JP7196628B2

JP7196628B2 - Driving support device

Info

Publication number: JP7196628B2
Application number: JP2019007888A
Authority: JP
Inventors: ―貴板摺; 元永江
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-01-21
Filing date: 2019-01-21
Publication date: 2022-12-27
Anticipated expiration: 2039-01-21
Also published as: JP2020119088A

Description

本発明は、自車両の操舵角度を自動的に制御する操舵支援処理を実行する運転支援装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving assistance device that executes steering assistance processing for automatically controlling a steering angle of a host vehicle.

この種の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、自車両が有料道路の料金所に接近したとき、当該料金所に設置された料金所ゲートの内の１つを予め設定された条件に基づいて選択し、自車両に当該選択された料金所ゲートを通過させる（例えば、特許文献１を参照。）。 One of such driving support devices (hereinafter also referred to as a "conventional device") is a toll gate installed at a toll gate when a vehicle approaches a toll gate on a toll road. One is selected based on preset conditions, and the own vehicle is allowed to pass through the selected toll gate (see Patent Document 1, for example).

特開２０１８－８３５３９号公報JP 2018-83539 A

ところで、料金所ゲートは、例えば、ＥＴＣ（電子料金収受システム）による通行料金が支払い可能であるか否かに応じて分類される。そのため、運転者は、料金所の通過に際し、特定の種別の料金所ゲートを利用（通過）することを所望する場合がある。 By the way, toll gates are classified, for example, according to whether tolls can be paid by ETC (Electronic Toll Collection System). Therefore, the driver may desire to use (pass through) a specific type of toll gate when passing through the toll gate.

しかしながら、従来装置によって選択された自車両が通過する予定の料金所ゲート（以下、「予定通過ゲート」とも称呼される。）の種別が、運転者が期待している料金所ゲートの種別と異なる場合が発生する虞がある。 However, the type of the toll gate through which the vehicle is scheduled to pass (hereinafter also referred to as the "planned passage gate") selected by the conventional device is different from the type of toll gate expected by the driver. A case is likely to occur.

そこで、本発明の目的の１つは、操舵支援処理が実行された結果として運転者が望んでいない種別の料金所ゲートへの自車両の進入を回避することを容易にする運転支援装置を提供することである。 Accordingly, one of the objects of the present invention is to provide a driving assistance device that facilitates avoidance of the own vehicle entering a toll gate of a type that is not desired by the driver as a result of the execution of steering assistance processing. It is to be.

上記目的を達成するための運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、運転支援部、及び、ゲート種別通知部を備える。 A driving support device (hereinafter also referred to as "the device of the present invention") for achieving the above object includes a driving support unit and a gate type notification unit.

前記運転支援部は、
自車両が走行している車線である「自車線」を画定する一対の区画線の位置、及び、前記自車線における前記自車両の前方を走行する他車両である「追従対象車両」の位置の少なくとも一方に基づいて前記自車両の操舵角度を制御する「操舵支援処理」を実行する。 The driving support unit
The position of a pair of marking lines that define the "own lane", which is the lane in which the own vehicle is traveling, and the position of the "following target vehicle", which is another vehicle traveling in front of the own vehicle in the own lane. A "steering assistance process" is executed to control the steering angle of the own vehicle based on at least one of them.

前記ゲート種別通知部は、
前記操舵支援処理の実行中に前記自車両が「１つ以上の料金所ゲートが設置された料金所」に接近しているとき、前記操舵支援処理の実行が継続された結果として前記自車両が通過すると予想される前記料金所ゲートである「予定通過ゲート」の種別を取得し、当該予定通過ゲートの当該取得された種別を前記自車両の運転者に通知する。 The gate type notification unit,
When the own vehicle is approaching "a toll gate having one or more toll gates" during the execution of the steering support process, the own vehicle is stopped as a result of the continuation of the steering support process. The type of the "planned passage gate", which is the toll gate expected to pass through, is acquired, and the acquired type of the planned passage gate is notified to the driver of the own vehicle.

例えば、予定通過ゲートの通知は、運転者によって視認可能な位置に配設されたディスプレイを介して行われる。通知された予定通過ゲートの種別が運転者によって所望されている料金所ゲートの種別と異なっていれば、運転者は、操舵支援処理を中断し且つ操舵操作を自ら行うことによって自車両を所望の料金所ゲートへ進入させることができる。従って、本発明装置によれば、運転者は、操舵支援処理が実行された結果として運転者が望んでいない種別の料金所ゲートに自車両が進入することを容易に回避できる。 For example, notification of scheduled passage gates is provided via a display located at a position visible to the driver. If the notified type of planned passage gate is different from the type of toll gate desired by the driver, the driver interrupts the steering support process and performs the steering operation himself/herself to bring the vehicle into the desired state. You can enter the toll gate. Therefore, according to the device of the present invention, the driver can easily avoid the driver's own vehicle from entering the type of toll gate that the driver does not want as a result of the steering assistance processing being executed.

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。 In the above description, in order to facilitate understanding of the present invention, names and/or symbols used in the embodiments are added in parentheses to configurations of the invention corresponding to the embodiments to be described later. However, each component of the present invention is not limited to the embodiments defined by the names and/or symbols. Other objects, features and attendant advantages of the present invention will be readily understood from the description of embodiments of the present invention described with reference to the following drawings.

本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両の概略図である。1 is a schematic diagram of a vehicle equipped with a driving support device (this support device) according to an embodiment of the present invention; FIG. 本支援装置のブロック図である。It is a block diagram of this support device. （Ａ）はレーダー・クルーズ・コントロール機能に係る追従対象車両が存在していることを表す先行車両記号が表示された画面を示し、（Ｂ）は先行車両記号が表示されていない画面を示している。(A) shows a screen displaying a preceding vehicle symbol indicating that a vehicle to be followed by the radar cruise control function exists, and (B) shows a screen without displaying a preceding vehicle symbol. there is 自車両が料金所に接近している様子を表した図である。It is a figure showing a mode that self-vehicles are approaching a tollgate. （Ａ）は料金所ゲートの種別が「一般」であるときにディスプレイに表示されるゲート種別記号であり、（Ｂ）は料金所ゲートの種別が「ＥＴＣ／一般」であるときにディスプレイに表示されるゲート種別記号であり、（Ｃ）は料金所ゲートの種別が「ＥＴＣ」であるときにディスプレイに表示されるゲート種別記号である。(A) is a gate type symbol displayed on the display when the toll gate type is "general", and (B) is displayed on the display when the toll gate type is "ETC/general". (C) is a gate type symbol displayed on the display when the tollgate gate type is "ETC". 本支援装置が実行する運転支援処理ルーチンを表したフローチャートである。4 is a flowchart showing a driving assistance processing routine executed by the present assistance device;

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。加えて、本支援装置のブロック図が図２に示される。本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３」を含んでいる。 Hereinafter, a driving support device (hereinafter also referred to as "this support device") according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. This support device is applied to a vehicle 10 shown in FIG. Additionally, a block diagram of the support device is shown in FIG. This support device includes a "driving support ECU 20, an engine ECU 31, a brake ECU 32 and an EPS-ECU 33", each of which is an electronic control unit (ECU).

運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが参照するデータを一時的に記憶する。 The driving assistance ECU 20 includes a microcomputer having a CPU, a nonvolatile memory and a RAM as main elements. The CPU sequentially executes predetermined programs (routines) to read data, perform numerical calculations, output calculation results, and the like. The nonvolatile memory is composed of flash memory and stores programs executed by the CPU and lookup tables (maps) referenced when the programs are executed. The RAM temporarily stores data referred to by the CPU.

エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２０と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）３４を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ３４を介して受信することができる。 Each of the engine ECU 31, the brake ECU 32, and the EPS-ECU 33 includes a microcomputer as a main element, similar to the driving support ECU 20. FIG. These ECUs are capable of data communication (data exchange) with each other via a CAN (Controller Area Network) 34 . In addition, these ECUs can receive output values of sensors connected to other ECUs from the "other ECUs" via CAN 34.

運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ２１、ミリ波レーダ２２、車速センサ２３、加速度センサ２４、ディスプレイ２５及びＥＴＣ車載器２６と接続されている。 The driving support ECU 20 is connected to a front camera 21 , a millimeter wave radar 22 , a vehicle speed sensor 23 , an acceleration sensor 24 , a display 25 and an ETC vehicle-mounted device 26 .

前方カメラ２１（図１を参照）は、車両１０の前方領域を撮影した画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得し、前方画像を表す信号を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。 A front camera 21 (see FIG. 1) acquires an image (hereinafter also referred to as a "front image") of a front area of the vehicle 10, and transmits a signal representing the front image every time a predetermined time elapses. Output to the driving support ECU 20 .

ミリ波レーダ２２は、それぞれがレーダ装置である前方中央レーダ２２ａ、前方左方レーダ２２ｂ及び前方右方レーダ２２ｃを含んでいる（図１を参照）。 The millimeter wave radar 22 includes a front central radar 22a, a front left radar 22b and a front right radar 22c, each of which is a radar device (see FIG. 1).

前方中央レーダ２２ａは、車両１０の前方領域にある物標を検出する。前方左方レーダ２２ｂは、車両１０の前方左領域にある物標を検出する。前方右方レーダ２２ｃは、車両１０の前方右領域にある物標を検出する。 The front center radar 22a detects a target in the area ahead of the vehicle 10. FIG. The front left radar 22 b detects a target in the front left area of the vehicle 10 . The front right radar 22 c detects a target in the front right area of the vehicle 10 .

ミリ波レーダ２２に含まれるレーダ装置のそれぞれは、ミリ波帯の電波（ミリ波）を送信（放射）し且つ送信されたミリ波の反射波を受信することによって、物標の方位、距離及び相対速度等を表す情報を「物標情報」として取得し、物標情報を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。 Each of the radar devices included in the millimeter wave radar 22 transmits (radiates) millimeter wave band radio waves (millimeter waves) and receives reflected waves of the transmitted millimeter waves to determine the azimuth, distance and distance of the target. Information indicating the relative speed or the like is acquired as "target information", and the target information is output to the driving support ECU 20 each time a predetermined time elapses.

車速センサ２３は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。加速度センサ２４は、車両１０の前後方向の加速度Ａｓを検出し、加速度Ａｓを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。 The vehicle speed sensor 23 detects a vehicle speed Vt, which is the running speed of the vehicle 10 , and outputs a signal representing the vehicle speed Vt to the driving assistance ECU 20 . The acceleration sensor 24 detects acceleration As in the longitudinal direction of the vehicle 10 and outputs a signal representing the acceleration As to the driving assistance ECU 20 .

ディスプレイ２５は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の前方）に配設されている（図１を参照）。ディスプレイ２５は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）を備えている。ディスプレイ２５に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。 The display 25 is arranged at a position (specifically, in front of the driver) that can be visually recognized by the driver in the cabin of the vehicle 10 (see FIG. 1). The display 25 comprises a liquid crystal display (LCD). Characters, graphics, and the like displayed on the display 25 are controlled by the driving support ECU 20 .

ＥＴＣ車載器２６には、通行料金収受用のクレジットカード（即ち、ＥＴＣカード）が挿入される。ＥＴＣ車載器２６は、料金所ゲートに設置された路側装置との通信を行い、通行料金がＥＴＣカードによって決済される。 A credit card for toll collection (that is, an ETC card) is inserted into the ETC vehicle-mounted device 26 . The ETC vehicle-mounted device 26 communicates with the roadside device installed at the toll gate, and the toll is settled by the ETC card.

エンジンＥＣＵ３１は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。エンジンＥＣＵ３１は、種々のエンジンセンサ４３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジンセンサ４３は、エンジン４１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジンセンサ４３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ３１は、車速Ｖｔ及びエンジンセンサ４３の出力値等に基づいて要求駆動トルクＤｒｅｑ（後述される駆動トルクＤｄの要求値）を決定する。 The engine ECU 31 adjusts the driving force of the vehicle 10 by controlling the engine 41 and the transmission 42 (see FIG. 2). The engine ECU 31 is connected to various engine sensors 43 and receives output values of these sensors. The engine sensor 43 is a sensor that detects operating state quantities (parameters) of the engine 41 . The engine sensor 43 includes an accelerator pedal operation amount (depression amount) sensor, a throttle valve opening sensor, an engine rotation speed sensor, an intake air amount sensor, and the like. The engine ECU 31 determines the required drive torque Dreq (a required value of the drive torque Dd described later) based on the vehicle speed Vt, the output value of the engine sensor 43, and the like.

加えて、エンジンＥＣＵ３１は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ４４と接続され、これらのアクチュエータを制御することによってエンジン４１の発生トルクを制御する。エンジンＥＣＵ３１は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＤｄが要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するようにエンジンアクチュエータ４４及びトランスミッション４２を制御し、以て、加速度Ａｓを制御する。 In addition, the engine ECU 31 is connected to an engine actuator 44 including a throttle valve actuator, a fuel injection valve, etc., and controls torque generated by the engine 41 by controlling these actuators. The engine ECU 31 controls the engine actuator 44 and the transmission 42 so that the drive torque Dd transmitted to the drive wheels of the vehicle 10 matches the required drive torque Dreq, thereby controlling the acceleration As.

更に、エンジンＥＣＵ３１は、運転支援ＥＣＵ２０から目標駆動トルクＤｄｔｇを含む「駆動力制御要求」を受信すると、実際の駆動トルクＤｄが目標駆動トルクＤｄｔｇと一致するようにエンジンアクチュエータ４４及びトランスミッション４２を制御する。 Further, when the engine ECU 31 receives a "driving force control request" including the target driving torque Ddtg from the driving support ECU 20, the engine ECU 31 controls the engine actuator 44 and the transmission 42 so that the actual driving torque Dd matches the target driving torque Ddtg. .

ブレーキＥＣＵ３２は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構４５を制御する。ブレーキＥＣＵ３２は、種々のブレーキセンサ４６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。ブレーキセンサ４６は、ブレーキ機構４５を制御するために使用される状態量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構４５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。ブレーキＥＣＵ３２は、車速Ｖｔ及びブレーキセンサ４６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。 The brake ECU 32 controls a brake mechanism 45 that is a hydraulic friction braking device mounted on the vehicle 10 . The brake ECU 32 is connected to various brake sensors 46 and receives the output values of these sensors. The brake sensor 46 is a sensor that detects state quantities used to control the brake mechanism 45, and includes a brake pedal operation amount sensor, a brake oil pressure sensor acting on the brake mechanism 45, and the like. The brake ECU 32 determines the required braking force Breq (a required value of the braking force Bf described later) based on the vehicle speed Vt, the output value of the brake sensor 46, and the like.

加えて、ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキ機構４５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ４７と接続されている。ブレーキＥＣＵ３２は、車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御し、以て、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの大きさの減少度合い、即ち、減速度）を制御する。 Additionally, the brake ECU 32 is connected to various brake actuators 47 which are hydraulic control actuators for the brake mechanism 45 . The brake ECU 32 controls the brake actuator 47 so that the braking force Bf, which is the frictional braking force generated by each of the wheels, matches the required braking force Breq. control the degree of reduction, i.e. deceleration).

更に、ブレーキＥＣＵ３２は、運転支援ＥＣＵ２０から目標制動力Ｂｆｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の制動力Ｂｆが目標制動力Ｂｆｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御する。 Further, when the brake ECU 32 receives a "braking force control request" including the target braking force Bftg from the driving support ECU 20, the brake ECU 32 controls the brake actuator 47 so that the actual braking force Bf matches the target braking force Bftg.

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、トルクセンサ５１及び操舵角度センサ５２と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。トルクセンサ５１は、運転者が操舵ハンドル５５（図１を参照）に加える操舵トルクＴｓを検出し、操舵トルクＴｓを表す信号を出力する。操舵角度センサ５２は、操舵ハンドル５５の回転角度である操舵角度θｓを検出し、操舵角度θｓを表す信号を出力する。 The EPS-ECU 33 is connected to the torque sensor 51 and the steering angle sensor 52 and receives detection signals from these sensors. The torque sensor 51 detects the steering torque Ts applied to the steering wheel 55 (see FIG. 1) by the driver and outputs a signal representing the steering torque Ts. The steering angle sensor 52 detects a steering angle θs, which is the rotation angle of the steering wheel 55, and outputs a signal representing the steering angle θs.

操舵ハンドル５５が中立位置にあるとき操舵角度θｓは「０」となる。操舵ハンドル５５が左方に回転しているとき操舵角度θｓは正の値となり、操舵ハンドル５５が右方に回転しているとき操舵角度θｓは負の値となる。 The steering angle θs is "0" when the steering wheel 55 is in the neutral position. The steering angle θs takes a positive value when the steering wheel 55 is turning leftward, and the steering angle θs takes a negative value when the steering wheel 55 is turning rightward.

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、車速Ｖｔ、操舵トルクＴｓ及び操舵角度θｓ等に基づいて運転者による操舵ハンドル５５に対する操作を補助するトルク（アシストトルク）の目標値である目標アシストトルクＴａｇｔを決定する。 The EPS-ECU 33 determines a target assist torque Tagt, which is a target value of torque (assist torque) for assisting the operation of the steering wheel 55 by the driver, based on the vehicle speed Vt, the steering torque Ts, the steering angle θs, and the like.

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、駆動回路５３と接続されている。駆動回路５３は、操舵電動機５４に電力を供給する。操舵電動機５４は、操舵ハンドル５５とトルク伝達可能に接続されたステアリングシャフトを回転させるトルクＴｍを発生する。ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、トルクＴｍが目標アシストトルクＴａｇｔと一致するように駆動回路５３を制御する。 EPS-ECU 33 is connected to drive circuit 53 . The drive circuit 53 supplies electric power to the steering electric motor 54 . The steering electric motor 54 generates a torque Tm that rotates a steering shaft connected to the steering wheel 55 so as to be able to transmit torque. EPS-ECU 33 controls drive circuit 53 so that torque Tm matches target assist torque Tagt.

更に、ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、運転支援ＥＣＵ２０から目標操舵角度θｔｇを含む「操舵角度制御要求」を受信すると、実際の操舵角度θｓが目標操舵角度θｔｇと一致するように操舵電動機５４を制御する。 Further, when the EPS-ECU 33 receives a "steering angle control request" including the target steering angle θtg from the driving support ECU 20, the EPS-ECU 33 controls the steering electric motor 54 so that the actual steering angle θs matches the target steering angle θtg.

（運転支援機能の概要）
運転支援ＥＣＵ２０は、運転者による車両１０の運転を支援するため、運転支援機能を提供（実行）する。運転支援機能には、レーダー・クルーズ・コントロール機能（以下、単に「ＲＣＣ機能」とも称呼される。）及びレーン・トレーシング・アシスト機能（以下、単に「ＬＴＡ機能」とも称呼される。）が含まれる。ＬＴＡ機能を提供するときに運転支援ＥＣＵ２０が実行する処理は、便宜上、「操舵支援処理」とも称呼される。 (Outline of driving support function)
The driving assistance ECU 20 provides (executes) a driving assistance function to assist the driver in driving the vehicle 10 . The driving assistance functions include a radar cruise control function (hereinafter also simply referred to as "RCC function") and a lane tracing assist function (hereinafter also simply referred to as "LTA function"). be For convenience, the processing executed by the driving assistance ECU 20 when providing the LTA function is also referred to as "steering assistance processing".

車両１０の運転者は、所定の操作を行うことによりＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能のそれぞれの実行状態（即ち、実行開始のタイミング及び実行終了のタイミング）を制御することができる。本実施形態において、ＬＴＡ機能は、ＲＣＣ機能が実行されているときにのみ実行される。 The driver of the vehicle 10 can control the execution state of each of the RCC function and the LTA function (that is, the execution start timing and execution end timing) by performing a predetermined operation. In this embodiment, the LTA function is performed only when the RCC function is performed.

ＲＣＣ機能は、運転者がアクセルペダルに対する操作を行わなくても「追従対象車両」との車間距離が所定の車間距離目標値Ｄｉｖに一致するように加速度Ａｓを制御する機能である。追従対象車両は、車両１０が走行している車線（自車線）における車両１０の前方の位置（具体的には、車両１０の直前の位置）を走行している他車両である。車両１０と追従対象車両との車間距離が所定の距離閾値よりも大きくなった場合、及び、追従対象車両が車線変更を行って自車線以外の車線を走行するようになった場合、運転支援ＥＣＵ２０は、その他車両が追従対象車両ではなくなったと判定する。 The RCC function is a function that controls the acceleration As so that the following distance from the "following target vehicle" matches a predetermined following distance target value Div even if the driver does not operate the accelerator pedal. The vehicle to be followed is another vehicle traveling in a position ahead of the vehicle 10 (specifically, a position immediately in front of the vehicle 10) in the lane in which the vehicle 10 is traveling (own lane). When the inter-vehicle distance between the vehicle 10 and the vehicle to be followed becomes larger than a predetermined distance threshold, and when the vehicle to be followed changes lanes and travels in a lane other than its own lane, the driving assistance ECU 20 determines that the other vehicle is no longer a vehicle to be followed.

一方、ＲＣＣ機能の実行中、追従対象車両が存在していなければ、車速Ｖｔが「運転者による所定の操作により設定されたセット車速Ｖｓｅｔ」と一致するように加速度Ａｓが制御される。ＲＣＣ機能は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）機能とも称呼される。 On the other hand, during execution of the RCC function, if there is no vehicle to be followed, the acceleration As is controlled so that the vehicle speed Vt coincides with the "set vehicle speed Vset set by a predetermined operation by the driver." The RCC function is also called adaptive cruise control (ACC) function.

ＲＣＣ機能の実行中に追従対象車両が存在していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、追従対象車両の存在を表す先行車両記号６１をディスプレイ２５に表示する。図３（Ａ）には、ディスプレイ２５に先行車両記号６１が表示されている場合の例として、画面６２が示される。画面６２には、車両１０を表す車両記号１０ａ及び先行車両記号６１が含まれている。一方、追従対象車両が存在していなければ、或いは、ＲＣＣ機能が実行されていなければ、図３（Ｂ）の画面６３に示されるように、運転支援ＥＣＵ２０は、先行車両記号６１をディスプレイ２５に表示しない。 If there is a vehicle to be followed during execution of the RCC function, the driving assistance ECU 20 displays on the display 25 a preceding vehicle symbol 61 indicating the existence of the vehicle to be followed. FIG. 3A shows a screen 62 as an example of a case where the preceding vehicle symbol 61 is displayed on the display 25 . The screen 62 includes a vehicle symbol 10 a representing the vehicle 10 and a preceding vehicle symbol 61 . On the other hand, if the target vehicle to be followed does not exist, or if the RCC function is not executed, the driving assistance ECU 20 displays the preceding vehicle symbol 61 on the display 25 as shown in the screen 63 of FIG. Do not show.

ＬＴＡ機能は、車両１０が自車線に沿って走行するように（即ち、車両１０が自車線から逸脱しないように）操舵角度θｓを制御する機能である。ＬＴＡ機能は、レーン・キーピング・アシスト（ＬＫＡ）機能とも称呼される。 The LTA function is a function of controlling the steering angle θs so that the vehicle 10 runs along its own lane (that is, so that the vehicle 10 does not deviate from its own lane). The LTA function is also called Lane Keeping Assist (LKA) function.

これらの運転支援機能（即ち、ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能）を実現するため、運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ２１から受信した前方画像、及び、ミリ波レーダ２２から受信した物標情報を利用する。加えて、運転支援機能を実現するため、運転支援ＥＣＵ２０は、必要に応じてエンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３を制御する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、必要に応じて駆動力制御要求、制動力制御要求、及び、操舵角度制御要求を、これらの要求のそれぞれに対応するＥＣＵへ送信する。 In order to implement these driving support functions (that is, the RCC function and the LTA function), the driving support ECU 20 uses the forward image received from the front camera 21 and the target object information received from the millimeter wave radar 22 . In addition, the driving assistance ECU 20 controls the engine ECU 31, the brake ECU 32, and the EPS-ECU 33 as necessary in order to realize the driving assistance function. That is, the driving support ECU 20 transmits a driving force control request, a braking force control request, and a steering angle control request to the ECUs corresponding to these requests, as necessary.

より具体的に述べると、ＲＣＣ機能の実行中、運転支援ＥＣＵ２０は、目標加速度Ａｔｇを所定の時間が経過する毎に取得（決定）する。目標加速度Ａｔｇを取得するため、運転支援ＥＣＵ２０は、物標情報に基づいて追従対象車両と車両１０との間の距離及び相対速度を取得する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、追従対象車両との車間距離が車間距離目標値Ｄｉｖと一致するように目標加速度Ａｔｇを取得する。追従対象車両が存在していなければ、運転支援ＥＣＵ２０は、車速Ｖｔがセット車速Ｖｓｅｔと一致するように目標加速度Ａｔｇを算出する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、実際の加速度Ａｓが目標加速度Ａｔｇと一致するようにエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を制御する。 More specifically, during execution of the RCC function, the driving assistance ECU 20 acquires (determines) the target acceleration Atg every time a predetermined time elapses. In order to obtain the target acceleration Atg, the driving assistance ECU 20 obtains the distance and relative speed between the vehicle to be tracked and the vehicle 10 based on the target object information. Further, the driving assistance ECU 20 acquires the target acceleration Atg so that the inter-vehicle distance from the vehicle to be followed matches the inter-vehicle distance target value Div. If there is no vehicle to be followed, the driving assistance ECU 20 calculates the target acceleration Atg so that the vehicle speed Vt matches the set vehicle speed Vset. In addition, the driving assistance ECU 20 controls the engine ECU 31 and the brake ECU 32 such that the actual acceleration As matches the target acceleration Atg.

一方、ＬＴＡ機能の実行中、運転支援ＥＣＵ２０は、目標操舵角度θｔｇを所定の時間が経過する毎に取得（決定）し、その目標操舵角度θｔｇを含む操舵角度制御要求をＥＰＳ－ＥＣＵ３３へ送信する。目標操舵角度θｔｇを取得するため、運転支援ＥＣＵ２０は、「目標走行経路」を取得（決定）する。目標走行経路が取得されると、運転支援ＥＣＵ２０は、目標走行経路と実際の車両１０の走行経路との偏差を求め、その偏差に基づいて車両１０が目標走行経路に沿って走行するように（即ち、車両１０が目標走行経路上を走行するように）目標操舵角度θｔｇを算出する。 On the other hand, during execution of the LTA function, the driving assistance ECU 20 acquires (determines) the target steering angle θtg each time a predetermined time elapses, and transmits a steering angle control request including the target steering angle θtg to the EPS-ECU 33. . In order to acquire the target steering angle θtg, the driving assistance ECU 20 acquires (determines) the "target travel route". When the target travel route is acquired, the driving assistance ECU 20 obtains the deviation between the target travel route and the actual travel route of the vehicle 10, and based on the deviation, the vehicle 10 travels along the target travel route ( That is, the target steering angle θtg is calculated so that the vehicle 10 travels along the target travel route.

追従対象車両が存在していない場合、運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像に含まれる「自車線を画定する一対の車線区画線（即ち、左区画線及び右区画線）」を周知の方法により抽出（認識）する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、左区画線及び右区画線のそれぞれの車両１０に対する位置に基づいて「車両１０の前方に延在する自車線の左右方向中心点の集合」である車線中心線を目標走行経路として取得する。 If the vehicle to be followed does not exist, the driving assistance ECU 20 extracts "a pair of lane markings (that is, a left marking line and a right marking line) that define the own lane" included in the forward image by a known method ( recognize. Furthermore, the driving assistance ECU 20 targets the lane center line, which is "a set of lateral center points of the own lane extending in front of the vehicle 10" based on the positions of the left lane marking and the right lane marking with respect to the vehicle 10, respectively. Acquire as a driving route.

一方、追従対象車両が存在している場合、運転支援ＥＣＵ２０は、物標情報に基づいて追従対象車両の左右方向中心位置を取得する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両の現在位置から追従対象車両の左右方向中心位置に至る経路を目標走行経路として取得する。 On the other hand, if the target vehicle to be followed exists, the driving assistance ECU 20 acquires the center position of the target vehicle in the left-right direction based on the target information. Furthermore, the driving assistance ECU 20 acquires a route from the current position of the own vehicle to the center position of the target vehicle in the left-right direction as a target travel route.

ＲＣＣ機能のより具体的な説明は、例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号に係る明細書、及び、特許第４９２９７７７号に係る明細書に記載されている。ＬＴＡ機能のより具体的な説明は、例えば、特開２００８－１９５４０２号公報、特開２００９－１９０４６４号公報、特開２０１０－６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号に係る明細書に記載されている。 A more specific description of the RCC function is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-148293, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-315491, the specification of Japanese Patent No. 4172434, and the specification of Japanese Patent No. 4929777. ing. A more specific description of the LTA function is described in, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2008-195402, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2009-190464, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2010-6279, and Japanese Patent No. 4349210. there is

ＲＣＣ機能の実行中に運転者がブレーキペダルを操作すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の実行を停止する。ＲＣＣ機能の実行中に追従対象車両が停止すると、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０を追従対象車両の後ろに停止させる。この場合、追従対象車両が走行を再開した後、運転者がアクセルペダルを操作すると、運転支援ＥＣＵ２０は、ＲＣＣ機能の実行を再開する。 When the driver operates the brake pedal during execution of the RCC function, the driving assistance ECU 20 stops execution of the RCC function. When the vehicle to be followed stops during execution of the RCC function, the driving assistance ECU 20 causes the vehicle 10 to stop behind the vehicle to be followed. In this case, when the driver operates the accelerator pedal after the vehicle to be followed resumes running, the driving assistance ECU 20 resumes execution of the RCC function.

一方、ＬＴＡ機能の実行中に運転者が操舵ハンドル５５を操作すると（即ち、操舵トルクＴｓの大きさが所定のトルク閾値よりも大きくなると）、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能の実行を停止する。運転者による操舵ハンドル５５に対する操作によってＬＴＡ機能の実行を停止させることは、以下、「ステアリング・オーバーライド」とも称呼される。この場合、運転者が所定の復帰操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能の実行を再開する。 On the other hand, when the driver operates the steering wheel 55 during execution of the LTA function (that is, when the magnitude of the steering torque Ts becomes greater than the predetermined torque threshold), the driving assistance ECU 20 stops executing the LTA function. Stopping the execution of the LTA function by the operation of the steering wheel 55 by the driver is hereinafter also referred to as "steering override". In this case, when the driver performs a predetermined return operation, the driving assistance ECU 20 resumes execution of the LTA function.

（料金所進入処理）
ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能が共に実行されているときに車両１０が有料道路（高速自動車国道及び都市高速道路を含む）の料金所に接近した場合、運転支援ＥＣＵ２０は、「料金所進入処理」を実行して車両１０による料金所の通過を支援する。車両１０が通過しようとしている料金所に複数のゲート（料金所ゲート）が設置されていれば、運転支援ＥＣＵ２０は、それら複数の料金所ゲートの１つに車両１０を通過させる。 (Toll gate entry process)
When the vehicle 10 approaches a toll gate on a toll road (including a national expressway and an urban highway) while both the RCC function and the LTA function are being executed, the driving support ECU 20 executes "toll gate entry processing". to assist the vehicle 10 in passing through the tollgate. If a plurality of gates (tollgates) are installed at the tollgate through which the vehicle 10 is going to pass, the driving support ECU 20 causes the vehicle 10 to pass through one of the plurality of tollgates.

車両１０が料金所ゲートを通過すると、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所進入処理の実行を終了する。換言すれば、車両１０が料金所ゲートを通過したとき、運転支援ＥＣＵ２０は、従前の運転支援機能（即ち、上述したＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能）の実行を再開する。 When the vehicle 10 passes through the toll gate, the driving assistance ECU 20 ends execution of the toll gate entry process. In other words, when the vehicle 10 passes through the toll gate, the driving assistance ECU 20 resumes execution of the previous driving assistance functions (that is, the RCC function and the LTA function described above).

運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像に写る料金所ゲートのそれぞれの位置及び種別を取得（認識）できたとき、車両１０が料金所に接近していると判定する。本実施形態において、料金所ゲートの種別は、「一般」、「ＥＴＣ」及び「一般／ＥＴＣ」である。 The driving support ECU 20 determines that the vehicle 10 is approaching the tollgate when it can acquire (recognize) the positions and types of the tollgate gates shown in the forward image. In this embodiment, the types of toll gates are "general", "ETC" and "general/ETC".

「一般」は、現金及びクレジットカード（ＥＴＣカードを除く）等を用いて通行料金の支払いを行う料金所ゲートである。「ＥＴＣ」は、通行料金収受用の路側装置を備え、路側装置とＥＴＣ車載器２６（及び、車両１０以外の車両に搭載されたＥＴＣ車載器）との間の通信によって通行料金の支払いを行う料金所ゲートである。「一般／ＥＴＣ」は、「一般」及び「ＥＴＣ」の双方の機能を兼ね備えた料金所ゲートである。 "General" is a toll booth gate where tolls are paid using cash, credit cards (excluding ETC cards), and the like. The "ETC" has a roadside device for collecting tolls, and pays the toll by communication between the roadside device and the ETC onboard device 26 (and the ETC onboard device mounted on a vehicle other than the vehicle 10). It is a toll booth gate. "General/ETC" is a toll gate that has both the functions of "general" and "ETC".

運転支援ＥＣＵ２０は、予め記憶している種々の料金所ゲートのテンプレートと類似する前方画像内の領域を探索する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、テンプレートマッチング処理により前方画像に写る料金所ゲートを探索（抽出）する。テンプレートの１つと類似する前方画像内の領域（料金所ゲート領域）の探索に成功すれば、運転支援ＥＣＵ２０は、その料金所ゲート領域に料金所ゲートが写っていると判定する。 The driving assistance ECU 20 searches for regions in the forward image that are similar to pre-stored templates of various toll booth gates. That is, the driving assistance ECU 20 searches for (extracts) a toll gate appearing in the front image by template matching processing. If the search for an area (tollgate gate area) in the forward image that is similar to one of the templates is successful, the driving assistance ECU 20 determines that the tollgate gate is shown in the tollgate gate area.

料金所ゲート領域が抽出されると、運転支援ＥＣＵ２０は、その料金所ゲートの種別を判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所ゲート領域に「一般」を表す表示が含まれているか否かを文字認識処理により判定する。同様に、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所ゲート領域に「ＥＴＣ」を表す表示が含まれているか否かを文字認識処理により判定する。料金所ゲート領域に「一般」を表す表示及び「ＥＴＣ」を表す表示が共に含まれていれば、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所ゲートの種別が「ＥＴＣ／一般」であると判定する。 When the toll gate area is extracted, the driving assistance ECU 20 determines the type of the toll gate. Specifically, the driving support ECU 20 determines by character recognition processing whether or not the tollgate gate area includes an indication representing "general". Similarly, the driving support ECU 20 determines by character recognition processing whether or not the tollgate gate area includes a display representing "ETC". If the tollgate gate area includes both the display representing "general" and the display representing "ETC", the driving assistance ECU 20 determines that the type of the tollgate gate is "ETC/general".

次に、料金所進入処理の具体的な内容について、追従対象車両が存在していない場合、及び、追従対象車両が存在している場合の順に説明する。 Next, the specific contents of the toll gate entry process will be described in the order of the case where the follow target vehicle does not exist and the case where the follow target vehicle exists.

料金所進入処理の実行時に追従対象車両が存在していなければ、運転支援ＥＣＵ２０は、車速Ｖｔが所定の料金所通過車速Ｖｇと一致するように目標加速度Ａｔｇを取得する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、通過しようとしている料金所に設置されたゲートの１つに到達する経路を目標走行経路として取得する。 If the vehicle to be followed does not exist when the toll gate entry process is executed, the driving assistance ECU 20 acquires the target acceleration Atg so that the vehicle speed Vt matches the predetermined toll gate passing vehicle speed Vg. In addition, the driving assistance ECU 20 acquires a route to reach one of the gates installed at the tollgate through which the vehicle is going to pass as a target travel route.

目標走行経路を取得するため、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の現在位置から料金所ゲートのそれぞれに至る走行経路（ゲート走行経路）をそれぞれ取得する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、取得されたゲート走行経路の中で、料金所ゲートを通過するために必要となる操舵ハンドル５５に対する操舵操作の大きさ（即ち、操舵角度θｓの変化量）が最も少ない経路を、目標走行経路として取得（選択）する。 In order to acquire the target travel route, the driving assistance ECU 20 acquires travel routes (gate travel routes) from the current position of the vehicle 10 to each of the toll gates. Furthermore, the driving support ECU 20 determines that the magnitude of the steering operation on the steering wheel 55 (that is, the amount of change in the steering angle θs) required to pass through the toll gate is the smallest among the acquired gate travel routes. A route is acquired (selected) as a target travel route.

即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０がゲート走行経路を走行する場合の操舵角度θｓと現時点における操舵角度θｓとの差分の最大値が最も小さいゲート走行経路を目標走行経路として選択する。選択されたゲート走行経路（目標走行経路）に対応する料金所ゲートが「予定通過ゲート」となる。 That is, the driving assistance ECU 20 selects the gate travel route having the smallest maximum value of the difference between the steering angle θs when the vehicle 10 travels on the gate travel route and the current steering angle θs as the target travel route. A toll gate corresponding to the selected gate travel route (target travel route) becomes the "planned passage gate".

一方、追従対象車両が存在している場合、運転支援ＥＣＵ２０は、追従対象車両を追尾し、その結果、追従対象車両が通過した料金所ゲートを通過する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、上述した通常の処理（即ち、料金所進入処理が実行されていない場合に実行されるＬＴＡ機能に係る処理）と同様の処理を実行して目標走行経路を取得する。 On the other hand, when the target vehicle to be followed exists, the driving assistance ECU 20 tracks the target vehicle to be followed, and as a result, the target vehicle to be followed passes through the toll gate. That is, the driving support ECU 20 acquires the target travel route by performing the same processing as the above-described normal processing (that is, the processing related to the LTA function that is performed when the tollgate entry processing is not performed).

更に、運転支援ＥＣＵ２０は、後述されるゲート種別記号（即ち、ゲート種別記号９１乃至ゲート種別記号９３）をディスプレイ２５に表示するため、予定通過ゲートを取得（判別）する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、追従対象車両が料金所ゲートに進入するまでの予想走行経路を取得（推定）し、その予想走行経路に最も近い料金所ゲートを予定通過ゲートとして取得する。運転支援ＥＣＵ２０は、追従対象車両の走行軌跡に基づいて追従対象車両の予想走行経路を取得する。 Further, the driving support ECU 20 acquires (determines) a planned passage gate in order to display a gate type symbol (that is, a gate type symbol 91 to a gate type symbol 93) to be described later on the display 25 . Specifically, the driving support ECU 20 acquires (estimates) the expected travel route until the vehicle to be followed enters the toll gate, and acquires the toll gate closest to the expected travel route as the expected passage gate. The driving assistance ECU 20 acquires the expected travel route of the vehicle to be followed based on the travel locus of the vehicle to be followed.

車両１０が料金所に接近し、その結果、料金所進入処理が実行される場合の例が、図４に示される。図４において、車両１０が接近している料金所には、料金所ゲート７１、料金所ゲート７２及び料金所ゲート７３が設置されている。図４から理解されるように、料金所ゲート７１、料金所ゲート７２及び料金所ゲート７３のそれぞれの種別は、それぞれ、「一般」、「ＥＴＣ／一般」及び「ＥＴＣ」である。 FIG. 4 shows an example in which the vehicle 10 approaches a tollgate and as a result, the tollgate entry process is executed. In FIG. 4, a toll gate 71, a toll gate 72, and a toll gate 73 are installed at the toll gate to which the vehicle 10 is approaching. As can be understood from FIG. 4, the types of the tollgate gates 71, 72 and 73 are "general", "ETC/general" and "ETC", respectively.

図４における車両８１は、追従対象車両である。矢印Ａｒ１は、車両８１の走行軌跡である。本例において、車両８１は、料金所ゲート７１を通過しようとしている。即ち、車両８１は、その後、破線矢印Ａｂ１により表された経路を走行する。従って、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０に車両８１を追尾させ、その結果、車両１０は、料金所ゲート７１を通過する。加えて、この場合、予定通過ゲートは、料金所ゲート７１である。 A vehicle 81 in FIG. 4 is a vehicle to be followed. An arrow Ar<b>1 is the travel locus of the vehicle 81 . In this example, vehicle 81 is about to pass through toll gate 71 . That is, the vehicle 81 then travels along the route indicated by the dashed arrow Ab1. Therefore, in this case, the driving assistance ECU 20 causes the vehicle 10 to track the vehicle 81 , and as a result, the vehicle 10 passes through the toll gate 71 . Additionally, in this case, the intended passage gate is the toll gate 71 .

仮に、車両８１（即ち、追従対象車両）が存在していなければ、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の現在位置である点Ｐ０から料金所ゲート７１に至るゲート走行経路、点Ｐ０から料金所ゲート７２に至るゲート走行経路、及び、点Ｐ０から料金所ゲート７３に至るゲート走行経路を取得する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、これらのゲート走行経路の中の１つを目標走行経路として選択する。 If the vehicle 81 (that is, the target vehicle to be followed) does not exist, the driving support ECU 20 determines the current position of the vehicle 10 from the point P0 to the tollgate gate 71 and the gate travel route from the point P0 to the tollgate gate 72. and the gate travel route from the point P0 to the toll gate 73 are acquired. In addition, the driving assistance ECU 20 selects one of these gate travel routes as the target travel route.

点Ｐ０から料金所ゲート７１に至るゲート走行経路は、矢印Ａｒ１における「車両１０の現在位置である点Ｐ０から車両８１の現在位置である点Ｐ１までの区間」と、破線矢印Ａｂ１によって表される区間と、の和である。点Ｐ０から料金所ゲート７２に至るゲート走行経路は、点Ｐ０を始点とする破線矢印Ａｂ２によって表される。点Ｐ０から料金所ゲート７３に至るゲート走行経路は、点Ｐ０を始点とする破線矢印Ａｂ３によって表される。 The gate travel route from point P0 to tollgate gate 71 is represented by arrow Ar1 "section from point P0, which is the current position of vehicle 10, to point P1, which is the current position of vehicle 81", and dashed arrow Ab1. is the sum of the interval and A gate travel route from point P0 to tollgate gate 72 is represented by broken-line arrow Ab2 starting at point P0. A gate travel route from point P0 to tollgate gate 73 is represented by broken-line arrow Ab3 starting at point P0.

図４から理解されるように、これら３つのゲート走行経路の中で車両１０が走行した場合の操舵ハンドル５５に対する操舵操作の大きさが最も小さいのは、料金所ゲート７２に至るゲート走行経路である。従って、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、予定通過ゲートとして料金所ゲート７２を選択し、破線矢印Ａｂ２によって表される経路を目標走行経路として取得する。 As can be understood from FIG. 4, among these three gate travel routes, the magnitude of the steering operation to the steering wheel 55 when the vehicle 10 travels is the smallest on the gate travel route leading to the toll gate 72. be. Therefore, in this case, the driving support ECU 20 selects the toll gate 72 as the planned passage gate, and obtains the route indicated by the dashed arrow Ab2 as the target travel route.

（料金所進入処理－料金所種別の通知）
料金所進入処理の実行時、運転支援ＥＣＵ２０は、予定通過ゲートの種別（即ち、「一般」、「ＥＴＣ／一般」及び「ＥＴＣ」の何れか）を、ディスプレイ２５を介して運転者に通知する。 (Toll gate entry processing - Notification of toll gate type)
When the toll gate entry process is executed, the driving support ECU 20 notifies the driver of the type of planned passage gate (that is, one of "general", "ETC/general" and "ETC") via the display 25. .

通知された予定通過ゲートの例が図５（Ａ）の画面６４に示される。画面６４において、予定通過ゲートの種別が「一般」であることを表すゲート種別記号９１が表示されている。 An example of notified scheduled passage gates is shown on the screen 64 of FIG. 5(A). On the screen 64, a gate type symbol 91 indicating that the type of planned passage gate is "general" is displayed.

予定通過ゲートの種別が「ＥＴＣ／一般」であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、図５（Ｂ）に示されるゲート種別記号９２をディスプレイ２５の「図５（Ａ）に示されるゲート種別記号９１の位置」に表示する。予定通過ゲートの種別が「一般」であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、図５（Ｃ）に示されるゲート種別記号９３をディスプレイ２５の「図５（Ａ）に示されるゲート種別記号９１の位置」に表示する。 If the type of planned passage gate is "ETC/general", the driving assistance ECU 20 changes the gate type symbol 92 shown in FIG. position”. If the type of planned passage gate is "general", the driving assistance ECU 20 displays the gate type symbol 93 shown in FIG. to display.

図４の例によれば、車両１０が点Ｐ０の位置にあるとき、運転支援ＥＣＵ２０は、破線矢印Ａｂ１により表される経路を追従対象車両である車両８１の予想走行経路として取得し、その結果、料金所ゲート７１を予定通過ゲートとして選択する。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所ゲート７１の種別（即ち、「一般」）に対応するゲート種別記号９１をディスプレイ２５に表示する。 According to the example of FIG. 4, when the vehicle 10 is at the position of the point P0, the driving assistance ECU 20 acquires the route represented by the dashed arrow Ab1 as the predicted travel route of the vehicle 81, which is the vehicle to be followed, and obtains , selects the toll gate 71 as the planned passage gate. Therefore, the driving assistance ECU 20 displays on the display 25 the gate type symbol 91 corresponding to the type of the toll gate 71 (that is, "general").

仮に、追従対象車両である車両８１が存在していなければ、予定通過ゲートである料金所ゲート７２の種別（即ち、「ＥＴＣ／一般」）に対応するゲート種別記号９２をディスプレイ２５に表示する。 If the vehicle 81 to be followed does not exist, the display 25 displays the gate type symbol 92 corresponding to the type of the tollgate gate 72 (that is, "ETC/general") that is the intended passage gate.

ところで、運転者が料金所ゲート７３の通過を所望したために操舵ハンドル５５を操作して（即ち、ステアリング・オーバーライドを行って）ＬＴＡ機能の実行を中断させ且つ車両１０を一点鎖線矢印Ａｑ１によって表される経路を走行させ、その後、点Ｐ２の位置に到達したときにＬＴＡ機能の実行を再開させたと仮定する。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は料金所進入処理を実行（再開）して、料金所ゲート７３を予定通過ゲートとして選択する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、予定通過ゲートである料金所ゲート７３の種別（即ち、「ＥＴＣ」）に対応するゲート種別記号９３をディスプレイ２５に表示する。 By the way, since the driver desires to pass through the toll gate 73, the driver operates the steering wheel 55 (that is, performs a steering override) to suspend the execution of the LTA function and to move the vehicle 10 as indicated by the dashed-dotted line arrow Aq1. and then resume execution of the LTA function when the location of point P2 is reached. In this case, the driving support ECU 20 executes (resumes) the toll gate entry process and selects the toll gate 73 as the scheduled passage gate. In addition, the driving assistance ECU 20 displays on the display 25 a gate type symbol 93 corresponding to the type (that is, "ETC") of the toll gate 73, which is the intended passage gate.

（具体的作動）
次に、図６を参照しながら運転支援機能（特に、料金所進入処理）に係る運転支援ＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図６にフローチャートにより表された「運転支援処理ルーチン」を実行する。 (Specific operation)
Next, specific operations of the driving assistance ECU 20 related to the driving assistance function (especially, toll gate entry processing) will be described with reference to FIG. The CPU of the driving assistance ECU 20 (hereinafter also simply referred to as "CPU") executes a "driving assistance processing routine" represented by the flowchart in FIG. 6 each time a predetermined time elapses.

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能が共に実行中であるか否かを判定する。 Therefore, when the timing is appropriate, the CPU starts processing from step 600 in FIG. 6 and proceeds to step 605 to determine whether both the RCC and LTA functions are being executed.

（ケースＡ）
現時点において、ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能が共に実行中であり、車両１０が料金所に接近していないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、車両１０が料金所に接近しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、上述したテンプレートマッチング処理により前方画像に写る料金所ゲートを抽出できているか否かを判定する。 (Case A)
Assume that at this time both the RCC and LTA functions are running and the vehicle 10 is not approaching a toll booth.
In this case, the CPU determines "Yes" in step 605, proceeds to step 610, and determines whether or not the vehicle 10 is approaching the tollgate. That is, the CPU determines whether or not the tollgate gate shown in the forward image has been extracted by the template matching process described above.

前述の仮定によれば、車両１０は料金所に接近していないので、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６６０に進み、上述した処理（即ち、料金所進入処理が実行されていない場合の処理）を実行して目標加速度Ａｔｇ及び目標走行経路を決定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６３５に進み、目標走行経路に基づいて操舵角度θｓを制御する。即ち、ＣＰＵは、目標走行経路に基づいて目標操舵角度θｔｇを決定し、その目標操舵角度θｔｇを含む操舵角度制御要求をＥＰＳ－ＥＣＵ３３へ送信する。その結果、実際の操舵角度θｓが目標操舵角度θｔｇと一致するように操舵電動機５４が制御される。 According to the above assumption, the vehicle 10 is not approaching the tollgate, so the CPU makes a "No" determination in step 610, proceeds to step 660, and executes the above-described processing (i.e., the tollgate entry processing). If not, the target acceleration Atg and the target travel route are determined. Next, the CPU proceeds to step 635 and controls the steering angle θs based on the target travel route. That is, the CPU determines the target steering angle θtg based on the target travel route, and transmits a steering angle control request including the target steering angle θtg to the EPS-ECU 33 . As a result, the steering electric motor 54 is controlled such that the actual steering angle θs matches the target steering angle θtg.

更に、ＣＰＵは、ステップ６４０に進み、目標加速度Ａｔｇに基づいてエンジン４１及びブレーキ機構４５を制御する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、現時点における車速Ｖｔ及び加速度Ａｓに鑑みて加速度Ａｓを目標加速度Ａｔｇに一致させるためにエンジン４１に駆動力を発生させる必要があると判定すると、エンジン４１に発生させるべき目標駆動トルクＤｄｔｇを決定する。加えて、ＣＰＵは、その目標駆動トルクＤｄｔｇを含む駆動力制御要求をエンジンＥＣＵ３１へ送信する。 Further, the CPU proceeds to step 640 and controls the engine 41 and the brake mechanism 45 based on the target acceleration Atg. More specifically, when the CPU determines that it is necessary to cause the engine 41 to generate driving force in order to match the acceleration As with the target acceleration Atg in view of the current vehicle speed Vt and acceleration As, the engine 41 generates A target drive torque Ddtg to be applied is determined. In addition, the CPU transmits to the engine ECU 31 a driving force control request including the target driving torque Ddtg.

一方、ＣＰＵは、加速度Ａｓを目標加速度Ａｔｇに一致させるためにブレーキ機構４５に制動力を発生させる必要があると判定すると、ブレーキ機構４５に発生させるべき目標制動力Ｂｆｔｇを決定する。加えて、ＣＰＵは、その目標制動力Ｂｆｔｇを含む制動力制御要求をブレーキＥＣＵ３２へ送信する。この場合、ＣＰＵは、目標駆動トルクＤｄｔｇが「０」に設定された駆動力制御要求をエンジンＥＣＵ３１へ送信する。 On the other hand, when the CPU determines that it is necessary to cause the brake mechanism 45 to generate a braking force in order to match the acceleration As to the target acceleration Atg, it determines a target braking force Bftg to be generated by the brake mechanism 45 . Additionally, the CPU transmits a braking force control request including the target braking force Bftg to the brake ECU 32 . In this case, the CPU transmits to the engine ECU 31 a driving force control request in which the target driving torque Ddtg is set to "0".

次いで、ＣＰＵは、ステップ６４５に進み、運転支援機能の実行状態に基づいてゲート種別記号９１乃至ゲート種別記号９３、及び、先行車両記号６１の何れかを必要に応じてディスプレイ２５に表示する。即ち、料金所進入処理の実行中であれば、ＣＰＵは、予定通過ゲートの種別に対応するゲート種別記号をディスプレイ２５に表示する。一方、料金所進入処理が実行されておらず、ＲＣＣ機能の実行中であり、追従対象車両が存在していれば、ＣＰＵは、先行車両記号６１をディスプレイ２５に表示する。 Next, the CPU proceeds to step 645 and displays any one of the gate type symbols 91 to 93 and the leading vehicle symbol 61 on the display 25 as necessary based on the state of execution of the driving support function. That is, if the toll gate entry process is being executed, the CPU displays on the display 25 the gate type symbol corresponding to the type of gate to be passed through. On the other hand, if the toll gate entry process is not being executed, the RCC function is being executed, and there is a vehicle to be followed, the CPU displays the leading vehicle symbol 61 on the display 25 .

或いは、車両１０がＬＴＡ機能の実行中に料金所ゲート進入した後に最初に本ルーチンが実行されたとき（即ち、料金所進入処理が終了した直後に本ルーチンが実行されたとき）、ステップ６４５にてＣＰＵは、ディスプレイ２５におけるゲート種別記号の表示を終了する。同様に、追従対象車両が存在していた状態から追従対象車両が存在していない状態に遷移した後、最初に本ルーチンが実行されたとき、ステップ６４５にてＣＰＵは、ディスプレイ２５における先行車両記号６１の表示を終了する。 Alternatively, when this routine is executed for the first time after the vehicle 10 has entered the toll gate while the LTA function is being executed (that is, when this routine is executed immediately after the toll gate entry process is completed), the process proceeds to step 645. Then, the CPU terminates the display of the gate type symbols on the display 25 . Similarly, when this routine is executed for the first time after the state in which the vehicle to be followed has been present to the state in which the vehicle to be followed has not been present, at step 645 the CPU displays the leading vehicle symbol on the display 25. The display of 61 ends.

次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンの処理を一旦終了する。 Next, the CPU proceeds to step 695 and temporarily terminates the processing of this routine.

（ケースＢ１）
次に、現時点において、ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能が共に実行中であり、車両１０が料金所に接近していて、追従対象車両が存在していると仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、追従対象車両が存在しているか否かを判定する。 (Case B1)
Now assume that at the moment both the RCC and LTA functions are running, the vehicle 10 is approaching a toll booth, and there is a vehicle to follow.
In this case, the CPU makes a "Yes" determination in step 610, proceeds to step 615, and determines whether or not there is a vehicle to be followed.

前述の仮定によれば、追従対象車両が存在しているので、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に説明するステップ６２０乃至ステップ６３０の処理を順に実行し、更に、ステップ６３５に進む。 According to the above assumption, there is a vehicle to be followed, so the CPU determines "Yes" in step 615 and sequentially executes the processing of steps 620 to 630 described below. Proceed to 635.

ステップ６２０：ＣＰＵは、車両１０が追従対象車両を追尾するように目標走行経路を取得する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、予想走行経路に基づいて予定通過ゲートを選択する。即ち、ＣＰＵは、追従対象車両の予想走行経路を取得し、その予想走行経路に最も近い料金所ゲートを予定通過ゲートとして選択する。更に、ＣＰＵは、予定通過ゲートの種別を取得（認識）する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、追従対象車両との車間距離が車間距離目標値Ｄｉｖと一致するように目標加速度Ａｔｇを取得する。 Step 620: The CPU acquires the target travel route so that the vehicle 10 tracks the target vehicle.
Step 625: The CPU selects a planned transit gate based on the expected travel route. That is, the CPU obtains the expected travel route of the vehicle to be followed, and selects the toll gate closest to the expected travel route as the expected passage gate. Furthermore, the CPU acquires (recognizes) the type of the planned passage gate.
Step 630: The CPU acquires the target acceleration Atg so that the inter-vehicle distance to the vehicle to be followed matches the inter-vehicle distance target value Div.

（ケースＢ２）
現時点において、ＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能が共に実行中であり、車両１０が料金所に接近していて、追従対象車両が存在していないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６６５に進み、車両１０の走行状態に基づいて目標走行経路及び予定通過ゲートを取得（決定）する。即ち、ＣＰＵは、車両１０の現在位置から料金所ゲートのそれぞれに至るゲート走行経路をそれぞれ取得し、ゲート走行経路の１つを目標走行経路として選択する。加えて、ＣＰＵは、目標走行経路（即ち、選択されたゲート走行経路の１つ）に対応する料金所ゲートを予定通過ゲートとして選択する。更に、ＣＰＵは、予定通過ゲートの種別を取得（認識）する。 (Case B2)
Assume that at this time both the RCC and LTA functions are running, the vehicle 10 is approaching a toll booth, and there are no vehicles to follow.
In this case, the CPU makes a “No” determination in step 615 and proceeds to step 665 to acquire (determine) the target travel route and the planned passage gate based on the travel state of the vehicle 10 . That is, the CPU acquires gate travel routes from the current position of the vehicle 10 to each of the toll gates, and selects one of the gate travel routes as the target travel route. In addition, the CPU selects the toll gate corresponding to the target travel route (ie, one of the selected gate travel routes) as the planned passage gate. Furthermore, the CPU acquires (recognizes) the type of the planned passage gate.

次いで、ＣＰＵは、ステップ６７０に進み、車速Ｖｔが料金所通過車速Ｖｇと一致するように目標加速度Ａｔｇを決定する。更に、ＣＰＵは、ステップ６３５に進む。 Next, the CPU proceeds to step 670 and determines the target acceleration Atg so that the vehicle speed Vt matches the toll gate passing vehicle speed Vg. Furthermore, the CPU proceeds to step 635 .

（ケースＣ）
現時点において、ＲＣＣ機能は実行されているが、ＬＴＡ機能は実行されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５０に進み、ＲＣＣ機能が実行されているか否かを判定する。 (Case C)
Assume that at the moment the RCC function is running, but the LTA function is not.
In this case, the CPU makes a "No" determination in step 605, proceeds to step 650, and determines whether or not the RCC function is being executed.

前述の仮定によれば、ＲＣＣ機能は実行されているので、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５５に進み、上述した処理（即ち、料金所進入処理が実行されていない場合の処理）を実行して目標加速度Ａｔｇを決定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６４０に進む。 According to the above assumption, the RCC function is being executed, so the CPU determines "Yes" in step 650 and proceeds to step 655 to perform the above-described processing (i.e., the toll gate entry processing is not being executed). case) is executed to determine the target acceleration Atg. The CPU then proceeds to step 640 .

（ケースＤ）
次に、現時点においてＲＣＣ機能及びＬＴＡ機能が何れも実行されていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４５に直接進む。 (Case D)
Now assume that neither the RCC nor the LTA functions are currently running.
In this case, the CPU determines “No” in step 650 and proceeds directly to step 645 .

例えば、ＲＣＣ機能が実行され且つ追従対象車両が存在していたためにディスプレイ２５に先行車両記号６１が表示されていたときに運転者による操作によってＲＣＣ機能の実行が中止された後、本ルーチンが最初に実行されていれば、ステップ６４５にてＣＰＵは、ディスプレイ２５における先行車両記号６１の表示を終了する。 For example, when the preceding vehicle symbol 61 was displayed on the display 25 because the RCC function was executed and the vehicle to be followed was present, the RCC function was stopped by the driver's operation. If so, at step 645 the CPU terminates the display of the leading vehicle symbol 61 on the display 25 .

以上、説明したように、運転支援機能の実行中に車両１０が料金所に接近すると、運転支援ＥＣＵ２０は、予定通過ゲートを選択し且つ予定通過ゲートの種別をディスプレイ２５に表示する。予定通過ゲートの種別が運転者の期待と異なっていれば、運転者はステアリング・オーバーライドによって車両１０が通過する料金所ゲートを変更することができる。従って、本支援装置によれば、運転支援機能が実行された結果として運転者が望んでいない種別の料金所ゲートに車両１０が進入することを容易に回避することが可能となる。 As described above, when the vehicle 10 approaches a toll gate while the driving support function is being executed, the driving support ECU 20 selects a planned passage gate and displays the type of the planned passage gate on the display 25 . A steering override allows the driver to change the toll gate through which the vehicle 10 passes if the type of intended gate is different from the driver's expectations. Therefore, according to this support device, it is possible to easily avoid the vehicle 10 from entering a toll gate of a type that the driver does not desire as a result of the execution of the driving support function.

以上、本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像に含まれる料金所ゲート領域に基づいて車両１０が料金所に接近しているか否かを判定していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、これとは異なる方法によって車両１０が料金所に接近しているか否かを判定しても良い。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、測位衛星（例えば、ＧＰＳ衛星）から受信した信号に基づいて車両１０の現在位置を取得し且つ記憶している地図データベースに車両１０の現在位置を適用することによって車両１０が料金所に接近しているか否かを判定しても良い。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所ゲートのそれぞれの種別を（上述した文字認識処理を実行する代わりに）料金所ゲートの種別に関する情報を含んでいる地図データベースを参照することによって取得しても良い。 Although the embodiments of the driving assistance device according to the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible without departing from the object of the present invention. For example, the driving assistance ECU 20 in this embodiment determines whether the vehicle 10 is approaching the toll gate based on the toll gate area included in the forward image. However, the driving assistance ECU 20 may determine whether or not the vehicle 10 is approaching the tollgate by a different method. For example, the driving assistance ECU 20 obtains the current position of the vehicle 10 based on signals received from positioning satellites (eg, GPS satellites) and applies the current position of the vehicle 10 to a map database that stores the current position of the vehicle 10 . is approaching the toll booth. Furthermore, the driving assistance ECU 20 may acquire the type of each toll gate (instead of performing the character recognition process described above) by referring to a map database containing information on the type of toll gate. .

加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、料金所進入処理の実行時、追従対象車両の有無に拘わらずゲート種別記号９１乃至ゲート種別記号９３の何れかをディスプレイ２５に表示していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、料金所進入処理の実行時、追従対象車両が存在しているときにのみゲート種別記号９１乃至ゲート種別記号９３の何れかをディスプレイ２５に表示しても良い。 In addition, the driving assistance ECU 20 according to the present embodiment displays any one of the gate type symbols 91 to 93 on the display 25 when executing the toll gate entry process regardless of whether or not there is a vehicle to be followed. However, the driving support ECU 20 may display any one of the gate type symbols 91 to 93 on the display 25 only when the vehicle to be followed is present when the toll gate entry process is executed.

加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能を、ＲＣＣ機能が実行されているときにのみ実行していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、ＬＴＡ機能を、ＲＣＣ機能が実行されていないときに実行しても良い。 In addition, the driving assistance ECU 20 in this embodiment executes the LTA function only when the RCC function is executed. However, the driving assistance ECU 20 may execute the LTA function when the RCC function is not being executed.

加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、予定通過ゲートの種別をディスプレイ２５により運転者に通知していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、スピーカーを備え、音声により予定通過ゲートの種別を運転者に通知しても良い。 In addition, the driving assistance ECU 20 in this embodiment notifies the driver of the type of the scheduled passage gate through the display 25 . However, the driving assistance ECU 20 may be provided with a speaker and notify the driver of the type of the planned passage gate by voice.

加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、操舵支援処理として車両１０を自車線に沿って走行させるＬＴＡ機能を実行していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、これとは異なる機能を操舵支援処理として提供しても良い。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、予め設定された目的地に車両１０が到達するように目標走行経路を取得する自動運転機能を操舵支援処理として提供しても良い。 In addition, the driving assistance ECU 20 in this embodiment executes the LTA function of causing the vehicle 10 to travel along the own lane as steering assistance processing. However, the driving assistance ECU 20 may provide a function different from this as the steering assistance processing. For example, the driving assistance ECU 20 may provide, as steering assistance processing, an automatic driving function that acquires a target travel route so that the vehicle 10 reaches a preset destination.

１０…車両、１０ａ…車両記号、２０…運転支援ＥＣＵ、２１…前方カメラ、２２…ミリ波レーダ、２２ａ…前方中央レーダ、２２ｂ…前方左方レーダ、２２ｃ…前方右方レーダ、２５…ディスプレイ、２６…ＥＴＣ車載器、５５…操舵ハンドル、６１…先行車両記号、７１…料金所ゲート、７２…料金所ゲート、７３…料金所ゲート、９１…ゲート種別記号、９２…ゲート種別記号、９３…ゲート種別記号。

10 Vehicle 10a Vehicle symbol 20 Driving support ECU 21 Front camera 22 Milliwave radar 22a Front center radar 22b Front left radar 22c Front right radar 25 Display 26 ETC vehicle-mounted device 55 steering handle 61 preceding vehicle symbol 71 toll gate 72 toll gate 73 toll gate 91 gate type symbol 92 gate type symbol 93 gate Kind symbol.

Claims

a front camera that acquires a front image that is an image of an area in front of the vehicle;
a radar that acquires target information, which is information about a target existing in an area ahead of the own vehicle;
A pair of lane markings demarcating the own lane included in the forward image is recognized, and if there is no other vehicle to be followed, which is another vehicle traveling in front of the own vehicle in the own lane, the recognized lane. While the lane center line acquired based on the lane marking is set as the target travel route, if the vehicle to be followed exists, the vehicle to be followed acquired based on the target object information from the current position of the own vehicle. a route setting unit that sets a route to the center position in the left-right direction of the as a target travel route;
Driving assistance for executing steering assistance processing for controlling the steering angle of the own vehicle so that the own vehicle travels along the target travel route based on the deviation between the target travel route and the actual travel route of the own vehicle. Department and
acquiring the tollgate through which the vehicle is expected to pass as a scheduled passage gate, acquiring the type of the scheduled passage gate based on the forward image, and determining the acquired type of the scheduled passage gate as the scheduled passage gate; a gate type notification unit that notifies the driver of the own vehicle;
In a driving support device comprising
The driving support unit
when it is determined that the own vehicle is approaching a toll gate having one or more toll gates based on the forward image;
If the vehicle to be followed does not exist, a gate travel route, which is a travel route from the current position of the subject vehicle to each of the tollgate gates, is acquired, and the toll is selected from the acquired gate travel routes. acquiring the route that requires the smallest amount of change in the steering angle required to pass through each of the gates as the target travel route;
when the vehicle to be tracked exists, acquiring a route to the center position in the left-right direction of the vehicle to be tracked as a target travel route;
executing the steering support process so that the own vehicle travels along the acquired target travel route;
configured as
The gate type notification unit,
of the toll gates through which the vehicle is expected to pass as a result of continuing the execution of the steering support process so that the vehicle travels along the acquired target travel route obtaining one as the scheduled transit gate;
configured as
Driving assistance device.