JP7225647B2 - 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム - Google Patents
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Description
画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
前記速度が第1速度閾値より小さければ前記間引き数を増加させ、
前記速度が第2速度閾値より大きければ前記間引き数を減少させる。
また、上記目的を達成するため、本発明の自律移動装置は、
画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
予め前記記憶部に記憶された前記速度の範囲に対応する間引き数が設定された速度間引き数テーブルを参照し、前記間引き数を前記速度に対応する間引き数に設定する。
また、上記目的を達成するため、本発明の自律移動装置は、
画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像の情報と、前記逐次撮影された画像から前記間引き画像を間引いた画像の情報と、を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整し、
前記自己位置の推定に失敗したら前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定する。
本発明の実施形態1に係る自律移動装置は、周囲の地図を作成しながら、用途に応じて自律的に移動する装置である。この用途とは、例えば、警備監視用、屋内掃除用、ペット用、玩具用等である。
実施形態1では、対応特徴点数が第1閾値より大きければ間引き数を大きくし、対応特徴点数が第2閾値より小さければ間引き数を小さくすることによって、対応特徴点数に応じて間引き数を調整している。しかし、間引き数の調整方法はこれに限られない。例えば、変形例1として、各間引き数に対応した閾値を設定する方法も考えられる。このような変形例1に係る自律移動装置100は、図9に示すような、各間引き数に対応した対応特徴点数の範囲が設定されたテーブル(間引き数テーブル)を記憶部20に記憶させておく。そして、間引き数調整部12は、間引き数テーブルを参照して、対応特徴点数がある閾値の範囲内であれば、その範囲に対応する間引き数を、間引きデータキュー23のサイズとして設定する。
また、実施形態1や変形例1では、対応特徴点数に応じて間引き数を調整しているが、位置(姿勢)推定が成功する可能性の指標として、対応特徴点数以外にも、例えば、自律移動装置100の速度が考えられる。速度が遅ければ、間引き数を大きくしても位置(姿勢)推定に成功する可能性は高いと考えられるが、速度が速ければ間引き数を小さくしないと位置(姿勢)推定に失敗する可能性が高いと考えられるからである。
また、速度に関しても、変形例1のように、各間引き数に対応した閾値を設定する方法が考えられる。このような変形例3に係る自律移動装置100は、図11に示すような、各間引き数に対応した速度の範囲が設定されたテーブル(速度間引き数テーブル)を記憶部20に記憶させておく。そして、間引き数調整部12は、速度間引き数テーブルを参照して、速度がある閾値の範囲内であれば、その範囲に対応する間引き数を、間引きデータキュー23のサイズとして設定する。
‐対応特徴点数が間引き数テーブルに設定されている対応特徴点数の範囲のいずれかに含まれる場合には、その範囲に対応する間引き数を、間引きデータキュー23のサイズとして設定する。
‐対応特徴点数が間引き数テーブルに設定されている対応特徴点数の範囲のいずれにも含まれない場合には、第1閾値よりも対応特徴点数が大きければ間引きデータキュー23のサイズを1ずつ増やし(ただし最大キューサイズまで)、第2閾値よりも対応特徴点数が小さければ間引きデータキュー23のサイズを1ずつ減らす(ただし0まで)。
画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する、
自律移動装置。
前記制御部は、
前記対応特徴点数が第1閾値より大きければ前記間引き数を増加させ、
前記対応特徴点数が第2閾値より小さければ前記間引き数を減少させる、
付記1に記載の自律移動装置。
前記記憶部には前記対応特徴点数の大きさの範囲に対応する間引き数が設定された間引き数テーブルが記憶されており、
前記制御部は、前記間引き数テーブルを参照し、前記間引き数を前記対応特徴点数の大きさに対応する間引き数に設定する、
付記1又は2に記載の自律移動装置。
前記制御部は、
自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記速度が第1速度閾値より小さければ前記間引き数を増加させ、
前記速度が第2速度閾値より大きければ前記間引き数を減少させる、
付記1から3のいずれか1つに記載の自律移動装置。
前記制御部は、
自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記記憶部に記憶された前記速度の範囲に対応する間引き数が設定された速度間引き数テーブルを参照し、前記間引き数を前記速度に対応する間引き数に設定する、
付記1から4のいずれか1つに記載の自律移動装置。
前記制御部は、
前記間引き画像の情報も前記記憶部に保存し、
前記自己位置の推定に失敗したら前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定する、
付記1から5のいずれか1つに記載の自律移動装置。
前記制御部は、
前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定することに成功したら、前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報を破棄する、
付記6に記載の自律移動装置。
逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動方法であって、
前記逐次撮影した画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を用いて自己位置を推定し、
状況に応じて前記間引き数を調整する、
自律移動方法。
逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置のコンピュータに、
前記逐次撮影した画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた間引かれた画像と前記間引き画像とをそれぞれ記憶部に保存し、
前記間引かれた画像の情報を用いて自己位置を推定し、
状況に応じて前記間引き数を調整し、
前記自己位置の推定に失敗したら前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報を用いて自己位置を推定する、
処理を実行させるためのプログラム。
Claims (10)
- 画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
前記速度が第1速度閾値より小さければ前記間引き数を増加させ、
前記速度が第2速度閾値より大きければ前記間引き数を減少させる、
ことを特徴とする自律移動装置。 - 画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
予め前記記憶部に記憶された前記速度の範囲に対応する間引き数が設定された速度間引き数テーブルを参照し、前記間引き数を前記速度に対応する間引き数に設定する、
ことを特徴とする自律移動装置。 - 画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置であって、
画像を逐次撮影する撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像の情報と、前記逐次撮影された画像から前記間引き画像を間引いた画像の情報と、を記憶部に保存し、
前記撮像部で撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整し、
前記自己位置の推定に失敗したら前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定する、
ことを特徴とする自律移動装置。 - 前記制御部は、
前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定することに成功したら、前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報を破棄する、
ことを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置。 - 逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置が実行する自律移動方法であって、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
前記速度が第1速度閾値より小さければ前記間引き数を増加させ、
前記速度が第2速度閾値より大きければ前記間引き数を減少させる、
ことを特徴とする自律移動方法。 - 逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置が実行する自律移動方法であって、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
予め前記記憶部に記憶された前記速度の範囲に対応する間引き数が設定された速度間引き数テーブルを参照し、前記間引き数を前記速度に対応する間引き数に設定する、
ことを特徴とする自律移動方法。 - 逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置が実行する自律移動方法であって、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像の情報と、前記逐次撮影された画像から前記間引き画像を間引いた画像の情報と、を記憶部に保存し、
前記撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整し、
前記自己位置の推定に失敗したら前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定する、
ことを特徴とする自律移動方法。 - 逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置のコンピュータに、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
前記速度が第1速度閾値より小さければ前記間引き数を増加させ、
前記速度が第2速度閾値より大きければ前記間引き数を減少させる、
処理を実行させるためのプログラム。 - 逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置のコンピュータに、
前記自律移動装置が移動する速度を取得し、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像を間引いた画像の情報を記憶部に保存し、
前記撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整する際、
予め前記記憶部に記憶された前記速度の範囲に対応する間引き数が設定された速度間引き数テーブルを参照し、前記間引き数を前記速度に対応する間引き数に設定する、
処理を実行させるためのプログラム。 - 逐次撮影した画像を用いて地図の作成及び自己位置の推定を行って移動する自律移動装置のコンピュータに、
前記逐次撮影された画像から所定の間引き数の間引き画像の情報と、前記逐次撮影された画像から前記間引き画像を間引いた画像の情報と、を記憶部に保存し、
前記撮影された画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記記憶部に保存された画像の情報に含まれる特徴点と、前記撮影された画像から抽出した特徴点と、の対応を取得して自己位置を推定し、
前記推定の際に取得した前記対応する特徴点の数である対応特徴点数に応じて前記間引き数を調整し、
前記自己位置の推定に失敗したら前記記憶部に保存された前記間引き画像の情報に含まれる特徴点の情報を用いて自己位置を推定する、
処理を実行させるためのプログラム。
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