２００）を識別するための情報であるアシストＩＤが登録される。アシスト開始地点フィールドには、各車両１００のアシストを開始する場所（アシスト区間の開始地点）を示す情報が登録される。アシスト開始地点フィールドに登録される情報は、アシスト区間の開始地点の住所を示す情報であってもよく、又はアシスト区間の開始地点の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。アシスト開始日時フィールドには、各車両１００のアシストを開始する日時を示す情報、言い換えると、各アシスト用シャーシ部２００がアシスト開始地点に到着すべき日時を示す情報が登録される。アシスト終了地点フィールドには、各車両１００のアシストを終了する場所（アシスト区間の終了地点）を示す情報が登録される。アシスト終了地点フィールドに登録される情報は、アシスト区間の終了地点の住所を示す情報であってもよく、又はアシスト区間の終了地点の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。ステータスフィールドには、各アシスト用シャーシ部２００の状態を示す情報が登録される。例えば、アシスト用シャーシ部２００がアシスト開始地点へ向けて移動を開始する前の状態であれば、ステータスフィールドに「待機中」と登録される。アシスト用シャーシ部２００がアシスト開始地点へ向けて移動している状態であれば、ステータスフィールドに「移動中」と登録される。アシスト用シャーシ部２００が車両１００をアシストしている状態（アシスト用シャーシ部２００が車両１００のメインシャーシ部１０１と連結された状態）であれば、ステータスフィールドに「アシスト中」と登録される。アシスト用シャーシ部２００が車両１００のアシストを終えて（車両１００のメインシャーシ部１０１から分離されて）帰還している状態であれば、ステータスフィールドに「帰還中」と登録される。 The assist section information table shown in FIG. 6 has fields of a request number, a vehicle ID, an assist ID, an assist start point, an assist start date and time, an assist end point, and a status. A number for identifying each assistance request is registered in the request number field. A vehicle ID, which is information for identifying the vehicle 100 to be assisted, is registered in the vehicle ID field. An assist ID, which is information for identifying the assisting chassis portion 200 (assisting chassis portion 200 connected to each vehicle 100) that assists the driving force of each vehicle 100, is registered in the assist ID field. In the assist start point field, information indicating the location (start point of the assist section) at which assistance of each vehicle 100 is started is registered. The information registered in the assist start point field may be information indicating the address of the start point of the assist section, or information indicating the coordinates (latitude/longitude) on the map of the start point of the assist section. good. In the assist start date and time field, information indicating the date and time to start assisting each vehicle 100, in other words, information indicating the date and time when each assisting chassis portion 200 should arrive at the assist start point is registered. In the assist end point field, information indicating the place where the assistance of each vehicle 100 ends (the end point of the assist section) is registered. The information registered in the assist end point field may be information indicating the address of the end point of the assist section, or information indicating the coordinates (latitude/longitude) on the map of the end point of the assist section. good. Information indicating the state of each assisting chassis 200 is registered in the status field. For example, if the assist chassis section 200 is in a state before starting to move toward the assist start point, "waiting" is registered in the status field. If the assisting chassis portion 200 is in a state of moving toward the assist start point, "moving" is registered in the status field. If the assisting chassis portion 200 is assisting the vehicle 100 (the assisting chassis portion 200 is connected to the main chassis portion 101 of the vehicle 100), "assisting" is registered in the status field. If the assisting chassis portion 200 has finished assisting the vehicle 100 and is returning (separated from the main chassis portion 101 of the vehicle 100), "returning" is registered in the status field.

次に、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、車両１００のユーザからのアシスト依頼に基づいて、アシスト区間情報を取得する。本例におけるアシスト依頼は、アシストを受ける車両１００の識別情報（車両ＩＤ）と、ユーザが希望するアシスト開始地点に関する情報と、ユーザが希望するアシスト終了地点に関する情報と、ユーザが希望するアシスト開始日時に関する情報と、を含む。斯様なアシスト依頼は、車両１００のユーザが使用する端末からサーバ装置３００へ送信されてもよく、又は車両１００に搭載される通信装置からサーバ装置３００へ送信されてもよい。そして、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、サーバ装置３００の通信部３０４を通じて上記アシスト依頼を受け取ることで、アシスト区間情報を取得する。 Next, the assist zone information acquisition unit F310 acquires assist zone information based on an assist request from the user of the vehicle 100 . The assistance request in this example includes identification information (vehicle ID) of the vehicle 100 to be assisted, information on the assist start point desired by the user, information on the assist end point desired by the user, and the assist start date and time desired by the user. including information about; Such an assist request may be transmitted from a terminal used by the user of vehicle 100 to server device 300 , or may be transmitted from a communication device mounted on vehicle 100 to server device 300 . Then, the assist section information acquisition unit F310 acquires the assist section information by receiving the assist request through the communication unit 304 of the server device 300 .

アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、上記のように取得されたアシスト区間情報に基づいて、車両１００をアシストするためのアシスト用シャーシ部２００を決定する。例えば、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、サーバ装置３００の管理下にあるアシスト用シャーシ部２００のうち、ユーザの希望するアシスト開始日時の前後に他の車両１００のアシストを行う予定が決まっていないアシスト用シャーシ部２００を抽出する。そして、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、抽出されたアシスト用シャーシ部２００を、車両１００をアシストするためのアシスト用シャーシ部２００に決定する。 The assist zone information acquisition unit F310 determines the assist chassis part 200 for assisting the vehicle 100 based on the assist zone information acquired as described above. For example, the assist section information acquisition unit F310 selects an assist chassis unit 200 under the control of the server device 300 that is not scheduled to assist another vehicle 100 before or after the assist start date and time desired by the user. The chassis part 200 is extracted. Then, the assist section information acquiring unit F310 determines the extracted assisting chassis part 200 as the assisting chassis part 200 for assisting the vehicle 100 .

また、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、車両１００のアシスト区間情報と、車両１００をアシストするアシスト用シャーシ部２００のアシストＩＤと、に基づいて、前述の図６に示したようなアシスト区間情報テーブルを生成する。そして、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、生成されたアシスト区間情報テーブルを、アシスト管理データベースＤ３１０に登録する。 Further, the assist interval information acquisition unit F310 acquires the assist interval information table as shown in FIG. to generate Then, the assist interval information acquisition unit F310 registers the generated assist interval information table in the assist management database D310.

次に、アシスト指令生成部Ｆ３２０は、アシスト管理データベースＤ３１０に格納されている情報に基づいてアシスト指令を生成し、生成されたアシスト指令をアシスト用シャーシ部２００へ送信する。本例におけるアシスト指令は、移動指令と、連結指令と、分離指令と、を含む。 Next, the assist command generation unit F320 generates an assist command based on the information stored in the assist management database D310, and transmits the generated assist command to the assist chassis unit 200. The assist command in this example includes a movement command, a connection command, and a separation command.

移動指令は、アシスト開始地点までアシスト用シャーシ部２００を自律走行させるための指令であり、例えば、アシスト用シャーシ部２００の待機場所からアシスト開始地点までの走行経路に関する情報と、待機場所を出発する日時に関する情報と、アシスト開始地点の到着日時（アシスト開始日時）に関する情報と、を含む。なお、待機場所を出発する日時は、待機場所からアシスト開始地点までの移動に要する時間を、アシスト開始日時から差し引くことで求めることができる。待機場所からアシスト開始地点までの移動に要する時間は、例えば、待機場所からアシスト開始地点までの走行経路の距離と、該走行経路の渋滞情報と、に基づいて演算することができる。 The movement command is a command for causing the assisting chassis portion 200 to autonomously travel to an assisting start point. It includes information on date and time and information on arrival date and time at the assist start point (assist start date and time). The date and time of departure from the waiting place can be obtained by subtracting the time required to move from the waiting place to the assist start point from the assist start date and time. The time required to move from the waiting place to the assist starting point can be calculated, for example, based on the distance of the travel route from the waiting place to the assist starting point and the traffic congestion information on the travel route.

連結指令は、アシスト開始地点においてアシスト用シャーシ部２００を車両１００のメインシャーシ部１０１に連結させるための指令であり、例えば、車両１００（メインシャーシ部１０１）を識別するための情報を含む。車両１００（メインシャーシ部１０１）を識別する情報は、アシスト用シャーシ部２００に搭載されるカメラ等を利用して車両１００（メインシャーシ部１０１）を識別するための情報であり、例えば、車両１００の車種、又は車両１００の色、又はメインシャーシ部１０１に取り付けられるナンバープレート（自動車登録番号標、又は車両番号標）の番号等である。 The connection command is a command for connecting the assist chassis portion 200 to the main chassis portion 101 of the vehicle 100 at the assist start point, and includes, for example, information for identifying the vehicle 100 (main chassis portion 101). Information for identifying vehicle 100 (main chassis portion 101) is information for identifying vehicle 100 (main chassis portion 101) using a camera or the like mounted on assisting chassis portion 200. For example, vehicle 100 vehicle type, the color of the vehicle 100, the number of the license plate (automobile registration number mark or vehicle number mark) attached to the main chassis portion 101, or the like.

分離指令は、アシスト終了地点でアシスト用シャーシ部２００を車両１００のメインシャーシ部１０１から分離させる指令であり、例えば、アシスト終了地点の位置を示す情報を含む。 The separation command is a command to separate the assist chassis portion 200 from the main chassis portion 101 of the vehicle 100 at the assist end point, and includes, for example, information indicating the position of the assist end point.

（処理の流れ）
次に、本実施例におけるサーバ装置３００で行われる処理の流れについて、図７に基づいて説明する。図７は、サーバ装置３００がアシスト依頼を受信した際に行われる処理の流れを示すフローチャートである。 (Processing flow)
Next, the flow of processing performed by the server device 300 in this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flow chart showing the flow of processing performed when the server apparatus 300 receives an assist request.

図７では、サーバ装置３００の通信部３０４がアシスト依頼を受信したときに、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０が、アシスト区間情報を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、先ず、車両ＩＤとアシスト開始地点に関する情報とアシスト終了地点に関する情報とアシスト開始日時に関する情報とを、アシストアシスト依頼から抽出することで、アシスト区間情報を取得する。 In FIG. 7, when the communication unit 304 of the server device 300 receives an assist request, the assist interval information acquisition unit F310 acquires assist interval information (step S101). Specifically, the assist section information acquisition unit F310 first extracts the vehicle ID, the information on the assist start point, the information on the assist end point, and the information on the assist start date and time from the assist request, thereby obtaining the assist section information. to get

アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、ステップＳ１０１で取得されたアシスト区間情報に基づいて、アシスト区間情報テーブルを生成する（ステップＳ１０２）。具体的には、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、先ず、アシスト依頼の対象となる車両１００（メインシャーシ部１０１）をアシストするためのアシスト用シャーシ部２００を決定する。その際、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、前述したように、サーバ装置３００の管理下にあるアシスト用シャーシ部２００のうち、ユーザの希望するアシスト開始日時の前後に他の車両１００のアシストを行う予定が決まっていないアシスト用シャーシ部２００を、上記車両１００のアシスト用シャーシ部に決定する。次いで、アシスト区間情報取得部Ｆ３１０は、上記アシスト区間情報と上記アシスト用シャーシ部２００のアシストＩＤとに基づいて、新たなアシスト区間情報テーブルを生成する。アシスト区間情報取得部Ｆ３１０によって生成されたアシスト区間情報テーブルは、アシスト管理データベースＤ３１０に格納される。 The assist interval information acquisition unit F310 generates an assist interval information table based on the assist interval information acquired in step S101 (step S102). Specifically, the assist section information acquisition unit F310 first determines the assist chassis unit 200 for assisting the vehicle 100 (main chassis unit 101) for which the assist request is made. At this time, as described above, the assist section information acquisition unit F310 assists another vehicle 100 among the assisting chassis units 200 under the control of the server device 300 before and after the assist start date and time desired by the user. The assisting chassis portion 200 whose schedule is not determined is determined as the assisting chassis portion of the vehicle 100 . Next, the assist interval information acquisition section F310 generates a new assist interval information table based on the assist interval information and the assist ID of the assist chassis portion 200. FIG. The assist interval information table generated by the assist interval information acquisition unit F310 is stored in the assist management database D310.

上記ステップＳ１０２で新たに生成されたアシスト区間情報テーブルがアシスト管理データベースＤ３１０に格納されると、サーバ装置３００のアシスト指令生成部Ｆ３２０が、上記アシスト区間情報テーブルに登録されている情報に基づいて、アシスト指令を生成する（ステップＳ１０３）。アシスト指令は、前述したように、移動指令と連結指令と分離指令とを含む。 When the assist section information table newly generated in step S102 is stored in the assist management database D310, the assist command generation unit F320 of the server device 300, based on the information registered in the assist section information table, An assist command is generated (step S103). The assist command includes a movement command, a connection command, and a separation command, as described above.

アシスト指令生成部Ｆ３２０は、ステップＳ１０２でアシスト区間情報テーブルを生成する際に決定されたアシスト用シャーシ部２００に対し、ステップＳ１０３で生成されたアシスト指令を、通信部３０４を介して送信する（ステップＳ１０４）。 The assist command generation unit F320 transmits the assist command generated in step S103 to the assist chassis unit 200 determined when generating the assist interval information table in step S102 via the communication unit 304 (step S104).

上記したアシスト指令がサーバ装置３００からアシスト用シャーシ部２００へ送信されると、アシスト用シャーシ部２００は、アシスト指令に従って車両１００のアシストを行う。ここで、アシスト用シャーシ部２００が車両１００をアシストする工程の一例を図８に示す。 When the above-described assist command is transmitted from the server device 300 to the assisting chassis portion 200, the assisting chassis portion 200 assists the vehicle 100 according to the assisting command. Here, FIG. 8 shows an example of a process in which the assisting chassis portion 200 assists the vehicle 100. As shown in FIG.

図８において、アシスト用シャーシ部２００は、先ず、アシスト指令に含まれる移動指令に従って、待機場所（図８中のＰ０）からアシスト開始地点（図８中のＰ１）へ移動する。詳細には、アシスト用シャーシ部２００は、移動指令に含まれる出発日時に従って待機場所Ｐ０を出発する。その際、アシスト用シャーシ部２００は、移動指令に含まれる走行経路に沿って待機場所Ｐ０からアシスト開始地点Ｐ１へ移動する（図８（ａ）を参照。）。 In FIG. 8, the assisting chassis section 200 first moves from the waiting place (P0 in FIG. 8) to the assist start point (P1 in FIG. 8) according to the movement command included in the assisting command. Specifically, the assisting chassis section 200 departs from the standby location P0 according to the departure date and time included in the movement command. At that time, the assisting chassis portion 200 moves from the waiting place P0 to the assisting start point P1 along the travel route included in the movement command (see FIG. 8A).

アシスト用シャーシ部２００がアシスト開始地点Ｐ１に到着すると、アシスト用シャーシ部２００が、アシスト指令に含まれる連結指令に従って、車両１００のメインシャーシ部１０１に連結する。詳細には、アシスト用シャーシ部２００は、先ず、連結指令に含まれる車両１００（メインシャーシ部１０１）の識別情報に基づいて、車両１００（メインシャーシ部１０１）を識別する。例えば、アシスト用シャーシ部２００は、該アシスト用シャーシ部２００に搭載されるカメラ等を通じて取得された画像を解析することで、上記識別情報に合致する車両１００（メインシャーシ部１０１）を特定する。続いて、アシスト用シャーシ部２００は、特定された車両１００のメインシャーシ部１０１に連結する。これにより、車両１００は、該車両１００のメインシャーシ部１０１とアシスト用シャーシ部２００とが相互に連結された状態で、アシスト開始地点Ｐ１からアシスト終了地点（図８中のＰ２）までのアシスト区間を走行することができる（図８中の（ｂ）を参照。）。すなわち、車両１００は、アシスト用シャーシ部２００による駆動力のアシストを受けながらアシスト区間（Ｐ１－Ｐ２）を走行することができる。 When the assisting chassis portion 200 reaches the assist start point P1, the assisting chassis portion 200 is coupled to the main chassis portion 101 of the vehicle 100 according to the coupling command included in the assisting command. Specifically, the assisting chassis portion 200 first identifies the vehicle 100 (main chassis portion 101) based on the identification information of the vehicle 100 (main chassis portion 101) included in the coupling command. For example, the assisting chassis portion 200 identifies the vehicle 100 (main chassis portion 101) that matches the identification information by analyzing an image acquired through a camera or the like mounted on the assisting chassis portion 200. Subsequently, the assisting chassis portion 200 is connected to the main chassis portion 101 of the identified vehicle 100 . As a result, the vehicle 100 is in a state in which the main chassis portion 101 and the assist chassis portion 200 of the vehicle 100 are connected to each other, and the assist section from the assist start point P1 to the assist end point (P2 in FIG. 8) can run (see (b) in FIG. 8). That is, the vehicle 100 can travel in the assist section (P1-P2) while being assisted by the driving force of the assisting chassis portion 200. FIG.

車両１００がアシスト終了地点Ｐ２に到達すると、アシスト用シャーシ部２００が、アシスト指令に含まれる分離指令に従って、車両１００のメインシャーシ部１０１から分離する。詳細には、アシスト用シャーシ部２００に搭載されるＧＰＳ受信器等を通じて取得される自車両の現在位置が分離指令に含まれるアシスト終了地点Ｐ２の位置に到達すると、アシスト用シャーシ部２００が、車両１００のメインシャーシ部１０１から分離する。これにより、アシスト区間（Ｐ１－Ｐ２）以外では、車両１００がメインシャーシ部１０１の駆動力のみで走行することができる（図８中の（ｃ）を参照。）。 When the vehicle 100 reaches the assist end point P2, the assist chassis portion 200 separates from the main chassis portion 101 of the vehicle 100 according to the separation command included in the assist command. Specifically, when the current position of the own vehicle obtained through a GPS receiver or the like mounted on the assisting chassis portion 200 reaches the position of the assist end point P2 included in the separation command, the assisting chassis portion 200 moves the vehicle It is separated from the main chassis part 101 of 100 . As a result, the vehicle 100 can run only with the driving force of the main chassis portion 101 except for the assist section (P1-P2) (see (c) in FIG. 8).

本実施例で述べた駆動アシストシステム１によれば、車両１００は、比較的大きな駆動力が必要な走行区間において、アシスト用シャーシ部２００による駆動力のアシストを受けることができるため、当該走行区間をスムーズに走行することができる。また、比較的大きな駆動力が必要ない走行区間では、車両１００は、メインシャーシ部１０１単体の駆動力で走行することができるため、消費エネルギの不要な増加を抑制することもできる。 According to the drive assist system 1 described in this embodiment, the vehicle 100 can be assisted with the driving force by the assisting chassis portion 200 in the traveling section where a relatively large driving force is required. can run smoothly. In addition, since the vehicle 100 can run with the driving force of the main chassis portion 101 alone in a traveling section that does not require a relatively large driving force, it is possible to suppress an unnecessary increase in energy consumption.

＜その他＞
上記した実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。 <Others>
The above-described embodiment is merely an example, and the present invention can be modified as appropriate without departing from the scope of the invention.

また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。さらに、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成で実現するかは柔軟に変更可能である。 Also, the processes and means described in the present disclosure can be freely combined and implemented as long as there is no technical contradiction. Further, the processing described as being performed by one device may be shared and performed by a plurality of devices. Alternatively, processes described as being performed by different devices may be performed by one device. In a computer system, it is possible to flexibly change what kind of hardware configuration realizes each function.

また、本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体であり、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の媒体である。 The present invention can also be realized by supplying a computer program implementing the functions described in the above embodiments to a computer, and reading and executing the program by one or more processors of the computer. Such a computer program may be provided to the computer by a non-transitory computer-readable storage medium connectable to the system bus of the computer, or may be provided to the computer via a network. A non-temporary computer-readable storage medium is a recording medium that stores information such as data and programs by electrical, magnetic, optical, mechanical, or chemical action and can be read by a computer or the like. , magnetic disk (floppy (registered trademark) disk, hard disk drive (HDD), etc.), optical disk (CD-ROM, DVD disk, Blu-ray disk, etc.), any type of disk, read-only memory (ROM), random access memory ( RAM), EPROM, EEPROM, magnetic card, flash memory, optical card, SSD (Solid State Drive), and the like.

１００車両
１０１メインシャーシ部
１０２車体部
２００アシスト用シャーシ部
３００サーバ装置
３０１ＣＰＵ
３０２主記憶部
３０３補助記憶部
３０４通信部
Ｆ３１０アシスト区間情報取得部
Ｆ３２０アシスト指令生成部
Ｄ３１０アシスト管理データベース 100 Vehicle 101 Main Chassis Section 102 Body Section 200 Assist Chassis Section 300 Server Device 301 CPU
302 Main storage unit 303 Auxiliary storage unit 304 Communication unit F310 Assist section information acquisition unit F320 Assist command generation unit D310 Assist management database

Claims

a first chassis section comprising a plurality of wheels and a prime mover for driving at least some of the wheels;
A plurality of second chassis capable of autonomous travel, comprising a camera, a plurality of wheels, and a prime mover for driving at least a portion of the wheels, and formed to be connectable and detachable from the first chassis section. Department and
a server device for managing connection and disconnection between the first chassis section and any one of the plurality of second chassis sections;
with
The server device
The vehicle type of the first chassis, the color of the first chassis, or the license plate attached to the first chassis transmitted from the terminal used by the user of the first chassis identification information of the first chassis portion, which is a number; information on the assist start point desired by the user; information on the assist end point desired by the user; and information on the assist start date and time desired by the user. Acquiring information about an assist section, which is a travel section in which the driving force of the first chassis portion is assisted, including
Based on the information about the assist start date and time, the second chassis portion that is not scheduled to assist another chassis portion before or after the assist start date and time is selected from among the plurality of second chassis portions. determining the first chassis portion as a second chassis portion for assisting;
generating a movement command that includes information on the assist start point and information on the assist start date and time and causes the second chassis portion for assisting to autonomously travel to the assist start point in the assist section by the assist start date and time; and,
generating a connection command for connecting the second chassis portion for assisting to the first chassis portion at the assist start point of the assist section, the connection command including the identification information;
generating a separation command for separating the second chassis portion for assisting from the first chassis portion at the assist end point of the assist section, including information about the assist end point;
transmitting an assist command including the movement command, the connection command, and the separation command to the second chassis section for assist ;
with a control unit that executes
The second chassis portion for assisting,
receiving the assist command;
According to the movement command, move to the assist start point by the assist start date and time;
When the assist start point is reached, the first chassis unit that matches the identification information is specified by analyzing the image acquired by the camera according to the connection command, and the specified first chassis unit is identified. connected to the department,
when reaching the assist end point, separate from the connected first chassis portion according to the separation command;
returns to a predetermined location after being separated from the first chassis portion ;
drive assist system.