JP7203872B2 - Vehicles, vehicle control methods, and computer programs - Google Patents

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Description

本発明は、車両、車両の制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。より詳しくは、駐車中の自車と他の移動体との接触を回避する車両、車両の制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle, a vehicle control method, and a computer program. More specifically, the present invention relates to a vehicle, a vehicle control method, and a computer program for avoiding contact between a parked own vehicle and another mobile object.

近年、自車の周囲の対象物をカメラやセンサ等で監視することにより、自車と対象物との間の接触を回避する接触回避装置の普及が進んでいる。例えば特許文献１に示された接触回避装置では、走行中の自車の周囲をカメラやセンサ等によって監視し、これらカメラやセンサ等によって周囲に自車と接触する可能性がある対象物（歩行者、二輪車両、及び四輪車両等）を検出した場合には、この対象物に対し光や音声等によって報知することにより、走行中の自車と対象物との接触を回避している。 2. Description of the Related Art In recent years, contact avoidance devices that avoid contact between a vehicle and objects by monitoring objects around the vehicle using cameras, sensors, or the like have become popular. For example, in the contact avoidance device disclosed in Patent Document 1, the surroundings of the own vehicle during travel are monitored by cameras, sensors, etc., and objects (walking objects) that may come into contact with the own vehicle are detected by these cameras, sensors, etc. When an object such as a person, two-wheeled vehicle, or four-wheeled vehicle is detected, the object is notified by light, sound, or the like, thereby avoiding contact between the vehicle and the object while the vehicle is running.

特開２０２０－１０２０９８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-102098

ところで街灯の少ない郊外では、夜間の路上に駐車されている車両の存在は十分に接近しないと認識しにくいため、路上に駐車されている車両に自転車や自動二輪車等の二輪車両が接触してしまう場合がある。しかしながらこれまで提案されている接触回避技術は、走行中の車両と他の移動体との接触を回避することを想定したものであり、駐車し消灯している車両と他の移動体との接触についてはこれまで十分に検討されていなかった。 By the way, in the suburbs where there are few street lights, it is difficult to recognize the existence of a vehicle parked on the road at night unless the vehicle is sufficiently close to the road. Sometimes. However, the contact avoidance techniques that have been proposed so far are based on the assumption that contact between a moving vehicle and other moving bodies should be avoided. has not been adequately considered so far.

本発明は、駐車中の自車と他の移動体との接触を回避できる車両、車両の制御方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a vehicle, a vehicle control method, and a computer program that can avoid contact between a parked own vehicle and another mobile object.

（１）本発明に係る車両（例えば、後述の車両１）は、バッテリ（例えば、後述の補機バッテリＢ）から供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体（例えば、後述の移動体９）を検出する移動体検出手段（例えば、後述の車載センサＥＣＵ２２、ライダユニット７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄ，７２ｅ、及びレーダユニット７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄ，７３ｅ）と、前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器（例えば、後述の灯火器群５）と、前記バッテリの残量を取得する残量取得手段（例えば、後述のバッテリセンサユニット７７及びバッテリＥＣＵ２３）と、前記自車が駐車中でありかつ前記残量が残量閾値以上である場合に前記移動体検出手段を稼働させるとともに、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させる接触回避制御手段（例えば、後述の灯火器ＥＣＵ２７）と、を備えることを特徴とする。 (1) A vehicle according to the present invention (for example, a vehicle 1 described later) is operated by electric power supplied from a battery (for example, an auxiliary battery B described later), and a moving body (for example, a moving body described later) (For example, an in-vehicle sensor ECU 22, rider units 72a, 72b, 72c, 72d, and 72e, and radar units 73a, 73b, 73c, 73d, and 73e, which will be described later) for detecting a moving object 9), and supplied from the battery Lamps that are lit by the supplied electric power (for example, a lamp group 5 to be described later), remaining amount acquisition means for acquiring the remaining amount of the battery (for example, a battery sensor unit 77 and a battery ECU 23 to be described later), and the own vehicle is parked and the remaining amount is equal to or greater than the remaining amount threshold value, the contact avoidance control means ( For example, a lamp unit ECU 27), which will be described later, is provided.

（２）この場合、前記車両は、自車周囲の環境照度を検出する環境照度検出手段（例えば、後述の照度センサ７６）をさらに備え、前記接触回避制御手段は、前記環境照度が環境照度閾値未満である場合に前記移動体検出手段を稼働させることが好ましい。 (2) In this case, the vehicle further includes environmental illumination detection means (for example, an illumination sensor 76 to be described later) for detecting the environmental illumination around the vehicle, and the contact avoidance control means detects that the environmental illumination is an environmental illumination threshold. It is preferable to operate the moving object detection means when the value is less than the value.

（３）この場合、前記車両は、前記自車の駐車位置を取得する駐車位置取得手段（例えば、後述のＧＰＳセンサ７５及びナビゲーションＥＣＵ２４）をさらに備え、前記接触回避制御手段は、前記駐車位置が路上である場合に前記移動体検出手段を稼働させることが好ましい。 (3) In this case, the vehicle further includes parking position acquisition means (for example, a GPS sensor 75 and a navigation ECU 24 to be described later) that acquires the parking position of the vehicle, and the contact avoidance control means It is preferable to operate the moving object detection means when the vehicle is on the road.

（４）この場合、前記接触回避制御手段は、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記移動体と前記自車との接触可能性の有無を判断するとともに、接触可能性が有ると判断した場合に前記灯火器を点灯させることが好ましい。 (4) In this case, the contact avoidance control means determines whether or not there is a possibility of contact between the moving body and the own vehicle based on the detection result of the moving body detection means, and determines that there is a possibility of contact. It is preferable that the lamp is turned on when

（５）この場合、前記車両は、前記移動体に搭載された移動体通信装置（例えば、後述の移動体通信装置９１）と通信可能な車車間通信手段（例えば、後述の車車間通信ＥＣＵ２５、第２車載通信装置４２）をさらに備え、前記接触回避制御手段は、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記車車間通信手段から前記移動体通信装置へ警告通知を送信させることが好ましい。 (5) In this case, the vehicle has inter-vehicle communication means (for example, an inter-vehicle communication ECU 25 to be described later) capable of communicating with a mobile communication device (for example, a mobile communication device 91 to be described later) mounted on the moving body. A second in-vehicle communication device 42) is further provided, and the contact avoidance control means preferably causes the vehicle-to-vehicle communication means to transmit a warning notification to the mobile communication device based on the detection result of the mobile body detection means.

（６）この場合、前記接触回避制御手段は、前記車車間通信手段から前記移動体通信装置へ前記警告通知を送信した後、前記灯火器を点灯させることが好ましい。 (6) In this case, it is preferable that the contact avoidance control means turns on the lamp after transmitting the warning notification from the vehicle-to-vehicle communication means to the mobile communication device.

（１）本発明に係る車両において、接触回避制御手段は、自車が駐車中でありかつバッテリの残量が所定の残量閾値以上である場合に、バッテリの電力によって自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段を稼働させるとともに、この移動体検出手段の検出結果に基づいて灯火器を点灯させる。これにより、例えば街灯の少ない郊外を夜間に走行する移動体が駐車中の自車に接近した場合には、自車に搭載された灯火器を点灯させ、移動体に対し自車の存在を認識させることができるので、この移動体と自車との接触を回避することができる。また本発明では、バッテリの残量が残量閾値以上である場合に移動体検出手段を稼働させることにより、駐車中に意図せずバッテリの残量が過剰に低下してしまい、次回の車両の起動時に支障が生じることを防止することもできる。 (1) In the vehicle according to the present invention, when the vehicle is parked and the remaining amount of the battery is equal to or greater than a predetermined remaining amount threshold, the contact avoidance control means uses the electric power of the battery to The moving body detection means for detecting is operated, and the lamp is turned on based on the detection result of this moving body detection means. As a result, for example, when a moving vehicle approaching a parked vehicle at night in a suburb with few street lights, the lights installed in the vehicle are turned on to make the vehicle aware of the vehicle's presence. Therefore, contact between the moving body and the vehicle can be avoided. Further, in the present invention, by activating the moving body detection means when the remaining battery level is equal to or higher than the remaining level threshold, the remaining battery level may decrease excessively unintentionally while the vehicle is parked. It is also possible to prevent troubles from occurring at startup.

（２）本発明に係る車両において、接触回避制御手段は、環境照度検出手段によって検出される環境照度が環境照度閾値未満である場合、すなわち自車周囲が暗い場合に移動体検出手段を稼働させる。これにより、自車周囲が明るく、駐車中の車両と移動体との接触が生じにくい期間におけるバッテリの残量の不要な低下を抑制することができる。 (2) In the vehicle according to the present invention, the contact avoidance control means activates the moving object detection means when the environmental illumination detected by the environmental illumination detection means is less than the environmental illumination threshold, that is, when the surroundings of the vehicle are dark. . As a result, it is possible to suppress an unnecessary decrease in the remaining amount of the battery during a period when the surroundings of the own vehicle are bright and contact between the parked vehicle and the moving object is unlikely to occur.

（３）本発明に係る車両において、接触回避制御手段は、駐車位置が路上である場合、すなわち路上を走行する移動体と接触する可能性がある場合に移動体検出手段を稼働させる。これにより、駐車位置が路上でない場合、すなわち移動体との接触の可能性が低い期間におけるバッテリの残量の不要な低下を抑制することができる。 (3) In the vehicle according to the present invention, the contact avoidance control means activates the moving body detection means when the parking position is on the road, that is, when there is a possibility of contact with a moving body traveling on the road. As a result, when the parking position is not on the road, that is, when the possibility of contact with the moving body is low, it is possible to suppress an unnecessary decrease in the remaining amount of the battery.

（４）本発明に係る車両において、接触回避制御手段は、移動体検出手段の検出結果に基づいて移動体と自車との接触可能性の有無を判断し、接触可能性が有ると判断した場合に灯火器を点灯させる。これにより接触可能性が無い場合にまで灯火器を点灯してしまうことによるバッテリの残量の不要な低下を抑制することができる。 (4) In the vehicle according to the present invention, the contact avoidance control means determines whether there is a possibility of contact between the moving object and the own vehicle based on the detection result of the moving object detecting means, and determines that there is a possibility of contact. Turn on the lights if necessary. As a result, it is possible to suppress an unnecessary decrease in the remaining amount of the battery caused by turning on the lighting device even when there is no possibility of contact.

（５）本発明に係る車両において、接触回避制御手段は、移動体検出手段の検出結果に基づいて、車車間通信手段から移動体に搭載された移動体通信装置へ警告通知を送信させる。これにより、移動体を操作する運転者は、灯火器の点灯に加えて警告通知を受信することができるので、より確実に駐車中の車両の存在を認識することができる。 (5) In the vehicle according to the present invention, the contact avoidance control means causes the vehicle-to-vehicle communication means to transmit a warning notification to the mobile communication device mounted on the mobile body based on the detection result of the mobile body detection means. As a result, the driver who operates the moving object can receive the warning notification in addition to the lighting of the lamp, so that the presence of the parked vehicle can be more reliably recognized.

（６）一般的に、灯火器を点灯させるために必要な電力は、車車間通信手段を稼働させるために必要な電力よりも大きい。そこで本発明に係る車両において、接触回避制御手段は、車車間通信手段から移動体通信装置へ警告通知を送信した後、灯火器を点灯させる。これにより、灯火器を必要以上に点灯させてしまうことによるバッテリの残量の大きな低下を防止することができる。 (6) In general, the power required to turn on the lamp is greater than the power required to operate the vehicle-to-vehicle communication means. Therefore, in the vehicle according to the present invention, the contact avoidance control means turns on the lamp after transmitting the warning notification from the vehicle-to-vehicle communication means to the mobile communication device. As a result, it is possible to prevent a large decrease in the remaining amount of the battery caused by lighting the lamp more than necessary.

本発明の一実施形態に係る車両及び運転支援システムの構成を模式的に示す図である。1 is a diagram schematically showing configurations of a vehicle and a driving support system according to one embodiment of the present invention; FIG. 駐車時接触回避制御の具体的な手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a specific procedure of contact avoidance control during parking;

以下、本発明の一実施形態に係る車両及びこの車両を含む運転支援システムの構成について図面を参照しながら説明する。 A configuration of a vehicle and a driving support system including the vehicle according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る車両１及びこの車両１を備える運転支援システムＳの構成を模式的に示す図である。図１の上段には車両１の平面図を示し、図１の下段には側面図を示す。なお以下では、車両１は、運転者が着座する運転席が、進行方向に沿って視て車幅方向右側に設けられた所謂右ハンドルの四輪車両である場合について説明するが、本発明はこれに限らない。車両は、運転席が進行方向に沿って視て車幅方向左側に設けられた所謂左ハンドルの四輪車両であってもよい。運転支援システムＳは、車両１と、この車両１の周囲を走行しかつ車両１と直接無線による車車間通信が可能な少なくとも１台の移動体９と、によって構成される。 FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a vehicle 1 and a driving support system S including the vehicle 1 according to this embodiment. A plan view of the vehicle 1 is shown in the upper part of FIG. 1, and a side view is shown in the lower part of FIG. In the following description, the vehicle 1 is a so-called right-hand drive four-wheeled vehicle in which the driver's seat on which the driver sits is provided on the right side in the vehicle width direction when viewed along the traveling direction. It is not limited to this. The vehicle may be a so-called left-hand drive four-wheeled vehicle in which the driver's seat is provided on the left side in the vehicle width direction when viewed along the traveling direction. The driving support system S is composed of a vehicle 1 and at least one moving body 9 that runs around the vehicle 1 and is capable of direct wireless vehicle-to-vehicle communication with the vehicle 1 .

車両１は、左右の前輪Ｗｆを操舵する電動パワーステアリング装置３１と、駆動輪である前輪Ｗｆを回転させる駆動力を発生するパワープラント３２と、前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒを停止させる制動力を発生する制動装置３３と、車外の通信装置と無線による通信を行う車載通信装置４１，４２と、車外から視認可能な複数の灯火器によって構成される灯火器群５と、運転者が操舵操作を行うステアリングホイール６１と、運転者が加減速操作を行うアクセルペダル６２と、運転者が減速操作を行うブレーキペダル６３と、運転者が灯火器群５の点灯及び消灯操作を行う灯火器スイッチ６４と、車体に設けられたセンサユニット７と、センサユニット７の検出信号や運転者による運転操作等に基づいて電動パワーステアリング装置３１やパワープラント３２等の各種車載装置を制御する制御ユニット２と、補機バッテリＢと、を備える。 The vehicle 1 includes an electric power steering device 31 that steers left and right front wheels Wf, a power plant 32 that generates driving force to rotate the front wheels Wf, which are driving wheels, and a braking force that stops the front wheels Wf and rear wheels Wr. a braking device 33, on-vehicle communication devices 41 and 42 for wireless communication with a communication device outside the vehicle, a lighting device group 5 configured by a plurality of lighting devices visible from the outside of the vehicle, and a driver performing a steering operation. A steering wheel 61, an accelerator pedal 62 for the driver to accelerate and decelerate, a brake pedal 63 for the driver to decelerate, and a lamp switch 64 for the driver to turn on and off the lamp group 5, A sensor unit 7 provided on the vehicle body, a control unit 2 for controlling various vehicle-mounted devices such as an electric power steering device 31 and a power plant 32 based on detection signals from the sensor unit 7, driving operations by the driver, etc., and auxiliary equipment. a battery B;

電動パワーステアリング装置３１は、ステアリングホイール６１から延びるピニオン軸３１ａと左右の前輪Ｗｆとを連結するギヤボックス３１ｂと、ギヤボックス３１ｂに設けられた電動モータ３１ｃと、ステアリングホイール６１の操舵角や操舵速度を検出するステアリングセンサ３１ｄと、を備える。 The electric power steering device 31 includes a gearbox 31b that connects a pinion shaft 31a extending from the steering wheel 61 and the left and right front wheels Wf, an electric motor 31c provided in the gearbox 31b, and a steering angle and steering speed of the steering wheel 61. and a steering sensor 31d for detecting.

ギヤボックス３１ｂは、車幅方向に沿って延びかつピニオン軸３１ａと噛合するラック軸や、ラック軸の両端部と左右の前輪Ｗｆとを連結するタイロッド等を備え、運転者の操舵操作によるステアリングホイール６１の回転運動を車幅方向に沿った運動に変換することにより、左右の前輪Ｗｆを進行方向へ向けて転舵させる。電動モータ３１ｃは、制御ユニット２の後述のステアリングＥＣＵ２１から出力される制御信号に応じて回転し、運転者による操舵操作をアシストしたり、前輪Ｗｆを自動操舵したりするための駆動力を発生する。ステアリングセンサ３１ｄは、ステアリングホイール６１の操舵角や操舵速度を検出し、検出値に応じた信号を制御ユニット２のステアリングＥＣＵ２１へ送信する。 The gear box 31b includes a rack shaft that extends along the vehicle width direction and meshes with the pinion shaft 31a, tie rods that connect both ends of the rack shaft and the left and right front wheels Wf, and the like. The left and right front wheels Wf are steered in the direction of travel by converting the rotational motion of 61 into motion along the vehicle width direction. The electric motor 31c rotates according to a control signal output from a steering ECU 21, which will be described later, of the control unit 2, and generates a driving force for assisting the driver's steering operation and for automatically steering the front wheels Wf. . The steering sensor 31 d detects the steering angle and steering speed of the steering wheel 61 and transmits a signal corresponding to the detected value to the steering ECU 21 of the control unit 2 .

パワープラント３２は、車両１を進行方向に沿って前進又は後進させるために駆動輪としての前輪Ｗｆを回転させる駆動力を発生する駆動力発生源である。以下では、パワープラント３２として、図示しない燃料タンクに貯留された燃料を消費することにより、制御ユニット２から出力される制御信号に応じた駆動力を発生するエンジンや、このエンジンの出力を変速して前輪Ｗｆに伝達する変速機を用いた場合について説明するが、本発明はこれに限らない。パワープラント３２としては、エンジンや変速機の他、図示しない高圧バッテリや燃料電池スタックから供給される電力を消費して前輪Ｗｆを回転させる駆動力を発生する駆動モータを用いてもよい。 The power plant 32 is a driving force generation source that generates a driving force for rotating the front wheels Wf as driving wheels in order to move the vehicle 1 forward or backward along the direction of travel. In the following description, the power plant 32 is an engine that consumes fuel stored in a fuel tank (not shown) to generate driving force in accordance with a control signal output from the control unit 2, or a gear that changes the output of this engine. Although the case where a transmission that transmits power to the front wheels Wf is used will be described, the present invention is not limited to this. The power plant 32 may be an engine, a transmission, or a drive motor that consumes power supplied from a high-voltage battery or a fuel cell stack (not shown) to generate driving force for rotating the front wheels Wf.

制動装置３３は、運転者によるブレーキペダル６３の減速操作や制御ユニット２から出力される制御信号等に基づいて、主に走行時に各車輪Ｗｆ，Ｗｒの車軸に設けられたディスクを締め付けることによって各車輪Ｗｆ，Ｗｒの回転を減速又は停止させるための制動力を発生させるディスクブレーキ装置や、主に駐車時に各車輪Ｗｒ，Ｗｆの回転を停止させた状態で維持するための制動力を発生させるパーキングブレーキ等を備える。 The braking device 33 is based on the deceleration operation of the brake pedal 63 by the driver, the control signal output from the control unit 2, and the like, mainly during running, by tightening the discs provided on the axles of the wheels Wf and Wr. A disc brake device that generates a braking force for decelerating or stopping the rotation of the wheels Wf and Wr, and a parking system that generates a braking force for maintaining the rotation of the wheels Wr and Wf in a stopped state mainly during parking. Equipped with brakes, etc.

灯火器群５は、前部灯火器５１、後部灯火器５２、及び方向指示器５３等によって構成される。前部灯火器５１は、車両１の前部のうち車幅方向両側に設けられたヘッドライトやポジションランプ等によって構成される。後部灯火器５２と、車両１の後部のうち車幅方向両側に設けられたテールライトやブレーキライト等によって構成される。方向指示器５３は、車両１の前部及び後部の両方において進行方向に沿って視て右側に設けられた右方向指示器と、車両１の前部及び後部の両方において進行方向に沿って視て左側に設けられた左方向指示器と、を備える。これら前部灯火器５１、後部灯火器５２、及び方向指示器５３は、制御ユニット２の灯火器ＥＣＵ２７から出力される制御信号等に基づいて、補機バッテリＢから供給される電力を消費することによって点灯する。 The lighting device group 5 includes a front lighting device 51, a rear lighting device 52, a direction indicator 53, and the like. The front lamps 51 are composed of headlights, position lamps, and the like provided on both sides in the vehicle width direction in the front part of the vehicle 1 . It is composed of a rear lighting device 52 and a tail light, a brake light, and the like provided on both sides in the vehicle width direction of the rear portion of the vehicle 1 . The direction indicators 53 include a right direction indicator provided on the right side when viewed along the traveling direction at both the front and rear portions of the vehicle 1, and a right direction indicator provided at both the front portion and the rear portion of the vehicle 1 along the traveling direction. and a left turn indicator provided on the left side of the vehicle. These front lamps 51, rear lamps 52, and direction indicators 53 consume power supplied from the auxiliary battery B based on control signals and the like output from the lamp ECU 27 of the control unit 2. lit by

センサユニット７は、カメラユニット７１と、複数（例えば、５つ）のライダユニット７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄ，７２ｅと、複数（例えば、５つ）のレーダユニット７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄ，７３ｅと、ジャイロセンサ７４と、ＧＰＳセンサ７５と、照度センサ７６と、バッテリセンサユニット７７と、を備える。 The sensor unit 7 includes a camera unit 71, multiple (eg, five) lidar units 72a, 72b, 72c, 72d, and 72e, and multiple (eg, five) radar units 73a, 73b, 73c, 73d, and 73e. , a gyro sensor 74 , a GPS sensor 75 , an illuminance sensor 76 and a battery sensor unit 77 .

カメラユニット７１は、車両１の前方を撮影するカメラである。カメラユニット７１は、例えば車両１のルーフの車室内側のうちフロントウィンドウ寄りの位置に取り付けられている。カメラユニット７１によって撮影された画像は、制御ユニット２の後述の車載センサＥＣＵ２２へ送信される。 The camera unit 71 is a camera that photographs the front of the vehicle 1 . The camera unit 71 is mounted, for example, on the roof of the vehicle 1 at a position closer to the front window on the interior side of the vehicle. An image captured by the camera unit 71 is transmitted to an in-vehicle sensor ECU 22 of the control unit 2, which will be described later.

ライダユニット７２ａ～７２ｅは、それぞれパルス状に発光するレーザー照射に対する対象からの散乱光を測定することにより、車両１の周囲の対象を検出するライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ））である。第１ライダユニット７２ａは、車両１の前部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両１の周囲の前方やや右側の対象を検出する。第２ライダユニット７２ｂは、車両１の前部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両１の周囲の前方やや左側の対象を検出する。第３ライダユニット７２ｃは、車両１の後部のうち幅方向中央に設けられ、車両１の周囲の後方の対象を検出する。第４ライダユニット７２ｄは、車両１の右側部のうち後部側に設けられ、車両１の周囲の右側方やや後方側の対象を検出する。第５ライダユニット７２ｅは、車両１の左側部のうち後部側に設けられ、車両１の周囲の左側方やや後方側の対象を検出する。これらライダユニット７２ａ～７２ｅの検出信号は、制御ユニット２の車載センサＥＣＵ２２へ送信される。 The lidar units 72a to 72e are lidars (Light Detection and Ranging (LIDAR)) that detect objects around the vehicle 1 by measuring scattered light from the object in response to pulsed laser irradiation. The first rider unit 72a is provided in the front part of the vehicle 1 on the right corner side when viewed along the direction of travel, and detects an object in front and slightly to the right of the surroundings of the vehicle 1 . The second lidar unit 72b is provided on the left corner side of the front portion of the vehicle 1 when viewed along the direction of travel, and detects an object on the front and slightly left side of the surroundings of the vehicle 1 . The third rider unit 72c is provided at the center in the width direction of the rear portion of the vehicle 1 and detects objects behind the vehicle 1 around it. The fourth rider unit 72d is provided on the rear side of the right side of the vehicle 1, and detects objects on the right side or rear side of the surroundings of the vehicle 1. As shown in FIG. The fifth lidar unit 72 e is provided on the rear side of the left side of the vehicle 1 and detects an object on the left side or rear side of the surroundings of the vehicle 1 . Detection signals from these rider units 72a to 72e are sent to the vehicle-mounted sensor ECU 22 of the control unit 2. FIG.

レーダユニット７３ａ～７３ｅは、それぞれミリ波照射に対する対象物からの反射波を測定することにより、車両１の周囲の対象を検出するミリ波レーダである。第１レーダユニット７３ａは、車両１の前部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両１の周囲の前方やや右側の対象を検出する。第２レーダユニット７３ｂは、車両１の前部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両１の周囲の前方やや左側の対象を検出する。第３レーダユニット７３ｃは、車両１の前部のうち幅方向中央に設けられ、車両１の周囲の前方の対象を検出する。第４レーダユニット７３ｄは、車両１の後部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両１の周囲の後方やや右側の対象を検出する。第５レーダユニット７３ｅは、車両１の後部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両１の周囲の後方やや左側の対象を検出する。これらレーダユニット７３ａ～７３ｅの検出信号は、制御ユニット２の車載センサＥＣＵ２２へ送信される。 The radar units 73a to 73e are millimeter-wave radars that detect objects around the vehicle 1 by measuring reflected waves from the objects with respect to millimeter-wave irradiation. The first radar unit 73a is provided on the right corner side of the front portion of the vehicle 1 when viewed along the direction of travel, and detects an object on the front and slightly right side of the surroundings of the vehicle 1 . The second radar unit 73b is provided on the left corner side of the front part of the vehicle 1 when viewed along the direction of travel, and detects an object on the front and slightly left side of the surroundings of the vehicle 1 . The third radar unit 73c is provided at the center in the width direction of the front portion of the vehicle 1 and detects an object in front of the vehicle 1 around it. The fourth radar unit 73d is provided in the rear part of the vehicle 1 on the right corner side when viewed along the traveling direction, and detects an object on the rear and slightly right side of the surroundings of the vehicle 1 . The fifth radar unit 73e is provided on the left corner side of the rear portion of the vehicle 1 when viewed along the direction of travel, and detects an object on the rear and slightly left side of the surroundings of the vehicle 1 . Detection signals from these radar units 73a to 73e are sent to the vehicle-mounted sensor ECU 22 of the control unit 2. FIG.

ジャイロセンサ７４は、車両１の回転運動に応じた信号を制御ユニット２の後述のナビゲーションＥＣＵ２４へ送信する。ＧＰＳセンサ７５は、車両１の現在位置に応じた信号を制御ユニット２のナビゲーションＥＣＵ２４へ送信する。照度センサ７６は、車両１の周囲の照度である環境照度に応じた信号を制御ユニット２の灯火器ＥＣＵ２７へ送信する。 The gyro sensor 74 transmits a signal corresponding to the rotational motion of the vehicle 1 to the navigation ECU 24 of the control unit 2, which will be described later. GPS sensor 75 transmits a signal corresponding to the current position of vehicle 1 to navigation ECU 24 of control unit 2 . The illuminance sensor 76 transmits a signal corresponding to the environmental illuminance, which is the illuminance around the vehicle 1 , to the lamp ECU 27 of the control unit 2 .

バッテリセンサユニット７７は、補機バッテリＢの端子電圧を検出する電圧センサ、補機バッテリＢを流れる電流を検出する電流センサ、及び補機バッテリＢの温度を検出する温度センサ等によって構成される。バッテリセンサユニット７７の検出信号は、制御ユニット２の後述のバッテリＥＣＵ２３へ送信される。 The battery sensor unit 77 includes a voltage sensor that detects the terminal voltage of the auxiliary battery B, a current sensor that detects the current flowing through the auxiliary battery B, a temperature sensor that detects the temperature of the auxiliary battery B, and the like. A detection signal from the battery sensor unit 77 is transmitted to the battery ECU 23 of the control unit 2, which will be described later.

これらカメラユニット７１、ライダユニット７２ａ～７２ｅ、レーダユニット７３ａ～７３ｅ、ジャイロセンサ７４、ＧＰＳセンサ７５、照度センサ７６、及びバッテリセンサユニット７７は、補機バッテリＢから供給される電力を消費することによって稼働する。 These camera unit 71, lidar units 72a to 72e, radar units 73a to 73e, gyro sensor 74, GPS sensor 75, illuminance sensor 76, and battery sensor unit 77 consume power supplied from auxiliary battery B. operate.

第１車載通信装置４１は、地図情報や交通情報等を提供するサーバと無線通信を行い、これら情報を取得し、制御ユニット２のナビゲーションＥＣＵ２４へ送信する。第２車載通信装置４２は、車両１の周囲を走行する移動体９に搭載された移動体通信装置９１と無線による車車間通信を行い、車両１と移動体９との間で情報交換を行う。 The first in-vehicle communication device 41 performs wireless communication with a server that provides map information, traffic information, and the like, acquires these information, and transmits them to the navigation ECU 24 of the control unit 2 . The second in-vehicle communication device 42 performs inter-vehicle communication by radio with a mobile communication device 91 mounted on a mobile body 9 traveling around the vehicle 1, and exchanges information between the vehicle 1 and the mobile body 9. .

制御ユニット２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵ２０～２９は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含むコンピュータである。各ＥＣＵ２０～２９の記憶デバイスにはプロセッサが実行するコンピュータプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵ２０～２９は、プロセッサ、記憶デバイス及びインターフェース等を複数備えていてもよい。以下、各ＥＣＵ２０～２９が担う機能について説明する。なおＥＣＵの数や、各ＥＣＵ２０～２９の機能については、適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは統合したりすることが可能である。 The control unit 2 includes a plurality of ECUs 20-29 communicatively connected by an in-vehicle network. Each of the ECUs 20 to 29 is a computer including a processor represented by a CPU, a storage device such as a semiconductor memory, an interface with an external device, and the like. A storage device of each of the ECUs 20 to 29 stores computer programs executed by the processor, data used by the processor for processing, and the like. Each of the ECUs 20-29 may have a plurality of processors, storage devices, interfaces, and the like. Functions performed by each of the ECUs 20 to 29 will be described below. The number of ECUs and the functions of the ECUs 20 to 29 can be appropriately designed, and it is possible to subdivide or integrate them more than in the present embodiment.

自動運転ＥＣＵ２０は、主に車両１の自動運転に関わる制御を担うコンピュータである。自動運転においては、車両１の操舵及び加減速の両方又は何れかを自動制御する。ここで自動運転ＥＣＵ２０による自動運転制御の具体例としては、車線維持制御、車線逸脱抑制制御（路外逸脱抑制制御）、車線変更制御、先行車追従制御、衝突軽減ブレーキ制御、及び誤発進抑制制御等が挙げられる。 The automatic driving ECU 20 is a computer mainly responsible for controlling automatic driving of the vehicle 1 . In automatic driving, both or one of steering and acceleration/deceleration of the vehicle 1 is automatically controlled. Here, specific examples of the automatic driving control by the automatic driving ECU 20 include lane keeping control, lane departure suppression control (road departure suppression control), lane change control, preceding vehicle following control, collision mitigation brake control, and erroneous start suppression control. etc.

車線維持制御とは、車線に対する車両１の位置の制御の一つであり、車線内に設定した走行軌道上で車両１を自動的に（運転者による運転操作によらずに）走行させる制御である。車線逸脱抑制制御とは、車線に対する車両１の位置の制御の一つであり、白線又は中央分離帯を検出し、車両１がこれら白線や中央分離帯を越えないように自動的に操舵を行うものである。車線逸脱抑制制御と車線維持制御とはこのように機能が異なっている。 Lane keeping control is one of the control of the position of the vehicle 1 with respect to the lane, and is control to automatically run the vehicle 1 (without depending on the driving operation by the driver) on the traveling track set in the lane. be. Lane deviation suppression control is one of the control of the position of the vehicle 1 with respect to the lane, detects the white line or the median strip, and automatically steers the vehicle 1 so as not to cross the white line or the median strip. It is. Lane departure suppression control and lane keeping control have different functions in this way.

車線変更制御とは、車両１が走行中の車線から隣接車線へ車両１を自動的に移動させる制御である。先行車追従制御とは、車両１の前方を走行する他車両に自動的に追従する制御である。衝突軽減ブレーキ制御とは、車両１の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。誤発進抑制制御とは、車両１の停止状態で運転者による加速操作が所定量以上である場合に、車両１の加速を制限する制御であり、急発進を抑制する。 Lane change control is control for automatically moving the vehicle 1 from the lane in which the vehicle 1 is traveling to an adjacent lane. The preceding vehicle follow-up control is control for automatically following another vehicle traveling in front of the vehicle 1 . Collision mitigation brake control is control that automatically applies brakes to assist collision avoidance when the possibility of collision with an obstacle in front of the vehicle 1 increases. The erroneous start suppression control is a control that limits the acceleration of the vehicle 1 when the acceleration operation by the driver is greater than or equal to a predetermined amount while the vehicle 1 is stopped, and suppresses sudden start.

ステアリングＥＣＵ２１は、主に電動パワーステアリング装置３１の制御を担うコンピュータである。ステアリングＥＣＵ２１は、ステアリングセンサ３１ｄによって検出される操舵角や操舵速度に基づいて生成した制御信号を電動モータ３１ｃへ入力することにより、運転者によるステアリングホイール６１の操舵操作をアシストする。またステアリングＥＣＵ２１は、車両１の運転状態が自動運転の場合、自動運転ＥＣＵ２０からの指令に応じて生成した制御信号を電動モータ３１ｃへ入力することにより、前輪Ｗｆを自動操舵するための駆動力を発生させ、車両１の進行方向を制御する。 The steering ECU 21 is a computer that mainly controls the electric power steering device 31 . The steering ECU 21 assists the driver's steering operation of the steering wheel 61 by inputting a control signal generated based on the steering angle and steering speed detected by the steering sensor 31d to the electric motor 31c. Further, when the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the steering ECU 21 inputs a control signal generated in accordance with a command from the automatic driving ECU 20 to the electric motor 31c to generate driving force for automatically steering the front wheels Wf. generated to control the traveling direction of the vehicle 1 .

車載センサＥＣＵ２２は、センサユニット７のうち車両１の周囲の対象を検出するカメラユニット７１、ライダユニット７２ａ～７２ｅ、及びレーダユニット７３ａ～７３ｅの制御並びにこれらユニット７１，７２ａ～７２ｅ，７３ａ～７３ｅ検出結果を用いた情報処理を行う。 The in-vehicle sensor ECU 22 controls a camera unit 71, lidar units 72a to 72e, and radar units 73a to 73e for detecting objects around the vehicle 1 among the sensor units 7, and detects these units 71, 72a to 72e, and 73a to 73e. Perform information processing using the results.

より具体的には、車載センサＥＣＵ２２は、カメラユニット７１によって撮影された画像や、ライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅの検出信号を解析することにより、車両１の周囲の対象の位置を検出したり、この対象までの距離を検出したり、この対象の速度を検出したり、この対象の輪郭を抽出したり、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出したりすることが可能となっている。したがって本実施形態において、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段は、車載センサＥＣＵ２２、カメラユニット７１、ライダユニット７２ａ～７２ｅ、及びレーダユニット７３ａ～７３ｅによって構成される。 More specifically, the in-vehicle sensor ECU 22 detects the position of the object around the vehicle 1 by analyzing the image captured by the camera unit 71 and the detection signals of the lidar units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e. , detect the distance to this object, detect the speed of this object, extract the outline of this object, extract the lane markings (white lines, etc.) on the road. It is possible. Therefore, in this embodiment, the moving body detection means for detecting moving bodies around the vehicle is composed of the vehicle-mounted sensor ECU 22, the camera unit 71, the lidar units 72a to 72e, and the radar units 73a to 73e.

バッテリＥＣＵ２３は、バッテリセンサユニット７７によって検出される補機バッテリＢの端子電圧、電流、及び温度等に基づいて既知のアルゴリズムに従って補機バッテリの充電率（バッテリの蓄電量を百分率で表したものであり、補機バッテリＢの残量に応じて増加する）を算出する。したがって本実施形態において、補機バッテリＢの残量を取得する残量取得手段は、バッテリＥＣＵ２３及びバッテリセンサユニット７７によって構成される。 The battery ECU 23 determines the charging rate of the auxiliary battery (the amount of charge stored in the battery expressed as a percentage) according to a known algorithm based on the terminal voltage, current, temperature, etc. of the auxiliary battery B detected by the battery sensor unit 77. and increases according to the remaining amount of the auxiliary battery B) is calculated. Therefore, in this embodiment, the remaining amount obtaining means for obtaining the remaining amount of the auxiliary battery B is constituted by the battery ECU 23 and the battery sensor unit 77 .

ナビゲーションＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ７４、ＧＰＳセンサ７５、及び第１車載通信装置４１の制御並びにこれらジャイロセンサ７４、ＧＰＳセンサ７５、及び第１車載通信装置４１の検出結果や通信結果の情報処理を行うコンピュータである。より具体的には、ナビゲーションＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ７４及びＧＰＳセンサ７５の検出結果や記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース７８に基づいて、車両１の現在の進路、現在の走行位置、及び現在の駐車位置等を取得する。またナビゲーションＥＣＵ２４は、第１車載通信装置４１を介して取得した地図情報や交通情報等に基づいて、現在位置から目的地へのルート探索等を行うことも可能となっている。したがって本実施形態において、自車の駐車位置を取得する駐車位置取得手段は、ナビゲーションＥＣＵ２４、ＧＰＳセンサ７５、及びデータベース７８によって構成される。 The navigation ECU 24 is a computer that controls the gyro sensor 74, the GPS sensor 75, and the first vehicle-mounted communication device 41 and processes the detection results and communication results of the gyro sensor 74, the GPS sensor 75, and the first vehicle-mounted communication device 41. is. More specifically, the navigation ECU 24 is based on the detection results of the gyro sensor 74 and the GPS sensor 75 and the database 78 of the map information built in the storage device. Get the parking position etc. The navigation ECU 24 can also search for a route from the current position to the destination based on map information, traffic information, and the like acquired via the first vehicle-mounted communication device 41 . Therefore, in this embodiment, the parking position obtaining means for obtaining the parking position of the own vehicle is composed of the navigation ECU 24 , the GPS sensor 75 and the database 78 .

車車間通信ＥＣＵ２５は、主に第２車載通信装置４２の制御を担うコンピュータである。車車間通信ＥＣＵ２５は、車両１の周囲に第２車載通信装置４２と無線による車車間通信が可能な移動体通信装置９１を搭載する移動体９が存在する場合、第２車載通信装置４２を介して無線通信により移動体通信装置９１へ各種情報を送信する。したがって本実施形態において、自車に接近する移動体９に搭載された移動体通信装置９１と通信可能な車車間通信手段は、車車間通信ＥＣＵ２５、及び第２車載通信装置４２によって構成される。 The vehicle-to-vehicle communication ECU 25 is a computer that mainly controls the second vehicle-mounted communication device 42 . The vehicle-to-vehicle communication ECU 25 controls the vehicle-to-vehicle communication through the second vehicle-mounted communication device 42 when there is a mobile body 9 equipped with a mobile communication device 91 capable of wireless vehicle-to-vehicle communication with the second vehicle-mounted communication device 42 around the vehicle 1 . various information to the mobile communication device 91 by wireless communication. Therefore, in this embodiment, the vehicle-to-vehicle communication ECU 25 and the second vehicle-mounted communication device 42 constitute the vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with the mobile communication device 91 mounted on the moving body 9 approaching the host vehicle.

パワープラントＥＣＵ２６は、主にパワープラント３２の制御を担うコンピュータである。パワープラントＥＣＵ２６は、運転者によるアクセルペダル６２の加減速操作に基づいてエンジンの出力を制御したり、図示しない車速センサによって検出された車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。またパワープラントＥＣＵ２６は、車両１の運転状態が自動運転の場合、自動運転ＥＣＵ２０からの指令に基づいてパワープラント３２を自動制御し、車両１の加減速を制御する。 The power plant ECU 26 is a computer that mainly controls the power plant 32 . The power plant ECU 26 controls the output of the engine based on the acceleration/deceleration operation of the accelerator pedal 62 by the driver, and switches gear stages of the transmission based on information such as vehicle speed detected by a vehicle speed sensor (not shown). . Further, when the driving state of the vehicle 1 is automatic operation, the power plant ECU 26 automatically controls the power plant 32 based on a command from the automatic operation ECU 20 to control the acceleration and deceleration of the vehicle 1 .

灯火器ＥＣＵ２７は、主に灯火器群５の制御を担うコンピュータである。灯火器ＥＣＵ２７は、車両１の走行中は、運転者による灯火器スイッチ６４に対する点灯及び消灯操作や照度センサ７６によって検出される環境照度に応じて灯火器群５を構成する各種灯火器を点灯させたり消灯させたりする。また灯火器ＥＣＵ２７は、車両１の運転状態が自動運転の場合、自動運転ＥＣＵ２０からの指令や照度センサ７６によって検出される環境照度に基づいて灯火器群５を構成する各種灯火器を点灯させたり消灯させたりする。また灯火器ＥＣＵ２７は、車両１が駐車中である場合、後に図２を参照して説明する駐車時接触回避制御に基づいて灯火器群５を構成する各種灯火器を点灯させたり消灯させたりすることにより、駐車中の車両１と他の移動体との接触を回避する。したがって本実施形態において、駐車時接触回避制御を実行する接触回避制御手段は、灯火器ＥＣＵ２７によって構成される。 The lamp ECU 27 is a computer that mainly controls the lamp group 5 . While the vehicle 1 is running, the lamp ECU 27 turns on the various lamps that make up the lamp group 5 according to the driver's turn-on/off operation of the lamp switch 64 and the environmental illuminance detected by the illuminance sensor 76 . or turn off the light. Further, when the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the lamp ECU 27 turns on various lamps constituting the lamp group 5 based on a command from the automatic driving ECU 20 and the environmental illuminance detected by the illuminance sensor 76. or turn off the light. Further, when the vehicle 1 is parked, the lamp ECU 27 turns on and off various lamps constituting the lamp group 5 on the basis of contact avoidance control during parking, which will be described later with reference to FIG. This avoids contact between the parked vehicle 1 and other moving bodies. Therefore, in the present embodiment, the lamp ECU 27 constitutes contact avoidance control means for executing contact avoidance control during parking.

制動装置ＥＣＵ２９は、主に制動装置３３や変速機のパーキングロック機構の制御を担うコンピュータである。制動装置ＥＣＵ２９は、運転者によるブレーキペダル６３の減速操作に基づいてディスクブレーキ装置を制御する。また制動装置ＥＣＵ２９は、車両１の運転状態が自動運転の場合、自動運転ＥＣＵ２０からの指令に基づいてディスクブレーキ装置を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。また制動装置ＥＣＵ２９は、車両１の駐車時には、運転者による図示しないパーキングブレーキボタンの操作に基づいてパーキングブレーキを作動させ、運転者による図示しないシフトレバーの操作に基づいて変速機に設けられたパーキングロック機構を作動させる。 The braking device ECU 29 is a computer that mainly controls the braking device 33 and the parking lock mechanism of the transmission. The brake device ECU 29 controls the disc brake device based on the deceleration operation of the brake pedal 63 by the driver. Further, when the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the braking device ECU 29 automatically controls the disc brake device based on a command from the automatic driving ECU 20 to control deceleration and stopping of the vehicle 1 . When the vehicle 1 is parked, the braking device ECU 29 operates the parking brake based on the operation of a parking brake button (not shown) by the driver, and operates the parking brake provided in the transmission based on the operation of the shift lever (not shown) by the driver. Activate the locking mechanism.

これら自動運転ＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ２１、車載センサＥＣＵ２２、バッテリＥＣＵ２３、ナビゲーションＥＣＵ２４、車車間通信ＥＣＵ２５、パワープラントＥＣＵ２６、灯火器ＥＣＵ２７、及び制動装置ＥＣＵ２９は、補機バッテリＢから供給される電力を消費することによって稼働する。 These automatic driving ECU 20, steering ECU 21, in-vehicle sensor ECU 22, battery ECU 23, navigation ECU 24, vehicle-to-vehicle communication ECU 25, power plant ECU 26, lamp ECU 27, and braking device ECU 29 consume power supplied from auxiliary battery B. operated by

移動体９は、図１に例示するように、例えば自動二輪車両であり、車両１の第２車載通信装置４２と無線による車車間通信が可能な移動体通信装置９１と、この移動体通信装置９１と接続された報知装置９２と、を備える。報知装置９２は、移動体通信装置９１によって受信した情報の内容を、移動体９の運転者が認識可能な態様で運転者に報知する。以下では、報知装置９２として、移動体通信装置９１によって受信した情報に応じたメッセージを表示したり警告灯を点灯させたりするインジケータを用いた場合について説明するが、本発明はこれに限らない。報知装置９２としては、移動体通信装置９１によって受信した情報に応じた音声を発生するヘッドセットを用いてもよい。 The mobile body 9 is, for example, a motorcycle, as illustrated in FIG. and a notification device 92 connected to 91 . The notification device 92 notifies the driver of the moving body 9 of the content of the information received by the mobile communication device 91 in a manner that the driver can recognize. A case will be described below where an indicator for displaying a message or lighting a warning light according to information received by the mobile communication device 91 is used as the notification device 92, but the present invention is not limited to this. As the notification device 92, a headset that generates sound according to the information received by the mobile communication device 91 may be used.

図２は、駐車時接触回避制御の具体的な手順を示すフローチャートである。図２に示す各ステップは、車両１が駐車されたことに応じて、図示しない記憶デバイスに格納されたコンピュータプログラムを灯火器ＥＣＵ２７によって実行することで実現される。なお図２の駐車時接触回避制御を開始する時点では、補機バッテリＢから灯火器群５、ライダユニット７２ａ～７２ｅ、レーダユニット７３ａ～７３ｅ、車載センサＥＣＵ２２、車車間通信ＥＣＵ２５、及び第２車載通信装置４２へ電力は供給されておらず、したがってこれら灯火器群５及びライダユニット７２ａ～７２ｅ等は稼働していないものとする。 FIG. 2 is a flowchart showing a specific procedure of contact avoidance control during parking. Each step shown in FIG. 2 is realized by the lamp ECU 27 executing a computer program stored in a storage device (not shown) when the vehicle 1 is parked. At the time of starting the contact avoidance control during parking in FIG. It is assumed that power is not supplied to the communication device 42, and therefore the lamp group 5, the rider units 72a to 72e, etc. are not in operation.

始めにステップＳＴ１では、灯火器ＥＣＵ２７は、自車の現在の駐車位置が路上であるか否かを判定する。灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ１における判定結果がＹＥＳである場合にはステップＳＴ２に移り、ＮＯである場合には図２に示す処理を終了する。すなわち灯火器ＥＣＵ２７は、自車の現在の駐車位置が路上でない場合には、駐車中の自車に他の移動体が接触する可能性は低いと判断し、図２に示す処理を終了する。 First, in step ST1, the lamp ECU 27 determines whether or not the vehicle is currently parked on the road. The lamp ECU 27 proceeds to step ST2 when the determination result in step ST1 is YES, and ends the processing shown in FIG. 2 when the determination result in step ST1 is NO. That is, if the current parking position of the vehicle is not on the road, the lamp ECU 27 determines that the possibility of another moving body coming into contact with the parked vehicle is low, and terminates the processing shown in FIG.

次にステップＳＴ２では、灯火器ＥＣＵ２７は、補機バッテリＢの充電率が所定の充電率閾値以上であるか否かを判定する。灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳである場合にはステップＳＴ３に移り、ＮＯである場合には図２に示す処理を終了する。すなわち灯火器ＥＣＵ２７は、灯火器群５やセンサユニット７等に電力を供給する補機バッテリＢの充電率が十分でない場合には、駐車中に補機バッテリＢの充電率が過剰に低下するのを防止するべく、図２に示す処理を終了する。 Next, in step ST2, the lamp ECU 27 determines whether or not the charging rate of the auxiliary battery B is equal to or higher than a predetermined charging rate threshold. The lamp ECU 27 proceeds to step ST3 when the determination result of step ST2 is YES, and terminates the processing shown in FIG. 2 when the determination result of step ST2 is NO. That is, if the charging rate of the auxiliary battery B, which supplies electric power to the lighting group 5, the sensor unit 7, etc., is not sufficient, the lighting device ECU 27 prevents the charging rate of the auxiliary battery B from excessively decreasing during parking. In order to prevent this, the processing shown in FIG. 2 is terminated.

次にステップＳＴ３では、灯火器ＥＣＵ２７は、自車の周囲の環境照度が所定の環境照度閾値未満であるか否かを判定する。灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ３の判定結果がＹＥＳである場合にはステップＳＴ４に移り、ＮＯである場合にはステップＳＴ２に戻る。すなわち灯火器ＥＣＵ２７は、自車の周囲が十分に明るい場合には、路上に駐車されている自車に他の移動体が接触する可能性は低いと判断し、ライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅを稼働せずにステップＳＴ２に戻る。 Next, in step ST3, the lamp ECU 27 determines whether or not the environmental illuminance around the vehicle is less than a predetermined environmental illuminance threshold. The lamp ECU 27 proceeds to step ST4 when the determination result of step ST3 is YES, and returns to step ST2 when the determination result of step ST3 is NO. That is, when the surroundings of the vehicle are sufficiently bright, the lamp ECU 27 determines that the vehicle parked on the road is unlikely to come into contact with another moving object, and the lidar units 72a to 72e and the radar units 72a to 72e Without operating 73a to 73e, the process returns to step ST2.

次にステップＳＴ４では、灯火器ＥＣＵ２７は、補機バッテリＢの電力をライダユニット７２ａ～７２ｅ、レーダユニット７３ａ～７３ｅ、車載センサＥＣＵ２２、車車間通信ＥＣＵ２５、及び第２車載通信装置４２に供給することにより、これらライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等を稼働させた後、ステップＳＴ５に移る。 Next, in step ST4, the lamp ECU 27 supplies the electric power of the auxiliary battery B to the rider units 72a to 72e, the radar units 73a to 73e, the vehicle sensor ECU 22, the vehicle-to-vehicle communication ECU 25, and the second vehicle communication device 42. After the lidar units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e and the like are operated by the above, the process moves to step ST5.

次にステップＳＴ５では、灯火器ＥＣＵ２７は、ライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅの検出信号に基づく車載センサＥＣＵ２２の演算結果を用いることにより、自車から前後方向に沿って第１判定距離の範囲内に、自車へ向けて所定速度以上で接近する移動体が存在するか否かを判定する。灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ５の判定結果がＮＯである場合、自車と他の移動体との接触可能性は無いと判断し、ステップＳＴ２に戻る。また灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ５の判定結果がＹＥＳである場合、自車と他の移動体との接触可能性が有ると判断し、ステップＳＴ６に移る。 Next, in step ST5, the lamp ECU 27 uses the calculation result of the vehicle-mounted sensor ECU 22 based on the detection signals of the rider units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e to determine the first determination distance along the longitudinal direction from the vehicle. It is determined whether or not there is a moving object approaching the own vehicle at a predetermined speed or higher within the range of . If the determination result in step ST5 is NO, the lamp ECU 27 determines that there is no possibility of contact between the own vehicle and another moving body, and returns to step ST2. If the determination result of step ST5 is YES, the lamp ECU 27 determines that there is a possibility of contact between the own vehicle and another moving body, and proceeds to step ST6.

次にステップＳＴ６では、灯火器ＥＣＵ２７は、第２車載通信装置４２と自車に接近する移動体９に搭載された移動体通信装置９１との間の車車間通信により、第２車載通信装置４２から移動体通信装置９１へ、移動体９の進路先に自車が存在する旨の警告通知を送信させた後、ステップＳＴ７に移る。これにより移動体９の報知装置９２は、受信した警告通知に応じたメッセージを表示させたり警告灯を点灯させたりすることにより、自車の進路先に車両が存在する旨を移動体９の運転者に報知する。 Next, in step ST6, the lamp ECU 27 controls the second vehicle-mounted communication device 42 through inter-vehicle communication between the second vehicle-mounted communication device 42 and the mobile communication device 91 mounted on the moving body 9 approaching the own vehicle. , to the mobile communication device 91, a warning notification to the effect that the own vehicle is present on the route ahead of the mobile body 9 is transmitted, and then the process proceeds to step ST7. As a result, the notification device 92 of the moving body 9 displays a message corresponding to the received warning notification or lights a warning light, thereby notifying the moving body 9 that there is a vehicle ahead of the vehicle's route. inform the person.

次にステップＳＴ７では、灯火器ＥＣＵ２７は、ライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅの検出信号に基づく車載センサＥＣＵ２２の演算結果を用いることにより、自車から前後方向に沿って第２判定距離の範囲内に、自車へ向けて所定速度以上で接近する移動体が存在するか否かを判定する。ここで第２判定距離は、第１判定距離よりも短く設定される。灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ７の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ５に戻る。また灯火器ＥＣＵ２７は、ステップＳＴ７の判定結果がＹＥＳである場合、自車と他の移動体との接触可能性がさらに高まったと判断し、ステップＳＴ８に移る。 Next, in step ST7, the lamp ECU 27 uses the calculation results of the in-vehicle sensor ECU 22 based on the detection signals of the rider units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e to determine the second judgment distance along the longitudinal direction from the vehicle. It is determined whether or not there is a moving object approaching the own vehicle at a predetermined speed or higher within the range of . Here, the second judgment distance is set shorter than the first judgment distance. When the determination result of step ST7 is NO, the lamp ECU 27 returns to step ST5. Further, when the determination result of step ST7 is YES, the lamp ECU 27 determines that the possibility of contact between the own vehicle and another moving body has further increased, and proceeds to step ST8.

次にステップＳＴ８では、灯火器ＥＣＵ２７は、灯火器群５を構成する複数の灯火器や方向指示器の全て又は何れかを点灯させた後、ステップＳＴ５に戻る。ここで灯火器ＥＣＵ２７は、移動体９が自車の後方から接近している場合には、車両１の後部に設けられている灯火器や方向指示器のみを点灯させてもよく、また移動体９が自車の前方から接近している場合には、車両１の前部に設けられている灯火器や方向指示器のみを点灯させてもよい。 Next, in step ST8, the lamp ECU 27 turns on all or any of the plurality of lamps and direction indicators that constitute the lamp group 5, and then returns to step ST5. Here, when the moving object 9 is approaching the vehicle from behind, the lighting equipment ECU 27 may turn on only the lighting equipment and direction indicators provided at the rear part of the vehicle 1. When the vehicle 9 is approaching from the front of the own vehicle, only the lamps and direction indicators provided at the front of the vehicle 1 may be turned on.

本実施形態に係る車両１によれば、以下の効果を奏する。
（１）車両１において、灯火器ＥＣＵ２７は、自車が駐車中でありかつ補機バッテリＢの充電率が所定の充電率閾値以上である場合に、補機バッテリＢの電力によって自車周囲の移動体を検出するライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等を稼働させるとともに、これらライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅの検出結果に基づいて灯火器群５を構成する灯火器点灯させる。これにより、例えば街灯の少ない郊外を夜間に走行する移動体９が駐車中の自車に接近した場合には、自車に搭載された灯火器を点灯させ、移動体に対し自車の存在を認識させることができるので、この移動体と自車との接触を回避することができる。また車両１では、補機バッテリＢの充電率が充電率閾値以上である場合にライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等を稼働させることにより、駐車中に意図せず補機バッテリＢの充電率が過剰に低下してしまい、次回の車両の起動時に支障が生じることを防止することもできる。 The vehicle 1 according to this embodiment has the following effects.
(1) In the vehicle 1, when the vehicle is parked and the charging rate of the auxiliary battery B is equal to or higher than a predetermined charging rate threshold, the lighting device ECU 27 uses the electric power of the auxiliary battery B to The lidar units 72a to 72e and radar units 73a to 73e for detecting moving objects are operated, and the lamps constituting the lamp group 5 are turned on based on the detection results of these lidar units 72a to 72e and radar units 73a to 73e. Let As a result, for example, when a moving object 9 traveling at night in a suburb where there are few street lights approaches a parked own vehicle, the lighting device mounted on the own vehicle is turned on to notify the moving object of the presence of the own vehicle. Since the vehicle can be recognized, it is possible to avoid contact between the moving body and the own vehicle. In addition, in the vehicle 1, when the charging rate of the auxiliary battery B is equal to or higher than the charging rate threshold, the rider units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e and the like are operated to prevent the auxiliary battery B from being discharged unintentionally during parking. It is also possible to prevent the charging rate from excessively dropping and causing a problem when the vehicle is started next time.

（２）車両１において、灯火器ＥＣＵ２７は、照度センサ７６によって検出される環境照度が環境照度閾値未満である場合、すなわち自車周囲が暗い場合にライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等を稼働させる。これにより、自車周囲が明るく、駐車中の車両１と移動体９との接触が生じにくい期間における補機バッテリＢの充電率の不要な低下を抑制することができる。 (2) In the vehicle 1, the lighting unit ECU 27 controls the lidar units 72a to 72e, the radar units 73a to 73e, and the like when the environmental illuminance detected by the illuminance sensor 76 is less than the environmental illuminance threshold value, that is, when the surroundings of the vehicle are dark. to operate. As a result, it is possible to suppress an unnecessary decrease in the charging rate of the auxiliary battery B during a period when the surroundings of the own vehicle are bright and contact between the parked vehicle 1 and the moving body 9 is unlikely to occur.

（３）車両１において、灯火器ＥＣＵ２７は、駐車位置が路上である場合、すなわち路上を走行する移動体と接触する可能性がある場合にライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等を稼働させる。これにより、駐車位置が路上でない場合、すなわち移動体９との接触の可能性が低い期間における補機バッテリＢの充電率の不要な低下を抑制することができる。 (3) In the vehicle 1, the lamp ECU 27 activates the rider units 72a to 72e, the radar units 73a to 73e, etc. when the parking position is on the road, that is, when there is a possibility of contact with a moving object traveling on the road. Let As a result, when the parking position is not on the road, that is, when the possibility of contact with the moving body 9 is low, unnecessary decrease in the charging rate of the auxiliary battery B can be suppressed.

（４）車両１において、灯火器ＥＣＵ２７は、ライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等の検出結果に基づいて移動体９と自車との接触可能性の有無を判断し、接触可能性が有ると判断した場合に灯火器を点灯させる。これにより接触可能性が無い場合にまで灯火器を点灯してしまうことによる補機バッテリＢの残量の不要な低下を抑制することができる。 (4) In the vehicle 1, the lamp ECU 27 determines whether or not there is a possibility of contact between the moving body 9 and the own vehicle based on the detection results of the rider units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e. Lighting equipment is turned on when it is determined that there is As a result, it is possible to suppress an unnecessary decrease in the remaining amount of the auxiliary battery B caused by turning on the lamp even when there is no possibility of contact.

（５）車両１において、灯火器ＥＣＵ２７は、ライダユニット７２ａ～７２ｅ及びレーダユニット７３ａ～７３ｅ等の検出結果に基づいて、第２車載通信装置４２から移動体９に搭載された移動体通信装置９１へ警告通知を送信させる。これにより、移動体９を操作する運転者は、灯火器の点灯に加えて警告通知を受信することができるので、より確実に駐車中の車両１の存在を認識することができる。 (5) In the vehicle 1, the lamp ECU 27 controls the mobile communication device 91 mounted on the mobile body 9 from the second on-vehicle communication device 42 based on the detection results of the lidar units 72a to 72e and the radar units 73a to 73e. to send alert notifications to. As a result, the driver who operates the moving body 9 can receive the warning notification in addition to the lighting of the lamp, so that the presence of the parked vehicle 1 can be more reliably recognized.

（６）一般的に、灯火器を点灯させるために必要な電力は、第２車載通信装置４２を稼働させるために必要な電力よりも大きい。そこで車両１において、灯火器ＥＣＵ２７は、第２車載通信装置から移動体通信装置９１へ警告通知を送信した後、灯火器を点灯させる。これにより、灯火器を必要以上に点灯させてしまうことによる補機バッテリＢの充電率の大きな低下を防止することができる。 (6) In general, the power required to turn on the lamp is greater than the power required to operate the second vehicle-mounted communication device 42 . Therefore, in the vehicle 1, the lamp ECU 27 turns on the lamp after transmitting the warning notification from the second vehicle-mounted communication device to the mobile communication device 91. FIG. As a result, it is possible to prevent a large decrease in the charging rate of the auxiliary battery B due to excessive lighting of the lamp.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this. Detailed configurations may be changed as appropriate within the scope of the present invention.

例えば上記実施形態では、ＧＰＳセンサ７５及びナビゲーションＥＣＵ２４を用いることによって自車の現在の駐車位置が路上であるか否かを判定したが、本発明はこれに限らない。自車の現在の駐車位置が路上であるか否かは、駐車時にカメラユニット７１によって撮影された自車の周囲の画像に基づいて判定してもよい。 For example, in the above embodiment, the GPS sensor 75 and the navigation ECU 24 are used to determine whether or not the vehicle is currently parked on the road, but the present invention is not limited to this. Whether or not the vehicle is currently parked on the road may be determined based on an image of the surroundings of the vehicle captured by the camera unit 71 when the vehicle is parked.

Ｓ…運転支援システム
１…車両
２…制御ユニット
２３…バッテリＥＣＵ（残量取得手段）
２４…ナビゲーションＥＣＵ（駐車位置取得手段）
２５…車車間通信ＥＣＵ（車車間通信手段）
２７…灯火器ＥＣＵ（接触回避制御手段）
４２…第２車載通信装置（車車間通信手段）
５…灯火器群（灯火器）
７…センサユニット７
７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄ，７２ｅ…ライダユニット（移動体検出手段）
７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄ，７３ｅ…レーダユニット（移動体検出手段）
７５…ＧＰＳセンサ（駐車位置取得手段）
７６…照度センサ（環境照度検出手段）
７７…バッテリセンサユニット（残量取得手段）
７８…データベース（駐車位置取得手段）
Ｂ…補機バッテリ（バッテリ）
９…移動体
９１…移動体通信装置
９２…報知装置
S... Driving support system 1... Vehicle 2... Control unit 23... Battery ECU (Remaining amount acquiring means)
24...Navigation ECU (parking position acquisition means)
25 ... Vehicle-to-vehicle communication ECU (vehicle-to-vehicle communication means)
27 Lighting device ECU (contact avoidance control means)
42 Second in-vehicle communication device (inter-vehicle communication means)
5... Lighting device group (lighting device)
7 sensor unit 7
72a, 72b, 72c, 72d, 72e ... rider units (moving body detection means)
73a, 73b, 73c, 73d, 73e... Radar units (moving body detection means)
75 GPS sensor (parking position acquisition means)
76 Illuminance sensor (environmental illuminance detection means)
77...Battery sensor unit (residual amount acquisition means)
78...Database (parking position acquisition means)
B... Auxiliary battery (battery)
9 Mobile object 91 Mobile communication device 92 Notification device

Claims (11)

バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、
前記バッテリの残量を取得する残量取得手段と、を備える車両であって、
前記自車が駐車中でありかつ前記残量が残量閾値以上である場合に前記移動体検出手段を稼働させるとともに、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記自車へ向けて所定速度以上で接近する接近移動体の存在の有無を判定し、前記接近移動体が存在すると判定した場合、前記灯火器を点灯させ、前記接近移動体が存在しないと判定した場合、前記灯火器を点灯させない接触回避制御手段を備えることを特徴とする車両。 a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
A vehicle comprising a remaining amount acquisition means for acquiring the remaining amount of the battery,
When the vehicle is parked and the remaining amount is equal to or more than the remaining amount threshold value, the moving object detecting means is operated, and the moving object detecting means moves toward the own vehicle at a predetermined speed based on the detection result of the moving object detecting means. The presence or absence of the approaching moving body is determined as described above, and if it is determined that the approaching moving body exists, the lighting device is turned on, and if it is determined that the approaching moving body does not exist, the lighting device is turned on. A vehicle characterized by comprising contact avoidance control means for preventing contact avoidance. 自車周囲の環境照度を検出する環境照度検出手段をさらに備え、
前記接触回避制御手段は、前記環境照度が環境照度閾値未満である場合に前記移動体検出手段を稼働させることを特徴とする請求項１に記載の車両。 further comprising an environmental illuminance detection means for detecting the environmental illuminance around the vehicle;
2. The vehicle according to claim 1, wherein said contact avoidance control means activates said moving object detection means when said environmental illumination is less than an environmental illumination threshold. バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、
前記バッテリの残量を取得する残量取得手段と、
前記自車の駐車位置を取得する駐車位置取得手段と、を備える車両であって、
前記自車が路上を前記駐車位置として駐車中でありかつ前記残量が残量閾値以上である場合に前記移動体検出手段を稼働させるとともに、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させる接触回避制御手段を備えることを特徴とする車両。 a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
a remaining amount acquiring means for acquiring the remaining amount of the battery;
A vehicle comprising parking position acquisition means for acquiring the parking position of the own vehicle ,
When the own vehicle is parked on the road as the parking position and the remaining amount is equal to or greater than the remaining amount threshold, the moving object detecting means is operated, and the lights are turned on based on the detection result of the moving object detecting means. A vehicle characterized by comprising contact avoidance control means for lighting a device. バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、
前記バッテリの残量を取得する残量取得手段と、
前記移動体に搭載された移動体通信装置と通信可能な車車間通信手段と、を備える車両であって、
前記自車が駐車中でありかつ前記残量が残量閾値以上である場合に前記移動体検出手段を稼働させるとともに、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させかつ前記車車間通信手段から前記移動体通信装置へ警告通知を送信させる接触回避制御手段を備えることを特徴とする車両。 a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
a remaining amount acquiring means for acquiring the remaining amount of the battery;
A vehicle comprising a vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with a mobile communication device mounted on the mobile body ,
When the vehicle is parked and the remaining amount is equal to or greater than the remaining amount threshold value, the moving object detection means is operated, and the lighting device is turned on based on the detection result of the moving object detection means. A vehicle comprising contact avoidance control means for transmitting a warning notification from vehicle-to-vehicle communication means to said mobile communication device. 前記接触回避制御手段は、前記車車間通信手段から前記移動体通信装置へ前記警告通知を送信した後、前記灯火器を点灯させることを特徴とする請求項４に記載の車両。 5. The vehicle according to claim 4 , wherein the contact avoidance control means turns on the lamp after transmitting the warning notification from the vehicle-to-vehicle communication means to the mobile communication device. バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、を備える車両の制御方法であって、
前記自車が駐車中であるか否かを判定するステップと、
前記バッテリの残量が残量閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記自車が駐車中でありかつ前記バッテリの残量が残量閾値以上であると判定されたことに応じて前記移動体検出手段を稼働させるステップと、
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記自車へ向けて所定速度以上で接近する接近移動体の存在の有無を判定し、前記接近移動体が存在すると判定した場合、前記灯火器を点灯させ、前記接近移動体が存在しないと判定した場合、前記灯火器を点灯させないステップと、を備えることを特徴とする車両の制御方法。 a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
A vehicle control method comprising: a lamp that is lit by electric power supplied from the battery,
a step of determining whether the vehicle is parked;
determining whether the remaining amount of the battery is greater than or equal to a remaining amount threshold;
a step of operating the moving object detection means in response to determining that the vehicle is parked and the remaining amount of the battery is equal to or greater than a remaining amount threshold;
Based on the detection result of the moving object detection means, it is determined whether or not there is an approaching moving object approaching the own vehicle at a predetermined speed or more, and when it is determined that the approaching moving object exists, the lamp is turned on. and , if it is determined that the approaching moving body does not exist, the vehicle control method is not turned on . バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
前記自車の駐車位置を取得する駐車位置取得手段と、を備える車両の制御方法であって、A vehicle control method comprising parking position acquisition means for acquiring the parking position of the own vehicle,
前記自車が駐車中であるか否かを判定するステップと、a step of determining whether the vehicle is parked;
前記バッテリの残量が残量閾値以上であるか否かを判定するステップと、determining whether the remaining amount of the battery is greater than or equal to a remaining amount threshold;
前記自車が路上を前記駐車位置として駐車中でありかつ前記バッテリの残量が残量閾値以上であると判定されたことに応じて前記移動体検出手段を稼働させるステップと、a step of operating the moving body detection means in response to determining that the vehicle is parked on the road at the parking position and that the remaining amount of the battery is equal to or greater than a remaining amount threshold;
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させるステップと、を備えることを特徴とする車両の制御方法。and a step of lighting the lamp based on the detection result of the moving object detection means. バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
前記移動体に搭載された移動体通信装置と通信可能な車車間通信手段と、を備える車両の制御方法であって、A control method for a vehicle comprising a vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with a mobile communication device mounted on the mobile body,
前記自車が駐車中であるか否かを判定するステップと、a step of determining whether the vehicle is parked;
前記バッテリの残量が残量閾値以上であるか否かを判定するステップと、determining whether the remaining amount of the battery is greater than or equal to a remaining amount threshold;
前記自車が駐車中でありかつ前記バッテリの残量が残量閾値以上であると判定されたことに応じて前記移動体検出手段を稼働させるステップと、a step of operating the moving object detection means in response to determining that the vehicle is parked and the remaining amount of the battery is equal to or greater than a remaining amount threshold;
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させかつ前記車車間通信手段から前記移動体通信装置へ警告通知を送信させるステップと、を備えることを特徴とする車両の制御方法。and a step of turning on the lamp based on the detection result of the moving body detection means and transmitting a warning notification from the vehicle-to-vehicle communication means to the mobile body communication device. バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、を備える車両の車載コンピュータに、
前記自車が駐車中であるか否かを判定するステップと、
前記バッテリの残量が残量閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記自車が駐車中でありかつ前記バッテリの残量が残量閾値以上であると判定されたことに応じて前記移動体検出手段を稼働させるステップと、
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記自車へ向けて所定速度以上で接近する接近移動体の存在の有無を判定し、前記接近移動体が存在すると判定した場合、前記灯火器を点灯させ、前記接近移動体が存在しないと判定した場合、前記灯火器を点灯させないステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。 a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
a lamp that is lit by the power supplied from the battery;
a step of determining whether the vehicle is parked;
determining whether the remaining amount of the battery is greater than or equal to a remaining amount threshold;
a step of operating the moving object detection means in response to determination that the vehicle is parked and that the remaining amount of the battery is equal to or greater than a remaining amount threshold;
Based on the detection result of the moving object detection means, it is determined whether or not there is an approaching moving object approaching the own vehicle at a predetermined speed or more, and when it is determined that the approaching moving object exists, the lamp is turned on. and , if it is determined that the approaching moving object does not exist, the step of not turning on the lighting device . バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
前記自車の駐車位置を取得する駐車位置取得手段と、を備える車両の車載コンピュータに、A vehicle-mounted computer provided with a parking position acquisition means for acquiring the parking position of the own vehicle,
前記自車が駐車中であるか否かを判定するステップと、a step of determining whether the vehicle is parked;
前記バッテリの残量が残量閾値以上であるか否かを判定するステップと、determining whether the remaining amount of the battery is greater than or equal to a remaining amount threshold;
前記自車が路上を前記駐車位置として駐車中でありかつ前記バッテリの残量が残量閾値以上であると判定されたことに応じて前記移動体検出手段を稼働させるステップと、a step of operating the moving body detection means in response to determining that the vehicle is parked on the road at the parking position and that the remaining amount of the battery is equal to or greater than a remaining amount threshold;
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させるステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。A computer program for executing a step of lighting the lamp based on the detection result of the moving object detection means. バッテリから供給される電力によって稼働し、自車周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、a moving body detection means that is operated by power supplied from a battery and detects moving bodies around the vehicle;
前記バッテリから供給される電力によって点灯する灯火器と、a lighting device that is lit by power supplied from the battery;
前記移動体に搭載された移動体通信装置と通信可能な車車間通信手段と、を備える車両の車載コンピュータに、An in-vehicle computer of a vehicle comprising a vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with a mobile communication device mounted on the mobile body,
前記自車が駐車中であるか否かを判定するステップと、a step of determining whether the vehicle is parked;
前記バッテリの残量が残量閾値以上であるか否かを判定するステップと、determining whether the remaining amount of the battery is greater than or equal to a remaining amount threshold;
前記自車が駐車中でありかつ前記バッテリの残量が残量閾値以上であると判定されたことに応じて前記移動体検出手段を稼働させるステップと、a step of operating the moving object detection means in response to determination that the vehicle is parked and that the remaining amount of the battery is equal to or greater than a remaining amount threshold;
前記移動体検出手段の検出結果に基づいて前記灯火器を点灯させかつ前記車車間通信手段から前記移動体通信装置へ警告通知を送信させるステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。a step of turning on the lamp based on the detection result of the moving body detection means and transmitting a warning notification from the vehicle-to-vehicle communication means to the mobile communication device.
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