JP7228154B2 - ロボットアーム - Google Patents
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Description
(ロボットアームの構成)
本発明の第1の実施形態に係るロボットアーム1の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係るロボットアーム1の斜視図である。
ロボットアーム1の駆動部11を構成するリンクLの一構成例について、図2を参照して説明する。図2は、本構成例に係るリンクLの等価回路を示す回路図である。
ロボットアーム1は、例えば、操作者の舌を用いて遠隔制御することができる。この場合、例えば、各ジョイントJに対応するサンプリングポイントを操作者の舌の表面に設定し、互いに隣接するサンプリングポイント間の距離(以下、「サンプリングポイント間隔」と記載する)をリアルタイム測定する。そして、各リンクLを、そのリンクLに対応するサンプリングポイント間隔に応じた長さに制御する。これにより、ロボットアーム1の形状を、操作者の舌の形状に連動して変化させることができる。ここで、サンプリング間隔のリアルタイム測定は、例えば、操作者の口腔内に設置されたカメラにより撮像された舌の映像を解析することによって実現することができる。サンプリングポイント間隔を測定するセンサが内蔵されたサックを、操作者の舌に被せることによって実現することもできる。
実施形態においては、舌を表現するワイヤーフレームモデルとして、三角形をセルとするワイヤーフレームモデルを採用しているが、これに限定されない。すなわち、舌を表現するワイヤーフレームモデルとしては、任意の多角形をセルとするワイヤーフレームモデルを採用することができる。ひとつのワイヤーフレームモデルのなかに、頂点数の異なるセル(例えば、三角形のセルと四角形のセル)が混在していてもよい。更に、舌を表現するワイヤーフレームモデルの代わりに、舌を表現するソリッドモデルを採用してもよい。この場合、四面体などの多面体がセルとなる。駆動部11を構成する各リンクLをソリッドモデルのエッジに対応するように配置する点については、ワイヤーフレームモデルを採用する場合と同様である。
(舌の筋構造)
本発明の第2の実施形態の説明に入る前に、舌の筋構造について、図3を参照して説明する。図3は、人間の舌の断面図である。
本発明の第2の実施形態に係るロボットアーム2の構成について、図4を参照して説明する。図4において、(a)は、ロボットアーム2の側面図であり、(b)は、ロボットアームの平面図である。
本実施形態に係るロボットアーム2の駆動部21を構成するリンクL,L’は、第1の実施形態に係るロボットアーム1の駆動部11を構成するリンクLと同様に実現することができる。このため、本実施形態に係るロボットアーム2の駆動部21を構成するリンクL,L’の構成例については、図示及び説明を割愛する。
ロボットアーム2は、例えば、操作者の舌を用いて遠隔制御することができる。この場合、例えば、操作者の各舌筋の伸縮状態をリアルタイム測定する。そして、各リンクL,L’を、そのリンクL,L’に対応する舌筋の伸縮状態に応じた長さに制御する。これにより、ロボットアーム2の形状を、操作者の舌の形状に連動して変化させることができる。
(ロボットアームの構成)
本発明の第3の実施形態に係るロボットアーム3の構成について、図5を参照して説明する。図5は、ロボットアーム3の斜視図である。
ロボットアーム3の駆動部31を構成するリンクLの一構成例について、図6を参照して説明する。図6の(a)及び(b)は、本構成例に係るリンクLの断面図である。
本発明の態様1に係るロボットアームは、長さ又は反りを個別に制御可能な複数のリンクを有する駆動部であって、舌のように動作する駆動部を備えていることを特徴とする。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
11,21,31 駆動部
12,22,32 被覆部
L,L’ リンク
Claims (4)
- 長さ又は反りを個別に制御可能な複数のリンクを有する駆動部であって、舌のように動作する駆動部を備え、
上記リンクは、舌を表現するワイヤーフレームモデル又はソリッドモデルの各エッジに対応するように配置されており、上記駆動部は、上記リンクの長さを変化させることによって動作する、
ことを特徴とするロボットアーム。 - 長さ又は反りを個別に制御可能な複数のリンクを有する駆動部であって、舌のように動作する駆動部を備え、
上記リンクは、舌を構成する内舌筋及び外舌筋に対応するように配置されており、上記駆動部は、上記リンクのうち、内舌筋に対応するように配置されたリンクの長さを変化させることによって、舌体が変形するように動作し、上記リンクのうち、外舌筋に対応するように配置されたリンクの長さを変化させることによって、舌体が移動するように動作する、
ことを特徴とするロボットアーム。 - 長さ又は反りを個別に制御可能な複数のリンクを有する駆動部であって、舌のように動作する駆動部を備え、
上記リンクは、葉脈状に配置されており、上記駆動部は、上記リンクの反りを変化させることによって動作する、
ことを特徴とするロボットアーム。 - 上記リンクは、内舌筋を構成する上縦舌筋、下縦舌筋、横舌筋、及び垂直舌筋、並びに、外舌筋を構成するオトガイ舌筋、茎突舌筋、及び舌骨舌筋に対応して配置されている、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボットアーム。
Priority Applications (1)
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JP2019013592A JP7228154B2 (ja) | 2019-01-29 | 2019-01-29 | ロボットアーム |
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JP2020121354A JP2020121354A (ja) | 2020-08-13 |
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Country | Link |
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2019
- 2019-01-29 JP JP2019013592A patent/JP7228154B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (2)
Title |
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▲高▼信 英明 他,舌型ロボットの開発 Development of Tongue Robot,第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM 2003年 The 21st Annual Conference of THE ROBOTICS SOCIETY OF JAPAN ,日本,社団法人日本ロボット学会 |
木▲崎▼ 裕太 他,舌機構のための柔軟空気圧湾曲アクチュエータ,第36回日本ロボット学会学術講演会 THT 36th ANNUAL CONFERENCE OF THE ROBOTICS SOCIETY OF JAPAN ,日本,社団法人日本ロボット学会 |
Also Published As
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---|---|
JP2020121354A (ja) | 2020-08-13 |
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