JP7220094B2 - Crane collision mitigation device and crane device - Google Patents
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Description
本開示は、クレーンの衝突緩和装置及びクレーン装置に関する。 The present disclosure relates to crane crash mitigation devices and crane apparatus.
天井クレーン、スタッカクレーン等のクレーン装置が普及している。これらのクレーン装置は、吊り具を支持しながらレールに沿って水平方向に走行する移動体を備える。 Crane devices such as overhead cranes and stacker cranes are widespread. These crane devices have a moving body that travels horizontally along rails while supporting slings.
例えば、特許文献1には、クレーンレールに沿って走行するクレーンをダンパによって停止させる構成が開示されている。このダンパは、レールの終端位置に固定され、クレーンの衝突による衝撃を減衰させる。
For example,
しかし、レールに沿って移動する移動体(例えば、ガーダ、トロリ、ホイスト、クレーン等)は、通常使用時の移動速度と地震発生時の移動速度とが異なる。地震発生時には、通常使用時に比べて、移動体の移動速度が大きくなる場合がある。 However, moving bodies (for example, girders, trolleys, hoists, cranes, etc.) that move along rails differ in moving speed during normal use and during an earthquake. When an earthquake occurs, the moving speed of the moving body may become faster than during normal use.
この点、特許文献1の構成において、ダンパが通常使用時の移動体の移動速度に基づいて設計されている場合、地震発生時の移動体の移動速度に対してダンパが十分に衝撃を減衰できない虞がある。
In this regard, in the configuration of
一方、ダンパが地震発生時の移動体の移動速度に基づいて設計されている場合、ダンパが大型となり、ダンパの設置によって移動体の可動範囲が減少してしまう。 On the other hand, if the damper is designed based on the moving speed of the moving body when an earthquake occurs, the damper becomes large, and the installation of the damper reduces the movable range of the moving body.
このように、一つのダンパによって、地震発生時における衝撃の減衰と通常使用時における移動体の可動範囲の確保を両立させることは困難な場合がある。 As described above, it may be difficult to simultaneously attenuate the impact in the event of an earthquake and secure the movable range of the movable body during normal use with a single damper.
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、クレーン装置において、地震発生時における衝撃の減衰と通常使用時における移動体の可動範囲の確保を両立させることを目的とする。 In view of the above circumstances, it is an object of at least one embodiment of the present invention, in a crane apparatus, to simultaneously attenuate impacts in the event of an earthquake and ensure a movable range of a movable body during normal use.
(1)本発明の少なくとも一実施形態に係るクレーンの衝突緩和装置は、
吊り具を支持しながらレールに沿って走行する移動体、又は前記レールを走行する前記移動体の可動範囲の少なくとも一端側に位置して前記移動体との衝突を回避すべき回避対象物に設けられ、前記移動体が前記回避対象物より前記レールの長手方向の手前側に位置する作動位置に達した場合に前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度を減衰させる緩衝器と、
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備える。
(1) A crane collision mitigation device according to at least one embodiment of the present invention includes:
Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
Prepare.
上記(1)の構成によれば、内部に粘性抵抗体を有するダンパの抗力は、ストローク速度(すなわち移動体の移動速度)が大きいほど大きくなる。例えば、レイノルズ数が小さい場合には、ダンパの抗力は、そのストローク速度に比例する。レイノルズ数が大きい場合には、ダンパの抗力は、そのストローク速度の二乗に比例する。 According to the configuration (1) above, the drag force of the damper having the viscous resistor inside increases as the stroke speed (that is, the moving speed of the moving body) increases. For example, if the Reynolds number is small, the damper's drag force is proportional to its stroke speed. For large Reynolds numbers, the damper drag is proportional to the square of its stroke speed.
そのため、移動体が通常使用時における移動速度(比較的低速)で移動する場合、ダンパの抗力が小さいため、緩衝器の作動位置まで移動体が移動可能となる。また、作動位置ではさらに緩衝器の抗力が加わるため、移動体を停止させることができる。すなわち、通常使用時では、ダンパの設置によって移動体の可動範囲が過度に減少することはなく、かつ緩衝器によって移動体を停止させることができる。 Therefore, when the moving body moves at a moving speed (relatively low speed) in normal use, the damper's resistance is small, so the moving body can move to the operating position of the shock absorber. In addition, since the drag force of the shock absorber is further applied at the operating position, the movable body can be stopped. In other words, in normal use, installation of the damper does not excessively reduce the movable range of the moving body, and the shock absorber can stop the moving body.
一方、移動体が地震発生時における移動速度(比較的高速)で移動する場合、ダンパは緩衝器の作動位置よりレールの長手方向の手前側において大きな抗力で移動体の移動速度を減衰させる。また、移動体が緩衝器の作動位置に達すると、さらに緩衝器の抗力が加わって移動体の移動速度を減衰させる。そのため、地震発生時においても移動体の衝撃を十分に減衰させることができる。 On the other hand, when the moving object moves at a moving speed (relatively high speed) at the time of an earthquake, the damper attenuates the moving speed of the moving object with a large drag force on this side of the rail in the longitudinal direction from the operating position of the shock absorber. Further, when the moving body reaches the operating position of the shock absorber, the drag force of the shock absorber is further applied to attenuate the moving speed of the moving body. Therefore, even when an earthquake occurs, the impact of the moving body can be sufficiently attenuated.
したがって、地震発生時における衝撃の減衰と通常使用時における移動体の可動範囲の確保を両立させることが可能となる。 Therefore, it is possible to both attenuate the impact in the event of an earthquake and ensure the movable range of the moving body during normal use.
(2)幾つかの実施形態では、上記(1)の構成において、前記緩衝器は、前記内部に前記粘性抵抗体を有する他の前記ダンパであり、前記ダンパと他の前記ダンパは、流体で満たされた2つの内部空間と、2つの前記内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィスとを含み、前記オリフィスの開口面積と、前記流体の粘性と、前記流体の密度との少なくとも一つが互いに異なることによって互いに減衰定数が異なる。 (2) In some embodiments, in the configuration of (1) above, the shock absorber is another damper having the viscous resistance inside the damper, and the damper and the other damper are fluid. including two filled internal spaces and at least one orifice communicating with the two internal spaces, wherein at least one of the opening area of the orifice, the viscosity of the fluid, and the density of the fluid is different from each other have different attenuation constants.
ダンパの減衰定数は、オリフィスの開口面積と、流体の粘性と、流体の密度とによって変化する。そのため、上記(2)の構成によれば、オリフィスの開口面積と、流体の粘性と、流体の密度との少なくとも一つが互いに異なるようにダンパと他のダンパとを構成することにより、それらの減衰定数の差異を容易に設定することができる。 The damping constant of the damper varies with the orifice opening area, the viscosity of the fluid, and the density of the fluid. Therefore, according to the configuration (2) above, the damper and the other damper are configured so that at least one of the orifice opening area, the fluid viscosity, and the fluid density is different from each other, thereby damping them. A constant difference can be easily set.
(3)幾つかの実施形態では、上記(1)又は(2)の構成において、前記ダンパは、前記移動体に設けられ、前記移動体から前記レールの前記長手方向の両側に突き出すピストンロッドと、前記ピストンロッドが原点位置に向かうように前記ピストンロッドを前記レールの前記長手方向の両側に付勢する付勢部材と、を含む。 (3) In some embodiments, in the configuration of (1) or (2) above, the damper is provided on the moving body and includes a piston rod projecting from the moving body on both sides in the longitudinal direction of the rail. and a biasing member biasing the piston rod toward both sides of the rail in the longitudinal direction so that the piston rod moves toward the origin position.
上記(3)の構成によれば、ダンパは、移動体からレールの長手方向の両側に突き出すピストンロッドにより、移動体のレールの長手方向の両側において衝撃を減衰させることができる。そのため、移動体の両側のそれぞれにダンパを設ける場合やレールの両方の終端位置のそれぞれにダンパを設ける場合に比べて、部品点数を少なくすることができる。また、付勢部材による付勢によってストロークが復元するため、衝突が繰り返し発生する場合においても衝撃を減衰させることができる。 According to the configuration (3) above, the damper can attenuate impacts on both sides in the longitudinal direction of the rail of the moving body by the piston rods projecting from the moving body on both sides in the longitudinal direction of the rail. Therefore, the number of parts can be reduced compared to the case where dampers are provided on both sides of the moving body and the case where dampers are provided on both end positions of the rail. In addition, since the stroke is restored by the urging by the urging member, the impact can be attenuated even if the collision occurs repeatedly.
(4)幾つかの実施形態では、上記(1)乃至(3)の何れか一つの構成において、前記移動体は、前記レールに沿って走行するための車輪と、前記車輪の上部に設けられるトロリと、を含み、前記ダンパは、前記移動体に対して前記車輪と同じ高さ位置に設けられる。 (4) In some embodiments, in the configuration of any one of (1) to (3) above, the moving body is provided with wheels for traveling along the rails and on top of the wheels. and a trolley, wherein the damper is provided at the same height position as the wheel with respect to the moving body.
上記(4)の構成によれば、ダンパが移動体の車輪と同じ高さ位置に設けられるため、移動体の重心が低くなる。その結果、移動体の走行を安定化させることができる。 With configuration (4) above, the damper is provided at the same height position as the wheels of the moving body, so the center of gravity of the moving body is lowered. As a result, it is possible to stabilize the running of the moving body.
(5)幾つかの実施形態では、上記(4)の構成において、前記ダンパは、前記移動体において、衝突時に前記回避対象物と接触して前記緩衝器とは接触しないように前記緩衝器より低い位置に設けられ、前記緩衝器は、前記回避対象物において、衝突時に前記トロリと接触する位置に設けられる。 (5) In some embodiments, in the configuration of (4) above, the damper in the moving body is more damped than the damper so as to contact the object to be avoided and not the damper at the time of collision. It is provided at a low position, and the shock absorber is provided at a position where it contacts the trolley at the time of collision in the object to be avoided.
上記(5)の構成によれば、ダンパと緩衝器が接触しないように構成されているため、それらの接触によって移動体の走行が不安定になるリスクを軽減できる。 According to the configuration (5) above, since the damper and the shock absorber are configured so as not to come into contact with each other, it is possible to reduce the risk of unstable running of the moving body due to their contact.
(6)幾つかの実施形態では、上記(1)乃至(3)の何れか一つの構成において、前記移動体は、前記レールに沿って走行するための車輪と、前記車輪の下部に設けられるホイストと、を含み、前記ダンパは、前記移動体に対して前記車輪と同じ高さ位置に設けられる。 (6) In some embodiments, in the configuration of any one of (1) to (3) above, the moving body is provided with wheels for traveling along the rails and under the wheels. and a hoist, wherein the damper is provided at the same height position as the wheel with respect to the moving body.
上記(6)の構成によれば、ダンパが移動体の車輪と同じ高さ位置に設けられるため、車輪の位置を支点とするモーメントが生じにくくなり、移動体の走行を安定化させることができる。 According to the configuration (6) above, since the damper is provided at the same height position as the wheels of the mobile body, it is difficult for a moment to occur with the position of the wheel as a fulcrum, and the running of the mobile body can be stabilized. .
(7)幾つかの実施形態では、上記(6)の構成において、前記ダンパは、前記移動体において、衝突時に前記回避対象物と接触して前記緩衝器とは接触しないように前記緩衝器より高い位置に設けられ、前記緩衝器は、前記回避対象物において、衝突時に前記ホイストと接触する位置に設けられる。 (7) In some embodiments, in the configuration of (6) above, the damper in the moving object is damper than the damper so as to contact the object to be avoided and not the damper at the time of collision. Provided at a high position, the shock absorber is provided at a position of the object to be avoided where it contacts the hoist in the event of a collision.
上記(7)の構成によれば、ダンパと緩衝器が接触しないように構成されているため、それらの接触によって移動体の走行が不安定になるリスクを軽減できる。 According to the configuration (7) above, since the damper and the shock absorber are configured so as not to come into contact with each other, it is possible to reduce the risk of unstable running of the moving body due to their contact.
(8)幾つかの実施形態では、上記(1)乃至(7)の何れか一つの構成において、前記ダンパは、減衰定数を制御可能に構成されている。 (8) In some embodiments, in the configuration of any one of (1) to (7) above, the damper is configured to be able to control a damping constant.
上記(8)の構成によれば、状況に応じて減衰定数を変化させることが可能となる。例えば、緩衝を大きくしたい場合には、減衰定数を大きくすることができる。 According to the configuration (8) above, it is possible to change the attenuation constant according to the situation. For example, if more damping is desired, the damping constant can be increased.
(9)幾つかの実施形態では、上記(8)の構成において、前記ダンパは、地震検知信号に基づいて、地震発生時に前記減衰定数を通常時よりも増大させる。 (9) In some embodiments, in the configuration of (8) above, the damper increases the damping constant more than normal when an earthquake occurs, based on the earthquake detection signal.
上記(9)の構成によれば、地震発生時には、通常時より大きな減衰定数で移動体の移動速度を減衰させることができる。また、通常時には、地震発生時より小さな減衰定数であるため、通常使用時における移動体の可動範囲を確保することができる。 According to the configuration (9) above, when an earthquake occurs, the moving speed of the moving body can be damped with a larger damping constant than in normal times. In addition, since the damping constant is smaller in normal times than in the case of an earthquake, it is possible to ensure the movable range of the movable body during normal use.
(10)幾つかの実施形態では、上記(1)乃至(9)の何れか一つの構成において、前記ダンパは、流体で満たされた2つの内部空間と、2つの前記内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィスと、前記少なくとも一つのオリフィスのうち1以上のオリフィスの開口状態を変化させるように構成された開口制御機構とを含む。 (10) In some embodiments, in the configuration of any one of (1) to (9) above, the damper includes two internal spaces filled with fluid and at least an orifice; and an opening control mechanism configured to change the open state of one or more of the at least one orifice.
上記(10)の構成によれば、簡易な構成で減衰定数を容易に制御することが可能となる。 According to the configuration (10) above, it is possible to easily control the attenuation constant with a simple configuration.
(11)本発明の少なくとも一実施形態に係るクレーンの衝突緩和装置は、
吊り具を支持しながらレールに沿って走行する移動体、又は前記レールを走行する前記移動体の可動範囲の少なくとも一端側に位置して前記移動体との衝突を回避すべき回避対象物に設けられ、前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度を減衰させるダンパを備え、
前記ダンパは、内部に粘性抵抗体を有し、地震検知信号に基づいて、地震発生時に減衰定数を通常時よりも増大させる。
(11) A crane collision mitigation device according to at least one embodiment of the present invention includes:
Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. comprising a damper for damping the moving speed of the moving body toward the object to be avoided;
The damper has a viscous resistor inside, and increases the damping constant more than usual when an earthquake occurs based on the earthquake detection signal.
上記(11)の構成によれば、通常時には、ダンパは、小さな減衰定数で移動体に緩衝し、地震発生時には、大きな減衰定数で移動体に緩衝する。そのため、地震発生時においても移動体の衝撃を十分に減衰させることが可能となる。また、通常時には、ダンパは、小さな減衰定数となっているため、設置に伴う可動範囲の減少を抑えることができる。 According to the configuration (11) above, the damper normally damps the moving body with a small damping constant, and damps the moving body with a large damping constant when an earthquake occurs. Therefore, even when an earthquake occurs, it is possible to sufficiently attenuate the impact of the moving body. Also, since the damper normally has a small damping constant, it is possible to suppress a decrease in the movable range due to installation.
(12)本発明の少なくとも一実施形態に係るクレーン装置は、
レールと、
吊り具と、
前記吊り具を支持しながら前記レールに沿って走行する移動体と、
上記(1)乃至(11)の何れか一つに記載のクレーンの衝突緩和装置と
を備える。
(12) A crane device according to at least one embodiment of the present invention,
a rail;
a hanging tool;
a moving body that travels along the rails while supporting the slings;
A collision mitigation device for a crane according to any one of (1) to (11) above.
上記(12)の構成によれば、上記(1)乃至(11)の何れか一つに記載のクレーンの衝突緩和装置によって、地震発生時における移動体の衝撃の減衰と通常使用時における移動体の可動範囲の確保を両立させることが可能となる。 According to the configuration of (12) above, the collision mitigation device for a crane according to any one of (1) to (11) above dampens the impact of the moving body in the event of an earthquake and reduces the impact on the moving body during normal use. It is possible to ensure both the movable range of
本発明の少なくとも一実施形態によれば、クレーン装置において、地震発生時における衝撃の減衰と通常使用時における移動体の可動範囲の確保を両立させることが可能となる。 Advantageous Effects of Invention According to at least one embodiment of the present invention, in a crane device, it is possible to both attenuate impacts in the event of an earthquake and ensure a movable range of a movable body during normal use.
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
Several embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, etc. of the components described as embodiments or shown in the drawings are not intended to limit the scope of the present invention, and are merely illustrative examples. do not have.
For example, expressions denoting relative or absolute arrangements such as "in a direction", "along a direction", "parallel", "perpendicular", "center", "concentric" or "coaxial" are strictly not only represents such an arrangement, but also represents a state of relative displacement with a tolerance or an angle or distance to the extent that the same function can be obtained.
For example, expressions such as "identical", "equal", and "homogeneous", which express that things are in the same state, not only express the state of being strictly equal, but also have tolerances or differences to the extent that the same function can be obtained. It shall also represent the existing state.
For example, expressions that express shapes such as squares and cylinders do not only represent shapes such as squares and cylinders in a geometrically strict sense, but also include irregularities and chamfers to the extent that the same effect can be obtained. The shape including the part etc. shall also be represented.
On the other hand, the expressions "comprising", "comprising", "having", "including", or "having" one component are not exclusive expressions excluding the presence of other components.
図1は、本発明の一実施形態に係るクレーン装置100の概略側面図である。クレーン装置100は、例えば、天井クレーンである。図1に示すように、クレーン装置100は、水平方向に延びるレール10と、物体を吊り上げるための吊り具20と、吊り具20を支持しながらレール10に沿って走行する移動体30と、移動体30の衝突を緩和するためのクレーンの衝突緩和装置40とを備える。
FIG. 1 is a schematic side view of a
一実施形態では、移動体30は、レール10に沿って走行するための複数の車輪3と、複数の車輪3の上部に設けられるトロリ4と、を含む。移動体30には前後左右のそれぞれに車輪3が設けられ、移動体30は4つの車輪3を含んでいる。なお、移動体30は一つ以上の車輪3を含んでいればよい。例えば、移動体30には左右のそれぞれに車輪3が設けられ、移動体30が2つの車輪を含んでいてもよい。
In one embodiment, the moving
なお、図1に示すレール10はガーダであり、移動体30は吊り具20を直接的に支持しながらガーダに沿って走行する物体である。しかし、移動体30は、吊り具20を間接的に支持しながら走行するガーダであってもよい。ガーダに沿って走行する物体は、例えば、トロリ4、後述するホイスト8等を備える物体である。レール10は、ガーダではなく、ガーダが走行するためのレールであってもよい。
Note that the
レール10の終端位置には、それぞれフレーム12が設けられる。クレーンの衝突緩和装置40は、移動体30が回避対象物に向かう場合にその移動速度を減衰させるための緩衝器41及びダンパ42を備える。本実施形態では、回避対象物がフレーム12である。なお、回避対象物はフレーム12に限られず、移動体30との衝突を回避すべき物体であればよい。例えば、回避対象物は、クレーン装置100が設置される建物の壁であってもよい。また、回避対象物は、レール10の終端位置のそれぞれに位置する物体に限られず、レール10を走行する移動体30の可動範囲の少なくとも一端側に位置する物体であればよい。
緩衝器41は、回避対象物すなわちフレーム12に設けられる。本実施形態では、緩衝器41は、ばね緩衝器、摩擦緩衝器、ゴム緩衝器、油圧緩衝器、空気緩衝器等のバッファである。なお、緩衝器41は、内部に粘性抵抗体を有するダンパであってもよい。
The
緩衝器41は、移動体30が作動位置に達した場合にフレーム12に向かう移動体30の移動速度を減衰させる。なお、作動位置は、緩衝器41が減衰を開始する位置である。緩衝器41の作動位置は、回避対象物よりレール10の長手方向の手前側に位置する。ここで、「レール10の長手方向の手前側」とは、レール10の長手方向に沿って走行する移動体30からその走行先の方を見た場合における手前側を意味する。例えば、図1に示すように、移動体30が矢印A1の方向に移動している場合、「レール10の長手方向の手前側」は、図中左側のフレーム12と移動体30との間において移動体30により近い位置を意味する。
The
ダンパ42は、移動体30に設けられる。例えば、ダンパ42は、移動体30において車輪3と同じ高さ位置に設けられる。ダンパ42は、内部に粘性抵抗体を有し、緩衝器41の作動位置よりレール10の長手方向の手前側の位置においてフレーム12に向かう移動体30の移動速度の減衰を開始する。
A
なお、クレーンの衝突緩和装置40の構成は、上述した例に限られない。例えば、緩衝器41は、回避対象物(例えばフレーム12)ではなく移動体30に設けられ、作動位置でその回避対象物に向かう移動体30の移動速度の減衰を開始してもよい。また、ダンパ42は、移動体30ではなく回避対象物(例えばフレーム12)に設けられ、緩衝器41の作動位置よりレール10の長手方向の手前側の位置においてその回避対象物に向かう移動体30の移動速度の減衰を開始してもよい。
The configuration of the
このように、クレーンの衝突緩和装置40は、緩衝器41が作動位置で作動し、かつダンパ42がその作動位置より手前側で作動するように構成されていればよい。すなわち、ダンパ42が緩衝器41よりも先に作動すればよい。そのため、緩衝器41とダンパ42の位置関係は適宜変更可能である。
In this manner, the
ダンパ42は、移動体30において、衝突時にフレーム12と接触する位置に設けられる。緩衝器41は、フレーム12において、衝突時にトロリ4と接触する位置に設けられる。ダンパ42は、衝突時に緩衝器41とは接触しないように緩衝器41より低い位置に設けられる。ダンパ42のストローク長さは、緩衝器41のストローク長さと部分的に重なるように構成される。
The
ここで、ダンパ42の構成について詳細に説明する。図2は、一実施形態に係るクレーン装置100のダンパ42(42a)の構成を示す概略断面図である。図2に示すように、ダンパ42(42a)は、ピストンロッド1と、ピストンロッド1が軸方向に移動可能に挿通されるシリンダチューブ2と、ピストンロッド1をレール10の長手方向(すなわちピストンロッド1の軸方向)の両側から付勢する付勢部材5と、を含む。シリンダチューブ2の内部は、流体で満たされている。シリンダチューブ2は、移動体30に固定される。
Here, the configuration of the
ピストンロッド1は、軸方向に垂直な方向に延在する2つの延在部1a、1bと、シリンダチューブ2内において軸方向に垂直な方向に延在する延在部1cと、を含む。延在部1cは、シリンダチューブ2の内部を2つに分け、シリンダチューブ2内には、流体で満たされた2つの内部空間が形成される。延在部1cは、2つの内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィス6を含む。延在部1cは、オリフィス6以外の部分において、流体が移動しないように2つの内部空間を隔離するように構成される。
The
付勢部材5は、ダブルトーションばね、リターンスプリング等の弾性体である。例えば、図2に示すように、付勢部材5は、シリンダチューブ2の軸方向の両側のそれぞれに設けられるバネ5a、5bから構成される。バネ5aは、シリンダチューブ2の軸方向の一方の端面とピストンロッド1の延在部1aとの間に設けられ、バネ5bは、シリンダチューブ2の軸方向の他方の端面とピストンロッド1の延在部1bとの間に設けられる。
The biasing
バネ5a、5bは、ピストンロッド1の延在部1cが原点位置に向かうように付勢する。原点位置とは、軸方向において付勢部材5による付勢力が平衡する位置であり、ダンパ42(42a)の軸方向の両側のストロークが復元した状態の位置である。例えば、バネ5aはシリンダチューブ2と延在部1aとを引き離す方向に付勢し、バネ5bはシリンダチューブ2と延在部1bとを引き離す方向に付勢するように構成される。なお、バネ5aがシリンダチューブ2と延在部1aとを引き合わせる方向に付勢し、バネ5bがシリンダチューブ2と延在部1bとを引き合わせる方向に付勢するように構成されてもよい。
The
ダンパ42(42a)は、ピストンロッド1の軸方向がレール10の長手方向に平行となるように移動体30に設けられる。また、ピストンロッド1は、図1に示すように、移動体30からレール10の長手方向の両側(手前側及び奥側)に突き出すように構成される。
The damper 42 ( 42 a ) is provided on the moving
ダンパ42は、減衰定数を制御可能に構成されていてもよい。ダンパ42は可変オリフィスを備える構成であってもよい。以下、その一例を説明する。図3は、一実施形態に係るクレーン装置100のダンパ42(42b)の構成を示す概略断面図である。
The
図3に示すように、ダンパ42(42b)は、シリンダチューブ2内における2つの内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィス6と、少なくとも一つのオリフィス6のうち1以上のオリフィス6の開口状態を変化させるように構成された開口制御機構7とを含む。開口制御機構7は、オリフィス6の開口を開閉する開閉弁であってもよいし、オリフィス6の開口面積を増減させる流量制御弁であってもよい。
As shown in FIG. 3, the damper 42 (42b) has at least one
ダンパ42(42b)の開口制御機構7は、地震検知信号に基づいて、地震発生時に減衰定数を通常時よりも増大させる。地震検知信号は、地震の発生を示す検知信号である。例えば、ダンパ42(42b)は、移動体30の外部に設けられた地震計50から有線通信又は無線通信によって地震検知信号を受信するように構成される。なお、ダンパ42(42b)は、移動体30に設けられた加速度計が所定値以上の加速度を検知した場合にその検知信号を地震検知信号として取得してもよい。
The
図4は、移動体30が作動位置よりレールの長手方向の手前側に位置する状態を示す概略図である。図4では、図1に比べて、移動体30が矢印A1の方向(すなわち図において左側のフレーム12に向かう方向)に移動している。
FIG. 4 is a schematic diagram showing a state in which the moving
図4に示す移動体30の位置では、ダンパ42のピストンロッド1がフレーム12に当接している。なお、移動体30は、作動位置まで達していないため、緩衝器41に接触していない。そのため、この状態では、ダンパ42のみが作動する。
At the position of the moving
図5は、移動体30が作動位置に達した状態を示す概略図である。図5では、図4に比べて、さらに移動体30が矢印A1の方向に移動している。
FIG. 5 is a schematic diagram showing a state in which the moving
作動位置では、緩衝器41が移動体30のトロリ4に当接している。そのため、この状態では、緩衝器41が作動する。なお、この作動位置においても、ダンパ42のピストンロッド1は、フレーム12に当接している。すなわち、ダンパ42は、ピストンロッド1がフレーム12に当接する位置から作動状態を継続している。
In the working position the
以上説明したように、一実施形態に係るクレーンの衝突緩和装置40は、図1に示すように、レール10を走行する移動体30の可動範囲の少なくとも一端側に位置して移動体30との衝突を回避すべき回避対象物(フレーム12)に設けられ、移動体30が回避対象物よりレール10の長手方向の手前側に位置する作動位置に達した場合に回避対象物に向かう移動体30の移動速度を減衰させる緩衝器41を備える。また、クレーンの衝突緩和装置40は、移動体30に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、緩衝器41の作動位置よりレール10の長手方向の手前側の位置において回避対象物に向かう移動体30の移動速度の減衰を開始するダンパ42を備える。なお、緩衝器41が移動体30に設けられ、ダンパ42が回避対象物に設けられてもよい。
As described above, the
かかる構成によれば、内部に粘性抵抗体を有するダンパ42の抗力は、ストローク速度(すなわち移動体30の移動速度)が大きいほど大きくなる。例えばレイノルズ数が小さい場合には、ダンパ42の抗力は、そのストローク速度に比例する。レイノルズ数が大きい場合には、ダンパ42の抗力は、そのストローク速度の二乗に比例する。
According to such a configuration, the drag force of the
そのため、移動体30が通常使用時における移動速度(比較的低速)で移動する場合、ダンパ42の抗力が小さいため、緩衝器41の作動位置まで移動体30が移動可能となる。また、作動位置ではさらに緩衝器41の抗力が加わるため、移動体30を停止させることができる。すなわち、通常使用時では、ダンパ42の設置によって移動体30の可動範囲が過度に減少することはなく、かつ緩衝器41によって移動体30を停止させることができる。
Therefore, when the moving
一方、移動体30が地震発生時における移動速度(比較的高速)で移動する場合、ダンパ42は緩衝器41の作動位置よりレールの長手方向の手前側の位置において大きな抗力でその移動速度を減衰させる。また、移動体30が緩衝器41の作動位置に達すると、さらに緩衝器41の抗力が加わって移動体30の移動速度を減衰させる。そのため、地震発生時においても移動体30の衝撃を十分に減衰させることができる。
On the other hand, when the moving
したがって、地震発生時における衝撃の減衰と通常使用時における移動体30の可動範囲の確保を両立させることが可能となる。
Therefore, it is possible to both attenuate the impact when an earthquake occurs and secure the movable range of the moving
幾つかの実施形態では、クレーンの衝突緩和装置40は、3つ以上の緩衝器(緩衝器41又はダンパ42を含む)を備え、それぞれが異なる位置で作動するように構成されてもよい。この場合、設計自由度が上がり、通常動作をより妨げないように構成することが可能となる。
In some embodiments, the crane
幾つかの実施形態では、緩衝器41は、内部に粘性抵抗体を有する他のダンパであり、ダンパ42と緩衝器41である他のダンパは、流体で満たされた2つの内部空間と、2つの内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィス6とを含み、オリフィス6の開口面積と、流体の粘性と、流体の密度との少なくとも一つが互いに異なることによって互いに減衰定数が異なっていてもよい。
In some embodiments, the
例えば、内部に粘性抵抗体を有するダンパ(上記の例ではダンパ42、緩衝器41)の抗力Dは、レイノルズ数が大きい場合にはD=ρV2SC/2の関係式から定まる。ここで、ρは流体の密度、Vは物体と流体の相対速度、Sは物体の投影面積、Cは抗力係数である。抗力係数Cは、流体の粘性によって変化する。相対速度Vは、ダンパのストローク速度(すなわち移動体30の移動速度)に相当する。投影面積Sは、オリフィス6の開口面積に相当する。そのため、オリフィス6の開口面積と、流体の粘性と、流体の密度とによって、ダンパの抗力Dが変化し、減衰定数が変化する。
For example, the drag force D of a damper having a viscous resistor inside (the
なお、レイノルズ数が小さい場合には、ダンパの抗力Dは、上記の相対速度Vの二乗に比例する関係式ではなく、相対速度Vに比例する関係式から定まる。この場合においても、ダンパの抗力Dは、レイノルズ数が大きい場合と同様に、流体の密度ρ、投影面積S、及び流体の粘性によって変化する。 When the Reynolds number is small, the damper drag D is determined by a relational expression proportional to the relative speed V, not the relational expression proportional to the square of the relative speed V described above. In this case as well, the drag force D of the damper changes depending on the density ρ of the fluid, the projected area S, and the viscosity of the fluid, as in the case of a large Reynolds number.
そのため、上記構成によれば、オリフィス6の開口面積と、流体の粘性と、流体の密度との少なくとも一つが互いに異なるようにダンパ42と緩衝器41である他のダンパとを構成することにより、それらの減衰定数の差異を容易に設定することができる。
Therefore, according to the above configuration, by configuring the
幾つかの実施形態では、図2及び図3に示すように、ダンパ42は、移動体30に設けられ、移動体30からレール10の長手方向の両側に突き出すピストンロッド1と、ピストンロッド1が原点位置に向かうようにピストンロッド1をレール10の長手方向の両側に付勢する付勢部材5と、を含む。
In some embodiments, as shown in FIGS. 2 and 3, the
かかる構成によれば、ダンパ42は、移動体30からレール10の長手方向の両側に突き出すピストンロッド1により、移動体30のレール10の長手方向の両側において衝撃を減衰させることができる。そのため、移動体30の両側のそれぞれにダンパ42を設ける場合やレール10の両方の終端位置のそれぞれにダンパ42を設ける場合に比べて、部品点数を少なくすることができる。また、付勢部材5の付勢によってダンパ42のストロークが復元するため、衝突が繰り返し発生する場合においても衝撃を減衰させることができる。
According to such a configuration, the
幾つかの実施形態では、図1に示すように、移動体30は、レール10に沿って走行するための車輪3と、車輪3の上部に設けられるトロリ4と、を含み、ダンパ42は、移動体30に対して車輪3と同じ高さ位置に設けられる。
In some embodiments, as shown in FIG. 1 , the moving
かかる構成によれば、ダンパ42が移動体30の車輪3と同じ高さ位置に設けられるため、移動体30の重心が低くなる。その結果、移動体の走行を安定化させることができる。例えば、移動体30が横転したり、脱線したり、脱落したりする可能性が低下する。
According to this configuration, the
幾つかの実施形態では、図1、図4及び図5に示すように、ダンパ42は、移動体30において、衝突時に回避対象物(例えばフレーム12)と接触して緩衝器41とは接触しないように緩衝器41より低い位置に設けられ、緩衝器41は、回避対象物において、衝突時にトロリ4と接触する位置に設けられる。
In some embodiments, as shown in FIGS. 1, 4, and 5, the
かかる構成によれば、ダンパ42と緩衝器41が接触しないように構成されているため、それらの接触によって移動体30の走行が不安定になるリスクを軽減できる。
According to this configuration, the
幾つかの実施形態では、図3に示すように、ダンパ42は、減衰定数を制御可能に構成されている。かかる構成によれば、状況に応じてダンパ42の減衰定数を変化させることが可能となる。例えば、緩衝を大きくしたい場合には、減衰定数を大きくすることができる。
In some embodiments,
幾つかの実施形態では、図3に示すように、ダンパ42は、地震検知信号に基づいて、地震発生時に減衰定数を通常時よりも増大させる。かかる構成によれば、地震発生時には、通常時より大きな減衰定数で移動体30の移動速度を減衰させることができる。また、通常時には、地震発生時より小さな減衰定数であるため、通常使用時における移動体30の可動範囲を確保することができる。
In some embodiments, as shown in FIG. 3, the
幾つかの実施形態では、図3に示すように、ダンパ42は、流体で満たされた2つの内部空間と、2つの内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィス6と、少なくとも一つのオリフィス6のうち1以上のオリフィスの開口状態を変化させるように構成された開口制御機構7とを含む。かかる構成によれば、簡易な構成で減衰定数を容易に制御することが可能となる。
In some embodiments, as shown in FIG. 3, the
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes modifications of the above-described embodiments and modes in which these modes are combined as appropriate.
例えば、クレーン装置100は、図1に示す構成に限られない。図6は、本発明の一実施形態に係るクレーン装置100の概略側面図である。
For example, the
幾つかの実施形態では、図6に示すように、移動体30は、レール10に沿って走行するための車輪3と、車輪3の下部に設けられるホイスト8と、を含み、ダンパ42は、移動体30に対して車輪3と同じ高さ位置に設けられていてもよい。
In some embodiments, as shown in FIG. 6, the moving
かかる構成によれば、ダンパ42が移動体30の車輪3と同じ高さ位置に設けられるため、車輪3の位置を支点とするモーメントが生じにくくなり、移動体30の走行を安定化させることができる。例えば、移動体30が脱線したり脱落したりする可能性が低下する。
According to this configuration, the
また、幾つかの実施形態では、図6に示すように、ダンパ42は、移動体30において、衝突時に回避対象物(例えばフレーム12)と接触して緩衝器41とは接触しないように緩衝器41より高い位置に設けられ、緩衝器41は、回避対象物に対して、衝突時にホイスト8と接触する位置に設けられる。
In some embodiments, as shown in FIG. 6, the
かかる構成によれば、ダンパ42と緩衝器41が接触しないように構成されているため、それらの接触によって移動体30の走行が不安定になるリスクを軽減できる。
According to this configuration, the
クレーンの衝突緩和装置40は、例えば、図3に示すダンパ42(42b)のみを備え、緩衝器41を備えない構成であってもよい。すなわち、一実施形態に係るクレーンの衝突緩和装置40は、吊り具20を支持しながらレール10に沿って走行する移動体30、又はレール10を走行する移動体30の可動範囲の少なくとも一端側に位置して移動体30との衝突を回避すべき回避対象物(例えばフレーム12)に設けられ、回避対象物に向かう移動体30の移動速度を減衰させるダンパ42(42b)を備える。クレーンの衝突緩和装置40のダンパ42(42b)は、内部に粘性抵抗体を有し、地震検知信号に基づいて、地震発生時に減衰定数を通常時よりも増大させる。
The
かかる構成によれば、通常時には、ダンパ42(42b)は、小さな減衰定数で移動体30に緩衝し、地震発生時には、大きな減衰定数で移動体30に緩衝する。そのため、地震発生時においても移動体30の衝撃を十分に減衰させることが可能となる。また、通常時には、ダンパ42(42b)は、小さな減衰定数となっているため、設置に伴う可動範囲の減少を抑えることができる。
According to such a configuration, the damper 42 (42b) normally dampens the moving
1 ピストンロッド
1a,1b,1c 延在部
2 シリンダチューブ
3 車輪
4 トロリ
5 付勢部材
6 オリフィス
7 開口制御機構
8 ホイスト
10 レール
12 フレーム
20 吊り具
30 移動体
40 衝突緩和装置
41 緩衝器
42 ダンパ
50 地震計
100 クレーン装置
1
Claims (11)
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備え、
前記緩衝器は、前記内部に前記粘性抵抗体を有する他の前記ダンパであり、
前記ダンパと他の前記ダンパは、流体で満たされた2つの内部空間と、2つの前記内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィスとを含み、前記オリフィスの開口面積と、前記流体の粘性と、前記流体の密度との少なくとも一つが互いに異なることによって互いに減衰定数が異なる
るクレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
with
The damper is another damper having the viscous resistor inside the damper,
The damper and the other damper include two internal spaces filled with fluid and at least one orifice communicating with the two internal spaces, wherein the opening area of the orifice, the viscosity of the fluid, and the Attenuation constants differ from each other by at least one of the densities of the fluids being different from each other
collision mitigation device for cranes that
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備え、
前記ダンパは、
前記移動体に設けられ、
前記移動体から前記レールの前記長手方向の両側に突き出すピストンロッドと、
前記ピストンロッドが原点位置に向かうように前記ピストンロッドを前記レールの前記長手方向の両側に付勢する付勢部材と、
を含むクレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
with
The damper is
provided on the moving body,
a piston rod projecting from the moving body to both sides in the longitudinal direction of the rail;
a biasing member that biases the piston rod toward both sides of the rail in the longitudinal direction so that the piston rod moves toward the origin position;
Crash mitigation device for cranes including .
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備え、
前記移動体は、
前記レールに沿って走行するための車輪と、
前記車輪の上部に設けられるトロリと、
を含み、
前記ダンパは、前記移動体に対して前記車輪と同じ高さ位置に設けられる
クレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
with
The moving body is
wheels for traveling along the rail;
a trolley provided on top of the wheel;
including
The damper is provided at the same height position as the wheel with respect to the moving body.
Crash mitigation device for cranes .
前記緩衝器は、前記回避対象物において、衝突時に前記トロリと接触する位置に設けられる
請求項3に記載のクレーンの衝突緩和装置。 The damper is provided at a position lower than the damper in the moving body so as to contact the object to be avoided and not the damper in the event of a collision,
4. The collision mitigation device for a crane according to claim 3 , wherein the shock absorber is provided at a position of the object to be avoided, which contacts the trolley in the event of a collision.
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備え、
前記移動体は、
前記レールに沿って走行するための車輪と、
前記車輪の下部に設けられるホイストと、
を含み、
前記ダンパは、前記移動体に対して前記車輪と同じ高さ位置に設けられるクレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
with
The moving body is
wheels for traveling along the rail;
a hoist provided at the bottom of the wheel;
including
A collision mitigation device for a crane, wherein the damper is provided at the same height position as the wheel with respect to the moving body.
前記緩衝器は、前記回避対象物において、衝突時に前記ホイストと接触する位置に設けられる
請求項5に記載のクレーンの衝突緩和装置。 The damper is provided at a position higher than the damper so as to contact the object to be avoided and not the damper at the time of collision in the moving object,
6. The collision mitigation device for a crane according to claim 5 , wherein the shock absorber is provided in the object to be avoided at a position where it comes into contact with the hoist in the event of a collision.
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備え、
前記ダンパは、減衰定数を制御可能に構成されている
クレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
with
The damper is configured to be able to control a damping constant
Crash mitigation device for cranes .
請求項7に記載のクレーンの衝突緩和装置。 8. The collision mitigation device for a crane according to claim 7 , wherein the damper increases the damping constant when an earthquake occurs based on the earthquake detection signal.
前記移動体又は前記回避対象物に設けられ、内部に粘性抵抗体を有し、前記作動位置より前記レールの前記長手方向の手前側の位置において前記回避対象物に向かう前記移動体の移動速度の減衰を開始するダンパと、
を備え、
前記ダンパは、流体で満たされた2つの内部空間と、2つの前記内部空間を連通する少なくとも一つのオリフィスと、前記少なくとも一つのオリフィスのうち1以上のオリフィスの開口状態を変化させるように構成された開口制御機構と、を含む
クレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. a shock absorber for damping the movement speed of the moving body toward the object to be avoided when the moving body reaches an operating position located on the front side in the longitudinal direction of the rail from the object to be avoided;
Provided on the moving body or the object to be avoided, has a viscous resistor inside, and has a speed of movement of the moving body toward the object to be avoided at a position on the front side of the rail in the longitudinal direction from the operating position a damper to start damping;
with
The damper is configured to change the opening state of two internal spaces filled with fluid, at least one orifice communicating between the two internal spaces, and one or more of the at least one orifices. an aperture control mechanism ;
Crash mitigation device for cranes .
前記ダンパは、内部に粘性抵抗体を有し、地震検知信号に基づいて、地震発生時に減衰定数を通常時よりも増大させる
クレーンの衝突緩和装置。 Provided on a moving body that travels along a rail while supporting a sling, or on an object to be avoided that is located at least one end of the movable range of the moving body that runs on the rail and that should avoid collision with the moving body. comprising a damper for damping the moving speed of the moving body toward the object to be avoided;
A collision mitigation device for a crane, wherein the damper has a viscous resistor inside, and increases a damping constant when an earthquake occurs, compared to normal times, based on an earthquake detection signal.
吊り具と、
前記吊り具を支持しながら前記レールに沿って走行する移動体と、
請求項1乃至10の何れか一項に記載のクレーンの衝突緩和装置と、
を備えるクレーン装置。 a rail;
a hanging tool;
a moving body that travels along the rails while supporting the slings;
A collision mitigation device for a crane according to any one of claims 1 to 10 ;
Crane device with.
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