JP7200792B2 - IMAGING DEVICE, IMAGING METHOD, AND IMAGING PROGRAM - Google Patents

IMAGING DEVICE, IMAGING METHOD, AND IMAGING PROGRAM Download PDF

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Description

本発明は、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムに関する。 The present invention relates to an imaging device, an imaging method, and an imaging program.

近年、ウェアラブルカメラやアクションカメラのような、周囲の状況を記録するための小型の撮像装置が知られている。特許文献１には、自動車や電車などの移動体や建物の窓ガラスに取り付けることで、ガラス越しに風景を撮像できる電子カメラが開示されている。 2. Description of the Related Art In recent years, compact imaging devices for recording surrounding situations, such as wearable cameras and action cameras, have been known. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-200002 discloses an electronic camera that can capture an image of a landscape through the window glass of a building or a mobile object such as an automobile or a train.

特開平１１－６９２１１号公報JP-A-11-69211

周囲の状況を記録するための撮像装置について、撮像方向が予め定められた方向を向くようにセットしたときに、装置の起動や画像の記録を迅速に開始したいという要望がある。しかしながら、特許文献１に記載の電子カメラは、窓ガラスに取り付けられた後にユーザがシャッタ操作を行うことで初めて撮像が開始されるため、電子カメラによる記録を素早く開始できないという問題があった。 2. Description of the Related Art There is a demand for an imaging device for recording surrounding conditions to quickly start up the device and start recording an image when the imaging direction is set in a predetermined direction. However, the electronic camera described in Patent Literature 1 has a problem in that recording by the electronic camera cannot be started quickly because imaging is started only when the user operates the shutter after the electronic camera is attached to the window glass.

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に撮像の記録を迅速に開始できる撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and provides an imaging apparatus, an imaging method, and an imaging program capable of quickly starting recording of imaging when the imaging direction is directed in a predetermined direction. intended to provide

本発明に係る撮像装置は、周辺環境を撮像して画像データを生成するカメラユニットと、前記カメラユニットを支持し、ユーザによって被吸着面に固定される吸着部と、前記吸着部と前記被吸着面との関係が予め定められた吸着条件を満たすか否かを判定する吸着判定部と、前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たすか否かを判定する明るさ判定部と、前記カメラユニットの撮像方向を検出する方向検出部と、前記方向検出部が検出した前記撮像方向が、予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定する方向判定部と、前記吸着条件が満たされたと前記吸着判定部による判定結果と前記明るさ判定部による判定結果と前記撮像方向が前記撮像予定方向であると前記方向判定部が判定した場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御部と、を備える。 An image capturing apparatus according to the present invention includes a camera unit that captures an image of a surrounding environment and generates image data, a suction unit that supports the camera unit and is fixed to a surface to be suctioned by a user, the suction unit and the suction target. a suction determination unit that determines whether or not a relationship with a surface satisfies a predetermined suction condition; and a determination unit that determines whether or not the brightness of a frame image generated based on the image data satisfies a brightness standard. A brightness determination unit, a direction detection unit that detects an imaging direction of the camera unit, and a direction determination unit that determines whether the imaging direction detected by the direction detection unit is a predetermined imaging direction. and when the direction determination unit determines that the determination result by the adsorption determination unit that the adsorption condition is satisfied, the determination result by the brightness determination unit, and the imaging direction are the planned imaging direction, and a control unit that starts outputting the image data.

本発明に係る撮像方法は、周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、吸着部と被吸着面との関係が予め定められた吸着条件を満たすか否かを判定する吸着判定ステップと、前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たすか否かを判定する明るさ判定ステップと、前記データ生成ステップにおける撮像方向が予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定する方向判定ステップと、前記吸着条件が満たされたと前記吸着判定ステップにおいて判定され、前記明るさ基準を満たすと前記明るさ判定ステップにおいて判定され、前記撮像方向が前記撮像予定方向であると前記方向判定ステップにおいて判定された場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、を備える。 An image capturing method according to the present invention includes a data generation step of capturing an image of a surrounding environment to generate image data, and an adsorption determination of determining whether or not a relationship between an adsorption portion and a surface to be adsorbed satisfies a predetermined adsorption condition. a brightness determination step of determining whether or not the brightness of the frame image generated based on the image data satisfies a brightness standard; a direction determination step for determining whether or not the attraction condition is satisfied in the adsorption determination step, and it is determined in the brightness determination step that the brightness standard is satisfied; and a control step of starting to output the image data to a recording unit when the direction determination step determines that the direction is the planned direction.

本発明に係る撮像プログラムは、周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、吸着部と被吸着面との関係が予め定められた吸着条件を満たすか否かを判定する吸着判定ステップと、前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たすか否かを判定する明るさ判定ステップと、前記データ生成ステップにおける撮像方向が予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定する方向判定ステップと、前記吸着条件が満たされたと前記吸着判定ステップにおいて判定され、前記明るさ基準を満たすと前記明るさ判定ステップにおいて判定された、前記撮像方向が前記撮像予定方向であると前記方向判定ステップにおいて判定された場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、をコンピュータに実行させる。 An image capturing program according to the present invention includes a data generation step of capturing an image of a surrounding environment to generate image data, and an adsorption determination of determining whether or not a relationship between an adsorption portion and a surface to be adsorbed satisfies a predetermined adsorption condition. a brightness determination step of determining whether or not the brightness of the frame image generated based on the image data satisfies a brightness standard; a direction determination step for determining whether or not the imaging direction determined in the adsorption determination step that the adsorption condition is satisfied, and determined in the brightness determination step that the brightness standard is satisfied, is determined to be the and a control step of starting to output the image data to a recording unit when the direction determination step determines that the direction is the planned imaging direction.

本発明によれば、撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に撮像の記録を迅速に開始できる撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide an imaging apparatus, an imaging method, and an imaging program capable of quickly starting recording of imaging when the imaging direction is in a predetermined direction.

撮像装置が電車に設置されている様子を示す概略図である。It is a schematic diagram showing a mode that the imaging device is installed in the train. 撮像装置の構成を表す模式断面図である。1 is a schematic cross-sectional view showing the configuration of an imaging device; FIG. 被吸着面に吸着させた撮像装置を表す模式断面図である。It is a schematic cross section showing the imaging device which was made to adsorb|suck to the to-be-adsorbed surface. 図３の状態から傾けた撮像装置を表す模式断面図である。4 is a schematic cross-sectional view showing the imaging device tilted from the state of FIG. 3; FIG. 撮像装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of an imaging device. 撮像装置の制御フローを示すフロー図である。FIG. 3 is a flow diagram showing a control flow of the imaging device;

以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。 Specific embodiments are described in detail below with reference to the drawings. In each drawing, the same reference numerals are given to the same or corresponding elements, and redundant description will be omitted as necessary for clarity of description.

図１は、本実施形態に係る撮像装置１が電車Ｔに設置されている様子を示す概略図である。本実施形態に係る撮像装置１は、車窓や家屋の窓などに吸着させ、吸着させた窓などを介して周辺環境を撮像する装置である。図１の例では、撮像装置１は、電車Ｔの窓ガラスを被吸着面９として、被吸着面９に吸着されている。 FIG. 1 is a schematic diagram showing how an imaging device 1 according to the present embodiment is installed on a train T. As shown in FIG. The imaging device 1 according to the present embodiment is a device that is attached to a car window, a window of a house, or the like, and captures an image of the surrounding environment through the attached window. In the example of FIG. 1, the imaging device 1 is sucked to the surface 9 to be sucked, with the window glass of the train T as the surface 9 to be sucked.

図１に示すように、撮像装置１は、カメラユニット１１と、吸着部１２と、制御ユニット１３と、を含む。カメラユニット１１は、被吸着面９を介して電車Ｔの外側における周辺環境を撮像して画像データを生成する。なお、その視野は、例えば一点鎖線で示すように対角１３０°程度の拡がりを有する。吸着部１２は、カメラユニット１１を支持し、ユーザによって固定される。例えば、吸着部１２は、外部から吸着方向に押圧されることで被吸着面９に固定される。制御ユニット１３は、予め定められた吸着条件が満たされたのちに、カメラユニット１１の撮像方向が予め定められた撮像予定方向であると判断された場合に、記録部への画像データの出力を開始する。このような構成によれば、撮像装置１が被吸着面９に吸着し、かつ撮像方向が予め定められた方向を向いた時点から、撮像装置１による撮像及び記録を開始することができる。したがって、撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に撮像の記録を迅速に開始することができる。 As shown in FIG. 1 , the imaging device 1 includes a camera unit 11 , a suction section 12 and a control unit 13 . The camera unit 11 captures an image of the surrounding environment outside the train T through the attraction surface 9 to generate image data. The field of view has a diagonal spread of about 130°, as indicated by a dashed line. The adsorption section 12 supports the camera unit 11 and is fixed by the user. For example, the attracting portion 12 is fixed to the attracting surface 9 by being pressed in the attracting direction from the outside. The control unit 13 outputs the image data to the recording unit when it is determined that the imaging direction of the camera unit 11 is the predetermined imaging direction after the predetermined adsorption condition is satisfied. Start. According to such a configuration, imaging and recording by the imaging device 1 can be started when the imaging device 1 is attracted to the attraction target surface 9 and the imaging direction is oriented in a predetermined direction. Therefore, when the imaging direction is in a predetermined direction, recording of imaging can be started quickly.

図２は、撮像装置１の詳細な構成を表す模式断面図である。図２に示すように、カメラユニット１１はレンズ１１１を有し、制御ユニット１３に連結されている。吸着部１２は、吸盤１２１と、透明板１２２と、支持部１２３と、収容部１２４と、を有する。なお、一点鎖線は、カメラユニット１１が撮像可能な撮像方向を示している。 FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing the detailed configuration of the imaging device 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 2, camera unit 11 has lens 111 and is coupled to control unit 13 . The adsorption section 12 has a suction cup 121 , a transparent plate 122 , a support section 123 and a housing section 124 . In addition, the dashed-dotted line indicates the imaging direction in which the camera unit 11 can capture an image.

収容部１２４は、内部に空間を有する容器状の部材である。収容部１２４の先端は球状に形成されている。使用時において、カメラユニット１１は収容部１２４の内部に収容される。カメラユニット１１のレンズ１１１は、収容部１２４の先端側に配置される。なお、カメラユニット１１は複眼であってもよい。 The housing portion 124 is a container-like member having a space inside. The tip of the housing portion 124 is formed in a spherical shape. During use, the camera unit 11 is housed inside the housing portion 124 . The lens 111 of the camera unit 11 is arranged on the distal end side of the housing portion 124 . Note that the camera unit 11 may have a compound eye.

支持部１２３は、軸方向に貫通穴を有する筒状部材であって、当該貫通穴の一部分には、収容部１２４の先端と同じ球状の空間が形成されている。支持部１２３に形成された球状の空間内に収容部１２４が収容されることで、支持部１２３と収容部１２４は回転自在に嵌合される。 The support portion 123 is a cylindrical member having a through hole in the axial direction, and a portion of the through hole is formed with the same spherical space as the tip of the housing portion 124 . By accommodating the accommodating portion 124 in the spherical space formed in the supporting portion 123, the supporting portion 123 and the accommodating portion 124 are rotatably fitted.

吸盤１２１は、可撓性の樹脂材料等で一体的に、ドーム状あるいはスカート状に形成された吸盤である。吸盤１２１の外周縁部は、被吸着面９に押圧されることで被吸着面９に吸着する。また、吸盤１２１の凸側の部分には開口部が形成されており、当該開口部には透明板１２２が嵌め込まれている。吸盤１２１の凸側の部分及び透明板１２２は、支持部１２３と接合されている。 The suction cup 121 is a suction cup integrally formed of a flexible resin material or the like into a dome shape or a skirt shape. The outer peripheral edge of the suction cup 121 is pressed against the surface 9 to be sucked, thereby being sucked to the surface 9 to be sucked. An opening is formed in the convex side portion of the suction cup 121, and a transparent plate 122 is fitted in the opening. The convex side portion of the suction cup 121 and the transparent plate 122 are joined to the support portion 123 .

吸着部１２のうち、透明板１２２と収容部１２４のうち少なくとも撮像方向側は、アクリルやガラスなどの透明な材料で形成されている。また、支持部１２３のうち少なくとも撮像方向側は開口されている。したがって、吸着部１２は、カメラユニット１１の光路を遮ることなく、カメラユニット１１を支持する。なお、吸盤１２１及び支持部１２３は、周りからの光を遮断する遮光性を有することが好ましい。吸盤１２１及び支持部１２３が遮光性を有することによって、撮像方向以外からの光の差し込みを抑制し、カメラユニット１１の画質を向上させることができる。 At least the imaging direction side of the transparent plate 122 and the accommodating portion 124 of the adsorption portion 12 is formed of a transparent material such as acrylic or glass. Further, at least the imaging direction side of the supporting portion 123 is opened. Therefore, the adsorption section 12 supports the camera unit 11 without blocking the optical path of the camera unit 11 . In addition, it is preferable that the suction cup 121 and the support portion 123 have a light shielding property to block light from the surroundings. Since the suction cup 121 and the support portion 123 have a light shielding property, it is possible to suppress light from entering from a direction other than the imaging direction and improve the image quality of the camera unit 11 .

図３は、被吸着面９に固定された撮像装置１を表す模式断面図である。図３に示すように、吸着部１２は、外部から吸着方向に押圧されることで、被吸着面９との間に減圧された密閉空間９１が形成され、被吸着面９に固定される。密閉空間９１は、吸盤１２１、透明板１２２、及び被吸着面９に囲まれて密閉された空間である。また、吸着方向とは、図３の左矢印の通り、吸着部１２から被吸着面９に向かう方向である。 FIG. 3 is a schematic cross-sectional view showing the imaging device 1 fixed to the surface 9 to be adsorbed. As shown in FIG. 3 , the suction portion 12 is fixed to the suction surface 9 by forming a depressurized sealed space 91 between the suction portion 12 and the suction surface 9 by pressing the suction portion 12 in the suction direction from the outside. The closed space 91 is a closed space surrounded by the suction cup 121 , the transparent plate 122 and the suction surface 9 . The suction direction is the direction from the suction portion 12 to the suction surface 9 as indicated by the left arrow in FIG.

吸着部１２は、外部から脱離方向に引っ張られることで、吸盤１２１と被吸着面９とが引きはがされ、被吸着面９から脱離される。脱離方向とは、図３の右矢印の通り、被吸着面９から吸着部１２に向かう方向である。 The suction part 12 is pulled in the detachment direction from the outside, so that the suction cup 121 and the surface 9 to be attracted are separated and detached from the surface 9 to be attracted. The detachment direction is the direction from the surface 9 to be adsorbed toward the adsorption portion 12 as indicated by the right arrow in FIG.

図４は、被吸着面９に固定されたカメラユニット１１を傾けたときの撮像装置１を表す模式断面図である。図４に示すように、収容部１２４を支持部１２３の内壁に沿って回転させることで、カメラユニット１１の撮像方向を回転させることができる。支持部１２３の内壁及び収容部１２４の先端が球形に形成されている場合、カメラユニット１１は鉛直方向及び水平方向に回転できる。 FIG. 4 is a schematic cross-sectional view showing the imaging device 1 when the camera unit 11 fixed to the suction surface 9 is tilted. As shown in FIG. 4, by rotating the accommodation portion 124 along the inner wall of the support portion 123, the imaging direction of the camera unit 11 can be rotated. When the inner wall of the support portion 123 and the tip of the housing portion 124 are spherical, the camera unit 11 can rotate vertically and horizontally.

なお、図２～図４の例では、吸着部１２は透明板１２２を備えるものとして説明したが、吸着部１２は透明板１２２を有さなくてもよい。この場合、吸盤１２１と支持部１２３と収容部１２４と被吸着面９とで囲まれて密閉された空間が減圧されることで、吸着部１２が被吸着面９に吸着する。また、この場合は、支持部１２３と収容部１２４の間にグリスのような潤滑剤を塗布することで、密閉空間の気密性を損なわずに収容部１２４を回転させることができる。 2 to 4, the suction unit 12 has the transparent plate 122, but the suction unit 12 may not have the transparent plate 122. FIG. In this case, the vacuum of the sealed space surrounded by the suction cup 121 , the support portion 123 , the accommodating portion 124 and the surface 9 to be adsorbed causes the adsorption portion 12 to adsorb to the surface 9 to be adsorbed. Further, in this case, by applying a lubricant such as grease between the supporting portion 123 and the accommodating portion 124, the accommodating portion 124 can be rotated without impairing the airtightness of the sealed space.

また、図２～図４の例では、吸着部１２は吸盤１２１を備えるものとして説明したが、被吸着面９に固定可能な部材であれば、吸盤１２１に代えて用いることができる。例えば、吸盤１２１に代えて、粘着性を有するゴムテープや接着テープを用いることができる。 In the examples of FIGS. 2 to 4, the suction unit 12 has been described as having the suction cups 121, but any member that can be fixed to the suction surface 9 can be used in place of the suction cups 121. FIG. For example, instead of the suction cup 121, a rubber tape or an adhesive tape having adhesiveness can be used.

次に、撮像装置１の制御システムについて説明する。図５は、撮像装置１のシステム構成を表すブロック図である。図５に示すように、撮像装置１の制御システムは、主にカメラユニット１１と制御ユニット１３とで構成される。また、本実施形態に係る撮像装置１は、カメラユニット１１及び制御ユニット１３の他に、記録部１４３を更に備える。 Next, a control system of the imaging device 1 will be described. FIG. 5 is a block diagram showing the system configuration of the imaging device 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the control system of the imaging device 1 is mainly composed of a camera unit 11 and a control unit 13. As shown in FIG. In addition to the camera unit 11 and the control unit 13, the imaging device 1 according to this embodiment further includes a recording unit 143. As shown in FIG.

カメラユニット１１は、主にレンズ１１１、撮像素子１１２、ＡＦＥ（アナログフロントエンド）１１３、及び方向検出部１１４を備える。制御ユニット１３は、制御部１３１、画像入力ＩＦ（インターフェイス）１３２、ワークメモリ１３３、システムメモリ１３４、画像処理部１３５、方向判定部１３６、吸着判定部１３７、吸着検出部１３８、方向信号ＩＦ１３９、画像出力部１４０、明るさ判定部１４１、及びバスライン１４２を主に備える。 The camera unit 11 mainly includes a lens 111 , an image sensor 112 , an AFE (analog front end) 113 and a direction detection section 114 . The control unit 13 includes a control section 131, an image input interface (IF) 132, a work memory 133, a system memory 134, an image processing section 135, a direction determination section 136, a suction determination section 137, a suction detection section 138, a direction signal IF 139, an image It mainly includes an output unit 140 , a brightness determination unit 141 and a bus line 142 .

吸着検出部１３８は、吸着部１２と被吸着面９との関係を示す物理量を検出する。吸着部１２と被吸着面９との関係を示す物理量とは、例えば吸着部１２と被吸着面９との間にかかる応力の大きさや、吸着部１２と被吸着面９との間の空間（密閉空間９１）の圧力である。吸着検出部１３８は、検出した物理量に対応する電圧信号をバスライン１４２に出力する。 The adsorption detection unit 138 detects a physical quantity that indicates the relationship between the adsorption unit 12 and the surface 9 to be adsorbed. The physical quantity indicating the relationship between the adsorption portion 12 and the surface 9 to be adsorbed includes, for example, the magnitude of stress applied between the adsorption portion 12 and the surface 9 to be adsorbed, the space between the adsorption portion 12 and the surface 9 to be adsorbed ( It is the pressure in the closed space 91). The adsorption detector 138 outputs a voltage signal corresponding to the detected physical quantity to the bus line 142 .

なお、吸着検出部１３８は、制御ユニット１３の外部に設けられていてもよい。その場合、吸着検出部１３８は、制御ユニット１３に設けられた検出信号ＩＦ（不図示）に対して電圧信号を出力する。検出信号ＩＦ（不図示）は、吸着検出部１３８の電圧信号を逐次取得して、バスライン１４２へと引き渡す。 Note that the suction detector 138 may be provided outside the control unit 13 . In that case, the adsorption detection section 138 outputs a voltage signal in response to a detection signal IF (not shown) provided in the control unit 13 . A detection signal IF (not shown) sequentially acquires the voltage signal of the adsorption detection unit 138 and transfers it to the bus line 142 .

本実施形態では、吸着検出部１３８が、吸着部１２と被吸着面９との間にかかる応力の大きさを検出する場合の例を説明する。吸着部１２と被吸着面９との間にかかる応力とは、撮像装置１に外部から加えられた吸着方向の荷重である。このとき、吸着検出部１３８は、例えば圧電式またはひずみゲージ式の荷重センサであって、カメラユニット１１と制御ユニット１３との連結部分など、外部からの荷重に対応して伸縮する箇所に配置される。この場合、吸着検出部１３８は、外部から加えられた圧縮荷重を吸着方向の荷重として検出することができる。なお、吸着検出部１３８は、荷重センサの向きを検出する傾斜センサを更に備え、荷重センサの向きと吸着方向とのなす角度を取得してもよい。この場合、吸着検出部１３８は、吸着方向に射影した圧縮荷重のベクトルの長さを吸着方向の荷重として検出する。このような構成では、カメラユニット１１及び制御ユニット１３が傾いた場合であっても、吸着方向の荷重を正確に求めることができる。 In the present embodiment, an example will be described in which the adsorption detection unit 138 detects the magnitude of the stress applied between the adsorption unit 12 and the surface 9 to be adsorbed. The stress applied between the adsorption section 12 and the surface 9 to be adsorbed is a load in the adsorption direction externally applied to the imaging device 1 . At this time, the adsorption detection unit 138 is, for example, a piezoelectric or strain gauge type load sensor, and is arranged at a location that expands and contracts in response to an external load, such as a connecting portion between the camera unit 11 and the control unit 13. be. In this case, the adsorption detection unit 138 can detect the compressive load applied from the outside as the load in the adsorption direction. Note that the adsorption detection unit 138 may further include an inclination sensor that detects the orientation of the load sensor, and acquire the angle formed by the orientation of the load sensor and the adsorption direction. In this case, the adsorption detection unit 138 detects the length of the compression load vector projected in the adsorption direction as the load in the adsorption direction. With such a configuration, even when the camera unit 11 and the control unit 13 are tilted, the load in the attracting direction can be obtained accurately.

このとき、吸着検出部１３８は、外部から吸着方向の荷重が加えられた場合に、当該吸着方向の荷重に対応した電圧信号をバスライン１４２に出力する。具体的には、吸着検出部１３８は、検出可能な荷重を検出した場合に、検出した荷重の大きさに対応する電圧値の電圧信号をバスライン１４２に出力する。吸着検出部１３８は、荷重を検出している間は、電圧信号を連続的に出力する。制御部１３１は、吸着検出部１３８からの電圧信号を電圧値に変換することで、外部から吸着方向に加えられた荷重の大きさを把握することができる。また、制御部１３１は、電圧信号が連続的に出力された時間から、外部から吸着方向に加えられた荷重の継続時間を把握することができる。荷重の継続時間とは、吸着検出部１３８が継続的に荷重を検出した時間の長さである。 At this time, when a load in the direction of attraction is applied from the outside, the attraction detection unit 138 outputs a voltage signal corresponding to the load in the direction of attraction to the bus line 142 . Specifically, when detecting a detectable load, the adsorption detection unit 138 outputs a voltage signal having a voltage value corresponding to the magnitude of the detected load to the bus line 142 . The adsorption detection unit 138 continuously outputs a voltage signal while detecting the load. By converting the voltage signal from the adsorption detection section 138 into a voltage value, the control section 131 can grasp the magnitude of the load externally applied in the adsorption direction. Also, the control unit 131 can grasp the continuation time of the load externally applied in the attracting direction from the time during which the voltage signal is continuously output. The load continuation time is the length of time during which the adsorption detection unit 138 continuously detects the load.

また、吸着検出部１３８は、外部から加えられた脱離方向の荷重をさらに検出してもよい。この場合、吸着検出部１３８は、外部から加えられた引張荷重を脱離方向の荷重として検出する。なお、吸着検出部１３８は、荷重センサの向きを検出する傾斜センサを更に備え、荷重センサの向きと脱離方向とのなす角度を取得してもよい。この場合、吸着検出部１３８は、脱離方向に射影した引張荷重のベクトルの長さを脱離方向の荷重として検出する。このような構成では、カメラユニット１１及び制御ユニット１３が傾いた場合であっても、脱離方向の荷重を正確に求めることができる。 In addition, the adsorption detection unit 138 may further detect a load in the detachment direction applied from the outside. In this case, the adsorption detection unit 138 detects the tensile load applied from the outside as the load in the detachment direction. Note that the adsorption detection unit 138 may further include a tilt sensor that detects the direction of the load sensor, and acquire the angle formed by the direction of the load sensor and the detachment direction. In this case, the adsorption detection unit 138 detects the length of the tensile load vector projected in the detachment direction as the load in the detachment direction. With such a configuration, even if the camera unit 11 and the control unit 13 are tilted, the load in the detachment direction can be obtained accurately.

このとき、吸着検出部１３８は、外部から脱離方向の荷重が加えられた場合に、当該脱離方向の荷重に対応した電圧信号をバスライン１４２に出力する。具体的には、吸着検出部１３８は、検出可能な荷重を検出した場合に、検出した荷重の大きさに対応する電圧値の電圧信号をバスライン１４２に出力する。吸着検出部１３８は、荷重を検出している間は、電圧信号を連続的に出力する。制御部１３１は、吸着検出部１３８からの電圧信号を電圧値に変換することで、外部から脱離方向に加えられた荷重の大きさを把握することができる。また、制御部１３１は、電圧信号が連続的に出力された時間から、外部から脱離方向に加えられた荷重の継続時間を把握することができる。荷重の継続時間とは、吸着検出部１３８が継続的に荷重を検出した時間の長さである。 At this time, when a load in the detachment direction is applied from the outside, the adsorption detector 138 outputs a voltage signal corresponding to the load in the detachment direction to the bus line 142 . Specifically, when detecting a detectable load, the adsorption detection unit 138 outputs a voltage signal having a voltage value corresponding to the magnitude of the detected load to the bus line 142 . The adsorption detection unit 138 continuously outputs a voltage signal while detecting the load. By converting the voltage signal from the adsorption detection unit 138 into a voltage value, the control unit 131 can grasp the magnitude of the load externally applied in the detachment direction. Further, the control unit 131 can grasp the continuation time of the load applied from the outside in the detachment direction from the time when the voltage signal is continuously output. The load continuation time is the length of time during which the adsorption detection unit 138 continuously detects the load.

吸着判定部１３７は、吸着部１２が被吸着面９に吸着する場合に成立する吸着条件が満たされたか否かを判定する。例えば、吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８が出力した電圧信号を、吸着方向の荷重の大きさ等の物理量に変換する。そして、吸着判定部１３７は、得られた物理量の大きさが吸着条件を満たすか否かを判定する。吸着判定部１３７は、吸着条件が満たされたと判定した場合には、制御部１３１に対して吸着信号を出力する。 The adsorption determination unit 137 determines whether or not an adsorption condition that is established when the adsorption unit 12 is adsorbed to the surface 9 to be adsorbed is satisfied. For example, the adsorption determination unit 137 converts the voltage signal output by the adsorption detection unit 138 into a physical quantity such as the magnitude of the load in the adsorption direction. Then, the adsorption determination unit 137 determines whether or not the magnitude of the obtained physical quantity satisfies the adsorption condition. The adsorption determination unit 137 outputs an adsorption signal to the control unit 131 when determining that the adsorption condition is satisfied.

制御部１３１は、例えばＣＰＵであり、カメラユニット１１及び制御ユニット１３を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。例えば制御部１３１は、吸着条件が満たされたと吸着判定部１３７が判定した場合、画像データの生成を開始するようにカメラユニット１１を制御する。すなわち、制御部１３１は、吸着判定部１３７から吸着信号を取得した場合、画像データの生成を開始するようにカメラユニット１１を制御する。 The control unit 131 is, for example, a CPU, and directly or indirectly controls each element that configures the camera unit 11 and the control unit 13 . For example, when the adsorption determination unit 137 determines that the adsorption condition is satisfied, the control unit 131 controls the camera unit 11 to start generating image data. That is, when the suction signal is acquired from the suction determination unit 137, the control unit 131 controls the camera unit 11 to start generating image data.

カメラユニット１１のレンズ１１１は、入射する被写体光束を撮像素子１１２へ導く光学素子である。レンズ１１１は、複数の光学レンズ群から構成されていても良い。撮像素子１１２は、例えばＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子１１２は、制御部１３１から指定される１フレームあたりの露光時間に従って電子シャッタにより電荷蓄積時間を調整し、光電変換を行って画素信号を出力する。撮像素子１１２は、画素信号をＡＦＥ１１３へ引き渡す。ＡＦＥ１１３は、画素信号を制御部１３１から指示される増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換し、画像データとして制御ユニット１３へ送信する。なお、カメラユニット１１は、メカニカルシャッタや虹彩絞りを備えても良い。メカニカルシャッタや虹彩絞りを備える場合には、制御部１３１は、これらも利用して、撮像素子１１２へ入射する光量を調整することができる。 A lens 111 of the camera unit 11 is an optical element that guides incident subject light beams to an imaging element 112 . Lens 111 may be composed of a plurality of optical lens groups. The imaging device 112 is, for example, a CMOS image sensor. The image sensor 112 adjusts the charge accumulation time by the electronic shutter in accordance with the exposure time per frame specified by the control unit 131, performs photoelectric conversion, and outputs pixel signals. The image sensor 112 passes the pixel signal to the AFE 113 . The AFE 113 adjusts the level of the pixel signal according to the amplification gain instructed by the control unit 131 , A/D (analog/digital) converts it into digital data, and transmits it to the control unit 13 as image data. Note that the camera unit 11 may include a mechanical shutter and an iris diaphragm. If a mechanical shutter or an iris diaphragm is provided, the control unit 131 can also use these to adjust the amount of light incident on the imaging device 112 .

また、方向検出部１１４は、カメラユニット１１の撮像方向を検出する素子である。方向検出部１１４は、例えば傾斜センサである。この場合、方向検出部１１４はカメラユニット１１の姿勢を検出することによって、カメラユニット１１の撮像方向が上下左右のいずれであるかを検出する。あるいは、方向検出部１１４として方位センサを用いることもできる。この場合、方向検出部１１４はカメラユニット１１の向く方角を検出することによって、カメラユニット１１の撮像方向が東西南北のいずれであるかを検出する。 Also, the direction detection unit 114 is an element that detects the imaging direction of the camera unit 11 . The direction detection unit 114 is, for example, an inclination sensor. In this case, the direction detection unit 114 detects the orientation of the camera unit 11 to detect whether the imaging direction of the camera unit 11 is up, down, left, or right. Alternatively, a direction sensor can also be used as the direction detection unit 114 . In this case, the direction detection unit 114 detects which of the north, south, east, and west the imaging direction of the camera unit 11 is by detecting the direction in which the camera unit 11 faces.

方向検出部１１４は、カメラユニット１１の撮像方向に対応する電圧を方向信号として方向信号ＩＦ１３９に出力する。方向信号ＩＦ１３９は、取得した方向信号をバスライン１４２へと引き渡す。なお、方向検出部１１４は、複数のセンサを有していてもよい。 The direction detection unit 114 outputs a voltage corresponding to the imaging direction of the camera unit 11 to the direction signal IF 139 as a direction signal. The directional signal IF 139 transfers the acquired directional signal to the bus line 142 . Note that the direction detection unit 114 may have a plurality of sensors.

制御ユニット１３の画像入力ＩＦ１３２は、カメラユニット１１が撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部としての機能を担い、制御ユニット１３と接続されているカメラユニット１１から画像データを取得して、バスライン１４２へ引き渡す。 The image input IF 132 of the control unit 13 functions as an image data acquisition unit that sequentially acquires image data captured by the camera unit 11, acquires image data from the camera unit 11 connected to the control unit 13, Hand over to bus line 142 .

ワークメモリ１３３は、例えば揮発性の高速メモリによって構成される。ワークメモリ１３３は、ＡＦＥ１１３から画像入力ＩＦ１３２を介して画像データを受け取り、１フレームの画像データとして記憶する。ワークメモリ１３３は、フレーム単位で画像処理部１３５へ画像データを引き渡す。また、ワークメモリ１３３は、画像処理部１３５が画像処理する途中段階においても一時的な記憶領域として適宜利用される。 The work memory 133 is composed of, for example, a volatile high-speed memory. The work memory 133 receives image data from the AFE 113 via the image input IF 132 and stores it as one frame of image data. The work memory 133 transfers the image data to the image processing unit 135 on a frame-by-frame basis. In addition, the work memory 133 is appropriately used as a temporary storage area even during the image processing by the image processing unit 135 .

画像処理部１３５は、ワークメモリ１３３から受け取った画像データに対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即したフレーム画像を生成する。例えば、ＭＰＥＧファイル形式の動画像データを生成する場合は、各フレームの画像データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施した後に、各フレームの画像データ内および隣接フレームの画像データ間の圧縮処理を実行する。画像処理部１３５は、各処理を施したフレーム画像を逐次生成して、バスライン１４２へ引き渡す。 The image processing unit 135 performs various types of image processing on the image data received from the work memory 133 to generate a frame image conforming to a predetermined format. For example, when generating moving image data in the MPEG file format, after performing white balance processing, gamma processing, etc. on the image data of each frame, compression processing is performed within the image data of each frame and between the image data of adjacent frames. Run. The image processing unit 135 sequentially generates frame images that have undergone each process, and delivers them to the bus line 142 .

方向判定部１３６は、方向検出部１１４が検出した撮像方向が、予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定する。具体的には、方向判定部１３６は、バスライン１４２から方向信号を受け取り、方向検出部１１４が検出したカメラユニット１１の撮像方向の情報に変換する。そして、方向判定部１３６は、カメラユニット１１の撮像方向が、予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定する。 The direction determination unit 136 determines whether or not the imaging direction detected by the direction detection unit 114 is a predetermined imaging direction. Specifically, the direction determination unit 136 receives a direction signal from the bus line 142 and converts it into information about the imaging direction of the camera unit 11 detected by the direction detection unit 114 . Then, the direction determination unit 136 determines whether or not the imaging direction of the camera unit 11 is the predetermined imaging planned direction.

撮像予定方向とは、方向検出部１１４が検出可能な方向のうち、ユーザが任意に設定できる方向のことである。例えばユーザは、撮像装置１に備えられた操作ボタン（不図示）を操作することによって、撮像予定方向を設定することができる。あるいはユーザは、撮像装置１と通信可能に接続された他の端末を操作することによって、撮像予定方向を設定することができる。 The planned imaging direction is a direction that can be arbitrarily set by the user, among directions that can be detected by the direction detection unit 114 . For example, the user can set the planned imaging direction by operating an operation button (not shown) provided on the imaging device 1 . Alternatively, the user can set the planned imaging direction by operating another terminal communicably connected to the imaging device 1 .

方向検出部１１４がカメラユニット１１の姿勢を検出可能な場合（例えば、方向検出部１１４が傾斜センサを有する場合）、ユーザは、任意の姿勢を撮像予定方向として設定してもよい。具体的には、ユーザは、仰角が±１０°以下である方向を撮像予定方向とするように設定できる。このように撮像予定方向を設定した場合は、撮像方向が実質的に水平となった場合に撮像記録を開始させることができる。 If the orientation detection unit 114 can detect the orientation of the camera unit 11 (for example, if the orientation detection unit 114 has a tilt sensor), the user may set any orientation as the intended imaging direction. Specifically, the user can set a direction in which the elevation angle is ±10° or less as the planned imaging direction. When the planned imaging direction is set in this way, imaging recording can be started when the imaging direction is substantially horizontal.

また、方向検出部１１４がカメラユニット１１の向く方角を検出可能な場合（例えば、方向検出部１１４が方位センサを有する場合）、ユーザは、任意の方角を撮像予定方向として設定することができる。具体的には、ユーザは、北を基準として方位角が±１０°以下である方向を撮像予定方向とするように設定できる。このように撮像予定方向を設定した場合は、撮像方向が実質的に北となった場合に撮像記録を開始させることができる。 Also, when the direction detection unit 114 can detect the direction in which the camera unit 11 faces (for example, when the direction detection unit 114 has a direction sensor), the user can set an arbitrary direction as the planned imaging direction. Specifically, the user can set a direction in which the azimuth angle is ±10° or less with respect to north as the planned imaging direction. When the planned imaging direction is set in this way, imaging recording can be started when the imaging direction is substantially north.

画像出力部１４０は、制御部１３１からの指示があった場合に、ワークメモリ１３３から受け取った画像データを記録部１４３に出力する。このとき、画像出力部１４０は、画像処理部１３５から受け取ったフレーム画像を再び画像データに変換して記録部１４３に出力してもよい。 The image output unit 140 outputs the image data received from the work memory 133 to the recording unit 143 when instructed by the control unit 131 . At this time, the image output unit 140 may convert the frame image received from the image processing unit 135 into image data again and output the image data to the recording unit 143 .

記録部１４３は、出力された画像データを記録可能な装置であって、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリとすることができる。なお、図５には、記録部１４３が撮像装置１に備えられた例を示しているが、記録部１４３は撮像装置１の外部の端末に備えられていてもよい。この場合、画像出力部１４０は、例えば制御ユニット１３に備えられた通信ＩＦ（不図示）を介して、無線又は有線通信によって画像データを外部の記録部１４３に出力する。 The recording unit 143 is a device capable of recording output image data, and can be a non-volatile memory such as a flash memory. Although FIG. 5 shows an example in which the recording unit 143 is provided in the imaging device 1 , the recording unit 143 may be provided in a terminal outside the imaging device 1 . In this case, the image output unit 140 outputs the image data to the external recording unit 143 by wireless or wired communication via a communication IF (not shown) provided in the control unit 13, for example.

明るさ判定部１４１は、画像処理部１３５から受け取ったフレーム画像の明るさを判定する。例えば、明るさ判定部１４１は、フレーム画像に含まれる各画素のＹＣｂＣｒ情報から輝度信号Ｙの値を抽出し、各画素の輝度の平均値をフレーム画像の明るさとする。明るさ判定部１４１は、求めたフレーム画像の明るさを制御部１３１に出力する。なお、明るさ判定部１４１は、フレーム画像に含まれる一部の画素を任意に抽出し、その画素における輝度の平均値をフレーム画像の明るさとして求めてもよい。また、明るさ判定部１４１は、各画素のＹＣｂＣｒ情報の代わりにＲＧＢ情報を取得し、一般に知られる変換式を用いて、ＲＧＢ情報を輝度情報に変換してもよい。このとき、明るさ判定部１４１は、ＲＧＢ情報のうちＧの値のみを変換することで画素の輝度値を近似的に求めてもよい。また、明るさ判定部１４１は、フレーム画像に含まれる各画素のＹＣｂＣｒ情報を明度情報に変換し、各画素の明度の平均値をフレーム画像の明るさとしてもよい。また、明るさ判定部１４１は、ワークメモリ１３３から受け取った画像データの各画素のＹＣｂＣｒ情報から輝度信号Ｙの値を抽出してフレーム画像の明るさを求めてもよい。 The brightness determination section 141 determines the brightness of the frame image received from the image processing section 135 . For example, the brightness determination unit 141 extracts the value of the brightness signal Y from the YCbCr information of each pixel included in the frame image, and uses the average value of the brightness of each pixel as the brightness of the frame image. The brightness determination unit 141 outputs the calculated brightness of the frame image to the control unit 131 . Note that the brightness determination unit 141 may arbitrarily extract some pixels included in the frame image, and obtain the average luminance value of the pixels as the brightness of the frame image. Alternatively, the brightness determination unit 141 may acquire RGB information instead of the YCbCr information of each pixel, and convert the RGB information into luminance information using a generally known conversion formula. At this time, the brightness determination unit 141 may approximately obtain the brightness value of the pixel by converting only the G value of the RGB information. Further, the brightness determination unit 141 may convert the YCbCr information of each pixel included in the frame image into brightness information, and use the average value of the brightness of each pixel as the brightness of the frame image. Further, the brightness determination unit 141 may extract the value of the brightness signal Y from the YCbCr information of each pixel of the image data received from the work memory 133 to obtain the brightness of the frame image.

システムメモリ１３４は、例えばＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性記録媒体により構成される。システムメモリ１３４は、撮像装置１の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。制御部１３１による制御は、システムメモリ１３４から読み出された制御プログラム等によって実現される。 The system memory 134 is composed of a non-volatile recording medium such as an SSD (Solid State Drive). The system memory 134 records and retains constants, variables, set values, control programs, etc. necessary for the operation of the imaging apparatus 1 . Control by the control unit 131 is implemented by a control program or the like read from the system memory 134 .

次に、撮像装置１の制御フローについて説明する。図６は、撮像装置１の制御フローを示すフロー図である。このフローは、制御ユニット１３が動作可能となった時点で開始する。制御ユニット１３が動作可能となった時点とは、例えば、ユーザが撮像装置１の電源をオンにした時である。本実施形態では、吸着検出部１３８として、外部から加えられた吸着方向の荷重を検出するセンサを用いた場合の例について説明する。 Next, the control flow of the imaging device 1 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the control flow of the imaging device 1. As shown in FIG. This flow starts when the control unit 13 becomes operational. The time at which the control unit 13 becomes operable is, for example, when the user turns on the imaging device 1 . In this embodiment, an example in which a sensor for detecting a load applied from the outside in the direction of attraction is used as the attraction detection unit 138 will be described.

まず、ステップＳ１０において、吸着検出部１３８は、吸着部１２と被吸着面９との関係を示す物理量を検出する。具体的には、吸着検出部１３８は外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する。この場合、吸着検出部１３８は、外部から加えられた吸着方向の荷重の大きさに対応する電圧信号をバスライン１４２に出力する。吸着検出部１３８は、外部からの吸着方向の荷重を検出できない場合は、電圧信号をバスライン１４２に出力しなくてもよい。吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８から受け取った電圧信号を変換し、外部から加えられた吸着方向の荷重の大きさや継続時間を取得する。その後、ステップＳ２０に進む。 First, in step S<b>10 , the adsorption detection unit 138 detects a physical quantity that indicates the relationship between the adsorption unit 12 and the surface 9 to be adsorbed. Specifically, the suction detector 138 detects a load applied from the outside in the suction direction. In this case, the adsorption detection unit 138 outputs to the bus line 142 a voltage signal corresponding to the magnitude of the externally applied load in the adsorption direction. The adsorption detection unit 138 does not need to output the voltage signal to the bus line 142 when the load in the adsorption direction from the outside cannot be detected. The adsorption determination unit 137 converts the voltage signal received from the adsorption detection unit 138 and acquires the magnitude and duration of the load applied from the outside in the adsorption direction. After that, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０に進んだ場合、吸着判定部１３７は、吸着部１２と被吸着面９との関係が吸着条件を満たすか否かを判定する。吸着条件とは、吸着部１２が被吸着面９に吸着する場合に成立する条件である。本実施形態においては、吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８が検出した吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が予め定められた吸着荷重条件を満たすか否かを判定する。吸着荷重条件とは、吸着部１２が被吸着面９に吸着する際に必要な荷重が外部から加えられたときに成立する条件である。吸着判定部１３７は、吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が吸着荷重条件を満たす場合に、吸着条件が満たされたと判定する。 When the process proceeds to step S20, the adsorption determination section 137 determines whether or not the relationship between the adsorption section 12 and the surface 9 to be adsorbed satisfies the adsorption condition. The attraction condition is a condition that is met when the attraction part 12 is attracted to the surface 9 to be attracted. In this embodiment, the adsorption determination unit 137 determines whether or not the relationship between the magnitude of the load in the adsorption direction detected by the adsorption detection unit 138 and the duration satisfies a predetermined adsorption load condition. The attraction load condition is a condition that is established when a load necessary for the attraction part 12 to attract the surface 9 to be attracted is applied from the outside. The adsorption determination unit 137 determines that the adsorption condition is satisfied when the relationship between the magnitude of the load in the adsorption direction and the duration satisfies the adsorption load condition.

例えば、吸着方向に対して、予め設定された吸着荷重値（例えば１０Ｇ）以上の大きさの荷重が予め設定された吸着時間（例えば１秒）以上加えられた場合に、吸着荷重条件が満たされるとすることができる。あるいは、吸着方向に対して、荷重の大きさと継続時間の積が予め設定された吸着力積値（例えば１００Ｎ・ｓ）以上加えられた場合に、吸着条件が満たされるとすることができる。これらの例において、吸着荷重値や吸着時間、吸着力積値の具体的な数値については、吸着部１２の構造や物性等に依存して定められる。例えば、物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。 For example, when a load having a magnitude greater than or equal to a preset adsorption load value (eg, 10 G) is applied in the adsorption direction for a preset adsorption time (eg, 1 second) or longer, the adsorption load condition is satisfied. can be Alternatively, it is possible that the adsorption condition is satisfied when the product of the magnitude of the load and the duration is applied in the adsorption direction at a predetermined adsorption impulse value (for example, 100 N·s) or more. In these examples, specific numerical values of the adsorption load value, the adsorption time, and the adsorption impulse value are determined depending on the structure, physical properties, and the like of the adsorption portion 12 . For example, it can be determined by physical simulations or preliminary experiments.

吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の吸着条件を満たす場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、吸着判定部１３７は吸着信号をバスライン１４２へと出力し、ステップＳ３０に進む。一方、吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の吸着条件を満たさない場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻る。 If the relationship between the magnitude of the load in the suction direction and the duration satisfies the above suction conditions (Yes in step S20), the suction determination unit 137 outputs a suction signal to the bus line 142, and proceeds to step S30. On the other hand, if the relationship between the magnitude of the load in the adsorption direction and the duration does not satisfy the above adsorption condition (No in step S20), the process returns to step S10.

ステップＳ３０に進んだ場合、すなわち制御部１３１が吸着信号を取得した場合、制御部１３１は、画像データの生成等を開始させる。具体的には、制御部１３１はカメラユニット１１を動作させ、周辺環境を撮像して画像データを生成させる。また、画像処理部１３５に対し、生成された画像データに各種画像処理を施させてフレーム画像を複数生成させる。その後、ステップＳ４０に進む。 When the process proceeds to step S30, that is, when the control unit 131 acquires the suction signal, the control unit 131 starts generating image data and the like. Specifically, the control unit 131 operates the camera unit 11 to image the surrounding environment and generate image data. Further, the image processing unit 135 is caused to perform various image processing on the generated image data to generate a plurality of frame images. After that, the process proceeds to step S40.

ステップＳ４０に進んだ場合、制御部１３１は、明るさ判定部１４１が判定したフレーム画像の明るさを取得する。そして制御部１３１は、フレーム画像の明るさが、予め定められた明るさ基準を満たすか否かを判定する。明るさ基準とは、カメラユニット１１が周辺環境から光を受光したときに成立する条件である。換言すると、明るさ基準は、カメラユニット１１が周辺環境から光を受光せず、正常な画像データを生成できなかった場合には成立しない。 When proceeding to step S<b>40 , the control unit 131 acquires the brightness of the frame image determined by the brightness determination unit 141 . Then, the control unit 131 determines whether or not the brightness of the frame image satisfies a predetermined brightness standard. The brightness standard is a condition that is met when the camera unit 11 receives light from the surrounding environment. In other words, the brightness standard does not hold when the camera unit 11 does not receive light from the surrounding environment and fails to generate normal image data.

例えば、フレーム画像に含まれる画素の輝度値の平均が予め設定された輝度基準値（例えば１０）以上である場合には、予め定められた明るさ基準が満たされると判定する。この例において、輝度基準値の具体的な数値については、カメラユニット１１の撮像精度等に依存して定められる。例えば、暗闇を撮像した場合のフレーム画像の輝度値を輝度基準値として決定することができる。 For example, when the average luminance value of pixels included in the frame image is equal to or greater than a preset luminance reference value (eg, 10), it is determined that the preset brightness standard is satisfied. In this example, the specific numerical value of the luminance reference value is determined depending on the imaging accuracy of the camera unit 11 and the like. For example, the luminance value of the frame image when the darkness is captured can be determined as the luminance reference value.

フレーム画像の明るさが上記の明るさ基準を満たす場合（ステップＳ４０のＹｅｓ）は、ステップＳ５０に進む。一方、フレーム画像の明るさが上記の明るさ基準を満たさない場合（ステップＳ４０のＮｏ）は、記録部１４３に画像データを出力せず、ステップＳ７０に進む。なお、後述するステップＳ６０で記録部１４３への画像データの出力が行われた後にステップＳ４０に戻った場合であれば、制御部１３１が記録部１４３への画像データの出力を停止した上でステップＳ７０に進む。このような構成においては、例えば撮像装置１を誤って不透明な物に吸着させた場合など、カメラユニット１１の光路が遮断されて正常な画像データを生成できなかった場合に、画像データの出力が開始しないよう抑制することができる。 If the brightness of the frame image satisfies the above brightness standard (Yes in step S40), the process proceeds to step S50. On the other hand, if the brightness of the frame image does not satisfy the brightness standard (No in step S40), the image data is not output to the recording unit 143, and the process proceeds to step S70. Note that if the process returns to step S40 after outputting the image data to the recording unit 143 in step S60, which will be described later, the control unit 131 stops outputting the image data to the recording unit 143, and then the step Proceed to S70. In such a configuration, when the optical path of the camera unit 11 is blocked and normal image data cannot be generated, for example, when the imaging device 1 is mistakenly attached to an opaque object, the output of the image data is disabled. You can prevent it from starting.

ステップＳ５０に進んだ場合、制御部１３１は、方向判定部１３６に対し、カメラユニット１１の撮像方向が予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定させる。カメラユニット１１の撮像方向が予め定められた撮像予定方向であると方向判定部１３６が判定した場合（ステップＳ５０のＹｅｓ）は、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０以降において、記録部１４３への画像データの出力が開始される。このような構成においては、撮像装置１が被吸着面９に吸着され、かつ撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に、画像データの記録を迅速に開始できる。なお、撮像予定方向とは、ユーザによって設定される方向である。例えばカメラユニット１１の撮像方向が水平となる場合に撮像記録を開始したい場合は、仰角が±１０°以下である方向を撮像予定方向とすることができる。 When proceeding to step S50, the control unit 131 causes the direction determination unit 136 to determine whether or not the imaging direction of the camera unit 11 is the predetermined imaging direction. When the direction determination unit 136 determines that the imaging direction of the camera unit 11 is the predetermined imaging direction (Yes in step S50), the process proceeds to step S60. After step S60, output of image data to the recording unit 143 is started. In such a configuration, recording of image data can be quickly started when the imaging device 1 is attracted to the attraction surface 9 and the imaging direction is directed in a predetermined direction. Note that the scheduled imaging direction is a direction set by the user. For example, if it is desired to start image recording when the imaging direction of the camera unit 11 is horizontal, the direction in which the elevation angle is ±10° or less can be set as the intended imaging direction.

一方、カメラユニット１１の撮像方向が予め定められた撮像予定方向でないと方向判定部１３６が判定した場合（ステップＳ５０のＮｏ）は、ステップＳ７０に進む。なお、後述するステップＳ６０で記録部１４３への画像データの出力が行われた後にステップＳ５０に戻った場合であれば、制御部１３１が記録部１４３への画像データの出力を停止した上でステップＳ７０に進む。このような構成においては、カメラユニット１１の撮像方向が予め定められた撮像予定方向でなくなったとともに、画像データの記録を停止することができる。 On the other hand, when the direction determination unit 136 determines that the imaging direction of the camera unit 11 is not the predetermined imaging direction (No in step S50), the process proceeds to step S70. Note that if the process returns to step S50 after the image data is output to the recording unit 143 in step S60, which will be described later, the control unit 131 stops outputting the image data to the recording unit 143, and then the step Proceed to S70. In such a configuration, recording of image data can be stopped when the image capturing direction of the camera unit 11 is no longer the predetermined image capturing direction.

ステップＳ６０に進んだ場合、すなわち制御部１３１が方向信号を取得した場合、制御部１３１は、画像出力部１４０を制御して、記録部１４３への画像データの出力を開始する。画像データの出力を開始するとは、通信ＩＦ（不図示）を介して、無線又は有線通信によって画像データを撮像装置１の外部に出力することを含む。その後、ステップＳ７０に進む。 When proceeding to step S<b>60 , that is, when the control unit 131 acquires the direction signal, the control unit 131 controls the image output unit 140 to start outputting image data to the recording unit 143 . Starting to output image data includes outputting image data to the outside of the imaging device 1 via a communication IF (not shown) by wireless or wired communication. After that, the process proceeds to step S70.

ステップＳ７０に進んだ場合、吸着検出部１３８は、外部から加えられた脱離方向の荷重を検出する。吸着検出部１３８は、外部から加えられた脱離方向の荷重の大きさに対応する電圧信号をバスライン１４２に出力する。吸着検出部１３８は、外部からの脱離方向の荷重を検出できない場合は、電圧信号をバスライン１４２に出力しなくてもよい。吸着判定部１３７は、受け取った電圧信号を変換し、外部から加えられた吸着方向の荷重の大きさや継続時間に関する情報を取得する。その後、ステップＳ８０に進む。 When the process proceeds to step S70, the adsorption detection unit 138 detects the load in the detachment direction applied from the outside. The adsorption detection unit 138 outputs to the bus line 142 a voltage signal corresponding to the magnitude of the load applied from the outside in the detachment direction. The adsorption detection unit 138 does not need to output the voltage signal to the bus line 142 when the load in the detachment direction from the outside cannot be detected. The adsorption determination unit 137 converts the received voltage signal and acquires information on the magnitude and duration of the load applied from the outside in the adsorption direction. After that, the process proceeds to step S80.

ステップＳ８０に進んだ場合、吸着判定部１３７は、吸着部１２と被吸着面９との関係が脱離条件を満たすか否かを判定する。脱離条件とは、吸着部１２が被吸着面９から脱離する場合に成立する条件である。本実施形態においては、吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８が検出した脱離方向の、荷重の大きさ及び継続時間の関係が予め定められた脱離荷重条件を満たすか否かを判定する。脱離荷重条件とは、吸着部１２が被吸着面９から脱離する際に必要な荷重が外部から加えられたときに成立する条件である。吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８が検出した脱離方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が脱離荷重条件を満たす場合に、吸着条件が満たされたと判定する。 When the process proceeds to step S80, the adsorption determination section 137 determines whether or not the relationship between the adsorption section 12 and the surface 9 to be adsorbed satisfies the detachment condition. The detachment condition is a condition that is met when the adsorption portion 12 desorbs from the surface 9 to be adsorbed. In this embodiment, the adsorption determination unit 137 determines whether or not the relationship between the load magnitude and the duration in the desorption direction detected by the adsorption detection unit 138 satisfies a predetermined detachment load condition. . The detachment load condition is a condition that is established when a load necessary for detaching the adsorption portion 12 from the surface 9 to be adsorbed is applied from the outside. The adsorption determination unit 137 determines that the adsorption condition is satisfied when the relationship between the magnitude and duration of the load in the desorption direction detected by the adsorption detection unit 138 satisfies the detachment load condition.

例えば、脱離方向に対して、予め設定された脱離荷重値（例えば１０Ｇ）以上の大きさの荷重が予め設定された脱離時間（例えば１秒）以上加えられた場合に、脱離荷重条件が満たされるとすることができる。あるいは、脱離方向に対して、荷重の大きさと継続時間の積が予め設定された吸着力積値（例えば１００Ｎ・ｓ）以上加えられた場合に、脱離荷重条件が満たされるとすることができる。これらの例において、脱離荷重値や脱離時間、脱離力積値の具体的な数値については、吸着部１２の構造や物性等との兼ね合いによって定められる。例えば、物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。 For example, when a load greater than or equal to a preset detachment load value (eg, 10 G) is applied in the detachment direction for a preset detachment time (eg, 1 second) or longer, the detachment load It can be said that the condition is satisfied. Alternatively, the detachment load condition may be satisfied when the product of the magnitude of the load and the duration time is applied in the detachment direction at a predetermined adsorption impulse value (for example, 100 N·s) or more. can. In these examples, the specific numerical values of the desorption load value, the desorption time, and the desorption impulse value are determined in consideration of the structure, physical properties, and the like of the adsorption portion 12 . For example, it can be determined by physical simulations or preliminary experiments.

脱離方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の脱離条件を満たす場合（ステップＳ８０のＹｅｓ）は、吸着判定部１３７は脱離信号をバスライン１４２へと出力する。制御部１３１は、脱離信号を取得すると、記録部１４３への画像データの出力を停止してフローを終了する。一方、脱離方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の脱離条件を満たさない場合（ステップＳ８０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻る。このような構成においては、撮像装置１が被吸着面９から脱離するとともに画像データの生成等が停止されるため、迅速に画像データの出力を停止することができる。 If the relationship between the magnitude of the load in the detachment direction and the duration satisfies the detachment condition (Yes in step S80), the adsorption determination unit 137 outputs a detachment signal to the bus line 142. FIG. When the control unit 131 acquires the desorption signal, the control unit 131 stops outputting the image data to the recording unit 143 and ends the flow. On the other hand, if the relationship between the magnitude of the load in the detachment direction and the duration does not satisfy the detachment condition (No in step S80), the process returns to step S10. In such a configuration, the generation of image data and the like are stopped as soon as the imaging device 1 is detached from the attraction surface 9, so that the output of image data can be quickly stopped.

以上で説明したステップＳ１０～Ｓ８０を繰り返すことにより、撮像装置１は撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に撮像の記録を迅速に開始することができる。なお、本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 By repeating steps S10 to S80 described above, the image pickup apparatus 1 can quickly start recording an image when the image pickup direction is in a predetermined direction. It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the invention.

（変形例）
上記の実施形態では、吸着検出部１３８が、外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する場合について説明した。ここでは、その変形例として、吸着検出部１３８が、吸盤１２１の内側の気圧を検出する場合について説明する。 (Modification)
In the above embodiment, the case where the adsorption detection unit 138 detects the load applied from the outside in the adsorption direction has been described. Here, as a modified example, a case where the suction detection unit 138 detects the air pressure inside the suction cup 121 will be described.

変形例においては、吸着検出部１３８は、例えばピエゾ抵抗式の気圧センサであって、吸盤１２１の内側に配置される。吸着検出部１３８は、吸盤１２１の内側の気圧を検出し、検出した気圧の大きさに対応した電圧信号を、有線または無線通信を介してバスライン１４２へと出力する。 In a modification, the suction detection unit 138 is, for example, a piezoresistive air pressure sensor and is arranged inside the suction cup 121 . The suction detection unit 138 detects the air pressure inside the suction cup 121 and outputs a voltage signal corresponding to the magnitude of the detected air pressure to the bus line 142 via wired or wireless communication.

このとき、ステップＳ１０では、吸着検出部１３８は、吸盤１２１の内側の圧力を検出する。吸盤１２１が被吸着面９に吸着されている場合は、吸着検出部１３８は、密閉空間９１の圧力を検出する。吸着検出部１３８は、吸盤１２１の内側の圧力に対応する電圧信号を、バスライン１４２に出力する。ステップＳ１０においては、吸着検出部１３８は、吸盤１２１の内側の圧力が予め設定された圧力（例えば９×１０４Ｐａ）以上である場合には、電圧信号をバスライン１４２に出力しなくてもよい。吸着判定部１３７は、受け取った電圧信号を変換し、吸盤１２１の内側の圧力の大きさを取得する。その後、ステップＳ２０に進む。 At this time, the suction detection unit 138 detects the pressure inside the suction cup 121 in step S10. When the sucker 121 is sucked to the surface 9 to be sucked, the suction detector 138 detects the pressure in the closed space 91 . The suction detector 138 outputs a voltage signal corresponding to the pressure inside the suction cup 121 to the bus line 142 . In step S10, the suction detection unit 138 does not output the voltage signal to the bus line 142 when the pressure inside the suction cup 121 is equal to or higher than a preset pressure (for example, 9×10 4 Pa). good. The suction determination unit 137 converts the received voltage signal and obtains the magnitude of the pressure inside the suction cup 121 . After that, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０に進んだ場合、吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８によって検出された圧力が予め定められた吸着圧力条件を満たすか否かを判定する。本実施形態においては、吸着圧力条件とは、吸盤１２１の内側の圧力が、吸着部１２が被吸着面９に吸着する際に必要な圧力になったときに成立する条件である。吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８によって検出された圧力が吸着圧力条件を満たす場合に、吸着条件が満たされたと判定する。 When proceeding to step S20, the adsorption determination unit 137 determines whether or not the pressure detected by the adsorption detection unit 138 satisfies a predetermined adsorption pressure condition. In this embodiment, the adsorption pressure condition is a condition that is met when the pressure inside the suction cup 121 reaches the pressure required for the adsorption portion 12 to adsorb the surface 9 to be adsorbed. The adsorption determination unit 137 determines that the adsorption condition is satisfied when the pressure detected by the adsorption detection unit 138 satisfies the adsorption pressure condition.

例えば、吸着検出部１３８によって検出された圧力が、予め設定された吸着圧力値（例えば５×１０４Ｐａ）以下であった場合に、吸着圧力条件が満たされるとすることができる。この例において、吸着圧力値の具体的な数値については、吸着部１２の構造や物性等に依存して定められる。例えば、物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。 For example, when the pressure detected by the adsorption detection unit 138 is equal to or less than a preset adsorption pressure value (for example, 5×10 4 Pa), the adsorption pressure condition can be satisfied. In this example, the specific value of the adsorption pressure value is determined depending on the structure, physical properties, and the like of the adsorption portion 12 . For example, it can be determined by physical simulations or preliminary experiments.

吸着検出部１３８によって検出された圧力が上記の吸着条件を満たす場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、吸着判定部１３７は吸着信号をバスライン１４２へと出力し、ステップＳ３０に進む。一方、吸着検出部１３８によって検出された圧力が上記の吸着条件を満たさない場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻る。 If the pressure detected by the suction detection unit 138 satisfies the above suction conditions (Yes in step S20), the suction determination unit 137 outputs a suction signal to the bus line 142, and proceeds to step S30. On the other hand, if the pressure detected by the suction detection unit 138 does not satisfy the suction condition (No in step S20), the process returns to step S10.

変形例におけるステップＳ３０～Ｓ６０については、上述した実施形態と同一であるので説明を省略する。 Steps S30 to S60 in the modified example are the same as those in the above-described embodiment, so description thereof will be omitted.

変形例において、ステップＳ７０に進んだ場合、吸着検出部１３８は、吸盤１２１の内側の圧力を検出する。吸盤１２１が被吸着面９に吸着されている場合は、吸着検出部１３８は、密閉空間９１の圧力を検出する。吸着検出部１３８は、吸盤１２１の内側の圧力の大きさに対応する電圧信号をバスライン１４２に出力する。吸着判定部１３７は、受け取った電圧信号を電圧値や継続時間の情報に変換することで、吸盤１２１の内側の圧力の大きさに関する情報を取得する。その後、ステップＳ８０に進む。 In a modified example, when the process proceeds to step S70, the suction detection unit 138 detects the pressure inside the suction cup 121. FIG. When the sucker 121 is sucked to the surface 9 to be sucked, the suction detector 138 detects the pressure in the closed space 91 . The suction detector 138 outputs a voltage signal corresponding to the pressure inside the suction cup 121 to the bus line 142 . The suction determination unit 137 acquires information about the pressure inside the suction cup 121 by converting the received voltage signal into information about the voltage value and the duration. After that, the process proceeds to step S80.

ステップＳ８０に進んだ場合、吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８によって検出された圧力が予め定められた脱離圧力条件を満たすか否かを判定する。脱離圧力条件とは、吸盤１２１の内側の圧力が、吸着部１２が被吸着面９から脱離する際の圧力、すなわち大気圧付近の圧力に達したときに成立する条件である。吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８によって検出された圧力が脱離圧力条件を満たす場合に、脱離条件が満たされたと判定する。 When proceeding to step S80, the adsorption determination unit 137 determines whether or not the pressure detected by the adsorption detection unit 138 satisfies a predetermined desorption pressure condition. The desorption pressure condition is a condition that is met when the pressure inside the suction cup 121 reaches the pressure at which the adsorption portion 12 desorbs from the surface 9 to be adsorbed, that is, the pressure near the atmospheric pressure. The adsorption determination unit 137 determines that the desorption condition is satisfied when the pressure detected by the adsorption detection unit 138 satisfies the desorption pressure condition.

例えば、ステップＳ７０において吸着検出部１３８によって検出された圧力が、予め設定された脱離圧力値（例えば９×１０４Ｐａ）以上であった場合に、脱離圧力条件が満たされるとすることができる。この例において、脱離圧力値の具体的な数値については、吸着部１２の構造や物性等に依存して定められる。例えば、物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。 For example, the desorption pressure condition may be satisfied when the pressure detected by the adsorption detection unit 138 in step S70 is equal to or higher than a preset desorption pressure value (eg, 9×10 4 Pa). can. In this example, the specific numerical value of the desorption pressure value is determined depending on the structure, physical properties, and the like of the adsorption section 12 . For example, it can be determined by physical simulations or preliminary experiments.

ステップＳ７０において吸着検出部１３８によって検出された圧力が上記の脱離圧力条件を満たす場合（ステップＳ８０のＹｅｓ）は、吸着判定部１３７は脱離信号をバスライン１４２へと出力する。制御部１３１は、脱離信号を取得すると、記録部１４３への画像データの出力を停止してフローを終了する。一方、ステップＳ７０において吸着検出部１３８によって検出された圧力が上記の脱離圧力条件を満たさない場合（ステップＳ８０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻る。このような構成においても、撮像装置１が被吸着面９から脱離するとともに画像データの生成等が停止されるため、迅速に画像データの出力を停止することができる。 If the pressure detected by the adsorption detection unit 138 in step S70 satisfies the desorption pressure condition (Yes in step S80), the adsorption determination unit 137 outputs a desorption signal to the bus line 142. When the control unit 131 acquires the desorption signal, the control unit 131 stops outputting the image data to the recording unit 143 and ends the flow. On the other hand, if the pressure detected by the adsorption detection unit 138 in step S70 does not satisfy the desorption pressure condition (No in step S80), the process returns to step S10. Even in such a configuration, the generation of image data and the like are stopped as soon as the imaging device 1 is detached from the attraction surface 9, so the output of image data can be quickly stopped.

以上で説明したステップＳ１０～Ｓ８０を繰り返すことにより、上記の変形例に係る撮像装置１も、撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に撮像の記録を迅速に開始することができる。 By repeating steps S10 to S80 described above, the image pickup apparatus 1 according to the modification can also quickly start recording an image when the image pickup direction is in a predetermined direction.

また、上記の実施形態において、本発明に係る撮像装置を説明するために、被吸着面を介して外部の周辺環境を撮像する装置を例に説明したが、本発明に係る撮像装置は上述の例に限られない。すなわち、本発明に係る撮像装置は、吸着方向と逆方向や垂直方向の周辺環境を撮像するような装置であってもよい。そのような装置においても、上述したカメラユニット１１及び制御ユニット１３に相当する構成を有し、ステップＳ１０～Ｓ８０の操作を繰り返すことによって、撮像方向が予め定められた方向を向いた場合に撮像の記録を迅速に開始することができる。 Further, in the above-described embodiment, in order to explain the imaging device according to the present invention, the device for imaging the external surrounding environment through the surface to be adsorbed has been described as an example. Examples are not limited. That is, the imaging device according to the present invention may be a device that captures an image of the surrounding environment in a direction opposite to or perpendicular to the adsorption direction. Such a device also has a configuration corresponding to the camera unit 11 and the control unit 13 described above, and by repeating the operations of steps S10 to S80, it is possible to perform imaging when the imaging direction is directed in a predetermined direction. Recording can be started quickly.

また、上記の実施形態において、本発明の効果を損なわない範囲で、ステップＳ１０～Ｓ８０の吸着検出部１３８によって検出された圧力が上記の脱離圧力条件を満たさない（ステップＳ８０のＮｏ）と判断された後、再びステップＳ１０以降の操作を繰り返す場合は、二度目以降のステップＳ２０の操作を適宜省略してもよい。二度目以降の操作においてステップＳ２０の吸着条件そしてステップＳ４０の明るさ条件を満たされた場合、これらの操作を省略し、ステップＳ５０の予め定められた方向か判断することによって、制御フローを簡易することができる。
またステップＳ４０の明るさ基準が満たされていると判定した後も明るさ判定部１４１は明るさの変化を監視し、画像データの出力中に例えばトンネルの出入りによる急激な明るさの変化が起きた場合、画像データの出力を停止しなくてもよい。また後述するＣＰＵのタイマーを用いて所定時間、明るさが回復しない場合は画像データの出力を停止してもよい。 Further, in the above embodiment, it is determined that the pressure detected by the adsorption detection unit 138 in steps S10 to S80 does not satisfy the desorption pressure condition (No in step S80) within a range that does not impair the effects of the present invention. After that, if the operation after step S10 is repeated again, the operation of step S20 after the second time may be omitted as appropriate. When the adsorption condition of step S20 and the brightness condition of step S40 are satisfied in the second and subsequent operations, these operations are omitted, and the control flow is simplified by determining whether the direction is predetermined in step S50. be able to.
Further, even after it is determined that the brightness standard in step S40 is satisfied, the brightness determination unit 141 monitors the change in brightness, and if a sudden change in brightness occurs due to, for example, entering or exiting a tunnel during image data output, In this case, it is not necessary to stop the output of the image data. Further, the output of image data may be stopped when the brightness does not recover for a predetermined time using a timer of the CPU, which will be described later.

また、上記の実施形態においては、ステップＳ２０にて吸着条件が満たされたと吸着判定部１３７が判定したのちに、更にステップステップＳ４０にて明るさ基準が満たされていると明るさ判定部１４１が判定し、Ｓ５０にて予め定められた方向を方向判定部１３６が判定し、全ての条件が満たした場合に、制御部１３１が記録部１４２への画像データの出力を開始する構成について説明した。
しかしながら、吸着条件が満たされたか否かの判定と、明るさの基準が満たされているか否かの判定と、予め定められた方向か否かの判定は、この順番になされなくてもよい。例えば、吸着条件が満たされたと吸着判定部１３７が判定していない状態であっても、予め定められた方向か否かを方向判定部１３６が判定のちに吸着条件が満たされたと吸着判定部１３７が判定してもよい。この構成においては、予め定められた方向と方向判定部１３６が判定したのち又は予め定めた方向と方向判定部１３６が判定したと同時に、明るさ基準が満たされかつ吸着条件が満たされたと吸着判定部１３７が判定した場合に、制御部１３１が記録部１４２への画像データの出力を開始してもよい。 Further, in the above embodiment, after the adsorption determination unit 137 determines that the adsorption condition is satisfied in step S20, the brightness determination unit 141 determines that the brightness standard is satisfied in step S40. A configuration has been described in which the control unit 131 starts outputting image data to the recording unit 142 when the direction determining unit 136 determines the predetermined direction in S50 and all the conditions are satisfied.
However, the determination of whether the attraction condition is satisfied, the determination of whether the brightness standard is satisfied, and the determination of whether the predetermined direction is not necessarily performed in this order. For example, even in a state where the adsorption determination unit 137 has not determined that the adsorption condition is satisfied, the direction determination unit 136 determines whether or not the direction is a predetermined direction, and then the adsorption determination unit 137 determines that the adsorption condition is satisfied. may judge. In this configuration, after the predetermined direction is determined by the direction determining unit 136 or at the same time when the predetermined direction is determined by the direction determining unit 136, it is determined that the brightness standard and the adsorption condition are satisfied. When the unit 137 determines, the control unit 131 may start outputting the image data to the recording unit 142 .

また、上記の実施形態において、撮像装置１の制御部１３１は、吸着条件が満たされたと判断した場合にカメラユニットを動作させた例を説明したが、カメラユニットは、常時動作するようにしてもよい。あるいは、カメラユニットは、ユーザの起動操作によって動作を開始してもよい。 In the above embodiment, the control unit 131 of the imaging device 1 operates the camera unit when it determines that the adsorption condition is satisfied. good. Alternatively, the camera unit may start operating by a user's activation operation.

この場合、制御ユニット内の方向判定部１３６は、カメラユニット１１の撮像画像に基づいてカメラユニット１１の撮像方向を検出し、その撮像方向が予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定してもよい。例えば具体的には、方向判定部１３６はカメラユニット１１が撮像した画像において上空と地面との境界を検出し、上空の領域の割合が大きければ撮像方向が上方向側、地面の領域の割合が大きければ撮像方向が下方向側であると判定する。このような構成においては、カメラユニット１１が方向検出部１１４を備える必要がないため、装置を簡略化することができる。 In this case, the direction determination section 136 in the control unit detects the imaging direction of the camera unit 11 based on the captured image of the camera unit 11, and determines whether or not the imaging direction is the predetermined imaging direction. You may Specifically, for example, the direction determination unit 136 detects the boundary between the sky and the ground in the image captured by the camera unit 11. If the ratio of the sky area is large, the imaging direction is the upward direction, and if the ratio of the ground area is If it is larger, it is determined that the imaging direction is downward. In such a configuration, since the camera unit 11 does not need to include the direction detection section 114, the device can be simplified.

また、上記の実施形態において、撮像装置１が吸着方向を検出可能な場合（例えば、吸着検出部１３８が傾斜センサを有する場合）、撮像予定方向は、吸着方向から見た相対的な方向として定義されてもよい。このとき、ユーザは、例えば吸着方向となす角度が１０°以下となる方向を撮像予定方向と設定することができる。このように撮像予定方向を設定した場合は、吸盤１２１の吸着方向とカメラユニット１１の撮像方向とが実質的に平行になった場合に撮像記録を開始させることができる。 Further, in the above embodiment, when the imaging device 1 can detect the adsorption direction (for example, when the adsorption detection unit 138 has a tilt sensor), the scheduled imaging direction is defined as a relative direction viewed from the adsorption direction. may be At this time, the user can set, for example, a direction forming an angle of 10° or less with the adsorption direction as the scheduled imaging direction. When the planned imaging direction is set in this manner, imaging recording can be started when the suction direction of the suction cup 121 and the imaging direction of the camera unit 11 are substantially parallel.

なお、上記の実施形態においては、荷重の継続時間が予め設定された吸着時間以上であることを吸着荷重条件に含めることが好ましい。このようにすることで、例えば撮像装置１が何かにぶつかった場合など、吸着方向の荷重が瞬間的に加わった場合に撮像装置１が誤作動することを抑制できる。 In the above-described embodiment, it is preferable that the adsorption load condition includes that the duration of the load is equal to or longer than a preset adsorption time. By doing so, it is possible to suppress malfunction of the imaging device 1 when a load in the attracting direction is momentarily applied, for example, when the imaging device 1 collides with something.

また、上記の実施形態においては、荷重の継続時間が予め設定された脱離時間以上であることを脱離荷重条件に含めることが好ましい。このようにすることで、例えば撮像装置１が何かにぶつかった場合など、脱離方向の荷重が瞬間的に加わった場合に撮像装置１が誤作動することを抑制できる。 Further, in the above embodiment, it is preferable that the desorption load condition includes that the duration of the load is equal to or longer than a preset desorption time. By doing so, it is possible to prevent the imaging device 1 from malfunctioning when a load in the detachment direction is momentarily applied, for example, when the imaging device 1 collides with something.

また、上記の実施形態においては、撮像装置１に外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する場合や吸盤１２１の内側の圧力を吸着検出部１３８が検出する例について説明したが、吸着検出部１３８が検出する物理量はこれに限られない。吸着検出部１３８は、吸着部と被吸着面との関係を示す物理量を検出すれば、吸着方向の荷重や圧力以外の物理量を検出するものであってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case of detecting the load in the suction direction externally applied to the imaging device 1 and the example of detecting the pressure inside the suction cup 121 by the suction detection unit 138 have been described. The physical quantity detected by 138 is not limited to this. The adsorption detection unit 138 may detect a physical quantity other than the load and pressure in the adsorption direction, as long as it detects a physical quantity indicating the relationship between the adsorption part and the surface to be adsorbed.

例えば、吸着検出部１３８は、自身と被吸着面との距離を検出する距離センサであってもよい。このとき吸着検出部１３８は、検出した距離に対応する距離信号をバスラインに出力する。吸着判定部１３７は、吸着検出部１３８から受け取った距離信号を変換し、吸着検出部１３８が検出した距離を取得する。吸着判定部１３７は、当該距離が予め設定された吸着距離（例えば１ｃｍ）以下であった場合に、吸着条件が満たされたと判定することができる。なお、吸着距離の具体的な数値については、吸着検出部１３８の位置や、吸着部の構造及び物性等との兼ね合いによって定められ、例えば物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。 For example, the adsorption detection unit 138 may be a distance sensor that detects the distance between itself and the surface to be adsorbed. At this time, the suction detection unit 138 outputs a distance signal corresponding to the detected distance to the bus line. The suction determination unit 137 converts the distance signal received from the suction detection unit 138 and obtains the distance detected by the suction detection unit 138 . The adsorption determination unit 137 can determine that the adsorption condition is satisfied when the distance is equal to or less than a preset adsorption distance (for example, 1 cm). A specific numerical value of the suction distance is determined according to the position of the suction detection unit 138 and the structure and physical properties of the suction unit, and can be determined by, for example, physical simulations and preliminary experiments.

また、この例において、吸着判定部１３７は、当該距離が予め設定された脱離距離（例えば５ｃｍ）以上であった場合に、脱離条件が満たされたと判定することができる。なお、脱離距離の具体的な数値については、吸着検出部１３８の位置や、吸着部の構造及び物性等との兼ね合いによって定められ、例えば物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。 Further, in this example, the adsorption determination unit 137 can determine that the desorption condition is satisfied when the distance is equal to or greater than a preset desorption distance (for example, 5 cm). A specific numerical value of the detachment distance is determined according to the position of the adsorption detection section 138, the structure and physical properties of the adsorption section, and the like, and can be determined by, for example, physical simulations and preliminary experiments.

上述した実施形態及び変形例は、独立に実施されることもできるし、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の実施形態及び変形例は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の実施形態及び変形例は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。 The above-described embodiments and modifications can be implemented independently or in combination as appropriate. These multiple embodiments and modifications have novel features that are different from each other. Therefore, these multiple embodiments and modifications contribute to solving mutually different purposes or problems, and contribute to achieving mutually different effects.

また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 In the above embodiments, each element described in the drawings as a functional block that performs various processes can be configured by a CPU, a memory, and other circuits in terms of hardware, and It is realized by a program or the like loaded in the memory. Therefore, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and are not limited to either one.

また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Also, the above programs can be stored and supplied to computers using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical discs), CD-ROMs (Compact Disc-Read Only Memory), CDs - R (CD-Recordable), CD-R/W (CD-ReWritable), semiconductor memory (e.g. mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (Random Access Memory)) include. The program may also be delivered to the computer by various types of transitory computer readable medium. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer via wired channels, such as wires and optical fibers, or wireless channels.

１ 撮像装置
９ 被吸着面
１１ カメラユニット
１２ 吸着部
１３ 制御ユニット
９１ 密閉空間
１１１ レンズ
１１２ 撮像素子
１１３ ＡＦＥ
１１４ 方向検出部
１２１ 吸盤
１２２ 透明板
１２３ 支持部
１２４ 収容部
１３１ 制御部
１３２ 画像入力ＩＦ
１３３ ワークメモリ
１３４ システムメモリ
１３５ 画像処理部
１３６ 方向判定部
１３７ 吸着判定部
１３８ 吸着検出部
１３９ 方向信号ＩＦ
１４０ 画像出力部
１４１ 明るさ判定部
１４２ バスライン
１４３ 記録部 Reference Signs List 1 imaging device 9 suction surface 11 camera unit 12 suction unit 13 control unit 91 sealed space 111 lens 112 imaging element 113 AFE
114 direction detection unit 121 suction cup 122 transparent plate 123 support unit 124 housing unit 131 control unit 132 image input IF
133 Work memory 134 System memory 135 Image processing unit 136 Direction determination unit 137 Suction determination unit 138 Suction detection unit 139 Direction signal IF
140 image output unit 141 brightness determination unit 142 bus line 143 recording unit

Claims (7)

被吸着面を介して周辺環境を撮像して画像データを生成するカメラユニットと、
前記カメラユニットを支持し、外部から吸着方向に押圧されることにより前記被吸着面に固定される吸着部と、
外部から前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重が予め定められた吸着条件を満たすか否かを判定する吸着判定部と、
前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たすか否かを判定する明るさ判定部と、
前記カメラユニットの撮像方向が、予め定められた撮像予定方向であるか否かを判定する方向判定部と、
前記吸着判定部による判定結果と前記明るさ判定部による判定結果と前記方向判定部による判定結果とに基づいて記録部への前記画像データの出力を制御する制御部と、
を備える撮像装置。 a camera unit that captures an image of the surrounding environment through the surface to be adsorbed and generates image data;
a suction unit that supports the camera unit and is fixed to the suction surface by being pressed from the outside in a suction direction ;
an adsorption determination unit that determines whether or not the load in the adsorption direction applied to the adsorption unit from the outside satisfies a predetermined adsorption condition;
a brightness determination unit that determines whether the brightness of a frame image generated based on the image data satisfies a brightness standard;
a direction determination unit that determines whether or not the imaging direction of the camera unit is a predetermined imaging scheduled direction;
a control unit for controlling the output of the image data to a recording unit based on the result of determination by the suction determination unit, the result of determination by the brightness determination unit, and the result of determination by the direction determination unit ;
An imaging device comprising: 前記制御部は、前記吸着条件が満たされたと前記吸着判定部が判定し、前記明るさ基準を満たすと前記明るさ判定部が判定し、前記カメラユニットの撮像方向が、予め定められた方向であると前記方向判定部が判定した場合に、前記記録部への前記画像データの出力を開始する、
請求項１に記載の撮像装置。 In the control unit, the adsorption determination unit determines that the adsorption condition is satisfied, the brightness determination unit determines that the brightness standard is satisfied, and the imaging direction of the camera unit is set in a predetermined direction. When the direction determination unit determines that there is, the output of the image data to the recording unit is started;
The imaging device according to claim 1 . 前記制御部は、前記カメラユニットの撮像方向が、予め定められた方向でないと前記方向判定部が判定した場合に、前記記録部への前記画像データの出力を停止する、
請求項１または２に記載の撮像装置。 The control unit stops outputting the image data to the recording unit when the direction determination unit determines that the imaging direction of the camera unit is not a predetermined direction.
The imaging device according to claim 1 or 2. 前記吸着判定部は、外部から前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた吸着荷重条件を満たす場合に、前記吸着条件が満たされたと判定する、
請求項１または２に記載の撮像装置。 The adsorption determination unit determines that the adsorption condition is satisfied when a relationship between a magnitude and duration of a load in the adsorption direction applied to the adsorption unit from the outside satisfies a predetermined adsorption load condition. do,
The imaging device according to claim 1 or 2. 前記吸着判定部は、外部から前記吸着部に加えられた脱離方向の荷重が予め定められた脱離条件を満たすか否かをさらに判定し、
前記制御部は、前記脱離条件が満たされたと前記吸着判定部が判定した場合には、前記記録部への前記画像データの出力を停止する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の撮像装置。 The adsorption determination unit further determines whether or not a load in a desorption direction applied to the adsorption unit from the outside satisfies a predetermined desorption condition,
The control unit stops outputting the image data to the recording unit when the adsorption determination unit determines that the detachment condition is satisfied.
The imaging device according to any one of claims 1 to 4 . 被吸着面を介して周辺環境を撮像するカメラユニットと、
前記カメラユニットを支持し、外部から吸着方向に押圧されることにより前記被吸着面に固定される吸着部と、を備える撮像装置を用いた撮像方法であって、
前記被吸着面を介して前記周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、
外部から前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重が予め定められた吸着条件を満たすか否かを判定する吸着判定ステップと、
前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たすか否かを判定する明るさ判定ステップと、
前記データ生成ステップにおける撮像方向が予め定められた撮像方向であるか否か判定する方向判定ステップと、
前記吸着条件が満たされたと前記吸着判定ステップにおいて判定され、前記明るさ基準を満たすと前記明るさ判定ステップにおいて判定され、前記撮像方向が予め定められた撮像方向であると前記方向判定ステップにおいて判定された場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、を備える、
撮像方法。 a camera unit that captures an image of the surrounding environment through the surface to be adsorbed;
An imaging method using an imaging device comprising: a suction unit that supports the camera unit and is fixed to the suction surface by being pressed in a suction direction from the outside,
a data generating step of capturing an image of the surrounding environment through the surface to be attracted and generating image data;
an adsorption determination step of determining whether or not a load in the adsorption direction externally applied to the adsorption portion satisfies a predetermined adsorption condition;
a brightness determination step of determining whether the brightness of the frame image generated based on the image data satisfies a brightness standard;
a direction determination step for determining whether or not the imaging direction in the data generation step is a predetermined imaging direction;
It is determined in the adsorption determination step that the adsorption condition is satisfied, it is determined in the brightness determination step that the brightness standard is satisfied, and it is determined in the direction determination step that the imaging direction is a predetermined imaging direction. a control step of starting to output the image data to a recording unit when
Imaging method. 被吸着面を介して周辺環境を撮像するカメラユニットと、
前記カメラユニットを支持し、外部から吸着方向に押圧されることにより前記被吸着面に固定される吸着部と、を備える撮像装置を制御するための撮像プログラムであって、
前記被吸着面を介して前記周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、
外部から前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重が予め定められた吸着条件を満たすか否かを判定する吸着判定ステップと、
前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たすか否かを判定する明るさ判定ステップと、
前記データ生成ステップにおける撮像方向が予め定められた撮像方向であるか否か判定する方向判定ステップと、
前記吸着条件が満たされたと前記吸着判定ステップにおいて判定され、前記明るさ基準を満たすと前記明るさ判定ステップにおいて判定され、前記撮像方向が予め定められた撮像方向であると前記方向判定ステップにおいて判定された場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、をコンピュータに実行させる、
撮像プログラム。 a camera unit that captures an image of the surrounding environment through the surface to be adsorbed;
An imaging program for controlling an imaging device comprising: a suction unit that supports the camera unit and is fixed to the suction surface by being pressed in a suction direction from the outside,
a data generating step of capturing an image of the surrounding environment through the surface to be attracted and generating image data;
an adsorption determination step of determining whether or not a load in the adsorption direction externally applied to the adsorption portion satisfies a predetermined adsorption condition;
a brightness determination step of determining whether the brightness of the frame image generated based on the image data satisfies a brightness standard;
a direction determination step for determining whether or not the imaging direction in the data generation step is a predetermined imaging direction;
It is determined in the adsorption determination step that the adsorption condition is satisfied, it is determined in the brightness determination step that the brightness standard is satisfied, and it is determined in the direction determination step that the imaging direction is a predetermined imaging direction. causing a computer to execute a control step of starting to output the image data to a recording unit when the
imaging program.
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