JP7275882B2 - Slewing control device for construction machinery - Google Patents

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  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

本発明は、基体に対して旋回可能な上部旋回体を備える建設機械の旋回制御装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a swing control device for a construction machine having an upper swing body capable of swinging with respect to a base.

建設機械の旋回制御装置として、特許文献1は、油圧アクチュエータ操作構造を開示している。当該油圧アクチュエータ操作構造におけるパイロット弁には、操作レバーの角度に相当するスプールの位置を検出するポテンショメータが設けられている。旋回台を旋回させるために前記操作レバーが傾倒されると、前記スプールの位置に関する前記ポテンショメータからの信号が制御装置に入力される。そして、前記操作レバーの倒し角度が大きいほど方向切換弁への流量が大きくなるように、前記制御装置から電磁比例減圧弁に操作信号が発せられ、これにより、前記旋回台が旋回動作を行う。すなわち、特許文献1の油圧アクチュエータ操作構造では、前記操作レバーの操作量(前記操作レバーの倒し角度)に応じて前記電磁比例減圧弁の開度が調節される。 Patent Document 1 discloses a hydraulic actuator operation structure as a swing control device for construction machinery. The pilot valve in the hydraulic actuator operating structure is provided with a potentiometer for detecting the position of the spool corresponding to the angle of the operating lever. When the operating lever is tilted to pivot the swivel, a signal from the potentiometer regarding the position of the spool is input to a controller. Then, the control device issues an operation signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve so that the larger the tilt angle of the operating lever, the larger the flow rate to the direction switching valve. That is, in the hydraulic actuator operation structure of Patent Document 1, the opening degree of the electromagnetic proportional pressure reducing valve is adjusted according to the amount of operation of the operation lever (tilt angle of the operation lever).

ところで、実際の建設機械の作業現場において、上部旋回体を旋回動作させる場合には、上部旋回体の旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する最高速度に達しない時点で、上部旋回体の旋回速度を減少させるための減速操作を開始することが多い。 By the way, when the upper revolving body is turned at a work site of an actual construction machine, when the revolving speed of the upper revolving body does not reach the maximum speed corresponding to the operation amount of the revolving operation lever, the upper revolving body Deceleration maneuvers are often initiated to reduce the turning speed.

特開平2-261905号公報JP-A-2-261905

しかし、前記旋回速度が前記旋回操作レバーの操作量に対応する最高速度に達しない時点で前記減速操作が開始される場合、当該減速操作が開始される時点における旋回速度は作業毎に異なる。この場合、特許文献1の油圧アクチュエータ操作構造では、前記操作レバーの操作量に応じて前記電磁比例減圧弁の開度が調節されるので、旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用が生じるタイミングは、前記作業毎に異なる前記旋回速度に応じてばらつくことになる。このことは、上部旋回体の旋回動作を適切な旋回角度で停止させてアタッチメントを目標位置に正確に移動させることを難しくし、当該アタッチメントの位置を修正するための余分な作業が必要になる。 However, when the deceleration operation is started before the turning speed reaches the maximum speed corresponding to the operation amount of the turning operation lever, the turning speed at the time when the deceleration operation is started differs for each work. In this case, in the hydraulic actuator operation structure of Patent Document 1, the opening degree of the electromagnetic proportional pressure reducing valve is adjusted according to the operation amount of the operation lever. will vary according to the different turning speeds. This makes it difficult to stop the revolving motion of the upper revolving structure at an appropriate revolving angle and accurately move the attachment to the target position, and requires extra work to correct the position of the attachment.

また、前記特許文献1は、前記操作レバーが最高速位置付近に操作されている状態から中立停止位置に操作されると、前記電磁比例減圧弁のスプールが最小開度A1にまで素早くスライド操作されることを開示している。この最小開度A1は、最大流量をもたらすスプールの開度の範囲における最小開度である。すなわち、特許文献1に開示されている当該技術は、流量変化のない最高速付近においてスプールの操作速度を大きくするというものであり、上記の課題を解決することにはならない。 Further, in Patent Document 1, when the operating lever is operated from near the maximum speed position to the neutral stop position, the spool of the electromagnetic proportional pressure reducing valve is quickly slid to the minimum opening A1. It discloses that This minimum opening A1 is the minimum opening in the range of spool openings that provides the maximum flow rate. That is, the technique disclosed in Patent Document 1 increases the operating speed of the spool near the maximum speed where there is no change in flow rate, and does not solve the above problem.

本発明の目的は、旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する最高速度に達しない時点で減速操作が開始される場合であっても、旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制できる建設機械の旋回制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to determine the timing at which hydraulic braking is applied to a swing motor for each work even when a deceleration operation is started before the swing speed reaches the maximum speed corresponding to the amount of operation of the swing operation lever. To provide a turning control device for a construction machine capable of suppressing variations in the rotation.

本発明により提供されるのは、基体に対して旋回可能な上部旋回体を備える建設機械の旋回制御装置であって、作動油を吐出する油圧ポンプと、当該油圧ポンプから吐出される前記作動油の供給を受けて前記上部旋回体を旋回させるように作動する旋回モータと、当該旋回モータを作動させるための操作である旋回操作を受ける旋回操作部材と前記旋回操作の操作量に応じたパイロット圧を出力する旋回パイロット弁とを有する旋回操作装置と、前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在する旋回制御弁であって前記旋回パイロット弁から当該旋回制御弁に入力される前記パイロット圧に応じてメータアウト側の開口の大きさを変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、前記上部旋回体が前記旋回速度で旋回しているときに前記旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制するためのブレーキ作用パイロット圧であって前記油圧ブレーキ作用が生じるように前記メータアウト側の開口の大きさを調節するためのブレーキ作用パイロット圧を、前記旋回速度に基づいて演算するパイロット圧演算部と、前記旋回速度を減少させるための操作である減速操作を前記旋回操作部材が受けたか否かを判定する減速操作判定部と、前記旋回パイロット弁と前記旋回制御弁との間に介在する減圧弁であって、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を、減圧指令信号の入力を受けることにより当該減圧指令信号に対応したパイロット圧に減圧して前記旋回制御弁に入力するように作動することが可能な減圧弁と、前記旋回操作部材が前記減速操作を受けたと前記減速操作判定部が判定したときに、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧するような前記減圧指令信号を前記減圧弁に入力する減圧信号入力部と、を備える。 The present invention provides a slewing control device for a construction machine having an upper slewing body capable of slewing with respect to a base, comprising a hydraulic pump for discharging hydraulic oil, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. a swing motor that operates to swing the upper swing body by receiving a supply of , a swing operation member that receives a swing operation that is an operation for operating the swing motor, and a pilot pressure that corresponds to the amount of operation of the swing operation and a swing control valve interposed between the hydraulic pump and the swing motor, the pilot pressure input from the swing pilot valve to the swing control valve. a turning control valve that opens and closes so as to change the size of the opening on the meter-out side in response to the change, a turning speed detection unit that detects the turning speed of the upper turning body, and the upper turning body turning at the turning speed. The size of the opening on the meter-out side is such that the hydraulic braking action occurs at the braking action pilot pressure for suppressing variations in the timing of the hydraulic braking action in the swing motor for each work when the a pilot pressure calculation unit that calculates a braking action pilot pressure for adjusting the swing speed based on the swing speed; and a pressure reducing valve interposed between the swing pilot valve and the swing control valve, wherein the pilot pressure output from the swing pilot valve is reduced by receiving a pressure reduction command signal. The deceleration operation determination unit determines that the deceleration operation has been received by a decompression valve that can be operated to reduce the pressure to a pilot pressure corresponding to the decompression command signal and input it to the swing control valve, and the deceleration operation of the swing operation member. a pressure reduction signal input unit for inputting the pressure reduction command signal to the pressure reduction valve so as to reduce the pilot pressure output from the swing pilot valve to the brake action pilot pressure when the brake operation is performed.

この旋回制御装置では、前記旋回操作部材が前記減速操作を受けたと判定されたとき(以下「減速判定時」と称することがある。)に、前記減圧指令信号が前記減圧弁に入力され、これにより、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧が前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧され、当該ブレーキ作用パイロット圧が前記旋回制御弁に入力される。これにより、旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する最高速度に達しない時点で減速操作が開始される場合であっても、旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制できる。具体的には次の通りである。 In this turning control device, when it is determined that the turning operation member has received the deceleration operation (hereinafter sometimes referred to as "deceleration determination time"), the pressure reduction command signal is input to the pressure reducing valve. As a result, the pilot pressure output from the swing pilot valve is reduced to the brake action pilot pressure, and the brake action pilot pressure is input to the swing control valve. As a result, even when the deceleration operation is started before the turning speed reaches the maximum speed corresponding to the amount of operation of the turning operation lever, the timing of causing the hydraulic braking action in the turning motor varies from work to work. can be suppressed. Specifically, it is as follows.

前記旋回制御弁における前記メータアウト側の開口の大きさは、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧に応じて増減し、当該パイロット圧は、前記旋回操作部材の操作量に応じて増減する。従って、前記メータアウト側の開口の大きさは、前記旋回操作部材の操作量に応じて増減する。また、前記メータアウト側の作動油の流量は、前記旋回速度に応じて増減する。前記旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるためには、前記メータアウト側の背圧が上昇する必要があり、当該背圧を上昇させるためには、前記メータアウト側の作動油の流量に対して前記メータアウト側の開口が適切な大きさに絞られている必要がある。具体的には、前記減速操作が開始される時点の旋回速度が大きい場合(例えば、前記減速操作が開始される時点の旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する前記最高速度に近い場合)には、前記メータアウト側の作動油の流量も大きい。この場合、前記メータアウト側の開口が比較的大きくても当該メータアウト側の背圧が上昇し、前記油圧ブレーキ作用が生じやすい。一方、前記減速操作が開始される時点の旋回速度が小さい場合(例えば、前記減速操作が開始される時点の旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する前記最高速度よりも小さく、当該旋回速度と当該最高速度との差が大きい場合)には、前記メータアウト側の作動油の流量も小さい。この場合、前記メータアウト側の背圧を上昇させて前記油圧ブレーキ作用を生じさせるためには、当該メータアウト側の開口の大きさを比較的小さく絞る必要がある。 The size of the meter-out side opening of the swing control valve increases or decreases according to the pilot pressure output from the swing pilot valve, and the pilot pressure increases or decreases depending on the amount of operation of the swing operation member. . Therefore, the size of the opening on the meter-out side increases or decreases according to the amount of operation of the turning operation member. Further, the flow rate of the hydraulic oil on the meter-out side increases or decreases according to the turning speed. In order to generate hydraulic braking action in the swing motor, it is necessary to increase the back pressure on the meter-out side. The opening on the meter-out side must be narrowed down to an appropriate size. Specifically, when the turning speed at the time the deceleration operation is started is high (for example, when the turning speed at the time the deceleration operation is started is close to the maximum speed corresponding to the operation amount of the turning operation lever). In addition, the flow rate of hydraulic oil on the meter-out side is also large. In this case, even if the opening on the meter-out side is relatively large, the back pressure on the meter-out side increases, and the hydraulic braking action is likely to occur. On the other hand, when the turning speed at the start of the deceleration operation is small (for example, when the turning speed at the start of the deceleration operation is smaller than the maximum speed corresponding to the operation amount of the turning operation lever, the turning speed and the maximum speed), the flow rate of the hydraulic oil on the meter-out side is also small. In this case, in order to increase the back pressure on the meter-out side and generate the hydraulic braking action, it is necessary to reduce the size of the opening on the meter-out side to a relatively small size.

そこで、本発明は、前記減速判定時に、前記減圧指令信号が前記減圧弁に入力され、これにより、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧が前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧され、当該ブレーキ作用パイロット圧が前記旋回制御弁に入力される構成を採用する。当該ブレーキ作用パイロット圧は、前記旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用が迅速に生じるように前記旋回制御弁における前記メータアウト側の開口を、前記減速判定時の旋回速度に応じた大きさに強制的に調節するためのパイロット圧であり、前記減速判定時の旋回速度に基づいて演算される。従って、本発明では、前記減速判定時の旋回速度にかかわらず、前記旋回制御弁における前記メータアウト側の開口の大きさを、前記旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用が迅速に生じるような大きさに迅速に調節することができる。このことは、旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する最高速度に達しない時点で減速操作が開始される場合であって、当該減速操作が開始される時点の旋回速度が作業毎に異なる場合であっても、旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用が生じるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制することを可能にする。 Therefore, in the present invention, when the deceleration is determined, the pressure reduction command signal is input to the pressure reducing valve, whereby the pilot pressure output from the swing pilot valve is reduced to the braking action pilot pressure, and the braking action is performed. A configuration is adopted in which a pilot pressure is input to the swing control valve. The brake action pilot pressure is forcibly adjusting the meter-out side opening of the swing control valve to a magnitude corresponding to the swing speed at the time of the deceleration determination so that the hydraulic brake action is quickly generated in the swing motor. It is a pilot pressure for the deceleration determination, and is calculated based on the turning speed at the time of the deceleration determination. Therefore, in the present invention, regardless of the swing speed at the time of the deceleration determination, the size of the opening on the meter-out side of the swing control valve is set to a size that quickly causes the hydraulic braking action in the swing motor. can be adjusted to This is the case where the deceleration operation is started before the turning speed reaches the maximum speed corresponding to the operation amount of the turning operation lever, and the turning speed at the time when the deceleration operation is started differs for each work. Even in such a case, it is possible to suppress variations in the timing at which hydraulic brake action occurs in a swing motor for each work.

前記パイロット圧演算部は、前記旋回モータにおいて前記油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制するために予め設定された第1のマップであって前記旋回速度と当該旋回速度で前記上部旋回体が旋回しているときに前記旋回モータにおいて前記油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記旋回制御弁における前記メータアウト側の開口の大きさとの関係を示す第1のマップを用いて前記メータアウト側の開口の大きさを演算し、前記メータアウト側の開口の大きさと前記減圧弁における目標2次圧との関係を示す第2のマップを用いて前記ブレーキ作用パイロット圧を演算することが好ましい。 The pilot pressure calculation unit is a first map preset in order to suppress variations in the timing of causing the hydraulic brake action in the swing motor for each work, and the map is a map that is calculated based on the swing speed and the swing speed. Using the first map showing the relationship with the size of the opening on the meter-out side of the swing control valve capable of producing the hydraulic braking action in the swing motor when the upper swing structure is swinging, calculating the size of the meter-out side opening, and calculating the braking pilot pressure using a second map showing the relationship between the size of the meter-out side opening and the target secondary pressure in the pressure reducing valve; is preferred.

前記建設機械の旋回制御装置は、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を検出するパイロット圧検出部をさらに備え、前記減速操作判定部は、前記パイロット圧検出部により検出される前記パイロット圧が予め設定された第1のパイロット圧閾値であって前記最大パイロット圧よりも小さい値であり、かつ、前記最大パイロット圧の1/2の値よりも前記最大パイロット圧に近い値である第1のパイロット圧閾値以上になった後、前記パイロット圧検出部により検出される前記パイロット圧が予め設定された第2のパイロット圧閾値であって前記第1のパイロット圧閾値よりも小さい値であり、最大パイロット圧の1/2の値よりも前記第1のパイロット圧に近い値である第2のパイロット圧閾値未満になった場合に、前記旋回操作部材が前記減速操作を受けたと判定することが好ましい。 The swing control device for the construction machine further includes a pilot pressure detection section that detects the pilot pressure output from the swing pilot valve, and the deceleration operation determination section detects the pilot pressure detected by the pilot pressure detection section. is a preset first pilot pressure threshold value that is smaller than the maximum pilot pressure and that is closer to the maximum pilot pressure than 1/2 of the maximum pilot pressure. After becoming equal to or higher than the pilot pressure threshold value , the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit is a preset second pilot pressure threshold value that is smaller than the first pilot pressure threshold value, When the value becomes less than a second pilot pressure threshold value, which is a value closer to the first pilot pressure than 1/2 of the maximum pilot pressure , it may be determined that the turning operation member has received the deceleration operation. preferable.

この態様では、旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミング、すなわち、ブレーキが効き始める旋回操作レバーの位置が、前記第2のパイロット圧閾値に基づいて一律に設定される。このことは、前記減速操作が開始される時点における旋回速度にかかわらず、前記第2のパイロット圧閾値に対応する同じレバー位置で前記ブレーキが効き始めることを可能にする。これにより、旋回作業の作業性がさらに向上する。また、この態様では、前記第1のパイロット圧閾値に対応する操作量以上に前記旋回操作部材が操作された後、前記第2のパイロット圧閾値に対応する操作量未満に前記旋回操作部材が操作された場合にのみ、前記旋回制御弁に減圧された前記ブレーキ作用パイロット圧を入力する制御が行われる。従って、減速操作を前記旋回操作部材が受けたか否かについての判定がより厳密に行われる。 In this aspect, the timing at which the hydraulic brake is applied in the swing motor, that is, the position of the swing operation lever at which the brake begins to work is uniformly set based on the second pilot pressure threshold. This allows the brake to begin to apply at the same lever position corresponding to the second pilot pressure threshold regardless of the turn speed at which the deceleration maneuver is initiated. This further improves the workability of the turning work. Further, in this aspect, after the turning operation member is operated by an operation amount equal to or greater than the first pilot pressure threshold value, the turning operation member is operated by an operation amount less than the operation amount corresponding to the second pilot pressure threshold value. Only when the control is performed, control is performed to input the reduced braking pilot pressure to the swing control valve. Accordingly, it is possible to more strictly determine whether or not the turning operation member has received the deceleration operation.

以上のように、本発明によれば、上部旋回体の旋回速度が旋回操作レバーの操作量に対応する最高速度に達しない時点で前記減速操作が開始される場合であっても、旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制できる。 As described above, according to the present invention, even when the deceleration operation is started before the swing speed of the upper swing body reaches the maximum speed corresponding to the operation amount of the swing operation lever, the swing motor It is possible to suppress variations in the timing of hydraulic brake action for each work.

本発明の実施の形態に係る旋回制御装置を備える建設機械を示す側面図である。1 is a side view showing a construction machine equipped with a swing control device according to an embodiment of the present invention; FIG. 前記旋回制御装置の油圧回路を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic circuit of the said turning control apparatus. 前記旋回制御装置におけるコントローラの機能構成及びその入出力信号を示すブロック図である。3 is a block diagram showing the functional configuration of a controller and input/output signals thereof in the turning control device; FIG. 前記旋回制御装置の旋回パイロット弁から出力されるパイロット圧の経時変化と、前記建設機械における上部旋回体の旋回速度の経時変化とを示すグラフである。4 is a graph showing changes over time in pilot pressure output from a swing pilot valve of the swing control device and changes over time in swing speed of an upper swing body in the construction machine. 前記上部旋回体の旋回速度と、当該旋回速度で前記上部旋回体が旋回しているときに前記旋回制御装置の旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記旋回制御装置の旋回制御弁におけるメータアウト側の開口の大きさと、の関係を示すマップである。and a swing control valve of the swing control device capable of producing a hydraulic braking action in a swing motor of the swing control device when the upper swing body is swinging at the swing speed. It is a map which shows the magnitude|size of the opening by the side of a meter-out, and relationship. 前記メータアウト側の開口の大きさと、前記旋回制御装置の減圧弁における目標2次圧との関係を示すグラフである。5 is a graph showing the relationship between the size of the meter-out side opening and the target secondary pressure in the pressure reducing valve of the swing control device; 前記減圧弁における目標2次圧と、当該減圧弁における2次圧を前記目標2次圧に調節するために当該減圧弁に入力すべき減圧指令信号(指示電流)との関係を示すグラフである。4 is a graph showing the relationship between a target secondary pressure in the pressure reducing valve and a pressure reduction command signal (instruction current) to be input to the pressure reducing valve in order to adjust the secondary pressure in the pressure reducing valve to the target secondary pressure; . 前記旋回制御装置におけるコントローラの演算制御動作を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an arithmetic control operation of a controller in the turning control device;

本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、この実施の形態に係る旋回制御装置が搭載される建設機械の例を示す。この建設機械100は、油圧ショベルであり、クローラ式の下部走行体1(基体の一例)と、その走行面に対して垂直な旋回中心軸Zまわりに旋回可能となるように下部走行体1の上に搭載される上部旋回体2と、この上部旋回体2に搭載されるアタッチメント3と、を備える。当該アタッチメント3は、前記上部旋回体2に起伏可能に支持されるブーム4と、当該ブーム4の先端に回動可能に連結されるアーム5と、当該アーム5の先端に回動可能に連結される先端アタッチメント6と、を含む。本実施の形態では、当該先端アタッチメント6はバケットである。 FIG. 1 shows an example of a construction machine equipped with a swing control device according to this embodiment. This construction machine 100 is a hydraulic excavator, and includes a crawler-type lower traveling body 1 (an example of a base body), and the lower traveling body 1 so as to be able to turn around a turning center axis Z perpendicular to the traveling surface. An upper revolving body 2 mounted thereon and an attachment 3 mounted on the upper revolving body 2 are provided. The attachment 3 includes a boom 4 supported by the upper rotating body 2 so as to be able to rise and fall, an arm 5 rotatably connected to the tip of the boom 4, and a tip of the arm 5 rotatably connected. and a tip attachment 6 . In this embodiment, the tip attachment 6 is a bucket.

前記建設機械100は、前記上部旋回体2に対して前記ブーム4を起伏動作させるように作動するブームシリンダ7と、当該ブーム4に対して前記アーム5を回動動作させるように作動するアームシリンダ8と、当該アーム5に対して前記先端アタッチメント6を回動動作させるように作動する先端アタッチメントシリンダ9と、を含む。 The construction machine 100 includes a boom cylinder 7 that operates to raise and lower the boom 4 with respect to the upper swing body 2 and an arm cylinder that operates to rotate the arm 5 with respect to the boom 4 . 8 and a tip attachment cylinder 9 operable to pivotally move the tip attachment 6 relative to the arm 5 .

図2は、前記旋回制御装置の油圧回路を示す図である。図2に示すように、前記旋回制御装置は、油圧ポンプ10と、パイロットポンプ11と、旋回モータ20と、旋回操作装置30と、旋回制御弁40と、第1の減圧弁50A及び第2の減圧弁50Bと、第1のパイロット圧センサ70A及び第2のパイロット圧センサ70B(パイロット圧検出部の一例)と、旋回速度センサ80(旋回速度検出部の一例)と、コントローラ90と、を備える。 FIG. 2 is a diagram showing a hydraulic circuit of the swing control device. As shown in FIG. 2, the swing control device includes a hydraulic pump 10, a pilot pump 11, a swing motor 20, a swing operation device 30, a swing control valve 40, a first pressure reducing valve 50A and a second pressure reducing valve 50A. A pressure reducing valve 50B, a first pilot pressure sensor 70A and a second pilot pressure sensor 70B (an example of a pilot pressure detector), a turning speed sensor 80 (an example of a turning speed detector), and a controller 90. .

前記油圧ポンプ10は、前記旋回モータ20を作動させるための作動油を吐出する。前記パイロットポンプ11は、前記旋回制御弁40にパイロット圧を供給するためのパイロット油を吐出する。前記油圧ポンプ10及び前記パイロットポンプ11のそれぞれは、エンジン12によって駆動される。具体的に、本実施の形態では、前記油圧ポンプ10は、ポンプ容量が調節可能である可変容量形の油圧ポンプである。当該油圧ポンプ10は、図略のレギュレータを有する。当該レギュレータは、前記コントローラ90からの容量指令信号の入力を受けることにより前記ポンプ容量を前記容量指令信号に応じた容量に変化させるように作動する。 The hydraulic pump 10 discharges hydraulic oil for operating the swing motor 20 . The pilot pump 11 discharges pilot oil for supplying pilot pressure to the swing control valve 40 . Each of the hydraulic pump 10 and the pilot pump 11 is driven by an engine 12 . Specifically, in the present embodiment, the hydraulic pump 10 is a variable displacement hydraulic pump whose pump displacement is adjustable. The hydraulic pump 10 has an unillustrated regulator. The regulator receives a capacity command signal from the controller 90 and operates to change the pump capacity to a capacity corresponding to the capacity command signal.

前記旋回モータ20は、前記油圧ポンプ10から吐出される前記作動油の供給を受けて前記上部旋回体2を旋回させるように作動する。具体的に、前記旋回モータ20は、前記作動油の供給を受けて回転する出力軸を有する。当該出力軸は前記上部旋回体2を左右双方向に旋回させるように当該上部旋回体2に連結されている。前記旋回モータ20は、第1のポート20A及びその反対側の第2のポート20Bを有する。これらのポート20A,20Bのうちの一方のポートが前記作動油の供給を受けることにより当該一方のポートに対応する方向に前記出力軸が回転するとともに他方のポートから前記作動油が排出される。 The revolving motor 20 operates to revolve the upper revolving body 2 by being supplied with the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 . Specifically, the swing motor 20 has an output shaft that rotates by being supplied with the hydraulic fluid. The output shaft is connected to the upper revolving body 2 so as to revolve the upper revolving body 2 in both left and right directions. The swing motor 20 has a first port 20A and an opposite second port 20B. When one of these ports 20A and 20B receives the hydraulic oil supply, the output shaft rotates in the direction corresponding to the one port and the hydraulic oil is discharged from the other port.

前記旋回制御弁40は、前記油圧ポンプ10と前記旋回モータ20との間に介在し、前記油圧ポンプ10から前記旋回モータ20に供給される前記作動油の方向及び流量を変化させるように作動する。具体的に、本実施の形態では、前記旋回制御弁40は、3位置のパイロット切換弁である。前記旋回制御弁40は、第1の旋回パイロットポート40A及び第2の旋回パイロットポート40Bと、これらの旋回パイロットポート40A,40Bの何れか一方に供給される前記パイロット油のパイロット圧に応じて変位可能な図略のスプールと、を有する。当該パイロット圧は、前記旋回モータ20を作動させるための操作である旋回操作の操作量(後述する旋回操作レバー31が受ける操作量)に応じて変化する。 The swing control valve 40 is interposed between the hydraulic pump 10 and the swing motor 20, and operates to change the direction and flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 to the swing motor 20. . Specifically, in the present embodiment, the swing control valve 40 is a three-position pilot switching valve. The swing control valve 40 is displaced according to the first swing pilot port 40A, the second swing pilot port 40B, and the pilot pressure of the pilot oil supplied to either one of these swing pilot ports 40A, 40B. A spool, not shown, is possible. The pilot pressure changes according to the operation amount of the turning operation that is the operation for operating the turning motor 20 (the operation amount received by the turning operation lever 31 described later).

前記旋回制御弁40は、第1のラインL11を介して前記旋回モータ20の第1のポート20Aと接続され、前記第2のラインL12を介して前記旋回モータ20の第2のポート20Bと接続されている。前記旋回制御弁40は、前記パイロット圧に応じて前記スプールが変位することにより前記油圧ポンプ10から吐出される前記作動油を前記旋回モータ20の第1のポート20A及び前記第2のポート20Bの一方に択一的に導く。これにより、前記旋回モータ20に供給される前記作動油の方向が制御される。また、前記旋回制御弁40は、前記パイロット圧に応じて前記スプールが変位することにより当該旋回制御弁40におけるメータイン側の開口の大きさ(開口面積)及びメータアウト側の開口の大きさ(開口面積)を変化させるように開閉作動する。前記メータイン側の開口の大きさ及び前記メータアウト側の開口の大きさは、前記旋回パイロットポートに入力される前記パイロット圧が大きくなるにつれて大きくなる。これにより、当該旋回モータ20に供給される作動油の流量が制御される。 The swing control valve 40 is connected to the first port 20A of the swing motor 20 via the first line L11, and is connected to the second port 20B of the swing motor 20 via the second line L12. It is The swing control valve 40 allows the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 to flow through the first port 20A and the second port 20B of the swing motor 20 as the spool is displaced according to the pilot pressure. lead alternatively to one side. Thereby, the direction of the hydraulic oil supplied to the turning motor 20 is controlled. Further, the swing control valve 40 has a meter-in side opening size (opening area) and a meter-out side opening size (opening area) of the swing control valve 40 by displacing the spool according to the pilot pressure. area) is changed. The size of the meter-in side opening and the size of the meter-out side opening increase as the pilot pressure input to the turning pilot port increases. Thereby, the flow rate of hydraulic oil supplied to the turning motor 20 is controlled.

より具体的には、前記旋回制御弁40の前記スプールは、前記第1及び第2の旋回パイロットポート40A,40Bに供給されるパイロット圧が何れもゼロ又は微小である場合には、中立位置に保たれる。これにより、前記油圧ポンプ10の吐出口につながるセンターラインL1と前記旋回モータ20との間が遮断されるとともに、当該センターラインL1とタンクとが接続される。一方、当該旋回制御弁40のスプールは、前記第1及び第2の旋回パイロットポート40A,40Bの何れか一方に一定以上のパイロット圧が供給されると、そのパイロットポートに応じた方向にそのパイロット圧の大きさに応じたストロークで前記中立位置から変位する。これにより、前記センターラインL1から分岐する旋回用供給ラインL2と、第1のラインL11及び第2のラインL12のうちの何れか一方のラインと、が接続されるとともに、前記ストロークに応じた度合いで前記センターラインL1が絞られる。 More specifically, the spool of the swing control valve 40 is at the neutral position when the pilot pressures supplied to the first and second swing pilot ports 40A and 40B are both zero or very small. be kept. As a result, the center line L1 connected to the discharge port of the hydraulic pump 10 and the swing motor 20 are cut off, and the center line L1 and the tank are connected. On the other hand, when a pilot pressure above a certain level is supplied to either one of the first and second swing pilot ports 40A and 40B, the spool of the swing control valve 40 rotates the pilot in a direction corresponding to the pilot port. It is displaced from the neutral position with a stroke corresponding to the magnitude of the pressure. As a result, the turning supply line L2 branching from the center line L1 is connected to either one of the first line L11 and the second line L12, and the degree of rotation corresponding to the stroke is connected. , the center line L1 is narrowed.

前記旋回操作装置30は、旋回操作レバー31(旋回操作部材の一例)と、旋回パイロット弁32(リモコン弁)と、を有する。前記旋回操作レバー31は、前記旋回モータ20を作動させるためのオペレータによる旋回操作を受けて回動することが可能な部材である。前記旋回パイロット弁32は、前記パイロットポンプ11と、前記旋回制御弁40における前記第1及び第2の旋回パイロットポート40A,40Bとの間に介在し、オペレータによる前記旋回操作の操作量に応じたパイロット圧を出力する。具体的に、前記旋回パイロット弁32は、前記旋回操作レバー31が操作されずにレバー位置が中立位置であるときには、前記パイロットポンプ11と前記第1及び第2の旋回パイロットポート40A,40Bとの間を遮断するように閉弁する。一方、前記旋回パイロット弁32は、前記旋回操作が行われて前記旋回操作レバー31が前記中立位置から回動すると、前記第1及び第2の旋回パイロットポート40A,40Bのうち前記旋回操作の方向に対応する旋回パイロットポートに対して当該旋回操作の操作量に応じた大きさのパイロット圧を供給するように開弁する。 The turning operation device 30 has a turning operation lever 31 (an example of a turning operation member) and a turning pilot valve 32 (remote control valve). The turning operation lever 31 is a member that can be rotated by an operator's turning operation for operating the turning motor 20 . The swivel pilot valve 32 is interposed between the pilot pump 11 and the first and second swivel pilot ports 40A and 40B of the swivel control valve 40, and responds to the operation amount of the swivel operation by the operator. Outputs pilot pressure. Specifically, when the turning operation lever 31 is not operated and the lever position is at the neutral position, the turning pilot valve 32 is designed to reduce the pressure between the pilot pump 11 and the first and second turning pilot ports 40A and 40B. Close the valve to block the gap. On the other hand, when the turning operation is performed and the turning operation lever 31 is rotated from the neutral position, the turning pilot valve 32 is moved in the direction of the turning operation among the first and second turning pilot ports 40A and 40B. is opened so as to supply a pilot pressure corresponding to the manipulated variable of the turning operation to the turning pilot port corresponding to the turning operation.

前記第1の減圧弁50Aは、前記旋回パイロット弁32と前記第1の旋回パイロットポート40Aとの間に介在する。当該第1の減圧弁50Aは、当該旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧を、減圧指令信号の入力を受けることにより当該減圧指令信号に対応したパイロット圧に減圧して前記旋回制御弁40における前記第1の旋回パイロットポート40Aに入力するように作動することが可能に構成される。前記第2の減圧弁50Bは、前記旋回パイロット弁32と前記第2の旋回パイロットポート40Bとの間に介在する。当該第2の減圧弁50Bは、当該旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧を、減圧指令信号の入力を受けることにより当該減圧指令信号に対応したパイロット圧に減圧して前記旋回制御弁40における前記第2の旋回パイロットポート40Bに入力するように作動することが可能に構成される。 The first pressure reducing valve 50A is interposed between the swing pilot valve 32 and the first swing pilot port 40A. Upon receiving a pressure reduction command signal, the first pressure reduction valve 50A reduces the pilot pressure output from the swing control valve 32 to a pilot pressure corresponding to the pressure reduction command signal. is configured to be operable to input to the first swivel pilot port 40A at . The second pressure reducing valve 50B is interposed between the swing pilot valve 32 and the second swing pilot port 40B. Upon receiving a pressure reduction command signal, the second pressure reduction valve 50B reduces the pilot pressure output from the swing control valve 32 to a pilot pressure corresponding to the pressure reduction command signal. is configured to be operable to input to the second swivel pilot port 40B at .

具体的に、本実施の形態では、前記第1及び第2の減圧弁50A,50Bのそれぞれは、ソレノイド50Sを有する電磁弁により構成される。当該第1及び第2の減圧弁50A,50Bのそれぞれは、前記旋回パイロット弁32から入力される前記パイロット圧を、前記コントローラ90から前記ソレノイド50Sに入力される電気信号である減圧指令信号に対応するパイロット圧まで減圧することが可能に構成される。前記第1の減圧弁50Aにおいて減圧されたパイロット圧、すなわち、前記第1の減圧弁50Aの2次圧は、前記第1の旋回パイロットポート40Aに入力される。前記第2の減圧弁50Bにおいて減圧されたパイロット圧、すなわち、前記第2の減圧弁50Bの2次圧は、前記第2の旋回パイロットポート40Bに入力される。本実施の形態では、前記第1及び第2の減圧弁50A,50Bのそれぞれは、電磁逆比例弁により構成されるが、例えば電磁比例弁により構成されていてもよい。 Specifically, in the present embodiment, each of the first and second pressure reducing valves 50A and 50B is composed of an electromagnetic valve having a solenoid 50S. In each of the first and second pressure reducing valves 50A and 50B, the pilot pressure input from the swing pilot valve 32 corresponds to a pressure reducing command signal, which is an electrical signal input from the controller 90 to the solenoid 50S. It is configured to be able to reduce the pressure to the pilot pressure. The pilot pressure reduced by the first pressure reducing valve 50A, that is, the secondary pressure of the first pressure reducing valve 50A is input to the first swing pilot port 40A. The pilot pressure reduced by the second pressure reducing valve 50B, that is, the secondary pressure of the second pressure reducing valve 50B is input to the second swing pilot port 40B. In the present embodiment, each of the first and second pressure reducing valves 50A and 50B is composed of an electromagnetic inverse proportional valve, but may be composed of an electromagnetic proportional valve, for example.

前記第1及び第2のパイロット圧センサ70A,70Bのそれぞれは、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧を検出することが可能な圧力センサにより構成される。前記第1のパイロット圧センサ70Aは、前記旋回パイロット弁32から前記第1の減圧弁50Aに供給されるパイロット油の圧力を検出し、これを電気信号であるパイロット圧検出信号に変換する。前記第2のパイロット圧センサ70Bは、前記旋回パイロット弁32から前記第2の減圧弁50Bに供給されるパイロット油の圧力を検出し、これを電気信号であるパイロット圧検出信号に変換する。これらのパイロット圧検出信号はコントローラ90に入力される。 Each of the first and second pilot pressure sensors 70A and 70B is composed of a pressure sensor capable of detecting the pilot pressure output from the turning pilot valve 32. As shown in FIG. The first pilot pressure sensor 70A detects the pressure of the pilot oil supplied from the swing pilot valve 32 to the first pressure reducing valve 50A and converts it into a pilot pressure detection signal, which is an electric signal. The second pilot pressure sensor 70B detects the pressure of the pilot oil supplied from the swing pilot valve 32 to the second pressure reducing valve 50B and converts it into a pilot pressure detection signal, which is an electrical signal. These pilot pressure detection signals are input to controller 90 .

前記旋回速度センサ80は、前記旋回モータ20の回転速度を旋回速度として検出することが可能なセンサにより構成される。当該旋回速度センサ80は、前記旋回速度を検出し、これを電気信号である旋回速度検出信号に変換する。当該旋回速度検出信号はコントローラ90に入力される。具体的には、当該旋回速度センサ80は、検出された上部旋回体2の旋回速度の大きさ及び旋回方向を検出し、これを前記旋回速度検出信号に変換する。当該旋回速度検出信号はコントローラ90に入力される。当該旋回速度センサ80としては、例えばジャイロセンサ、エンコーダ、レゾルバなどのセンサを用いることができるが、これらに限られない。 The turning speed sensor 80 is configured by a sensor capable of detecting the rotational speed of the turning motor 20 as the turning speed. The turning speed sensor 80 detects the turning speed and converts it into a turning speed detection signal, which is an electric signal. The turning speed detection signal is input to the controller 90 . Specifically, the turning speed sensor 80 detects the magnitude and turning direction of the detected turning speed of the upper turning body 2 and converts it into the turning speed detection signal. The turning speed detection signal is input to the controller 90 . As the turning speed sensor 80, for example, a sensor such as a gyro sensor, an encoder, or a resolver can be used, but it is not limited to these.

前記旋回制御装置は、リリーフ弁ラインL21と、当該リリーフ弁ラインL21に設けられた一対のリリーフ弁61A,61Bと、チェック弁ラインL22と、当該チェック弁ラインL22に設けられた一対のチェック弁62A,62Bと、接続ラインL23と、メイクアップラインL24と、をさらに備える。前記リリーフ弁ラインL21及び前記チェック弁ラインL22のそれぞれは、前記旋回モータ20をバイパスして前記第1のラインL11と前記第2のラインL12とを互いに接続する。前記接続ラインL23は、前記リリーフ弁ラインL21における前記一対のリリーフ弁61A,61Bの間の中間部と、前記チェック弁ラインL22における前記一対のチェック弁62A,62Bの間の中間部とを互いに接続する。前記チェック弁ラインL22における前記中間部は、メイクアップラインL24を介してタンクに接続されている。当該メイクアップラインL24には図略の背圧弁が設けられていてもよい。前記一対のチェック弁62A,62Bのうち、一方のチェック弁62Aは、前記第1のラインL11からの作動油の流入を阻止する向きに配置され、他方のチェック弁62Bは、前記第2のラインL12からの作動油の流入を阻止する向きに配置される。 The swing control device includes a relief valve line L21, a pair of relief valves 61A and 61B provided on the relief valve line L21, a check valve line L22, and a pair of check valves 62A provided on the check valve line L22. , 62B, a connection line L23, and a make-up line L24. Each of the relief valve line L21 and the check valve line L22 bypasses the swing motor 20 and connects the first line L11 and the second line L12 to each other. The connection line L23 connects an intermediate portion between the pair of relief valves 61A and 61B in the relief valve line L21 and an intermediate portion between the pair of check valves 62A and 62B in the check valve line L22. do. The intermediate portion of the check valve line L22 is connected to the tank via a make-up line L24. The make-up line L24 may be provided with a back pressure valve (not shown). Of the pair of check valves 62A and 62B, one check valve 62A is arranged in a direction to prevent the inflow of hydraulic oil from the first line L11, and the other check valve 62B is arranged in the second line L11. It is arranged in a direction to block the inflow of hydraulic oil from L12.

前記旋回制御装置では、前記旋回制御弁40は、前記第1又は第2の旋回パイロットポート40A又は40Bに供給される前記パイロット圧が小さくなるにつれて、当該旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさ(開口面積)が小さくなるように作動する。従って、前記上部旋回体2の旋回動作中に前記旋回パイロットポートに供給される前記パイロット圧が小さくなると、前記第1のラインL12及び前記第2のラインL12のうち、メータアウト側のラインの圧力(背圧)が上昇する。これにより、前記上部旋回体2の旋回速度を減少させる油圧ブレーキ作用が前記旋回モータ20において生じるので、前記上部旋回体2の旋回速度が次第に減少する。このような旋回の減速時に、前記一対のリリーフ弁61A,61Bは、前記上部旋回体2の慣性力に起因して前記第1のラインL11及び前記第2のラインL12のうち前記メータアウト側のラインに過度の圧力が発生するのを防止して油圧回路を保護する。また、前記旋回の減速時に、前記一対のチェック弁62A,62Bは、前記上部旋回体2の慣性力に起因して前記油圧ポンプ10から供給される作動油の油量に対応する回転数を超える回転数で前記旋回モータ20が回転することにより発生するキャビテーションを防止する。 In the swing control device, as the pilot pressure supplied to the first or second swing pilot port 40A or 40B becomes smaller, the swing control valve 40 has a meter-out side opening. It operates so that the size of (opening area) becomes smaller. Therefore, when the pilot pressure supplied to the swing pilot port decreases during the swing operation of the upper swing body 2, the pressure in the line on the meter-out side of the first line L12 and the second line L12 (back pressure) increases. As a result, a hydraulic brake action is generated in the swing motor 20 to reduce the swing speed of the upper swing structure 2, so that the swing speed of the upper swing structure 2 is gradually reduced. During deceleration of the swing, the pair of relief valves 61A and 61B are caused by the inertial force of the upper swing body 2 to cause the first line L11 and the second line L12 to move toward the meter-out side. Protect the hydraulic circuit by preventing overpressure in the lines. Further, during deceleration of the swing, the pair of check valves 62A and 62B exceeds the rotational speed corresponding to the amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 due to the inertial force of the upper swing body 2. To prevent cavitation caused by rotation of the turning motor 20 at the number of revolutions.

図3は、前記旋回制御装置におけるコントローラ90の機能構成及びその入出力信号を示すブロック図である。前記コントローラ90は、CPU、種々の制御プログラムを記憶するROM、及び前記CPUの作業領域として使用されるRAMを有するコンピュータにより構成される。前記コントローラ90は、減速操作判定部91と、パイロット圧演算部92と、減圧信号入力部93と、を機能として備える。 FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the controller 90 in the turning control device and its input/output signals. The controller 90 is composed of a computer having a CPU, a ROM storing various control programs, and a RAM used as a work area for the CPU. The controller 90 includes a deceleration operation determination section 91, a pilot pressure calculation section 92, and a pressure reduction signal input section 93 as functions.

前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A,70Bにより検出される前記パイロット圧に基づいて、前記上部旋回体2の旋回速度を減少させるための操作である減速操作を前記旋回操作レバー31が受けたか否かを判定する。 The deceleration operation determination unit 91 performs a deceleration operation, which is an operation for decreasing the revolving speed of the upper revolving body 2, to the revolving operation lever 31 based on the pilot pressure detected by the pilot pressure sensors 70A and 70B. is received or not.

前記パイロット圧演算部92は、前記旋回速度センサ80により検出される前記旋回速度で前記上部旋回体2が旋回しているときに前記旋回モータ20において油圧ブレーキ作用を生じさせるためのブレーキ作用パイロット圧を演算する。当該ブレーキ作用パイロット圧は、前記油圧ブレーキ作用が生じるように前記旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさを調節するためのパイロット圧である。 The pilot pressure calculation unit 92 calculates a braking action pilot pressure for causing a hydraulic brake action in the swing motor 20 when the upper swing structure 2 is swinging at the swing speed detected by the swing speed sensor 80 . to calculate The brake action pilot pressure is a pilot pressure for adjusting the size of the meter-out side opening of the swing control valve 40 so that the hydraulic brake action occurs.

前記減圧信号入力部93は、前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと前記減速操作判定部91が判定したときに、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧を前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧するような減圧指令信号を、前記一対の減圧弁50A,50Bのうち、前記旋回操作レバー31が傾倒している方向に対応する減圧弁の前記ソレノイド50Sに入力する。 The decompression signal input section 93 reduces the pilot pressure output from the turning pilot valve 32 to the braking action pilot pressure when the deceleration operation determination section 91 determines that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation. A decompression command signal for reducing the pressure to 0 is input to the solenoid 50S of the decompression valve corresponding to the direction in which the swing operation lever 31 is tilted, out of the pair of decompression valves 50A and 50B.

以下、本実施の形態に係る旋回制御装置の動作及び比較例に係る旋回制御装置の動作について説明する。 The operation of the turning control device according to the present embodiment and the operation of the turning control device according to the comparative example will be described below.

図4は、前記旋回パイロット弁32から出力されるパイロット圧(旋回Pi圧)の経時変化と、前記上部旋回体2の旋回速度の経時変化とを示すグラフである。図4におけるパイロット圧は、前記第1及び第2のパイロット圧センサ70A,70Bのうち、前記旋回操作の方向に対応するパイロット圧センサにより検出されるパイロット圧である。また、図4において、本実施の形態に係る旋回制御装置における旋回速度の経時変化は実線で示され、比較例に係る旋回制御装置における旋回速度の経時変化は破線で示されている。 FIG. 4 is a graph showing changes over time in the pilot pressure (turning Pi pressure) output from the turning pilot valve 32 and changes over time in the turning speed of the upper turning body 2 . The pilot pressure in FIG. 4 is the pilot pressure detected by the pilot pressure sensor corresponding to the turning operation direction among the first and second pilot pressure sensors 70A and 70B. In FIG. 4, the solid line indicates the change in turning speed with time in the turning control device according to the present embodiment, and the broken line shows the change with time in turning speed in the turning control device according to the comparative example.

図4に示すように、時間t0の時点において、前記旋回操作レバー31が中立位置に配置されている状態からオペレータによる旋回操作が開始される。当該旋回操作では、前記旋回操作レバー31が右旋回方向又は左旋回方向の何れかに対応する前記旋回操作の方向に傾倒される。当該旋回操作が開始されると、前記旋回操作レバー31が受ける操作量、すなわち、前記旋回操作レバー31の傾倒角度は、前記時間t0から時間t2まで連続的に次第に増加する。前記旋回操作レバー31の傾倒動作は、当該時間t2の時点において停止し、当該旋回操作レバー31の操作量は、前記時間t2から時間t3まで操作量LMに保持されている。図4に示す具体例では、前記時間t2から前記時間t3までの時間帯における操作量LMは、前記旋回操作レバー31が前記旋回操作の方向に傾倒することが可能な最大傾倒位置に対応する最大操作量LM(いわゆるフルレバー)である。そして、前記時間t3の時点において、前記旋回操作レバー31が前記最大傾倒位置から中立位置側に近づくような当該旋回操作レバー31の操作である戻し操作が開始される。当該戻し操作が開始されると、前記旋回操作の操作量は、前記時間t3から時間t7まで連続的に次第に減少し、当該時間t7の時点においてゼロになる。 As shown in FIG. 4, at time t0, the turning operation by the operator is started from the state where the turning operation lever 31 is arranged at the neutral position. In the turning operation, the turning operation lever 31 is tilted in the turning operation direction corresponding to either the right turning direction or the left turning direction. When the turning operation is started, the amount of operation received by the turning operation lever 31, that is, the tilting angle of the turning operation lever 31, gradually increases continuously from time t0 to time t2. The tilting operation of the turning operation lever 31 stops at the time t2, and the operation amount of the turning operation lever 31 is held at the operation amount LM from the time t2 to the time t3. In the specific example shown in FIG. 4, the operation amount LM in the time period from the time t2 to the time t3 is the maximum tilt position corresponding to the maximum tilt position at which the turning operation lever 31 can tilt in the direction of the turning operation. This is the operation amount LM (so-called full lever). Then, at time t3, a return operation, which is an operation of the turning operation lever 31, is started so that the turning operation lever 31 approaches the neutral position side from the maximum tilt position. When the return operation is started, the operation amount of the turning operation gradually decreases continuously from time t3 to time t7, and becomes zero at time t7.

図4に示すように、前記旋回パイロット弁32は、上記の時間t0から時間t7までの間に、前記旋回操作の操作量に応じたパイロット圧を出力する。具体的に、前記旋回パイロット弁32から出力されるパイロット圧は、前記時間t0の時点から前記操作量の増加に伴って増加し、前記時間t2の時点においてパイロット圧PMに達し、当該時間t2から前記時間t3までの間、当該パイロット圧PMに維持される。そして、前記旋回パイロット弁32から出力されるパイロット圧は、前記時間t3の時点から前記操作量の減少に伴って減少し、前記時間t7の時点においてゼロ又は最小値になる。図4に示す具体例では、前記時間t2から前記時間t3までの間の前記パイロット圧PMは、前記最大操作量LMに対応する最大パイロット圧PMである。 As shown in FIG. 4, the turning pilot valve 32 outputs a pilot pressure corresponding to the amount of operation of the turning operation between time t0 and time t7. Specifically, the pilot pressure output from the swing pilot valve 32 increases with the increase in the manipulated variable from time t0, reaches pilot pressure PM at time t2, and reaches pilot pressure PM at time t2. The pilot pressure PM is maintained until the time t3. The pilot pressure output from the swivel pilot valve 32 decreases as the operation amount decreases from time t3, and becomes zero or a minimum value at time t7. In the specific example shown in FIG. 4, the pilot pressure PM from the time t2 to the time t3 is the maximum pilot pressure PM corresponding to the maximum manipulated variable LM.

図4に示すように、前記上部旋回体2の旋回速度、すなわち、前記旋回速度センサ80により検出される旋回速度は、前記旋回操作が開始される前記時間t0の時点から次第に増加するが、前記旋回操作の操作量が前記最大操作量LMに達する時間t2の時点では最高速度VMに達していない。そして、図4に示す具体例では、前記旋回速度が当該最高速度VMに達する前に前記戻し操作が開始され、当該旋回速度は、前記最高速度VMに達することなく、前記油圧ブレーキ作用により次第に減少する。図4において実線で示す本実施の形態では、前記旋回速度は時間t8の時点においてゼロになり、図4において破線で示す比較例では、前記旋回速度は、前記時間t8よりも後の時間t9の時点においてゼロになる。このように旋回動作が停止するまでに要する時間が本実施の形態と比較例で相違する理由について説明する。 As shown in FIG. 4, the turning speed of the upper turning body 2, that is, the turning speed detected by the turning speed sensor 80, gradually increases from the time t0 when the turning operation is started. The maximum speed VM has not been reached at time t2 when the operation amount of the turning operation reaches the maximum operation amount LM. In the specific example shown in FIG. 4, the return operation is started before the turning speed reaches the maximum speed VM, and the turning speed gradually decreases due to the hydraulic brake action without reaching the maximum speed VM. do. In the present embodiment shown by the solid line in FIG. 4, the turning speed becomes zero at time t8, and in the comparative example shown by the broken line in FIG. zero at the time. The reason why the time required to stop the turning motion is different between the present embodiment and the comparative example will be described.

前記戻し操作が開始される時間t3の時点において、前記旋回操作レバー31の操作量は前記最大操作量LMであり、前記旋回パイロット弁32が出力するパイロット圧は前記最大パイロット圧PMであるので、前記旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさは、最大開口面積となる。一方、当該時間t3の時点において、前記旋回速度は前記最高速度VMよりも小さい。このため、当該時間t3の時点において前記旋回モータ20から排出されて前記メータアウト側のラインL11又はL12を流れる作動油の流量は、前記時間t3の時点における旋回速度に対応する比較的小さな流量となる。従って、前記戻し操作が開始される前記時間t3の時点では、前記メータアウト側の背圧が十分に上昇しないため、前記上部旋回体2の旋回速度を減少させる油圧ブレーキ作用が実質的に生じない。従って、図4に示すように、上部旋回体2の旋回速度は、前記時間t3の後においても慣性により増加する。 At time t3 when the return operation is started, the amount of operation of the turning operation lever 31 is the maximum amount of operation LM, and the pilot pressure output by the turning pilot valve 32 is the maximum pilot pressure PM. The size of the opening on the meter-out side of the turning control valve 40 is the maximum opening area. On the other hand, at the time t3, the turning speed is lower than the maximum speed VM. Therefore, at time t3, the flow rate of hydraulic oil discharged from the swing motor 20 and flowing through the meter-out side line L11 or L12 is a relatively small flow rate corresponding to the swing speed at time t3. Become. Therefore, at the time t3 when the return operation is started, the back pressure on the meter-out side does not rise sufficiently, so that the hydraulic brake action that reduces the swing speed of the upper structure 2 does not substantially occur. . Therefore, as shown in FIG. 4, the turning speed of the upper turning body 2 increases due to inertia even after the time t3.

具体的に、比較例では、前記旋回速度は前記時間t3から時間t6までさらに増加して速度Veに達し、前記メータアウト側のラインL11又はL12を流れる作動油の流量が増加する一方で、前記旋回操作レバー31の操作量は前記時間t3から前記時間t6まで連続的に減少し、前記メータアウト側の開口の大きさも連続的に減少する。そして、当該比較例では、当該時間t6の時点において、前記メータアウト側の背圧が前記油圧ブレーキ作用を生じさせる程度まで上昇する。この時間t6の時点の後、前記旋回速度は慣性により若干増加するものの、その後、減少し始め、前記時間t9においてゼロになる。 Specifically, in the comparative example, the turning speed further increases from time t3 to time t6 to reach speed Ve, and the flow rate of hydraulic oil flowing through line L11 or L12 on the meter-out side increases. The amount of operation of the turning control lever 31 decreases continuously from time t3 to time t6, and the size of the opening on the meter-out side also decreases continuously. Then, in the comparative example, at time t6, the back pressure on the meter-out side rises to such an extent that the hydraulic braking action occurs. After time t6, the turning speed slightly increases due to inertia, but then begins to decrease and becomes zero at time t9.

この比較例において、前記時間t3から前記時間t6までの時間帯T2は、前記戻し操作が開始されているにもかかわらず前記油圧ブレーキ作用が実質的に生じない不感帯である。この比較例では、前記油圧ブレーキ作用が生じ始める前記時間t6は、前記戻し操作が開始される時間t3の時点における旋回速度に応じて変動するので、前記時間帯T2の大きさも前記時間t6に応じて変動する。すなわち、前記時間t6の時点(ブレーキポイント)は前記戻し操作が行われる度に変動する値である。このことは、前記アタッチメント3を前記目標位置において正確に停止させることを難しくさせる。その結果、アタッチメントの位置を修正するための余分な作業が必要になる。 In this comparative example, the time period T2 from the time t3 to the time t6 is a dead zone in which the hydraulic brake action does not substantially occur even though the return operation has started. In this comparative example, the time t6 at which the hydraulic brake action begins to occur varies according to the turning speed at the time t3 at which the return operation is started. fluctuate. That is, the point of time t6 (brake point) is a value that varies each time the returning operation is performed. This makes it difficult to accurately stop the attachment 3 at the target position. As a result, extra work is required to correct the position of the attachment.

一方、本実施の形態では、時間t5の時点において前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと前記減速操作判定部91が判定したときに、前記減圧信号入力部93が前記減圧指令信号を、対応する減圧弁50A又は50Bに入力する。これにより、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧が当該減圧弁50A又は50Bにおいて前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧され、当該ブレーキ作用パイロット圧が前記旋回制御弁40に入力される。その結果、前記旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさが前記ブレーキ作用パイロット圧に応じた大きさに調節されるので、前記上部旋回体2が前記旋回速度で旋回しているときに前記旋回モータ20において油圧ブレーキ作用を生じさせることができる。具体的には次の通りである。 On the other hand, in the present embodiment, when the deceleration operation determination unit 91 determines that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation at time t5, the decompression signal input unit 93 outputs the decompression command signal. Input to the corresponding pressure reducing valve 50A or 50B. As a result, the pilot pressure output from the swing pilot valve 32 is reduced to the brake action pilot pressure by the pressure reducing valve 50A or 50B, and the brake action pilot pressure is input to the swing control valve 40 . As a result, the size of the opening on the meter-out side of the turning control valve 40 is adjusted to a size corresponding to the braking pilot pressure, so that when the upper turning body 2 is turning at the turning speed, Hydraulic braking action can be generated in the turning motor 20 at the same time. Specifically, it is as follows.

本実施の形態では、前記減速操作の判定を行うための第1のパイロット圧閾値Pi1及び第2のパイロット圧閾値Pi2が予め設定され、これらの閾値Pi1,Pi2は前記コントローラ90のメモリに記憶されている。 In the present embodiment, a first pilot pressure threshold value Pi1 and a second pilot pressure threshold value Pi2 for determining the deceleration operation are set in advance, and these threshold values Pi1 and Pi2 are stored in the memory of the controller 90. ing.

前記第1のパイロット圧閾値Pi1は、前記旋回操作の操作量が前記最大操作量LMであるか否か又は当該最大操作量LMに近い操作量であるか否かを判定するために設定された閾値である。従って、図4に示すように、前記第1のパイロット圧閾値Pi1は、最大操作量LMに対応する前記最大パイロット圧PM又は前記最大パイロット圧PMに近い値に設定されている。具体的に、本実施の形態では、前記第1のパイロット圧閾値Pi1は、前記最大パイロット圧PMよりも小さい値であり、かつ、前記最大パイロット圧PMの1/2の値よりも前記最大パイロット圧PMに近い値に設定されている。 The first pilot pressure threshold value Pi1 is set to determine whether the operation amount of the turning operation is the maximum operation amount LM or an operation amount close to the maximum operation amount LM. is the threshold. Therefore, as shown in FIG. 4, the first pilot pressure threshold value Pi1 is set to the maximum pilot pressure PM corresponding to the maximum manipulated variable LM or a value close to the maximum pilot pressure PM. Specifically, in the present embodiment, the first pilot pressure threshold value Pi1 is a value smaller than the maximum pilot pressure PM, and more than half the maximum pilot pressure PM. It is set to a value close to the pressure PM.

前記第2のパイロット圧閾値Pi2は、前記旋回操作の操作量が前記最大操作量LMから減少していること、すなわち、前記旋回操作レバー31が前記最大傾倒位置から前記中立位置に向かって動作していることを判定するために設定された閾値である。従って、図4に示すように、前記第2のパイロット圧閾値Pi2は、前記第1のパイロット圧閾値Pi1よりも小さい値に設定されている。具体的に、本実施の形態では、前記第2のパイロット圧閾値Pi2は、前記最大パイロット圧PMの1/2の値よりも前記第1のパイロット圧閾値Pi1に近い値に設定されている。 The second pilot pressure threshold Pi2 is set when the operation amount of the turning operation is reduced from the maximum operation amount LM, that is, when the turning operation lever 31 moves from the maximum tilted position toward the neutral position. This is a threshold value set to determine that Therefore, as shown in FIG. 4, the second pilot pressure threshold Pi2 is set to a value smaller than the first pilot pressure threshold Pi1. Specifically, in the present embodiment, the second pilot pressure threshold Pi2 is set to a value closer to the first pilot pressure threshold Pi1 than half the maximum pilot pressure PM.

前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A又は70Bにより検出される前記パイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上になった後、当該パイロット圧センサにより検出される前記パイロット圧が前記第2のパイロット圧閾値Pi2未満になった場合に、前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと判定する。図4に示す具体例では、前記パイロット圧センサ70A又は70Bにより検出される前記パイロット圧は、時間t1の時点で前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上となり、時間t5の時点で前記第2のパイロット圧閾値Pi2未満となる。従って、前記減速操作判定部91は、前記時間t5の時点において前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと判定する。 After the pilot pressure detected by the pilot pressure sensor 70A or 70B becomes equal to or higher than the first pilot pressure threshold value Pi1, the deceleration operation determination unit 91 determines that the pilot pressure detected by the pilot pressure sensor is reduced to the above When the pressure becomes less than the second pilot pressure threshold value Pi2, it is determined that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation. In the specific example shown in FIG. 4, the pilot pressure detected by the pilot pressure sensor 70A or 70B becomes equal to or higher than the first pilot pressure threshold Pi1 at time t1, and reaches the second pilot pressure threshold Pi1 at time t5. It becomes less than pressure threshold Pi2. Therefore, the deceleration operation determination unit 91 determines that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation at the time t5.

前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと判定されると、前記パイロット圧演算部92は、前記旋回速度に基づいて前記ブレーキ作用パイロット圧(目標2次圧)を演算する。当該ブレーキ作用パイロット圧の演算は例えば図5及び図6に示すマップに基づいて行われる。 When it is determined that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation, the pilot pressure calculating section 92 calculates the braking pilot pressure (target secondary pressure) based on the turning speed. The calculation of the brake application pilot pressure is performed based on maps shown in FIGS. 5 and 6, for example.

図5は、前記上部旋回体2の旋回速度と、当該旋回速度で前記上部旋回体2が旋回しているときに前記旋回モータ20において前記油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記旋回制御弁40におけるメータアウト側の開口の大きさ(旋回MO開口面積)と、の関係を示すマップの一例である。図6は、前記メータアウト側の開口の大きさ(旋回MO開口面積)と、前記旋回制御装置の減圧弁(逆比例弁)における目標2次圧との関係を示すグラフである。当該図5及び図6のグラフに示されるマップは、予め設定されて前記コントローラ90の前記メモリにそれぞれ記憶されている。 FIG. 5 shows the swing speed of the upper swing body 2 and the swing control valve 40 capable of producing the hydraulic braking action in the swing motor 20 when the upper swing body 2 is swinging at the swing speed. is an example of a map showing the relationship between the size of the opening on the meter-out side (rotating MO opening area) in . FIG. 6 is a graph showing the relationship between the size of the opening on the meter-out side (swing MO opening area) and the target secondary pressure in the pressure reducing valve (inverse proportional valve) of the swing control device. The maps shown in the graphs of FIGS. 5 and 6 are preset and stored in the memory of the controller 90 respectively.

なお、以下では、前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと前記減速操作判定部91が判定したときのことを「減速判定時」と称することがあり、当該減速判定時に前記旋回速度センサ80により検出される前記旋回速度を「減速判定時の旋回速度」と称することがある。 Hereinafter, the time when the deceleration operation determination unit 91 determines that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation may be referred to as "deceleration determination time". The turning speed detected by is sometimes referred to as "turning speed at the time of deceleration determination".

図5に示すように、前記減速判定時の旋回速度が例えば速度Vaである場合、当該旋回速度Vaにおいて前記油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記メータアウト側の開口の大きさは、開口面積Ka以下の開口面積である。また、前記減速判定時の旋回速度が例えば前記速度Vaよりも小さい速度Vbである場合、当該旋回速度Vbにおいて前記油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記メータアウト側の開口の大きさは、前記開口面積Kaよりも小さい開口面積Kb以下の開口面積である。 As shown in FIG. 5, when the turning speed at the time of the deceleration determination is, for example, speed Va, the size of the opening on the meter-out side that can cause the hydraulic braking action at the turning speed Va is the opening area. Ka or less opening area. Further, when the turning speed at the time of the deceleration determination is, for example, a speed Vb that is lower than the speed Va, the size of the opening on the meter-out side that can cause the hydraulic braking action at the turning speed Vb is The opening area is equal to or smaller than the opening area Kb, which is smaller than the opening area Ka.

すなわち、前記減速判定時の旋回速度が比較的大きい場合には、前記旋回操作レバー31の操作量(前記旋回操作レバー31の傾倒角度)が比較的大きいレバー位置で前記油圧ブレーキ作用が生じ、前記上部旋回体2の旋回動作に対してブレーキがかかり始める。一方、前記減速判定時の旋回速度が小さい場合、前記油圧ブレーキ作用を生じさせるためには、前記旋回操作レバー31の操作量が小さいレバー位置まで前記旋回操作レバー31が戻されることにより前記メータアウト側の開口の開口面積が絞られる必要がある。 That is, when the turning speed at the time of the deceleration determination is relatively large, the hydraulic braking action is generated at a lever position where the operation amount of the turning operation lever 31 (tilting angle of the turning operation lever 31) is relatively large. A brake is applied to the swing motion of the upper swing body 2 . On the other hand, when the turning speed at the time of the deceleration determination is small, the turning operation lever 31 is returned to a lever position where the amount of operation of the turning operation lever 31 is small in order to generate the hydraulic brake action. The opening area of the side openings needs to be reduced.

本実施の形態では、前記戻し操作が開始される前記時間t3の時点では、前記メータアウト側の背圧が十分に上昇しないため、前記上部旋回体2の旋回速度を減少させる油圧ブレーキ作用が生じない。従って、図4に示すように、上部旋回体2の旋回速度は、前記時間t3の後にも慣性により増加する。また、前記減速判定時である前記時間t5の時点においても、前記メータアウト側の背圧は十分に上昇していないため、前記上部旋回体2の旋回速度を減少させる油圧ブレーキ作用は生じない。 In the present embodiment, at the time t3 when the return operation is started, the back pressure on the meter-out side does not rise sufficiently, so that a hydraulic braking action to reduce the swing speed of the upper swing body 2 occurs. do not have. Therefore, as shown in FIG. 4, the turning speed of the upper turning body 2 increases due to inertia even after the time t3. Also, at time t5, which is the deceleration determination time, the back pressure on the meter-out side has not yet risen sufficiently, so that no hydraulic braking action to reduce the swing speed of the upper structure 2 occurs.

しかし、本実施の形態では、前記時間t5の時点において、前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと前記減速操作判定部91が判定すると、前記パイロット圧演算部92は、その時点における前記旋回速度に基づいて前記ブレーキ作用パイロット圧を演算する。具体的に、当該パイロット圧演算部92は、前記減速判定時の旋回速度が例えば速度Vaである場合、図5に示すマップに基づいて、当該速度Vaに対応する前記メータアウト側の開口の大きさである開口面積Kaを演算する。次に、前記パイロット圧演算部92は、図6に示すマップに基づいて、前記開口面積Kaに対応する減圧弁の目標2次圧Pa、すなわち、ブレーキ作用パイロット圧Paを演算する。 However, in the present embodiment, when the deceleration operation determination unit 91 determines that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation at the time t5, the pilot pressure calculation unit 92 determines the turning operation at that time. The braking pilot pressure is calculated based on the speed. Specifically, when the turning speed at the time of the deceleration determination is, for example, speed Va, the pilot pressure calculation unit 92 calculates the size of the opening on the meter-out side corresponding to the speed Va based on the map shown in FIG. The opening area Ka, which is the height of the opening, is calculated. Next, the pilot pressure calculation section 92 calculates the target secondary pressure Pa of the pressure reducing valve corresponding to the opening area Ka, that is, the brake application pilot pressure Pa, based on the map shown in FIG.

図7は、前記減圧弁における目標2次圧と、当該減圧弁における2次圧を前記目標2次圧に調節するために当該減圧弁に入力すべき減圧指令信号(指示電流)との関係を示すグラフである。前記ブレーキ作用パイロット圧Paが演算されると、前記減圧信号入力部93は、図7に示すマップに基づいて、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧を前記ブレーキ作用パイロット圧Paに減圧するような電流値である減圧指令信号Caを演算し、当該減圧指令信号を、前記一対の減圧弁50A,50Bのうち、対応する減圧弁の前記ソレノイド50Sに入力する。 FIG. 7 shows the relationship between the target secondary pressure in the pressure reducing valve and the pressure reduction command signal (instruction current) to be input to the pressure reducing valve in order to adjust the secondary pressure in the pressure reducing valve to the target secondary pressure. It is a graph showing. When the braking pilot pressure Pa is calculated, the pressure reduction signal input unit 93 reduces the pilot pressure output from the swing pilot valve 32 to the braking pilot pressure Pa based on the map shown in FIG. A pressure reduction command signal Ca, which is a current value such that the pressure reduction valves 50A and 50B, is calculated, and the pressure reduction command signal is input to the solenoid 50S of the corresponding pressure reduction valve of the pair of pressure reduction valves 50A and 50B.

なお、前記減速判定時の旋回速度が速度Vbである場合には、前記パイロット圧演算部92は、図5に示すマップに基づいて当該速度Vbに対応する前記メータアウト側の開口の大きさである開口面積Kbを演算し、図6に示すマップに基づいて前記開口面積Kbに対応するブレーキ作用パイロット圧Pbを演算し、前記減圧信号入力部93は、図7に示すマップに基づいて減圧指令信号Cbを演算し、当該減圧指令信号Cbを前記減圧弁の前記ソレノイド50Sに入力する。 When the turning speed at the time of the deceleration determination is the speed Vb, the pilot pressure calculation unit 92 determines the size of the opening on the meter-out side corresponding to the speed Vb based on the map shown in FIG. A certain opening area Kb is calculated, and the braking action pilot pressure Pb corresponding to the opening area Kb is calculated based on the map shown in FIG. A signal Cb is calculated, and the pressure reduction command signal Cb is input to the solenoid 50S of the pressure reducing valve.

これにより、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧が前記減圧弁50A又は50Bにおいて前記ブレーキ作用パイロット圧Pa(又はPb)に減圧され、前記ブレーキ作用パイロット圧Pa(又はPb)が前記旋回制御弁40に入力される。その結果、前記旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさが前記ブレーキ作用パイロット圧Pa(又はPb)に応じた大きさに調節されるので、前記上部旋回体2が前記旋回速度Va(又はVb)で旋回しているときに前記旋回モータ20において油圧ブレーキ作用を生じさせることができる。このことは、前記減速判定時の旋回速度の大きさにかかわらず、前記旋回モータ20において前記油圧ブレーキ作用を迅速に生じさせることを可能にする。これにより、前記減速判定時の旋回速度の大きさにかかわらず、前記減速操作においてブレーキが効き始めるまでに要する時間にばらつきが生じることを抑制できる。このことは、安定した旋回減速動作及び旋回停止動作の実現を可能にし、旋回作業の作業性が向上することを可能にする。 As a result, the pilot pressure output from the swing pilot valve 32 is reduced to the brake action pilot pressure Pa (or Pb) in the pressure reducing valve 50A or 50B, and the brake action pilot pressure Pa (or Pb) is reduced to the swing pressure. Input to the control valve 40 . As a result, the size of the opening on the meter-out side of the swing control valve 40 is adjusted to a size corresponding to the brake application pilot pressure Pa (or Pb), so that the upper swing body 2 can reach the swing speed Va. (or Vb), a hydraulic braking action can be produced in the swing motor 20. This makes it possible to quickly generate the hydraulic brake action in the swing motor 20 regardless of the magnitude of the swing speed at the time of the deceleration determination. As a result, it is possible to suppress variations in the time required for the brake to start working in the deceleration operation regardless of the magnitude of the turning speed at the time of the deceleration determination. This makes it possible to realize a stable turning deceleration operation and a turning stopping operation, and to improve the workability of the turning work.

この実施の形態において、前記時間t3から前記時間t5までの時間帯T1は、前記戻し操作が開始されているにもかかわらず前記油圧ブレーキ作用が実質的に生じない不感帯である。この実施の形態では、前記油圧ブレーキ作用が生じ始める前記時間t5は、前記戻し操作が開始される時間t3の時点における旋回速度に応じて変動するものではなく、予め設定された前記第2のパイロット圧閾値Pi2に基づいて決まるものである。従って、前記時間帯T1の大きさは、前記戻し操作が開始される時間t3の時点における旋回速度に応じて変動せず、予め設定された前記第2のパイロット圧閾値Pi2に基づいて決まる。これにより、ブレーキポイント(前記時間t5の時点)が前記比較例のように変動することが抑制される。 In this embodiment, the time period T1 from the time t3 to the time t5 is a dead zone in which the hydraulic brake action does not substantially occur even though the return operation has started. In this embodiment, the time t5 at which the hydraulic braking action begins to occur does not vary according to the turning speed at the time t3 at which the return operation is initiated, but is preset by the second pilot. It is determined based on the pressure threshold value Pi2. Therefore, the size of the time period T1 does not vary according to the turning speed at time t3 when the return operation is started, and is determined based on the preset second pilot pressure threshold value Pi2. This suppresses the brake point (at time t5) from fluctuating as in the comparative example.

次に、本実施の形態に係る前記旋回制御装置におけるコントローラ90が行う具体的な動作を、図8のフローチャートを参照しながら説明する。 Next, specific operations performed by the controller 90 in the turning control device according to this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

図8は、本実施の形態に係る前記旋回制御装置におけるコントローラ90の演算制御動作を示すフローチャートである。まず、前記コントローラ90の前記減速操作判定部91は、前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたか否かを判定する。前記減速操作判定部91による前記減速操作の判定は、例えば図8のステップS1~S9に示す処理に基づいて行われる。具体的には以下の通りである。 FIG. 8 is a flow chart showing the arithmetic control operation of the controller 90 in the turning control device according to the present embodiment. First, the deceleration operation determination unit 91 of the controller 90 determines whether or not the turning operation lever 31 has received the deceleration operation. Determination of the deceleration operation by the deceleration operation determination unit 91 is performed based on the processing shown in steps S1 to S9 in FIG. 8, for example. Specifically, it is as follows.

前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A,70Bにより検出される前記パイロット圧(旋回Pi圧)を取得する(ステップS1)。次に、前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A,70Bのうち、前記旋回操作の方向に対応するパイロット圧センサにより検出されるパイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上であるか否かを判定する(ステップS2)。図4に示すように、前記時間t1の時点において前記パイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上になると、前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A又は70Bにより検出されるパイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上であると判定し(ステップS2においてYES)、フルレバーフラグをONに設定し、ブレーキフラグをOFFに設定する(ステップS3)。 The deceleration operation determination unit 91 acquires the pilot pressure (turning Pi pressure) detected by the pilot pressure sensors 70A and 70B (step S1). Next, the deceleration operation determination unit 91 determines that the pilot pressure detected by one of the pilot pressure sensors 70A and 70B corresponding to the direction of the turning operation is equal to or higher than the first pilot pressure threshold value Pi1. It is determined whether or not (step S2). As shown in FIG. 4, when the pilot pressure becomes greater than or equal to the first pilot pressure threshold value Pi1 at the time t1, the deceleration operation determination unit 91 detects the pilot pressure detected by the pilot pressure sensor 70A or 70B. is greater than or equal to the first pilot pressure threshold value Pi1 (YES in step S2), the full lever flag is set to ON, and the brake flag is set to OFF (step S3).

次に、減速操作判定部91は、前記ブレーキフラグがOFFであるか否かを判定する(ステップS4)。前記ステップS3において前記ブレーキフラグがOFFに設定された直後においては、前記ブレーキフラグの設定はOFFのまま維持されているので、前記減速操作判定部91は、前記ブレーキフラグがOFFであると判定する(ステップS4においてYES)。 Next, the deceleration operation determination unit 91 determines whether or not the brake flag is OFF (step S4). Since the setting of the brake flag remains OFF immediately after the brake flag is set to OFF in step S3, the deceleration operation determination unit 91 determines that the brake flag is OFF. (YES in step S4).

次に、前記減速操作判定部91は、前記フルレバーフラグの設定がONからOFFに切り換わったか否かを判定する(ステップS5)。前記ステップS3において前記フルレバーフラグがONに設定された直後においては、前記フルレバーフラグの設定はONのまま維持されているので、前記減速操作判定部91は、前記フルレバーフラグの設定がONからOFFに切り換わっていないと判定する(ステップS5においてNO)。かかる場合、前記減圧信号入力部93は、前記減圧指令信号を前記減圧弁に入力しない(ステップS6)。具体的に、本実施の形態では、前記減圧弁50A,50Bのそれぞれは電磁逆比例弁により構成されるので、前記減圧信号入力部93は、前記減圧弁50A,50Bのうち前記旋回操作の方向に対応する減圧弁が、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧を減圧しないような指令信号(例えば最小の電流値に相当する信号)を当該減圧弁に入力する(ステップS6)。 Next, the deceleration operation determination unit 91 determines whether or not the setting of the full lever flag has been switched from ON to OFF (step S5). Immediately after the full lever flag is set to ON in step S3, the setting of the full lever flag is maintained to be ON. to OFF (NO in step S5). In this case, the pressure reduction signal input unit 93 does not input the pressure reduction command signal to the pressure reducing valve (step S6). Specifically, in the present embodiment, each of the pressure reducing valves 50A and 50B is composed of an electromagnetic inverse proportional valve. A command signal (for example, a signal corresponding to a minimum current value) is input to the pressure reducing valve so that the pressure reducing valve corresponding to does not reduce the pilot pressure output from the swing pilot valve 32 (step S6).

次に、前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A,70Bにより検出される前記パイロット圧を再び取得し(ステップS1)、前記パイロット圧センサ70A,70Bのうち、前記旋回操作の方向に対応するパイロット圧センサにより検出されるパイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上であるか否かを再び判定する(ステップS2)。前記減速操作判定部91は、前記時間t4の時点において、前記パイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上ではないと判定する(ステップS2においてNO)。さらに、前記減速操作判定部91は、前記時間t5の時点において、前記パイロット圧が前記第2のパイロット圧閾値Pi2未満であると判定し(ステップS7においてYES)、前記フルレバーフラグをOFFに設定する(ステップS8)。 Next, the deceleration operation determination unit 91 acquires again the pilot pressures detected by the pilot pressure sensors 70A and 70B (step S1), It is determined again whether or not the pilot pressure detected by the corresponding pilot pressure sensor is equal to or higher than the first pilot pressure threshold value Pi1 (step S2). The deceleration operation determination unit 91 determines that the pilot pressure is not equal to or greater than the first pilot pressure threshold value Pi1 at time t4 (NO in step S2). Further, the deceleration operation determination unit 91 determines that the pilot pressure is less than the second pilot pressure threshold value Pi2 at the time t5 (YES in step S7), and sets the full lever flag to OFF. (step S8).

次に、減速操作判定部91は、前記ブレーキフラグがOFFであるか否かを再び判定する(ステップS4)。前記ステップS3において前記ブレーキフラグの設定がOFFに維持されている場合には、前記減速操作判定部91は、前記ブレーキフラグがOFFであると判定する(ステップS4においてYES)。 Next, the deceleration operation determination unit 91 determines again whether or not the brake flag is OFF (step S4). When the setting of the brake flag is maintained OFF in step S3, the deceleration operation determination unit 91 determines that the brake flag is OFF (YES in step S4).

次に、前記減速操作判定部91は、前記フルレバーフラグの設定がONからOFFに切り換わったか否かを判定する(ステップS5)。本実施の形態では、上記の時間t5の時点において、前記減速操作判定部91は、前記フルレバーフラグの設定がONからOFFに切り換わったと判定する(ステップS5においてYES)。かかる場合、前記減速操作判定部91は、前記旋回操作レバー31が前記減速操作を受けたと判定し、ブレーキフラグをONに設定する(ステップS9)。 Next, the deceleration operation determination unit 91 determines whether or not the setting of the full lever flag has been switched from ON to OFF (step S5). In the present embodiment, at time t5, the deceleration operation determination unit 91 determines that the setting of the full lever flag has been switched from ON to OFF (YES in step S5). In this case, the deceleration operation determination unit 91 determines that the turning operation lever 31 has received the deceleration operation, and sets the brake flag to ON (step S9).

次に、前記パイロット圧演算部92は、前記減速判定時の旋回速度に基づいて、前記ブレーキ作用パイロット圧を演算する。前記パイロット圧演算部92による前記ブレーキ作用パイロット圧の演算は、例えば図8のステップS10~S12に示す処理に基づいて行われる。まず、前記パイロット圧演算部92は、前記減速判定時の旋回速度を前記旋回速度センサ80から取得する(ステップS10)。次に、前記パイロット圧演算部92は、前記減速判定時の旋回速度において前記油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記メータアウト側の開口(MO開口)の大きさ(開口面積)を、例えば図5に示すマップに基づいて演算する(ステップS11)。次に、前記パイロット圧演算部92は、例えば図6に示すマップに基づいて前記開口面積に対応するブレーキ作用パイロット圧(目標Pi圧)を演算する(ステップS12)。 Next, the pilot pressure calculation unit 92 calculates the braking pilot pressure based on the turning speed at the time of the deceleration determination. The calculation of the brake application pilot pressure by the pilot pressure calculator 92 is performed based on the processing shown in steps S10 to S12 of FIG. 8, for example. First, the pilot pressure calculation unit 92 acquires the turning speed at the time of the deceleration determination from the turning speed sensor 80 (step S10). Next, the pilot pressure calculation unit 92 calculates the size (opening area) of the opening on the meter-out side (MO opening) that can cause the hydraulic braking action at the turning speed at the time of the deceleration determination, for example. 5 (step S11). Next, the pilot pressure calculator 92 calculates a braking pilot pressure (target Pi pressure) corresponding to the opening area based on, for example, a map shown in FIG. 6 (step S12).

次に、前記減圧信号入力部93は、例えば図7に示すマップに基づいて減圧指令信号を演算し、当該減圧指令信号を前記減圧弁50A又は50B(逆比例弁)の前記ソレノイド50Sに入力する(ステップS13)。これにより、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧が前記減圧弁50A又は50Bにおいて前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧され、前記ブレーキ作用パイロット圧が前記旋回制御弁40に入力される。その結果、前記旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさが前記ブレーキ作用パイロット圧に応じた大きさに調節されるので、前記減速判定時の旋回速度において、前記旋回モータ20において油圧ブレーキ作用を生じさせることができる。 Next, the decompression signal input unit 93 calculates a decompression command signal based on, for example, a map shown in FIG. 7, and inputs the decompression command signal to the solenoid 50S of the decompression valve 50A or 50B (reverse proportional valve). (Step S13). As a result, the pilot pressure output from the swing pilot valve 32 is reduced to the brake action pilot pressure by the pressure reducing valve 50A or 50B, and the brake action pilot pressure is input to the swing control valve 40 . As a result, the size of the meter-out side opening of the swing control valve 40 is adjusted to a size corresponding to the braking pilot pressure. Braking action can be produced.

図8のステップS13が行われた後の処理は特に限定されないが、次のような態様を例示できる。前記減速操作判定部91は、前記パイロット圧センサ70A,70Bにより検出される前記パイロット圧を再び取得し(ステップS1)、当該パイロット圧センサにより検出されるパイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上であるか否かを再び判定する(ステップS2)。前記減速操作判定部91は、前記時間t5より後の時点において、前記パイロット圧が前記第1のパイロット圧閾値Pi1以上ではないと判定し(ステップS2においてNO)、前記パイロット圧が前記第2のパイロット圧閾値Pi2未満であると判定し(ステップS7においてYES)、前記フルレバーフラグの設定をOFFのまま維持する(ステップS8)。 Although the processing after step S13 in FIG. 8 is performed is not particularly limited, the following aspects can be exemplified. The deceleration operation determination unit 91 acquires again the pilot pressures detected by the pilot pressure sensors 70A and 70B (step S1), and the pilot pressures detected by the pilot pressure sensors reach the first pilot pressure threshold value Pi1. It is determined again whether or not the above is satisfied (step S2). The deceleration operation determination unit 91 determines that the pilot pressure is not equal to or greater than the first pilot pressure threshold value Pi1 at a point after the time t5 (NO in step S2), and the pilot pressure is reduced to the second threshold value Pi1. It is determined that the pilot pressure is less than the pilot pressure threshold value Pi2 (YES in step S7), and the setting of the full lever flag remains OFF (step S8).

次に、減速操作判定部91は、前記ブレーキフラグがOFFであるか否かを再び判定する(ステップS4)。前記時間t5より後の時点では前記ブレーキフラグの設定がONに維持されているので、前記減速操作判定部91は、前記ブレーキフラグがOFFではないと判定する(ステップS4においてNO)。 Next, the deceleration operation determination unit 91 determines again whether or not the brake flag is OFF (step S4). Since the setting of the brake flag is maintained ON after time t5, the deceleration operation determination unit 91 determines that the brake flag is not OFF (NO in step S4).

次に、前記パイロット圧演算部92は、前記時間t5より後の時点における旋回速度に基づいて、前記ブレーキ作用パイロット圧を演算する。前記パイロット圧演算部92による前記ブレーキ作用パイロット圧の演算は、例えば図8のステップS10~S12に示す処理に基づいて行われる。これにより、前記時間t5より後の時点においても、前記旋回パイロット弁32から出力される前記パイロット圧が前記減圧弁50A又は50Bにおいて前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧され、前記ブレーキ作用パイロット圧が前記旋回制御弁40に入力される。その結果、前記旋回制御弁40における前記メータアウト側の開口の大きさが前記ブレーキ作用パイロット圧に応じた大きさに調節されるので、前記時間t5より後の時点における旋回速度において、前記旋回モータ20において油圧ブレーキ作用を継続的に生じさせることができる。 Next, the pilot pressure calculation unit 92 calculates the brake application pilot pressure based on the turning speed at a point after the time t5. The calculation of the brake application pilot pressure by the pilot pressure calculator 92 is performed based on the processing shown in steps S10 to S12 of FIG. 8, for example. As a result, even after the time t5, the pilot pressure output from the turning pilot valve 32 is reduced to the braking pilot pressure by the pressure reducing valve 50A or 50B, and the braking pilot pressure is reduced to the turning pressure. Input to the control valve 40 . As a result, the size of the opening on the meter-out side of the swing control valve 40 is adjusted to a size corresponding to the braking pilot pressure. Hydraulic braking action can be continuously produced at 20 .

本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を含むことが可能である。 The present invention is not limited to the embodiments described above. The present invention can include, for example, the following aspects.

(A)減速判定後の処理について
前記実施の形態では、図4に示す時間t5の時点(前記減速判定時)において前記減圧信号入力部93が前記減圧指令信号を前記減圧弁50A又は50Bの前記ソレノイド50Sに入力し(ステップS13)、当該時間t5より後の処理は、再び図8のステップS1~S13の処理が繰り返されるが、本発明はこれに限られない。本発明では、前記時間t5より後の処理としては、図8のステップS1~S13の処理とは異なる処理が採用されてもよい。具体的に、図4に示す時間t5の時点(前記減速判定時)において前記減圧信号入力部93が前記減圧指令信号を前記減圧弁の前記ソレノイド50Sに入力した後、前記減圧信号入力部93は、減圧弁の目標2次圧が次第に減少するような特性を有するマップを設定し、当該マップに基づいて演算される指令信号を前記減圧弁の前記ソレノイド50Sに入力するように構成されていてもよい。当該マップは、例えば、前記時間t5の時点(減速判定時)における前記ブレーキ作用パイロット圧Pa(又はPb)と、当該ブレーキ作用パイロット圧Paよりも小さいパイロット圧Pcと、を直線又は曲線により結ぶことにより生成されるものであってもよい。前記パイロット圧Pcは、例えば、前記旋回制御弁40のスプールが中立位置に配置されるようなパイロット圧であってもよく、また、前記旋回制御弁40のメータアウト側の開口が開き始めるときのパイロット圧であってもよい。
(A) Processing after Deceleration Determination In the above-described embodiment, the decompression signal input unit 93 outputs the decompression command signal to the decompression valve 50A or 50B at time t5 shown in FIG. The signal is input to the solenoid 50S (step S13), and after the time t5, the processes of steps S1 to S13 in FIG. 8 are repeated, but the present invention is not limited to this. In the present invention, as the processing after time t5, processing different from the processing of steps S1 to S13 in FIG. 8 may be adopted. Specifically, after the pressure reduction signal input unit 93 inputs the pressure reduction command signal to the solenoid 50S of the pressure reduction valve at the time t5 (during the deceleration determination) shown in FIG. , a map having characteristics such that the target secondary pressure of the pressure reducing valve gradually decreases is set, and a command signal calculated based on the map is input to the solenoid 50S of the pressure reducing valve. good. The map connects, for example, the braking pilot pressure Pa (or Pb) at time t5 (during deceleration determination) and the pilot pressure Pc, which is smaller than the braking pilot pressure Pa, with a straight line or a curved line. may be generated by The pilot pressure Pc may be, for example, a pilot pressure that causes the spool of the swing control valve 40 to be placed in a neutral position, or a pilot pressure when the opening on the meter-out side of the swing control valve 40 starts to open. It may be pilot pressure.

また、図4に示す時間t5の時点(前記減速判定時)において前記減圧信号入力部93が前記減圧指令信号を前記減圧弁の前記ソレノイド50Sに入力した後、当該減圧弁によるパイロット圧の減圧が行われなくても前記油圧ブレーキ作用が生じる場合には、前記減圧信号入力部93は、前記時間t5より後において、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を減圧するような指令信号を前記減圧弁に入力しなくてもよい。 At time t5 shown in FIG. 4 (during the deceleration determination), after the pressure reduction signal input unit 93 inputs the pressure reduction command signal to the solenoid 50S of the pressure reduction valve, the pilot pressure is reduced by the pressure reduction valve. If the hydraulic brake action is generated even if it is not performed, the pressure reduction signal input unit 93 outputs a command signal to reduce the pilot pressure output from the swing pilot valve after the time t5. It is not necessary to input to the pressure reducing valve.

(B)減速操作の判定について
前記実施の形態では、前記減速操作判定部91による前記減速操作の判定が図8に示すステップS1~S9の処理により行われるが、本発明はこれに限られない。本発明では、前記減速操作の判定において第1のパイロット圧閾値が省略され、第2のパイロット圧閾値のみに基づいて前記減速操作の判定が行われてもよい。すなわち、前記減速操作判定部は、前記パイロット圧検出部により検出される前記パイロット圧が予め設定されたパイロット圧閾値(前記第2のパイロット圧閾値に相当する閾値)未満になった場合に、前記旋回操作部材が前記減速操作を受けたと判定してもよい。
(B) Deceleration Operation Determination In the above-described embodiment, the deceleration operation determination unit 91 determines the deceleration operation through the processing of steps S1 to S9 shown in FIG. 8, but the present invention is not limited to this. . In the present invention, the first pilot pressure threshold value may be omitted in determining the deceleration operation, and the deceleration operation determination may be performed based only on the second pilot pressure threshold value. That is, when the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit becomes less than a preset pilot pressure threshold value (threshold value corresponding to the second pilot pressure threshold value), the deceleration operation determination unit determines the It may be determined that the turning operation member has received the deceleration operation.

(C)減速判定時の操作量について
前記実施の形態では、前記第1のパイロット圧閾値Pi1が前記旋回操作の操作量が最大操作量であるか否かを判定することができる値に設定されているが、本発明はこれに限られない。本発明では、例えば、前記第1のパイロット圧閾値が前記旋回操作の操作量が最大操作量よりも小さい操作量(例えば、いわゆるハーフレバー)であるか否かを判定することができる値に設定されていてもよい。
(C) Manipulation amount when determining deceleration In the above-described embodiment, the first pilot pressure threshold value Pi1 is set to a value that can determine whether or not the operation amount of the turning operation is the maximum operation amount. However, the present invention is not limited to this. In the present invention, for example, the first pilot pressure threshold is set to a value that can determine whether or not the operation amount of the turning operation is smaller than the maximum operation amount (for example, a so-called half lever). may have been

(D)建設機械の種類について
上記の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルであるが、本発明の旋回制御装置が搭載される建設機械は、油圧ショベルに限られず、旋回式のクレーンなどの他の建設機械であってもよい。また、前記先端アタッチメントは、バケットに限られず、例えばグラップル、圧砕機、ブレーカ、フォークなどの他の先端アタッチメントであってもよい。
(D) Types of Construction Machinery In the above embodiments, the construction machine is a hydraulic excavator, but the construction machine on which the swing control device of the present invention is mounted is not limited to a hydraulic excavator, and can be a swing-type crane or the like. Other construction machines may be used. Also, the tip attachment is not limited to a bucket, and may be other tip attachments such as grapples, crushers, breakers, and forks.

(E)基体について
前記実施の形態では、基体として下部走行体1を用いているが、前記基体は下部走行体1のように走行可能なものに限定されず、特定の場所に設置されて上部旋回体2を支持する基台であってもよい。
(E) Substrate In the above-described embodiment, the undercarriage 1 is used as a substrate, but the substrate is not limited to the one that can run like the undercarriage 1, and is installed at a specific location to provide an upper part. It may be a base that supports the revolving body 2 .

1 下部走行体
2 上部旋回体
10 油圧ポンプ
20 旋回モータ
30 旋回操作装置
31 旋回操作レバー(旋回操作部材の一例)
32 旋回パイロット弁
40 旋回制御弁
50A 第1の減圧弁
50B 第2の減圧弁
70A,70B パイロット圧センサ(パイロット圧検出部の一例)
80 旋回速度センサ(旋回速度検出部の一例)
90 コントローラ
91 減速操作判定部
92 パイロット圧演算部
93 減圧信号入力部
100 建設機械
Ca,Cb 減圧指令信号
Ka,Kb 旋回制御弁におけるメータアウト側の開口の大きさ(開口面積)
LM 最大操作量(旋回操作部材の操作量の一例)
PM 最大パイロット圧
Pa,Pb ブレーキ作用パイロット圧(減圧弁の2次圧)
Pi1 第1のパイロット圧閾値
Pi2 第2のパイロット圧閾値
Va,Vb,VM 旋回速度
REFERENCE SIGNS LIST 1 lower running body 2 upper swing body 10 hydraulic pump 20 swing motor 30 swing operation device 31 swing operation lever (an example of a swing operation member)
32 swivel pilot valve 40 swivel control valve 50A first pressure reducing valve 50B second pressure reducing valve 70A, 70B pilot pressure sensor (an example of a pilot pressure detection unit)
80 Turning speed sensor (an example of turning speed detection unit)
90 controller 91 deceleration operation determination unit 92 pilot pressure calculation unit 93 pressure reduction signal input unit 100 construction machine Ca, Cb pressure reduction command signal Ka, Kb size (opening area) of opening on meter-out side of swing control valve
LM maximum operation amount (an example of operation amount of turning operation member)
PM Maximum pilot pressure Pa, Pb Brake action pilot pressure (secondary pressure of pressure reducing valve)
Pi1 First pilot pressure threshold Pi2 Second pilot pressure threshold Va, Vb, VM Turning speed

Claims (3)

基体に対して旋回可能な上部旋回体を備える建設機械の旋回制御装置であって、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
当該油圧ポンプから吐出される前記作動油の供給を受けて前記上部旋回体を旋回させるように作動する旋回モータと、
当該旋回モータを作動させるための操作である旋回操作を受ける旋回操作部材と前記旋回操作の操作量に応じたパイロット圧を出力する旋回パイロット弁とを有する旋回操作装置と、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在する旋回制御弁であって前記旋回パイロット弁から当該旋回制御弁に入力される前記パイロット圧に応じてメータアウト側の開口の大きさを変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、
前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、
前記上部旋回体が前記旋回速度で旋回しているときに前記旋回モータにおいて油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制するためのブレーキ作用パイロット圧であって前記油圧ブレーキ作用が生じるように前記メータアウト側の開口の大きさを調節するためのブレーキ作用パイロット圧を、前記旋回速度に基づいて演算するパイロット圧演算部と、
前記旋回速度を減少させるための操作である減速操作を前記旋回操作部材が受けたか否かを判定する減速操作判定部と、
前記旋回パイロット弁と前記旋回制御弁との間に介在する減圧弁であって、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を、減圧指令信号の入力を受けることにより当該減圧指令信号に対応したパイロット圧に減圧して前記旋回制御弁に入力するように作動することが可能な減圧弁と、
前記旋回操作部材が前記減速操作を受けたと前記減速操作判定部が判定したときに、前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を前記ブレーキ作用パイロット圧に減圧するような前記減圧指令信号を前記減圧弁に入力する減圧信号入力部と、を備える建設機械の旋回制御装置。
A swing control device for a construction machine comprising an upper swing body capable of swinging with respect to a base body,
a hydraulic pump that discharges hydraulic oil;
a swing motor that receives the supply of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump and operates to swing the upper swing structure;
a turning operation device having a turning operation member that receives a turning operation, which is an operation for operating the turning motor, and a turning pilot valve that outputs a pilot pressure corresponding to the amount of operation of the turning operation;
A swing control valve interposed between the hydraulic pump and the swing motor, wherein the size of an opening on the meter-out side is changed according to the pilot pressure input from the swing pilot valve to the swing control valve. a swing control valve that opens and closes at
a turning speed detection unit that detects the turning speed of the upper turning body;
A brake application pilot pressure for suppressing variations in the timing of hydraulic brake application in the swing motor for each operation when the upper swing structure is swinging at the swing speed, and the hydraulic brake is applied. a pilot pressure calculation unit that calculates a braking action pilot pressure for adjusting the size of the opening on the meter-out side based on the turning speed;
a deceleration operation determination unit that determines whether or not the turning operation member has received a deceleration operation, which is an operation for decreasing the turning speed;
A pressure reducing valve interposed between the swing pilot valve and the swing control valve, wherein the pilot pressure output from the swing pilot valve corresponds to the pressure reducing command signal by receiving a pressure reducing command signal. a pressure reducing valve operable to reduce the pressure to a pilot pressure and input it to the swing control valve;
When the deceleration operation determination unit determines that the turning operation member has received the deceleration operation, the decompression command signal for reducing the pilot pressure output from the turning pilot valve to the braking pilot pressure is provided. A swing control device for a construction machine, comprising: a decompression signal input unit for inputting to a decompression valve.
請求項1に記載の建設機械の旋回制御装置であって、 A turning control device for a construction machine according to claim 1,
前記パイロット圧演算部は、前記旋回モータにおいて前記油圧ブレーキ作用を生じさせるタイミングが作業毎にばらつくことを抑制するために予め設定された第1のマップであって前記旋回速度と当該旋回速度で前記上部旋回体が旋回しているときに前記旋回モータにおいて前記油圧ブレーキ作用を生じさせることができる前記旋回制御弁における前記メータアウト側の開口の大きさとの関係を示す第1のマップを用いて前記メータアウト側の開口の大きさを演算し、前記メータアウト側の開口の大きさと前記減圧弁における目標2次圧との関係を示す第2のマップを用いて前記ブレーキ作用パイロット圧を演算する、建設機械の旋回制御装置。 The pilot pressure calculation unit is a first map preset in order to suppress variations in the timing of causing the hydraulic brake action in the swing motor for each work, and the map is a map that is calculated based on the swing speed and the swing speed. Using the first map showing the relationship with the size of the opening on the meter-out side of the swing control valve capable of producing the hydraulic braking action in the swing motor when the upper swing structure is swinging, calculating the size of the meter-out side opening, and calculating the brake application pilot pressure using a second map showing the relationship between the size of the meter-out side opening and the target secondary pressure in the pressure reducing valve; Slewing control device for construction machinery.
請求項1又は2に記載の建設機械の旋回制御装置であって、
前記旋回パイロット弁から出力される前記パイロット圧を検出するパイロット圧検出部をさらに備え、
前記減速操作判定部は、前記パイロット圧検出部により検出される前記パイロット圧が予め設定された第1のパイロット圧閾値であって前記最大パイロット圧よりも小さい値であり、かつ、前記最大パイロット圧の1/2の値よりも前記最大パイロット圧に近い値である第1のパイロット圧閾値以上になった後、前記パイロット圧検出部により検出される前記パイロット圧が予め設定された第2のパイロット圧閾値であって前記第1のパイロット圧閾値よりも小さい値であり、最大パイロット圧の1/2の値よりも前記第1のパイロット圧に近い値である第2のパイロット圧閾値未満になった場合に、前記旋回操作部材が前記減速操作を受けたと判定する、建設機械の旋回制御装置。
The turning control device for construction machinery according to claim 1 or 2 ,
further comprising a pilot pressure detection unit that detects the pilot pressure output from the swivel pilot valve,
The deceleration operation determination unit determines that the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit is a preset first pilot pressure threshold value that is lower than the maximum pilot pressure, and the maximum pilot pressure After becoming equal to or higher than the first pilot pressure threshold value, which is a value closer to the maximum pilot pressure than 1/2 of the value , the pilot pressure detected by the pilot pressure detection unit is set in advance to the second pilot is less than the first pilot pressure threshold and is closer to the first pilot pressure than half the maximum pilot pressure. A turning control device for a construction machine, which determines that the turning operation member has received the deceleration operation when the turning operation member has received the deceleration operation.
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