JP7206995B2 - Ship steering gear - Google Patents

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Description

本発明は、船舶用操舵装置に関する。 The present invention relates to a marine steering system.

従来の船舶用操舵装置として、例えば、船体の外部に搭載された船外機推進ユニットをモータにより操舵するモータ駆動式の操舵装置が知られている。このようなモータ駆動式の操舵装置は、特に小型船舶に採用されており、操船者のハンドル操作量をセンサによって検出するとともに、モータ制御部がセンサによって検出されたハンドル操作量に基づいてモータの駆動を制御することで船外機推進ユニットの操舵角（旋回量）を制御している。 2. Description of the Related Art As a conventional ship steering system, for example, a motor-driven steering system is known that uses a motor to steer an outboard motor propulsion unit mounted outside the hull. Such a motor-driven steering system is particularly used in small ships, where a sensor detects the amount of steering wheel operation by the operator, and a motor control unit operates the motor based on the amount of steering wheel operation detected by the sensor. By controlling the drive, the steering angle (turning amount) of the outboard motor propulsion unit is controlled.

ところで、船舶が高速で走行している際に、操船者がハンドルを大きく操作した場合、そのハンドル操作量に基づいて船外機推進ユニットの操舵角が制御されると、船舶が大きく急旋回されることになり、船舶の走行安定性が損なわれてしまう虞がある。このため、船舶の高速走行時には、船舶が急旋回しないように船外機推進ユニットの操舵角を制限する必要がある。例えば、特許文献１の船舶用操舵装置では、ハンドルに反力を与える反力モータを設け、船舶が高速で走行している際には、反力モータを駆動させて操船者のハンドル操作をし難くすることにより、高速走行時に船外機推進ユニットの操舵角が大きくならないようにしている。 By the way, when the ship is running at high speed, if the operator greatly manipulates the steering wheel, if the steering angle of the outboard motor propulsion unit is controlled based on the amount of steering wheel operation, the ship will make a sharp turn. As a result, there is a risk that the running stability of the ship will be impaired. Therefore, when the boat is running at high speed, it is necessary to limit the steering angle of the outboard motor propulsion unit so that the boat does not turn sharply. For example, in the marine steering apparatus disclosed in Patent Document 1, a reaction force motor is provided to apply a reaction force to the steering wheel. By making it difficult, the steering angle of the outboard motor propulsion unit is prevented from becoming large during high-speed running.

特開２００８－１２６７７３号公報JP 2008-126773 A

ところで、船体のサイズが大きくなると、船体の外部に取り付けられる船外機推進ユニットも大型のものが必要になり、その結果、船外機推進ユニットの重量が大きくなる。この場合、船外機推進ユニットを旋回動作させるために必要な力も大きくなるので、モータ駆動式の操舵装置に変えて、油圧駆動式の操舵装置が採用される。そして、油圧駆動式の操舵装置を採用した場合においても、モータ駆動式の操舵装置と同様に、船舶の高速走行時における船舶の走行安定性を損なわないように、船外機推進ユニットの操舵角を制限することが求められている。 By the way, when the size of the hull increases, the outboard motor propulsion unit attached to the outside of the hull also needs to be large, and as a result, the weight of the outboard motor propulsion unit increases. In this case, the force required to turn the outboard motor propulsion unit is increased, so a hydraulically driven steering system is employed instead of a motor driven steering system. Even when a hydraulically-driven steering system is employed, the steering angle of the outboard motor propulsion unit is adjusted so as not to impair the running stability of the vessel when the vessel is traveling at high speeds, as with the motor-driven steering system. are required to be restricted.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、油圧を用いて船外機推進ユニットを旋回動作させる油圧駆動式の船舶用操舵装置を採用した場合において、船舶の高速走行時における船外機推進ユニットの操舵角の制限を行うことができる船舶用操舵装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and its object is to provide a steering system for a marine vessel that employs a hydraulically driven marine steering system that turns an outboard motor propulsion unit using hydraulic pressure. It is an object of the present invention to provide a marine steering apparatus capable of limiting the steering angle of an outboard motor propulsion unit during high-speed running.

上記課題を解決する船舶用操舵装置は、船体の外部に搭載される船外機推進ユニットの操舵を行う船舶用操舵装置であって、ハンドルの操作量に応じて第１油圧ポンプより作動油が供給される一対のシリンダ室を有する操舵角変更用シリンダと、前記一対のシリンダ室内の油圧によって前記操舵角変更用シリンダ内を往復動する一対の操舵角変更用ピストンと、前記一対の操舵角変更用ピストン同士を連結するとともに前記一対の操舵角変更用ピストンの往復動に伴って駆動して前記船外機推進ユニットの操舵角を変更するラックアンドピニオン機構と、前記操舵角変更用シリンダに連結されるとともに第２油圧ポンプを介して供給される作動油によって往復動する操舵角制限用ピストンをそれぞれ有する一対の操舵角制限用シリンダと、を備え、前記各操舵角制限用ピストンは、前記各操舵角制限用シリンダ内を摺動するピストン部と、前記ピストン部から突出するように設けられるとともに前記ピストン部の往復動に合わせて前記操舵角変更用シリンダの前記各シリンダ室内にそれぞれ出没可能なロッド部と、をそれぞれ有し、前記各操舵角制限用ピストンは、前記各ロッド部が前記操舵角変更用シリンダの前記各シリンダ室内に対して没入することで前記各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動を許容する許容状態と、前記各ロッド部が前記操舵角変更用シリンダの前記各シリンダ室内に突出することで前記各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動を規制する規制状態と、の双方に切り替え可能であり、前記各操舵角制限用ピストンは、船速が予め定められた操舵角制限適用船速以上である場合には、前記規制状態となるように少なくとも動作されている。 A marine steering system that solves the above problems is a marine steering system that steers an outboard motor propulsion unit mounted on the outside of a hull. a pair of steering angle changing cylinders having a pair of cylinder chambers to which oil is supplied; a pair of steering angle changing pistons reciprocating within the steering angle changing cylinders by hydraulic pressure in the pair of cylinder chambers; and the pair of steering angle changing cylinders. a rack-and-pinion mechanism for connecting the pistons for changing the steering angle and for changing the steering angle of the outboard motor propulsion unit by being driven by the reciprocating motion of the pair of pistons for changing the steering angle, and connected to the cylinder for changing the steering angle. and a pair of steering angle limiting cylinders each having a steering angle limiting piston reciprocated by hydraulic oil supplied through a second hydraulic pump, wherein each of the steering angle limiting pistons a piston portion that slides within the steering angle limiting cylinder; and a rod portion, and each of the steering angle limiting pistons is retracted into each of the cylinder chambers of the steering angle changing cylinder so that the stroke of each of the steering angle changing pistons is reduced. A permitting state in which movement to the end is permitted, and a restriction state in which each of the rod portions protrudes into each of the cylinder chambers of the steering angle changing cylinder to restrict movement of each of the steering angle changing pistons to the stroke end. and , and each of the steering angle limiting pistons is at least operated so as to be in the regulated state when the ship speed is equal to or higher than a predetermined steering angle limit applicable ship speed. there is

これによれば、各操舵角制限用ピストンは、船速が予め定められた操舵角制限適用船速以上である場合には、各ロッド部が操舵角変更用シリンダの各シリンダ室内に突出することで各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動を規制する規制状態となるように少なくとも動作されている。これにより、各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動が規制された状態で、一対の操舵角変更用ピストンの往復動に伴ってラックアンドピニオン機構が駆動することにより、操舵角の制限が行われた状態での船外機推進ユニットの操舵が行われる。したがって、油圧を用いて船外機推進ユニットを旋回動作させる油圧駆動式の船舶用操舵装置を採用した場合において、船舶の高速走行時における船外機推進ユニットの操舵角の制限を行うことができる。 According to this, each rod portion of each steering angle limiting piston protrudes into each cylinder chamber of the steering angle changing cylinder when the ship speed is equal to or higher than a predetermined steering angle limit applicable ship speed. is at least operated so as to be in a regulated state in which movement of each steering angle changing piston to the stroke end is regulated. As a result, the rack and pinion mechanism is driven in accordance with the reciprocating motion of the pair of steering angle changing pistons in a state in which the movement of each steering angle changing piston to the stroke end is restricted, thereby limiting the steering angle. Steering of the outboard motor propulsion unit is performed in the state in which the steering has been performed. Therefore, in the case of adopting a hydraulically driven marine steering system that turns the outboard motor propulsion unit using hydraulic pressure, it is possible to limit the steering angle of the outboard motor propulsion unit when the ship is traveling at high speed. .

上記船舶用操舵装置において、前記各操舵角制限用シリンダ内には、前記各操舵角制限用ピストンのストローク範囲を制限するストッパ部材がそれぞれ設けられているとよい。
これによれば、例えば、各操舵用制限用シリンダ内に設けられるストッパ部材の位置を変更することで、船外機推進ユニットの操舵角の制限角度を容易に調整することができる。 In the above-described ship steering apparatus, each steering angle limiting cylinder may be provided with a stopper member for limiting a stroke range of each steering angle limiting piston.
According to this, for example, by changing the position of the stopper member provided in each steering limit cylinder, the limit angle of the steering angle of the outboard motor propulsion unit can be easily adjusted.

上記船舶用操舵装置において、前記各操舵角制限用ピストンは、前記船速が上昇して前記操舵角制限適用船速以上になると、前記許容状態から前記規制状態に切り替わるように動作するとよい。これによれば、船舶が予め定められた操舵角制限適用船速以上の船速で走行している際に、船外機推進ユニットの操舵角の制限を確実に行うことができる。 In the above-described ship steering apparatus, each of the steering angle limiting pistons preferably operates so as to switch from the allowable state to the restricted state when the ship speed increases and becomes equal to or higher than the steering angle limit applicable ship speed. According to this, it is possible to reliably limit the steering angle of the outboard motor propulsion unit when the ship is traveling at a speed equal to or higher than the predetermined speed at which the steering angle limit is applied.

上記船舶用操舵装置において、前記各操舵角制限用ピストンは、アクセルレバーの位置がアクセル全開位置で保持されると、前記許容状態から前記規制状態に切り替わるように動作するとよい。 In the above-described ship steering apparatus, each of the steering angle limiting pistons preferably operates to switch from the allowable state to the restricted state when the position of the accelerator lever is held at the fully open accelerator position.

アクセルレバーの位置がアクセル全開位置で保持されると、船舶は加速して最高速度に達する。そこで、アクセルレバーの位置がアクセル全開位置で保持されると、各操舵角制限用ピストンは、各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動を許容する許容状態からストロークエンドまでの移動を規制する規制状態に切り替わるように動作する。これによれば、船外機推進ユニットの操舵角の制限を早期に行うことができる。 When the position of the accelerator lever is held at the full throttle position, the vessel accelerates and reaches its maximum speed. Therefore, when the position of the accelerator lever is held at the accelerator fully open position, each steering angle restricting piston restricts the movement of each steering angle changing piston from the allowable state to the stroke end to the stroke end. It operates to switch to the regulation state. According to this, it is possible to early limit the steering angle of the outboard motor propulsion unit.

この発明によれば、油圧を用いて船外機推進ユニットを旋回動作させる油圧駆動式の船舶用操舵装置を採用した場合において、船舶の高速走行時における船外機推進ユニットの操舵角の制限を行うことができる。 According to the present invention, in the case where a hydraulically driven marine steering system that turns the outboard motor propulsion unit using hydraulic pressure is employed, the steering angle of the outboard motor propulsion unit is limited when the ship is traveling at high speed. It can be carried out.

実施形態における船舶を模式的に示す側面図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The side view which shows typically the ship in embodiment. 船舶を模式的に示す平面図。The top view which shows a ship typically. 船舶用操舵装置を示す模式図。The schematic diagram which shows the steering apparatus for ships. 第１ロッド部及び第２ロッド部が第１操舵角変更用シリンダ内及び第２操舵角変更用シリンダ内それぞれに突出している状態を示す断面図。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a state in which the first rod portion and the second rod portion protrude into the first steering angle changing cylinder and the second steering angle changing cylinder, respectively; 制御装置の制御を説明するためのフローチャート。4 is a flowchart for explaining control of the control device; 別の実施形態における第１操舵角制限用シリンダ周辺を示す部分断面図。FIG. 5 is a partial cross-sectional view showing the periphery of a first steering angle limiting cylinder in another embodiment; 別の実施形態における第１操舵角制限用シリンダ周辺を示す部分断面図。FIG. 5 is a partial cross-sectional view showing the periphery of a first steering angle limiting cylinder in another embodiment;

以下、船舶用操舵装置を具体化した一実施形態を図１～図５にしたがって説明する。
図１に示すように、船舶１０は、船体１１と、船体１１の外部に搭載される船外機推進ユニット１２と、を有している。船外機推進ユニット１２は、ケース１３、内燃機関１４、操舵ユニット１５、及び旋回ユニット１６を有している。内燃機関１４は、ケース１３内に収容されている。ケース１３は、船体１１の船尾１１ｅに対してブラケット１７を介して取り付けられている。操舵ユニット１５は、ケース１３の下部に取り付けられている。さらに、旋回ユニット１６は、操舵ユニット１５の下部に取り付けられている。旋回ユニット１６は、操舵ユニット１５に対して旋回可能である。旋回ユニット１６は、プロペラ１６ａを有している。プロペラ１６ａは、内燃機関１４の駆動力によって回転駆動する。そして、プロペラ１６ａの回転によって、船舶１０の推進力が発生する。したがって、内燃機関１４は、船舶１０の推進力を発生させるための船舶１０の動力源である。 An embodiment of a marine steering system will be described below with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.
As shown in FIG. 1 , a watercraft 10 has a hull 11 and an outboard motor propulsion unit 12 mounted outside the hull 11 . The outboard motor propulsion unit 12 has a case 13 , an internal combustion engine 14 , a steering unit 15 and a turning unit 16 . The internal combustion engine 14 is housed within the case 13 . Case 13 is attached to stern 11 e of hull 11 via bracket 17 . The steering unit 15 is attached to the lower portion of the case 13 . Furthermore, the turning unit 16 is attached to the lower portion of the steering unit 15 . The turning unit 16 can turn with respect to the steering unit 15 . The turning unit 16 has a propeller 16a. The propeller 16 a is rotationally driven by the driving force of the internal combustion engine 14 . A propulsive force for the ship 10 is generated by the rotation of the propeller 16a. Therefore, the internal combustion engine 14 is the power source of the marine vessel 10 for generating the propulsive force of the marine vessel 10 .

図２に示すように、船舶１０は、ハンドル１８、アクセルレバー１９、及び制御装置２０を備えている。ハンドル１８及びアクセルレバー１９は、船体１１内の運転室に設けられている。また、制御装置２０は、船体１１内に搭載されている。また、船舶１０は、船速を検出する速度センサ２１、ハンドル１８の操作量を検出する角度センサ２２、及びアクセルレバー１９の位置を検出する位置センサ２３を備えている。 As shown in FIG. 2, the boat 10 has a steering wheel 18, an accelerator lever 19, and a control device 20. As shown in FIG. The steering wheel 18 and the accelerator lever 19 are provided in the driver's cab inside the hull 11 . Further, the control device 20 is mounted inside the hull 11 . The boat 10 also includes a speed sensor 21 that detects boat speed, an angle sensor 22 that detects the amount of operation of the steering wheel 18 , and a position sensor 23 that detects the position of the accelerator lever 19 .

制御装置２０は、速度センサ２１、角度センサ２２、及び位置センサ２３それぞれに電気的に接続されている。速度センサ２１により検出された船速に関する情報は、制御装置２０に送信される。角度センサ２２により検出されたハンドル１８の操作量に関する情報は、制御装置２０に送信される。なお、制御装置２０には、角度センサ２２から送信されるハンドル１８の操作量に基づいて、船外機推進ユニット１２の操舵角を算出するプログラムが予め記憶されている。位置センサ２３により検出されたアクセルレバー１９の位置に関する情報は、制御装置２０に送信される。 The control device 20 is electrically connected to each of the speed sensor 21, the angle sensor 22, and the position sensor 23. FIG. Information about the boat speed detected by the speed sensor 21 is transmitted to the control device 20 . Information on the amount of operation of the steering wheel 18 detected by the angle sensor 22 is transmitted to the control device 20 . A program for calculating the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 based on the amount of operation of the steering wheel 18 transmitted from the angle sensor 22 is stored in advance in the control device 20 . Information regarding the position of the accelerator lever 19 detected by the position sensor 23 is transmitted to the control device 20 .

また、船舶１０は、ディスプレイ２４を備えている。ディスプレイ２４は、例えば、船体１１内の運転室に設けられている。ディスプレイ２４は、制御装置２０に電気的に接続されている。ディスプレイ２４は、船舶１０の運転に関する情報等を表示する。 The vessel 10 also has a display 24 . The display 24 is provided, for example, in the cab inside the hull 11 . Display 24 is electrically connected to controller 20 . The display 24 displays information regarding the operation of the ship 10 and the like.

図３に示すように、船舶１０は、船外機推進ユニット１２の操舵を行う船舶用操舵装置３０を備えている。船舶用操舵装置３０は、操舵角変更用シリンダを構成する第１操舵角変更用シリンダ３１及び第２操舵角変更用シリンダ４１を備えている。また、船舶用操舵装置３０は、一対の操舵角制限用シリンダである第１操舵角制限用シリンダ５１及び第２操舵角制限用シリンダ６１を備えている。さらに、船舶用操舵装置３０は、ラックアンドピニオン機構７１、第１油圧ポンプ８１、オイルタンク８２、第２油圧ポンプ８３、及び切替弁８４を備えている。 As shown in FIG. 3 , the marine vessel 10 includes a marine vessel steering system 30 for steering the outboard motor propulsion unit 12 . The marine vessel steering device 30 includes a first steering angle changing cylinder 31 and a second steering angle changing cylinder 41 that constitute steering angle changing cylinders. The marine vessel steering device 30 also includes a first steering angle limiting cylinder 51 and a second steering angle limiting cylinder 61, which are a pair of steering angle limiting cylinders. Further, the marine steering system 30 includes a rack and pinion mechanism 71 , a first hydraulic pump 81 , an oil tank 82 , a second hydraulic pump 83 and a switching valve 84 .

第１操舵角変更用シリンダ３１は、有底筒状の第１操舵角変更用チューブ３２と、平板状の第１操舵角変更用ピストン３３と、を有している。第１操舵角変更用チューブ３２は、平板状の底壁３２ａと、底壁３２ａの外周部から第１操舵角変更用チューブ３２の軸線方向に延びる筒状の周壁３２ｂと、を有している。第１操舵角変更用ピストン３３は、第１操舵角変更用チューブ３２内を往復動可能に第１操舵角変更用チューブ３２内に収容されている。そして、第１操舵角変更用チューブ３２内には、第１操舵角変更用ピストン３３、底壁３２ａ、及び周壁３２ｂによって区画されるシリンダ室としての第１シリンダ室３４が形成されている。第１シリンダ室３４内には作動油としてのオイルが充填されている。周壁３２ｂにおける底壁３２ａ側の端部には、第１シリンダ室３４に連通する第１操舵角変更用オイル給排孔３５が形成されている。また、底壁３２ａの中央部には、底壁３２ａを貫通する貫通孔３６が形成されている。貫通孔３６の軸心は、周壁３２ｂの軸心と一致している。 The first steering angle changing cylinder 31 has a bottomed cylindrical first steering angle changing tube 32 and a flat first steering angle changing piston 33 . The first steering angle changing tube 32 has a flat bottom wall 32a and a cylindrical peripheral wall 32b extending from the outer peripheral portion of the bottom wall 32a in the axial direction of the first steering angle changing tube 32. . The first steering angle changing piston 33 is housed in the first steering angle changing tube 32 so as to be able to reciprocate in the first steering angle changing tube 32 . A first cylinder chamber 34 defined by the first steering angle changing piston 33, the bottom wall 32a, and the peripheral wall 32b is formed in the first steering angle changing tube 32 as a cylinder chamber. The first cylinder chamber 34 is filled with oil as working oil. A first steering angle changing oil supply/discharge hole 35 communicating with the first cylinder chamber 34 is formed in the end portion of the peripheral wall 32b on the side of the bottom wall 32a. A through-hole 36 is formed through the bottom wall 32a in the central portion of the bottom wall 32a. The axis of the through-hole 36 coincides with the axis of the peripheral wall 32b.

第２操舵角変更用シリンダ４１は、有底筒状の第２操舵角変更用チューブ４２と、平板状の第２操舵角変更用ピストン４３と、を有している。第２操舵角変更用チューブ４２は、平板状の底壁４２ａと、底壁４２ａの外周部から第２操舵角変更用チューブ４２の軸線方向に延びる筒状の周壁４２ｂと、を有している。第２操舵角変更用ピストン４３は、第２操舵角変更用チューブ４２内を往復動可能に第２操舵角変更用チューブ４２内に収容されている。そして、第２操舵角変更用チューブ４２内には、第２操舵角変更用ピストン４３、底壁４２ａ、及び周壁４２ｂによって区画されるシリンダ室としての第２シリンダ室４４が形成されている。したがって、操舵角変更用シリンダは、一対のシリンダ室を有している。第２シリンダ室４４内には作動油としてのオイルが充填されている。周壁４２ｂにおける底壁４２ａ側の端部には、第２シリンダ室４４に連通する第２操舵角変更用オイル給排孔４５が形成されている。また、底壁４２ａの中央部には、底壁４２ａを貫通する貫通孔４６が形成されている。貫通孔４６の軸心は、周壁４２ｂの軸心と一致している。 The second steering angle changing cylinder 41 has a bottomed cylindrical second steering angle changing tube 42 and a flat second steering angle changing piston 43 . The second steering angle changing tube 42 has a flat bottom wall 42a and a cylindrical peripheral wall 42b extending in the axial direction of the second steering angle changing tube 42 from the outer peripheral portion of the bottom wall 42a. . The second steering angle changing piston 43 is accommodated in the second steering angle changing tube 42 so as to be able to reciprocate in the second steering angle changing tube 42 . A second cylinder chamber 44 defined by the second steering angle changing piston 43, the bottom wall 42a, and the peripheral wall 42b is formed in the second steering angle changing tube 42 as a cylinder chamber. Therefore, the steering angle changing cylinder has a pair of cylinder chambers. The second cylinder chamber 44 is filled with oil as working oil. A second steering angle changing oil supply/discharge hole 45 communicating with the second cylinder chamber 44 is formed in the end portion of the peripheral wall 42b on the bottom wall 42a side. A through hole 46 is formed through the bottom wall 42a in the central portion of the bottom wall 42a. The axis of the through-hole 46 coincides with the axis of the peripheral wall 42b.

第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２は、それぞれの軸線方向が一致した状態で互いに配置されている。第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２は、それぞれの開口が第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２それぞれの軸線方向で互いに向き合うように配置されている。第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２は、それぞれの開口が第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２それぞれの軸線方向で互いに離間した状態で配置されている。第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２は同一形状である。また、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３は同一形状である。 The first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 are arranged with their axial directions aligned with each other. The first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 are arranged so that their respective openings face each other in the axial direction of the first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42. It is The openings of the first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 are separated from each other in the axial direction of the first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 . are placed. The first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 have the same shape. Further, the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43 have the same shape.

ラックアンドピニオン機構７１は、細長板状のラック７２と、円形歯車であるピニオン７３と、を有している。ラック７２の一面には、複数のラック歯７２ａが設けられている。ピニオン７３は、ラック歯７２ａに噛合されている。ピニオン７３の内周部には、筒状の連結軸７３ａが連結されている。連結軸７３ａの一端はピニオン７３に連結されるとともに、連結軸７３ａの他端は旋回ユニット１６に連結されている。 The rack-and-pinion mechanism 71 has an elongated plate-shaped rack 72 and a pinion 73 that is a circular gear. One surface of the rack 72 is provided with a plurality of rack teeth 72a. The pinion 73 is meshed with the rack teeth 72a. A cylindrical connecting shaft 73 a is connected to the inner peripheral portion of the pinion 73 . One end of the connecting shaft 73 a is connected to the pinion 73 and the other end of the connecting shaft 73 a is connected to the turning unit 16 .

ラック７２の長手方向の一端部は、第１操舵角変更用チューブ３２の開口を介して第１操舵角変更用チューブ３２内に入り込んでいる。ラック７２の長手方向の一端には、第１操舵角変更用ピストン３３が連結されている。ラック７２の長手方向の他端部は、第２操舵角変更用チューブ４２の開口を介して第２操舵角変更用チューブ４２内に入り込んでいる。ラック７２の長手方向の他端には、第２操舵角変更用ピストン４３が連結されている。したがって、ラックアンドピニオン機構７１のラック７２は、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３同士を連結している。ピニオン７３は、第１操舵角変更用チューブ３２の開口端部と第２操舵角変更用チューブ４２の開口端部との間に配置されている。 One longitudinal end of the rack 72 enters the first steering angle changing tube 32 through an opening of the first steering angle changing tube 32 . A first steering angle changing piston 33 is connected to one end of the rack 72 in the longitudinal direction. The other end of the rack 72 in the longitudinal direction enters the second steering angle changing tube 42 through an opening of the second steering angle changing tube 42 . A second steering angle changing piston 43 is connected to the other end of the rack 72 in the longitudinal direction. Therefore, the rack 72 of the rack and pinion mechanism 71 connects the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43 to each other. The pinion 73 is arranged between the open end of the first steering angle changing tube 32 and the open end of the second steering angle changing tube 42 .

第１操舵角制限用シリンダ５１は、有底筒状の第１操舵角制限用チューブ５２と、第１操舵角制限用ピストン５３と、を有している。第１操舵角制限用チューブ５２は、平板状の底壁５２ａと、底壁５２ａの外周部から第１操舵角制限用チューブ５２の軸線方向に延びる筒状の周壁５２ｂと、を有している。周壁５２ｂの先端は、第１操舵角変更用チューブ３２の底壁３２ａの外面に連結されている。これにより、第１操舵角制限用チューブ５２の開口は、第１操舵角変更用チューブ３２の底壁３２ａによって閉塞されている。第１操舵角制限用チューブ５２は、周壁５２ｂの軸心が、第１操舵角変更用チューブ３２の周壁３２ｂの軸心と一致した状態で第１操舵角変更用チューブ３２に連結されている。 The first steering angle limiting cylinder 51 has a bottomed cylindrical first steering angle limiting tube 52 and a first steering angle limiting piston 53 . The first steering angle limiting tube 52 has a flat bottom wall 52a and a tubular peripheral wall 52b extending from the outer peripheral portion of the bottom wall 52a in the axial direction of the first steering angle limiting tube 52. . The distal end of the peripheral wall 52b is connected to the outer surface of the bottom wall 32a of the first steering angle changing tube 32. As shown in FIG. As a result, the opening of the first steering angle limiting tube 52 is closed by the bottom wall 32 a of the first steering angle changing tube 32 . The first steering angle limiting tube 52 is connected to the first steering angle changing tube 32 with the axis of the peripheral wall 52 b aligned with the axis of the peripheral wall 32 b of the first steering angle changing tube 32 .

第１操舵角制限用ピストン５３は、第１操舵角制限用チューブ５２内に収容されるピストン部としての第１ピストン部５３ａと、第１ピストン部５３ａから突出するように設けられるロッド部としての第１ロッド部５３ｂと、を有している。第１ピストン部５３ａは、平板状であるとともに、第１操舵角制限用チューブ５２内を往復動可能に第１操舵角制限用チューブ５２内に収容されている。第１ピストン部５３ａは、第１操舵角制限用シリンダ５１内を摺動する。第１ロッド部５３ｂは、第１ピストン部５３ａの中央部から突出するとともに第１操舵角変更用チューブ３２の底壁３２ａの貫通孔３６を貫通している。そして、第１ロッド部５３ｂは、第１ピストン部５３ａの往復動に合わせて貫通孔３６を介して第１操舵角変更用シリンダ３１の第１シリンダ室３４内に出没可能である。 The first steering angle limiting piston 53 includes a first piston portion 53a as a piston portion accommodated in the first steering angle limiting tube 52 and a rod portion provided so as to protrude from the first piston portion 53a. and a first rod portion 53b. The first piston portion 53 a has a flat plate shape and is accommodated in the first steering angle limiting tube 52 so as to be able to reciprocate in the first steering angle limiting tube 52 . The first piston portion 53 a slides inside the first steering angle limiting cylinder 51 . The first rod portion 53b protrudes from the central portion of the first piston portion 53a and passes through the through hole 36 of the bottom wall 32a of the first steering angle changing tube 32 . The first rod portion 53b can move into and out of the first cylinder chamber 34 of the first steering angle changing cylinder 31 through the through hole 36 in accordance with the reciprocating motion of the first piston portion 53a.

第１操舵角制限用チューブ５２内には、第１ピストン部５３ａ、底壁５２ａ、及び周壁５２ｂによって区画される第１操舵角制限用圧力作用室５４ａが形成されている。また、第１操舵角制限用チューブ５２内には、第１ピストン部５３ａ、周壁５２ｂ、及び第１操舵角変更用チューブ３２の底壁３２ａによって区画される第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂが形成されている。周壁５２ｂにおける底壁５２ａ側の端部には、第１操舵角制限用圧力作用室５４ａに連通する第１オイル給排孔５５ａが形成されている。また、周壁５２ｂの先端部には、第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂに連通する第２オイル給排孔５５ｂが形成されている。 A first steering angle limiting pressure action chamber 54a defined by a first piston portion 53a, a bottom wall 52a, and a peripheral wall 52b is formed in the first steering angle limiting tube 52. As shown in FIG. In the first steering angle limiting tube 52, a first steering angle restoring pressure action chamber 54b defined by the first piston portion 53a, the peripheral wall 52b, and the bottom wall 32a of the first steering angle changing tube 32 is provided. is formed. A first oil supply/discharge hole 55a communicating with the first steering angle limiting pressure action chamber 54a is formed at the end of the peripheral wall 52b on the side of the bottom wall 52a. A second oil supply/discharge hole 55b communicating with the first steering angle recovery pressure action chamber 54b is formed at the tip of the peripheral wall 52b.

貫通孔３６と第１ロッド部５３ｂとの間には第１シール部材３６ｓが設けられている。第１シール部材３６ｓは、貫通孔３６と第１ロッド部５３ｂとの間を介した第１シリンダ室３４と第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂとの間のオイルの流れを抑制する。 A first sealing member 36s is provided between the through hole 36 and the first rod portion 53b. The first seal member 36s suppresses the flow of oil between the first cylinder chamber 34 and the first steering angle return pressure action chamber 54b via the through hole 36 and the first rod portion 53b.

周壁５２ｂの内周面における第１オイル給排孔５５ａよりも先端側の部位には、第１ストッパ部材５６ａが取り付けられている。第１ストッパ部材５６ａは、薄平板リング状である。第１ストッパ部材５６ａは、第１ストッパ部材５６ａにおける底壁５２ａ側に位置する面が第１オイル給排孔５５ａの内周面の一部に連続する位置に配置されている。周壁５２ｂの内周面における第２オイル給排孔５５ｂよりも底壁５２ａ側であって、且つ第１ストッパ部材５６ａよりも先端側の部位には、第２ストッパ部材５６ｂが取り付けられている。第２ストッパ部材５６ｂは、薄平板リング状である。第２ストッパ部材５６ｂは、第１ストッパ部材５６ａと同一形状である。第２ストッパ部材５６ｂは、第２ストッパ部材５６ｂにおける周壁５２ｂの先端側に位置する面が第２オイル給排孔５５ｂの内周面の一部に連続する位置に配置されている。 A first stopper member 56a is attached to a portion of the inner peripheral surface of the peripheral wall 52b on the distal end side of the first oil supply/discharge hole 55a. The first stopper member 56a is in the shape of a thin plate ring. The first stopper member 56a is arranged at a position where the surface of the first stopper member 56a located on the bottom wall 52a side continues to a part of the inner peripheral surface of the first oil supply/discharge hole 55a. A second stopper member 56b is attached to a portion of the inner peripheral surface of the peripheral wall 52b closer to the bottom wall 52a than the second oil supply/discharge hole 55b and closer to the front end than the first stopper member 56a. The second stopper member 56b is in the shape of a thin plate ring. The second stopper member 56b has the same shape as the first stopper member 56a. The second stopper member 56b is arranged at a position where the surface of the second stopper member 56b located on the distal end side of the peripheral wall 52b is continuous with a part of the inner peripheral surface of the second oil supply/discharge hole 55b.

第１ピストン部５３ａは、第１操舵角制限用チューブ５２内を第１ストッパ部材５６ａと第２ストッパ部材５６ｂとの間で往復動可能に第１操舵角制限用チューブ５２内に収容されている。したがって、第１ストッパ部材５６ａ及び第２ストッパ部材５６ｂは、第１操舵角制限用ピストン５３のストローク範囲を制限するストッパ部材である。 The first piston portion 53a is accommodated in the first steering angle limiting tube 52 so as to be able to reciprocate in the first steering angle limiting tube 52 between the first stopper member 56a and the second stopper member 56b. . Therefore, the first stopper member 56 a and the second stopper member 56 b are stopper members that limit the stroke range of the first steering angle limiting piston 53 .

第２操舵角制限用シリンダ６１は、有底筒状の第２操舵角制限用チューブ６２と、第２操舵角制限用ピストン６３と、を有している。第２操舵角制限用チューブ６２は、平板状の底壁６２ａと、底壁６２ａの外周部から第２操舵角制限用チューブ６２の軸線方向に延びる筒状の周壁６２ｂと、を有している。周壁６２ｂの先端は、第２操舵角変更用チューブ４２の底壁４２ａの外面に連結されている。これにより、第２操舵角制限用チューブ６２の開口は、第２操舵角変更用チューブ４２の底壁４２ａによって閉塞されている。第２操舵角制限用チューブ６２は、周壁６２ｂの軸心が、第２操舵角変更用チューブ４２の周壁４２ｂの軸心と一致した状態で第２操舵角変更用チューブ４２に連結されている。 The second steering angle limiting cylinder 61 has a bottomed cylindrical second steering angle limiting tube 62 and a second steering angle limiting piston 63 . The second steering angle limiting tube 62 has a flat bottom wall 62a and a cylindrical peripheral wall 62b extending from the outer peripheral portion of the bottom wall 62a in the axial direction of the second steering angle limiting tube 62. . The distal end of the peripheral wall 62b is connected to the outer surface of the bottom wall 42a of the second steering angle changing tube 42. As shown in FIG. As a result, the opening of the second steering angle limiting tube 62 is closed by the bottom wall 42 a of the second steering angle changing tube 42 . The second steering angle limiting tube 62 is connected to the second steering angle changing tube 42 such that the axis of the peripheral wall 62b is aligned with the axis of the peripheral wall 42b of the second steering angle changing tube 42 .

第２操舵角制限用ピストン６３は、第２操舵角制限用チューブ６２内に収容されるピストン部としての第２ピストン部６３ａと、第２ピストン部６３ａから突出するように設けられるロッド部としての第２ロッド部６３ｂと、を有している。第２ピストン部６３ａは、平板状であるとともに、第２操舵角制限用チューブ６２内を往復動可能に第２操舵角制限用チューブ６２内に収容されている。第２ピストン部６３ａは、第２操舵角制限用シリンダ６１内を摺動する。第２ロッド部６３ｂは、第２ピストン部６３ａの中央部から突出するとともに第２操舵角変更用チューブ４２の底壁４２ａの貫通孔４６を貫通している。そして、第２ロッド部６３ｂは、第２ピストン部６３ａの往復動に合わせて貫通孔４６を介して第２操舵角変更用シリンダ４１の第２シリンダ室４４内に出没可能である。 The second steering angle limiting piston 63 includes a second piston portion 63a as a piston portion accommodated in the second steering angle limiting tube 62, and a rod portion provided so as to protrude from the second piston portion 63a. and a second rod portion 63b. The second piston portion 63 a is flat and housed in the second steering angle limiting tube 62 so as to be able to reciprocate in the second steering angle limiting tube 62 . The second piston portion 63 a slides inside the second steering angle limiting cylinder 61 . The second rod portion 63b protrudes from the central portion of the second piston portion 63a and passes through the through hole 46 of the bottom wall 42a of the second steering angle changing tube 42. As shown in FIG. The second rod portion 63b can move into and out of the second cylinder chamber 44 of the second steering angle changing cylinder 41 via the through hole 46 in accordance with the reciprocating motion of the second piston portion 63a.

第２操舵角制限用チューブ６２内には、第２ピストン部６３ａ、底壁６２ａ、及び周壁６２ｂによって区画される第２操舵角制限用圧力作用室６４ａが形成されている。また、第２操舵角制限用チューブ６２内には、第２ピストン部６３ａ、周壁６２ｂ、及び第２操舵角変更用チューブ４２の底壁４２ａによって区画される第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂが形成されている。周壁６２ｂにおける底壁６２ａ側の端部には、第２操舵角制限用圧力作用室６４ａに連通する第３オイル給排孔６５ａが形成されている。また、周壁６２ｂの先端部には、第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂに連通する第４オイル給排孔６５ｂが形成されている。 A second steering angle limiting pressure action chamber 64a defined by a second piston portion 63a, a bottom wall 62a, and a peripheral wall 62b is formed in the second steering angle limiting tube 62. As shown in FIG. Further, in the second steering angle limiting tube 62, a second steering angle restoring pressure action chamber 64b defined by the second piston portion 63a, the peripheral wall 62b, and the bottom wall 42a of the second steering angle changing tube 42 is provided. is formed. A third oil supply/discharge hole 65a communicating with the second steering angle limiting pressure action chamber 64a is formed at the end of the peripheral wall 62b on the bottom wall 62a side. A fourth oil supply/discharge hole 65b communicating with the second steering angle recovery pressure action chamber 64b is formed at the tip of the peripheral wall 62b.

貫通孔４６と第２ロッド部６３ｂとの間には第２シール部材４６ｓが設けられている。第２シール部材４６ｓは、貫通孔４６と第２ロッド部６３ｂとの間を介した第２シリンダ室４４と第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂとの間のオイルの流れを抑制する。 A second seal member 46s is provided between the through hole 46 and the second rod portion 63b. The second seal member 46s suppresses the flow of oil between the second cylinder chamber 44 and the second steering angle return pressure action chamber 64b through the through hole 46 and the second rod portion 63b.

周壁６２ｂの内周面における第３オイル給排孔６５ａよりも先端側の部位には、第３ストッパ部材６６ａが取り付けられている。第３ストッパ部材６６ａは、薄平板リング状である。第３ストッパ部材６６ａは、第３ストッパ部材６６ａにおける底壁６２ａ側に位置する面が第３オイル給排孔６５ａの内周面の一部に連続する位置に配置されている。周壁６２ｂの内周面における第４オイル給排孔６５ｂよりも底壁６２ａ側であって、且つ第３ストッパ部材６６ａよりも先端側の部位には、第４ストッパ部材６６ｂが取り付けられている。第４ストッパ部材６６ｂは、薄平板リング状である。第４ストッパ部材６６ｂは、第３ストッパ部材６６ａと同一形状である。第４ストッパ部材６６ｂは、第４ストッパ部材６６ｂにおける周壁６２ｂの先端側に位置する面が第４オイル給排孔６５ｂの内周面の一部に連続する位置に配置されている。 A third stopper member 66a is attached to a portion of the inner peripheral surface of the peripheral wall 62b on the tip side of the third oil supply/discharge hole 65a. The third stopper member 66a is in the shape of a thin plate ring. The third stopper member 66a is arranged at a position where the surface of the third stopper member 66a located on the bottom wall 62a side continues to a part of the inner peripheral surface of the third oil supply/discharge hole 65a. A fourth stopper member 66b is attached to a portion of the inner peripheral surface of the peripheral wall 62b closer to the bottom wall 62a than the fourth oil supply/discharge hole 65b and closer to the tip than the third stopper member 66a. The fourth stopper member 66b has a thin plate ring shape. The fourth stopper member 66b has the same shape as the third stopper member 66a. The fourth stopper member 66b is arranged at a position where the surface of the fourth stopper member 66b located on the distal end side of the peripheral wall 62b is continuous with a part of the inner peripheral surface of the fourth oil supply/discharge hole 65b.

第２ピストン部６３ａは、第２操舵角制限用チューブ６２内を第３ストッパ部材６６ａと第４ストッパ部材６６ｂとの間で往復動可能に第２操舵角制限用チューブ６２内に収容されている。したがって、第３ストッパ部材６６ａ及び第４ストッパ部材６６ｂは、第２操舵角制限用ピストン６３のストローク範囲を制限するストッパ部材である。 The second piston portion 63a is accommodated in the second steering angle limiting tube 62 so as to be able to reciprocate in the second steering angle limiting tube 62 between the third stopper member 66a and the fourth stopper member 66b. . Therefore, the third stopper member 66 a and the fourth stopper member 66 b are stopper members that limit the stroke range of the second steering angle limiting piston 63 .

第１操舵角制限用チューブ５２及び第２操舵角制限用チューブ６２は同一形状である。また、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は同一形状である。第１ストッパ部材５６ａと第２ストッパ部材５６ｂとの間の距離と、第３ストッパ部材６６ａと第４ストッパ部材６６ｂとの間の距離とは同じである。 The first steering angle limiting tube 52 and the second steering angle limiting tube 62 have the same shape. The first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 have the same shape. The distance between the first stopper member 56a and the second stopper member 56b is the same as the distance between the third stopper member 66a and the fourth stopper member 66b.

第１油圧ポンプ８１は、船体１１に搭載されている。第１油圧ポンプ８１は、ハンドル１８に連結されている。第１油圧ポンプ８１は、ハンドル１８の操作に基づいて駆動するヘルムポンプである。船舶用操舵装置３０は、第１油圧ポンプ８１と第１操舵角変更用オイル給排孔３５とを接続する第１操舵角変更用オイル流路８１ａを備えている。また、船舶用操舵装置３０は、第１油圧ポンプ８１と第２操舵角変更用オイル給排孔４５とを接続する第２操舵角変更用オイル流路８１ｂを備えている。第１操舵角変更用オイル流路８１ａ及び第２操舵角変更用オイル流路８１ｂは、例えば、配管によってそれぞれ構成されている。そして、ハンドル１８の操作量に応じて第１油圧ポンプ８１より第１シリンダ室３４及び第２シリンダ室４４にオイルが供給される。 The first hydraulic pump 81 is mounted on the hull 11 . A first hydraulic pump 81 is connected to the handle 18 . The first hydraulic pump 81 is a helm pump driven based on the operation of the handle 18 . The marine steering apparatus 30 includes a first steering angle changing oil flow path 81 a that connects the first hydraulic pump 81 and the first steering angle changing oil supply/discharge hole 35 . The marine steering apparatus 30 also includes a second steering angle changing oil flow path 81 b that connects the first hydraulic pump 81 and the second steering angle changing oil supply/discharge hole 45 . The first steering angle changing oil flow path 81a and the second steering angle changing oil flow path 81b are each configured by, for example, a pipe. Oil is supplied from the first hydraulic pump 81 to the first cylinder chamber 34 and the second cylinder chamber 44 according to the amount of operation of the handle 18 .

例えば、ハンドル１８が右回りに操作されると、第１油圧ポンプ８１は正転する。そして、第１油圧ポンプ８１は、第１シリンダ室３４内のオイルを、第１操舵角変更用オイル給排孔３５、第１操舵角変更用オイル流路８１ａ、第１油圧ポンプ８１、第２操舵角変更用オイル流路８１ｂ、及び第２操舵角変更用オイル給排孔４５を介して第２シリンダ室４４内に供給する。これにより、第２シリンダ室４４内の油圧が、第１シリンダ室３４内の油圧に打ち勝って、第２操舵角変更用ピストン４３が底壁４２ａから離間する方向に移動するとともに第１操舵角変更用ピストン３３が底壁３２ａに接近する方向へ移動し、ラック７２が第１操舵角変更用チューブ３２に対して没入する方向へ移動する。このラック７２における第１操舵角変更用チューブ３２に対して没入する方向への移動に伴って、ラック歯７２ａと噛合されているピニオン７３が左回りに回転し、旋回ユニット１６が連結軸７３ａを介して左回りに旋回する。これにより、船舶１０の進行方向が右方向に変更される。 For example, when the handle 18 is operated clockwise, the first hydraulic pump 81 rotates forward. The first hydraulic pump 81 pumps the oil in the first cylinder chamber 34 through the first steering angle changing oil supply/discharge hole 35, the first steering angle changing oil flow path 81a, the first hydraulic pump 81, and the second hydraulic pump 81. The oil is supplied into the second cylinder chamber 44 via the steering angle changing oil flow path 81 b and the second steering angle changing oil supply/discharge hole 45 . As a result, the hydraulic pressure in the second cylinder chamber 44 overcomes the hydraulic pressure in the first cylinder chamber 34, and the second steering angle changing piston 43 moves away from the bottom wall 42a, and the first steering angle changing piston 43 moves away from the bottom wall 42a. The steering piston 33 moves toward the bottom wall 32 a , and the rack 72 moves toward the first steering angle changing tube 32 . As the rack 72 moves into the first steering angle changing tube 32, the pinion 73 meshed with the rack teeth 72a rotates counterclockwise, and the turning unit 16 rotates the connecting shaft 73a. Turn counterclockwise through As a result, the traveling direction of the ship 10 is changed to the right.

例えば、ハンドル１８が左回りに操作されると、第１油圧ポンプ８１は逆転する。そして、第１油圧ポンプ８１は、第２シリンダ室４４内のオイルを、第２操舵角変更用オイル給排孔４５、第２操舵角変更用オイル流路８１ｂ、第１油圧ポンプ８１、第１操舵角変更用オイル流路８１ａ、及び第１操舵角変更用オイル給排孔３５を介して第１シリンダ室３４内に供給する。これにより、第１シリンダ室３４内の油圧が、第２シリンダ室４４内の油圧に打ち勝って、第１操舵角変更用ピストン３３が底壁３２ａから離間する方向に移動するとともに第２操舵角変更用ピストン４３が底壁４２ａに接近する方向へ移動し、ラック７２が第２操舵角変更用チューブ４２に対して没入する方向へ移動する。このラック７２における第２操舵角変更用チューブ４２に対して没入する方向への移動に伴って、ラック歯７２ａと噛合されているピニオン７３が右回りに回転し、旋回ユニット１６が連結軸７３ａを介して右回りに旋回する。これにより、船舶１０の進行方向が左方向に変更される。 For example, when the handle 18 is operated counterclockwise, the first hydraulic pump 81 is reversed. The first hydraulic pump 81 pumps the oil in the second cylinder chamber 44 through the second steering angle changing oil supply/discharge hole 45, the second steering angle changing oil flow path 81b, the first hydraulic pump 81, the first The oil is supplied into the first cylinder chamber 34 via the steering angle changing oil flow path 81 a and the first steering angle changing oil supply/discharge hole 35 . As a result, the hydraulic pressure in the first cylinder chamber 34 overcomes the hydraulic pressure in the second cylinder chamber 44, and the first steering angle changing piston 33 moves away from the bottom wall 32a, and the second steering angle changing piston 33 moves away from the bottom wall 32a. The steering piston 43 moves toward the bottom wall 42 a , and the rack 72 moves toward the second steering angle changing tube 42 . As the rack 72 moves into the second steering angle changing tube 42, the pinion 73 meshing with the rack teeth 72a rotates clockwise, and the turning unit 16 rotates the connecting shaft 73a. Turn clockwise through As a result, the traveling direction of the ship 10 is changed to the left.

ハンドル１８が、船舶１０を直進させる中立位置にある場合、第１操舵角変更用ピストン３３と底壁３２ａとの間の距離と、第２操舵角変更用ピストン４３と底壁４２ａとの間の距離とは同じである。ハンドル１８が中立位置の状態から右回りに操作されて、第１操舵角変更用ピストン３３と底壁３２ａとの間の距離と、第２操舵角変更用ピストン４３と底壁４２ａとの間の距離とが同じ状態から、第１操舵角変更用ピストン３３が底壁３２ａに接近するほど、旋回ユニット１６における左方向、即ち船舶１０の右回りへの操舵角が大きくなっていく。そして、第１操舵角変更用ピストン３３が底壁３２ａに当接するまで移動すると、旋回ユニット１６における左方向、即ち船舶１０の右回りへの操舵角が最大角度となる。本実施形態において、第１操舵角変更用ピストン３３における底壁３２ａに当接するまでの移動は、第１操舵角変更用ピストン３３のストロークエンドまでの移動である。 When the steering wheel 18 is in a neutral position for straightening the boat 10, the distance between the first steering angle changing piston 33 and the bottom wall 32a and the distance between the second steering angle changing piston 43 and the bottom wall 42a Same as distance. When the steering wheel 18 is rotated clockwise from the neutral position, the distance between the first steering angle changing piston 33 and the bottom wall 32a and the distance between the second steering angle changing piston 43 and the bottom wall 42a are changed. From the state where the distance is the same, the closer the first steering angle changing piston 33 approaches the bottom wall 32a, the greater the leftward steering angle in the turning unit 16, that is, the clockwise steering angle of the ship 10. As shown in FIG. When the first steering angle changing piston 33 moves until it abuts against the bottom wall 32a, the leftward steering angle of the turning unit 16, that is, the clockwise steering angle of the ship 10 becomes the maximum angle. In the present embodiment, the movement of the first steering angle changing piston 33 until it comes into contact with the bottom wall 32a is the movement of the first steering angle changing piston 33 to the stroke end.

ハンドル１８が中立位置の状態から左回りに操作されて、第１操舵角変更用ピストン３３と底壁３２ａとの間の距離と、第２操舵角変更用ピストン４３と底壁４２ａとの間の距離とが同じ状態から、第２操舵角変更用ピストン４３が底壁４２ａに接近するほど、旋回ユニット１６における右方向、即ち船舶１０の左回りへの操舵角が大きくなっていく。そして、第２操舵角変更用ピストン４３が底壁４２ａに当接するまで移動すると、旋回ユニット１６における右方向、即ち船舶１０の左回りへの操舵角が最大角度となる。本実施形態において、第２操舵角変更用ピストン４３における底壁４２ａに当接するまでの移動は、第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動である。なお、図１のような旋回ユニット１６の操舵角の最大角度は、例えば、±９０度である。 When the steering wheel 18 is turned counterclockwise from the neutral position, the distance between the first steering angle changing piston 33 and the bottom wall 32a and the distance between the second steering angle changing piston 43 and the bottom wall 42a are changed. From the state in which the distance is the same, the closer the second steering angle changing piston 43 approaches the bottom wall 42a, the greater the steering angle of the turning unit 16 to the right, that is, the ship 10 to turn counterclockwise. Then, when the second steering angle changing piston 43 moves until it abuts against the bottom wall 42a, the steering angle of the turning unit 16 to the right, that is, to the counterclockwise direction of the ship 10 reaches the maximum angle. In the present embodiment, the movement of the second steering angle changing piston 43 until it comes into contact with the bottom wall 42a is the movement of the second steering angle changing piston 43 to the stroke end. The maximum steering angle of the turning unit 16 as shown in FIG. 1 is, for example, ±90 degrees.

したがって、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３は、旋回ユニット１６、すなわち船外機推進ユニット１２の操舵角の変更を行うために第１シリンダ室３４及び第２シリンダ室４４内の油圧によって第１操舵角変更用シリンダ３１及び第２操舵角変更用シリンダ４１内を往復動する一対の操舵角変更用ピストンである。そして、ラックアンドピニオン機構７１は、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３の往復動に伴って駆動して船外機推進ユニット１２の操舵角を変更する。 Therefore, the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43 are provided in the first cylinder chamber 34 and the second cylinder chamber 34 to change the steering angle of the turning unit 16 , that is, the outboard motor propulsion unit 12 . They are a pair of steering angle changing pistons that reciprocate in the first steering angle changing cylinder 31 and the second steering angle changing cylinder 41 by hydraulic pressure in the chamber 44 . The rack and pinion mechanism 71 changes the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 by driving with the reciprocating motion of the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43 .

船舶用操舵装置３０は、オイルタンク８２と第２油圧ポンプ８３とを接続する第１接続流路８５を備えている。また、船舶用操舵装置３０は、第２油圧ポンプ８３と切替弁８４とを接続する第２接続流路８６を備えている。さらに、船舶用操舵装置３０は、切替弁８４とオイルタンク８２とを接続する第３接続流路８７を備えている。第１接続流路８５、第２接続流路８６、及び第３接続流路８７は、例えば、配管によってそれぞれ構成されている。 The marine steering system 30 includes a first connection flow path 85 that connects the oil tank 82 and the second hydraulic pump 83 . The marine steering system 30 also includes a second connection flow path 86 that connects the second hydraulic pump 83 and the switching valve 84 . Further, the marine steering system 30 includes a third connection flow path 87 that connects the switching valve 84 and the oil tank 82 . The first connection channel 85, the second connection channel 86, and the third connection channel 87 are each configured by, for example, piping.

船舶用操舵装置３０は、切替弁８４と第１オイル給排孔５５ａとを接続する第１操舵角制限用オイル流路８４ａを備えている。また、船舶用操舵装置３０は、切替弁８４と第２オイル給排孔５５ｂとを接続する第２操舵角制限用オイル流路８４ｂを備えている。船舶用操舵装置３０は、第１操舵角制限用オイル流路８４ａと第３オイル給排孔６５ａとを接続する第３操舵角制限用オイル流路８４ｃを備えている。また、船舶用操舵装置３０は、第２操舵角制限用オイル流路８４ｂと第４オイル給排孔６５ｂとを接続する第４操舵角制限用オイル流路８４ｄを備えている。第２接続流路８６、第１操舵角制限用オイル流路８４ａ、第２操舵角制限用オイル流路８４ｂ、第３操舵角制限用オイル流路８４ｃ、及び第４操舵角制限用オイル流路８４ｄは、第２油圧ポンプ８３と第１操舵角制限用シリンダ５１及び第２操舵角制限用シリンダ６１とを接続する油圧配管８８を構成している。そして、切替弁８４は、油圧配管８８に設けられている。 The marine vessel steering system 30 includes a first steering angle limiting oil flow path 84a that connects the switching valve 84 and the first oil supply/discharge hole 55a. Further, the marine vessel steering system 30 includes a second steering angle limiting oil flow path 84b that connects the switching valve 84 and the second oil supply/discharge hole 55b. The marine steering device 30 includes a third steering angle limiting oil flow path 84c that connects the first steering angle limiting oil flow path 84a and the third oil supply/discharge hole 65a. Further, the marine vessel steering device 30 includes a fourth steering angle limiting oil flow path 84d that connects the second steering angle limiting oil flow path 84b and the fourth oil supply/discharge hole 65b. A second connection flow path 86, a first steering angle limiting oil flow path 84a, a second steering angle limiting oil flow path 84b, a third steering angle limiting oil flow path 84c, and a fourth steering angle limiting oil flow path 84 d constitutes a hydraulic pipe 88 that connects the second hydraulic pump 83 and the first steering angle limiting cylinder 51 and the second steering angle limiting cylinder 61 . A switching valve 84 is provided in a hydraulic pipe 88 .

オイルタンク８２には作動油としてのオイルが貯留されている。第２油圧ポンプ８３は、内燃機関１４の動力によって駆動する。そして、内燃機関１４の動力によって第２油圧ポンプ８３が駆動すると、オイルタンク８２内に貯留されているオイルが、第１接続流路８５、第２油圧ポンプ８３、及び第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給される。 The oil tank 82 stores oil as working oil. The second hydraulic pump 83 is driven by the power of the internal combustion engine 14 . Then, when the second hydraulic pump 83 is driven by the power of the internal combustion engine 14, the oil stored in the oil tank 82 flows through the first connection flow path 85, the second hydraulic pump 83, and the second connection flow path 86. is supplied to the switching valve 84 via the

切替弁８４は、制御装置２０に電気的に接続されている。切替弁８４は、制御装置２０から出力される指令信号に基づいて動作する電磁弁である。制御装置２０には、切替弁８４を動作させるための指令信号を生成するためのプログラムが予め記憶されている。切替弁８４を動作させるための指令信号は、ハンドル１８の操作量、アクセルレバー１９の位置、及び船速それぞれに関する情報から生成される。 The switching valve 84 is electrically connected to the control device 20 . The switching valve 84 is an electromagnetic valve that operates based on a command signal output from the control device 20 . A program for generating a command signal for operating the switching valve 84 is pre-stored in the controller 20 . A command signal for operating the switching valve 84 is generated from information relating to the operation amount of the steering wheel 18, the position of the accelerator lever 19, and the boat speed.

切替弁８４は、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して供給されたオイルにおける第１操舵角制限用オイル流路８４ａへの流れを許容し、且つ第２操舵角制限用オイル流路８４ｂからのオイルにおける第３接続流路８７への流れを許容する第１弁切替状態に切替可能に構成されている。また、切替弁８４は、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して供給されたオイルにおける第２操舵角制限用オイル流路８４ｂへの流れを許容し、且つ第１操舵角制限用オイル流路８４ａからのオイルにおける第３接続流路８７への流れを許容する第２弁切替状態に切替可能に構成されている。さらに、切替弁８４は、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して供給されたオイルにおける第１操舵角制限用オイル流路８４ａ及び第２操舵角制限用オイル流路８４ｂそれぞれへの流れを遮断し、且つ第２接続流路８６から供給されたオイルにおける第３接続流路８７への流れを許容する第３弁切替状態に切替可能に構成されている。切替弁８４は、制御装置２０からの指令信号によって、第１弁切替状態、第２弁切替状態、及び第３弁切替状態の３つの弁切替状態に切替可能に構成されている。 The switching valve 84 allows the oil supplied from the second hydraulic pump 83 through the second connection flow path 86 to flow into the first steering angle limiting oil flow path 84a, and allows the second steering angle limiting oil flow path 84a to flow. It is configured to be switchable to a first valve switching state that allows oil from the flow path 84 b to flow to the third connection flow path 87 . Further, the switching valve 84 allows the oil supplied from the second hydraulic pump 83 through the second connection flow path 86 to flow into the second steering angle limiting oil flow path 84b. It is configured to be switchable to a second valve switching state that permits the flow of oil from the oil flow path 84a to the third connection flow path 87. As shown in FIG. Further, the switching valve 84 directs the oil supplied from the second hydraulic pump 83 through the second connection flow path 86 to the first steering angle limiting oil flow path 84a and the second steering angle limiting oil flow path 84b. , and allow the oil supplied from the second connection flow path 86 to flow to the third connection flow path 87 . The switching valve 84 is configured to be switchable between three valve switching states, a first valve switching state, a second valve switching state, and a third valve switching state, according to a command signal from the control device 20 .

制御装置２０には、操舵角制限無しモード実行処理を行うプログラムが予め記憶されている。また、制御装置２０には、操舵角制限有りモード実行処理を行うプログラムが予め記憶されている。さらに、制御装置２０には、操舵角制限有りモード実行処理を行うか否かの判断処理を行うプログラムが予め記憶されている。 The control device 20 stores in advance a program for performing the steering angle unrestricted mode execution process. Further, the control device 20 stores in advance a program for performing the steering angle limited mode execution process. Further, the control device 20 stores in advance a program for determining whether or not to perform the steering angle limited mode execution process.

制御装置２０は、例えば、操舵角制限無しモード実行処理を行っている際に、判断処理によって、操舵角制限有りモード実行処理を行う旨の判断がされ、操舵角制限無しモード実行処理から操舵角制限有りモード実行処理に切り替わった場合、切替弁８４が第１弁切替状態に切り替わるように切替弁８４の動作を制御する。すると、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルにおける第１操舵角制限用オイル流路８４ａへの流れが許容され、且つ第２操舵角制限用オイル流路８４ｂからのオイルにおける切替弁８４を介した第３接続流路８７への流れが許容される。 For example, when the steering angle unrestricted mode execution process is being performed, the control device 20 determines through the determination process that the steering angle restriction mode execution process is to be performed, and the steering angle is changed from the steering angle unrestricted mode execution process. When switching to the restricted mode execution process, the operation of the switching valve 84 is controlled so that the switching valve 84 switches to the first valve switching state. Then, the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 through the second connection flow path 86 is allowed to flow into the first steering angle limiting oil flow path 84a, and the second steering angle limiting oil flow path 84a is allowed to flow. Oil from the oil flow path 84b is allowed to flow to the third connection flow path 87 via the switching valve 84 .

図４に示すように、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルが第１操舵角制限用オイル流路８４ａへ流れると、第１操舵角制限用オイル流路８４ａ及び第１オイル給排孔５５ａを介して第１操舵角制限用圧力作用室５４ａ内にオイルが供給される。そして、第１ピストン部５３ａは、第１操舵角制限用圧力作用室５４ａ内の油圧を受圧して第１ストッパ部材５６ａから第２ストッパ部材５６ｂに向けて移動するとともに、第１ロッド部５３ｂが貫通孔３６を介して第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出する。また、第１ピストン部５３ａにおける第１ストッパ部材５６ａから第２ストッパ部材５６ｂに向けた移動に伴って、第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂ内のオイルが第２オイル給排孔５５ｂ、第２操舵角制限用オイル流路８４ｂ、切替弁８４、及び第３接続流路８７を介してオイルタンク８２へ還流される。 As shown in FIG. 4, when the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 via the second connection flow path 86 flows into the first steering angle limiting oil flow path 84a, the first steering angle limiting Oil is supplied into the first steering angle limiting pressure action chamber 54a through the oil passage 84a and the first oil supply/discharge hole 55a. The first piston portion 53a receives the hydraulic pressure in the first steering angle limiting pressure action chamber 54a and moves from the first stopper member 56a toward the second stopper member 56b. It protrudes into the first steering angle changing cylinder 31 through the through hole 36 . Further, as the first piston portion 53a moves from the first stopper member 56a toward the second stopper member 56b, the oil in the first steering angle return pressure action chamber 54b is discharged through the second oil supply/discharge hole 55b and the second oil supply/discharge hole 55b. The oil is returned to the oil tank 82 via the second steering angle limiting oil flow path 84b, the switching valve 84, and the third connection flow path 87.

また、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルが第１操舵角制限用オイル流路８４ａへ流れると、第１操舵角制限用オイル流路８４ａ、第３操舵角制限用オイル流路８４ｃ、及び第３オイル給排孔６５ａを介して第２操舵角制限用圧力作用室６４ａ内にオイルが供給される。そして、第２ピストン部６３ａは、第２操舵角制限用圧力作用室６４ａ内の油圧を受圧して第３ストッパ部材６６ａから第４ストッパ部材６６ｂに向けて移動するとともに、第２ロッド部６３ｂが貫通孔４６を介して第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出する。また、第２ピストン部６３ａにおける第３ストッパ部材６６ａから第４ストッパ部材６６ｂに向けた移動に伴って、第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂ内のオイルが第４オイル給排孔６５ｂ、第４操舵角制限用オイル流路８４ｄ、第２操舵角制限用オイル流路８４ｂ、切替弁８４、及び第３接続流路８７を介してオイルタンク８２へ還流される。 Further, when the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 via the second connection flow path 86 flows into the first steering angle limiting oil flow path 84a, the first steering angle limiting oil flow path 84a , the third steering angle limiting oil passage 84c, and the third oil supply/discharge hole 65a into the second steering angle limiting pressure action chamber 64a. Then, the second piston portion 63a receives the hydraulic pressure in the second steering angle limiting pressure action chamber 64a and moves from the third stopper member 66a toward the fourth stopper member 66b, and the second rod portion 63b moves toward the fourth stopper member 66b. It protrudes into the second steering angle changing cylinder 41 through the through hole 46 . Further, as the second piston portion 63a moves from the third stopper member 66a toward the fourth stopper member 66b, the oil in the second steering angle return pressure action chamber 64b is released into the fourth oil supply/discharge hole 65b and the fourth oil supply/discharge hole 65b. The oil is returned to the oil tank 82 via the 4th steering angle limiting oil flow path 84 d , the second steering angle limiting oil flow path 84 b , the switching valve 84 and the third connection flow path 87 .

第１ピストン部５３ａにおける第１ストッパ部材５６ａから第２ストッパ部材５６ｂに向けた移動と、第２ピストン部６３ａにおける第３ストッパ部材６６ａから第４ストッパ部材６６ｂに向けた移動とは、同期して行われる。よって、第１ピストン部５３ａにおける第１ストッパ部材５６ａから離間するタイミングと、第２ピストン部６３ａにおける第３ストッパ部材６６ａから離間するタイミングとは同じである。また、第１ピストン部５３ａにおける第２ストッパ部材５６ｂに当接するタイミングと、第２ピストン部６３ａにおける第４ストッパ部材６６ｂに当接するタイミングとは同じである。したがって、第１ピストン部５３ａが第１ストッパ部材５６ａから第２ストッパ部材５６ｂまで移動するのに要する時間と、第２ピストン部６３ａが第３ストッパ部材６６ａから第４ストッパ部材６６ｂまで移動するのに要する時間とは同じである。 The movement of the first piston portion 53a from the first stopper member 56a toward the second stopper member 56b and the movement of the second piston portion 63a from the third stopper member 66a toward the fourth stopper member 66b are synchronized. done. Therefore, the timing at which the first piston portion 53a is separated from the first stopper member 56a is the same as the timing at which the second piston portion 63a is separated from the third stopper member 66a. Also, the timing at which the first piston portion 53a contacts the second stopper member 56b is the same as the timing at which the second piston portion 63a contacts the fourth stopper member 66b. Therefore, the time required for the first piston portion 53a to move from the first stopper member 56a to the second stopper member 56b and the time required for the second piston portion 63a to move from the third stopper member 66a to the fourth stopper member 66b are The time required is the same.

第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出した第１ロッド部５３ｂは、第１操舵角変更用ピストン３３と当接することにより、第１操舵角変更用ピストン３３のストロークエンドまでの移動を規制する。よって、操舵角制限有りモード実行処理の際には、第１操舵角変更用ピストン３３が底壁３２ａに当接しないため、旋回ユニット１６における左方向、即ち船舶１０の右回りへの操舵角が制限された状態となる。 The first rod portion 53b protruding into the first steering angle changing cylinder 31 contacts the first steering angle changing piston 33, thereby restricting the movement of the first steering angle changing piston 33 to the stroke end. . Therefore, during the steering angle limited mode execution process, the first steering angle changing piston 33 does not come into contact with the bottom wall 32a. be in a restricted state.

また、第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出した第２ロッド部６３ｂは、第２操舵角変更用ピストン４３と当接することにより、第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を規制する。よって、操舵角制限有りモード実行処理の際には、第２操舵角変更用ピストン４３が底壁４２ａに当接しないため、旋回ユニット１６における右方向、即ち船舶１０の左回りへの操舵角が制限された状態となる。 Further, the second rod portion 63b projecting into the second steering angle changing cylinder 41 contacts the second steering angle changing piston 43, thereby preventing the movement of the second steering angle changing piston 43 to the stroke end. regulate. Therefore, during the steering angle limited mode execution process, the second steering angle changing piston 43 does not come into contact with the bottom wall 42a. be in a restricted state.

したがって、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、旋回ユニット１６、すなわち船外機推進ユニット１２の操舵角を制限するために第１操舵角制限用チューブ５２及び第２操舵角制限用チューブ６２それぞれの内部を往復動する操舵角制限用ピストンである。 Therefore, the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are used to limit the steering angle of the turning unit 16 , that is, the outboard motor propulsion unit 12 . 2 Steering angle limiting pistons that reciprocate inside the respective steering angle limiting tubes 62 .

そして、制御装置２０は、第１ピストン部５３ａが第２ストッパ部材５６ｂに当接するとともに第２ピストン部６３ａが第４ストッパ部材６６ｂに当接すると、切替弁８４が第３弁切替状態に切り替わるように切替弁８４の動作を制御する。すると、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルにおける第１操舵角制限用オイル流路８４ａ及び第２操舵角制限用オイル流路８４ｂそれぞれへの流れが遮断され、且つ第２接続流路８６から切替弁８４に供給されたオイルにおける第３接続流路８７への流れが許容される。これにより、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルは、第３接続流路８７を介してオイルタンク８２へ還流される。 The control device 20 switches the switching valve 84 to the third valve switching state when the first piston portion 53a contacts the second stopper member 56b and the second piston portion 63a contacts the fourth stopper member 66b. , the operation of the switching valve 84 is controlled. Then, the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 through the second connection flow path 86 flows into the first steering angle limiting oil flow path 84a and the second steering angle limiting oil flow path 84b. The flow is blocked, and the oil supplied from the second connection passage 86 to the switching valve 84 is permitted to flow to the third connection passage 87 . As a result, the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 via the second connection flow path 86 is returned to the oil tank 82 via the third connection flow path 87 .

そして、第１操舵角制限用圧力作用室５４ａ内の油圧と第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂ内の油圧との均衡が保たれるとともに、第２操舵角制限用圧力作用室６４ａ内の油圧と第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂ内の油圧との均衡が保たれる。その結果、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出するとともに、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出した状態で、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれの位置が保持される。 The hydraulic pressure in the first steering angle limiting pressure action chamber 54a and the hydraulic pressure in the first steering angle restoring pressure action chamber 54b are balanced, and the pressure in the second steering angle limiting pressure action chamber 64a is maintained. A balance is maintained between the hydraulic pressure and the hydraulic pressure in the second steering angle restoring pressure action chamber 64b. As a result, the first rod portion 53b protrudes into the first steering angle changing cylinder 31, and the second rod portion 63b protrudes into the second steering angle changing cylinder 41. The respective positions of the piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are held.

制御装置２０は、例えば、操舵角制限有りモード実行処理を行っている際に、判断処理によって、操舵角制限無しモード実行処理を行う旨の判断がされ、操舵角制限有りモード実行処理から操舵角制限無しモード実行処理に切り替わった場合、切替弁８４が第２弁切替状態に切り替わるように切替弁８４の動作を制御する。すると、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルにおける第２操舵角制限用オイル流路８４ｂへの流れが許容され、且つ第１操舵角制限用オイル流路８４ａからのオイルにおける切替弁８４を介した第３接続流路８７への流れが許容される。 For example, when the steering angle limited mode execution process is being performed, the controller 20 determines through the judgment process that the steering angle unlimited mode execution process is to be performed, and the steering angle is changed from the steering angle limited mode execution process. When switching to the no-restriction mode execution process, the operation of the switching valve 84 is controlled so that the switching valve 84 switches to the second valve switching state. Then, the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 through the second connection flow path 86 is allowed to flow into the second steering angle limiting oil flow path 84b, and the first steering angle limiting oil flow path 84b is allowed to flow. Oil from the oil flow path 84 a is allowed to flow to the third connection flow path 87 via the switching valve 84 .

図３に示すように、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルが第２操舵角制限用オイル流路８４ｂへ流れると、第２操舵角制限用オイル流路８４ｂ及び第２オイル給排孔５５ｂを介して第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂ内にオイルが供給される。そして、第１ピストン部５３ａは、第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂ内の油圧を受圧して第２ストッパ部材５６ｂから第１ストッパ部材５６ａに向けて移動するとともに、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に対して没入する。また、第１ピストン部５３ａにおける第２ストッパ部材５６ｂから第１ストッパ部材５６ａに向けた移動に伴って、第１操舵角制限用圧力作用室５４ａ内のオイルが第１オイル給排孔５５ａ、第１操舵角制限用オイル流路８４ａ、切替弁８４、及び第３接続流路８７を介してオイルタンク８２へ還流される。 As shown in FIG. 3, when the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 via the second connection flow path 86 flows into the second steering angle limiting oil flow path 84b, the second steering angle limiting Oil is supplied into the first steering angle restoring pressure action chamber 54b via the oil passage 84b and the second oil supply/discharge hole 55b. Then, the first piston portion 53a receives the hydraulic pressure in the first steering angle return pressure action chamber 54b and moves from the second stopper member 56b toward the first stopper member 56a. It is retracted into the first steering angle changing cylinder 31 . Further, as the first piston portion 53a moves from the second stopper member 56b toward the first stopper member 56a, the oil in the first steering angle limiting pressure action chamber 54a is released into the first oil supply/discharge hole 55a and the first oil supply/discharge hole 55a. The oil is returned to the oil tank 82 via the one steering angle limiting oil flow path 84 a , the switching valve 84 and the third connection flow path 87 .

また、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルが第２操舵角制限用オイル流路８４ｂへ流れると、第２操舵角制限用オイル流路８４ｂ、第４操舵角制限用オイル流路８４ｄ、及び第４オイル給排孔６５ｂを介して第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂ内にオイルが供給される。そして、第２ピストン部６３ａは、第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂ内の油圧を受圧して第４ストッパ部材６６ｂから第３ストッパ部材６６ａに向けて移動するとともに、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１内に対して没入する。また、第２ピストン部６３ａにおける第４ストッパ部材６６ｂから第３ストッパ部材６６ａに向けた移動に伴って、第２操舵角制限用圧力作用室６４ａ内のオイルが第３オイル給排孔６５ａ、第３操舵角制限用オイル流路８４ｃ、第１操舵角制限用オイル流路８４ａ、切替弁８４、及び第３接続流路８７を介してオイルタンク８２へ還流される。 Further, when the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 through the second connection flow path 86 flows into the second steering angle limiting oil flow path 84b, the second steering angle limiting oil flow path 84b , the fourth steering angle limiting oil flow path 84d, and the fourth oil supply/discharge hole 65b, the oil is supplied into the second steering angle restoring pressure action chamber 64b. Then, the second piston portion 63a receives the hydraulic pressure in the second steering angle return pressure action chamber 64b and moves from the fourth stopper member 66b toward the third stopper member 66a, and the second rod portion 63b moves toward the third stopper member 66a. It is retracted into the second steering angle changing cylinder 41 . Further, as the second piston portion 63a moves from the fourth stopper member 66b toward the third stopper member 66a, the oil in the second steering angle limiting pressure action chamber 64a is discharged from the third oil supply/discharge hole 65a and the third oil supply/discharge hole 65a. The oil is returned to the oil tank 82 via the third steering angle limiting oil flow path 84 c , the first steering angle limiting oil flow path 84 a , the switching valve 84 and the third connection flow path 87 .

第１ピストン部５３ａにおける第２ストッパ部材５６ｂから第１ストッパ部材５６ａに向けた移動と、第２ピストン部６３ａにおける第４ストッパ部材６６ｂから第３ストッパ部材６６ａに向けた移動とは、同期して行われる。よって、第１ピストン部５３ａにおける第２ストッパ部材５６ｂから離間するタイミングと、第２ピストン部６３ａにおける第４ストッパ部材６６ｂから離間するタイミングとは同じである。また、第１ピストン部５３ａにおける第１ストッパ部材５６ａに当接するタイミングと、第２ピストン部６３ａにおける第３ストッパ部材６６ａに当接するタイミングとは同じである。したがって、第１ピストン部５３ａが第２ストッパ部材５６ｂから第１ストッパ部材５６ａまで移動するのに要する時間と、第２ピストン部６３ａが第４ストッパ部材６６ｂから第３ストッパ部材６６ａまで移動するのに要する時間とは同じである。 The movement of the first piston portion 53a from the second stopper member 56b toward the first stopper member 56a and the movement of the second piston portion 63a from the fourth stopper member 66b toward the third stopper member 66a are synchronized. done. Therefore, the timing at which the first piston portion 53a is separated from the second stopper member 56b is the same as the timing at which the second piston portion 63a is separated from the fourth stopper member 66b. Also, the timing at which the first piston portion 53a contacts the first stopper member 56a is the same as the timing at which the second piston portion 63a contacts the third stopper member 66a. Therefore, the time required for the first piston portion 53a to move from the second stopper member 56b to the first stopper member 56a and the time required for the second piston portion 63a to move from the fourth stopper member 66b to the third stopper member 66a are The time required is the same.

第１ピストン部５３ａが第１ストッパ部材５６ａに当接するまで移動し、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に対して最も没入した状態となると、第１ロッド部５３ｂの先端は、貫通孔３６から第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出していない状態となる。よって、第１操舵角変更用シリンダ３１内に対して没入した第１ロッド部５３ｂは、第１操舵角変更用ピストン３３のストロークエンドまでの移動を許容する。したがって、操舵角制限無しモード実行処理の際には、第１操舵角変更用ピストン３３が底壁３２ａに当接可能なため、旋回ユニット１６における左方向、即ち船舶１０の右回りへの操舵角の制限が解除された状態となる。 When the first piston portion 53a moves until it abuts against the first stopper member 56a and the first rod portion 53b is in the most recessed state in the first steering angle changing cylinder 31, the tip of the first rod portion 53b does not protrude from the through hole 36 into the first steering angle changing cylinder 31 . Therefore, the first rod portion 53b retracted into the first steering angle changing cylinder 31 allows the movement of the first steering angle changing piston 33 to the stroke end. Therefore, during the steering angle unrestricted mode execution process, the first steering angle changing piston 33 can contact the bottom wall 32a, so that the steering angle of the turning unit 16 to the left, that is, to the right of the ship 10. restrictions have been lifted.

第２ピストン部６３ａが第３ストッパ部材６６ａに当接するまで移動し、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１内に対して最も没入した状態となると、第２ロッド部６３ｂの先端は、貫通孔４６から第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出していない状態となる。よって、第２操舵角変更用シリンダ４１内に対して没入した第２ロッド部６３ｂは、第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を許容する。したがって、操舵角制限無しモード実行処理の際には、第２操舵角変更用ピストン４３が底壁４２ａに当接可能なため、旋回ユニット１６における右方向、即ち船舶１０の左回りへの操舵角の制限が解除された状態となる。 The second piston portion 63a moves until it abuts against the third stopper member 66a, and when the second rod portion 63b is in the most recessed state in the second steering angle changing cylinder 41, the tip of the second rod portion 63b does not protrude from the through hole 46 into the second steering angle changing cylinder 41 . Therefore, the second rod portion 63b retracted into the second steering angle changing cylinder 41 allows the movement of the second steering angle changing piston 43 to the stroke end. Therefore, during the steering angle unrestricted mode execution process, the second steering angle changing piston 43 can contact the bottom wall 42a. restrictions have been lifted.

したがって、第２油圧ポンプ８３は、第１操舵角制限用シリンダ５１及び第２操舵角制限用シリンダ６１にオイルをそれぞれ給排して第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３をそれぞれ往復動させる。切替弁８４は、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３を、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を許容する許容状態に切り替える動作を行う。また、切替弁８４は、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３を、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を規制する規制状態に切り替える動作を行う。したがって、切替弁８４は、上記許容状態と上記規制状態との双方に切り替えるために動作し、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、上記許容状態と上記規制状態との双方に切り替え可能である。そして、切替弁８４は、第２油圧ポンプ８３における第１操舵角制限用シリンダ５１及び第２操舵角制限用シリンダ６１それぞれへのオイルの給排を切り替える。したがって、第１操舵角制限用シリンダ５１及び第２操舵角制限用シリンダ６１は、複動形のシリンダである。 Therefore, the second hydraulic pump 83 supplies and discharges the oil to the first steering angle limiting cylinder 51 and the second steering angle limiting cylinder 61, respectively, so that the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 53 are pumped. 63 are reciprocated respectively. The switching valve 84 allows the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 to move to the stroke end of the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43. Perform an action to switch to the allowable state. Further, the switching valve 84 moves the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 to the stroke end of the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43. It performs an operation to switch to the regulation state to be regulated. Therefore, the switching valve 84 operates to switch between both the allowable state and the regulated state, and the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 operate to switch between the allowable state and the regulated state. and can be switched to both. The switching valve 84 switches supply and discharge of oil to the first steering angle limiting cylinder 51 and the second steering angle limiting cylinder 61 in the second hydraulic pump 83 . Therefore, the first steering angle limiting cylinder 51 and the second steering angle limiting cylinder 61 are double-acting cylinders.

制御装置２０は、第１ピストン部５３ａが第１ストッパ部材５６ａに当接するとともに第２ピストン部６３ａが第３ストッパ部材６６ａに当接すると、切替弁８４が第３弁切替状態に切り替わるように切替弁８４の動作を制御する。すると、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルにおける第１操舵角制限用オイル流路８４ａ及び第２操舵角制限用オイル流路８４ｂそれぞれへの流れが遮断され、且つ第２接続流路８６から切替弁８４に供給されたオイルにおける第３接続流路８７への流れが許容される。これにより、第２油圧ポンプ８３から第２接続流路８６を介して切替弁８４に供給されたオイルは、第３接続流路８７を介してオイルタンク８２へ還流される。 The control device 20 switches the switching valve 84 to the third valve switching state when the first piston portion 53a contacts the first stopper member 56a and the second piston portion 63a contacts the third stopper member 66a. Controls the operation of valve 84 . Then, the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 through the second connection flow path 86 flows into the first steering angle limiting oil flow path 84a and the second steering angle limiting oil flow path 84b. The flow is blocked, and the oil supplied from the second connection passage 86 to the switching valve 84 is permitted to flow to the third connection passage 87 . As a result, the oil supplied from the second hydraulic pump 83 to the switching valve 84 via the second connection flow path 86 is returned to the oil tank 82 via the third connection flow path 87 .

そして、第１操舵角制限用圧力作用室５４ａ内の油圧と第１操舵角復帰用圧力作用室５４ｂ内の油圧との均衡が保たれるとともに、第２操舵角制限用圧力作用室６４ａ内の油圧と第２操舵角復帰用圧力作用室６４ｂ内の油圧との均衡が保たれる。その結果、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１に対して没入するとともに、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１に対して没入した状態で、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれの位置が保持される。 The hydraulic pressure in the first steering angle limiting pressure action chamber 54a and the hydraulic pressure in the first steering angle restoring pressure action chamber 54b are balanced, and the pressure in the second steering angle limiting pressure action chamber 64a is maintained. A balance is maintained between the hydraulic pressure and the hydraulic pressure in the second steering angle restoring pressure action chamber 64b. As a result, the first rod portion 53b retracts with respect to the first steering angle changing cylinder 31, and the second rod portion 63b retracts with respect to the second steering angle changing cylinder 41. The respective positions of the limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are held.

制御装置２０には、操舵角制限値α、操舵角制限適用船速Ｖ、及び操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔが予め設定されたパラメータとして記憶されている。操舵角制限値αは、制御装置２０が操舵角制限有りモードを実行している際に許容される船外機推進ユニット１２の操舵角の上限値である。例えば、第１ピストン部５３ａが第２ストッパ部材５６ｂに当接した状態において、第１操舵角変更用ピストン３３と第１ロッド部５３ｂとが当接すると、船外機推進ユニット１２における左方向への操舵角が操舵角制限値αとなる。また、例えば、第２ピストン部６３ａが第４ストッパ部材６６ｂに当接した状態において、第２操舵角変更用ピストン４３と第２ロッド部６３ｂとが当接すると、船外機推進ユニット１２における右方向への操舵角が操舵角制限値αとなる。 In the control device 20, the steering angle limit value α, the steering angle limit applicable ship speed V, and the steering angle limit piston operation completion time T are stored as preset parameters. The steering angle limit value α is the upper limit value of the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 that is permitted when the control device 20 is executing the steering angle limit mode. For example, in a state where the first piston portion 53a is in contact with the second stopper member 56b, if the first steering angle changing piston 33 and the first rod portion 53b are in contact with each other, the outboard motor propulsion unit 12 moves leftward. is the steering angle limit value α. Further, for example, when the second piston portion 63a is in contact with the fourth stopper member 66b and the second steering angle changing piston 43 and the second rod portion 63b are in contact with each other, the right side of the outboard motor propulsion unit 12 The steering angle in the direction is the steering angle limit value α.

操舵角制限適用船速Ｖは、予め定められた船速であり、制御装置２０が判断処理を実行している際に操舵角制限有りモード実行処理を行うか否かの判断に用いられる。そして、制御装置２０には、船速が上昇して操舵角制限適用船速Ｖ以上になると、第１ロッド部５３ｂ及び第２ロッド部６３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内及び第２操舵角変更用シリンダ４１内にそれぞれ突出した状態となるように切替弁８４の動作を制御するプログラムが予め記憶されている。したがって、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、船速が上昇して操舵角制限適用船速Ｖ以上となると、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を許容する許容状態からストロークエンドまでの移動を規制する規制状態に切り替わるように動作する。制御装置２０は、切替弁８４の動作を船速に応じて制御する制御部である。 The steering angle limited applicable ship speed V is a predetermined ship speed, and is used to determine whether or not to perform the steering angle limited mode execution process when the control device 20 is executing the determination process. Then, when the ship speed increases and becomes equal to or higher than the steering angle limit applicable ship speed V, the control device 20 controls that the first rod portion 53b and the second rod portion 63b move inside the first steering angle changing cylinder 31 and in the second steering angle changing cylinder 31. A program is stored in advance for controlling the operation of the switching valves 84 so that they protrude into the angle changing cylinder 41 . Therefore, the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are activated when the ship speed increases and becomes equal to or higher than the steering angle limit applying ship speed V, the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle limiting piston 33 It operates so as to switch from a permitting state in which the movement of the angle changing piston 43 to the stroke end is permitted to a restricting state in which movement to the stroke end is restricted. The control device 20 is a control unit that controls the operation of the switching valve 84 according to the boat speed.

操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔは、第１ピストン部５３ａが第１ストッパ部材５６ａから第２ストッパ部材５６ｂまで移動するのに要する時間、又は第１ピストン部５３ａが第２ストッパ部材５６ｂから第１ストッパ部材５６ａまで移動するのに要する時間である。なお、操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔは、第２ピストン部６３ａが第３ストッパ部材６６ａから第４ストッパ部材６６ｂまで移動するのに要する時間、又は第２ピストン部６３ａが第４ストッパ部材６６ｂから第３ストッパ部材６６ａまで移動するのに要する時間でもある。 The steering angle limiting piston operation completion time T is the time required for the first piston portion 53a to move from the first stopper member 56a to the second stopper member 56b, or the time required for the first piston portion 53a to move from the second stopper member 56b to the second stopper member 56b. 1 This is the time required to move to the stopper member 56a. The steering angle limiting piston operation completion time T is the time required for the second piston portion 63a to move from the third stopper member 66a to the fourth stopper member 66b, or the time required for the second piston portion 63a to move from the fourth stopper member 66b to the fourth stopper member 66b. to the third stopper member 66a.

また、制御装置２０には、アクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置で保持されると、第１ロッド部５３ｂ及び第２ロッド部６３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内及び第２操舵角変更用シリンダ４１内にそれぞれ突出した状態となるように切替弁８４の動作を制御するプログラムが予め記憶されている。したがって、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、アクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置で保持されると、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を許容する許容状態からストロークエンドまでの移動を規制する規制状態に切り替わるように動作する。 Further, in the control device 20, when the position of the accelerator lever 19 is held at the accelerator fully open position, the first rod portion 53b and the second rod portion 63b are moved in the first steering angle changing cylinder 31 and in the second steering angle changing cylinder 31. A program is stored in advance for controlling the operation of the switching valves 84 so that they protrude into the oil cylinder 41 . Therefore, the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are set to the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 33 when the accelerator lever 19 is held at the fully open position. It operates to switch from a permitting state in which movement of the piston 43 to the stroke end is permitted to a regulation state in which movement to the stroke end is restricted.

アクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置で保持されると、船舶１０は加速して最高速度に達する。したがって、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、船速が操舵角制限適用船速Ｖ以上である場合には、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を規制する規制状態となるように少なくとも動作されている。 When the position of the accelerator lever 19 is held at the fully opened accelerator position, the boat 10 accelerates and reaches its maximum speed. Therefore, the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are set to the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle limiting piston 33 when the ship speed is equal to or higher than the steering angle limit applicable ship speed V. At least it is operated so as to be in a restricted state in which the movement of the angle changing piston 43 to the stroke end is restricted.

また、制御装置２０は、第１ピストン部５３ａ及び第２ピストン部６３ａが移動し始めたときに、時間を計測するタイマー機能を有している。制御装置２０には、第１ピストン部５３ａ及び第２ピストン部６３ａが移動し始めたときに、第１ピストン部５３ａ及び第２ピストン部６３ａの移動時間を、操舵角変更経過時間として計測するプログラムが予め記憶されている。 The control device 20 also has a timer function that measures the time when the first piston portion 53a and the second piston portion 63a start to move. The control device 20 includes a program for measuring the movement time of the first piston portion 53a and the second piston portion 63a as the steering angle change elapsed time when the first piston portion 53a and the second piston portion 63a start to move. is stored in advance.

次に、本実施形態の作用について説明する。
図５に示すように、制御装置２０は、まず、ステップＳ１１において初期設定を行う。制御装置２０は、初期設定として、操舵角制限無しモード実行処理を行うとともに、操舵角変更経過時間を「０」にし、さらには、操舵角制限越えフラグを「０」にする。次に、制御装置２０は、ステップＳ１２において、速度センサ２１により検出された船速に関する情報、角度センサ２２により検出されたハンドル１８の操作量に関する情報、及び位置センサ２３により検出されたアクセルレバー１９の位置に関する情報をそれぞれ受信する。 Next, the operation of this embodiment will be described.
As shown in FIG. 5, the control device 20 first performs initial setting in step S11. As an initial setting, the control device 20 performs steering angle no limit mode execution processing, sets the steering angle change elapsed time to "0", and further sets the steering angle limit exceeded flag to "0". Next, in step S12, the control device 20 controls the information regarding the boat speed detected by the speed sensor 21, the information regarding the operation amount of the steering wheel 18 detected by the angle sensor 22, and the accelerator lever 19 detected by the position sensor 23. receive information about the location of each.

次に、制御装置２０は、ステップＳ１３において、速度センサ２１により検出された船速が操舵角制限適用船速Ｖ以上であるか否かを判定する。制御装置２０は、ステップＳ１３において船速が操舵角制限適用船速Ｖ以上ではないと判定すると、ステップＳ１４に移行し、ステップＳ１４において位置センサ２３により検出されたアクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置であるか否かを判定する。制御装置２０は、ステップＳ１４においてアクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置ではないと判定すると、ステップＳ１５に移行し、ステップＳ１５において操舵角制限有りモード実行処理を行っているか否かを判定する。 Next, in step S13, the control device 20 determines whether or not the boat speed detected by the speed sensor 21 is equal to or higher than the boat speed V to which the steering angle limit is applied. When the control device 20 determines in step S13 that the ship speed is not equal to or higher than the steering angle limit applicable ship speed V, the process proceeds to step S14, and the position of the accelerator lever 19 detected by the position sensor 23 in step S14 is the fully opened accelerator position. It is determined whether or not. When the control device 20 determines in step S14 that the accelerator lever 19 is not in the fully open position, the control device 20 proceeds to step S15 to determine whether or not the steering angle limited mode execution process is being performed.

制御装置２０は、ステップＳ１５において操舵角制限有りモード実行処理を行っていると判定すると、ステップＳ１６に移行し、ステップＳ１６において操舵角変更経過時間を「０」にする。そして、制御装置２０は、ステップＳ１７において操舵角制限無しモード実行処理を行う。一方、制御装置２０は、ステップＳ１５において操舵角制限有りモード実行処理を行っていないと判定すると、ステップＳ１７に移行する。 When the controller 20 determines in step S15 that the steering angle limited mode execution process is being performed, the controller 20 proceeds to step S16 and sets the steering angle change elapsed time to "0" in step S16. Then, in step S17, the control device 20 performs steering angle unrestricted mode execution processing. On the other hand, when the controller 20 determines in step S15 that the steering angle limited mode execution process is not being performed, the process proceeds to step S17.

次に、制御装置２０は、ステップＳ１８において、操舵角変更経過時間が操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔ以上であるか否かを判定する。制御装置２０は、ステップＳ１８において操舵角変更経過時間が操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔ以上ではないと判定すると、ステップＳ１９に移行し、ステップＳ１９において切替弁８４が第２弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御する。また、制御装置２０は、ステップＳ１９において切替弁８４が第２弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御すると同時に、操舵角変更経過時間を計測する。そして、制御装置２０は、ステップＳ２０において、現在のモード実行処理の状況が操舵角制限無しモード実行処理中か操舵角制限有りモード実行処理中かを知らせるための操舵角制限状況に関する情報と、現在の船外機推進ユニット１２の操舵角と、をディスプレイ２４に出力する。その後、制御装置２０は、ステップＳ１２に移行し、ステップＳ１２以降の処理を繰り返し行う。 Next, in step S18, the control device 20 determines whether or not the steering angle change elapsed time is equal to or longer than the steering angle limiting piston operation completion time T. When the control device 20 determines in step S18 that the steering angle change elapsed time is not equal to or longer than the steering angle limiting piston operation completion time T, the control device 20 proceeds to step S19, and the switching valve 84 enters the second valve switching state in step S19. The operation of the switching valve 84 is controlled as follows. Further, in step S19, the control device 20 controls the operation of the switching valve 84 so that the switching valve 84 is in the second valve switching state, and at the same time measures the steering angle change elapsed time. Then, in step S20, the control device 20 provides information about the steering angle limit condition for informing whether the current mode execution process is in the mode execution process without steering angle limit or in the mode execution process with the steering angle limit, and the current mode execution process. and the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 are output to the display 24 . After that, the control device 20 proceeds to step S12 and repeats the processes after step S12.

一方、制御装置２０は、ステップＳ１８において操舵角変更経過時間が操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔ以上であると判定すると、ステップＳ２１に移行し、ステップＳ２１において切替弁８４が第３弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御する。これにより、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１に対して没入するとともに、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１に対して没入した状態で、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれの位置が保持され、船外機推進ユニット１２の操舵角が制限されていない状態となる。そして、制御装置２０は、ステップＳ２０に移行する。 On the other hand, when the control device 20 determines in step S18 that the steering angle change elapsed time is equal to or longer than the steering angle limiting piston operation completion time T, the control device 20 proceeds to step S21, and the switching valve 84 is in the third valve switching state in step S21. The operation of the switching valve 84 is controlled so that As a result, the first rod portion 53b retracts with respect to the first steering angle changing cylinder 31, and the second rod portion 63b retracts with respect to the second steering angle changing cylinder 41. The positions of the limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are held, and the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is not limited. Then, the control device 20 proceeds to step S20.

一方、制御装置２０は、ステップＳ１３において船速が操舵角制限適用船速Ｖ以上であると判定すると、ステップＳ２２に移行し、ステップＳ２２において操舵角制限無しモード実行処理を行っているか否か、又は操舵角制限越えフラグが「０」であるか否かを判定する。また、制御装置２０は、ステップＳ１４においてアクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置であると判定すると、ステップＳ２２に移行する。 On the other hand, when the control device 20 determines in step S13 that the boat speed is equal to or higher than the steering angle limit applicable boat speed V, the controller 20 proceeds to step S22 to determine whether or not the steering angle no limit mode execution process is being performed in step S22. Alternatively, it is determined whether or not the steering angle limit exceeding flag is "0". Further, when the control device 20 determines in step S14 that the accelerator lever 19 is in the fully open position, the process proceeds to step S22.

ステップＳ１３及びステップＳ１４は、ステップＳ１２において制御装置２０が受信した船速に関する情報、ハンドル１８の操作量に関する情報、及びアクセルレバー１９の位置に関する情報に基づいて、操舵角制限有りモード実行処理を行うか否かの判断を制御装置２０が行う判断処理である。 In steps S13 and S14, steering angle limited mode execution processing is performed based on the information on the boat speed, the information on the amount of operation of the steering wheel 18, and the information on the position of the accelerator lever 19 received by the control device 20 in step S12. This is a judgment process in which the control device 20 judges whether or not.

制御装置２０は、ステップＳ２２において操舵角制限無しモード実行処理を行っている、又は操舵角制限越えフラグが「０」であると判定すると、ステップＳ２３に移行し、ステップＳ２３において操舵角変更経過時間を「０」にする。そして、制御装置２０は、ステップＳ２４において操舵角制限有りモード実行処理を行う。一方、制御装置２０は、ステップＳ２２において操舵角制限無しモード実行処理を行っていない、又は操舵角制限越えフラグが「０」ではないと判定すると、ステップＳ２４に移行する。 If the control device 20 determines in step S22 that the steering angle no limit mode execution process is being performed or the steering angle limit exceeding flag is "0", the process proceeds to step S23, and the steering angle change elapsed time is determined in step S23. to "0". Then, in step S24, the control device 20 performs steering angle limited mode execution processing. On the other hand, if the control device 20 determines in step S22 that the steering angle non-limiting mode execution process is not being performed or the steering angle exceeding limit flag is not "0", the process proceeds to step S24.

次に、制御装置２０は、ステップＳ２５において船外機推進ユニット１２の操舵角の絶対値が操舵角制限値αよりも大きいか否かを判定する。制御装置２０は、ステップＳ２５において船外機推進ユニット１２の操舵角の絶対値が操舵角制限値αよりも大きいと判定すると、ステップＳ２６に移行し、ステップＳ２６において操舵角制限越えフラグを「１」とする。そして、制御装置２０は、ステップＳ２７において船外機推進ユニット１２の操舵角を操舵角制限値α以下にするようにディスプレイ２４に警告表示を出力する。 Next, in step S25, the control device 20 determines whether or not the absolute value of the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is greater than the steering angle limit value α. When the controller 20 determines in step S25 that the absolute value of the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is greater than the steering angle limit value α, the process proceeds to step S26, where the steering angle limit exceeding flag is set to "1". ”. Then, in step S27, the control device 20 outputs a warning display to the display 24 so that the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is set to the steering angle limit value α or less.

次に、制御装置２０は、ステップＳ２８において切替弁８４が第１弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御する。また、制御装置２０は、ステップＳ２８において切替弁８４が第１弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御すると同時に、操舵角変更経過時間を計測する。そして、制御装置２０は、ステップＳ２０に移行し、ステップＳ２０において、現在の操舵角制限状況に関する情報と、現在の船外機推進ユニット１２の操舵角と、をディスプレイ２４に出力する。その後、制御装置２０は、ステップＳ１２に移行し、ステップＳ１２以降の処理を繰り返し行う。 Next, the control device 20 controls the operation of the switching valve 84 so that the switching valve 84 is in the first valve switching state in step S28. Further, in step S28, the control device 20 controls the operation of the switching valve 84 so that the switching valve 84 is in the first valve switching state, and at the same time measures the steering angle change elapsed time. Then, the control device 20 proceeds to step S20, and outputs to the display 24 information regarding the current steering angle limitation status and the current steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 in step S20. After that, the control device 20 proceeds to step S12 and repeats the processes after step S12.

一方、制御装置２０は、ステップＳ２５において船外機推進ユニット１２の操舵角の絶対値が操舵角制限値αよりも大きくないと判定すると、ステップＳ２９に移行し、ステップＳ２９において操舵角制限越えフラグを「０」とする。そして、制御装置２０は、ステップＳ３０において、操舵角変更経過時間が操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔ以上であるか否かを判定する。 On the other hand, when the control device 20 determines in step S25 that the absolute value of the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is not greater than the steering angle limit value α, the process proceeds to step S29, and in step S29, the steering angle limit exceeding flag is set. is set to "0". Then, in step S30, the control device 20 determines whether or not the steering angle change elapsed time is equal to or longer than the steering angle limiting piston operation completion time T.

制御装置２０は、ステップＳ３０において操舵角変更経過時間が操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔ以上ではないと判定すると、ステップＳ２８に移行し、ステップＳ２８以降の処理を行う。一方、ステップＳ３０において操舵角変更経過時間が操舵角制限用ピストン動作完了時間Ｔ以上あると判定すると、ステップＳ２１に移行し、ステップＳ２１において切替弁８４が第３弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御する。これにより、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出するとともに、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出した状態で、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれの位置が保持され、船外機推進ユニット１２の操舵角が制限された状態となる。 When the control device 20 determines in step S30 that the steering angle change elapsed time is not equal to or longer than the steering angle limiting piston operation completion time T, the control device 20 proceeds to step S28, and performs the processing after step S28. On the other hand, if it is determined in step S30 that the steering angle change elapsed time is equal to or longer than the steering angle limiting piston operation completion time T, the process proceeds to step S21. It controls the operation of 84. As a result, the first rod portion 53b protrudes into the first steering angle changing cylinder 31, and the second rod portion 63b protrudes into the second steering angle changing cylinder 41. The positions of the piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are held, and the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is limited.

上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、船速が操舵角制限適用船速Ｖ以上である場合には、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を規制する規制状態となるように少なくとも動作されている。そして、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３それぞれのストロークエンドまでの移動が規制された状態で、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３の往復動に伴ってラックアンドピニオン機構７１が駆動することで、操舵角の制限が行われた状態での船外機推進ユニット１２の操舵が行われる。したがって、油圧を用いて船外機推進ユニット１２を旋回動作させる油圧駆動式の船舶用操舵装置３０を採用した場合において、船舶１０の高速走行時における船外機推進ユニット１２の操舵角の制限を行うことができる。 The following effects can be obtained in the above embodiment.
(1) The first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are set to the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 33 when the ship speed is equal to or higher than the steering angle limit applicable ship speed V. It is operated at least so as to be in a restricted state in which movement of the steering angle changing piston 43 to the stroke end is restricted. Then, in a state in which the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43 are restricted from moving to the stroke end, the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 43 By driving the rack-and-pinion mechanism 71 in accordance with the reciprocating motion of the outboard motor propulsion unit 12, the outboard motor propulsion unit 12 is steered while the steering angle is limited. Therefore, when the hydraulically driven marine steering apparatus 30 that turns the outboard motor propulsion unit 12 using hydraulic pressure is adopted, the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 is limited when the marine vessel 10 is traveling at high speed. It can be carried out.

（２）第１操舵角制限用シリンダ５１内には、第１操舵角制限用ピストン５３のストローク範囲を制限する第１ストッパ部材５６ａ及び第２ストッパ部材５６ｂが設けられており、第２操舵角制限用シリンダ６１内には、第２操舵角制限用ピストン６３のストローク範囲を制限する第３ストッパ部材６６ａ及び第４ストッパ部材６６ｂが設けられている。これによれば、第１操舵角制限用シリンダ５１内に設けられる第１ストッパ部材５６ａ及び第２ストッパ部材５６ｂの位置を変更するとともに、第２操舵角制限用シリンダ６１内に設けられる第３ストッパ部材６６ａ及び第４ストッパ部材６６ｂの位置を変更することで、船外機推進ユニット１２の操舵角の制限角度を容易に調整することができる。 (2) A first stopper member 56a and a second stopper member 56b are provided in the first steering angle limiting cylinder 51 to limit the stroke range of the first steering angle limiting piston 53. A third stopper member 66 a and a fourth stopper member 66 b that limit the stroke range of the second steering angle limiting piston 63 are provided in the limiting cylinder 61 . According to this, the positions of the first stopper member 56a and the second stopper member 56b provided in the first steering angle limiting cylinder 51 are changed, and the third stopper provided in the second steering angle limiting cylinder 61 is changed. By changing the positions of the member 66a and the fourth stopper member 66b, the limiting angle of the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 can be easily adjusted.

（３）第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、船速が上昇して操舵角制限適用船速Ｖ以上となると、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を許容する許容状態からストロークエンドまでの移動を規制する規制状態に切り替わるように動作する。これによれば、船舶１０が操舵角制限適用船速Ｖ以上の船速で走行している際に、船外機推進ユニット１２の操舵角の制限を確実に行うことができる。 (3) The first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are operated when the ship speed increases and becomes equal to or higher than the steering angle limit applicable ship speed V, the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle limiting piston 63 It operates so as to switch from an allowable state in which movement of the steering angle changing piston 43 to the stroke end is permitted to a restricted state in which movement to the stroke end is restricted. According to this, the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 can be reliably restricted when the boat 10 is traveling at a boat speed equal to or higher than the boat speed V to which the steering angle limit is applied.

（４）アクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置で保持されると、船舶１０は加速して最高速度に達する。そこで、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３は、アクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置で保持されると、第１操舵角変更用ピストン３３及び第２操舵角変更用ピストン４３のストロークエンドまでの移動を許容する許容状態からストロークエンドまでの移動を規制する規制状態に切り替わるように動作する。これにより、船外機推進ユニット１２の操舵角の制限を早期に行うことができる。 (4) When the position of the accelerator lever 19 is held at the accelerator fully open position, the boat 10 accelerates and reaches the maximum speed. Therefore, the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 are set to the first steering angle changing piston 33 and the second steering angle changing piston 33 when the position of the accelerator lever 19 is held at the accelerator fully open position. It operates to switch from a permitting state in which movement of the piston 43 to the stroke end is permitted to a regulation state in which movement to the stroke end is restricted. As a result, the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 can be restricted early.

（５）制御装置２０が、切替弁８４が第３弁切替状態となるように切替弁８４の動作を制御することにより、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれの位置が保持される。これにより、第１ストッパ部材５６ａ、第２ストッパ部材５６ｂ、第３ストッパ部材６６ａ、及び第４ストッパ部材６６ｂそれぞれに負荷が掛かってしまうことを抑制できる。 (5) The control device 20 controls the operation of the switching valve 84 so that the switching valve 84 is in the third valve switching state, so that each of the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 is switched. position is retained. Thereby, it is possible to suppress the load from being applied to each of the first stopper member 56a, the second stopper member 56b, the third stopper member 66a, and the fourth stopper member 66b.

（６）本実施形態の船舶用操舵装置３０によれば、油圧を用いて船外機推進ユニット１２の操舵を行うことができるため、船外機推進ユニット１２の重量が大きい場合であっても、船外機推進ユニット１２の操舵を容易に行うことができる。 (6) According to the marine vessel steering system 30 of the present embodiment, since the outboard motor propulsion unit 12 can be steered using hydraulic pressure, even if the outboard motor propulsion unit 12 is heavy, , the outboard motor propulsion unit 12 can be easily steered.

（７）本実施形態の船舶用操舵装置３０によれば、従来技術のように、ハンドル１８に反力を与える反力モータを備える必要が無いため、船体１１側の構成に制約が生じてしまうことを抑制することができる。 (7) According to the marine vessel steering apparatus 30 of the present embodiment, there is no need to provide a reaction force motor that applies a reaction force to the steering wheel 18 as in the prior art. can be suppressed.

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 It should be noted that the above embodiment can be implemented with the following modifications. The above embodiments and the following modifications can be combined with each other within a technically consistent range.

○ 図６に示すように、第１操舵角制限用チューブ５２の底壁５２ａと第１操舵角制限用ピストン５３の第１ピストン部５３ａとの間に、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に対して没入する方向へ第１操舵角制限用ピストン５３を付勢する引張ばね９１を設けてもよい。これによれば、操舵角制限有りモード実行処理から操舵角制限無しモード実行処理に切り替わったときに、引張ばね９１の付勢力によって、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に対して没入する方向へ第１操舵角制限用ピストン５３をスムーズに移動させることができる。なお、この場合、第２操舵角制限用チューブ６２の底壁６２ａと第２操舵角制限用ピストン６３の第２ピストン部６３ａとの間にも、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１内に対して没入する方向へ第２操舵角制限用ピストン６３を付勢する引張ばね９１を設けてもよい。 ○ As shown in FIG. 6, between the bottom wall 52a of the first steering angle limiting tube 52 and the first piston portion 53a of the first steering angle limiting piston 53, the first rod portion 53b is positioned at the first steering angle. A tension spring 91 may be provided to urge the first steering angle limiting piston 53 in a direction to retract into the changing cylinder 31 . According to this, when the steering angle limited mode execution process is switched to the steering angle non-limited mode execution process, the biasing force of the tension spring 91 pushes the first rod portion 53 b into the first steering angle changing cylinder 31 . In contrast, the first steering angle limiting piston 53 can be smoothly moved in the retracting direction. In this case, the second rod portion 63b is also provided between the bottom wall 62a of the second steering angle limiting tube 62 and the second piston portion 63a of the second steering angle limiting piston 63 for changing the second steering angle. A tension spring 91 may be provided to urge the second steering angle limiting piston 63 in a direction to retract into the cylinder 41 .

○ 実施形態において、第１操舵角制限用チューブ５２の底壁５２ａと第１操舵角制限用ピストン５３の第１ピストン部５３ａとの間に、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出する方向へ第１操舵角制限用ピストン５３を付勢する付勢ばねを設けてもよい。これによれば、操舵角制限無しモード実行処理から操舵角制限有りモード実行処理に切り替わったときに、付勢ばねの付勢力によって、第１ロッド部５３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内に突出する方向へ第１操舵角制限用ピストン５３をスムーズに移動させることができる。なお、この場合、第２操舵角制限用チューブ６２の底壁６２ａと第２操舵角制限用ピストン６３の第２ピストン部６３ａとの間にも、第２ロッド部６３ｂが第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出する方向へ第２操舵角制限用ピストン６３を付勢する付勢ばねを設けてもよい。 In the embodiment, the first rod portion 53b is positioned between the bottom wall 52a of the first steering angle limiting tube 52 and the first piston portion 53a of the first steering angle limiting piston 53 to form a first steering angle changing cylinder. A biasing spring may be provided to bias the first steering angle limiting piston 53 in the direction of protruding into 31 . According to this, when the mode execution processing without steering angle limitation is switched to the mode execution processing with steering angle limitation, the first rod portion 53b is pushed into the first steering angle changing cylinder 31 by the biasing force of the biasing spring. The first steering angle limiting piston 53 can be smoothly moved in the protruding direction. In this case, the second rod portion 63b is also provided between the bottom wall 62a of the second steering angle limiting tube 62 and the second piston portion 63a of the second steering angle limiting piston 63 for changing the second steering angle. A biasing spring may be provided to bias the second steering angle limiting piston 63 in the direction of protruding into the cylinder 41 .

○ 図７に示すように、第１ロッド部５３ｂの先端に環状のフランジ９２を設けてもよい。これによれば、第１ロッド部５３ｂの先端にフランジ９２が設けられていない場合に比べると、第１ロッド部５３ｂにおける第１操舵角変更用ピストン３３との接触面積が大きくなるため、第１操舵角変更用ピストン３３のストロークエンドまでの移動を規制し易くすることができる。なお、第２ロッド部６３ｂの先端にも環状のフランジ９２を設けてもよい。 (circle) as shown in FIG. 7, you may provide the cyclic|annular flange 92 in the front-end|tip of the 1st rod part 53b. According to this, compared with the case where the flange 92 is not provided at the tip of the first rod portion 53b, the contact area between the first rod portion 53b and the first steering angle changing piston 33 is increased. Movement of the steering angle changing piston 33 to the stroke end can be easily restricted. An annular flange 92 may also be provided at the tip of the second rod portion 63b.

○ 実施形態において、船舶用操舵装置３０は、第１ストッパ部材５６ａ、第２ストッパ部材５６ｂ、第３ストッパ部材６６ａ、及び第４ストッパ部材６６ｂを削除した構成であってもよい。この場合、第１ピストン部５３ａは、第１操舵角制限用チューブ５２の底壁５２ａと第１操舵角変更用チューブ３２の底壁３２ａとの間で移動する。また、第２ピストン部６３ａは、第２操舵角制限用チューブ６２の底壁６２ａと第２操舵角変更用チューブ４２の底壁４２ａとの間で移動する。なお、この場合、第１ピストン部５３ａが底壁５２ａに当接している状態や第１ピストン部５３ａが底壁３２ａに当接している状態において、第１オイル給排孔５５ａ又は第２オイル給排孔５５ｂにおけるオイルの給排が行われ易くなるように、第１ピストン部５３ａの角部全周に切欠が形成されているとよい。また、第２ピストン部６３ａが底壁６２ａに当接している状態や第２ピストン部６３ａが底壁４２ａに当接している状態において、第３オイル給排孔６５ａ又は第４オイル給排孔６５ｂにおけるオイルの給排が行われ易くなるように、第２ピストン部６３ａの角部全周に切欠が形成されているとよい。 (circle) in embodiment, the steering apparatus 30 for ships may be the structure which deleted the 1st stopper member 56a, the 2nd stopper member 56b, the 3rd stopper member 66a, and the 4th stopper member 66b. In this case, the first piston portion 53 a moves between the bottom wall 52 a of the first steering angle limiting tube 52 and the bottom wall 32 a of the first steering angle changing tube 32 . Also, the second piston portion 63 a moves between the bottom wall 62 a of the second steering angle limiting tube 62 and the bottom wall 42 a of the second steering angle changing tube 42 . In this case, when the first piston portion 53a is in contact with the bottom wall 52a or the first piston portion 53a is in contact with the bottom wall 32a, the first oil supply/discharge hole 55a or the second oil supply/discharge hole 55a or the second oil supply/discharge hole 55a A notch may be formed around the entire circumference of the corner of the first piston portion 53a so that the oil can be easily supplied and discharged from the discharge hole 55b. Further, in the state where the second piston portion 63a is in contact with the bottom wall 62a or in the state where the second piston portion 63a is in contact with the bottom wall 42a, the third oil supply/discharge hole 65a or the fourth oil supply/discharge hole 65b It is preferable that a notch be formed around the entire circumference of the corner of the second piston portion 63a so that the oil can be easily supplied and discharged from the second piston portion 63a.

○ 実施形態において、第１ストッパ部材５６ａ及び第２ストッパ部材５６ｂにおける第１操舵角制限用シリンダ５１内での位置、第３ストッパ部材６６ａ及び第４ストッパ部材６６ｂにおける第２操舵角制限用シリンダ６１内での位置を適宜変更してもよい。 ○ In the embodiment, the positions of the first stopper member 56a and the second stopper member 56b in the first steering angle limiting cylinder 51, and the positions of the third stopper member 66a and the fourth stopper member 66b in the second steering angle limiting cylinder 61 You may change the position in inside suitably.

○ 実施形態において、制御装置２０は、アクセルレバー１９の位置がアクセル全開位置で保持された場合であっても、第１ロッド部５３ｂ及び第２ロッド部６３ｂが第１操舵角変更用シリンダ３１内及び第２操舵角変更用シリンダ４１内に突出した状態となるように切替弁８４の動作を制御しなくてもよい。 In the embodiment, the control device 20 is configured so that the first rod portion 53b and the second rod portion 63b are positioned inside the first steering angle changing cylinder 31 even when the position of the accelerator lever 19 is held at the accelerator fully open position. And it is not necessary to control the operation of the switching valve 84 so as to protrude into the second steering angle changing cylinder 41 .

○ 実施形態において、船舶用操舵装置３０は、例えば、第１操舵角変更用シリンダ３１内及び第２操舵角変更用シリンダ４１内それぞれの油圧や油温、第１操舵角制限用シリンダ５１内及び第２操舵角制限用シリンダ６１内それぞれの油圧や油温、内燃機関１４の回転数、船舶１０の加速度等を検出する各種センサをさらに備えていてもよい。そして、制御装置２０が、船速に加えて、各々のパラメータを用いて、切替弁８４の動作の制御を行ってもよい。これによれば、切替弁８４の動作を精度よく制御することができる。 In the embodiment, the marine vessel steering system 30 is configured, for example, to detect the hydraulic pressure and oil temperature in the first steering angle changing cylinder 31 and the second steering angle changing cylinder 41, the first steering angle limiting cylinder 51 and Various sensors for detecting the hydraulic pressure and oil temperature in the second steering angle limiting cylinder 61, the rotation speed of the internal combustion engine 14, the acceleration of the ship 10, and the like may be further provided. Then, the control device 20 may control the operation of the switching valve 84 using each parameter in addition to the boat speed. According to this, the operation of the switching valve 84 can be accurately controlled.

○ 実施形態において、制御装置２０は、ステップＳ２７において船外機推進ユニット１２の操舵角を操舵角制限値α以下にするようにディスプレイ２４に警告表示を出力したが、これに限らず、例えば、ランプやブザー又は音声によって警告をするようにしてもよい。 In the embodiment, the control device 20 outputs a warning display to the display 24 so as to set the steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 to the steering angle limit value α or less in step S27. A warning may be given by a lamp, buzzer, or sound.

○ 実施形態において、船舶用操舵装置３０は、第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれの位置を検出するピストン位置検出センサを備えていてもよい。この場合、制御装置２０は、第１ピストン部５３ａ及び第２ピストン部６３ａの移動時間を、操舵角変更経過時間として計測しなくてもよい。 In the embodiment, the marine vessel steering system 30 may include piston position detection sensors that detect the positions of the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting piston 63 . In this case, the control device 20 does not need to measure the movement time of the first piston portion 53a and the second piston portion 63a as the steering angle change elapsed time.

○ 実施形態において、船外機推進ユニット１２の操舵角の最大角度は、±９０度でなくてもよく、操舵角の最大角度は特に限定されるものではない。
○ 実施形態において、第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２は、それぞれの開口が繋がった状態で配置されていてもよい。また、第１操舵角変更用チューブ３２及び第２操舵角変更用チューブ４２が、それぞれの開口が繋がっており、一体形成されていてもよい。つまり、操舵角変更用シリンダは、一つのシリンダで形成されていてもよい。要は、操舵角変更用シリンダは、一対のシリンダ室を有しており、一対のシリンダ室内の油圧によって操舵角変更用シリンダ内を一対の操舵角変更用ピストンが往復動する構成であればよい。 ○ In the embodiment, the maximum steering angle of the outboard motor propulsion unit 12 need not be ±90 degrees, and the maximum steering angle is not particularly limited.
O In the embodiment, the first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 may be arranged with their respective openings connected. Further, the openings of the first steering angle changing tube 32 and the second steering angle changing tube 42 may be connected to each other and may be integrally formed. That is, the steering angle changing cylinder may be formed by one cylinder. In short, it is sufficient that the steering angle changing cylinder has a pair of cylinder chambers, and the pair of steering angle changing pistons reciprocates within the steering angle changing cylinder by hydraulic pressure in the pair of cylinder chambers. .

○ 実施形態において、第１操舵角制限用シリンダ５１及び第２操舵角制限用シリンダ６１は、例えば、上記規制状態から上記許容状態に切り替える際に、復帰ばねによって第１操舵角制限用ピストン５３及び第２操舵角制限用ピストン６３それぞれを移動させる単動形のシリンダであってもよい。 In the embodiment, when the first steering angle limiting cylinder 51 and the second steering angle limiting cylinder 61 are switched from the restricted state to the permitted state, the first steering angle limiting piston 53 and the second steering angle limiting cylinder 61 are moved by the return springs. A single-acting cylinder for moving each of the second steering angle limiting pistons 63 may be used.

１０…船舶、１１…船体、１２…船外機推進ユニット、１８…ハンドル、１９…アクセルレバー、３０…船舶用操舵装置、３１…操舵角変更用シリンダを構成する第１操舵角変更用シリンダ、３３…操舵角変更用ピストンである第１操舵角変更用ピストン、３４…シリンダ室としての第１シリンダ室、４１…操舵角変更用シリンダを構成する第２操舵角変更用シリンダ、４３…操舵角変更用ピストンである第２操舵角変更用ピストン、５１…操舵角制限用シリンダである第１操舵角制限用シリンダ、５３…操舵角制限用ピストンである第１操舵角制限用ピストン、５３ａ…ピストン部としての第１ピストン部、５３ｂ…ロッド部としての第１ロッド部、５６ａ…ストッパ部材である第１ストッパ部材、５６ｂ…ストッパ部材である第２ストッパ部材、６１…操舵角制限用シリンダである第２操舵角制限用シリンダ、６３…操舵角制限用ピストンである第２操舵角制限用ピストン、６３ａ…ピストン部としての第１ピストン部、６３ｂ…ロッド部としての第１ロッド部、６６ａ…ストッパ部材である第３ストッパ部材、６６ｂ…ストッパ部材である第４ストッパ部材、７１…ラックアンドピニオン機構、８１…第１油圧ポンプ、８３…第２油圧ポンプ。 Reference Signs List 10 Ship 11 Hull 12 Outboard motor propulsion unit 18 Steering wheel 19 Accelerator lever 30 Ship steering device 31 First steering angle changing cylinder constituting steering angle changing cylinder 33 First steering angle changing piston which is a steering angle changing piston 34 First cylinder chamber as a cylinder chamber 41 Second steering angle changing cylinder constituting a steering angle changing cylinder 43 Steering angle Second steering angle changing piston that is a changing piston 51... First steering angle limiting cylinder that is a steering angle limiting cylinder 53... First steering angle limiting piston that is a steering angle limiting piston 53a... Piston 53b... A first rod part as a rod part 56a... A first stopper member as a stopper member 56b... A second stopper member as a stopper member 61... A steering angle limiting cylinder Second steering angle limiting cylinder 63 Second steering angle limiting piston that is a steering angle limiting piston 63a First piston portion as a piston portion 63b First rod portion as a rod portion 66a Stopper A third stopper member which is a member, 66b... A fourth stopper member which is a stopper member, 71... A rack and pinion mechanism, 81... A first hydraulic pump, 83... A second hydraulic pump.

Claims (4)

船体の外部に搭載される船外機推進ユニットの操舵を行う船舶用操舵装置であって、
ハンドルの操作量に応じて第１油圧ポンプより作動油が供給される一対のシリンダ室を有する操舵角変更用シリンダと、
前記一対のシリンダ室内の油圧によって前記操舵角変更用シリンダ内を往復動する一対の操舵角変更用ピストンと、
前記一対の操舵角変更用ピストン同士を連結するとともに前記一対の操舵角変更用ピストンの往復動に伴って駆動して前記船外機推進ユニットの操舵角を変更するラックアンドピニオン機構と、
前記操舵角変更用シリンダに連結されるとともに第２油圧ポンプを介して供給される作動油によって往復動する操舵角制限用ピストンをそれぞれ有する一対の操舵角制限用シリンダと、を備え、
前記各操舵角制限用ピストンは、前記各操舵角制限用シリンダ内を摺動するピストン部と、前記ピストン部から突出するように設けられるとともに前記ピストン部の往復動に合わせて前記操舵角変更用シリンダの前記各シリンダ室内にそれぞれ出没可能なロッド部と、をそれぞれ有し、
前記各操舵角制限用ピストンは、前記各ロッド部が前記操舵角変更用シリンダの前記各シリンダ室内に対して没入することで前記各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動を許容する許容状態と、前記各ロッド部が前記操舵角変更用シリンダの前記各シリンダ室内に突出することで前記各操舵角変更用ピストンのストロークエンドまでの移動を規制する規制状態と、の双方に切り替え可能であり、
前記各操舵角制限用ピストンは、船速が予め定められた操舵角制限適用船速以上である場合には、前記規制状態となるように少なくとも動作されていることを特徴とする船舶用操舵装置。 A marine steering apparatus for steering an outboard motor propulsion unit mounted outside a hull,
a steering angle changing cylinder having a pair of cylinder chambers to which hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump according to the amount of operation of the steering wheel;
a pair of steering angle changing pistons that reciprocate in the steering angle changing cylinders by hydraulic pressure in the pair of cylinder chambers;
a rack and pinion mechanism that connects the pair of steering angle changing pistons and is driven in accordance with the reciprocating motion of the pair of steering angle changing pistons to change the steering angle of the outboard motor propulsion unit;
a pair of steering angle limiting cylinders each having a steering angle limiting piston connected to the steering angle changing cylinder and reciprocated by hydraulic oil supplied via a second hydraulic pump;
Each of the steering angle limiting pistons is provided so as to protrude from a piston portion that slides in each of the steering angle limiting cylinders, and to change the steering angle according to the reciprocating motion of the piston portion. and a rod portion that can be retracted into each of the cylinder chambers of the cylinder,
Each of the steering angle limiting pistons is in an allowable state in which each of the rod portions is retracted into each of the cylinder chambers of the steering angle changing cylinder to allow movement of each of the steering angle changing pistons to the stroke end. and a regulated state in which the rod portions protrude into the cylinder chambers of the steering angle changing cylinders to restrict the movement of the steering angle changing pistons to the stroke end. ,
The steering apparatus for a marine vessel, wherein each of the steering angle limiting pistons is operated so as to be in the regulated state at least when the ship speed is equal to or higher than a predetermined ship speed to which the steering angle limit is applied. . 前記各操舵角制限用シリンダ内には、前記各操舵角制限用ピストンのストローク範囲を制限するストッパ部材がそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載の船舶用操舵装置。 2. The marine vessel steering system according to claim 1, wherein stopper members for limiting stroke ranges of the respective steering angle limiting pistons are provided in the steering angle limiting cylinders. 前記各操舵角制限用ピストンは、前記船速が上昇して前記操舵角制限適用船速以上になると、前記許容状態から前記規制状態に切り替わるように動作することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の船舶用操舵装置。 2. The steering angle limiting pistons operate to switch from the allowable state to the restricted state when the boat speed increases to be equal to or higher than the boat speed to which the steering angle limit is applied. 3. A ship steering apparatus according to Item 2. 前記各操舵角制限用ピストンは、アクセルレバーの位置がアクセル全開位置で保持されると、前記許容状態から前記規制状態に切り替わるように動作することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の船舶用操舵装置。 3. The steering angle limiting piston according to claim 1, wherein when the position of the accelerator lever is held at the accelerator fully open position, each of the steering angle limiting pistons operates so as to switch from the allowable state to the restricted state. marine steering gear.
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