JP7283388B2

JP7283388B2 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

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Publication number: JP7283388B2
Application number: JP2019549905A
Authority: JP
Inventors: 諒介村田
Original assignee: Sony Corp; Sony Group Corp
Current assignee: Sony Corp; Sony Group Corp
Priority date: 2017-11-01
Filing date: 2018-09-05
Publication date: 2023-05-30
Anticipated expiration: 2038-09-05
Also published as: WO2019087564A1; CN111263956A; JPWO2019087564A1; US20200372716A1; US11049325B2

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

従来、ＶＲ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ）やＡＲ（ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙ）に関する技術が各種開発されている。ＶＲでは、コンピュータによって生成された例えば３次元の仮想空間の映像をユーザは没入感高く視聴することができる。また、ＡＲでは、実空間におけるユーザの位置と関連付けて各種の情報（例えば仮想オブジェクトなど）をユーザに対して提示することができる。

例えば、下記特許文献１には、実空間においてユーザが行っている行動に基づいて仮想オブジェクトの出現や消滅を制御する技術が記載されている。

国際公開第２０１４／１７１２００号

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、仮想オブジェクトの実空間内における位置情報と特定の実オブジェクトの位置情報との関係に適応的に当該仮想オブジェクトの姿勢を変更することは考慮されていなかった。

そこで、本開示では、仮想オブジェクトの実空間内における位置情報と実オブジェクトの位置情報との関係に適応的に当該仮想オブジェクトの姿勢を変更することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。

本開示によれば、表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部と、を備える、情報処理装置が提供される。

また、本開示によれば、表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得することと、前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢をプロセッサが変更することと、を含む、情報処理方法が提供される。

また、本開示によれば、コンピュータを、表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部、として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、仮想オブジェクトの実空間内における位置情報と実オブジェクトの位置情報との関係に適応的に当該仮想オブジェクトの姿勢を変更することができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本開示の各実施形態に共通する情報処理システムの構成例を示した説明図である。表示部１２４における仮想オブジェクトの表示例を示した図である。第１の実施形態の課題を説明するための説明図である。第１の実施形態の課題を説明するための説明図である。第１の実施形態の課題を説明するための説明図である。第１の実施形態の課題を説明するための説明図である。第１の実施形態に係る情報処理装置１０‐１の構成例を示した機能ブロック図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の決定例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の決定例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の決定例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の決定例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の決定例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の決定例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更例を示した図である。第１の実施形態に係る処理の流れの一部を示したフローチャートである。第１の実施形態に係る処理の流れの一部を示したフローチャートである。第２の実施形態に係る情報処理装置１０‐２の構成例を示した機能ブロック図である。第２の実施形態に係る仮想オブジェクトの姿勢の変更例を示した図である。第２の実施形態に係る仮想オブジェクトの姿勢の変更例を示した図である。第２の実施形態に係る仮想オブジェクトの姿勢の変更例を示した図である。第２の実施形態に係る仮想オブジェクトの姿勢の変更例を示した図である。第２の実施形態に係る処理の流れの一部を示したフローチャートである。第２の実施形態に係る処理の流れの一部を示したフローチャートである。各実施形態に共通する情報処理装置１０のハードウェア構成例を示した説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、必要に応じて仮想オブジェクト３０ａおよび仮想オブジェクト３０ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、仮想オブジェクト３０ａおよび仮想オブジェクト３０ｂを特に区別する必要が無い場合には、単に仮想オブジェクト３０と称する。

また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．情報処理システムの構成
２．第１の実施形態
３．第２の実施形態
４．ハードウェア構成
５．変形例

なお、以下では、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１０‐１、および、本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置１０‐２を総称して、情報処理装置１０と称する場合がある。

＜＜１．情報処理システムの構成＞＞
まず、本開示の各実施形態に共通する情報処理システムの構成例について、図１を参照して説明する。図１に示すように、各実施形態に係る情報処理システムは、情報処理装置１０、サーバ２０、および、通信網２２を有する。

＜１－１．情報処理装置１０＞
情報処理装置１０は、仮想オブジェクトを含むコンテンツの表示を制御する装置である。例えば、情報処理装置１０は、当該コンテンツを、後述する表示部１２４に表示させる。当該コンテンツは、例えば、ＡＲコンテンツ、または、ＶＲコンテンツなどである。

情報処理装置１０は、図１に示したように、表示部１２４を含む頭部装着型のデバイスであり得る。例えば、情報処理装置１０は、ＡＲグラス、ビデオシースルー型のＨＭＤ（ＨｅａｄＭｏｕｎｔｅｄＤｉｓｐｌａｙ）、または、遮蔽型のＨＭＤであってもよい。

図２は、表示部１２４におけるＡＲコンテンツ４の表示例を示した図である。図２に示したように、情報処理装置１０は、情報処理装置１０を装着しているユーザの周囲の実オブジェクト（例えばユーザの手２など）を目視可能としつつ、仮想オブジェクト３０を表示部１２４に表示させることが可能である。さらに、情報処理装置１０は、仮想オブジェクト３０の表示位置に対応する実空間内における位置情報と、実空間内の個々の実オブジェクトの位置情報とに基づいて、当該仮想オブジェクトと個々の実オブジェクトとの接触判定を行うことも可能である。これにより、仮想オブジェクト３０に対してユーザが左右の手２を接触させることにより、例えば、仮想オブジェクト３０の位置や姿勢を動かすことも実現可能である。

＜１－２．サーバ２０＞
サーバ２０は、各種のコンテンツ（ＡＲコンテンツやＶＲコンテンツなど）を管理する装置である。また、サーバ２０は、通信網２２を介して他の装置と通信を行うことが可能である。例えば、サーバ２０は、情報処理装置１０からコンテンツの取得要求を受信し、そして、当該取得要求に対応するコンテンツを情報処理装置１０へ送信する。

＜１－３．通信網２２＞
通信網２２は、通信網２２に接続されている装置から送信される情報の有線、または無線の伝送路である。例えば、通信網２２は、電話回線網、インターネット、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、通信網２２は、ＩＰ－ＶＰＮ（ＩｎｔｅｒｎｅｔＰｒｏｔｏｃｏｌ－ＶｉｒｔｕａｌＰｒｉｖａｔｅＮｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。

以上、各実施形態に共通する情報処理システムの構成について説明した。後述するように、各実施形態に係る情報処理装置１０は、表示部１２４により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、当該実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得し、そして、仮想オブジェクトの位置情報と、第１の実オブジェクトの位置情報と、第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更することが可能である。ここで、仮想オブジェクトの実空間内における位置情報は、表示部１２４における仮想オブジェクトの表示位置に対応する実空間内における位置情報と同一であってもよい。

＜＜２．第１の実施形態＞＞
まず、第１の実施形態について説明する。第１の実施形態では、ユーザが左右の手の動作により仮想オブジェクトの姿勢を変形する場面を想定する。また、第１の実施形態では、仮想オブジェクトは、複数の固定部と、隣接する二つの固定部ごとに当該二つの固定部を回転可能に連結する可動部とを有するデータとして構成されることを想定する。例えば、当該固定部は剛体であり、かつ、当該可動部は関節であり得る。一例として、仮想オブジェクトは、剛体－関節モデルを用いて構成される。さらに、当該仮想オブジェクトは、これらの剛体の各々、および、これらの関節の各々の接続関係を示すツリー構造を用いて構成されてもよい。なお、第１の実施形態において、ユーザの左手および右手のうちのいずれか一方は、本開示に係る第１の実オブジェクトの一例である。また、ユーザの左手および右手のうちのいずれか他方は、本開示に係る第２の実オブジェクトの一例である。

＜２－１．背景＞
次に、第１の実施形態を創作するに至った背景について説明する。例えば図２に示したように、ユーザが左右の手の動作により仮想オブジェクトの姿勢を変形しようとする場面では、（例えばユーザが実オブジェクトの姿勢を手で変形する場合とは異なり）操作を行っている際にユーザの手の動きが物理的に拘束されない。このため、例えば、ユーザの手が、自分の意図する位置からずれてしまう等の理由により、仮想オブジェクトの姿勢がユーザの意図とは異なる姿勢に変形されてしまい得る。

ここで、図３Ａ～図３Ｄを参照して、上記の内容についてさらに詳細に説明する。図３Ａ～図３Ｄは、仮想オブジェクト３０の姿勢をユーザが手で変更する例を示した図である。図３Ａに示したように、ユーザは、まず、仮想オブジェクト３０に含まれる剛体３００ａを右手２ｂで掴み、かつ、剛体３００ｂを左手２ａで掴んだとする。この時点において、ユーザは、仮想オブジェクト３０の姿勢（より詳細には剛体３００ａの姿勢）を例えば図３Ｃに示したような姿勢に変更させることを希望したとする。そして、図３Ｂに示したように、ユーザは、右手２ｂの姿勢を剛体３００ａを掴んでいる姿勢のまま維持しつつ、図３Ｂに示した実線の矢印に沿って右手２ｂを動かしたとする。

しかしながら、前述したように、操作時にユーザの手の動きが拘束されないので、例えば、図３Ｃに示したように、ユーザの意図する剛体３００ａの位置と、実際の右手２ｂの位置とがズレる場合がある。このような場合、公知の技術では、例えば図３Ｄに示したように、剛体３００ａの位置を、実際の右手２ｂの位置に追従させ得る。その結果、剛体３００ａの位置および姿勢がユーザの意図とは異なって変更してしまうので、仮想オブジェクト３０の姿勢が、ユーザの意図とは異なる姿勢に変形され得る。

後述するように、第１の実施形態によれば、ユーザが左右の手の動作により仮想オブジェクトの姿勢を変形する場面において、ユーザの意図通りに仮想オブジェクトの姿勢を変形することができる。

＜２－２．構成＞
次に、第１の実施形態に係る構成について説明する。図４は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０‐１の構成例を示した機能ブロック図である。図４に示すように、情報処理装置１０‐１は、制御部１００、通信部１２０、センサ部１２２、表示部１２４、および、記憶部１２６を有する。

｛２－２－１．センサ部１２２｝
センサ部１２２は、例えば、カメラ（イメージセンサ）、デプスセンサ（例えばｔｉｍｅｏｆｆｌｉｇｈｔ方式のセンサ、ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔ方式のセンサ、または、ステレオカメラなど）、マイクロフォン、加速度センサ、ジャイロスコープ、地磁気センサ、および／または、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機などを含み得る。

例えば、センサ部１２２に含まれるカメラは、情報処理装置１０‐１の前方の映像を撮像する。また、センサ部１２２に含まれるデプスセンサは、情報処理装置１０‐１の前方に位置する個々の実オブジェクトまでの距離をセンシングする。

｛２－２－２．制御部１００｝
制御部１００は、例えば、後述するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１５０やＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などの処理回路を含んで構成され得る。制御部１００は、情報処理装置１０の動作を統括的に制御する。また、図４に示すように、制御部１００は、認識部１０２、情報取得部１０４、および、表示制御部１０６を有する。

｛２－２－３．認識部１０２｝
認識部１０２は、センサ部１２２によるセンシング結果に基づいて、各種の認識処理を行う。例えば、認識部１０２は、センサ部１２２により撮影された画像に対して画像認識を行う。さらに、認識部１０２は、実空間内に存在する個々の実オブジェクトに関して、オブジェクトの種類（例えばユーザの手など）、位置、および、姿勢などを当該画像認識の結果に基づいて認識する。

｛２－２－４．情報取得部１０４｝
情報取得部１０４は、表示部１２４により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザの左手の位置情報、および、ユーザの右手の位置情報を受信又は読出し処理などを行うことにより取得する。例えば、情報取得部１０４は、認識部１０２による認識結果と、センサ部１２２によりセンシングされたデプス情報とに基づいて、実空間におけるユーザの左手の位置情報、および、ユーザの右手の位置情報を特定することにより、当該左手の位置情報および当該右手の位置情報を取得する。また、情報取得部１０４は、表示部１２４における仮想オブジェクトの現在の表示位置に対応する実空間内における位置情報を特定（または取得）し、そして、特定（または取得）した位置情報を当該仮想オブジェクトの実空間内における位置情報として取得する。

｛２－２－５．表示制御部１０６｝
表示制御部１０６は、表示部１２４に対する仮想オブジェクトの表示を制御する。例えば、表示制御部１０６は、情報取得部１０４により取得された、仮想オブジェクトの位置情報と、ユーザの左手の位置情報と、ユーザの右手の位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更する。また、表示制御部１０６は、仮想オブジェクトの姿勢を変更する度に、当該変更後の仮想オブジェクトを表示部１２４に表示させる。

例えば、表示制御部１０６は、ユーザの右手および左手の両方が当該仮想オブジェクトに接触したと判定された後の右手または左手の位置の変化に応じて、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更する。一例として、表示制御部１０６は、まず、当該仮想オブジェクトに対して右手が接触したと判定された際の当該仮想オブジェクトにおける右手の接触位置と、当該仮想オブジェクトに対して左手が接触したと判定された際の当該仮想オブジェクトにおける左手の接触位置との関係性に基づいて、当該仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の関節を決定する。そして、表示制御部１０６は、当該姿勢変更対象の一以上の関節の決定後におけるユーザの右手または左手の位置の変化に応じて、当該姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢を変更することにより、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更する。

さらに詳細には、当該姿勢変更対象の一以上の関節を決定することと同時に、表示制御部１０６は、仮想オブジェクトに含まれるいずれかの剛体の姿勢を固定してもよい。そして、表示制御部１０６は、姿勢が固定された剛体と、当該姿勢変更対象の一以上の関節の決定後におけるユーザの右手または左手の位置の変化とに応じて、当該姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢を変更することにより、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更してもよい。なお、姿勢が固定された剛体に関しては、当該仮想オブジェクトの姿勢の変更後に、姿勢の固定状態が解除され得る。

また、姿勢が固定される剛体は、以下のように決定され得る。例えば、表示制御部１０６は、ユーザが先に掴んだ剛体（後述する図５Ａに示した例では剛体３００ｃ）のみの姿勢を固定してもよいし、または、ユーザが後に掴んだ剛体（後述する図５Ｂに示した例では剛体３００ａ）のみの姿勢を固定してもよい。あるいは、表示制御部１０６は、ユーザが先に掴んだ剛体とユーザが後に掴んだ剛体とのうち、ルートの剛体（例えば、当該仮想オブジェクトの腰部の剛体など）により近い方の剛体のみの姿勢を固定してもよい。

（２－２－５－１．姿勢変更対象の関節の決定例）
ここで、図５Ａ～図７Ｂを参照して、上記の「姿勢変更対象の一以上の関節」の決定例について詳細に説明する。

‐決定例１
例えば、表示制御部１０６は、仮想オブジェクトに含まれる複数の剛体のうち、一方の手で掴んだ剛体から、もう一方の手で掴んだ剛体までの範囲内に位置する全ての関節を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定し得る。一例として、図５Ａに示したように、仮想オブジェクト３０に含まれる複数の剛体３００のうち、ユーザは、まず、剛体３００ｃを左手２ａで掴んだとする。その後、図５Ｂに示したように、ユーザは、別の剛体３００ａを右手２ｂで掴んだとする。この場合、表示制御部１０６は、剛体３００ｃから剛体３００ａまでの範囲内に位置する全ての関節３０２（図５Ｂに示した例では、関節３０２ａおよび関節３０２ｂ）を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定してもよい。

‐決定例２
または、表示制御部１０６は、一方の手で掴んだ第１の剛体と、もう一方の手で掴んだ第２の剛体とをつなぐ経路上の一以上の剛体の中に所定の剛体が存在するか否かに基づいて、当該姿勢変更対象の一以上の関節を決定してもよい。例えば、当該経路上の一以上の剛体の中に当該所定の剛体が存在する場合には、表示制御部１０６は、第１の剛体および第２の剛体のうち当該所定の剛体からより遠い方の剛体から当該所定の剛体までの範囲内に位置する全ての関節を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定する。また、当該経路上の一以上の剛体の中に当該所定の剛体が存在しない場合には、表示制御部１０６は、第１の剛体から第２の剛体までの範囲内に位置する全ての関節を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定する。ここで、当該所定の剛体は、例えば、ルートの剛体（当該仮想オブジェクトの腰部の剛体など）である。

ここで、図６Ａおよび図６Ｂを参照して、上記の機能についてさらに詳細に説明する。図６Ａおよび図６Ｂに示した例では、剛体３００ｃがルートの剛体であることを想定する。例えば、図６Ａに示したように、仮想オブジェクト３０に含まれる複数の剛体３００のうち、ユーザは、まず、剛体３００ｄを左手２ａで掴んだとする。その後、図６Ｂに示したように、ユーザは、別の剛体３００ａを右手２ｂで掴んだとする。この場合、剛体３００ｄと剛体３００ａとをつなぐ経路上にルートの剛体３００ｃが存在する。そして、剛体３００ｄと剛体３００ａとのうち剛体３００ｃからより遠いのは、剛体３００ａである。そこで、表示制御部１０６は、剛体３００ａからルートの剛体３００ｃまでの範囲内に位置する全ての関節３０２（図６Ｂに示した例では、関節３０２ａおよび関節３０２ｂ）を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定してもよい。

‐決定例３
または、表示制御部１０６は、姿勢が固定される剛体としてユーザにより指定された第１の剛体から、当該指定の後にユーザが掴んだ第２の剛体までの範囲内に位置する全ての関節を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定してもよい。ここで、当該第１の剛体の指定方法は、例えば、任意の指（人差し指など）の指先で該当の剛体を所定の時間以上継続して触ることであってもよいし、または、該当の剛体を指でつまむ動作をすることであってもよい。

一例として、図７Ａに示したように、仮想オブジェクト３０に含まれる複数の剛体３００のうち、ユーザは、まず、姿勢が固定される剛体として剛体３００ｃを指定するために、剛体３００ｃに指を接触させたとする。これにより、剛体３００ｃの姿勢は固定され得る。その後、図７Ｂに示したように、ユーザは、別の剛体３００ａを片手２で掴んだとする。この場合、表示制御部１０６は、剛体３００ｃから剛体３００ａまでの範囲内に位置する全ての関節３０２（図７Ｂに示した例では、関節３０２ａおよび関節３０２ｂ）を当該姿勢変更対象の一以上の関節として決定してもよい。

（２－２－５－２．姿勢変更対象の関節の姿勢の変更例）
次に、図８Ａ～図１０Ｄを参照して、上記の「姿勢変更対象の一以上の関節の姿勢の変更」に関する具体例について説明する。

例えば、表示制御部１０６は、当該姿勢変更対象の一以上の関節の決定後における右手または左手の位置の変化に応じて、当該姿勢変更対象の一以上の関節の各々の回転角度を変更することにより、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更し得る。

一例として、図５Ｂに示した時点の後に、図８Ａに示したように、左手２ａの位置および姿勢が維持されつつ、右手２ｂの位置が図８Ａの左上方向へ移動されたとする。この場合、図８Ａに示したように、表示制御部１０６は、当該姿勢変更対象の全ての関節３０２（つまり、関節３０２ａおよび関節３０２ｂ）の各々の回転角度を、右手２ｂの位置の変化に応じて変更することにより、仮想オブジェクト３０の姿勢を変更してもよい。これにより、剛体３００ｃの位置および姿勢が固定されつつ、剛体３００ａ（および剛体３００ｂ）の位置および姿勢が右手２ｂの位置の変化に応じて適切に変更され得る。

また、図５Ｂに示した時点の後に、図８Ｂに示したように、右手２ｂの位置および姿勢が維持されつつ、左手２ａの位置が図８Ｂの右下方向へ移動されたとする。この場合、図８Ｂに示したように、表示制御部１０６は、当該姿勢変更対象の全ての関節３０２（つまり、関節３０２ａおよび関節３０２ｂ）の各々の回転角度を、左手２ａの位置の変化に応じて変更することにより、仮想オブジェクト３０の姿勢を変更してもよい。これにより、剛体３００ａの位置および姿勢が固定されつつ、剛体３００ｃ（および剛体３００ｂ）の位置および姿勢が左手２ａの位置の変化に応じて適切に変更され得る。なお、剛体３００ｃに連結している他の関節や他の剛体は、剛体３００ｃの位置および姿勢の変化に対して固定して動き得る（つまり、付随して動き得る）。

以下、上記の姿勢の変更例についてさらに詳細に説明する。例えば、表示制御部１０６は、当該姿勢変更対象の全ての関節の数が一つだけであるか否かに基づいて、当該姿勢変更対象の一以上の関節の各々の回転角度を変更することが可能である。

‐変更例１
一例として、当該姿勢変更対象の全ての関節の数が一つだけであり、かつ、当該姿勢変更対象の全ての関節の決定後にユーザの右手もしくは左手が動かされた場合には、表示制御部１０６は、移動された手が直前に接触していた剛体が、移動後の当該手の位置を向くように該当の関節の回転角度を変更してもよい。

ここで、図９Ａ～図９Ｃを参照して、この変更例の内容について詳細に説明する。図９Ａ～図９Ｃに示した例では、関節３０２ａだけが、姿勢変更対象の関節３０２として決定されたものとする。姿勢変更対象の関節３０２ａの決定時において、図９Ａに示したように、関節３０２ａに隣接する一方の剛体３００ａをユーザは右手２ｂで掴んでおり、かつ、関節３０２ａに隣接するもう一方の剛体３００ｂを左手２ａで掴んでいるとする。その後、図９Ｂに示した矢印のように、右手２ｂの位置をユーザが動かしたとする。この場合、図９Ｃに示したように、表示制御部１０６は、（右手２ｂが掴んでいた）剛体３００ａが、移動後の右手２ｂの位置を向くように、関節３０２ａの回転角度を変更してもよい。

‐変更例２
また、当該姿勢変更対象の全ての関節の数が複数であり、かつ、当該姿勢変更対象の全ての関節の決定後にユーザの右手もしくは左手が動かされた場合には、表示制御部１０６は、移動された手が直前に接触していた剛体が、移動後の当該手の位置を向くように、当該姿勢変更対象の全ての関節の各々の回転角度を変更してもよい。

ここで、図１０Ａ～図１０Ｄを参照して、この変更例の内容について詳細に説明する。図１０Ａ～図１０Ｄに示した例では、関節３０２ａおよび関節３０２ｂが、姿勢変更対象の関節３０２として決定されたものとする。姿勢変更対象の全ての関節３０２の決定時において、図１０Ａに示したように、姿勢変更対象の全ての関節３０２のうちの一端の関節３０２ａに隣接する外側の剛体３００ａをユーザが右手２ｂで掴んでおり、かつ、関節３０２ｂに隣接する外側の剛体３００ｃを左手２ａで掴んでいるとする。その後、図１０Ｂに示したように、右手２ｂの位置をユーザが動かしたとする。この場合、図１０Ｂに示したように、まず、表示制御部１０６は、剛体３００ａに対応する仮想の剛体３５０が、右手２ｂの動きと相対関係を保ちながら移動したと判定し得る。そして、表示制御部１０６は、図１０Ｃに示した第１の変更処理と、図１０Ｄに示した第２の変更処理との両方が収束するまで、当該第１の変更処理および当該第２の変更処理を繰り返すことにより、当該姿勢変更対象の全ての関節３０２の各々の回転角度を変更し得る。なお、仮想の剛体３５０は、剛体３００ａと同一のサイズの仮想の剛体であり得る。

例えば、当該第１の変更処理では、図１０Ｃに示したように、表示制御部１０６は、仮想の剛体３５０のうちの仮想オブジェクト３０から遠い方の端部３５００を（仮想の剛体３５０に対応する）剛体３００ａが向くように、仮想の剛体３５０の位置に最も近い関節３０２ａの回転角度を少しずつ変更してもよい。また、当該第２の変更処理では、図１０Ｄに示したように、表示制御部１０６は、仮想の剛体３５０のうちの仮想オブジェクト３０に近い方の端部３５０２の位置を目標として、公知の逆運動学（ＩｎｖｅｒｓｅＫｉｎｅｍａｔｉｃｓ）のアルゴリズムに基づいて、姿勢変更対象の全ての関節３０２のうち関節３０２ａ以外の関節３０２（図１０Ｄに示した例では関節３０２ｂ）の各々の回転角度を少しずつ変更してもよい。これにより、当該第１の変更処理および当該第２の変更処理の両方が収束した際には、右手２ｂで掴んでいた剛体３００ａの姿勢が仮想の剛体３５０の姿勢にできるだけ近づき、かつ、剛体３００ａから剛体３００ｃまでの範囲内に位置する、全ての剛体３００の各々が滑らかに接続していくように、仮想オブジェクト３０の姿勢が変更され得る。

（２－２－５－３．変形例）
変形例として、表示部１２４に表示されている仮想オブジェクトに対してユーザの左手および右手の各々が接触したと判定された場合には、表示制御部１０６は、接触中であることを示す画像（例えば特定のエフェクトなど）を当該接触位置と関連付けてさらに表示部１２４に表示させてもよい。

別の変形例として、利用中のコンテンツがＶＲコンテンツである場合などには、表示制御部１０６は、ユーザの左手に対応する仮想の左手の画像、および、ユーザの右手に対応する仮想の右手の画像をさらに表示部１２４に表示させてもよい。

別の変形例として、表示部１２４に仮想オブジェクトが表示されている際に、表示制御部１０６は、当該仮想オブジェクトに含まれる個々の剛体の画像および個々の関節の画像を例えば当該仮想オブジェクトに重畳させた状態で、さらに表示部１２４に表示させてもよい。

｛２－２－６．通信部１２０｝
通信部１２０は、例えば、後述する通信装置１６６を含んで構成され得る。通信部１２０は、制御部１００の制御に従って、例えば通信網２２を介して他の装置との間で各種の情報を送受信する。

｛２－２－７．表示部１２４｝
表示部１２４は、例えば、後述する出力装置１６２を含んで構成され得る。例えば、表示部１２４は、透過型の表示装置（例えばプロジェクタなど）を含んで構成されてもよい。この場合、表示部１２４は、情報処理装置１０‐１に含まれる右目用レンズおよび左目用レンズの各々（または、ゴーグル型レンズ）の少なくとも一部の領域を投影面として、表示制御部１０６の制御に従って映像を投影し得る。

または、表示部１２４は、非透過型の表示装置（例えばＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）、または、ＯＬＥＤ（ＯｒｇａｎｉｃＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）など）を含んで構成されてもよい。この場合、表示部１２４は、センサ部１２２（カメラ）により撮影されている、情報処理装置１０‐１の前方の映像を、表示制御部１０６の制御に従って逐次表示してもよい。

｛２－２－８．記憶部１２６｝
記憶部１２６は、例えば、後述するストレージ装置１６４を含んで構成され得る。記憶部１２６は、各種のデータや、各種のソフトウェアを記憶する。

＜２－３．処理の流れ＞
以上、第１の実施形態の構成について説明した。次に、第１の実施形態に係る処理の流れの一例について、図１１および図１２を参照して説明する。

図１１に示したように、まず、情報処理装置１０‐１のセンサ部１２２は、情報処理装置１０‐１の前方の映像およびデプス情報を取得する。続いて、認識部１０２は、撮影された映像に対して画像認識を行う。そして、情報取得部１０４は、撮影された映像に対する画像認識の結果や、センシングされたデプス情報に基づいて、実空間におけるユーザの左手の位置情報、および、ユーザの右手の位置情報を取得する（Ｓ１０１）。

続いて、表示制御部１０６は、表示部１２４に表示されている仮想オブジェクトに含まれる複数の剛体のうちのいずれかをユーザの一方の手が掴んでいるか否かを、Ｓ１０１で取得された位置情報に基づいて判定する（Ｓ１０３）。いずれの剛体もユーザの両方の手が掴んでいないと判定された場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、制御部１００は、再びＳ１０１～Ｓ１０３の処理を繰り返す。

一方、いずれかの剛体をユーザの一方の手が掴んでいると判定された場合には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、次に、表示制御部１０６は、ユーザのもう一方の手が別の剛体を掴んでいるか否かを、Ｓ１０１で取得された位置情報に基づいて判定する（Ｓ１０５）。もう一方の手がいずれの剛体も掴んでいないと判定された場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、制御部１００は、再びＳ１０１～Ｓ１０５の処理を繰り返す。

一方、もう一方の手がいずれかの剛体を掴んでいると判定された場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、次に、表示制御部１０６は、ユーザが一方の手で掴んだ剛体と、ユーザがもう一方の手で掴んだ剛体との位置関係に基づいて、当該仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の関節を決定する（Ｓ１０７）。

続いて、表示制御部１０６は、Ｓ１０７の後におけるユーザの左手および右手のセンシング結果に基づいて、左右のいずれかの手が移動するまで待機する（Ｓ１０９）。

ここで、図１２を参照して、Ｓ１０９において、左右のいずれかの手が移動したと判定された場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）の処理の流れについて説明する。図１２に示したように、まず、表示制御部１０６は、Ｓ１０７で決定された姿勢変更対象の全ての関節の数が一つだけであるか否かを判定する（Ｓ１２１）。

当該姿勢変更対象の全ての関節の数が一つだけである場合には（Ｓ１２１：Ｙｅｓ）、表示制御部１０６は、Ｓ１０９において、移動したと判定された手の位置の変化に応じて、該当の関節の回転角度を変更する（Ｓ１２３）。その後、表示制御部１０６は、後述するＳ１３１の処理を行う。

一方、当該姿勢変更対象の全ての関節の数が複数である場合には（Ｓ１２１：Ｎｏ）、表示制御部１０６は、まず、Ｓ１０９において、移動したと判定された手が掴んでいた剛体に対応する仮想の剛体を、現在の当該手の位置を基準として形成する。そして、表示制御部１０６は、当該手の位置に最も近い関節の回転角度を、当該仮想の剛体の遠い方の端の位置に基づいて変更する（Ｓ１２５）。同時に、表示制御部１０６は、当該仮想の剛体の近い方の端の位置を目標とした公知の逆運動学のアルゴリズムに基づいて、当該姿勢変更対象の全ての関節のうちの他の関節の各々の回転角度を変更する（Ｓ１２７）。

その後、表示制御部１０６は、Ｓ１２５における対象の関節の回転角度の変更処理と、Ｓ１２７における対象の関節の各々の回転角度の変更処理との両方が収束したか否かを判定する（Ｓ１２９）。２つの変更処理のうちの少なくともいずれかが収束していない場合には（Ｓ１２９：Ｎｏ）、表示制御部１０６は、再びＳ１２５～Ｓ１２９の処理を繰り返す。

一方、２つの変更処理の両方が収束した場合には（Ｓ１２９：Ｙｅｓ）、表示制御部１０６は、仮想オブジェクトの表示を更新する（Ｓ１３１）。これにより、姿勢の変更後の仮想オブジェクトが表示部１２４に表示されるようになる。

その後、制御部１００は、仮想オブジェクトの表示の終了がユーザに指示されたか否かを判定する（Ｓ１３３）。仮想オブジェクトの表示の終了が指示された場合には（Ｓ１３３：Ｙｅｓ）、当該処理は終了する。一方、仮想オブジェクトの表示の終了が指示されていない場合には（Ｓ１３３：Ｎｏ）、情報処理装置１０‐１は、再びＳ１０１以降の処理を繰り返す。

＜２－４．効果＞
｛２－４－１．効果１｝
以上説明したように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０‐１は、表示部１２４により表示されている仮想オブジェクトに対して、表示部１２４を利用するユーザの右手および左手が接触したと判定された後の当該ユーザの右手または左手の位置の変化に応じて、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更する。このため、ユーザが左右の手の動作により仮想オブジェクトの姿勢を変形する場面において、ユーザの意図通りに仮想オブジェクトの姿勢を変形することができる。

例えば、実オブジェクトを模倣して生成された仮想オブジェクトに対して、当該実オブジェクトの動かし方に関する過去の経験に基づいてユーザが手を動かすことにより、当該仮想オブジェクトに含まれる関節の姿勢をユーザは意図通りに変形することができる。さらに、ユーザは、専用の操作方法を学ぶ必要がない。

また、情報処理装置１０‐１は、物理シミュレーションを使用しないので、ユーザの手と仮想オブジェクトとの間で力のつり合いが正確に保たれる必要がない。従って、手の動きがある程度大雑把であっても、ユーザは、仮想オブジェクトの姿勢を意図通りに変形することができる。

｛２－４－２．効果２｝
さらに、第１の実施形態によれば、物理シミュレーションを使用しないので、計算コストを低く抑えることができる。

＜＜３．第２の実施形態＞＞
以上、第１の実施形態について説明した。ところで、ＡＲコンテンツにおいて、ユーザが、仮想オブジェクトを実空間内の所望の場所に移動可能であることも望まれる。このような場合、ユーザの手間が少なく、かつ、配置場所に応じて仮想オブジェクトの姿勢や形状が適切に変更されて配置されることが望ましい。

次に、第２の実施形態について説明する。後述するように、第２の実施形態によれば、ユーザが仮想オブジェクトを実オブジェクト上に配置する場面において、当該仮想オブジェクトの姿勢を実オブジェクトに応じて適切に変更することができる。

第２の実施形態では、主として、仮想オブジェクトの位置情報を変更し、そして、実空間内のある実オブジェクト上に当該仮想オブジェクトを配置するように、ユーザが片手で指示する場面を想定し得る。ここで、仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示する手は、本開示に係る第１のオブジェクトの一例である。また、仮想オブジェクトが配置される実オブジェクト（以下、配置先の実オブジェクトと称する）は、本開示に係る第２のオブジェクトの一例である。例えば、当該配置先の実オブジェクトは、ユーザとは異なる任意の実オブジェクトであってもよいし、または、仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示する手とは別の手であってもよい。

＜３－１．構成＞
まず、第２の実施形態に係る構成について説明する。図１３は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０‐２の構成例を示した機能ブロック図である。図１３に示すように、情報処理装置１０‐２は、図４に示した情報処理装置１０‐１と比較して、ポーズ選択部１０８をさらに有する。以下では、第１の実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行うこととし、同様の内容については説明を省略する。

｛３－１－１．ポーズ選択部１０８｝
ポーズ選択部１０８は、配置先の実オブジェクトに接触していないと判定されていた仮想オブジェクトが当該配置先の実オブジェクト上に配置されるように移動された際に、当該配置先の実オブジェクト内の、当該仮想オブジェクトが接触したと判定された接触位置を含む領域（以下、配置領域と称する場合がある）の形状に応じて、当該配置領域への配置時の当該仮想オブジェクトの姿勢を決定する。例えば、この場合、ポーズ選択部１０８は、当該配置領域の形状、当該仮想オブジェクトの種類、および、当該配置領域における当該仮想オブジェクトの接触位置からの、当該仮想オブジェクトの移動を指示する手の高さに応じて、当該配置領域への配置時の当該仮想オブジェクトの姿勢を決定する。一例として、当該配置領域の形状が平面であり、かつ、当該仮想オブジェクトが人型のオブジェクトである場合には、ポーズ選択部１０８は、当該接触位置からの、当該仮想オブジェクトの移動を指示する手の高さに応じて、当該領域上に当該仮想オブジェクトが立つ姿勢または当該領域上に当該仮想オブジェクトが座る姿勢になるように、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更してもよい。

例えば、ポーズ選択部１０８は、後述するポーズデータＤＢ１２８において、これらの情報（つまり、配置領域の形状、仮想オブジェクトの種類、および、配置領域における仮想オブジェクトの接触位置からの、当該仮想オブジェクトの移動を指示する手の高さなど）に関連付けられている姿勢を、当該配置領域への配置時の当該仮想オブジェクトの姿勢として決定し得る。

（３－１－１－１．ポーズデータＤＢ１２８）
ポーズデータＤＢ１２８は、仮想オブジェクトごとに、配置領域の形状と、当該仮想オブジェクトが当該配置領域に配置された際の当該仮想オブジェクトの姿勢（ポーズデータ）とが関連付けられているデータベースである。例えば、ポーズデータＤＢ１２８では、仮想オブジェクトの種類、配置領域の形状、および、配置領域からの当該仮想オブジェクトの高さの指示情報の組み合わせと、当該配置領域への配置時の当該仮想オブジェクトのポーズデータとが関連付けられている。

‐具体例
ここで、図１４～図１７を参照して、上記の仮想オブジェクトの姿勢の変更例について具体的に説明する。なお、図１４～図１７では、仮想オブジェクトが人型のオブジェクトである例を示している。

例えば、図１４に示したように、水平な平面の領域４００上に仮想オブジェクト３０が配置されるように仮想オブジェクト３０が移動された場合には、ポーズ選択部１０８は、仮想オブジェクト３０が領域４００上に立つ姿勢を、配置時の姿勢として決定する。

また、図１５に示したように、エッジ部分４２０に仮想オブジェクト３０が配置されるように仮想オブジェクト３０が移動された場合には、ポーズ選択部１０８は、仮想オブジェクト３０がエッジ部分４２０上に座る姿勢を、配置時の姿勢として決定する。

また、図１６に示したように、Ｌ字の形状の領域４４０に仮想オブジェクト３０が配置されるように仮想オブジェクト３０が移動された場合には、ポーズ選択部１０８は、仮想オブジェクト３０がＬ字の領域４４０にもたれ掛るような姿勢を、配置時の姿勢として決定する。

また、図１７に示したように、水平な平面の領域４００の上方へ仮想オブジェクト３０が移動され、かつ、（仮想オブジェクトの身長よりも低い位置まで）領域４００に対して仮想オブジェクトを押し付けるような手の動きが認識された場合には、ポーズ選択部１０８は、平面の領域４００において仮想オブジェクト３０が足を曲げて座る姿勢を、配置時の姿勢として決定する。

‐変形例
変形例として、仮想オブジェクト３０が横にされた状態で平面の領域４００上に配置されるように仮想オブジェクト３０が移動された場合には、ポーズ選択部１０８は、仮想オブジェクト３０が領域４００上で寝る姿勢を、配置時の姿勢として決定してもよい。

また、仮想オブジェクト３０が段差部分に配置されるように仮想オブジェクト３０が移動された場合には、ポーズ選択部１０８は、仮想オブジェクト３０が当該段差部分に足をかけて立つ姿勢を、配置時の姿勢として決定してもよい。

なお、図１４～図１７では、仮想オブジェクトの形状が人型である例について説明したが、かかる例に限定されない。仮想オブジェクトの形状は、他の生物（他の動物や植物など）や人工物（ロボットや車など）の形状であってもよい。

｛３－１－２．表示制御部１０６｝
第２の実施形態に係る表示制御部１０６は、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置されるように移動された際に、当該仮想オブジェクトの姿勢を、ポーズ選択部１０８により選択された姿勢に変更する。例えば、図１４に示したように、ユーザが片手２で仮想オブジェクト３０を掴んだ状態で、実オブジェクト４０の平面領域４００上に仮想オブジェクト３０を配置するように移動したとする。この場合、表示制御部１０６は、図１４に示したように、（ポーズ選択部１０８により選択された）平面領域４００上に立つ姿勢になるように、仮想オブジェクト３０の姿勢を変更する。

さらに、表示制御部１０６は、仮想オブジェクトの姿勢を変更する度に、変更後の仮想オブジェクトを表示部１２４に表示させ得る。

＜３－２．処理の流れ＞
以上、第２の実施形態の構成について説明した。次に、第２の実施形態に係る処理の流れの一例について、図１８および図１９を参照して説明する。ここでは、仮想オブジェクトが表示部１２４に表示されている場面を想定する。

図１８に示したように、まず、情報処理装置１０‐２の制御部１００は、表示部１２４に表示されている仮想オブジェクトに対するユーザの移動指示が取得されたか否かを判定する。例えば、制御部１００は、センサ部１２２により撮影された映像に対する画像認識の結果などに基づいて、当該仮想オブジェクトを片手で掴んだ状態で当該仮想オブジェクトを移動させる動きが認識されたか否かを判定する。または、制御部１００は、所定のデバイス（マウスなど）の操作に基づいた、仮想オブジェクトを移動させるための指示情報が受信されたか否かを判定する（Ｓ２０１）。当該移動指示が取得されていない場合には（Ｓ２０１：Ｎｏ）、再びＳ２０１の処理が繰り返される。

一方、当該移動指示が取得された場合には（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、表示制御部１０６は、該当の仮想オブジェクトの位置および姿勢を当該移動指示に基づいて変更する（Ｓ２０３）。そして、表示制御部１０６は、変更後の仮想オブジェクトを表示部１２４に表示させる（Ｓ２０５）。

続いて、認識部１０２は、センサ部１２２によるセンシング結果に基づいて実空間を（新たに）認識する（Ｓ２０７）。

その後、表示制御部１０６は、実空間内のいずれかの実オブジェクト上に当該仮想オブジェクトが配置されるように指示（移動）されたか否かを判定する（Ｓ２０９）。当該仮想オブジェクトがいずれの実オブジェクト上にも配置されることが指示されていない場合には（Ｓ２０９：Ｎｏ）、再びＳ２０１～Ｓ２０９の処理が繰り返される。

一方、当該仮想オブジェクトがいずれかの実オブジェクト上に配置されるように移動された場合には（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、ポーズ選択部１０８は、当該配置先の実オブジェクト内の配置領域の形状と、当該仮想オブジェクトの種類とに関連付けられているポーズデータをポーズデータＤＢ１２８から取得する。そして、ポーズ選択部１０８は、取得したポーズデータを、当該配置領域への配置時の当該仮想オブジェクトの姿勢として決定する（Ｓ２１１）。

ここで、図１９を参照して、Ｓ２１１より後の処理の流れについて説明する。図１９に示したように、Ｓ２１１の後、表示制御部１０６は、Ｓ２１１で決定された姿勢になるように当該仮想オブジェクトの姿勢を変更する（Ｓ２２１）。

続いて、表示制御部１０６は、変更後の当該仮想オブジェクトの姿勢を、Ｓ２０７における実空間の認識結果に基づいて微調整する。例えば、表示制御部１０６は、変更後の当該仮想オブジェクトの姿勢を、当該配置領域の傾きの認識結果に応じて調整する（Ｓ２２３）。

その後、表示制御部１０６は、変更後の仮想オブジェクトを表示部１２４に表示させる（Ｓ２２５）。

＜３－３．効果＞
以上説明したように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０‐２は、仮想オブジェクトが、配置先の実オブジェクトに接触していると判定されるまでユーザの手の動作に基づいて移動された際に、当該配置先の実オブジェクト内の配置領域の形状と当該仮想オブジェクトの種類とに応じた姿勢になるように当該仮想オブジェクトの姿勢を変更する。このため、ユーザが仮想オブジェクトを実オブジェクト上に配置する場面において、当該仮想オブジェクトの姿勢を配置先の実オブジェクトに応じて適切に変更することができる。

例えば、仮想オブジェクトが人型であり、かつ、配置領域が平面を含む場合には、情報処理装置１０‐２は、当該配置領域上に仮想オブジェクトが立つ姿勢になるように変更する。また、配置領域がエッジ部分を含む場合には、情報処理装置１０‐２は、当該仮想オブジェクトが当該エッジ部分上に座る姿勢になるように変更する。このように、第２の実施形態によれば、仮想オブジェクトの状態を配置先の実オブジェクトに応じてハイコンテキストに変更することができる。

＜３－４．変形例＞
｛３－４－１．変形例１｝
なお、第２の実施形態は前述した例に限定されない。変形例として、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置される際に、表示制御部１０６は、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更するだけでなく、当該仮想オブジェクトの外観やサイズを当該配置先の実オブジェクトに応じてさらに変更してもよい。または、表示制御部１０６は、別の仮想オブジェクトを例えば当該配置先の実オブジェクト上にさらに表示させてもよい。または、表示制御部１０６は、当該配置先の実オブジェクトに応じて、当該仮想オブジェクトが動くアニメーションを表示部１２４にさらに表示させてもよい。

例えば、円筒状の実オブジェクトの上に仮想オブジェクトが配置される際には、表示制御部１０６は、例えばライブステージの仮想オブジェクトを表示部１２４に追加表示させ、当該仮想オブジェクトの服装をライブ衣装に変更し、当該仮想オブジェクトのサイズを当該実オブジェクトの天面のサイズに適したサイズに変更し、そして、（服装・サイズが変更された）当該仮想オブジェクトが当該実オブジェクト上で踊るアニメーションを表示させてもよい。

｛３－４－２．変形例２｝
別の変形例として、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置される際に、表示制御部１０６は、変更後の当該仮想オブジェクトの姿勢の複数の候補を表示部１２４に表示させ、かつ、当該複数の候補のうちのいずれかを例えば指差しや視線ジェスチャーなどによりユーザに選択させてもよい。この場合、表示制御部１０６は、ユーザに選択された候補に対応する姿勢に、当該仮想オブジェクトの姿勢を変更し得る。

または、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置される際に、表示制御部１０６は、当該複数の姿勢の候補のうちのいずれかに当該仮想オブジェクトの姿勢を変更して表示部１２４に表示させ、その後、当該複数の候補のうちの他の候補に対応する姿勢に当該仮想オブジェクトの姿勢をユーザが変更可能としてもよい。例えば、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置された後で、ユーザが所定の音声コマンド（例えば“Ｎｅｘｔ”など）を発したことが検出される度に、表示制御部１０６は、当該複数の姿勢の候補のうちの別の候補に対応する姿勢に、当該仮想オブジェクトの姿勢を順々に変更してもよい。

｛３－４－３．変形例３｝
別の変形例として、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置される際または配置後に、表示制御部１０６は、さらにユーザの状態の認識結果に基づいて当該仮想オブジェクトの姿勢を変更してもよい。例えば、仮想オブジェクトが配置先の実オブジェクト上に配置された直後に、認識部１０２は、センサ部１２２または環境内の所定のセンサによるセンシング結果に基づいて、ユーザの顔の向きを認識し得る。この場合、表示制御部１０６は、認識されたユーザの方向を当該仮想オブジェクトの全身が向くように当該仮想オブジェクトの姿勢を変更してもよい。または、当該仮想オブジェクトが人型のオブジェクトである場合などには、表示制御部１０６は、（当該仮想オブジェクトの胴体の姿勢は変えずに）当該仮想オブジェクトの顔だけが当該ユーザの方向を向くように当該仮想オブジェクトの姿勢を変更してもよい。

または、情報処理装置１０‐２は、ユーザの精神状態（例えば笑っている、怒っているなど）を公知の技術を用いて認識し、そして、認識された精神状態に応じて当該仮想オブジェクトの姿勢を変更してもよい。

＜＜４．ハードウェア構成＞＞
次に、各実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成について、図２０を参照して説明する。図２０に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１５２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１５４、バス１５６、インターフェース１５８、入力装置１６０、出力装置１６２、ストレージ装置１６４、および、通信装置１６６を備える。

ＣＰＵ１５０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置１０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ１５０は、情報処理装置１０において制御部１００の機能を実現する。なお、ＣＰＵ１５０は、マイクロプロセッサなどのプロセッサにより構成される。

ＲＯＭ１５２は、ＣＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。

ＲＡＭ１５４は、例えば、ＣＰＵ１５０により実行されるプログラムや、使用中のデータなどを一時的に記憶する。

バス１５６は、ＣＰＵバスなどから構成される。このバス１５６は、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ１５２、および、ＲＡＭ１５４を相互に接続する。

インターフェース１５８は、入力装置１６０、出力装置１６２、ストレージ装置１６４、および、通信装置１６６を、バス１５６と接続する。

入力装置１６０は、例えばタッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー、または、マイクロフォンなどユーザが情報を入力するための入力手段、および、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１５０に出力する入力制御回路などから構成される。

出力装置１６２は、例えばＬＣＤやＯＬＥＤなどのディスプレイ、または、プロジェクタなどの表示装置を含む。また、出力装置１６２は、スピーカなどの音声出力装置を含んでもよい。

ストレージ装置１６４は、記憶部１２６として機能する、データ格納用の装置である。ストレージ装置１６４は、例えば、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、または記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含む。

通信装置１６６は、例えば通信網２２などに接続するための通信デバイス（例えばネットワークカードなど）等で構成された通信インターフェースである。また、通信装置１６６は、無線ＬＡＮ対応通信装置、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）対応通信装置、または有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。この通信装置１６６は、通信部１２０として機能する。

＜＜５．変形例＞＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

＜５－１．変形例１＞
前述した各実施形態では、情報処理装置１０が表示部１２４を含む例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、情報処理装置１０と表示部１２４とは別個の装置として構成され、かつ、情報処理装置１０と表示部１２４とは例えば無線通信により通信可能なように構成されてもよい。この場合、情報処理装置１０は、例えば、汎用ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット型端末、ゲーム機、スマートフォンなどの携帯電話、携帯型音楽プレーヤ、スピーカ、車載装置（カーナビゲーション装置など）、または、ロボット（例えばヒューマノイド型ロボットなど）などであってもよい。または、情報処理装置１０は、サーバ２０と一体的に構成されてもよい。

また、図１では、情報処理装置１０が一台だけ図示されているが、かかる例に限定されず、複数台のコンピュータが協同して動作することにより、各実施形態に係る情報処理装置１０の機能が実現されてもよい。

＜５－２．変形例２＞
また、前述した各実施形態の処理の流れにおける各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って処理されなくてもよい。例えば、各ステップは、適宜順序が変更されて処理されてもよい。また、各ステップは、時系列的に処理される代わりに、一部並列的に又は個別的に処理されてもよい。また、記載されたステップのうちの一部が省略されたり、または、別のステップがさらに追加されてもよい。

また、前述した各実施形態によれば、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ１５２、およびＲＡＭ１５４などのハードウェアを、各実施形態に係る情報処理装置１０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも提供可能である。また、当該コンピュータプログラムが記録された記憶媒体も提供される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記表示制御部は、前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記仮想オブジェクトは、複数の固定部と、隣接する二つの前記固定部ごとに当該二つの固定部を回転可能に連結する可動部と、を有し、
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトに対して前記第１の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第１の手の第１の接触位置と、前記仮想オブジェクトに対して前記第２の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第２の手の第２の接触位置との関係性に基づいて、前記仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の姿勢を変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記表示制御部は、前記第１の接触位置に対応する第１の固定部と、前記第２の接触位置に対応する第２の固定部との位置関係に基づいて前記姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部と、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の各々に連結している複数の固定部とは、ひとつながりで連結されている、前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記表示制御部は、さらに、前記第１の固定部と前記第２の固定部とをつなぐ経路上の一以上の固定部の中に所定の固定部が存在するか否かに基づいて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部を決定する、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記第１の固定部と前記第２の固定部とをつなぐ経路上の一以上の固定部の中に前記所定の固定部が存在する場合には、前記表示制御部は、前記第１の固定部および前記第２の固定部のうち前記所定の固定部からより遠い方の固定部から前記所定の固定部までの範囲内に位置する一以上の可動部を前記姿勢変更対象の一以上の可動部として決定し、
前記第１の固定部と前記第２の固定部とをつなぐ経路上の一以上の固定部の中に前記所定の固定部が存在しない場合には、前記表示制御部は、前記第１の固定部から前記第２の固定部までの範囲内に位置する一以上の可動部を前記姿勢変更対象の一以上の可動部として決定する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記表示制御部は、前記姿勢変更対象の一以上の可動部のうちの第１の端の可動部に連結する第３の固定部の姿勢を固定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の各々の回転角度を、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（４）～（６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（８）
前記表示制御部は、さらに、前記姿勢変更対象の一以上の可動部のうち、前記第１の端の反対側の第２の端の可動部に連結する第４の固定部の位置および姿勢を、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記第３の固定部および前記第４の固定部のうちのいずれかは、前記第１の固定部および前記第２の固定部のうちのいずれかと同一である、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記第１の固定部は、前記仮想オブジェクトに含まれる前記複数の固定部のうち、前記第１の手が最初に掴んだと判定された一つの固定部であり、
前記第２の固定部は、前記仮想オブジェクトに含まれる前記複数の固定部のうち、前記第２の手が最初に掴んだと判定された一つの固定部である、前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記第１の実オブジェクトは、前記仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示している前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示していない前記ユーザの第２の手、または、前記ユーザとは異なる実オブジェクトであり、
前記第２の実オブジェクトに対して前記仮想オブジェクトが接触するように移動された際に、前記表示制御部は、前記第２の実オブジェクト内の、前記仮想オブジェクトが接触したと判定された第３の接触位置を含む領域の形状に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記表示制御部は、さらに前記仮想オブジェクトの種類に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記仮想オブジェクトは、前記第１の手の位置の変化に応じて移動され、
前記仮想オブジェクトの位置情報の変更の指示は、前記第２の実オブジェクトに非接触であると判定されていた前記仮想オブジェクトが前記第２の実オブジェクトに接触したと判定されるまで前記仮想オブジェクトを移動させることを含む、前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトが前記第２の実オブジェクトに接触したと判定されるまで前記仮想オブジェクトが移動された際の、前記第３の接触位置からの前記第１の手の位置の高さにさらに応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記第３の接触位置を含む領域の形状が平面である場合には、前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトの種類と、前記第３の接触位置からの前記第１の手の高さとに応じて、当該領域上に前記仮想オブジェクトが立つ姿勢または当該領域上に前記仮想オブジェクトが座る姿勢になるように前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記第３の接触位置を含む領域の形状がエッジを含む場合には、前記表示制御部は、当該領域上に前記仮想オブジェクトが座る姿勢になるように前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、前記（１３）～（１５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１７）
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する度に、当該変更後の前記仮想オブジェクトを前記表示部に表示させる、前記（９）または（１０）に記載の情報処理装置。
（１８）
前記実空間のセンシング結果に基づいて、前記第１の手および前記第２の手を認識する認識部と、
前記表示部と、をさらに備え、
前記情報処理装置は、頭部装着型の装置である、前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得することと、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢をプロセッサが変更することと、
を含む、情報処理方法。
（２０）
コンピュータを、
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部、
として機能させるためのプログラム。

１０‐１、１０‐２情報処理装置
２０サーバ
２２通信網
３０仮想オブジェクト
１００制御部
１０２認識部
１０４情報取得部
１０６表示制御部
１０８ポーズ選択部
１２０通信部
１２２センサ部
１２４表示部
１２６記憶部
１２８ポーズデータＤＢ

Claims

表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部と、
を備え、
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記表示制御部は、前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記仮想オブジェクトは、複数の固定部と、隣接する二つの前記固定部ごとに当該二つの固定部を回転可能に連結する可動部と、を有し、
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトに対して前記第１の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第１の手の第１の接触位置と、前記仮想オブジェクトに対して前記第２の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第２の手の第２の接触位置との関係性に基づいて、前記仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の姿勢を変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
情報処理装置。
前記表示制御部は、前記第１の接触位置に対応する第１の固定部と、前記第２の接触位置に対応する第２の固定部との位置関係に基づいて前記姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部と、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の各々に連結している複数の固定部とは、ひとつながりで連結されている、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記表示制御部は、さらに、前記第１の固定部と前記第２の固定部とをつなぐ経路上の一以上の固定部の中に所定の固定部が存在するか否かに基づいて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部を決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記第１の固定部と前記第２の固定部とをつなぐ経路上の一以上の固定部の中に前記所定の固定部が存在する場合には、前記表示制御部は、前記第１の固定部および前記第２の固定部のうち前記所定の固定部からより遠い方の固定部から前記所定の固定部までの範囲内に位置する一以上の可動部を前記姿勢変更対象の一以上の可動部として決定し、
前記第１の固定部と前記第２の固定部とをつなぐ経路上の一以上の固定部の中に前記所定の固定部が存在しない場合には、前記表示制御部は、前記第１の固定部から前記第２の固定部までの範囲内に位置する一以上の可動部を前記姿勢変更対象の一以上の可動部として決定する、
請求項３に記載の情報処理装置。
前記表示制御部は、前記姿勢変更対象の一以上の可動部のうちの第１の端の可動部に連結する第３の固定部の姿勢を固定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の各々の回転角度を、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記表示制御部は、さらに、前記姿勢変更対象の一以上の可動部のうち、前記第１の端の反対側の第２の端の可動部に連結する第４の固定部の位置および姿勢を、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
請求項５に記載の情報処理装置。
前記第３の固定部および前記第４の固定部のうちのいずれかは、前記第１の固定部および前記第２の固定部のうちのいずれかと同一である、
請求項６に記載の情報処理装置。
前記第１の固定部は、前記仮想オブジェクトに含まれる前記複数の固定部のうち、前記第１の手が最初に掴んだと判定された一つの固定部であり、
前記第２の固定部は、前記仮想オブジェクトに含まれる前記複数の固定部のうち、前記第２の手が最初に掴んだと判定された一つの固定部である、
請求項７に記載の情報処理装置。
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部と、
を備え、
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記表示制御部は、前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記第１の実オブジェクトは、前記仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示している前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示していない前記ユーザの第２の手、または、前記ユーザとは異なる実オブジェクトであり、
前記第２の実オブジェクトに対して前記仮想オブジェクトが接触するように移動された際に、前記表示制御部は、前記第２の実オブジェクト内の、前記仮想オブジェクトが接触したと判定された第３の接触位置を含む領域の形状に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記表示制御部は、さらに前記仮想オブジェクトの種類に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記仮想オブジェクトは、前記第１の手の位置の変化に応じて移動され、
前記仮想オブジェクトの位置情報の変更の指示は、前記第２の実オブジェクトに非接触であると判定されていた前記仮想オブジェクトが前記第２の実オブジェクトに接触したと判定されるまで前記仮想オブジェクトを移動させることを含み、
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトが前記第２の実オブジェクトに接触したと判定されるまで前記仮想オブジェクトが移動された際の、前記第３の接触位置からの前記第１の手の位置の高さにさらに応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
情報処理装置。
前記第３の接触位置を含む領域の形状が平面である場合には、前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトの種類と、前記第３の接触位置からの前記第１の手の高さとに応じて、当該領域上に前記仮想オブジェクトが立つ姿勢または当該領域上に前記仮想オブジェクトが座る姿勢になるように前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
請求項９に記載の情報処理装置。
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部と、
を備え、
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記表示制御部は、前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記第１の実オブジェクトは、前記仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示している前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記仮想オブジェクトの位置情報の変更を指示していない前記ユーザの第２の手、または、前記ユーザとは異なる実オブジェクトであり、
前記第２の実オブジェクトに対して前記仮想オブジェクトが接触するように移動された際に、前記表示制御部は、前記第２の実オブジェクト内の、前記仮想オブジェクトが接触したと判定された第３の接触位置を含む領域の形状に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記表示制御部は、さらに前記仮想オブジェクトの種類に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記仮想オブジェクトは、前記第１の手の位置の変化に応じて移動され、
前記仮想オブジェクトの位置情報の変更の指示は、前記第２の実オブジェクトに非接触であると判定されていた前記仮想オブジェクトが前記第２の実オブジェクトに接触したと判定されるまで前記仮想オブジェクトを移動させることを含み、
前記第３の接触位置を含む領域の形状がエッジを含む場合には、前記表示制御部は、当該領域上に前記仮想オブジェクトが座る姿勢になるように前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
情報処理装置。
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部と、
を備え、
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記表示制御部は、前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記仮想オブジェクトは、複数の固定部と、隣接する二つの前記固定部ごとに当該二つの固定部を回転可能に連結する可動部と、を有し、
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトに対して前記第１の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第１の手の第１の接触位置と、前記仮想オブジェクトに対して前記第２の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第２の手の第２の接触位置との関係性に基づいて、前記仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の姿勢を変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記表示制御部は、前記第１の接触位置に対応する第１の固定部と、前記第２の接触位置に対応する第２の固定部との位置関係に基づいて前記姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部と、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の各々に連結している複数の固定部とは、ひとつながりで連結されており、
前記表示制御部は、前記姿勢変更対象の一以上の可動部のうちの第１の端の可動部に連結する第３の固定部の姿勢を固定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の各々の回転角度を、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記表示制御部は、さらに、前記姿勢変更対象の一以上の可動部のうち、前記第１の端の反対側の第２の端の可動部に連結する第４の固定部の位置および姿勢を、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記第３の固定部および前記第４の固定部のうちのいずれかは、前記第１の固定部および前記第２の固定部のうちのいずれかと同一であり、
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する度に、当該変更後の前記仮想オブジェクトを前記表示部に表示させる、
情報処理装置。
前記実空間のセンシング結果に基づいて、前記第１の手および前記第２の手を認識する認識部と、
前記表示部と、をさらに備え、
前記情報処理装置は、頭部装着型の装置である、
請求項１２に記載の情報処理装置。
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得することと、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢をプロセッサが変更することと、
を含み、
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記仮想オブジェクトは、複数の固定部と、隣接する二つの前記固定部ごとに当該二つの固定部を回転可能に連結する可動部と、を有し、
前記仮想オブジェクトに対して前記第１の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第１の手の第１の接触位置と、前記仮想オブジェクトに対して前記第２の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第２の手の第２の接触位置との関係性に基づいて、前記仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の姿勢を変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
情報処理方法。
コンピュータを、
表示部により表示されている仮想オブジェクトの実空間内における位置情報、ユーザに関連する第１の実オブジェクトの位置情報、および、前記実空間内の第２の実オブジェクトの位置情報を取得する情報取得部と、
前記仮想オブジェクトの位置情報と、前記第１の実オブジェクトの位置情報と、前記第２の実オブジェクトの位置情報との関係性に対応する、姿勢の変更ルールに基づいて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する表示制御部、
として機能させるためのプログラムであって、
前記第１の実オブジェクトは、前記ユーザの第１の手であり、
前記第２の実オブジェクトは、前記ユーザの第２の手であり、
前記表示制御部は、前記第１の手および前記第２の手が前記仮想オブジェクトに接触したと判定された後の前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更し、
前記仮想オブジェクトは、複数の固定部と、隣接する二つの前記固定部ごとに当該二つの固定部を回転可能に連結する可動部と、を有し、
前記表示制御部は、前記仮想オブジェクトに対して前記第１の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第１の手の第１の接触位置と、前記仮想オブジェクトに対して前記第２の手が接触したと判定された際の前記仮想オブジェクトにおける前記第２の手の第２の接触位置との関係性に基づいて、前記仮想オブジェクトのうち姿勢変更対象の一以上の可動部を決定し、かつ、
前記姿勢変更対象の一以上の可動部の決定後における前記第１の手または前記第２の手の位置の変化に応じて、前記姿勢変更対象の一以上の可動部の姿勢を変更することにより、前記仮想オブジェクトの姿勢を変更する、
プログラム。