JP7249467B2 - 溶接プロセスおよび溶接プロセスを実施するための溶接装置 - Google Patents

Description

本発明は、溶接ロボットに案内される溶接トーチに供給される消耗性溶接ワイヤによる溶接プロセスであって、アーク相と短絡相とを周期的に交互に繰り返すことにより溶接手順を形成し、アーク相中に溶接ワイヤをワークピースの方向に移動させてワークピースと接触させ、その後、短絡相中に、短絡形成後にワイヤ供給を逆転させて溶接ワイヤをワークピースから遠ざける溶接プロセスに関する。そして、溶接手順を確立するために、複数の溶接パラメータが設定され、溶接手順の間、溶接ワイヤの平均ワイヤ送給が制御されることによって、溶接ワイヤの予め設定されたメルトオフ効率（melt-off efficiency）が実質的に一定に保たれ、最新のワイヤ送給が測定され、平均測定ワイヤ送給が、所望のメルトオフ効率に対応する指定平均ワイヤ送給と比較される。

また、本発明は、溶接ロボットによって案内され、消耗性溶接ワイヤをワークピースに送給するための溶接トーチを備え、溶接電流源を用いて溶接プロセスを行う溶接装置であって、溶接手順は、アーク相と短絡相とを周期的に交互に繰り返すことにより形成され、アーク相中に溶接ワイヤがワークピースとの接触までワークピース方向に移動し、その後、短絡相中に、短絡形成後にワイヤ送給を逆転させて溶接ワイヤをワークピースから遠ざける。そして、溶接手順を確立するために、複数の溶接パラメータを設定することができ、溶接ワイヤの所望のメルトオフ効率を入力または選択するための入力ユニットと、最新のワイヤ送給を測定するための測定装置と、所望のメルトオフ効率を一定に保つために溶接ワイヤの平均ワイヤ送給を制御する制御装置が設けられ、制御装置は、平均測定ワイヤ送給とプリセットされたメルトオフ効率に対応する所定の平均ワイヤ送給を比較するように構成されている。

特に、いわゆる冷間金属移動（ＣＭＴ）溶接プロセスは本発明の主題であり、溶接ワイヤの前進／後退運動が対応する溶接パラメータと組み合わされ、溶接スパッタを最小にしながら、溶融溶接ワイヤの滴の標的剥離をもたらすアーク溶接プロセスである。例えば、ＥＰ １ ９０１ ８７４ Ｂ１には、溶接ワイヤの移動頻度を指定でき、さらなる溶接パラメータが自動的に制御されるＣＭＴ溶接プロセスが記載されている。

目標とする材料の剥離のために、ＣＭＴ溶接プロセスは、ビルドアップ溶接、いわゆるクラッディング、および金属形状の付加製造、いわゆるＷＡＡＭ（Wire Arc Additive Manufacturing：ワイヤーアーク積層造形法）または同様の３Ｄプリントプロセスにも最適に使用することができる。通常、このような溶接プロセスでは、溶接電流が最も重要な溶接パラメータの１つとして一定に保たれ、それに応じて制御される。また、溶接電圧や溶接ワイヤの送り速度などの複数の溶接パラメータが、それぞれの溶接タスクに応じて設定され、所望の溶接電流プロファイルが得られるように変更される。溶接ワイヤの自由長、いわゆるスティックアウト、あるいは溶接トーチとワークピースの距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）を変更すると、この定電流挙動により、異なるメルトオフ効率が発生する。したがって、特定の用途では、一貫したメルトオフ効率を達成することはできない。

特に、ビルドアップ溶接や積層造形法では、適用材料の層厚が一定であること、したがって消耗性の溶接ワイヤのメルトオフ効率が可能な限り一定であることが不可欠である。

主題によるタイプの溶接プロセスおよび溶接装置は、例えばＵＳ２０１８／０２９０２２８Ａ１により公知になった。溶接プロセス中に一貫した溶着率を達成するために、できるだけ一貫した平均ワイヤ送給を達成するために、ワークピースの方向およびワークピースから離れる方向のワイヤ送給速度の振幅が変更される。残りの溶接パラメータ、特に溶接電流と溶接電圧は、この制御によって影響を受けない。

したがって、本発明の目的は、実質的に一定のメルトオフ効率を達成することができる、上に示したタイプの溶接プロセスおよび溶接装置を作製することにある。この溶接プロセスおよび溶接装置は、できるだけ簡単かつ経済的に実施することができるようにすることである。従来技術の欠点は、防止されるか、または少なくとも低減されなければならない。

この課題は、制御偏差として、測定された平均ワイヤ送給量の所定の平均ワイヤ送給量からの偏差に応じて、溶接電流、溶接ワイヤのフリーワイヤ長、溶接トーチの接触管のワークピースからの距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）、および／または溶接トーチの傾斜角が溶接パラメータとして変更されるという手続的観点から、解決される。したがって、このプロセスは、溶接ワイヤの最新の送給を連続的に監視し、指定されたワイヤ送給からの最新のワイヤ送給の偏差の関数として、溶接パラメータのうちの少なくとも１つを対応させて変更することによって、平均ワイヤ送給を制御することを提供する。溶接タスクによれば、実質的により多くの溶接パラメータを指定し、制御偏差に応じて変更することも可能である。それにより、実質的に一定の平均ワイヤ送給、ひいては実質的に一定の溶接ワイヤのメルトオフ効率が達成される。一定の溶接速度のもとで、溶接シームの厚さが一定になり、ビルドアップ溶接や積層造形の場合は、適用される材料層の厚さが一定になる。溶接プロセスの用途に応じて、溶接手順を確立するために、様々な数の溶接パラメータを設定し、指定することができる。

好ましくは、溶接パラメータは、様々なメルトオフ効率に対する作業点の形で記憶され、制御偏差に従って選択されるか、または作業点の間でそれぞれ補間される。この制御偏差の適応は、通常、溶接プロセスコントローラによって実施される。例えば、異なる溶接パラメータの最大１５０の異なる値が、それぞれの作業点またはいわゆる溶接特性を確立することができる。したがって、本発明によるプロセスは、プリセットされたワイヤ送給からの最新の平均ワイヤ送給の偏差の関数として、作業点またはそれぞれ溶接特性のシフトを提供する。特定の制御偏差については、正確な作業点を選択することができ、一方、他の制御偏差については、指定された作業点間の補間が行われ、これは通常、溶接プロセスコントローラからも計算される。

積分コントローラは、特に平均的なワイヤ送給を制御するのに適している。このような積分コントローラは、制御偏差の時間的積分を通じて制御変数に作用する。Ｉコントローラは、確かに比較的遅い。しかし、これは、この用途において不利な点を意味するものではなく、また、コントローラは、永久的な制御偏差を有さない。また、Ｉコントローラは、比較的容易に実現することができる。

また、平均的なワイヤ送給を制御するために、比例積分（ＰＩ）コントローラで制御ループを実現することも考えられる。Ｉコントローラに対して、ＰＩコントローラは、やや高速で、制御偏差がない。また、回路的にもＰＩコントローラを実現することは、比較的手間がかからないことを意味する。

本発明の特徴によれば、最新のワイヤ送給は、１μｓから５０μｓ毎、特に２５μｓ毎に測定される。このような走査値は、制御速度および測定技術に関する労力に関して適切であることが証明されている。

測定された最新のワイヤ送給は、信号を平滑化し、誤った測定値やいわゆる外れ値に対する誤った制御反応を防ぐために、一定の時間間隔で平均化することができる。平均化間隔は１０ｍｓから１０００ｍｓが適当である。平均値の形成は、ブロック単位または連続的に行うことができる。

平均的なワイヤ送給が、最大指定増加率またはそれぞれスルーレートで制御される場合、制御の速度に影響を与えることができる。例えば、０．１ｍ／分から１ｍ／分の範囲の増加率を選択することができる。

平均的なワイヤ送給はヒステリシスをもって制御されると有利である。よく知られているように、制御装置にスイッチングヒステリシスを設けることによって、アクチュエータのスイッチングの頻度を減らすことができ、しかし同時に、制御変数の大きな変動も考慮される。

平均ワイヤ送給の制御のための制御限界に達すると、溶接速度を変更することができ、制御限界に達しても、消耗性溶接ワイヤのメルトオフ効率または平均ワイヤ送給のそれぞれを一定に維持することができる。したがって、制御限界に達すると、溶接ロボットの対応する作動によって溶接速度を適合させることができ、例えばビルトアップ溶接では、それでもなお一貫した層厚を達成することができる。一方で、制御限界を意図的に設定することも可能であり、平均的なワイヤ送給またはそれぞれメルトオフ効率の制御を特定の限界でのみ行うことができる。

平均ワイヤ送給の制御は、特定の溶接用途の場合に本発明による平均ワイヤ送給の制御を停止することができるように、無効にすることも可能である。

また、本発明による課題は、上述の溶接装置によって解決され、制御装置は、さらに、制御偏差として、測定された平均ワイヤ送給の、所定の平均ワイヤ送給からの偏差に応じて、溶接パラメータとして溶接電流、溶接ワイヤのフリーワイヤ長、溶接トーチの接触管のワークピースからの距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）、および／または溶接トーチの傾斜角を変更するように構成されていることを特徴とする。このような溶接装置は、比較的簡単かつ経済的に実施することが可能である。それによって達成することができる利点に関して、溶接プロセスに関する上記説明を参照されたい。

有利には、制御装置に接続されたデータベースが、様々なメルトオフ効率に対する作業点の形で溶接パラメータを堆積させるために提供される。最も多様なワイヤ送給速度に対して、このデータベースは、最も多様な溶接パラメータに対する複数の値を有する。作業点の間で、溶接パラメータの補間が行われ、これは例えばプロセスコントローラによって実行される。

制御装置は、好ましくは、積分型コントローラ（Ｉコントローラ）または比例積分型コントローラ（ＰＩコントローラ）を有する。

さらに、制御装置は、制御の速度に影響を与えることができるように、最大指定増加率またはそれぞれスルーレートで平均ワイヤ送球を制御するように構成することができる。

有利には、制御装置は、ヒステリシスを伴って平均ワイヤ送給を制御するように構成される。

制御装置が溶接ロボットに接続されている場合、制御限界を超えてメルトオフ効率を一定に保つことを達成するためにも、溶接速度は、平均ワイヤ送給の制御のための制御限界に達したときに変更することができる。

入力ユニットが制御装置を停止させるための調整部材を有する場合、本発明によるメルトオフ効率の制御および定数維持も、必要に応じて停止させることが可能である。

例えば、入力ユニットは、対応する領域が作動停止のための調整部材としても提供され得るタッチスクリーンによって形成することができる。したがって、このようなタッチスクリーンは、溶接装置の複合入力／出力ユニットを構成し、溶接装置の操作において、溶接士を容易にする。

入力ユニットは、離れた場所から溶接プロセスを監視できるように、またはそれぞれ離れた場所から特定の調整を実行できるように、リモートコントロールによって形成することも可能であり、または追加的に形成することも可能である。

本発明は、添付の図面を用いて、より詳細に説明される。そこには以下のものが示されている。

ワイヤ送給を制御する制御装置を有する溶接装置のブロック図である。 従来の制御方法と新しい制御方法の比較である。 従来の制御方法と新しい制御方法の比較である。 Ｉコントローラを備えた制御装置の一実施形態である。 ＰＩコントローラを備えた制御装置のさらなる実施形態である。 溶接電流が実質的に一定に保たれている従来技術の溶接手順の平均ワイヤ送給、溶接電流、および溶接電圧の時間図である。 溶接ワイヤのメルトオフ効率が実質的に一定に保たれる、本発明にかかる溶接手順の制御装置の制御変数、溶接電流および溶接電圧の時間図である。

図１は、消耗品である溶接ワイヤ５をワークピースＷに供給するために、溶接ロボット２によって案内される溶接トーチ４を備えた溶接装置１のブロック図である。消耗品の溶接ワイヤ５は、溶接ワイヤ５の自由端とワークピースＷとの間にアークＬを形成するために、溶接電流源３を通じて対応する溶接電流Ｉおよび対応する溶接電圧Ｕが供給される。アーク相の間、溶接ワイヤ５は、ワークピースＷとの接触までワークピースＷの方向にワイヤ送給ｖ（ｔ）で移動し、その後、短絡の形成後、短絡相の間、ワイヤ送給が逆転され、溶接ワイヤ５がワークピースＷから遠ざかるように移動する。特に肉盛溶接や添加剤製造では、溶接ワイヤ５のメルトオフ効率を一定にすることが重要であり、これにより、適用される金属材料の厚さが実質的に一定に保たれる。したがって、平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎは、溶接ワイヤ５の所望かつプリセットされたメルトオフ効率Ａｂに対応して実質的に一定のままであるべきである。溶接ワイヤ５の所望のメルトオフ効率Ａｂまたはそれぞれ溶接ワイヤ５の所望の平均ワイヤ送給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}は、入力ユニット６を介して設定または選択されるが、これは溶接電流源３に統合することも可能である。肉盛溶接では、適用される材料層の所望の厚さの選択または設定も可能であり、ここでは、溶接ロボット２の速度も指定可能である。

測定装置７は、溶接電流源３内または溶接電流源３とは別のワイヤ供給ユニット（図示せず）内に配置することができ、最新のワイヤ供給量ｖ（ｔ）を監視し、予め設定された溶融オフ効率Ａｂに対応する指定平均ワイヤ供給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}と後者を比較する。そして、その偏差に応じて、制御装置８において、測定された平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎの、指定された平均ワイヤ送給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}からの偏差Δｖに応じて、溶接パラメータＰ_ｉが、制御偏差として変更され、溶接ワイヤ５の平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎが制御される。制御装置８は、溶接電流源３内に配置してもよいし、溶接電流源３の外部に配置してもよい。したがって、偏差Δｖに応じて、作業点の移動が行われ、またはそれぞれ溶接特性の移動が行われる。溶接パラメータＰ_ｉは、好ましくは、対応するデータベース１１に格納される。値の対応する補間は、記憶された溶接パラメータＰ_ｉの間で行われる。

図２Ａ、図２Ｂは、従来の制御方式と新しい制御方式の比較である。図２Ａは、溶接電流Ｉが時間ｔの関数として実質的に一定に保たれ、溶接電流Ｉの一定のプロファイルを達成するために、平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎがそれに応じて適合される、従来の制御を示す。図２Ｂは、溶接ワイヤの一定のメルトオフ効率Ａｂの本発明による制御、またはそれぞれ一定のワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎの制御を示す。溶接電流Ｉは、実質的に一定の平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎが達成されるように変更される。図では、代表的な溶接パラメータＰ_ｉとして、平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎに加えて、溶接電流Ｉのみを提示している。しかし、実際には、溶断効率Ａｂやそれぞれの平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎを一定に保つために適宜変更される複数の溶接パラメータＰ_ｉによって溶接プロセスが成立している。

図３は、Ｉコントローラ９を備えた制御装置８の一実施形態を示す。消耗溶接ワイヤ５の所望のメルトオフ効率Ａｂまたはそれぞれ対応する指定された平均ワイヤ送給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}は、必要に応じて変換器１６で変換される平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎの測定値と比較され、制御ループの指令変数として機能する。指定された平均ワイヤ送給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}と平均測定ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎの差として得られる制御偏差Δｖは、ここでは積分型コントローラ（Ｉコントローラ）９によって形成され、コントローラに供給される。対応する制御変数ｖ_Ｓｔは、次に制御システム１５に供給され、そこで、制御変数である平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎが所望の値にできるだけ対応するように、溶接パラメータＰ_ｉが変更される。実際の溶接手順では、当然ながら、干渉変数Ｓ_ｉが制御システム１５に作用する。これらの干渉変数は、例えば、溶接ワイヤのフリーワイヤ長（スティックアウト）、溶接トーチからの接触管の距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）、温度、溶接トーチ４の傾斜角、保護ガス、不純物、溶接速度、その他多数に関するものである。このように、本発明による制御装置８は、溶接パラメータＰ_ｉの対応する適合またはそれぞれの変更によって、消耗品である溶接ワイヤ５の所望のメルトオフ効率Ａｂを一定に保つことを可能にするものである。制御ループ内のＩコントローラ９は、制御変数、したがって平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎを、制御差を残すことなく、目標値ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}に近づける。Ｉコントローラ９における制御偏差Δｖの統合を通じて、より長い調整時間が必要とされるが、これは、しかしながら、目的によるアプリケーションにおいていかなる不利益ももたらさない。

図４は、制御装置８のさらなる実施形態を示し、図３によるＩコントローラ９の代わりに、比例積分型コントローラ（ＰＩコントローラ）１０が配置されている。Ｉコントローラ９とは対照的に、ＰＩコントローラ１０は、幾分高速である。その他、図３に従った説明を図４に適用する。

図５は、溶接電流Ｉが実質的に一定に保たれている先行技術の溶接手順の平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎ、溶接電流Ｉ、および溶接電圧Ｕの時間図である。このように、他の溶接パラメータＰ_ｉ、ここでは溶接電圧Ｕおよび平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎは、溶接電流Ｉの所望の一定プロファイルが達成されるように変更される。実際の溶接手順では、複数の溶接パラメータＰ_ｉが溶接手順を確立するために必要であり、所望の溶接結果を達成できるようにするために、用途に応じて適宜適合させなければならない作業点または溶接特性の形態で記憶される。

図６は、今度は、消耗溶接ワイヤ５のメルトオフ効率Ａｂが実質的に一定に保たれる、本発明による溶接手順の、制御装置の制御変数ｖ_Ｓｔ、溶接電流Ｉ、および溶接電圧Ｕの時間図である。平均ワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎの時間図における横線は、消耗溶接ワイヤ５の所望のメルトオフ効率Ａｂに対応し、実質的に一定に保たれる指定平均ワイヤ送給量の目標値_{ｖｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}を表している。メルトオフ効率Ａｂは、単位時間当たりの溶接ワイヤ５のメルトオフ量に相当し、特定の平均ワイヤ送給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}によっても等価に記述することが可能である。均一な溶接速度の前提条件の下で、一定のメルトオフ効率Ａｂの場合には、均一な厚さの溶接シームが得られ、ビルドアップ溶接の場合および添加剤製造の場合には、適用された材料層の均一な厚さが得られる。図示の例では、例えばワークピースからの溶接トーチの距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）が、例えば１０ｍｍ（時点ｔ１）から２０ｍｍ（時点ｔ２）、その後（時点ｔ２から）再び１０ｍｍに干渉変数として減少される。制御装置８の制御変数ｖ_Ｓｔの対応する調整を通じて、制御装置は、制御変数を一定に保つことができるように、この干渉変数を打ち消し、したがって、指定されたメルトオフ効率Ａｂまたはそれぞれワイヤ送給量ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}の所望の目標値を維持することができる。

時間ｔ１の時点からＣＴＷＤが増加すると、メルトオフ効率Ａｂは増加する。この対策として、制御装置の制御変数ｖ_Ｓｔ、つまりワイヤ送給の仕様を段階的に小さくし、さらに溶接電流Ｉを小さくする。このように、ワイヤ送給の目標値を維持できるように、作業点を適宜変更する。その後の時間ｔ２の時点からの干渉変数としてのＣＴＷＤの減少では、再び、制御装置の制御変数ｖ_Ｓｔが段階的に増加し、溶接電流が増加し、これによって、所望の制御変数を一定に保つことが可能である。このように、溶接ワイヤ５のメルトオフ効率Ａｂを一定に保つことができるように、制御装置の制御変数を再び段階的に増加させ、溶接電流Ｉを増加させ、またはそれぞれ作業点を適宜移動させる。図示の例では、例えば１００ｍｓ毎に制御変数ｖ_Ｓｔの変更が行われる。平均的なワイヤ送給量ｖ_ｍｅａｎは、ここでは大幅に拡大されて図示されている。実際には、提示された溶接パラメータＰ_ｉだけでなく、複数の溶接パラメータＰ_ｉが溶接手順を確立するために必要であり、所望の溶接結果を達成することができるように、適宜適合させる必要がある。

Claims (13)

1. 溶接プロセス、特に肉盛溶接のための冷間金属移動（ＣＭＴ）溶接プロセスであって、溶接ロボット（２）によって案内される溶接トーチ（４）に供給される消耗品の溶接ワイヤ（５）を備え、
   溶接手順が、アーク相と短絡相とを周期的に交替することによって形成され、アーク相中に溶接ワイヤ（５）をワークピース（Ｗ）に接触するまでワークピース（Ｗ）方向へ移動させ、その後、短絡の形成後、短絡相の間、ワイヤ送給が逆転され、溶接ワイヤ（５）はワークピース（Ｗ）から遠ざけられ、
   溶接手順を確立するために、複数の溶接パラメータ（Ｐ_ｉ）が設定され、溶接手順の間、溶接ワイヤ（５）の平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）が制御されて溶接ワイヤ（５）のプリセットメルトオフ効率（Ａｂ）が実質的に一定に保たれ、そこでは最新のワイヤ送給量（ｖ（ｔ））が測定され、測定された平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）が、所望のメルトオフ効率（Ａｂ）に対応する所定の平均ワイヤ送給量（ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}）と比較され、
   制御偏差としての平均測定ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）の所定の平均ワイヤ送給量（ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}）からの偏差（Δｖ）に応じて、溶接電流（Ｉ）、溶接ワイヤ（５）のフリーワイヤ長、溶接トーチの接触管のワークピースからの距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）および／または溶接トーチ（４）の傾斜角が、溶接パラメータ（Ｐ_ｉ）として変更されることを特徴とする溶接プロセス。
2. 溶接パラメータ（Ｐ_ｉ）は、異なるメルトオフ効率（Ａｂ）の作業点の形で記憶され、制御偏差に応じて選択されるか、またはそれぞれ作業点間で補間されることを特徴とする請求項１に記載の溶接プロセス。
3. 最新のワイヤ送給量（ｖ（ｔ））は、１μｓ～５０μｓ毎に測定されることを特徴とする請求項１または２に記載の溶接プロセス。
4. 測定された最新のワイヤ送給量（ｖ（ｔ））は、１０ｍｓ～１０００ｍｓの時間幅で、特にブロック単位または連続的に平均化されることを特徴とする請求項３に記載の溶接プロセス。
5. 平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）は、最大規定増加率で制御されることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の溶接プロセス。
6. 平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）は、ヒステリシスをもって制御されることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の溶接プロセス。
7. 平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）の制御の制御限界に達した場合、溶接速度（ｘ（ｔ））が変更されることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の溶接プロセス。
8. 平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）の制御が無効化されることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の溶接プロセス。
9. 溶接ロボット（２）により案内される溶接トーチ（４）を備え、消耗品の溶接ワイヤ（５）をワークピース（Ｗ）に供給し、溶接プロセス、特に肉盛溶接のための冷間金属移動（ＣＭＴ）溶接プロセスを実施するための溶接電流源（３）を備えた溶接装置（１）であって、
   溶接手順はアーク相と短絡相を周期的に交替することにより形成され、溶接ワイヤ（５）はワークピース（Ｗ）に接触するまでアーク相中にワークピースの方向に移動し、その後、短絡の形成後、短絡相の間、ワイヤ送給が逆転され、溶接ワイヤ（５）はワークピース（Ｗ）から遠ざかり、
   溶接手順を確立するために、複数の溶接パラメータ（Ｐ_ｉ）が設定可能であり、ここで、溶接ワイヤ（５）の所望のメルトオフ効率（Ａｂ）を入力または選択するための入力ユニット（６）と、最新のワイヤ送給量（ｖ（ｔ））を測定する測定装置（７）と、所望のメルトオフ効率（Ａｂ）を一定に保つように溶接ワイヤ（５）の平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）を制御する制御装置（８）とを備え、制御装置（８）は、平均測定ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）を、予め設定したメルトオフ効率（Ａｂ）に対応する所定の平均送給量（ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}）と比較するように構成され、
   制御装置（８）は、さらに、制御偏差として、平均測定ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）の所定の平均ワイヤ送給量（ｖ_{ｓｏｌｌ＿ｍｅａｎ}）からの偏差（Δｖ）に応じて、溶接電流（Ｉ）、溶接ワイヤ（５）のフリーワイヤ長、溶接トーチの接触管のワークピースからの距離（ＣＴＷＤ：Contact Tip to Work Distance）および／または溶接トーチ（４）の傾斜角が、溶接パラメータ（Ｐ_ｉ）として変更されることを特徴とする溶接装置（１）。
10. 制御装置（８）に接続され、異なるメルトオフ効率（Ａｂ）の作業点の形で溶接パラメータ（Ｐ_ｉ）を堆積するデータベース（１１）が設けられたことを特徴とする請求項９に記載の溶接装置（１）。
11. 制御装置（８）は、積分型コントローラ（９）または比例積分型コントローラ（１０）を有することを特徴とする請求項９または１０に記載の溶接装置（１）。
12. 制御装置（８）は溶接ロボット（２）に接続され、平均ワイヤ送給量（ｖ_ｍｅａｎ）の制御のための制御限界に達した場合に溶接速度（ｘ（ｔ））を変更することができることを特徴とする請求項９～１１のいずれか１項に記載の溶接装置（１）。
13. 入力ユニット（６）は、制御装置（８）を無効化するための調整部材（１２）を有することを特徴とする請求項９～１２のいずれか１項に記載の溶接装置（１）。

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