JP7195849B2 - vehicle control system - Google Patents

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、車両の動作を制御する車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system that controls the operation of a vehicle.

現在、車両を自動運転する技術が盛んに開発されている。自動運転においては、車両の現在位置を判定することが重要である。車両の現在位置は一般に、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）によって車両の現在座標を特定し、さらにセンサによって車両の方位を特定することにより、判定することができる。 Currently, technologies for automatically driving vehicles are actively being developed. In automatic driving, it is important to determine the current position of the vehicle. The current position of the vehicle can generally be determined, for example, by determining the current coordinates of the vehicle by means of a Global Navigation Satellite System (GNSS) and by determining the orientation of the vehicle by means of sensors.

下記特許文献１は、車両が走行しているレーンを認識する技術を記載している。同文献は、『撮影画像内に複数レーンの全体が写らない状況でも走行レーンを正しく認識できる「走行レーン認識装置および走行レーン認識方法」を提供する。』ことを課題として、『撮影画像の中から検出した車両の左右にあるレーンマークと、地図データに記憶されている道路の中心線の座標および道路のレーン数と、システムメモリ９に記憶されている衛星測位受信機２ｂの取付位置および衛星測位誤差範囲の情報とに基づいて、衛星測位の可能性がある座標の範囲をレーン毎に推定して、衛星測位受信機２ｂの衛星測位により得られた座標が、レーン毎に推定された衛星測位範囲のどこに入っているかに基づいて車両の走行レーンを判定することにより、撮影画像内に複数レーンの全体が写らないことがあっても、撮影画像内から少なくとも車両の左右にあるレーンマークを検出すれば、走行レーンを特定することができるようにする。』という技術を開示している（要約参照）。 Patent Literature 1 listed below describes a technique for recognizing a lane in which a vehicle is traveling. The same document provides a 'running lane recognition device and running lane recognition method' capable of correctly recognizing a running lane even in a situation where the entirety of a plurality of lanes is not captured in a captured image. ', 'the lane marks on the left and right of the vehicle detected from the captured image, the coordinates of the center line of the road and the number of lanes of the road stored in the map data, and the number of road lanes stored in the system memory 9. Based on the mounting position of the satellite positioning receiver 2b and information on the satellite positioning error range, the range of coordinates in which there is a possibility of satellite positioning is estimated for each lane, and the range of coordinates obtained by satellite positioning of the satellite positioning receiver 2b is estimated. By determining the driving lane of the vehicle based on where the coordinates obtained fall within the estimated satellite positioning range for each lane, even if the whole of multiple lanes may not be captured in the captured image, the captured image To specify a running lane by detecting at least lane marks on the left and right sides of a vehicle from inside. (see abstract).

特開２０１３－２３４９０２号公報JP 2013-234902 A

上記特許文献１のような従来の車両制御装置においては、車両の現在位置を推定した結果に基づき、例えば走行レーン認識や自動運転などを実施する。これらの処理は、自車位置の推定結果が正しいことを前提として実施される。しかし車両の周辺環境など様々な要因により、自車位置の推定精度が一時的に低下する場合もある。そのとき、自車位置の推定結果が正しい前提の下でその他の処理を継続することは望ましくないと考えられる。また低い推定精度にしたがって車両が動作することにより、運転者が想定していない車両挙動が生じる可能性があり、運転者に対して何らかの影響が及ぶことが考えられる。 A conventional vehicle control device such as that disclosed in Patent Document 1 performs, for example, lane recognition and automatic driving based on the result of estimating the current position of the vehicle. These processes are performed on the premise that the estimation result of the vehicle position is correct. However, due to various factors such as the surrounding environment of the vehicle, the accuracy of estimating the position of the vehicle may temporarily decrease. At that time, it is considered undesirable to continue other processing under the premise that the estimation result of the vehicle position is correct. In addition, it is conceivable that the operation of the vehicle according to the low estimation accuracy may cause vehicle behavior that the driver does not expect, and that the driver will be affected in some way.

本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、自車位置の推定精度が一時的に低下したことにともなって、運転者に対して想定外の影響を与える可能性を抑制する車両制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and suppresses the possibility of unexpected effects on the driver due to a temporary decrease in the accuracy of estimating the position of the vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle control system that

本発明に係る車両制御システムは、車両の現在位置を推定するとともにその推定精度を算出し、推定精度が低下したときはその旨を運転者に対して提示する。 A vehicle control system according to the present invention estimates the current position of a vehicle, calculates the estimation accuracy, and presents the fact to the driver when the estimation accuracy has decreased.

本発明に係る車両制御システムによれば、車両の現在位置の推定精度が一時的に低下した場合であっても、運転者はそのことを認識することができる。これにより、推定精度が低下したことに起因する状況が発生したとしても、運転者に対して与える影響を緩和することができる。 According to the vehicle control system of the present invention, even if the estimation accuracy of the current position of the vehicle is temporarily lowered, the driver can recognize it. As a result, even if a situation arises due to the deterioration of the estimation accuracy, the effect on the driver can be mitigated.

実施形態１に係る車両位置判定装置１００の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle position determination device 100 according to Embodiment 1. FIG. 車両１が搭載している車両制御システム１０の模式図である。1 is a schematic diagram of a vehicle control system 10 mounted on a vehicle 1; FIG.

＜実施の形態１：装置構成＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車両位置判定装置１００の構成図である。車両位置判定装置１００は、後述する車両１の現在位置を判定する装置であり、車両１内に搭載されている。車両位置判定装置１００は、演算部１１０、ＧＮＳＳチューナ１２０、加速度センサ１３０、高精度地図１４０を備える。演算部１１０は、絶対位置推定部１１１、相対位置推定部１１２、マッチング部１１３、位置補正部１１４を有する。 <Embodiment 1: Apparatus configuration>
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle position determination device 100 according to Embodiment 1 of the present invention. The vehicle position determination device 100 is a device for determining the current position of the vehicle 1 to be described later, and is mounted inside the vehicle 1 . The vehicle position determination device 100 includes a calculator 110 , a GNSS tuner 120 , an acceleration sensor 130 and a high precision map 140 . The calculator 110 has an absolute position estimator 111 , a relative position estimator 112 , a matching unit 113 , and a position corrector 114 .

ＧＮＳＳチューナ１２０は、ＧＮＳＳシステムから車両１の位置座標を取得する。この位置座標は車両１自身の状態や周辺情報を用いずに取得した位置座標であるので、絶対位置と呼ぶ場合がある。加速度センサ１３０は、車両１の加速度を計測する。高精度地図１４０は、ＧＮＳＳチューナ１２０が取得する絶対位置よりも位置精度が高い地図情報であり、あらかじめ車両位置判定装置１００が備える記憶装置に格納されている。例えば道路やレーンの座標を高精度地図１４０として格納することができる。 The GNSS tuner 120 acquires the position coordinates of the vehicle 1 from the GNSS system. Since the position coordinates are obtained without using the state of the vehicle 1 itself and the surrounding information, they are sometimes called absolute positions. The acceleration sensor 130 measures acceleration of the vehicle 1 . The high-precision map 140 is map information with higher positional accuracy than the absolute position acquired by the GNSS tuner 120, and is stored in advance in the storage device included in the vehicle position determination device 100. FIG. For example, road and lane coordinates can be stored as a high definition map 140 .

絶対位置推定部１１１は、ＧＮＳＳチューナ１２０が取得した絶対位置座標に基づき、車両１の現在の絶対位置を推定する。相対位置推定部１１２は、加速度センサ１３０が取得した加速度や車両１の車速・操舵角などの情報を用いて、絶対位置を基準とする車両１の移動量とこれに基づく相対位置を推定する。すなわち相対位置は、絶対位置よりも精度の高い車両位置を表すとともに、ＧＮＳＳを介して間欠的に取得する座標を補完する役割も有している。マッチング部１１３は、車両１の絶対位置および相対位置と高精度地図１４０を比較することにより、車両１が現在存在している道路やレーンを特定する。位置補正部１１４は、車両１の周辺画像をカメラなどの撮影デバイスから取得し、その周辺画像に基づき、車両１の絶対位置・相対位置を補正する。例えばレーン線の画像を取得し、自車がレーン線の左右いずれを走行しているかを判定することにより、自車位置を補正することができる。演算部１１０は、以上によって算出した車両１の現在位置を出力する。 The absolute position estimation unit 111 estimates the current absolute position of the vehicle 1 based on the absolute position coordinates acquired by the GNSS tuner 120 . The relative position estimator 112 uses information such as the acceleration acquired by the acceleration sensor 130 and the vehicle speed/steering angle of the vehicle 1 to estimate the amount of movement of the vehicle 1 based on the absolute position and the relative position based thereon. That is, the relative position represents the vehicle position with higher precision than the absolute position, and also has a role of complementing the coordinates obtained intermittently via GNSS. The matching unit 113 identifies the road or lane on which the vehicle 1 is currently located by comparing the absolute position and relative position of the vehicle 1 with the high-precision map 140 . The position correction unit 114 acquires a peripheral image of the vehicle 1 from an imaging device such as a camera, and corrects the absolute position/relative position of the vehicle 1 based on the peripheral image. For example, the position of the vehicle can be corrected by acquiring an image of the lane line and determining whether the vehicle is traveling on the left or right side of the lane line. The calculation unit 110 outputs the current position of the vehicle 1 calculated as described above.

＜実施の形態１：自車位置の推定精度について＞
演算部１１０が推定する車両の現在位置は、様々な要因によって変動する。そこで演算部１１０は、車両の現在位置を推定するとともに、その推定精度を算出する。以下では推定精度を算出する手順についてさらに説明する。 <Embodiment 1: Accuracy of estimating own vehicle position>
The current position of the vehicle estimated by the calculation unit 110 fluctuates due to various factors. Therefore, the calculation unit 110 estimates the current position of the vehicle and calculates the estimation accuracy. The procedure for calculating the estimation accuracy will be further described below.

ＧＮＳＳチューナ１２０は、例えば受信電波強度などにしたがって、測定結果の精度を取得することができる。絶対位置推定部１１１は、ＧＮＳＳチューナ１２０による測定結果の精度をＧＮＳＳチューナ１２０から取得し、その精度にしたがって、絶対位置の推定精度を算出することができる。例えば測定精度そのものを推定精度としてもよいし、適当な計算式にしたがって推定精度を算出してもよい。 The GNSS tuner 120 can obtain the accuracy of the measurement result, for example, according to the received signal strength. The absolute position estimator 111 can acquire the accuracy of the measurement result by the GNSS tuner 120 from the GNSS tuner 120 and calculate the accuracy of absolute position estimation according to the accuracy. For example, the measurement accuracy itself may be used as the estimated accuracy, or the estimated accuracy may be calculated according to an appropriate formula.

加速度センサ１３０のなかには、測定精度を出力する機能を有するものがある。相対位置推定部１１２は、その測定精度を加速度センサ１３０から取得し、その精度にしたがって、相対位置の推定精度を算出することができる。例えば測定精度そのものを推定精度としてもよいし、適当な計算式にしたがって推定精度を算出してもよい。 Some acceleration sensors 130 have a function of outputting measurement accuracy. The relative position estimator 112 can acquire the measurement accuracy from the acceleration sensor 130 and calculate the relative position estimation accuracy according to the accuracy. For example, the measurement accuracy itself may be used as the estimated accuracy, or the estimated accuracy may be calculated according to an appropriate formula.

相対位置推定部１１２が相対位置を算出する際に、車両の加速度／車速／操舵角それぞれの値によっては、推定精度が変動する。例えばこれらの時間変化率が大きいとき、相対位置の推定精度は低下すると考えられる。相対位置推定部１１２は、例えばこれらの時間変化率が所定閾値以上であるときは、相対位置の推定精度が低いとみなすことができる。その他適当な手法にしたがって推定精度を算出してもよい。 When the relative position estimator 112 calculates the relative position, the estimation accuracy fluctuates depending on the respective values of acceleration/vehicle speed/steering angle of the vehicle. For example, when the rate of change over time is large, it is considered that the accuracy of relative position estimation decreases. For example, when the rate of change over time is equal to or greater than a predetermined threshold value, the relative position estimation unit 112 can consider that the relative position estimation accuracy is low. Other appropriate methods may be used to calculate the estimation accuracy.

高精度地図１４０は、精度の高い地図データを提供するが、例えば地図提供サーバが更新版の地図データを配信しているとき、その更新版地図データを車両位置判定装置１００が取得するまでの期間は、一時的に古い地図データを用いることになる。高精度地図１４０の鮮度（すなわち最新版から見てどの程度古いか）は、高精度地図１４０の精度とみなすことができる。マッチング部１１３は、高精度地図１４０の鮮度を用いて、マッチング精度を算出することができる。例えば高精度地図１４０のバージョンが最新版よりも古ければその程度に応じてマッチング精度を減算する、などが考えられる。 The high-precision map 140 provides high-precision map data. For example, when the map providing server distributes updated map data, the period until the vehicle position determination device 100 acquires the updated map data is will temporarily use the old map data. The freshness of the high-precision map 140 (that is, how old it is from the latest version) can be regarded as the accuracy of the high-precision map 140 . The matching unit 113 can calculate matching accuracy using the freshness of the high-precision map 140 . For example, if the version of the high-precision map 140 is older than the latest version, the matching precision is subtracted according to the degree.

マッチング部１１３は、自車位置と高精度地図１４０とを比較することにより、車両の正確な位置（例えば走行レーン）を特定する。このとき、自車位置と高精度地図１４０との間のマッチング確度を算出することができる。例えば車両がレーン１上を走行している確率が８０％、レーン２上を走行している確率が２０％であり、自車位置の第１候補としてレーン１を出力する場合、マッチング確度は８０％とみなすことができる。その他適当な手法によりマッチング確度を算出してもよい。 The matching unit 113 identifies the exact position of the vehicle (for example, the driving lane) by comparing the position of the vehicle with the high-precision map 140 . At this time, the accuracy of matching between the vehicle position and the high-precision map 140 can be calculated. For example, the probability that the vehicle is traveling on lane 1 is 80%, and the probability that it is traveling on lane 2 is 20%. %. Other appropriate methods may be used to calculate the matching accuracy.

演算部１１０は、絶対位置推定部１１１／相対位置推定部１１２／マッチング部１１３がそれぞれ算出した推定精度を用いて、車両位置の推定精度を算出することができる。例えば各部が算出した推定精度を乗算することにより車両位置の推定精度を算出してもよいし、その他適当な計算式にしたがって算出してもよい。 The calculation unit 110 can calculate the estimation accuracy of the vehicle position using the estimation accuracy calculated by the absolute position estimation unit 111/relative position estimation unit 112/matching unit 113, respectively. For example, the estimation accuracy of the vehicle position may be calculated by multiplying the estimation accuracy calculated by each section, or may be calculated according to another appropriate calculation formula.

＜実施の形態１：システム構成＞
図２は、車両１が搭載している車両制御システム１０の模式図である。車両１は、フロントガラス２とメーターパネル３を備える。フロントガラス２は、画像を表示するヘッドアップディスプレイとして構成されている。メーターパネル３は、車両１の速度計などの計器類を表示する。 <Embodiment 1: System configuration>
FIG. 2 is a schematic diagram of the vehicle control system 10 mounted on the vehicle 1. As shown in FIG. A vehicle 1 includes a windshield 2 and a meter panel 3. The windshield 2 is configured as a head-up display for displaying images. A meter panel 3 displays instruments such as a speedometer of the vehicle 1 .

車両制御システム１０は、車両位置判定装置１００、提示装置２００、自動運転ＥＣＵ３００、カーナビゲーション装置４００を備える。自動運転ＥＣＵ３００は、例えばカーナビゲーション装置４００から車両１の走行予定経路を取得し、その走行予定経路に沿って走行するように、車両１を制御する。自動運転ＥＣＵ３００は、車両位置判定装置１００が出力する車両位置を用いて、車両１を制御する。 A vehicle control system 10 includes a vehicle position determination device 100 , a presentation device 200 , an automatic driving ECU 300 and a car navigation device 400 . The automatic driving ECU 300 acquires, for example, a planned travel route of the vehicle 1 from the car navigation device 400, and controls the vehicle 1 to travel along the planned travel route. The automatic driving ECU 300 controls the vehicle 1 using the vehicle position output by the vehicle position determination device 100 .

提示装置２００は、車両位置判定装置１００が出力する推定精度を取得する。提示装置２００は、推定精度が所定閾値未満であるとき、その旨を表す情報を運転者に対して提示する。提示手段としては例えば以下のようなものが考えられる。これらの提示手段を併用することもできる。 The presentation device 200 acquires the estimation accuracy output by the vehicle position determination device 100 . When the estimation accuracy is less than a predetermined threshold, the presentation device 200 presents information to that effect to the driver. As the presentation means, for example, the following can be considered. These presentation means can also be used together.

提示装置２００は、推定精度が低下したことを表す画像やメッセージをフロントガラス２上に表示することができる。ただし運転者の視界を妨げない位置に表示することが望ましい。提示装置２００は、同様のメッセージや画像をメーターパネル３上に表示することもできる。さらには、カーナビゲーション装置４００が備えるディスプレイ上に表示することもできる。提示装置２００は画像やメッセージ以外の手段によって推定精度を提示することもできる。例えば推定精度が低下したことを表す報知音を出力してもよい。 The presentation device 200 can display on the windshield 2 an image or a message indicating that the estimation accuracy has decreased. However, it is desirable to display it at a position that does not obstruct the driver's field of vision. The presentation device 200 can also display similar messages and images on the meter panel 3 . Furthermore, it can also be displayed on a display provided in car navigation device 400 . The presentation device 200 can also present the estimation accuracy by means other than images and messages. For example, a notification sound indicating that the estimation accuracy has decreased may be output.

提示装置２００は、フロントガラス２／メーターパネル３／カーナビゲーション装置４００に対して推定精度を表示するよう指示する装置として構成することもできるし、これらデバイスと一体になった装置として構成することもできる。例えばメーターパネル３を提示装置２００と一体の装置として構成した場合、メーターパネル３は車両位置判定装置１００から推定精度を取得し、その推定精度を表す画像などを表示する。 The presentation device 200 can be configured as a device that instructs the windshield 2/meter panel 3/car navigation device 400 to display the estimated accuracy, or can be configured as a device integrated with these devices. can. For example, when the meter panel 3 is integrated with the presentation device 200, the meter panel 3 acquires the estimation accuracy from the vehicle position determination device 100 and displays an image representing the estimation accuracy.

＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る車両制御システム１０は、車両１の現在位置の推定精度が低下すると、その旨を運転者に対して提示する。これにより、推定精度が低下したことにともなって車両１の挙動が変わるなどの状況が発生したとしても、運転者に対して違和感などをあまり与えないようにすることができる。さらには、運転者は例えばいつでもマニュアル運転に移行できるように手をハンドルにかけるなどの準備動作をすることができる。 <Embodiment 1: Summary>
The vehicle control system 10 according to the first embodiment presents the fact to the driver when the estimation accuracy of the current position of the vehicle 1 decreases. As a result, even if the behavior of the vehicle 1 changes due to the deterioration of the estimation accuracy, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable. Furthermore, the driver can perform preparatory actions such as putting his hand on the steering wheel so that he can shift to manual driving at any time.

＜実施の形態２＞
車両位置判定装置１００が出力する推定精度は、これを運転者に対して提示する以外の用途に用いることもできる。本発明の実施形態２では、それらの用途の例について説明する。 <Embodiment 2>
The estimation accuracy output by the vehicle position determination device 100 can be used for purposes other than presenting it to the driver. Embodiment 2 of the present invention describes examples of their use.

自動運転ＥＣＵ３００は、車両１の現在位置を用いて車両１を制御するので、現在位置の推定精度が低下すると自動運転を実施できないか、または自動運転の安全性が低下する可能性がある。そこで自動運転ＥＣＵ３００は、推定精度が所定閾値未満に低下したときは、自動運転を一時的に中断してもよい。 Since the automatic driving ECU 300 controls the vehicle 1 using the current position of the vehicle 1, there is a possibility that the automatic driving cannot be performed or the safety of the automatic driving is lowered if the estimation accuracy of the current position is lowered. Therefore, the automatic driving ECU 300 may temporarily suspend automatic driving when the estimation accuracy drops below a predetermined threshold.

車両位置の推定精度が低下したとき、車両１の状態を段階的に変化させてもよい。例えば推定精度が閾値未満に達すると、まず電動ステアリングシステムをマニュアル操作モードに移行し、さらに時間が経過すると自動運転ＥＣＵ３００による自動運転を解除する、などの手順により、車両１を段階的にマニュアル操作へ移行させることが考えられる。その他、車両１の車内環境（車内照明、空調など）を段階的に移行して、運転者に対して段階的に注意を促すなどの動作も考えられる。 The state of the vehicle 1 may be changed stepwise when the vehicle position estimation accuracy is lowered. For example, when the estimated accuracy reaches less than a threshold value, the electric steering system is first shifted to the manual operation mode, and after a period of time has passed, the automatic operation by the automatic operation ECU 300 is canceled. It is possible to move to In addition, it is conceivable to gradually change the in-vehicle environment (in-vehicle lighting, air-conditioning, etc.) of the vehicle 1 to call the driver's attention step by step.

＜本発明の変形例について＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 <Regarding Modifications of the Present Invention>
The present invention is not limited to the above embodiments, and includes various modifications. For example, the above embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the described configurations. Also, part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Moreover, it is possible to add, delete, or replace part of the configuration of each embodiment with another configuration.

上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 Some or all of the above configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized by hardware, for example, by designing integrated circuits. Moreover, each of the above configurations, functions, etc. may be realized by software by a processor interpreting and executing a program for realizing each function. Information such as programs, tables, and files that implement each function can be stored in recording devices such as memories, hard disks, SSDs (Solid State Drives), or recording media such as IC cards and SD cards. In addition, the control lines and information lines indicate those considered to be necessary for explanation, and not all the control lines and information lines are necessarily indicated on the product. In practice, it may be considered that almost all configurations are interconnected.

演算部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置を用いて構成することができる。演算部１１０が備える各機能部は、その機能を実装した回路デバイスを用いて構成することもできるし、その機能を実装したソフトウェアを演算部１１０が実行することにより構成することもできる。演算部１１０が備える各機能部は、演算部１１０の一部として構成することもできるし、別の機能部として構成することもできる。 The calculation unit 110 can be configured using a calculation device such as a CPU (Central Processing Unit). Each functional unit included in the calculation unit 110 can be configured using a circuit device implementing the function, or can be configured by the calculation unit 110 executing software implementing the function. Each functional unit included in the computing unit 110 can be configured as a part of the computing unit 110 or can be configured as a separate functional unit.

加速度センサ１３０その他のセンサは、車両位置判定装置１００が備えることもできるし、車両位置判定装置１００の外にそれらセンサを配置して計測結果のみ車両位置判定装置１００が取得することとしてもよい。 The acceleration sensor 130 and other sensors may be included in the vehicle position determination device 100, or may be arranged outside the vehicle position determination device 100 so that the vehicle position determination device 100 acquires only the measurement results.

１：車両
１０：車両制御システム
１００：車両位置判定装置
１１０：演算部
１１１：絶対位置推定部
１１２：相対位置推定部
１１３：マッチング部
１１４：位置補正部
１２０：ＧＮＳＳチューナ
１３０：加速度センサ
１４０：高精度地図
２００：提示装置 1: Vehicle 10: Vehicle control system 100: Vehicle position determination device 110: Calculation unit 111: Absolute position estimation unit 112: Relative position estimation unit 113: Matching unit 114: Position correction unit 120: GNSS tuner 130: Acceleration sensor 140: High Accuracy Map 200: Presentation Device

Claims (9)

車両の動作を制御する車両制御システムであって、
前記車両の現在位置を判定する車両位置判定装置、
前記車両の運転者に対して情報を提示する提示装置、
を有し、
前記車両位置判定装置は、
前記車両の現在位置を推定するとともにその推定結果の推定精度を算出する演算部、
ＧＮＳＳから前記車両の現在位置を取得する絶対位置推定部、
前記ＧＮＳＳを用いて取得した前記車両の現在位置を基準とした前記車両の移動量と前記移動量の確度を算出する相対位置推定部、
道路の座標を記述した地図データを格納する地図記憶部、
前記車両の現在位置の推定結果と前記地図データとを比較することにより前記車両が現在存在している道路を特定するとともにその特定結果の確度を算出するマッチング部、
を備え、
前記絶対位置推定部、前記相対位置推定部、および、前記マッチング部は、前記車両の現在位置をそれぞれ推定するとともに、その推定結果の精度をそれぞれ算出し、
前記演算部は、前記絶対位置推定部、前記相対位置推定部、および、前記マッチング部がそれぞれ算出した前記精度を乗算するかまたは計算式に対して代入することにより、前記推定精度を算出し、
前記提示装置は、前記推定精度が所定閾値未満である場合は、その旨を示唆する情報を前記運転者に対して提示する
ことを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system for controlling the operation of a vehicle, comprising:
a vehicle position determination device that determines the current position of the vehicle;
a presentation device that presents information to a driver of the vehicle;
has
The vehicle position determination device includes:
an arithmetic unit that estimates the current position of the vehicle and calculates the estimation accuracy of the estimation result ;
an absolute position estimator that obtains the current position of the vehicle from GNSS;
A relative position estimating unit that calculates the movement amount of the vehicle based on the current position of the vehicle obtained using the GNSS and the accuracy of the movement amount;
a map storage unit that stores map data describing the coordinates of roads;
a matching unit that identifies a road on which the vehicle is currently located by comparing the result of estimating the current position of the vehicle with the map data, and calculates the accuracy of the identification result;
with
The absolute position estimating unit, the relative position estimating unit, and the matching unit respectively estimate the current position of the vehicle and calculate the accuracy of the estimation results,
The calculating unit calculates the estimated accuracy by multiplying the accuracy calculated by the absolute position estimating unit, the relative position estimating unit, and the matching unit or by substituting the accuracy into a calculation formula,
The vehicle control system, wherein the presentation device presents information suggesting that fact to the driver when the estimation accuracy is less than a predetermined threshold. 前記演算部は、前記ＧＮＳＳの位置精度を取得するとともに、前記位置精度を用いて前記推定精度を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1, wherein the calculation unit acquires the positional accuracy of the GNSS and calculates the estimation accuracy using the positional accuracy. 前記車両位置判定装置はさらに、前記車両に対して作用している加速度を計測する加速度センサを備え、
前記演算部は、前記加速度センサの計測精度を取得するとともに、前記計測精度を用いて前記推定精度を算出する
ことを特徴とする請求項２記載の車両制御システム。 The vehicle position determination device further comprises an acceleration sensor that measures acceleration acting on the vehicle,
3. The vehicle control system according to claim 2, wherein the calculation unit acquires the measurement accuracy of the acceleration sensor and calculates the estimated accuracy using the measurement accuracy. 前記相対位置推定部は、前記車両の現在速度、前記車両の操舵角、および前記加速度を用いて前記移動量を算出し、
前記演算部は、前記移動量の確度を用いて前記推定精度を算出する
ことを特徴とする請求項３記載の車両制御システム。 The relative position estimation unit calculates the amount of movement using the current speed of the vehicle, the steering angle of the vehicle, and the acceleration,
4. The vehicle control system according to claim 3, wherein the calculation unit calculates the estimation accuracy using accuracy of the movement amount. 前記演算部は、前記地図データの精度を用いて前記推定精度を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御システム。 2. The vehicle control system according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the estimation accuracy using the accuracy of the map data. 前記演算部は、前記特定結果の確度を用いて前記推定精度を算出する
ことを特徴とする請求項５記載の車両制御システム。 6. The vehicle control system according to claim 5, wherein the calculation unit calculates the estimation accuracy using accuracy of the identification result. 前記車両は、ディスプレイを有するカーナビゲーション装置を備え、
前記提示装置は、前記情報を前記ディスプレイ上に表示する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御システム。 The vehicle includes a car navigation device having a display,
2. The vehicle control system according to claim 1, wherein said presentation device displays said information on said display. 前記車両は、計器類を表示するメーターパネルを備え、
前記提示装置は、前記情報を前記メーターパネル上に表示する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御システム。 The vehicle has a meter panel that displays instruments,
2. The vehicle control system according to claim 1, wherein the presentation device displays the information on the meter panel. 前記車両は、画像を表示するヘッドアップディスプレイとして構成されているフロントガラスを備え、
前記提示装置は、前記情報を前記ヘッドアップディスプレイ上に表示する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御システム。 The vehicle comprises a windshield configured as a head-up display for displaying images,
The vehicle control system according to claim 1, wherein the presentation device displays the information on the head-up display.
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