JP7255806B2 - Motor unit and drive - Google Patents

Motor unit and drive Download PDF

Info

Publication number
JP7255806B2
JP7255806B2 JP2019547005A JP2019547005A JP7255806B2 JP 7255806 B2 JP7255806 B2 JP 7255806B2 JP 2019547005 A JP2019547005 A JP 2019547005A JP 2019547005 A JP2019547005 A JP 2019547005A JP 7255806 B2 JP7255806 B2 JP 7255806B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed reducer
case
lock pin
cam follower
passage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019547005A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2019070015A1 (en
Inventor
信也 笠井
慎二 船越
圭二 内田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Servo Corp
Original Assignee
Nidec Servo Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Servo Corp filed Critical Nidec Servo Corp
Publication of JPWO2019070015A1 publication Critical patent/JPWO2019070015A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7255806B2 publication Critical patent/JP7255806B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
    • E06B9/72—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive comprising an electric motor positioned inside the roller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
    • E06B9/74—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive adapted for selective electrical or manual operation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Operating, Guiding And Securing Of Roll- Type Closing Members (AREA)

Description

本発明は、モータユニットおよび駆動装置に関する。
The present invention relates to motor units and drive devices.


従来、電動シャッターの開閉等に用いられる駆動装置として、ブレーキ解除機構を備えた駆動装置が知られる（特許文献１参照）。このようなブレーキ解除機構は、例えば、停電時、故障時、災害時といった非常時等において、シャッターを手動で迅速に開放させるために用いられる。
2. Description of the Related Art Conventionally, a driving device equipped with a brake release mechanism is known as a driving device used for opening and closing an electric shutter (see Patent Document 1). Such a brake release mechanism is used, for example, to manually open the shutter quickly in an emergency such as a power failure, failure, or disaster.


特開２００６－０９７２６７号公報JP 2006-097267 A


しかしながら、従来の駆動装置では、ブレーキ解除時の荷重を低減するために減速機の径方向外側にトルクを減少させる機構が配置されていたため、装置全体が大型化する問題があった。
However, in the conventional drive device, a mechanism for reducing torque was arranged radially outside the speed reducer in order to reduce the load when the brake was released.


本発明は、上記問題点に鑑みて、装置を大型化することなく、小さい力で出力軸とモータとの連結状態の切り替えを可能とするモータユニットおよび駆動装置を提供することを目的の一つとする。
SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a motor unit and a drive device that can switch the connection state between the output shaft and the motor with a small force without increasing the size of the device. do.

本発明のモータユニットの一つの態様は、中心軸に沿って延びる出力軸と、前記出力軸に連結される減速機と、前記減速機に設けられ、ロックピンの軸方向移動に伴って前記出力軸と前記モータとの動力伝達状態を切り換える切換機構と、前記減速機に連結されるモータと、前記ロックピンに接続され、前記ロックピンの軸方向位置を維持する位置ロック機構と、を備え、前記位置ロック機構は、前記ロックピンの前記減速機と反対側に接続される連結ロッドと、前記ロックピンの前記連結ロッド側に設置され、前記ロックピンを軸方向に押すコイルスプリングと、前記連結ロッドに連結され、前記連結ロッドを前記軸方向に移動するハートカム装置と、を有し、前記ハートカム装置は、前記連結ロッドに連結されて前記ロックピンを操作する操作部と、環状の溝からなるカム部を有する筐体と、前記カム部内に位置するカムフォロアと、前記カムフォロアと前記操作部とを連結するリンクと、を有し、前記操作部と前記連結ロッドと前記ロックピンとが、軸方向から見て重なる位置に配置され、前記カム部は、前記操作部が前記減速機側に進出する進出位置において前記カムフォロアが配置される第１位置と、前記操作部が前記進出位置よりも後退する後退位置において前記カムフォロアが配置される第２位置と、前記進出位置から前記後退位置への切り換え時に、前記第１位置から前記第２位置に移動する前記カムフォロアが通過する第１通路と、前記第１通路の前記第１位置よりも前記第２位置側に接続され、前記後退位置から前記進出位置への切り換え時に、前記第２位置から前記第１位置に移動する前記カムフォロアが通過する第２通路と、前記第１通路と前記第２通路との接続部分よりも前記減速機側に位置し、前記カムフォロアを収容可能な逃げ溝部と、を有し、前記第１通路の幅は、前記接続部分において前記逃げ溝部よりも広く、前記接続部分から前記第２位置に向かうに従って狭くなる。
One aspect of the motor unit of the present invention includes an output shaft extending along a central axis, a speed reducer connected to the output shaft, and a speed reducer provided in the speed reducer that rotates the output as the lock pin moves in the axial direction. a switching mechanism for switching a power transmission state between the shaft and the motor; a motor connected to the speed reducer; and a position lock mechanism connected to the lock pin to maintain the axial position of the lock pin; The position lock mechanism includes a connecting rod connected to the lock pin on the opposite side of the speed reducer, a coil spring installed on the lock pin on the connecting rod side and pushing the lock pin in the axial direction, and the connection. a heart cam device connected to the rod for moving the connecting rod in the axial direction, the heart cam device comprising an operating portion connected to the connecting rod for operating the lock pin, and an annular groove. A housing having a cam portion, a cam follower positioned within the cam portion, and a link connecting the cam follower and the operating portion, wherein the operating portion, the connecting rod, and the lock pin are arranged axially. The cam portion has a first position where the cam follower is arranged at an advanced position where the operating portion advances toward the speed reducer, and a retracted position where the operating portion retreats from the advanced position. a second position in which the cam follower is arranged at a position; a first path through which the cam follower moves from the first position to the second position when switching from the advanced position to the retracted position; a second passage that is connected to the second position side of the passage relative to the first position and through which the cam follower that moves from the second position to the first position passes when switching from the retracted position to the advanced position; and an escape groove portion which is located closer to the speed reducer than a connection portion between the first passage and the second passage and which can accommodate the cam follower, wherein the width of the first passage is equal to the width of the connection portion. It is wider than the escape groove portion and narrows from the connecting portion toward the second position .


本発明の駆動装置の一つの態様は、上記のモータユニットと、前記モータユニットを収容し軸方向に延びる筒状のユニットケースと、前記ユニットケースの径方向外側に配置され前記出力軸と連結される円筒状の回転筒と、を備える。
One aspect of the drive device of the present invention includes the above motor unit, a cylindrical unit case that accommodates the motor unit and extends in the axial direction, and a unit case that is arranged radially outside the unit case and connected to the output shaft. and a cylindrical rotating cylinder.


本発明の態様によれば、小さい力で出力軸とモータとの連結状態の切り替えを可能とするモータユニットおよび駆動装置が提供される。
According to an aspect of the present invention, a motor unit and a driving device are provided that enable switching of the connection state between the output shaft and the motor with a small force.


図１は、本実施形態のシャッター装置の部分を前側から視た断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of the shutter device portion of the present embodiment as viewed from the front side. 図２は、本実施形態のモータユニットを示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the motor unit of this embodiment. 図３は、本実施形態のモータユニットの部分を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a portion of the motor unit of this embodiment. 図４は、減速機の概略構成を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of the speed reducer. 図５は、減速機の要部構成を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of the essential parts of the speed reducer. 図６は、位置ロック機構の概略構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of the position lock mechanism. 図７は、ハートカム装置の概略構成を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of the heart cam device. 図８は、カム部を前側から視た図である。FIG. 8 is a view of the cam portion viewed from the front side.


以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。

各図に示すＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、上下方向とする。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する水平方向とし、互いに直交する方向とする。以下の説明においては、Ｚ軸方向と平行な方向を「上下方向Ｚ」と呼ぶ。Ｚ軸方向の正の側を「上側」と呼び、Ｚ軸方向の負の側を「下側」と呼ぶ。なお、上下方向、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等はこれらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

In the XYZ coordinate system shown in each figure, the Z-axis direction is the vertical direction. The X-axis direction and the Y-axis direction are horizontal directions perpendicular to the Z-axis direction and perpendicular to each other. In the following description, a direction parallel to the Z-axis direction will be referred to as a "vertical direction Z". The positive side in the Z-axis direction is called the "upper side" and the negative side in the Z-axis direction is called the "lower side." The vertical direction, the upper side, and the lower side are simply names for explaining the relative positional relationship of each part. good too.


図１に示すように、本実施形態の駆動装置１０は、シャッター装置１用の駆動装置である。シャッター装置１は、駆動装置１０と、駆動装置１０によって昇降されるシャッター８０と、を備える。駆動装置１０は、モータユニット１０ａと、回転筒１１と、接続部材１２と、ベアリング７０と、を備える。
As shown in FIG. 1, the driving device 10 of this embodiment is a driving device for the shutter device 1. As shown in FIG. The shutter device 1 includes a driving device 10 and a shutter 80 that is raised and lowered by the driving device 10 . The driving device 10 includes a motor unit 10a, a rotating cylinder 11, a connecting member 12, and a bearing 70.


モータユニット１０ａは、全体として一方向に延びる円筒状である。モータユニット１０ａの一端は、固定部材Ｗａを介して壁Ｗに固定される。モータユニット１０ａは、出力シャフト（出力軸）３４と、ケース（ユニットケース）２０と、モータ３０と、減速機３２と、ブレーキ装置３３と、連結切換部（位置ロック機構）６０と、回路基板５０と、複数の電子部品５１，５２と、電源装置４０と、を備える。
The motor unit 10a has a cylindrical shape extending in one direction as a whole. One end of the motor unit 10a is fixed to the wall W via a fixing member Wa. The motor unit 10a includes an output shaft (output shaft) 34, a case (unit case) 20, a motor 30, a speed reducer 32, a brake device 33, a connection switching portion (position lock mechanism) 60, and a circuit board 50. , a plurality of electronic components 51 and 52 , and a power supply device 40 .


出力シャフト３４は、一方向に延びる中心軸Ｊに沿って配置される。本実施形態において中心軸Ｊは、水平方向のうちＸ軸方向と平行な方向に延びる。以下の説明において、中心軸Ｊと平行な方向、すなわちＸ軸方向と平行な方向を「軸方向Ｘ」と呼び、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。また、モータユニット１０ａの各部の配置関係の説明において、軸方向Ｘにおけるモータユニット１０ａが壁Ｗに固定される側、すなわちＸ軸方向の負の側を「基端側」と呼び、軸方向Ｘにおける基端側の逆側、すなわちＸ軸方向の正の側を「先端側」と呼ぶ。
The output shaft 34 is arranged along a central axis J extending in one direction. In this embodiment, the central axis J extends in a horizontal direction parallel to the X-axis direction. In the following description, the direction parallel to the central axis J, i.e., the direction parallel to the X-axis direction, is referred to as the "axial direction X," and the radial direction centered on the central axis J is simply referred to as the "radial direction." The circumferential direction centered on J is simply referred to as the "circumferential direction". Further, in the description of the positional relationship of each part of the motor unit 10a, the side where the motor unit 10a is fixed to the wall W in the axial direction X, that is, the negative side in the X-axis direction is referred to as the "base end side". The side opposite to the base end side in , that is, the positive side in the X-axis direction is called the “distal side”.


ケース２０は、軸方向Ｘに延びる。図１乃至図３に示すように、本実施形態においてケース２０は、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。なお、本明細書においてケースが円筒状であるとは、ケースが厳密に円筒状である場合に加えて、ケースが略円筒状である場合も含む。ケースが略円筒状であるとは、ケースの外周面の一部が平坦面である場合等を含む。ケース２０は、モータ３０、減速機３２、ブレーキ装置３３、位置ロック機構６０と、回路基板５０、電子部品５１，５２、および電源装置４０を収容する。
The case 20 extends in the axial direction X. As shown in FIG. As shown in FIGS. 1 to 3, the case 20 has a cylindrical shape centered on the central axis J in this embodiment. In this specification, the case being cylindrical includes not only cases in which the case is strictly cylindrical, but also cases in which the case is substantially cylindrical. The substantially cylindrical case includes cases where a part of the outer peripheral surface of the case is flat. Case 20 accommodates motor 30 , speed reducer 32 , brake device 33 , position lock mechanism 60 , circuit board 50 , electronic components 51 and 52 , and power supply device 40 .


図２に示すように、ケース２０は、上側ケース２１と、下側ケース２２と、蓋部２３と、を有する。上側ケース２１は、上側湾曲板部２１ａと、一対の上側平板部２１ｂと、を有する。上側湾曲板部２１ａは、軸方向Ｘに延び、かつ、周方向に沿って湾曲する板状である。上側湾曲板部２１ａの軸方向Ｘに沿って視た形状は、上側に凸となる半円弧状である。一対の上側平板部２１ｂは、上側湾曲板部２１ａの周方向両端、すなわち本実施形態では上側湾曲板部２１ａの下端からそれぞれ下側に延びる平板状である。上側平板部２１ｂは、軸方向Ｘに沿って、上側湾曲板部２１ａの基端側の端部から先端側の端部まで延びる。なお、図３では、上側ケース２１の図示を省略する。
As shown in FIG. 2 , the case 20 has an upper case 21 , a lower case 22 and a lid portion 23 . The upper case 21 has an upper curved plate portion 21a and a pair of upper flat plate portions 21b. The upper curved plate portion 21a has a plate shape extending in the axial direction X and curved along the circumferential direction. The shape of the upper curved plate portion 21a when viewed along the axial direction X is a semicircular arc shape that is convex upward. The pair of upper flat plate portions 21b has a flat plate shape extending downward from both circumferential ends of the upper curved plate portion 21a, that is, from the lower end of the upper curved plate portion 21a in the present embodiment. The upper flat plate portion 21b extends along the axial direction X from the proximal end of the upper curved plate portion 21a to the distal end. 3, illustration of the upper case 21 is omitted.


図３に示すように、下側ケース２２は、下側湾曲板部２２ａと、一対の下側平板部２２ｂと、を有する。下側湾曲板部２２ａは、軸方向Ｘに延び、かつ、周方向に沿って湾曲する板状である。下側湾曲板部２２ａの軸方向Ｘに沿って視た形状は、下側に凸となる半円弧状である。一対の下側平板部２２ｂは、下側湾曲板部２２ａの周方向両端、すなわち本実施形態では下側湾曲板部２２ａの上端からそれぞれ上側に延びる平板状である。下側平板部２２ｂは、軸方向Ｘに沿って、下側湾曲板部２２ａの基端側の端部から先端側の端部まで延びる。下側平板部２２ｂは、下側平板部２２ｂの他の部分よりも径方向内側に突出して配置される突出平板部２２ｃを有する。
As shown in FIG. 3, the lower case 22 has a lower curved plate portion 22a and a pair of lower flat plate portions 22b. The lower curved plate portion 22a has a plate shape extending in the axial direction X and curved along the circumferential direction. The shape of the lower curved plate portion 22a as viewed along the axial direction X is a semi-arc shape that is convex downward. The pair of lower flat plate portions 22b has a flat plate shape extending upward from both ends of the lower curved plate portion 22a in the circumferential direction, that is, from the upper end of the lower curved plate portion 22a in the present embodiment. The lower flat plate portion 22b extends along the axial direction X from the proximal end of the lower curved plate portion 22a to the distal end. The lower flat plate portion 22b has a protruding flat plate portion 22c arranged to protrude radially inward from other portions of the lower flat plate portion 22b.


上側平板部２１ｂと下側平板部２２ｂとは、径方向に重ね合わされてネジで固定される。これにより、上側ケース２１と下側ケース２２とが固定されて、軸方向Ｘの両側に開口する円筒状のケース２０が構成される。
The upper flat plate portion 21b and the lower flat plate portion 22b are overlapped in the radial direction and fixed with screws. As a result, the upper case 21 and the lower case 22 are fixed to form a cylindrical case 20 that opens on both sides in the axial direction X. As shown in FIG.


蓋部２３は、円板状の部材である。蓋部２３は、上側ケース２１と下側ケース２２とによって構成された筒部の内部における基端側の端部に配置される。蓋部２３は、筒部の基端側の開口を塞ぐ。蓋部２３は、下側ケース２２の内側面にネジで固定される。図１に示すように、蓋部２３は、固定部材Ｗａに固定される。
The lid portion 23 is a disk-shaped member. The lid portion 23 is arranged at the end on the base end side inside the cylindrical portion formed by the upper case 21 and the lower case 22 . The lid portion 23 closes the opening on the base end side of the cylindrical portion. The lid portion 23 is fixed to the inner surface of the lower case 22 with screws. As shown in FIG. 1, the lid portion 23 is fixed to the fixing member Wa.


図３に示すように、回路基板５０は、ケース２０の内部において基端側の部分に配置される。回路基板５０は、軸方向Ｘに延びる長方形板状である。回路基板５０の基板面５０ａは、上下方向Ｚと直交する。基板面５０ａは、回路基板５０の上面である。基板面５０ａには、図示しないプリント配線が設けられる。
As shown in FIG. 3 , the circuit board 50 is arranged inside the case 20 at a portion on the base end side. The circuit board 50 has a rectangular plate shape extending in the axial direction X. As shown in FIG. A board surface 50a of the circuit board 50 is orthogonal to the up-down direction Z. As shown in FIG. The board surface 50 a is the top surface of the circuit board 50 . A printed wiring (not shown) is provided on the substrate surface 50a.


電源装置４０は、モータ３０および回路基板５０に電力を供給する。電源装置４０は、図２に示す電源ケーブル４４を介して図示しない外部電源に接続される。電源装置４０は、例えば、外部電源から供給される電力の電圧を変換する変圧器である。図１に示すように、電源装置４０は、ケース２０の内部において基端側の部分に配置される。本実施形態において基板面５０ａと電源装置４０とは、上下方向Ｚに隙間を介して対向する。電源装置４０は、後述のハートカム装置６１を介してケース２０に固定される。
Power supply 40 supplies power to motor 30 and circuit board 50 . The power supply device 40 is connected to an external power supply (not shown) through the power cable 44 shown in FIG. The power supply device 40 is, for example, a transformer that converts the voltage of power supplied from an external power supply. As shown in FIG. 1 , the power supply device 40 is arranged inside the case 20 at a portion on the base end side. In this embodiment, the substrate surface 50a and the power supply device 40 face each other in the vertical direction Z with a gap therebetween. The power supply device 40 is fixed to the case 20 via a heart cam device 61 which will be described later.


複数の電子部品５１，５２は、回路基板５０に取り付けられる。電子部品５１は、軸方向Ｘにおける電源装置４０と異なる位置において基板面５０ａに取り付けられる。本実施形態では、電子部品５１は、電源装置４０よりも先端側において基板面５０ａに取り付けられる。
A plurality of electronic components 51 and 52 are attached to the circuit board 50 . The electronic component 51 is attached to the substrate surface 50a at a position in the axial direction X different from that of the power supply device 40 . In this embodiment, the electronic component 51 is attached to the substrate surface 50 a on the tip side of the power supply device 40 .


例えば、電子部品５１は、無線通信用の部品である。例えば、電子部品５１は、モータユニット１０ａが外部から送信される信号を受信するための電子部品である。これにより、モータユニット１０ａの遠隔操作が可能となる。
For example, the electronic component 51 is a wireless communication component. For example, the electronic component 51 is an electronic component for receiving a signal transmitted from the outside by the motor unit 10a. This enables remote control of the motor unit 10a.


電子部品５２は、基板面５０ａにおける電源装置４０と対向する部分に配置される。すなわち、複数の電子部品の少なくとも一部は、基板面５０ａにおける電源装置４０と対向する部分に配置される。そのため、基板面５０ａ上を有効に利用することができる。
The electronic component 52 is arranged on a portion of the substrate surface 50 a that faces the power supply device 40 . That is, at least some of the plurality of electronic components are arranged on a portion of substrate surface 50a facing power supply device 40 . Therefore, the substrate surface 50a can be effectively used.


モータ３０は、ケース２０の内部において先端側の部分に配置される。モータ３０は、モータシャフト３１を有する。モータシャフト３１は、例えば、中心軸Ｊを中心として軸方向Ｘに延びる。モータシャフト３１は、減速機３２に接続される。すなわち、減速機３２はモータ３０に連結される。モータ３０の先端側の端部は、減速機３２の基端側の端部に固定される。本実施形態においてモータ３０は、ケース２０の内側面から径方向内側に離れて配置される。
The motor 30 is arranged inside the case 20 at a tip side portion. Motor 30 has a motor shaft 31 . The motor shaft 31 extends in the axial direction X around the central axis J, for example. Motor shaft 31 is connected to reduction gear 32 . That is, the speed reducer 32 is connected to the motor 30 . The distal end of the motor 30 is fixed to the proximal end of the speed reducer 32 . In this embodiment, the motor 30 is arranged radially inwardly away from the inner surface of the case 20 .


減速機３２は、ケース２０の内部において先端側の端部に配置される。減速機３２は、上側ケース２１と下側ケース２２とによって構成された筒部の先端側の開口を塞ぐ。減速機３２は、ケース２０の内側面に固定される。減速機３２には出力シャフト３４が接続される。モータシャフト３１は、減速機３２を介して出力シャフト３４に連結される。モータシャフト３１の回転は、減速機３２を介して減速されて出力シャフト３４に伝達される。これにより、モータ３０は、モータシャフト３１を介して出力シャフト３４を回転させる。
The speed reducer 32 is arranged inside the case 20 at the end on the tip side. The speed reducer 32 closes the opening on the tip end side of the cylindrical portion formed by the upper case 21 and the lower case 22 . The speed reducer 32 is fixed to the inner surface of the case 20 . An output shaft 34 is connected to the reduction gear 32 . A motor shaft 31 is connected to an output shaft 34 via a speed reducer 32 . The rotation of the motor shaft 31 is reduced in speed via the reduction gear 32 and transmitted to the output shaft 34 . This causes the motor 30 to rotate the output shaft 34 via the motor shaft 31 .


ブレーキ装置３３は、モータ３０の基端側の端部に固定される。本実施形態においてブレーキ装置３３は、ケース２０の内側面から径方向内側に離れて配置される。ブレーキ装置３３は、モータ３０の回転を制動する。
The braking device 33 is fixed to the proximal end of the motor 30 . In this embodiment, the brake device 33 is arranged radially inwardly away from the inner surface of the case 20 . Brake device 33 brakes the rotation of motor 30 .


本実施形態においてモータ３０は、ケース２０に対して、直接的には固定されず、減速機３２を介して固定される。また、ブレーキ装置３３は、ケース２０に対して、直接的には固定されず、モータ３０および減速機３２を介して固定される。そのため、例えば、ケース２０が変形した場合であっても、モータ３０と減速機３２とブレーキ装置３３との相対的な配置関係を保持しやすい。
In this embodiment, the motor 30 is not directly fixed to the case 20 but is fixed via the speed reducer 32 . Moreover, the brake device 33 is not directly fixed to the case 20 but is fixed via the motor 30 and the speed reducer 32 . Therefore, for example, even if the case 20 is deformed, the relative arrangement relationship between the motor 30, the speed reducer 32, and the brake device 33 can be easily maintained.


図４は減速機３２の概略構成を示す断面図である。 図４に示すように、減速機３２は、フランジ部３５と、減速機ケース３６と、スプリングケース３７と、切換機構５５とを有する。
FIG. 4 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of the speed reducer 32. As shown in FIG. As shown in FIG. 4 , the speed reducer 32 has a flange portion 35 , a speed reducer case 36 , a spring case 37 and a switching mechanism 55 .


減速機３２は、減速機ケース３６に収容された遊星歯車機構２をさらに有する。本実施形態において、遊星歯車機構２は、第１遊星歯車機構３と、第２遊星歯車機構４と、第３遊星歯車機構５とを含む。これら第１遊星歯車機構３、第２遊星歯車機構４および第３遊星歯車機構５は、軸方向一方側（基端側）から軸方向他方側（先端側）に向かってこの順に連結されている。すなわち、本実施形態において、減速機３２は、３段構成の遊星歯車機構２を有している。
The speed reducer 32 further has a planetary gear mechanism 2 housed in a speed reducer case 36 . In this embodiment, the planetary gear mechanism 2 includes a first planetary gear mechanism 3 , a second planetary gear mechanism 4 and a third planetary gear mechanism 5 . The first planetary gear mechanism 3, the second planetary gear mechanism 4, and the third planetary gear mechanism 5 are connected in this order from one axial side (base end side) toward the other axial side (tip end side). . That is, in the present embodiment, the speed reducer 32 has a three-stage planetary gear mechanism 2 .


第１遊星歯車機構３は、第１内歯歯車３ａと、複数の第１遊星歯車３ｂと、第１遊星キャリア部３ｃとを含む。第１遊星歯車機構３の各構成要素は樹脂製である。第１内歯歯車３ａは、径方向外側に設けられたつば部を減速機ケース３６およびフランジ部３５間に挟持することで配置されている。これにより、第１内歯歯車３ａは、減速機ケース３６に対して固定されている。
The first planetary gear mechanism 3 includes a first internal gear 3a, a plurality of first planetary gears 3b, and a first planetary carrier portion 3c. Each component of the first planetary gear mechanism 3 is made of resin. The first internal gear 3 a is arranged by sandwiching a collar portion provided radially outward between the speed reducer case 36 and the flange portion 35 . Thereby, the first internal gear 3 a is fixed to the speed reducer case 36 .


本実施形態において、第１遊星歯車３ｂは、回転軸３ｂ１を介して第１遊星キャリア部３ｃの一方面に回転可能に支持される。複数の第１遊星歯車３ｂは、第１内歯歯車３ａの内周面に設けられた歯３ａ１およびモータシャフト３１に設けられた歯（不図示）に噛み合った状態とされている。第１遊星キャリア部３ｃは、他方面（第１遊星歯車３ｂが設けられた面と反対側の面）に出力軸３ｃ１を有している。
In this embodiment, the first planetary gear 3b is rotatably supported on one surface of the first planetary carrier portion 3c via a rotating shaft 3b1. The plurality of first planetary gears 3b are in mesh with teeth 3a1 provided on the inner peripheral surface of the first internal gear 3a and teeth (not shown) provided on the motor shaft 31 . The first planetary carrier portion 3c has an output shaft 3c1 on the other surface (the surface opposite to the surface on which the first planetary gear 3b is provided).


第１遊星歯車機構３は、モータシャフト３１の回転によって複数の第１遊星歯車３ｂが第１内歯歯車３ａに沿って中心軸Ｊ回りに移動することで、第１遊星キャリア部３ｃ（出力軸３ｃ１）を所定の回転数で回転させる。
In the first planetary gear mechanism 3, the plurality of first planetary gears 3b are moved around the central axis J along the first internal gear 3a by the rotation of the motor shaft 31, thereby moving the first planetary carrier portion 3c (output shaft). 3c1) is rotated at a predetermined number of revolutions.


第２遊星歯車機構４は、第１遊星歯車機構３の出力軸３ｃ１に連結されている。第２遊星歯車機構４は、第２内歯歯車４ａと、第２遊星歯車４ｂと、第２遊星キャリア部４ｃとを含む。第２遊星歯車機構４の各構成要素は概ね樹脂製である。本実施形態において、第２内歯歯車４ａは、後述する切換機構５５によって、減速機ケース３６に対する固定状態が切り替え可能とされている。ここで、減速機ケース３６に対する固定状態の切換とは、減速機ケース３６に対して固定されることで減速機ケース３６に対して回転できない状態と、減速機ケース３６に対して固定されないことで減速機ケース３６に対して回転可能な状態との切り替えを意味する。
The second planetary gear mechanism 4 is connected to the output shaft 3c1 of the first planetary gear mechanism 3. As shown in FIG. The second planetary gear mechanism 4 includes a second internal gear 4a, a second planetary gear 4b, and a second planetary carrier portion 4c. Each component of the second planetary gear mechanism 4 is generally made of resin. In this embodiment, the second internal gear 4a can be switched between fixed states with respect to the speed reducer case 36 by a switching mechanism 55, which will be described later. Here, switching between the fixed state with respect to the speed reducer case 36 means a state in which it is fixed to the speed reducer case 36 so that it cannot rotate with respect to the speed reducer case 36 and a state in which it is not fixed with respect to the speed reducer case 36 . It means switching to and from a rotatable state with respect to the speed reducer case 36 .


第２遊星歯車４ｂは、回転軸４ｂ１を介して第２遊星キャリア部４ｃの一方面に回転可能に支持される。複数の第２遊星歯車４ｂは、第２内歯歯車４ａの内周面に設けられた歯４ａ１および第１遊星歯車機構３の出力軸３ｃ１に設けられた歯（不図示）に噛み合った状態とされている。第２遊星キャリア部４ｃは、他方面（第２遊星歯車４ｂが設けられた面と反対側の面）に出力軸４ｃ１を有している。
The second planetary gear 4b is rotatably supported on one side of the second planetary carrier portion 4c via a rotating shaft 4b1. The plurality of second planetary gears 4b are engaged with teeth 4a1 provided on the inner peripheral surface of the second internal gear 4a and teeth (not shown) provided on the output shaft 3c1 of the first planetary gear mechanism 3. It is The second planetary carrier portion 4c has an output shaft 4c1 on the other surface (the surface opposite to the surface on which the second planetary gear 4b is provided).


第２遊星歯車機構４は、第１遊星歯車機構３の出力軸３ｃ１の回転によって複数の第２遊星歯車４ｂが第２内歯歯車４ａに沿って中心軸Ｊ回りに移動することで、第２遊星キャリア部４ｃ（出力軸４ｃ１）を所定の回転数で回転させる。
In the second planetary gear mechanism 4, the rotation of the output shaft 3c1 of the first planetary gear mechanism 3 causes the plurality of second planetary gears 4b to move around the central axis J along the second internal gear 4a. The planetary carrier portion 4c (output shaft 4c1) is rotated at a predetermined number of revolutions.


第３遊星歯車機構５は、第２遊星歯車機構４の出力軸４ｃ１に接続されている。第３遊星歯車機構５は、第３内歯歯車５ａと、第３遊星歯車５ｂと、第３遊星キャリア部５ｃとを含む。第３遊星歯車機構５の各構成要素は樹脂製である。本実施形態において、第３内歯歯車５ａは、減速機ケース３６に嵌め込まれることで該減速機ケース３６に固定されている。
The third planetary gear mechanism 5 is connected to the output shaft 4c1 of the second planetary gear mechanism 4. As shown in FIG. The third planetary gear mechanism 5 includes a third internal gear 5a, a third planetary gear 5b, and a third planetary carrier portion 5c. Each component of the third planetary gear mechanism 5 is made of resin. In this embodiment, the third internal gear 5a is fixed to the speed reducer case 36 by being fitted into the speed reducer case 36 .


第３遊星歯車５ｂは、回転軸５ｂ１を介して第３遊星キャリア部５ｃの一方面に回転可能に支持される。複数の第３遊星歯車５ｂは、第３内歯歯車５ａの内周面に設けられた歯５ａ１および第２遊星歯車機構４の出力軸４ｃ１に設けられた歯（不図示）に噛み合った状態とされている。第３遊星キャリア部５ｃはリング状の部材からなり、出力シャフト３４の一端側に嵌め込まれている。
The third planetary gear 5b is rotatably supported on one side of the third planetary carrier portion 5c via a rotating shaft 5b1. The plurality of third planetary gears 5b are engaged with teeth 5a1 provided on the inner peripheral surface of the third internal gear 5a and teeth (not shown) provided on the output shaft 4c1 of the second planetary gear mechanism 4. It is The third planetary carrier portion 5c is made of a ring-shaped member and is fitted to one end side of the output shaft 34. As shown in FIG.


出力シャフト３４は、第３遊星キャリア部５ｃの他方面（第３遊星歯車５ｂが設けられた面と反対側の面）に突出している。出力シャフト３４はベアリング等の保持部材６を介して減速機ケース３６の外側に引き出されている。
The output shaft 34 protrudes to the other side of the third planetary carrier portion 5c (the side opposite to the side on which the third planetary gear 5b is provided). The output shaft 34 is pulled out to the outside of the speed reducer case 36 via a holding member 6 such as a bearing.


切換機構５５は、ロックピン３９の軸方向移動に伴って、出力シャフト３４とモータシャフト３１とが連結される連結状態と、出力シャフト３４とモータシャフト３１とが分離される非連結状態と、を切り換える。すなわち、切換機構５５は、出力シャフト３４とモータ３０との動力伝達状態を切り替える。
The switching mechanism 55 switches between a connected state in which the output shaft 34 and the motor shaft 31 are connected and a non-connected state in which the output shaft 34 and the motor shaft 31 are separated as the lock pin 39 moves in the axial direction. switch. That is, the switching mechanism 55 switches the power transmission state between the output shaft 34 and the motor 30 .


切換機構５５は減速機３２に設けられ、歯車側凹部４Ｒ１と、ケース側凹部３６ａと、ロックピン３９とを有する。本実施形態において、切換機構５５は、遊星歯車機構２のうちの軸方向の中央に位置する第２遊星歯車機構４の第２内歯歯車４ａに設けられている。
The switching mechanism 55 is provided in the reduction gear 32 and has a gear-side recess 4R1, a case-side recess 36a, and a lock pin 39. As shown in FIG. In the present embodiment, the switching mechanism 55 is provided on the second internal gear 4a of the second planetary gear mechanism 4 located in the center of the planetary gear mechanism 2 in the axial direction.


図５は減速機３２の要部構成を示す斜視図である。なお、図５では第２遊星歯車機構４の要部構成および減速機ケース３６を見やすくするため、第１遊星歯車機構３の図示を省略している。
FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of the essential parts of the speed reducer 32. As shown in FIG. 5, the illustration of the first planetary gear mechanism 3 is omitted in order to make it easier to see the main configuration of the second planetary gear mechanism 4 and the speed reducer case 36. As shown in FIG.


図５に示すように、歯車側凹部４Ｒ１は、第２遊星歯車機構４の第２内歯歯車４ａの外周端から径方向内側へ凹み、第２内歯歯車４ａの軸方向一方側（基端側）に開口する。歯車側凹部４Ｒ１の開口は半円状である。
As shown in FIG. 5, the gear-side recessed portion 4R1 is recessed radially inward from the outer peripheral end of the second internal gear 4a of the second planetary gear mechanism 4, and is located on one axial side (base end) of the second internal gear 4a. side). The opening of the gear-side concave portion 4R1 is semicircular.


第２内歯歯車４ａは、筒状の歯車本体４Ａと、歯車本体４Ａの軸方向一方側（基端側）の端面に固定されるクラッチリング４Ｒとを有する。筒状の歯車本体４Ａの内周面に歯４ａ１（図４参照）が設けられている。クラッチリング４Ｒは複数の歯車側凹部４Ｒ１を有する。クラッチリング４Ｒおよび歯車本体４Ａは、互いに嵌め合わされることでねじ部材などを用いることなく固定されている。
The second internal gear 4a has a cylindrical gear body 4A and a clutch ring 4R fixed to an end face on one axial side (base end side) of the gear body 4A. Teeth 4a1 (see FIG. 4) are provided on the inner peripheral surface of the cylindrical gear body 4A. The clutch ring 4R has a plurality of gear-side recesses 4R1. The clutch ring 4R and the gear body 4A are fixed without using a screw member or the like by being fitted together.


本実施形態において、クラッチリング４Ｒは金属製であり、歯車本体４Ａは樹脂製である。これにより、クラッチリング４Ｒの強度が向上するので、ロックピン３９の歯車側凹部４Ｒ１への抜き差しによるクラッチリング４Ｒの破損をより低減できる。また、第２内歯歯車４ａの構成要素の一部である歯車本体４Ａを樹脂で成形することで、第２内歯歯車４ａにおいて負荷がかかる部分の機械的強度を保ちつつ、軽量化を図ることができる。
In this embodiment, the clutch ring 4R is made of metal, and the gear body 4A is made of resin. As a result, the strength of the clutch ring 4R is improved, so damage to the clutch ring 4R caused by inserting/removing the lock pin 39 into/from the gear-side concave portion 4R1 can be further reduced. In addition, by molding the gear body 4A, which is a part of the components of the second internal gear 4a, with resin, weight reduction is achieved while maintaining the mechanical strength of the portion to which the load is applied in the second internal gear 4a. be able to.


ケース側凹部３６ａは、第２内歯歯車４ａの外周面と径方向に対向する減速機ケース３６の内周面から径方向外側へ凹み、軸方向一方側（基端側）に開口する。ケース側凹部３６ａの開口は半円状である。
The case-side recessed portion 36a is recessed radially outward from the inner peripheral surface of the speed reducer case 36, which radially faces the outer peripheral surface of the second internal gear 4a, and opens on one axial side (base end side). The opening of the case-side recess 36a is semicircular.


図４に示したように、ロックピン３９は、歯車側凹部４Ｒ１とケース側凹部３６ａとが径方向に対向する位置において歯車側凹部４Ｒ１およびケース側凹部３６ａから構成される穴部８に軸方向に抜き差しされる。
As shown in FIG. 4, the lock pin 39 is axially inserted into the hole 8 formed by the gear-side recess 4R1 and the case-side recess 36a at a position where the gear-side recess 4R1 and the case-side recess 36a face each other in the radial direction. is inserted and removed.


図４に示したように、歯車本体４Ａは、軸方向一方側の端部に、歯車側凹部４Ｒ１よりも径方向内側に窪んだ窪み部７を有する。窪み部７は歯車側凹部４Ｒ１よりも径方向内側に位置するため、後述するように歯車側凹部４Ｒ１に挿入されるロックピン３９に接触しない。これにより、歯車本体４Ａは、ロックピン３９の挿入を阻害しない。かつ歯車本体４Ａとロックピン３９との接触による破損や摩耗の発生を低減できる。
As shown in FIG. 4, the gear main body 4A has, at one end in the axial direction, a recessed portion 7 that is recessed radially inward from the gear-side recessed portion 4R1. Since the recessed portion 7 is located radially inward of the gear-side recessed portion 4R1, it does not come into contact with the lock pin 39 inserted into the gear-side recessed portion 4R1 as will be described later. Accordingly, the gear body 4A does not hinder the insertion of the lock pin 39. As shown in FIG. In addition, it is possible to reduce the occurrence of breakage and wear due to contact between the gear body 4A and the lock pin 39.


なお、図５に示す状態は、第２内歯歯車４ａ（クラッチリング４Ｒ）が減速機ケース３６に対して回転しており、歯車側凹部４Ｒ１とケース側凹部３６ａとが径方向に対向していない。
In the state shown in FIG. 5, the second internal gear 4a (clutch ring 4R) is rotating with respect to the speed reducer case 36, and the gear-side concave portion 4R1 and the case-side concave portion 36a face each other in the radial direction. do not have.


本実施形態において、第２内歯歯車４ａが複数の歯車側凹部４Ｒ１を有するため、歯車側凹部４Ｒ１とケース側凹部３６ａとが径方向において対向しない場合でも、第２内歯歯車４ａを１回転させずに少し回転させることで歯車側凹部４Ｒ１とケース側凹部３６ａとを径方向において対向させることができる。よって、ロックピン３９を穴部８に挿入する際の第２内歯歯車４ａおよび減速機ケース３６の位置合わせが容易となる。
In the present embodiment, since the second internal gear 4a has a plurality of gear-side recesses 4R1, even if the gear-side recesses 4R1 and the case-side recesses 36a do not face each other in the radial direction, the second internal gear 4a rotates once. The gear-side recessed portion 4R1 and the case-side recessed portion 36a can be made to face each other in the radial direction by rotating them slightly. Therefore, it becomes easy to align the second internal gear 4a and the speed reducer case 36 when inserting the lock pin 39 into the hole 8 .


ロックピン３９の軸方向位置は位置ロック機構６０によって維持される。図６は位置ロック機構６０の概略構成を示す図である。 図６に示すように、位置ロック機構６０は、コイルスプリング３８と、連結ロッド６８ｄと、ハートカム装置６１と、を有する。なお、図６では、連結ロッド６８ｄの先端に接続されるロックピン３９と、コイルスプリング３８を減速機３２に取り付けるスプリングケース３７も合わせて図示している。
The axial position of lock pin 39 is maintained by position lock mechanism 60 . FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of the position lock mechanism 60. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, the position lock mechanism 60 has a coil spring 38, a connecting rod 68d, and a heart cam device 61. As shown in FIG. 6 also shows the lock pin 39 connected to the tip of the connecting rod 68d and the spring case 37 for attaching the coil spring 38 to the speed reducer 32. As shown in FIG.


本実施形態において、コイルスプリング３８は、図４に示したように、スプリングケース３７に収容される。スプリングケース３７は略筒状の部材であって、減速機３２の軸方向一方側（基端側）に沿って設けられている。スプリングケース３７は、フランジ部３５に設けられた穴３５ａを介して減速機３２の軸方向一方側に引き出された状態に設けられる。スプリングケース３７は、フランジ部３５および第１内歯歯車３ａに挟持されることで減速機３２に固定される。
In this embodiment, the coil spring 38 is housed in the spring case 37 as shown in FIG. The spring case 37 is a substantially cylindrical member and is provided along one axial side (base end side) of the speed reducer 32 . The spring case 37 is provided in a state of being pulled out to one axial side of the speed reducer 32 through a hole 35 a provided in the flange portion 35 . The spring case 37 is fixed to the speed reducer 32 by being sandwiched between the flange portion 35 and the first internal gear 3a.


図４に示したように、スプリングケース３７は、軸方向他方側（先端側）に設けられた収容空間３７ａを有する。収容空間３７ａはコイルスプリング３８を収容する。コイルスプリング３８の軸方向一方側（先端側）の端部はロックピン３９の端面に接触し、コイルスプリング３８の軸方向他方側（基端側）の端部はスプリングケース３７の内面に接触する。コイルスプリング３８はロックピン３９を先端側に押す付勢力を生じるようにスプリングケース３７の収容空間３７ａに収容されている。これにより、コイルスプリング３８によってロックピン３９を軸方向に押す構成が実現されている。ロックピン３９の一部（軸方向他方側の端部）はスプリングケース３７の収容空間３７ａに収容されている。
As shown in FIG. 4, the spring case 37 has a housing space 37a provided on the other side (front end side) in the axial direction. The accommodation space 37 a accommodates the coil spring 38 . The end of the coil spring 38 on one axial side (distal end side) contacts the end surface of the lock pin 39 , and the end of the coil spring 38 on the other axial side (base end side) contacts the inner surface of the spring case 37 . . The coil spring 38 is housed in the housing space 37a of the spring case 37 so as to generate an urging force that pushes the lock pin 39 forward. As a result, a configuration is realized in which the lock pin 39 is axially pushed by the coil spring 38 . A portion of the lock pin 39 (an end on the other side in the axial direction) is housed in the housing space 37 a of the spring case 37 .


連結ロッド６８ｄの先端側はロックピン３９の減速機３２と反対側に接続される。連結ロッド６８ｄは、軸方向一方側がロックピン３９に設けられた穴に嵌め込まれることでロックピン３９に連結され、軸方向他方側がコイルスプリング３８を挿通するように引き出されている。連結ロッド６８ｄはスプリングケース３７に設けられた貫通孔３７ｂを介してスプリングケース３７の外側へと引き出される。貫通孔３７ｂの内径はロックピン３９の外径よりも小さい。
The tip side of the connecting rod 68d is connected to the side of the lock pin 39 opposite to the speed reducer 32 . The connecting rod 68d is connected to the lock pin 39 by fitting one axial side thereof into a hole provided in the lock pin 39, and the other axial side thereof is pulled out so that the coil spring 38 is inserted therethrough. The connecting rod 68 d is drawn out of the spring case 37 through a through hole 37 b provided in the spring case 37 . The inner diameter of the through hole 37 b is smaller than the outer diameter of the lock pin 39 .


ロックピン３９は、連結ロッド６８ｄによって軸方向に移動することで穴部８に対して抜き差し可能とされる。なお、ロックピン３９は、第１遊星歯車機構３の第１内歯歯車３ａに設けられた穴３ａ２を挿通することで穴部８に対して抜き差し可能とされる。
The lock pin 39 can be pulled out and inserted into the hole portion 8 by moving in the axial direction by the connecting rod 68d. The lock pin 39 can be inserted into and removed from the hole 8 by inserting it through the hole 3a2 provided in the first internal gear 3a of the first planetary gear mechanism 3. As shown in FIG.


図７はハートカム装置６１の概略構成を示す図である。 図７に示すように、ハートカム装置６１は、操作部６８と、筐体６１Ａと、カムフォロア６５と、リンク６４と、を有する。
FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of the heart cam device 61. As shown in FIG. As shown in FIG. 7, the heart cam device 61 has an operating portion 68, a housing 61A, a cam follower 65, and a link 64. As shown in FIG.


操作部６８は、フック部６８ａと、操作ワイヤ６８ｂと、被覆チューブ６８ｃと、を有する。フック部６８ａの基端側はハートカム装置６１の内部に挿入され、フック部６８ａの先端側には連結ロッド６８ｄの基端側の端部が接続される（図６参照）。
The operating portion 68 has a hook portion 68a, an operating wire 68b, and a covering tube 68c. The proximal end of the hook portion 68a is inserted into the heart cam device 61, and the distal end of the hook portion 68a is connected to the proximal end of the connecting rod 68d (see FIG. 6).


操作ワイヤ６８ｂは、フック部６８ａの基端側の端部に接続される。操作ワイヤ６８ｂは、フック部６８ａから基端側に延びて、ケース２０の外部に引き出される。ケース２０の外部に引き出された操作ワイヤ６８ｂは、図１に示したように駆動装置１０から下側に引き出され、プルスイッチ６８ｅを構成する。
The operating wire 68b is connected to the proximal end of the hook portion 68a. The operation wire 68b extends from the hook portion 68a toward the base end side and is pulled out of the case 20. As shown in FIG. The operating wire 68b drawn out of the case 20 is drawn downward from the driving device 10 as shown in FIG. 1, and constitutes a pull switch 68e.


被覆チューブ６８ｃは、ハートカム装置６１に接続される。被覆チューブ６８ｃは、ハートカム装置６１から基端側に延びて、ケース２０の外部に引き出される。被覆チューブ６８ｃの内部には、操作ワイヤ６８ｂが通される。
The covering tube 68 c is connected to the heart cam device 61 . The covering tube 68 c extends from the heart cam device 61 toward the base end side and is pulled out of the case 20 . An operation wire 68b is passed through the inside of the covering tube 68c.


図７に示すように、筐体６１Ａは、前側に開口する底板を有する矩形箱状である。図３に示すように、筐体６１Ａは突出平板部２２ｃの径方向内側面にネジで固定される。
As shown in FIG. 7, the housing 61A has a rectangular box shape with a bottom plate that opens forward. As shown in FIG. 3, the housing 61A is fixed with screws to the radial inner surface of the projecting flat plate portion 22c.


筐体６１Ａはカム部６２を有する。カム部６２は、筐体６１Ａの内側面のうち前側を向く内側面６１ａから後側に窪んだ凹部６３ａと凹部６３ａ内に位置する略ハート形状の凸部６３ｂとで構成される環状の溝である。
The housing 61A has a cam portion 62. As shown in FIG. The cam portion 62 is an annular groove formed by a concave portion 63a recessed rearward from an inner side surface 61a of the housing 61A facing forward and a substantially heart-shaped convex portion 63b positioned in the concave portion 63a. be.


リンク６４は、フック部６８ａの基端側の端部に、前後方向Ｙと平行な軸周りに回動可能に接続される。本実施形態のリンク６４はコイルスプリング３８の付勢力によって先端側のみに付勢力が付与されている。そのため、本実施形態のリンク６４には、基端側を上方に付勢する力は付与されていない。
The link 64 is connected to the proximal end portion of the hook portion 68a so as to be rotatable around an axis parallel to the front-rear direction Y. As shown in FIG. The link 64 of this embodiment has a biasing force applied only to the distal end thereof by the biasing force of the coil spring 38 . Therefore, no force is applied to the link 64 of the present embodiment to urge the proximal side upward.


カムフォロア６５は、リンク６４の基端側の端部に接続される。カムフォロア６５は、カム部６２内に配置される。カムフォロア６５は、操作部６８の操作に伴って、環状のカム部６２内を移動する。すなわち、リンク６４はカムフォロア６５と操作部６８（フック部６８ａ）とを連結している。
The cam follower 65 is connected to the proximal end of the link 64 . The cam follower 65 is arranged inside the cam portion 62 . The cam follower 65 moves within the annular cam portion 62 as the operation portion 68 is operated. That is, the link 64 connects the cam follower 65 and the operation portion 68 (hook portion 68a).


本実施形態において、操作部６８と連結ロッド６８ｄとロックピン３９とは、図６に示すように、軸方向から見て重なる位置に配置されている。すなわち、操作部６８と連結ロッド６８ｄとロックピン３９とは軸方向において直線状に配置されている。
In this embodiment, as shown in FIG. 6, the operating portion 68, the connecting rod 68d, and the lock pin 39 are arranged at overlapping positions when viewed in the axial direction. That is, the operating portion 68, the connecting rod 68d, and the lock pin 39 are arranged linearly in the axial direction.


図８はカム部６２を前側から視た図である。 図８に示すように、前後方向Ｙに沿って視て、カム部６２の外縁側の形状は、略ハート形状である。カム部６２は、第１部分６２ａと、第２部分６２ｂと、第３部分６２ｃと、第４部分６２ｄと、を有する。第１部分６２ａは、基端側斜め上方に向かって凸となる略円弧状である。第１部分６２ａの底部である第１底部６６ａの前後方向Ｙの位置は、第１部分６２ａの先端側の端部から基端側の端部に向かうまでの間に前側に変化する。
FIG. 8 is a view of the cam portion 62 as seen from the front side. As shown in FIG. 8, when viewed along the front-rear direction Y, the shape of the outer edge side of the cam portion 62 is substantially heart-shaped. The cam portion 62 has a first portion 62a, a second portion 62b, a third portion 62c, and a fourth portion 62d. The first portion 62a has a generally arcuate shape that protrudes obliquely upward on the base end side. The position in the front-rear direction Y of the first bottom portion 66a, which is the bottom portion of the first portion 62a, changes forward from the distal end to the proximal end of the first portion 62a.


第２部分６２ｂは、第１部分６２ａの基端側の端部の下側に接続される。第２部分６２ｂの底部である第２底部６６ｂの前後方向Ｙの位置は、第１底部６６ａの基端側の端部よりも後側である。そのため、第１底部６６ａと第２底部６６ｂとの接続部においては、第１段差部６７ａが設けられる。
The second portion 62b is connected to the lower side of the proximal end of the first portion 62a. The position in the front-rear direction Y of the second bottom portion 66b, which is the bottom portion of the second portion 62b, is on the rear side of the proximal end portion of the first bottom portion 66a. Therefore, a first stepped portion 67a is provided at the connecting portion between the first bottom portion 66a and the second bottom portion 66b.


第３部分６２ｃは、第２部分６２ｂの先端側に接続される。第３部分６２ｃの底部である第３底部６６ｃの前後方向Ｙの位置は、第２底部６６ｂよりも後側である。そのため、第２底部６６ｂと第３底部６６ｃとの接続部においては、第２段差部６７ｂが設けられる。
The third portion 62c is connected to the distal end side of the second portion 62b. The position in the front-rear direction Y of the third bottom portion 66c, which is the bottom portion of the third portion 62c, is on the rear side of the second bottom portion 66b. Therefore, a second stepped portion 67b is provided at the connecting portion between the second bottom portion 66b and the third bottom portion 66c.


第４部分６２ｄは、第３部分６２ｃの先端側斜め下方に接続される。第４部分６２ｄは、第４部分６２ｄの下端部から上側やや斜め先端側に向かって延びる。第４部分６２ｄの下端部は、凹部６３ａの下端部である。第４部分６２ｄの上端部は、第１部分６２ａの先端側の下端部に接続される。第４部分６２ｄの底部である第４底部６６ｄの下端部の前後方向Ｙの位置は、第３底部６６ｃよりも後側である。そのため、第３底部６６ｃと第４底部６６ｄとの接続部においては、第３段差部６７ｃが設けられる。第４底部６６ｄの前後方向Ｙの位置は、第４底部６６ｄの下端部から上端部に向かうまでの間に前側に変化する。第１底部６６ａの先端側の端部と接続される第４底部６６ｄの上端部の前後方向Ｙの位置は、第１底部６６ａの先端側の端部と同じである。
The fourth portion 62d is connected obliquely downward on the tip side of the third portion 62c. The fourth portion 62d extends from the lower end portion of the fourth portion 62d toward the upper slightly oblique tip side. The lower end of the fourth portion 62d is the lower end of the recess 63a. The upper end of the fourth portion 62d is connected to the lower end of the first portion 62a on the tip side. The position of the lower end of the fourth bottom portion 66d, which is the bottom portion of the fourth portion 62d, in the front-rear direction Y is on the rear side of the third bottom portion 66c. Therefore, a third stepped portion 67c is provided at the connecting portion between the third bottom portion 66c and the fourth bottom portion 66d. The position of the fourth bottom portion 66d in the front-rear direction Y changes forward from the lower end portion to the upper end portion of the fourth bottom portion 66d. The position in the front-rear direction Y of the upper end of the fourth bottom portion 66d connected to the tip end of the first bottom portion 66a is the same as the tip end of the first bottom portion 66a.


本実施形態において、カム部６２は、操作部６８が減速機３２側に進出する進出位置においてカムフォロア６５が配置される第１位置Ｐ１と、操作部６８が進出位置よりも後退する後退位置においてカムフォロア６５が配置される第２位置Ｐ２とを有する。
In the present embodiment, the cam portion 62 has a first position P1 where the cam follower 65 is arranged at the advanced position where the operation portion 68 advances toward the speed reducer 32, and a cam follower position at the retreat position where the operation portion 68 retreats from the advanced position. and a second position P2 where 65 is located.


ここで、操作部６８が減速機３２側に進出する進出位置とは、ロックピン３９を穴部８に差し込まれる位置にあることを意味する。すなわち、カムフォロア６５が第１位置Ｐ１に配置されると、ロックピン３９が穴部８に差し込まれた状態となる。第１位置Ｐ１は、上述した第１部分６２ａの先端部に相当する。
Here, the advanced position where the operating portion 68 advances toward the reduction gear 32 means that the lock pin 39 is inserted into the hole portion 8 . That is, when the cam follower 65 is arranged at the first position P1, the lock pin 39 is inserted into the hole portion 8 . The first position P1 corresponds to the tip of the first portion 62a described above.


また、操作部６８が進出位置よりも後退する後退位置とは、ロックピン３９が穴部８から引き抜かれる位置にあることを意味する。すなわち、カムフォロア６５が第２位置Ｐ２に配置されると、ロックピン３９が穴部８から引き抜かれた状態となる。
Further, the retracted position where the operating portion 68 is retracted from the advanced position means that the lock pin 39 is pulled out from the hole portion 8 . That is, when the cam follower 65 is arranged at the second position P2, the lock pin 39 is pulled out from the hole portion 8 .


また、カム部６２は、進出位置から後退位置への切り換え時に第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動するカムフォロア６５が通過する第１通路Ｔ１と、後退位置から進出位置への切り換え時に第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動するカムフォロア６５が通過する第２通路Ｔ２と、を有する。
The cam portion 62 has a first path T1 through which the cam follower 65 moves from the first position P1 to the second position P2 when switching from the advanced position to the retracted position, and a second path T1 when switching from the retracted position to the advanced position. and a second passage T2 through which the cam follower 65 moves from the position P2 to the first position P1.


第１通路Ｔ１は、第１底部６６ａの一部（第１部分６２ａの先端上側部分）と、第２底部６６ｂと、第３底部６６ｃの一部（第３部分６２ｃの基端側部分）とで構成される。 また、第２通路Ｔ２は、第３底部６６ｃの残りの一部と、第４底部６６ｄと、第１底部６６ａの残りの一部（第１部分６２ａの先端斜め下側部分）とで構成される。第２通路Ｔ２は、第１通路Ｔ１の第１位置Ｐ１（第１部分６２ａの先端部）よりも第２位置Ｐ２側（基端側）の位置に接続されている。
The first passage T1 includes a portion of the first bottom portion 66a (the tip upper portion of the first portion 62a), a second bottom portion 66b, and a portion of the third bottom portion 66c (the proximal portion of the third portion 62c). consists of The second passage T2 is composed of a remaining portion of the third bottom portion 66c, a fourth bottom portion 66d, and a remaining portion of the first bottom portion 66a (diagonally lower tip portion of the first portion 62a). be. The second passage T2 is connected to a position closer to the second position P2 (base end side) than the first position P1 (the distal end of the first portion 62a) of the first passage T1.


また、カム部６２は、第１通路Ｔ１と第２通路Ｔ２との接続部分Ｒよりも減速機３２側に位置し、カムフォロア６５を収容可能な逃げ溝部６９を有する。逃げ溝部６９は第１部分６２ａの先端側に設けられる。逃げ溝部６９の先端部が上記第１位置Ｐ１に相当する。 なお、図８においては、第１部分６２ａのうち第１通路Ｔ１および第２通路Ｔ２を兼ねる部位を上記接続部分Ｒとした。
Further, the cam portion 62 has an escape groove portion 69 which is located closer to the speed reducer 32 than the connecting portion R between the first passage T1 and the second passage T2 and which can accommodate the cam follower 65 . The relief groove portion 69 is provided on the distal end side of the first portion 62a. The tip of the relief groove portion 69 corresponds to the first position P1. In FIG. 8, the connection portion R is the part of the first portion 62a that serves as both the first passage T1 and the second passage T2.


本実施形態において、第１通路Ｔ１の幅Ｗ１は、第２通路Ｔ２との接続部分Ｒにおいて逃げ溝部６９よりも広く、接続部分Ｒから第２位置Ｐ２に向かうに従って狭くなる。図８においては、最大の幅Ｗ１を符号Ｗ１ｍａｘで示した。すなわち、第１通路Ｔ１の幅Ｗ１を規定する凸部６３ｂの上側壁面６３ｂ２は逃げ溝部６９の下側の壁面よりも下側に位置している。
In this embodiment, the width W1 of the first passage T1 is wider than the escape groove portion 69 at the connecting portion R with the second passage T2, and narrows from the connecting portion R toward the second position P2. In FIG. 8, the maximum width W1 is indicated by W1max. That is, the upper wall surface 63b2 of the projection 63b that defines the width W1 of the first passage T1 is located below the lower wall surface of the escape groove portion 69. As shown in FIG.


以下、本実施形態のシャッター装置１における位置ロック機構６０の動作について説明する。はじめに、ロックピン３９は減速機３２の穴部８に挿入された状態となっているものとする。
The operation of the position lock mechanism 60 in the shutter device 1 of this embodiment will be described below. First, it is assumed that the lock pin 39 is inserted into the hole 8 of the speed reducer 32 .


例えば、操作者がプルスイッチ６８ｅを引くと、操作ワイヤ６８ｂが基端側に引かれて、フック部６８ａおよび連結ロッド６８ｄを介してロックピン３９が基端側に移動する。ロックピン３９に取り付けられたコイルスプリング３８はスプリングケース３７内で圧縮された状態となる。
For example, when the operator pulls the pull switch 68e, the operating wire 68b is pulled proximally, and the lock pin 39 moves proximally via the hook portion 68a and the connecting rod 68d. The coil spring 38 attached to the lock pin 39 is compressed inside the spring case 37 .


このとき、図８中の二点鎖線で示すように、カムフォロア６５は、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３まで移動する。第１位置Ｐ１は逃げ溝部６９内の先端であり、第３位置Ｐ３は、第２部分６２ｂ内である。
At this time, the cam follower 65 moves from the first position P1 to the third position P3, as indicated by the two-dot chain line in FIG. The first position P1 is the tip within the clearance groove portion 69, and the third position P3 is within the second portion 62b.


操作者がプルスイッチ６８ｅを引く力を解除すると、スプリングケース３７内で圧縮されたコイルスプリング３８の復元力によって操作ワイヤ６８ｂ、フック部６８ａ、連結ロッド６８ｄおよびロックピン３９が先端側に移動する。このとき、カムフォロア６５は、第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に移動する。第２位置Ｐ２は、第３部分６２ｃ内である。第２位置Ｐ２においてカムフォロア６５は、凸部６３ｂの下側壁面６３ｂ１と接触する。
When the operator releases the pulling force of the pull switch 68e, the restoring force of the coil spring 38 compressed in the spring case 37 causes the operating wire 68b, the hook portion 68a, the connecting rod 68d and the lock pin 39 to move to the distal end side. At this time, the cam follower 65 moves from the third position P3 to the second position P2. The second position P2 is within the third portion 62c. At the second position P2, the cam follower 65 contacts the lower wall surface 63b1 of the projection 63b.


本実施形態において、ロックピン３９はコイルスプリング３８によって先端側に付勢されるため、ロックピン３９に連結された連結ロッド６８ｄおよびフック部６８ａも先端側に付勢されている。また、フック部６８ａに連結されたリンク６４およびリンク６４に取り付けられたカムフォロア６５も先端側に付勢されている。そのため、カムフォロア６５は、凸部６３ｂの下側壁面６３ｂ１に押圧された状態とされるので、カムフォロア６５の先端側への移動が良好に阻害される。
In this embodiment, since the lock pin 39 is biased forward by the coil spring 38, the connecting rod 68d and the hook portion 68a connected to the lock pin 39 are also biased forward. Further, the link 64 connected to the hook portion 68a and the cam follower 65 attached to the link 64 are also biased toward the distal end side. As a result, the cam follower 65 is pressed against the lower wall surface 63b1 of the projection 63b, so that the movement of the cam follower 65 toward the distal end side is favorably inhibited.


このようにして、操作ワイヤ６８ｂ、フック部６８ａ、連結ロッド６８ｄおよびロックピン３９の先端側への移動が阻害され、ロックピン３９が穴部８から退避した状態が維持される。このとき、第２内歯歯車４ａは減速機ケース３６に対して回転可能な状態となるので、第２遊星歯車機構４はモータシャフト３１から第１遊星歯車機構３への入力を第３遊星歯車機構５側に伝達しない。すなわち、出力シャフト３４とモータシャフト３１との連結が解除された非連結状態が維持される。 非連結状態においては、出力シャフト３４がモータシャフト３１の状態によらず自由に回転可能となるため、操作者は、手動でシャッター８０を昇降させることが可能になる。
In this way, the operation wire 68b, the hook portion 68a, the connecting rod 68d, and the lock pin 39 are prevented from moving toward the distal end side, and the state in which the lock pin 39 is retracted from the hole portion 8 is maintained. At this time, the second internal gear 4a becomes rotatable with respect to the speed reducer case 36, so that the second planetary gear mechanism 4 transfers the input from the motor shaft 31 to the first planetary gear mechanism 3 to the third planetary gear. Do not transmit to the mechanism 5 side. That is, the disconnected state in which the connection between the output shaft 34 and the motor shaft 31 is released is maintained. In the disconnected state, the output shaft 34 can rotate freely regardless of the state of the motor shaft 31, so that the operator can manually move the shutter 80 up and down.


本実施形態では、遊星歯車機構２のうちの軸方向の中央に位置する第２遊星歯車機構４の第２内歯歯車４ａに切換機構５５を設けるため、出力シャフト３４から離れた第１内歯歯車３ａ（第１遊星歯車機構３）に切換機構５５を設ける場合に比べて、手動でシャッター８０を昇降させる際の負荷が低減される。よって、手動によるシャッター８０の昇降動作が容易となる。
In this embodiment, since the switching mechanism 55 is provided in the second internal gear 4a of the second planetary gear mechanism 4 located in the center in the axial direction of the planetary gear mechanism 2, the first internal gear remote from the output shaft 34 is provided. Compared to the case where the switching mechanism 55 is provided in the gear 3a (first planetary gear mechanism 3), the load when manually moving the shutter 80 up and down is reduced. Therefore, the manual lifting operation of the shutter 80 is facilitated.


ところで、操作者がプルスイッチ６８ｅを基端側にゆっくり引いた場合について考える。本実施形態のリンク６４には、基端側を上方に付勢する力は付与されていないため、カムフォロア６５が基端側に移動する際、リンク６４とともにカムフォロア６５が下方に落下するおそれがある。
Consider a case where the operator slowly pulls the pull switch 68e toward the proximal end. Since no force is applied to the link 64 of the present embodiment to urge the proximal side upward, the cam follower 65 may drop downward together with the link 64 when the cam follower 65 moves toward the proximal side. .


ここで、逃げ溝部６９を設けない場合について考える。逃げ溝部６９を設けない場合、リンク６４とともにカムフォロア６５が基端側に移動し始めた際、カムフォロア６５がリンク６４とともに下方に落下することで第１通路Ｔ１ではなく、第２通路Ｔ２（第４部分６２ｄ）に入り込んでしまうおそれがある。すると、カムフォロア６５は第１位置Ｐ１から第４位置Ｐ４に移動した後、操作者がプルスイッチ６８ｅを引く力を解除すると、再び第１位置Ｐ１へと戻ってくる。この場合、カムフォロア６５を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと移動させることができない。
Here, consider the case where the escape groove portion 69 is not provided. In the case where the escape groove portion 69 is not provided, when the cam follower 65 begins to move toward the base end side together with the link 64, the cam follower 65 drops downward together with the link 64, causing the second passage T2 (fourth passage T2) instead of the first passage T1. There is a danger that it will get into the portion 62d). Then, after the cam follower 65 moves from the first position P1 to the fourth position P4, when the operator releases the pull switch 68e, the cam follower 65 returns to the first position P1. In this case, the cam follower 65 cannot be moved from the first position P1 to the second position P2.


これに対し、本実施形態によれば、リンク６４とともにカムフォロア６５が基端側に移動し始めた際、カムフォロア６５が逃げ溝部６９内に沿ってガイドされるため、カムフォロア６５の下方への落下が抑制される。これにより、カムフォロア６５の第２通路Ｔ２（第４部分６２ｄ）への入り込みが抑制される。
In contrast, according to the present embodiment, when the cam follower 65 begins to move toward the base end side together with the link 64, the cam follower 65 is guided along the escape groove 69, so that the cam follower 65 is prevented from falling downward. Suppressed. This prevents the cam follower 65 from entering the second passage T2 (fourth portion 62d).


また、本実施形態において、第１通路Ｔ１の幅Ｗ１を規定する凸部６３ｂの上側壁面６３ｂ２は逃げ溝部６９の下側の壁面よりも下側に位置するため、基端側に移動する際に多少下方に落下した場合でも、カムフォロア６５は凸部６３ｂの上側壁面６３ｂ２の第５位置Ｐ５に移動する。そのため、カムフォロア６５における第２通路Ｔ２への入り込みを抑制することができる。
Further, in the present embodiment, the upper wall surface 63b2 of the projection 63b that defines the width W1 of the first passage T1 is located below the lower wall surface of the relief groove portion 69, so that when moving toward the base end side, Even if it falls slightly downward, the cam follower 65 moves to the fifth position P5 on the upper wall surface 63b2 of the projection 63b. Therefore, it is possible to prevent the cam follower 65 from entering the second passage T2.


したがって、本実施形態のシャッター装置１によれば、カムフォロア６５を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと安定して移動させることができる。よって、連結状態から非連結状態への切り替えを安定して行うことができる。
Therefore, according to the shutter device 1 of the present embodiment, the cam follower 65 can be stably moved from the first position P1 to the second position P2. Therefore, switching from the connected state to the non-connected state can be stably performed.


一方、非連結状態において、操作者がさらにプルスイッチ６８ｅを引くと、カムフォロア６５は、第２位置Ｐ２から基端側に移動する。しかし、第２段差部６７ｂが設けられるため、カムフォロア６５は、第２部分６２ｂに戻ることが抑制され、第２段差部６７ｂの段差面および凹部６３ａの外縁側の側面に沿って移動する。そして、カムフォロア６５は、第２通路Ｔ２を通って第４位置Ｐ４へと移動する。第４位置Ｐ４は、第４部分６２ｄの下端部内である。
On the other hand, when the operator further pulls the pull switch 68e in the uncoupled state, the cam follower 65 moves from the second position P2 toward the base end side. However, since the second stepped portion 67b is provided, the cam follower 65 is prevented from returning to the second portion 62b, and moves along the stepped surface of the second stepped portion 67b and the side surface of the recessed portion 63a on the outer edge side. The cam follower 65 then moves through the second passage T2 to the fourth position P4. The fourth position P4 is within the lower end of the fourth portion 62d.


この状態において操作者がプルスイッチ６８ｅを引く力を解除すると、コイルスプリング３８の付勢力によってカムフォロア６５は第２通路Ｔ２を通って、再び逃げ溝部６９の先端に位置する第１位置Ｐ１へと戻る。
In this state, when the operator releases the pulling force of the pull switch 68e, the biasing force of the coil spring 38 causes the cam follower 65 to pass through the second passage T2 and return to the first position P1 located at the tip of the relief groove portion 69 again. .


これにより、ロックピン３９が穴部８に再び挿入された状態となる。ロックピン３９が穴部８に挿入された状態において、第２内歯歯車４ａは減速機ケース３６に対して固定された状態となる。このとき、第２遊星歯車機構４は、モータシャフト３１から第１遊星歯車機構３への入力を第３遊星歯車機構５側に伝達可能となる。すなわち、再び出力シャフト３４とモータシャフト３１とが連結状態となる。
As a result, the lock pin 39 is reinserted into the hole 8 . With the lock pin 39 inserted into the hole 8 , the second internal gear 4 a is fixed to the speed reducer case 36 . At this time, the second planetary gear mechanism 4 can transmit the input from the motor shaft 31 to the first planetary gear mechanism 3 to the third planetary gear mechanism 5 side. That is, the output shaft 34 and the motor shaft 31 are again connected.


本実施形態のシャッター装置１によれば、位置ロック機構６０においてハートカム装置６１により連結ロッド６８ｄを介して軸方向に移動させたロックピン３９を減速機３２に抜き差しすることで出力シャフト３４とモータシャフト３１との連結状態の切り替えを行うことができる。 よって、位置ロック機構６０が減速機３２の径方向の外側に位置しないので、減速機３２の径方向における寸法を大型化させることがない。そのため、この減速機３２を備えたモータユニット１０ａは、ユニットの大型化が抑制される。
According to the shutter device 1 of the present embodiment, the lock pin 39 moved in the axial direction by the heart cam device 61 in the position lock mechanism 60 via the connecting rod 68d is inserted into and removed from the speed reducer 32, whereby the output shaft 34 and the motor shaft are locked. 31 can be switched. Therefore, since the position lock mechanism 60 is not located outside the speed reducer 32 in the radial direction, the size of the speed reducer 32 in the radial direction is not increased. Therefore, the motor unit 10a including the speed reducer 32 is prevented from being enlarged.


また、本実施形態によれば、操作部６８（操作ワイヤ６８ｂ）と連結ロッド６８ｄとロックピン３９とが軸方向において直線状に配置されるので、プルスイッチ６８ｅへの引っ張り力がフック部６８ａおよび連結ロッド６８ｄを介してロックピン３９に伝達され易い。よって、操作者は、プルスイッチ６８ｅを比較的小さい力で引くことでロックピン３９を移動させることができる。すなわち、本実施形態によれば、小さい力で出力シャフト３４とモータシャフト３１との連結状態の切り替えを行うことができる。
Further, according to this embodiment, since the operating portion 68 (operating wire 68b), the connecting rod 68d, and the lock pin 39 are arranged linearly in the axial direction, the pulling force applied to the pull switch 68e is applied to the hook portion 68a and the lock pin 39. It is easily transmitted to the lock pin 39 via the connecting rod 68d. Therefore, the operator can move the lock pin 39 by pulling the pull switch 68e with a relatively small force. That is, according to this embodiment, the connection state between the output shaft 34 and the motor shaft 31 can be switched with a small force.


したがって、本実施形態によれば、ユニットの大型化を抑制するとともに、小さい力で出力シャフト３４とモータシャフト３１との連結状態の切り替えを可能としたモータユニット１０ａを提供できる。
Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the motor unit 10a that suppresses an increase in the size of the unit and enables switching of the connection state between the output shaft 34 and the motor shaft 31 with a small force.


図１に示したように、回転筒１１は、軸方向Ｘに延び、ケース２０の径方向外側に配置される円筒状である。回転筒１１は、例えば、中心軸Ｊを中心とする。回転筒１１は、モータユニット１０ａの基端側の端部から、モータユニット１０ａの先端側の端部よりもさらに先端側（＋Ｘ側）まで延びる。回転筒１１における軸方向Ｘの一方側（－Ｘ側）の端部は、ベアリング７０を介してケース２０に連結される。図示は省略するが、回転筒１１における軸方向Ｘの他方側（＋Ｘ側）の端部は、壁に対して回転可能に支持される。これにより、回転筒１１は、中心軸Ｊ周りに回転可能に、軸方向Ｘの両端を支持される。
As shown in FIG. 1 , the rotary cylinder 11 has a cylindrical shape extending in the axial direction X and arranged radially outward of the case 20 . The rotating barrel 11 is centered on the central axis J, for example. The rotating barrel 11 extends from the proximal end of the motor unit 10a to the distal end (+X side) beyond the distal end of the motor unit 10a. One end (−X side) of the rotary cylinder 11 in the axial direction X is connected to the case 20 via a bearing 70 . Although not shown, the end of the rotating cylinder 11 on the other side (+X side) in the axial direction X is rotatably supported with respect to the wall. As a result, the rotating barrel 11 is supported at both ends in the axial direction X so as to be rotatable around the central axis J. As shown in FIG.


回転筒１１は、接続部材１２を介して出力シャフト３４と連結される。図２に示したように、接続部材１２は、出力シャフト３４に固定される略矩形板状の部材である。図１に示したように、接続部材１２は、回転筒１１の内周面に固定される。これにより、出力シャフト３４が回転すると、接続部材１２を介して、回転筒１１も回転する。すなわち、回転筒１１は、出力シャフト３４の回転に伴って回転する。このような回転筒１１を備えるため、本実施形態の駆動装置１０はシャッター装置用の駆動装置、または搬送ローラ用の駆動装置等として用いることができる。
The rotating cylinder 11 is connected to the output shaft 34 via the connecting member 12 . As shown in FIG. 2 , the connection member 12 is a substantially rectangular plate-like member fixed to the output shaft 34 . As shown in FIG. 1 , the connection member 12 is fixed to the inner peripheral surface of the rotary cylinder 11 . As a result, when the output shaft 34 rotates, the rotary cylinder 11 also rotates via the connection member 12 . That is, the rotating barrel 11 rotates as the output shaft 34 rotates. Since the rotary cylinder 11 is provided, the driving device 10 of the present embodiment can be used as a driving device for a shutter device, a driving device for a conveying roller, or the like.


具体的に、本実施形態のシャッター装置１に用いられる駆動装置１０においては、回転筒１１を回転させることで、回転筒１１に対してシャッター８０を巻き取り、シャッター８０を上昇させることができる。また、回転筒１１を逆回転させることで、回転筒１１に巻き取られたシャッター８０を巻き出し、シャッター８０を降下させることができる。
Specifically, in the driving device 10 used in the shutter device 1 of the present embodiment, by rotating the rotating barrel 11, the shutter 80 can be wound around the rotating barrel 11 and the shutter 80 can be lifted. Further, by rotating the rotating barrel 11 in the reverse direction, the shutter 80 wound around the rotating barrel 11 can be unwound and the shutter 80 can be lowered.


モータユニット１０ａが、本実施形態のように回転筒１１が設けられる駆動装置１０に設けられる場合、モータユニット１０ａのケース２０を円筒状とすることで、ケース２０を角筒状とするよりも、ケース２０内の空間を大きくすることができる。すなわち、ケース２０を円筒状とすることで、回転筒１１を備える駆動装置１０に好適に用いることができるモータユニット１０ａが得られる。
When the motor unit 10a is provided in the driving device 10 provided with the rotary tube 11 as in the present embodiment, the case 20 of the motor unit 10a is formed in a cylindrical shape, rather than forming the case 20 in a square tube shape. The space inside the case 20 can be increased. That is, by forming the case 20 into a cylindrical shape, the motor unit 10a that can be suitably used in the driving device 10 having the rotating cylinder 11 can be obtained.


シャッター装置１においては、例えば、回転筒１１内におけるモータユニット１０ａが収容される部分以外に、他の装置が配置される。そのため、モータユニット１０ａの軸方向Ｘの寸法が大型化すると、他の装置が配置できない問題がある。したがって、上述したモータユニット１０ａが大型化することを抑制できる効果は、シャッター装置１用の駆動装置１０に適用する場合に特に有用である。
In the shutter device 1, for example, other devices are arranged in addition to the portion in which the motor unit 10a is accommodated within the rotating barrel 11. As shown in FIG. Therefore, if the dimension of the motor unit 10a in the axial direction X is increased, there is a problem that other devices cannot be arranged. Therefore, the effect of being able to suppress the increase in size of the motor unit 10a described above is particularly useful when applied to the driving device 10 for the shutter device 1. FIG.


なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。 上述した実施形態のモータユニット１０ａの用途は限定されず、シャッター装置１用の駆動装置１０以外のいかなる機器に搭載されてもよい。また、上述した実施形態の駆動装置１０は、シャッター装置１以外のいかなる機器に搭載されてもよい。また、上述した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the gist of the invention. The application of the motor unit 10a of the above-described embodiment is not limited, and it may be mounted on any device other than the driving device 10 for the shutter device 1. Further, the driving device 10 of the above-described embodiment may be mounted on any device other than the shutter device 1. FIG. Moreover, each configuration described above can be appropriately combined within a mutually consistent range.


１…シャッター装置、１０ａ…モータユニット、１１…回転筒、２０…ケース（ユニットケース）、３０…モータ、３２…減速機、３４…出力シャフト（出力軸）、３７…スプリングケース、３８…コイルスプリング、３９…ロックピン、５５…切換機構、６０…位置ロック機構、６１…ハートカム装置、６１Ａ…筐体、６２…カム部、６４…リンク、６５…カムフォロア、６８…操作部、６８ｄ…連結ロッド、６９…逃げ溝部、Ｊ…中心軸、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｒ…接続部分、Ｔ１…第１通路、Ｔ２…第２通路、Ｗ１…幅、Ｘ…軸方向。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Shutter apparatus 10a... Motor unit 11... Rotating cylinder 20... Case (unit case) 30... Motor 32... Reduction gear 34... Output shaft (output shaft) 37... Spring case 38... Coil spring , 39... lock pin, 55... switching mechanism, 60... position lock mechanism, 61... heart cam device, 61A... housing, 62... cam portion, 64... link, 65... cam follower, 68... operating portion, 68d... connecting rod, 69... escape groove portion, J... central axis, P1... first position, P2... second position, R... connecting portion, T1... first passage, T2... second passage, W1... width, X... axial direction.

Claims (3)

中心軸に沿って延びる出力軸と、
前記出力軸に連結される減速機と、
前記減速機に設けられ、ロックピンの軸方向移動に伴って前記出力軸と前記モータとの動力伝達状態を切り換える切換機構と、
前記減速機に連結されるモータと、
前記ロックピンに接続され、前記ロックピンの軸方向位置を維持する位置ロック機構と、
を備え、
前記位置ロック機構は、
前記ロックピンの前記減速機と反対側に接続される連結ロッドと、
前記ロックピンの前記連結ロッド側に設置され、前記ロックピンを軸方向に押すコイルスプリングと、
前記連結ロッドに連結され、前記連結ロッドを前記軸方向に移動するハートカム装置と、
を有し、
前記ハートカム装置は、
前記連結ロッドに連結されて前記ロックピンを操作する操作部と、
環状の溝からなるカム部を有する筐体と、
前記カム部内に位置するカムフォロアと、
前記カムフォロアと前記操作部とを連結するリンクと、
を有し、
前記操作部と前記連結ロッドと前記ロックピンとが、軸方向から見て重なる位置に配置され、
前記カム部は、
前記操作部が前記減速機側に進出する進出位置において前記カムフォロアが配置される第１位置と、
前記操作部が前記進出位置よりも後退する後退位置において前記カムフォロアが配置される第２位置と、
前記進出位置から前記後退位置への切り換え時に、前記第１位置から前記第２位置に移動する前記カムフォロアが通過する第１通路と、
前記第１通路の前記第１位置よりも前記第２位置側に接続され、前記後退位置から前記進出位置への切り換え時に、前記第２位置から前記第１位置に移動する前記カムフォロアが通過する第２通路と、
前記第１通路と前記第２通路との接続部分よりも前記減速機側に位置し、前記カムフォロアを収容可能な逃げ溝部と、
を有し、
前記第１通路の幅は、前記接続部分において前記逃げ溝部よりも広く、前記接続部分から前記第２位置に向かうに従って狭くなる、
モータユニット。 an output shaft extending along the central axis;
a speed reducer connected to the output shaft;
a switching mechanism provided in the speed reducer for switching a power transmission state between the output shaft and the motor in accordance with axial movement of a lock pin;
a motor coupled to the speed reducer;
a position locking mechanism connected to the locking pin to maintain the axial position of the locking pin;
with
The position lock mechanism is
a connecting rod connected to a side of the lock pin opposite to the speed reducer;
a coil spring installed on the connecting rod side of the lock pin to push the lock pin in the axial direction;
a heart cam device that is connected to the connecting rod and moves the connecting rod in the axial direction;
has
The heart cam device is
an operating portion connected to the connecting rod to operate the lock pin;
a housing having a cam portion formed of an annular groove;
a cam follower positioned within the cam portion;
a link that connects the cam follower and the operation unit;
has
The operating portion, the connecting rod, and the lock pin are arranged at overlapping positions when viewed in the axial direction,
The cam portion
a first position at which the cam follower is arranged at an advanced position where the operating portion advances toward the speed reducer;
a second position in which the cam follower is arranged at a retracted position where the operating portion is retracted from the advanced position;
a first passage through which the cam follower moves from the first position to the second position when switching from the advanced position to the retracted position;
The first passage is connected to the second position side of the first passage and passes through the cam follower that moves from the second position to the first position when switching from the retracted position to the advanced position. 2 aisles and
an escape groove portion located closer to the speed reducer than a connecting portion between the first passage and the second passage and capable of accommodating the cam follower;
has
The width of the first passage is wider than the escape groove portion at the connecting portion, and narrows from the connecting portion toward the second position.
motor unit. 前記コイルスプリングを収容し前記減速機に固定されるスプリングケースを有し、
前記コイルスプリングの軸方向一方側の端部は前記スプリングケースの内面に接触し、
前記コイルスプリングの軸方向他方側の端部は前記ロックピンの端面に接触する、
請求項１に記載のモータユニット。 Having a spring case that accommodates the coil spring and is fixed to the reduction gear,
one axial end of the coil spring is in contact with the inner surface of the spring case;
the other end of the coil spring in the axial direction contacts the end surface of the lock pin;
The motor unit according to claim 1. 請求項１または２に記載のモータユニットと、
前記モータユニットを収容し軸方向に延びる筒状のユニットケースと、
前記ユニットケースの径方向外側に配置され前記出力軸と連結される円筒状の回転筒と、を備える
駆動装置。 a motor unit according to claim 1 or 2 ;
a tubular unit case accommodating the motor unit and extending in the axial direction;
A drive device, comprising: a cylindrical rotating cylinder arranged radially outside the unit case and connected to the output shaft.
JP2019547005A 2017-10-06 2018-10-04 Motor unit and drive Active JP7255806B2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017195910 2017-10-06
JP2017195910 2017-10-06
PCT/JP2018/037160 WO2019070015A1 (en) 2017-10-06 2018-10-04 Motor unit and drive device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019070015A1 JPWO2019070015A1 (en) 2021-01-14
JP7255806B2 true JP7255806B2 (en) 2023-04-11

Family

ID=65994328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019547005A Active JP7255806B2 (en) 2017-10-06 2018-10-04 Motor unit and drive

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7255806B2 (en)
CN (1) CN111164862A (en)
WO (1) WO2019070015A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004027841A (en) 1995-07-17 2004-01-29 Bunka Shutter Co Ltd Device for winding shutter or the like
JP2006262688A (en) 2005-02-18 2006-09-28 Shinano Kenshi Co Ltd Clutching mechanism for motor
JP2010255833A (en) 2009-04-28 2010-11-11 Three Peace Kk Geared motor

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5288302B2 (en) * 2000-11-06 2013-09-11 株式会社ユーシン Winding device for electric shutter
JP5394980B2 (en) * 2010-05-12 2014-01-22 株式会社東海理化電機製作所 Lock manual release structure of power plug lock device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004027841A (en) 1995-07-17 2004-01-29 Bunka Shutter Co Ltd Device for winding shutter or the like
JP2006262688A (en) 2005-02-18 2006-09-28 Shinano Kenshi Co Ltd Clutching mechanism for motor
JP2010255833A (en) 2009-04-28 2010-11-11 Three Peace Kk Geared motor

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019070015A1 (en) 2019-04-11
JPWO2019070015A1 (en) 2021-01-14
CN111164862A (en) 2020-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI550214B (en) Linear actuator and cushion mechanism for the same
JP7272569B2 (en) Motor unit and drive
JP5225599B2 (en) Linear actuator for bed
JP5630168B2 (en) Pull-out circuit breaker operation mechanism
EP2037543A1 (en) Electrical connector and connector assembly
US9429218B2 (en) Actuator having buffer structure
JP4163619B2 (en) Actuator
CN105707028B (en) Dual-bearing reel
JP7255806B2 (en) Motor unit and drive
KR101815099B1 (en) Coupling device for circuit breaker
JP7205814B2 (en) motor unit, drive
WO2011007602A1 (en) Parking device and electric motor unit equipped with the same
KR101717114B1 (en) Interlock connector assembly
GB2252672A (en) Switch operating mechanisms
JP4709787B2 (en) Electric motor clutch mechanism
JP6264740B2 (en) Optical transceiver
JP2006336663A (en) Clutch mechanism and movable body having the same
CN112976049A (en) Joint structure of robot
JP3849868B2 (en) Decelerator having a manual operation shaft
JP2019023401A (en) Lock device
US20080310912A1 (en) Attachment and detachment mechanism
JP2010246880A (en) Electric toilet seat device
KR101846220B1 (en) Braking device for actuator
US20230204102A1 (en) Parking mechanism and method of assembling parking mechanism
US20220169485A1 (en) Work machine

Legal Events

Date Code Title Description
RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20210806

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20210806

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211004

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20220401

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221122

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230110

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230228

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230322

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7255806

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150