JP7187420B2 - work machine - Google Patents

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Description

本発明は、ダッシング現象等の予期せぬ増速を抑制して自動走行する作業機に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work machine that automatically travels while suppressing unexpected acceleration such as a dashing phenomenon.

従来、特許文献１に開示されている作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記対地作業装置に動力を伝達する出力軸と、前記出力軸の回転トルクを測定するトルク測定手段と、昇降装置が非作業姿勢から作業姿勢へ下降させ、対地作業装置が非作業状態から作業状態へ降下する際の回転トルクの変動に基づいて制動装置に制動出力する制御装置と、を備えている。 Conventionally, a working machine disclosed in Patent Document 1 includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, and a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered. an output shaft for transmitting power to the ground work device; torque measuring means for measuring the rotational torque of the output shaft; and a control device for applying a braking output to the braking device based on fluctuations in rotational torque when descending to the working state.

特開２０１０－０１１７４５号公報JP 2010-011745 A

特許文献１の作業機では、対地耕耘装置によるダッシング量の大きさを早期に判定することができる。
しかしながら、作業機が走行予定ルートに基づいて自動走行を行う場合には、作業者が作業機を操作しないため、ダッシング現象に対する制御が一層重要であり、対地作業装置を上昇させた際に、対地作業に対する抵抗が減少することによる予期せぬ増速を抑制する必要があった。 With the work machine of Patent Document 1, the magnitude of the dashing amount by the ground tillage device can be determined early.
However, when the work equipment automatically travels based on the planned travel route, since the operator does not operate the work equipment, it is more important to control the dashing phenomenon. It was necessary to suppress unexpected acceleration due to reduced resistance to work.

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、ダッシング現象等の予期せぬ走行速度の増速を抑制して自動走行を行うことができる作業機の提供を目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems of the prior art, and provides a working machine capable of automatically traveling while suppressing an unexpected increase in traveling speed such as the dashing phenomenon. With the goal.

本発明の一態様に係る作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、前記対地作業装置が、伝達された動力によって駆動して対地作業を行うロータリ耕耘装置であるか、前記車体に牽引されることで対地作業を行う牽引式耕耘装置であるか、を取得する装置取得部と、を備え、前記昇降装置は、前記対地作業装置を昇降させ、前記対地作業装置が接地していない非作業姿勢と、前記対地作業装置が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記ロータリ耕耘装置であると取得しており、且つ当該ロータリ耕耘装置を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記制動装置を制動させ、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記牽引式耕耘装置であると取得しており、且つ当該牽引式耕耘装置を前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記牽引式耕耘装置を上昇させながら、前記制動装置を制動させる。 A work machine according to an aspect of the present invention includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered, and a position detection device that detects the position of the vehicle body; an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route; A device acquisition unit for acquiring whether the ground work device is a rotary tillage device that performs ground work by being driven by the transmitted power or a traction type tillage device that performs ground work by being towed by the vehicle body. and wherein the lifting device lifts and lowers the ground work device, and can be switched between a non-working posture in which the ground work device is not grounded and a work posture in which the ground work device is grounded and work is performed. wherein the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the rotary tillage device, and the rotary tillage device is moved from the non-working posture to the work position. When switching to the posture, the braking device is braked while the rotary tillage device is lowered by the lifting device, the vehicle body is driven, and the device acquisition unit determines that the ground work device is the traction type tillage device. and when switching the towed tiller from the working position to the non-working position, causing the lifting device to brake the braking device while raising the towed tiller.

また、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記ロータリ耕耘装置であると取得しており、当該ロータリ耕耘装置を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる。
また、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記ロータリ耕耘装置であると取得しており、当該ロータリ耕耘装置を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換わり、前記ロータリ耕耘装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる。 Further, the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the rotary tillage device, and the rotary tillage device is moved from the non-working posture to the working posture. , the braking device is braked until the lifting device stabilizes from the non-working posture to the working posture while the rotary tillage device is lowered by the lifting device.
Further, the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the rotary tillage device, and the rotary tillage device is moved from the non-working posture to the working posture. , the lifting device switches from the non-working posture to the working posture while the rotary tillage device is lowered by the lifting device, and the vertical position of the working portion of the rotary tillage device with respect to the field reaches a predetermined position. The braking device is braked until the lifting device is stabilized from the non-working posture to the working posture .

また、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記牽引式耕耘装置であると取得しており、当該牽引式耕耘装置を前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記牽引式耕耘装置を上昇させながら、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる。
また、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記牽引式耕耘装置であると取得しており、当該牽引式耕耘装置を前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記牽引式耕耘装置を上昇させながら、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換わり、前記牽引式耕耘装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる。 Further, the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the traction type tillage device, and the traction type tillage device is moved from the working posture to the non-rotating device. When switching to the working posture, the braking device is braked until the lifting device stabilizes from the working posture to the non-working posture while the lifting device lifts the traction cultivator.
Further, the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the traction type tillage device, and the traction type tillage device is moved from the working posture to the non-rotating device. When switching to a working posture, the lifting device switches from the working posture to the non-working posture while the lifting device raises the traction cultivator, and the vertical position of the working portion of the traction cultivating device with respect to the field is changed. reaches a predetermined position, and the braking device is braked until the lifting device stabilizes from the working posture to the non-working posture .

また、作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、を備え、前記対地作業装置は、回転して耕耘を行う耕耘爪と、前記耕耘爪を覆う耕耘カバーと、を有するロータリ耕耘装置であり、前記耕耘カバーは、揺動自在に取り付けられており、且つ下端部が圃場に接地可能であり、当該耕耘カバーの揺動角度を検出する角度検出部が設けられ、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記ロータリ耕耘装置を下降させ、且つ前記耕耘カバーの揺動角度が所定未満である場合、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記制動装置を制動させる。 Further, the work machine includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered, and a position of the vehicle body. and an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route, wherein the ground work The device is a rotary tillage device having a tillage tine that rotates to perform tillage and a tillage cover that covers the tillage tine, wherein the tillage cover is pivotally mounted and has a lower end that extends into the field. An angle detection unit that can be grounded and detects a swing angle of the tillage cover is provided, and the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, lowers the rotary tillage device, and causes the tillage cover to swing. If the angle is less than a predetermined angle, the braking device is braked while the lifting device lowers the rotary tillage device .

また、作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、を備え、前記昇降装置には、前記車体及び／又は前記対地作業装置から付与される負荷を検出する負荷検出部が設けられ、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記負荷検出部が検出した負荷の変化量が所定以上である場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる。
また、作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、前記車体の走行速度の加速度を取得する加速度取得部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記加速度取得部が取得した加速度が所定以上である場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる。 Further, the work machine includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered, and a position of the vehicle body. and an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route, wherein the lifting device is provided with a load detection unit that detects the load applied from the vehicle body and/or the ground work device, and the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and the load When the amount of change in the load detected by the detection unit is greater than or equal to a predetermined amount, the braking device is braked while the lifting device moves the ground working device up and down .
Further, the work machine includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered, and a position of the vehicle body. an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route; and an acceleration acquisition unit that acquires acceleration, wherein the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and when the acceleration acquired by the acceleration acquisition unit is equal to or greater than a predetermined value, the lifting and lowering The braking device is braked while the device raises and lowers the ground working device .

また、作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、前記車体及び前記対地作業装置のピッチ角を取得するピッチ角取得部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記ピッチ角取得部が取得したピッチ角が所定以上である場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる。
また、作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、前記走行装置に付与される荷重を検出する荷重検出部と、を備え、前記走行装置は、車輪と、前記車輪を支持する車軸と、を有し、前記荷重検出部は、前記車軸に取り付けられ、当該車軸の変形に基づいて前記車輪に付与される荷重を検出し、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記荷重検出部が検出した荷重が所定以上減少した場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる。 Further, the work machine includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered, and a position of the vehicle body. an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route; and the vehicle body and the ground work. and a pitch angle acquisition unit that acquires the pitch angle of the device, wherein the automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and the pitch angle acquired by the pitch angle acquisition unit is equal to or greater than a predetermined value. , the braking device is braked while the lifting device moves the ground working device up and down .
Further, the work machine includes a vehicle body having a traveling device that travels, a braking device that brakes the traveling device, a lifting device that connects a ground working device to the vehicle body so that it can be raised and lowered, and a position of the vehicle body. an automatic traveling control unit for automatically traveling the vehicle body and controlling the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detecting device and the planned traveling route; a load detection unit that detects a load applied to the vehicle, the traveling device having wheels and an axle that supports the wheels, the load detection unit being attached to the axle, The automatic traveling control unit detects the load applied to the wheels based on the The braking device is braked while the lifting device moves the ground working device up and down .

上記作業機によれば、ダッシング現象等の予期せぬ走行速度の増速を抑制して自動走行を行うことができる。 According to the working machine described above, it is possible to perform automatic traveling while suppressing an unexpected increase in traveling speed such as a dashing phenomenon.

作業機のブロック図、制動装置等を示す図である。1 is a block diagram of a work machine, a diagram showing a braking device and the like; FIG. 昇降装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a raising/lowering apparatus. 昇降装置の動作を示す図である。It is a figure which shows operation|movement of a raising/lowering apparatus. 走行予定ルートを説明する図である。It is a figure explaining a driving|running|working planned route. 自動走行を説明する図である。It is a figure explaining an automatic driving|running|working. 昇降装置がロータリ耕耘装置を下降させる場合を説明する左側面図である。It is a left side view explaining the case where a raising/lowering apparatus lowers a rotary tillage apparatus. 昇降装置が牽引式耕耘装置を上昇させる場合を説明する左側面図である。It is a left side view explaining the case where a raising/lowering device raises a traction type tillage apparatus. 自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。It is a figure explaining a series of flows of control of a braking device by an automatic driving control part. 第１の変形例における作業機のブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the working machine in a 1st modification. 第１の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a series of flow of control of the braking device by the automatic travel control unit in the first modified example; 第２の変形例における作業機のブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the working machine in a 2nd modification. 第２の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a series of flow of control of the braking device by the automatic travel control unit in the second modified example; 第３の変形例における作業機のブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the working machine in a 3rd modification. 第３の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a series of flow of control of the braking device by the automatic travel control unit in the third modified example; 第４の変形例における作業機のブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the working machine in a 4th modification. 第４の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a series of flow of control of the braking device by the automatic travel control unit in the fourth modified example; 第５の変形例における作業機のブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the working machine in a 5th modification. 第５の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a series of flow of control of the braking device by the automatic travel control unit in the fifth modified example; 作業装置としてロータリ耕耘装機を連結した作業機の側面全体図である。1 is an overall side view of a working machine to which a rotary tillage machine is connected as a working device; FIG. 作業装置として牽引式耕耘装置を連結した作業機の側面全体図である。1 is an overall side view of a working machine to which a traction type tillage device is connected as a working device; FIG.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
まず、作業機１の１つであるトラクタについて説明する。図１２Ａ、図１２Ｂに示すように、作業機１は、走行装置７を有する車体（走行車両）３と、原動機４と、変速装置５
と、を備えている。車体３には運転席１０が設けられている。以下の説明においては、作業機１の運転席１０に着座した運転者の前側（図１２Ａ、図１２Ｂの矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１２Ａ、図１２Ｂの矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図１２Ａ、図１２Ｂの手前側）を左方、運転者の右側（図１２Ａ、図１２Ｂの奥側）を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
First, a tractor, which is one of the working machines 1, will be described. As shown in FIGS. 12A and 12B, the working machine 1 includes a vehicle body (traveling vehicle) 3 having a travel device 7, a prime mover 4, and a transmission 5.
and have. A driver's seat 10 is provided in the vehicle body 3 . In the following description, the front side of the driver seated in the driver's seat 10 of the work machine 1 (the direction of arrow A1 in FIGS. 12A and 12B) is the front side, and the rear side of the driver (the direction of arrow A2 in FIGS. 12A and 12B). , the left side of the driver (front side in FIGS. 12A and 12B) is the left side, and the right side of the driver (back side in FIGS. 12A and 12B) is the right side. Also, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction, will be described as the width direction of the vehicle body.

走行装置７は、回転する車輪（前輪７Ｆ及び後輪７Ｒ）を有する装置である。車輪７Ｆ，７Ｒは、車軸２１によって支持されており、図１に示すように前輪７Ｆは前車軸２１Ｆによって支持され、後輪７Ｒは後車軸２１Ｒによって支持されている。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。 The traveling device 7 is a device having rotating wheels (front wheels 7F and rear wheels 7R). The wheels 7F and 7R are supported by axles 21. As shown in FIG. 1, the front wheels 7F are supported by the front axle 21F and the rear wheels 7R are supported by the rear axle 21R. The front wheels 7F may be of a tire type or a crawler type. Also, the rear wheel 7R may be of a tire type or a crawler type.

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であるとともに、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。本実施形態においては、変速装置５は、無段変速機であり、特に油圧機械式無段変速機（ＨＭＴ：Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。車体３は、原動機４からの動力を伝達する出力軸（ＰＴＯ軸）６を備えている。出力軸６は、車体３の後部から後方に向けて突出している。 The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission device 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by changing speed, and can switch the traveling device 7 between forward and reverse. In this embodiment, the transmission 5 is a continuously variable transmission, particularly a hydro-mechanical continuously variable transmission (HMT: Hydraulic Mechanical Transmission). The vehicle body 3 has an output shaft (PTO shaft) 6 that transmits power from the prime mover 4 . The output shaft 6 protrudes rearward from the rear portion of the vehicle body 3 .

また、図１２Ａ、図１２Ｂに示すように、車体３は、作業装置２を着脱可能、且つ昇降可能な昇降装置８を有している。具体的には、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。これによって、車体３は、作業装置２を連結可能である。車体３は、作業装置２を昇降装置８に連結することによって、作業装置２を牽引することができる。 In addition, as shown in FIGS. 12A and 12B, the vehicle body 3 has a lifting device 8 that allows the working device 2 to be attached/detached and lifted/lowered. Specifically, an elevating device 8 configured by a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3 . Thereby, the vehicle body 3 can be connected with the work device 2 . The vehicle body 3 can tow the working device 2 by connecting the working device 2 to the lifting device 8 .

作業装置２は、芋や人参の掘り取りを行う掘り取り装置、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う掘り取り装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。本実施形態においては、作業装置２は、圃場で対地作業（耕耘作業）を行う対地作業装置３０であり、特にロータリ耕耘装置３１及び牽引式耕耘装置４１である。対地作業装置３０は、圃場に対して対地作業を行う作業部３３，４２を有しており、作業部３３，４２は、外部から入力された動力によって駆動し、又は車体３によって牽引されることで、掘削等の対地作業を行う。なお、図１２Ａでは、作業装置２としてロータリ耕耘装置３１を昇降装置８に連結した例を示し、図１２Ｂでは、作業装置２として牽引式耕耘装置４１を昇降装置８に連結した例を示している。ロータリ耕耘装置３１は、出力軸６から伝達された動力によって駆動して対地作業を行う作業装置２であり、牽引式耕耘装置４１は、車体３に牽引されることで対地作業を行うサブソイラや、プラウ、カルチベータである。 The working device 2 includes a digging device for digging potatoes and carrots, a tilling device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, an agricultural chemical spraying device for spraying agricultural chemicals, a harvesting device for harvesting, and a harvesting device for harvesting grass. They include a digging device, a spreading device for diffusing pasture grass, a grass collecting device for collecting pasture grass, and a forming device for forming pasture grass. In this embodiment, the working device 2 is a ground working device 30 that performs ground work (tillage work) in a field, and is particularly a rotary tillage device 31 and a traction tillage device 41 . The ground working device 30 has working units 33 and 42 that perform ground working on a field. Then, ground work such as excavation is carried out. 12A shows an example in which a rotary tillage device 31 is connected to the lifting device 8 as the work device 2, and FIG. 12B shows an example in which a traction type tillage device 41 is connected to the lifting device 8 as the work device 2. . The rotary tillage device 31 is a work device 2 that performs ground work by being driven by power transmitted from the output shaft 6. Plow, cultivator.

図１に示すように、作業機１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出した作動油が供給される制御弁１３と、制御弁１３により作動するステアリングシリンダ１４とを含んでいる。制御弁１３は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁１３は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁１３は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ１４は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）１５に接続されている。 As shown in FIG. 1 , the working machine 1 has a steering device 11 . The steering device 11 has a steering wheel (steering wheel) 11a, a rotary shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists the steering of the steering wheel 11a. is doing. The auxiliary mechanism 11 c includes a hydraulic pump 12 , a control valve 13 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 is supplied, and a steering cylinder 14 operated by the control valve 13 . The control valve 13 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal. The control valve 13 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 13 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 14 is connected to an arm (knuckle arm) 15 for turning the front wheels 7F.

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁１３の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁１３の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ１４が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図１に示すように、作業機１は、制動装置２５を備えている。制動装置２５は、左制動装置２５ａと、右制動装置２５ｂとを有している。左制動装置２５ａ及び右制動装置２５
ｂは、ディスク型の制動装置２５であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。例えば、運転席１０の近傍には、左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルとが設けられている。作業機１を操作するオペレータが左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダルに連結された左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置２５ａを制動状態にすることができる。オペレータが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダルに連結された右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置２５ｂを制動状態にすることができる。 Therefore, when the handle 11a is operated, the switching position and the opening degree of the control valve 13 are switched according to the handle 11a, and the steering cylinder 14 expands and contracts to the left or right according to the switching position and the opening degree of the control valve 13. By doing so, the steering direction of the front wheels 7F can be changed. Note that the above-described steering device 11 is an example, and is not limited to the above-described configuration.
As shown in FIG. 1 , the working machine 1 has a braking device 25 . The braking device 25 has a left braking device 25a and a right braking device 25b. Left braking device 25a and right braking device 25
A disk-type braking device 25 b is switchable between a braking state for braking and a released state for releasing the braking. The left braking device 25a is provided on the left side of the rear axle 21R, and the right braking device 25b is provided on the right side of the rear axle 21R. For example, a left brake pedal and a right brake pedal are provided near the driver's seat 10 . When the operator who operates the work machine 1 operates (depresses) the left brake pedal, the left connecting member 26a connected to the left brake pedal moves in the braking direction, and the left braking device 25a can be brought into the braking state. When the operator operates (depresses) the right brake pedal, the right connecting member 26b connected to the right brake pedal moves in the braking direction, and the right braking device 25b can be brought into the braking state.

また、左連結部材２６ａには、作動油により作動する左油圧作動部２７ａが連結されている。左油圧作動部２７ａには、油路を介して第１作動弁（左制動弁）２８ａが接続されている。第１作動弁２８ａによって、左油圧作動部２７ａを作動させることにより、左連結部材２６ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材２６ｂには、作動油により作動する右油圧作動部２７ｂが連結されている。右油圧作動部２７ｂには、油路を介して第２作動弁（右制動弁）２８ｂが接続されている。第２作動弁２８ｂによって、右油圧作動部２７ｂを作動させることにより、右連結部材２６ｂを制動方向に移動させることができる。 A left hydraulic operating portion 27a that operates with hydraulic oil is coupled to the left coupling member 26a. A first operating valve (left braking valve) 28a is connected to the left hydraulic operating portion 27a via an oil passage. The left connecting member 26a can be moved in the braking direction by operating the left hydraulic operating portion 27a with the first operating valve 28a. A right hydraulic operating portion 27b that operates with hydraulic oil is connected to the right connecting member 26b. A second operating valve (right braking valve) 28b is connected to the right hydraulic operating portion 27b via an oil passage. The right connecting member 26b can be moved in the braking direction by operating the right hydraulic operating portion 27b with the second operating valve 28b.

以上のように、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。なお、本実施形態において、左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられ、制動装置２５は、車輪７Ｆ，７Ｒのうち後輪７Ｒの制動を行うが、制動装置２５は、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂに代えて、或いは加えて前車軸２１Ｆの左側及び右側に設けられ、前輪７Ｆの制動を行ってもよい。 As described above, the left braking device 25a and the right braking device 25b are operated not only by the operation of the left brake pedal and the right brake pedal, but also by the operation of the left hydraulic operating portion 27a and the right hydraulic operating portion 27b. and the right rear wheel 7R can be brought into a braking state independently. In this embodiment, the left braking device 25a is provided on the left side of the rear axle 21R, the right braking device 25b is provided on the right side of the rear axle 21R, and the braking device 25 is provided on the rear wheels 7F and 7R. 7R is braked, but the brake devices 25 may be provided on the left and right sides of the front axle 21F instead of or in addition to the left brake device 25a and the right brake device 25b to brake the front wheels 7F.

対地作業装置３０のうち、ロータリ耕耘装置３１を例に説明すると、対地作業装置３０は、連結構造２０等の装着構造を介して、或いは直接昇降装置８に着脱自在に連結される。図１２に示すように、対地作業装置３０は、機枠３２と、作業部（対地作業部）３３と、耕耘カバー３４と、を備えている。機枠３２は、作業機１の昇降装置８と連結される部分である。作業部３３は、対地作業を行う部分であり、本実施形態においては耕耘作業を行う。作業部３３は、爪軸３３ａと、耕耘爪３３ｂを有している。爪軸３３ａは、ロータリ耕耘装置３１に設けられた伝動機構３５によって出力軸６から動力を伝達される。耕耘爪３３ｂは、爪軸３３ａに取り付けられており、当該爪軸３３ａの軸心廻りに回転して、耕起と砕土を行う。耕耘爪３３ｂは、車体３が前進する際の車輪７Ｆ，７Ｒの回転方向と同一の回転方向、即ち左側方視で反時計回りに回転する。耕耘爪３３ｂは、爪軸３３ａの車体幅方向の一方側（左側）から他方側（右側）に亘って配置されており、爪軸３３ａの軸心から径外方に延びている。 Taking the rotary tillage device 31 of the ground working device 30 as an example, the ground working device 30 is detachably connected to the lifting device 8 via a mounting structure such as the connecting structure 20 or directly. As shown in FIG. 12 , the ground work device 30 includes a machine frame 32 , a work section (ground work section) 33 , and a tillage cover 34 . The machine frame 32 is a portion connected to the lifting device 8 of the work machine 1 . The working part 33 is a part that performs ground work, and in this embodiment, performs tillage work. The working part 33 has a claw shaft 33a and a tillage claw 33b. Power is transmitted from the output shaft 6 to the claw shaft 33 a by a transmission mechanism 35 provided in the rotary tillage device 31 . The tillage tines 33b are attached to a tine shaft 33a and rotate around the axis of the tine shaft 33a to perform plowing and soil crushing. The tillage tines 33b rotate in the same rotation direction as the wheels 7F and 7R when the vehicle body 3 moves forward, that is, in the counterclockwise direction when viewed from the left side. The tillage tines 33b are arranged from one side (left side) to the other side (right side) of the tines 33a in the width direction of the vehicle body, and extend radially outward from the axis of the tines 33a.

図１２Ａに示すように、耕耘カバー３４は、作業部３３を覆うカバーである。耕耘カバー３４は、作業部３３の上方側、後方側、及び作業部３３の車体幅方向の両側の後部側を覆い、下端側には、整地カバーが着脱可能に取り付けられている。耕耘カバー３４は、車体幅方向に延びる枢支軸廻りに回動自在に枢支されている。具体的には、耕耘カバー３４の上端側は、伝動機構３５に固定された側板に枢支されており、鉛直方向に揺動可能である。耕耘カバー３４は、対地作業装置３０に設けられた弾下装置３６によって下方に付勢される。 As shown in FIG. 12A , the tillage cover 34 is a cover that covers the working portion 33 . The tillage cover 34 covers the upper side and the rear side of the working section 33 and the rear sides of both sides of the working section 33 in the width direction of the vehicle body. The tillage cover 34 is rotatably supported around a pivot shaft extending in the width direction of the vehicle body. Specifically, the upper end side of the tillage cover 34 is pivotally supported by a side plate fixed to the transmission mechanism 35, and is vertically swingable. The tillage cover 34 is urged downward by a bullet lowering device 36 provided on the ground working device 30 .

また、牽引式耕耘装置４１について、プラウを例に説明すると、プラウの作業部４２は、基端部から下方に延びる耕耘爪４２ａを有し、作業機１に牽引されることで鋤き起こし作業を行なう。プラウは作業機１に牽引されると、耕耘爪４２ａが圃場に進入して土を反転し、圃場を鋤き起こす。
昇降装置８について詳しく説明すると、図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを
有しており、図３に示すように、対地作業装置３０を昇降させ、対地作業装置３０が接地していない非作業姿勢と、対地作業装置３０が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能である。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁１６を介して油圧ポンプ１２と接続されている。制御弁１６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。 As for the towed tillage device 41, taking a plow as an example, the working part 42 of the plow has a plowing claw 42a extending downward from the base end, and is pulled by the working machine 1 to raise the plow. do When the plow is pulled by the working machine 1, the plowing tines 42a enter the field, turn over the soil, and plow the field.
The lifting device 8 will be described in detail. As shown in FIG. 2, the lifting device 8 has a lift arm 8a, a lower link 8b, a top link 8c, a lift rod 8d, and a lift cylinder 8e. In addition, the ground working device 30 can be moved up and down to switch between a non-working posture in which the ground working device 30 is not grounded and a working posture in which the ground working device 30 is grounded and performing work. A front end portion of the lift arm 8a is supported by a rear upper portion of a case (transmission case) that houses the transmission 5 so as to be capable of swinging upward or downward. The lift arm 8a swings (moves up and down) by being driven by a lift cylinder 8e. The lift cylinder 8e is composed of a hydraulic cylinder. The lift cylinder 8 e is connected to the hydraulic pump 12 via the control valve 16 . The control valve 16 is an electromagnetic valve or the like, and expands and contracts the lift cylinder 8e.

図２、図３に示すように、ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。図３に示すように、リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、昇降装置８は、非作業姿勢と作業姿勢とに切り換え可能であり、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the front end portion of the lower link 8b is supported by the rear lower portion of the transmission 5 so as to be able to swing upward or downward. A front end portion of the top link 8c is supported by the rear portion of the transmission 5 above the lower link 8b so as to be able to swing upward or downward. The lift rod 8d connects the lift arm 8a and the lower link 8b. The working device 2 is connected to the rear portion of the lower link 8b and the rear portion of the top link 8c. As shown in FIG. 3, when the lift cylinder 8e is driven (extended and retracted), the lift arm 8a moves up and down, and the lower link 8b connected to the lift arm 8a via the lift rod 8d moves up and down. As a result, the lifting device 8 can be switched between a non-working posture and a working posture, and the working device 2 swings (lifts) upward or downward with the front portion of the lower link 8b as a fulcrum.

作業機１は、予め設定された走行予定ルートＬに基づいて、自動走行を行い、且つ昇降装置８を昇降させ、作業を行うことができる。
図１に示すように、作業機１は、位置検出装置５０を備えている。位置検出装置５０は、車体３の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置検出装置５０は、例えば測位装置である。位置検出装置５０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置５０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置Ｗ１を検出する。図１に示すように、位置検出装置５０は、受信装置５１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）５２とを有している。受信装置５１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置５２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置５１は、車体３に設けられたロプスの上部に取り付けられている。なお、受信装置５１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、車体３にキャビン等の保護機構が設けられている場合、保護機構の上部であってもよい。 The work machine 1 can automatically travel based on a preset travel route L and raise and lower the lifting device 8 to perform work.
As shown in FIG. 1 , the working machine 1 has a position detection device 50 . The position detection device 50 is a device that detects the position of the vehicle body 3 . In this embodiment, the position detection device 50 is, for example, a positioning device. The position detection device 50 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) using a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the position detection device 50 receives satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and based on the satellite signal, determines the position (for example, latitude, longitude) of the work implement 1. ), that is, the vehicle body position W1 is detected. As shown in FIG. 1 , the position detection device 50 has a receiver 51 and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 52 . The receiving device 51 is a device that has an antenna or the like and receives satellite signals transmitted from a positioning satellite, and is attached to the vehicle body 3 separately from the inertial measurement device 52 . In this embodiment, the receiving device 51 is attached to the upper part of the ropes provided on the vehicle body 3 . The mounting position of the receiving device 51 is not limited to the position described above, and may be the central portion of the bonnet. good.

慣性計測装置５２は、車体３の加速度αを検出する加速度センサ、車体３の角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置５２によって、車体３のロール角、ピッチ角θ２、ヨー角等を検出することができる。
なお、本実施形態において、位置検出装置５０は、衛星信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置５０であるが、位置検出装置５０は、車体３の位置を検出することができればよく、慣性計測装置５２が検出した加速度αと所定の位置情報に基づいて車体３の位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。 The inertial measurement device 52 has an acceleration sensor that detects the acceleration α of the vehicle body 3, a gyro sensor that detects the angular velocity of the vehicle body 3, and the like. The roll angle, pitch angle θ2, yaw angle, etc. of the vehicle body 3 can be detected by the inertial measurement device 52 provided below the vehicle body 3 , for example, the driver's seat 10 .
In the present embodiment, the position detection device 50 is the position detection device 50 that detects the position of the vehicle body 3 based on satellite signals. , the position of the vehicle body 3 may be detected based on the acceleration α detected by the inertial measurement device 52 and predetermined position information, and the configuration is not limited to the above.

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０と記憶部６２とを備えている。制御装置６０は、作業機１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。記憶部６２は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置６０の制御に関する様々な情報を記憶している。
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵装置１７を有している。自動操舵装置１７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、走行予定ルートＬと、位置検出装置５０で検出された車体３の位置（走行位置）と、に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵装置１７は、ステアリングモータ１７ａとギア機構１７ｂとを備えている。ステアリングモータ１７ａは、走行位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構１７ｂは、操舵軸１１ｂに設けられ且つ当該操舵軸１１ｂと供回りす
るギアと、ステアリングモータ１７ａの回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ１７ａの回転軸が回転すると、ギア機構１７ｂを介して、操舵軸１１ｂが自動的に回転（回動）し、走行位置が走行予定ルートＲに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。 As shown in FIG. 1 , the working machine 1 includes a control device 60 and a storage section 62 . The control device 60 is a device that controls a traveling system, a work system, and the like in the work machine 1 . The storage unit 62 is a non-volatile memory or the like, and stores various information regarding control of the control device 60 .
As shown in FIG. 1 , the steering system 11 has an automatic steering system 17 . The automatic steering device 17 is a mechanism for automatically steering the vehicle body 3, and automatically steers the vehicle body 3 based on the planned travel route L and the position (driving position) of the vehicle body 3 detected by the position detection device 50. do. The automatic steering device 17 includes a steering motor 17a and a gear mechanism 17b. The steering motor 17a is a motor whose rotation direction, rotation speed, rotation angle, etc. can be controlled based on the running position. The gear mechanism 17b includes a gear provided on the steering shaft 11b and rotating together with the steering shaft 11b, and a gear provided on the rotation shaft of the steering motor 17a and rotating together with the rotation shaft. When the rotating shaft of the steering motor 17a rotates, the steering shaft 11b automatically rotates (turns) via the gear mechanism 17b, and the steering direction of the front wheels 7F is adjusted so that the travel position coincides with the planned travel route R. can be changed.

図１に示すように、制御装置６０は、作業機１の自動走行を制御する自動走行制御部６０ａを有している。自動走行制御部６０ａは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６０ａは、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、制動装置２５の制動制御、及び昇降装置８の昇降制御を行うことができ、位置検出装置５０が検出した車体３の位置と走行予定ルートＬとに基づいて車体３の自動走行、及び対地作業装置３０による作業を制御する。具体的には、例えば自動走行制御部６０ａは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作とは別に制動装置２５の制御を行う。自動走行制御部６０ａは、第１作動弁２８ａを制御し、左油圧作動部２７ａを作動させることにより、左連結部材２６ａを制動方向に移動させる。一方、自動走行制御部６０ａは、第２作動弁２８ｂを制御し、右油圧作動部２７ｂを作動させることにより、右連結部材２６ｂを制動方向に移動させる。 As shown in FIG. 1 , the control device 60 has an automatic travel control section 60 a that controls automatic travel of the work implement 1 . The automatic travel control unit 60a is composed of an electric/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. The automatic travel control unit 60a can perform the shift stage of the transmission 5, the rotation speed of the motor 4, the braking control of the braking device 25, and the lifting control of the lifting device 8. Based on the position and the planned travel route L, the automatic travel of the vehicle body 3 and the work performed by the ground work device 30 are controlled. Specifically, for example, the automatic travel control unit 60a controls the braking device 25 separately from the operation of the left brake pedal and the right brake pedal. The automatic travel control unit 60a controls the first operating valve 28a and operates the left hydraulic operating unit 27a to move the left coupling member 26a in the braking direction. On the other hand, the automatic travel control section 60a controls the second operating valve 28b to operate the right hydraulic operating section 27b, thereby moving the right connecting member 26b in the braking direction.

自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するようにステアリングモータ１７ａを制御する。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、制動装置２５の制動制御等を自動的に変更することによって、作業機１の車速（走行速度）を制御する。また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８の制御を行い、走行予定ルートＬに応じて作業装置２を昇降させる。 The automatic travel control unit 60a controls the steering motor 17a so that the vehicle body 3 travels along the scheduled travel route L when the automatic travel is started. When automatic travel is started, the automatic travel control unit 60a automatically changes the gear stage of the transmission 5, the rotation speed of the prime mover 4, the braking control of the brake device 25, etc., thereby controlling the vehicle speed (travel speed) of the work implement 1. ). Further, the automatic traveling control unit 60a controls the lifting device 8 to raise and lower the working device 2 according to the planned traveling route L.

図４Ａは、作業機１の走行予定ルートＬの一例を示している。走行予定ルートＬには、作業機１を直進させる直進部Ｌ１と、作業機１を旋回させる旋回部Ｌ２とが含まれている。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、直進部Ｌ１と旋回部Ｌ２とでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、直進部Ｌ１では、自動走行制御部６０ａは、走行速度を速度ｖ１に設定する。一方、旋回部Ｌ２では、自動走行制御部６０ａは、走行速度を速度ｖ１よりも遅い速度ｖ２（ｖ２＞ｖ１）に設定する。なお、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１を複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。 FIG. 4A shows an example of the planned travel route L of the work implement 1 . The planned travel route L includes a straight portion L1 in which the work implement 1 travels straight and a turning portion L2 in which the work implement 1 turns. When automatic travel is started, the automatic travel control unit 60a controls different travel speeds in the straight section L1 and the turning section L2. For example, in the straight portion L1, the automatic travel control unit 60a sets the travel speed to the speed v1. On the other hand, in the turning section L2, the automatic travel control section 60a sets the travel speed to a speed v2 (v2>v1) slower than the speed v1. Note that the automatic travel control unit 60a may divide the straight section L1 into a plurality of sections and set a different traveling speed for each section, and control of the traveling speed is not limited to the above configuration.

また、自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、直進部Ｌ１では昇降装置８を制御して作業装置２を下降させて作業姿勢に切り換え、旋回部Ｌ２では昇降装置８を制御して作業装置２を上昇させて非作業姿勢に切り換える。なお、自動走行制御部６０ａは、走行予定ルートＬに応じて昇降装置８を制御すればよく、作業装置２を上昇させる位置、及び下降させる位置は、上記位置に限定されない。 Further, when automatic travel is started, the automatic travel control unit 60a controls the lifting device 8 in the straight traveling portion L1 to lower the working device 2 to switch to the working posture, and in the turning portion L2, controls the lifting device 8 to perform the work. The device 2 is raised and switched to the non-working posture. The automatic travel control unit 60a may control the lifting device 8 according to the planned travel route L, and the positions at which the working device 2 is raised and lowered are not limited to the above positions.

図４Ｂに示すように、作業機１が自動走行を行っている状況下において、車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６０ａは、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６０ａは、作業機１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６０ａは、作業機１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位と作業機１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６０ａは、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６０ａは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。 As shown in FIG. 4B, when the work implement 1 is automatically traveling and the deviation between the vehicle body position W1 and the planned traveling route L is less than the threshold, the automatic traveling control unit 60a controls the steering shaft (rotational axis) 11b is maintained. When the deviation between the vehicle body position W1 and the planned travel route L is greater than or equal to the threshold and the work implement 1 is positioned on the left side of the planned travel route L, the automatic travel control unit 60a controls the steering of the work implement 1. The steering shaft 11b is rotated so that the direction is the right direction. When the deviation between the vehicle body position W1 and the planned travel route L is greater than or equal to the threshold and the work implement 1 is positioned on the right side of the planned travel route L, the automatic travel control unit 60a controls the steering of the work implement 1. The steering shaft 11b is rotated so that the direction is leftward. In the above-described embodiment, the steering angle of the steering device 11 is changed based on the deviation between the vehicle body position W1 and the planned travel route L. When the orientation (vehicle orientation) F1 of the traveling direction (traveling direction) is different, that is, when the angle θg of the vehicle orientation F1 with respect to the planned travel route L is equal to or greater than the threshold, the automatic travel control unit 60a sets the angle θg to zero ( The steering angle may be set so that the vehicle body direction F1 matches the direction of the planned travel route L). In addition, the automatic driving control unit 60a sets the final steering angle in automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the azimuth (azimuth deviation). may The setting of the steering angle in the automatic steering in the embodiment described above is an example, and is not limited.

昇降装置８は、対地作業装置３０を昇降させ、作業姿勢と非作業姿勢とに切り換えるが、作業姿勢と非作業姿勢との切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３，４２が接地する際に、作業部３３，４２の対地作業に対する抵抗（掘削抵抗）や、その抵抗による反力が変動することで、作業機１は、予期せず走行速度が増速して車体３が前方に飛び出す現象（以下増速現象という）が生じる場合がある。具体的には、図５Ａに示すように、昇降装置８にロータリ耕耘装置３１が連結されている場合、昇降装置８が下降してロータリ耕耘装置３１の耕耘爪３３ｂ（作業部３３）が圃場に接地することで、回転駆動する耕耘爪３３ｂの掘削抵抗による反力をうけて、ロータリ耕耘装置３１が昇降装置８を介して車体３を前方に押し出す。 The lifting device 8 raises and lowers the ground working device 30 to switch between a working posture and a non-working posture. , the resistance (excavation resistance) of the working units 33 and 42 to the work on the ground and the reaction force due to the resistance fluctuate, and the traveling speed of the working machine 1 unexpectedly increases and the vehicle body 3 jumps forward. (hereinafter referred to as acceleration phenomenon) may occur. Specifically, as shown in FIG. 5A, when the rotary tillage device 31 is connected to the lifting device 8, the lifting device 8 descends so that the tillage tines 33b (working part 33) of the rotary tillage device 31 reach the field. By grounding, the rotary tillage device 31 pushes the vehicle body 3 forward through the lifting device 8 by receiving a reaction force due to the excavation resistance of the rotary tillage tines 33b.

一方、図５Ｂに示すように、昇降装置８に牽引式耕耘装置４１が連結されている場合、昇降装置８が上昇して牽引式耕耘装置４１の耕耘爪４２ａ（作業部４２）が圃場から抜去されることで、耕耘爪４２ａの掘削抵抗が減少し、車体３が前方に飛び出す。また、昇降装置８が上昇し、耕耘爪４２ａを圃場から抜去することで、当該抜去の動作に対する抵抗により後輪７Ｒ側の荷重ｆ２が増加する。これにより、駆動輪である後輪７Ｒにトラクションがかかることで、車体３が前方に飛び出す。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the traction type tillage device 41 is connected to the lifting device 8, the lifting device 8 rises and the tillage claw 42a (working part 42) of the traction type tillage device 41 is pulled out of the field. As a result, the excavation resistance of the tillage tines 42a is reduced, and the vehicle body 3 jumps forward. In addition, when the lifting device 8 is lifted and the tillage tines 42a are removed from the field, the load f2 on the rear wheel 7R side increases due to the resistance to the removal operation. As a result, traction is applied to the rear wheels 7R, which are driving wheels, so that the vehicle body 3 jumps forward.

自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、制動装置２５を制動させることで増速現象を抑制する。自動走行制御部６０ａは、少なくとも昇降装置８にロータリ耕耘装置３１が連結されている場合、昇降装置８が対地作業装置３０を下降させ、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。一方、自動走行制御部６０ａは、少なくとも昇降装置８に牽引式耕耘装置４１が連結されている場合、昇降装置８が対地作業装置３０を上昇させ、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 The automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the lifting device 8 to raise and lower the ground working device 30, and brakes the braking device 25 to suppress the acceleration phenomenon. At least when the rotary tillage device 31 is connected to the lifting device 8, the automatic travel control unit 60a controls the lifting device 8 to lower the ground work device 30 and the lifting device 8 to stabilize from the non-working posture to the working posture. During this time, the braking device 25 is braked. On the other hand, the automatic travel control unit 60a causes the lifting device 8 to raise the ground work device 30 at least when the traction type tillage device 41 is connected to the lifting device 8, and the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture. Until then, the braking device 25 is braked.

自動走行制御部６０ａは、所定の条件に基づいて、増速現象を事前に検出し、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、制動装置２５を制動させる。具体的には、自動走行制御部６０ａは、圃場に対する作業部３３，４２の上下位置（耕深Ｘ、図５Ａ及び図５Ｂ参照）を検出し、当該耕深Ｘに基づいて増速現象が生じることを事前に検出して、制動装置２５を制動させる。図１に示すように、作業機１は、耕深検出部６３を備えている。耕深検出部６３は、作業部３３，４２の耕深Ｘを検出可能である。耕耘検出部は、例えば距離センサ６３ａと傾斜センサ６３ｂとを有している。距離センサ６３ａは、当該距離センサ６３ａから圃場までの距離を測定するセンサである。距離センサ６３ａは、例えば、レーザセンサによって構成される。距離センサ６３ａは、レーザ照射部を有し、レーザ照射部から照射されて圃場で反射したレーザ光を受光することでレーザ照射部から圃場までの距離を測定する。なお、距離センサ６３ａは、圃場までの距離を検出することができればよく、レーザセンサに限定されない。傾斜センサ６３ｂは、対地作業装置３０の傾きを検出するセンサであって、対地作業装置３０の水平（地面）に対する傾斜角度を計測する。 The automatic travel control unit 60a detects an acceleration phenomenon in advance based on a predetermined condition, causes the vehicle body 3 to travel, and causes the lifting device 8 to lift and lower the ground working device 30 while braking the braking device 25. Specifically, the automatic travel control unit 60a detects the vertical position (plowing depth X, see FIGS. 5A and 5B) of the working units 33 and 42 with respect to the field, and based on the plowing depth X, the acceleration phenomenon occurs. This is detected in advance and the braking device 25 is braked. As shown in FIG. 1 , the working machine 1 includes a plowing depth detector 63 . The plowing depth detection unit 63 can detect the plowing depth X of the working units 33 and 42 . The tillage detector has, for example, a distance sensor 63a and an inclination sensor 63b. The distance sensor 63a is a sensor that measures the distance from the distance sensor 63a to the field. The distance sensor 63a is configured by, for example, a laser sensor. The distance sensor 63a has a laser irradiator, and measures the distance from the laser irradiator to the field by receiving laser light emitted from the laser irradiator and reflected by the field. Note that the distance sensor 63a is not limited to a laser sensor as long as it can detect the distance to the field. The tilt sensor 63b is a sensor that detects the tilt of the ground work device 30, and measures the tilt angle of the ground work device 30 with respect to the horizontal (ground).

図１に示すように、制御装置６０は、距離センサ６３ａで測定した距離と傾斜センサ６３ｂで検出した傾斜角度とに基づいて耕深Ｘを算出する耕深算出部６０ｂを有する。耕深算出部６０ｂは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。距離センサ６３ａ及び傾斜センサ６３ｂは、制御装置６０（耕深算出部６０ｂ）と接続されており、耕深算出部６０ｂは、距離センサ６３ａで測定した距離及び傾斜センサ６３ｂで検出した傾斜角度を取得する。耕深算出部６０ｂは、距離センサ６３ａで測定した距離、傾斜センサ６３ｂで検出した傾斜角度、及び所定の計算式に基づいて、作業部３３，４２の圃場に対する上下位置を算出する。なお、耕深算出部６０ｂは、作業部３３，４２の圃場に対する上下位置を算出することができればよく、作業部３３，４２の前方に設けられ且つ対地作業部３３，４２から対地作業前の圃場までの距離を検出する距離センサ６３ａと、作業部３３，４２の後方に設けられ且つ対地作業部３３，４２から対地作業後の圃場までの距離を検出する距離センサ６３ａとを用いて、作業部３３，４２の圃場に対する上下位置を算出するような構成であってもよいし、その構
成は上記構成に限定されない。 As shown in FIG. 1, the control device 60 has a tillage depth calculator 60b that calculates the tillage depth X based on the distance measured by the distance sensor 63a and the tilt angle detected by the tilt sensor 63b. The plowing depth calculation unit 60b is composed of an electric/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU and the like. The distance sensor 63a and the tilt sensor 63b are connected to the control device 60 (the tillage depth calculator 60b), and the tillage depth calculator 60b acquires the distance measured by the distance sensor 63a and the tilt angle detected by the tilt sensor 63b. do. The plowing depth calculation unit 60b calculates the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field based on the distance measured by the distance sensor 63a, the tilt angle detected by the tilt sensor 63b, and a predetermined formula. The plowing depth calculation unit 60b only needs to be able to calculate the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field. Using the distance sensor 63a for detecting the distance to and the distance sensor 63a provided behind the working units 33 and 42 and detecting the distance from the ground working units 33 and 42 to the field after the ground work, the working units The configuration may be such that the vertical positions of the fields 33 and 42 are calculated, and the configuration is not limited to the above configuration.

図１に示すように、制御装置６０は、昇降装置８に連結された対地作業装置３０がロータリ耕耘装置３１と牽引式耕耘装置４１とのいずれか一方であるか取得する装置取得部６０ｃを有している。装置取得部６０ｃは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。装置取得部６０ｃは、自動又は作業者の手動によって入力された対地作業装置３０の種別（ロータリ耕耘装置３１と牽引式耕耘装置４１とのいずれか）に関する情報に基づいて、昇降装置８に連結された対地作業装置３０の種別を取得する。 As shown in FIG. 1, the control device 60 has a device acquiring unit 60c that acquires whether the ground working device 30 connected to the lifting device 8 is either the rotary tiller 31 or the traction tiller 41. is doing. The device acquisition unit 60c is composed of an electrical/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. The device acquisition unit 60c is connected to the lifting device 8 based on the information on the type of the ground working device 30 (either the rotary tiller 31 or the traction tiller 41) input automatically or manually by the operator. The type of the ground work device 30 is acquired.

例えば、作業者の手動によらず自動で制御装置６０に対地作業装置３０の種別が入力される場合について説明すると、作業機１は、通信装置６５と取得装置６６とを備えている。通信装置６５は、無線タグ、即ち、ＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification）である。通信装置６５には、対地作業装置３０の情報として、対地作業装置３０の種別が記憶されている。取得装置６６は、電気、電子部品、プログラム等で構成されている。詳しくは、取得装置６６は、通信装置６５の対地作業装置３０の種別を受信する無線タグリーダ、即ち、ＲＦＩＤリーダである。つまり、装置取得部６０ｃは、取得装置６６が取得した対地作業装置３０の種別に関する情報に基づいて、昇降装置８に連結された対地作業装置３０の種別を取得する。 For example, in a case where the type of the ground work device 30 is automatically input to the control device 60 without being manually operated by the worker, the work machine 1 includes a communication device 65 and an acquisition device 66 . The communication device 65 is a wireless tag, that is, an RFID tag (Radio Frequency Identification). The type of the ground work device 30 is stored in the communication device 65 as the information of the ground work device 30 . The acquisition device 66 is composed of electricity, electronic components, programs, and the like. Specifically, the acquisition device 66 is a wireless tag reader that receives the type of the ground work device 30 of the communication device 65, that is, an RFID reader. In other words, the device acquisition unit 60c acquires the type of the ground work device 30 connected to the lifting device 8 based on the information about the type of the ground work device 30 acquired by the acquisition device 66 .

一方、作業者が手動で対地作業装置３０の種別を選択する場合について説明すると、例えば、作業機１は、選択操作可能な切換装置６７や操作可能な表示装置６８を備えている。作業者は、当該切換装置６７や表示装置６８を操作することによって、昇降装置８に連結された対地作業装置３０の種別を選択操作する。切換装置６７や表示装置６８は、制御装置６０（装置取得部６０ｃ）と接続されており、装置取得部６０ｃは、切換装置６７や表示装置６８の操作情報に基づいて対地作業装置３０の種別を取得する。 On the other hand, when the worker manually selects the type of the ground work device 30, the work machine 1 includes, for example, a switching device 67 capable of selection operation and a display device 68 capable of operation. By operating the switching device 67 and the display device 68 , the operator selects the type of the ground working device 30 connected to the lifting device 8 . The switching device 67 and the display device 68 are connected to the control device 60 (device acquisition unit 60c), and the device acquisition unit 60c determines the type of the ground work device 30 based on the operation information of the switching device 67 and the display device 68. get.

なお、上述した実施形態において、装置取得部６０ｃは、対地作業装置３０の種別を取得するが、装置取得部６０ｃは、少なくとも対地作業装置３０の種別を取得すればよく、対地作業装置３０の種別よりも詳細な分類、即ち対地作業装置３０の種類や機種を取得してもよい。
以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。 In the above-described embodiment, the device acquisition unit 60c acquires the type of the ground work device 30, but the device acquisition unit 60c only needs to acquire at least the type of the ground work device 30. A more detailed classification, that is, the type and model of the ground work device 30 may be acquired.
A series of flow of control of the braking device 25 by the automatic travel control unit 60a will be described below.

図６に示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ１）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０は、作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ２）。
制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ２，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａが作業機１の自動走行を開始する（Ｓ３）。制御装置６０は、例えば、作業機１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末から自動走行の開始指示を取得する。なお、制御装置６０は、所定時刻になると開始指示を取得して自動走行を開始してもよく、開始指示の取得元は上記構成に限定されない。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように操舵装置１１の制御弁１３を制御する。また、自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、制動装置２５の制動制御等を自動的に変更することによって、作業機１（車体３）の車速（走行速度）を制御する。また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８の制御を行い、走行予定ルートＬに基づいて、昇降装置８を昇降させて作業姿勢、及び非作業姿勢のいずれかの姿勢に切り換える。 As shown in FIG. 6, after the prime mover 4 of the working machine 1 is started, the device acquiring unit 60c acquires the type of the ground working device 30 connected to the lifting device 8 (S1). When the device acquisition unit 60c acquires the type of the ground work device 30, the control device 60 determines whether or not an instruction to start automatic travel of the work implement 1 has been acquired (S2).
When the control device 60 determines that it has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S2, Yes), the automatic travel control section 60a starts automatic travel of the work implement 1 (S3). The control device 60 acquires an automatic travel start instruction from a mobile terminal such as a personal computer (PC), a smart phone (multifunctional mobile phone), a tablet, or other computer communicably connected to the work machine 1, for example. It should be noted that the control device 60 may acquire a start instruction and start automatic running at a predetermined time, and the acquisition source of the start instruction is not limited to the above configuration. The automatic travel control unit 60a controls the control valve 13 of the steering device 11 so that the vehicle body 3 travels along the scheduled travel route L when the automatic travel is started. Further, when automatic travel is started, the automatic travel control unit 60a automatically changes the gear position of the transmission 5, the rotation speed of the prime mover 4, the braking control of the braking device 25, etc. ) to control the vehicle speed (driving speed). Further, the automatic traveling control unit 60a controls the lifting device 8, and based on the planned travel route L, raises and lowers the lifting device 8 to switch to either a working posture or a non-working posture.

自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ４）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ４，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ５，Ｙｅｓ）、耕深検出部６３が耕深Ｘを検出する（Ｓ
６）。耕深検出部６３が耕深Ｘを検出すると（Ｓ６）、自動走行制御部６０ａは、当該耕深Ｘに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 When the automatic travel control unit 60a starts automatic travel, the automatic travel control unit 60a determines whether the type of the ground working device 30 acquired by the device acquisition unit 60c is the rotary tillage device 31 (S4). When the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the rotary tillage device 31 (S4, Yes), and switches the lifting device 8 from the non-working posture to the working posture based on the planned traveling route L. (S5, Yes), the plowing depth detection unit 63 detects the plowing depth X (S
6). When the plowing depth detection unit 63 detects the plowing depth X (S6), the automatic traveling control unit 60a switches the braking device 25 to the braking state according to the plowing depth X to reduce the travel speed of the work implement 1. .

具体的には、耕深検出部６３が耕深Ｘを検出すると（Ｓ６）、自動走行制御部６０ａは、耕深検出部６３が検出した耕深Ｘが予め設定された第１閾値Ｍ１以上（耕深Ｘ≧第１閾値Ｍ１）であるか判断する（Ｓ７）。自動走行制御部６０ａは、耕深Ｘが第１閾値Ｍ１未満（耕深Ｘ＜第１閾値Ｍ１）である場合（Ｓ７，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置（第１閾値Ｍ１）に達するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ８）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the plowing depth detection unit 63 detects the plowing depth X (S6), the automatic travel control unit 60a detects that the plowing depth X detected by the plowing depth detection unit 63 is greater than or equal to a preset first threshold value M1 ( It is determined whether the plowing depth X≧first threshold M1) (S7). When the plowing depth X is less than the first threshold value M1 (plowing depth X<the first threshold value M1) (S7, No), the automatic travel control unit 60a determines that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field are predetermined positions ( Until the first threshold value M1) is reached, the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the travel speed of the work implement 1 (S8). That is, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be lowered by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the non-working posture to the working posture.

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ４，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、耕深検出部６３が作業部３３，４２の耕深Ｘを検出する（Ｓ１０）。耕深検出部６３が作業部３３，４２の耕深Ｘを検出すると（Ｓ１０）、自動走行制御部６０ａは、当該作業部３３，４２の耕深Ｘに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 On the other hand, the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the traction type cultivator 41 (S4, No), and changes the lifting device 8 from the working posture to the non-working posture based on the planned travel route L. When switching (S9, Yes), the plowing depth detection unit 63 detects the plowing depth X of the working units 33 and 42 (S10). When the plowing depth detection unit 63 detects the plowing depth X of the working units 33, 42 (S10), the automatic travel control unit 60a switches the braking device 25 to the braking state according to the plowing depth X of the working units 33, 42. control to decelerate the travel speed of the work implement 1.

具体的には、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、耕深検出部６３が検出した作業部３３，４２の耕深Ｘが予め設定された第２閾値Ｍ２以下（耕深Ｘ≦第２閾値Ｍ２）であるか判断する（Ｓ１１）。自動走行制御部６０ａは、作業部３３，４２の耕深Ｘが第２閾値Ｍ２（耕深Ｘ＞第２閾値Ｍ２）を超過している場合（Ｓ１０，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ８）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the lifting device 8 is switched from the working posture to the non-working posture (S9, Yes), the automatic travel control unit 60a sets the plowing depth X of the working units 33 and 42 detected by the plowing depth detection unit 63 in advance. It is determined whether or not it is equal to or less than the set second threshold value M2 (plowing depth X≦second threshold value M2) (S11). When the plowing depth X of the working units 33, 42 exceeds the second threshold M2 (plowing depth X>second threshold M2) (S10, No), the automatic travel control unit 60a Until the vertical position with respect to the field reaches a predetermined position, the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the travel speed of the work implement 1 (S8). In other words, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be raised by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture.

なお、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、昇降装置８に連結された対地作業装置３０がロータリ耕耘装置３１であるか及び牽引式耕耘装置４１であるかに関わらず、制動装置２５の制動制御を行って増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８に連結された対地作業装置３０がロータリ耕耘装置３１である場合と、牽引式耕耘装置４１である場合とのいずれか一方の場合で増速現象を抑制することができてもよく、その構成は上述した実施形態に限定されない。例えば、自動走行制御部６０ａは、ロータリ耕耘装置３１の耕耘カバー３４の上下方向の揺動角度θ１（図５Ａ参照）に基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。なお、以下の説明において揺動角度θ１は、耕耘カバー３４の揺動の支点を通る垂線と、当該支点と耕耘カバー３４の下端とを結ぶ直線と、が形成する角度である。 In the above-described embodiment, the automatic travel control unit 60a controls the braking device 25 regardless of whether the ground working device 30 connected to the lifting device 8 is the rotary tillage device 31 or the traction tillage device 41. Braking control is performed to suppress the acceleration phenomenon. The acceleration phenomenon may be suppressed in either case, and the configuration is not limited to the above-described embodiment. For example, the automatic travel control unit 60a detects in advance the acceleration phenomenon based on the vertical swing angle θ1 (see FIG. 5A) of the tillage cover 34 of the rotary tillage device 31, and performs braking control of the braking device 25. Such a configuration may be used. In the following description, the swing angle θ1 is an angle formed by a vertical line passing through the swinging fulcrum of the tillage cover 34 and a straight line connecting the fulcrum and the lower end of the tillage cover 34 .

図７Ａに示すように、作業機１は、耕耘カバー３４の揺動角度θ１を検出する角度検出部７０を備えている。角度検出部７０は、ポテンショメータ等のセンサであり、例えば耕耘カバー３４の上端（揺動支点の近傍）等に取り付けられることによって、耕耘カバー３４の実際の揺動角度θ１を信号として検出する。角度検出部７０は、無線又は有線によって制御装置６０と通信可能に接続されている。 As shown in FIG. 7A , the work machine 1 includes an angle detection section 70 that detects the swing angle θ1 of the tillage cover 34 . The angle detection unit 70 is a sensor such as a potentiometer, and is attached to, for example, the upper end of the tillage cover 34 (near the swing fulcrum) or the like to detect the actual swing angle θ1 of the tillage cover 34 as a signal. The angle detection unit 70 is communicably connected to the control device 60 wirelessly or by wire.

図７Ａに示すように、制御装置６０は、角度算出部６０ｄを有する。角度算出部６０ｄは、角度検出部７０が出力した信号に基づいて、耕耘カバー３４の実際の揺動角度θ１を算出する。角度算出部６０ｄは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。耕耘カバー３４の下端部は圃場に接地するため、制御装置６０は、角度算出部６０ｄが算出した耕耘カバー３４の揺動角度θ１に基づいて、対地作業装置３０の耕深Ｘ、即ち作業部３３の圃場に対する上下位置を検出することができる。 As shown in FIG. 7A, the control device 60 has an angle calculator 60d. The angle calculator 60 d calculates the actual swing angle θ1 of the tillage cover 34 based on the signal output by the angle detector 70 . The angle calculator 60d is composed of an electric/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. Since the lower end of the tillage cover 34 is in contact with the field, the control device 60 determines the tillage depth X of the ground working device 30, that is, the working portion 33, based on the swing angle θ1 of the tillage cover 34 calculated by the angle calculator 60d. It is possible to detect the vertical position with respect to the field.

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図７Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ２０）。制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ２０，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ２１）。 A series of flow of control of the braking device 25 by the automatic travel control unit 60a will be described below.
As shown in FIG. 7B, after the prime mover 4 of the work implement 1 is started, the control device 60 determines whether or not an instruction to start automatic travel of the work implement 1 is acquired (S20). When the control device 60 determines that it has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S20, Yes), the automatic travel control section 60a starts automatic travel of the work implement 1 (S21).

自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、角度算出部６０ｄは、角度算出部６０ｄが検出信号に基づいて耕耘カバー３４の揺動角度θ１を算出する（Ｓ２３）。自動走行制御部６０ａは、当該揺動角度θ１に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 When automatic travel is started, the automatic travel control unit 60a switches the lifting device 8 from the non-working posture to the working posture based on the planned travel route L (S22, Yes). The rocking angle θ1 of the tillage cover 34 is calculated based on the detection signal (S23). The automatic travel control unit 60a controls the switching of the braking device 25 to the braking state in accordance with the swing angle θ1 to reduce the traveling speed of the work implement 1. FIG.

具体的には、角度算出部６０ｄが耕耘カバー３４の揺動角度θ１を算出すると（Ｓ２３）、自動走行制御部６０ａは、角度算出部６０ｄが算出した揺動角度θ１が予め設定された第３閾値Ｍ３以上（θ１≧第３閾値Ｍ３）であるか判断する（Ｓ２４）。自動走行制御部６０ａは、揺動角度θ１が第３閾値Ｍ３未満（θ１＜第３閾値Ｍ３）である場合（Ｓ２４，Ｎｏ）、揺動角度θ１が第３閾値Ｍ３以上になるまでの間、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ２５）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the angle calculation unit 60d calculates the swing angle θ1 of the tillage cover 34 (S23), the automatic travel control unit 60a sets the swing angle θ1 calculated by the angle calculation unit 60d to the preset third rotation angle θ1. It is determined whether or not it is equal to or greater than the threshold value M3 (θ1≧third threshold value M3) (S24). When the swing angle θ1 is less than the third threshold M3 (θ1<third threshold M3) (S24, No), the automatic travel control unit 60a continues until the swing angle θ1 becomes equal to or greater than the third threshold M3. That is, until the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field reach predetermined positions, the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the running speed of the working machine 1 (S25). That is, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be lowered by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the non-working posture to the working posture.

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、耕耘カバー３４の揺動角度θ１に応じて、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、増速現象を抑制できればよく、制動装置２５の制動制御の条件は、上記条件に限定されない。例えば、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８に設けられ、且つ車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１の変化量に基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。 In the above-described embodiment, the automatic travel control unit 60a performs braking control of the braking device 25 according to the swing angle θ1 of the tillage cover 34 to suppress the acceleration phenomenon, but the automatic travel control unit 60a The conditions for the braking control of the braking device 25 are not limited to the above conditions as long as the acceleration phenomenon can be suppressed. For example, the automatic travel control unit 60a is provided in the lifting device 8 and detects in advance the acceleration phenomenon based on the amount of change in the load f1 applied to the lifting device 8 from the vehicle body 3 and/or the ground working device 30. , the braking control of the braking device 25 may be performed.

図８Ａに示すように、作業機１は、車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１を検出する負荷検出部７１を備えている。詳しくは、負荷検出部７１は、対地作業装置３０から車体側に向かって当該車体３に付与される負荷ｆ１、言い換えると、対地作業装置３０が車体３を押し出す際の負荷ｆ１を検出する。また、負荷検出部７１は、対地作業装置３０が対地作業の抵抗により、対地作業装置３０から車体３の反対側に向かって当該車体３に付与される負荷ｆ１、言い換えると、前進する車体３に対して、後進に付与する負荷ｆ１、即ち対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる負荷ｆ１を検出する。 As shown in FIG. 8A , the work machine 1 includes a load detection section 71 that detects a load f1 applied to the lifting device 8 from the vehicle body 3 and/or the ground work device 30 . Specifically, the load detection unit 71 detects the load f1 applied to the vehicle body 3 from the ground work device 30 toward the vehicle body side, in other words, the load f1 when the ground work device 30 pushes the vehicle body 3 out. Further, the load detection unit 71 detects the load f1 applied to the vehicle body 3 from the ground work device 30 toward the opposite side of the vehicle body 3 due to the resistance of the ground work device 30, in other words, to the vehicle body 3 moving forward. On the other hand, the load f1 applied to the backward movement, that is, the load f1 that the ground working device 30 impedes the movement of the vehicle body 3 is detected.

負荷検出部７１は、例えば昇降装置８に設けられた歪ゲージ（ストレインゲージ）である。歪ゲージは、昇降装置８のリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の伸長方向に沿って設けられており、車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与された負荷ｆ１によるリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の変形を検出する。歪ゲージは、制御装置６０を接続されており、歪ゲージ（負荷検出部７１）が検出した車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１は、信号として制御装置６０に入力される。 The load detection unit 71 is, for example, a strain gauge provided in the lifting device 8 . The strain gauges are provided along the extension direction of the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, etc. of the lifting device 8, and the strain gauge is applied to the lifting device 8 from the vehicle body 3 and/or the ground work device 30. Deformation of the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, etc. by f1 is detected. The strain gauge is connected to a control device 60, and the load f1 applied to the lifting device 8 from the vehicle body 3 and/or the ground work device 30 detected by the strain gauge (load detection unit 71) is output as a signal by the control device 60. is entered in

例えば、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等は、収縮方向に変形する。歪ゲージは、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の変形に伴って、収縮方向に変形することで電気抵抗が減少する。
一方、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等は、伸長方向に変形する。リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の変形に伴って、歪ゲージは、伸長方向に変形することで電気抵抗が増加する
。 For example, in switching from the non-working posture to the working posture, when the ground working device 30 pushes out the vehicle body 3, the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, etc. are deformed in the contraction direction. As the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, etc. are deformed, the strain gauge deforms in the direction of contraction, thereby reducing the electric resistance.
On the other hand, in switching from the non-working posture to the working posture, when the ground working device 30 hinders the movement of the vehicle body 3 due to the resistance of the ground work, the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, etc. deform in the extension direction. do. As the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, etc. are deformed, the strain gauges are deformed in the direction of elongation, thereby increasing the electrical resistance.

図８Ａに示すように、制御装置６０は、負荷算出部６０ｅを有する。負荷算出部６０ｅは、負荷検出部７１が出力した信号に基づいて、昇降装置８に付与された負荷ｆ１を算出する。負荷算出部６０ｅは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。負荷算出部６０ｅは、負荷検出部７１が出力した信号、即ち歪ゲージの電気抵抗と、所定の演算式に基づいて車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１を算出する。 As shown in FIG. 8A, the control device 60 has a load calculator 60e. The load calculator 60e calculates the load f1 applied to the lifting device 8 based on the signal output by the load detector 71. FIG. The load calculator 60e is composed of an electrical/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. The load calculation unit 60e calculates the load f1 applied to the lifting device 8 from the vehicle body 3 and/or the ground work device 30 based on the signal output by the load detection unit 71, that is, the electrical resistance of the strain gauge, and a predetermined arithmetic expression. calculate.

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図８Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ３０）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ３１）。 A series of flow of control of the braking device 25 by the automatic travel control unit 60a will be described below.
As shown in FIG. 8B, after the prime mover 4 of the working machine 1 is started, the device acquiring unit 60c acquires the type of the ground working device 30 connected to the lifting device 8 (S30). When the device acquisition unit 60c acquires the type of the ground work device 30, it determines whether the control device 60 has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S31).

制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ３２）。
自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ３３）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ３４，Ｙｅｓ）、負荷算出部６０ｅが負荷検出部７１の検出した信号に基づいて、昇降装置８へ付与された負荷ｆ１を算出する（Ｓ３５）。負荷算出部６０ｅが上記負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３５）、自動走行制御部６０ａは、当該負荷ｆ１の所定時間あたりの変化量Δｆに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 When the control device 60 determines that it has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S31, Yes), the automatic travel control section 60a starts automatic travel of the work implement 1 (S32).
When the automatic travel control unit 60a starts automatic travel, the automatic travel control unit 60a determines whether the type of the ground working device 30 acquired by the device acquisition unit 60c is the rotary tillage device 31 (S33). When the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the rotary tillage device 31 (S33, Yes), and switches the lifting device 8 from the non-working posture to the working posture based on the planned traveling route L. (S34, Yes), the load calculator 60e calculates the load f1 applied to the lifting device 8 based on the signal detected by the load detector 71 (S35). When the load calculation unit 60e calculates the load f1 (S35), the automatic travel control unit 60a switches the braking device 25 to the braking state in accordance with the change amount Δf of the load f1 per predetermined time, thereby controlling the working machine 1. reduce the running speed of

具体的には、負荷算出部６０ｅが負荷検出部７１の検出した信号（電気抵抗）に基づいて負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３５）、自動走行制御部６０ａは、変化量Δｆが予め設定された負の値である第４閾値Ｍ４以上（Δｆ≧第４閾値Ｍ４）であるか判断する（Ｓ３６）。自動走行制御部６０ａは、負荷ｆ１の変化量Δｆが第４閾値Ｍ４未満（Δｆ＜第４閾値Ｍ４）である場合（Ｓ３６，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間であって、対地作業装置３０が車体３を前方に押し出す場合、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ３７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the load calculation unit 60e calculates the load f1 based on the signal (electrical resistance) detected by the load detection unit 71 (S35), the automatic driving control unit 60a changes the amount of change Δf to a preset negative value. is greater than or equal to the fourth threshold value M4 (Δf≧fourth threshold value M4) (S36). When the change amount Δf of the load f1 is less than the fourth threshold value M4 (Δf<fourth threshold value M4) (S36, No), the automatic travel control unit 60a determines that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field are predetermined positions. When the ground working device 30 pushes the vehicle body 3 forward, the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the traveling speed of the working machine 1 (S37). That is, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be lowered by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the non-working posture to the working posture.

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ３３，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ３８，Ｙｅｓ）、負荷算出部６０ｅは、負荷検出部７１の検出した信号に基づいて、負荷ｆ１を算出する（Ｓ３９）。負荷算出部６０ｅが負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３９）、自動走行制御部６０ａは、負荷ｆ１の変化量Δｆに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 On the other hand, the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the traction type cultivator 41 (S33, No), and moves the lifting device 8 from the working posture to the non-working posture based on the planned travel route L. When switching (S38, Yes), the load calculator 60e calculates the load f1 based on the signal detected by the load detector 71 (S39). When the load calculation unit 60e calculates the load f1 (S39), the automatic travel control unit 60a switches the braking device 25 to the braking state in accordance with the change amount Δf of the load f1 to reduce the traveling speed of the work implement 1. .

具体的には、負荷算出部６０ｅが負荷検出部７１の検出した信号（電気抵抗）に基づいて、昇降装置８へ付与された負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３９）、自動走行制御部６０ａは、変化量Δｆが予め設定された正の値である第５閾値Ｍ５以下（Δｆ≦第５閾値Ｍ５）であるか判断する（Ｓ４０）。自動走行制御部６０ａは、負荷ｆ１の変化量Δｆが第５閾値Ｍ５を超過（Δｆ＞第５閾値Ｍ５）している場合（Ｓ４０，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間であって、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる場合、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ３７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の
作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the load calculation unit 60e calculates the load f1 applied to the lifting device 8 based on the signal (electrical resistance) detected by the load detection unit 71 (S39), the automatic travel control unit 60a changes It is determined whether the amount Δf is equal to or less than a preset fifth threshold M5 (Δf≦fifth threshold M5) (S40). When the change amount Δf of the load f1 exceeds the fifth threshold value M5 (Δf>fifth threshold value M5) (S40, No), the automatic travel control unit 60a determines that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field are If the ground working device 30 hinders the movement of the vehicle body 3 due to the resistance of the ground work until reaching the predetermined position, the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the traveling speed of the working machine 1 ( S37). In other words, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be raised by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture.

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１に基づいて増速現象を検出し、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、他の条件に基づいて増速現象を事前に検出してもよい。例えば、自動走行制御部６０ａは、車体３の走行速度の加速度αに基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the automatic travel control unit 60a detects the acceleration phenomenon based on the load f1 applied to the lifting device 8 from the vehicle body 3 and/or the ground work device 30, and performs braking control of the braking device 25. However, the automatic cruise control unit 60a may detect the acceleration phenomenon in advance based on other conditions. For example, the automatic travel control unit 60 a may be configured to detect in advance a speed increase phenomenon based on the acceleration α of the travel speed of the vehicle body 3 and perform braking control of the braking device 25 .

自動走行制御部６０ａは、例えば作業機１に設けられた慣性計測装置５２が検出した加速度αに基づいて増速現象を検出する。具体的には、自動走行制御部６０ａは、走行予定ルートＬに対応付けられた走行速度（目標速度Ｖ１）と実際の走行速度（実走行速度Ｖ２）とを比較し、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１以上（Ｖ２≧Ｖ２）である場合に加速度αが正（α＞０）である場合（実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１を超過しているにも関わらず、走行速度増速している場合）や、加速度αと予め設定された加速度α（第６閾値Ｍ６）と比較して、当該加速度αが第６閾値Ｍ６を超過（α＞第６閾値Ｍ６）している場合に増速現象を検出する。 The automatic travel control unit 60a detects the acceleration phenomenon based on the acceleration α detected by the inertia measurement device 52 provided in the work implement 1, for example. Specifically, the automatic travel control unit 60a compares the travel speed (target speed V1) associated with the scheduled travel route L with the actual travel speed (actual travel speed V2), and determines that the actual travel speed V2 is the target. If the acceleration α is positive (α>0) when the speed is V1 or more (V2≧V2) (although the actual running speed V2 exceeds the target speed V1, the running speed is increasing case), or when the acceleration α is compared with a preset acceleration α (sixth threshold M6), and the acceleration α exceeds the sixth threshold M6 (α>sixth threshold M6), the acceleration phenomenon occurs. to detect

図９Ａに示すように、制御装置６０は、目標速度取得部６０ｆと、実走行速度取得部６０ｇと、加速度取得部６０ｈと、を有している。目標速度取得部６０ｆ、実走行速度取得部６０ｇ、及び加速度取得部６０ｈは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
目標速度取得部６０ｆは、記憶部６２に記憶され且つ走行予定ルートＬと対応付けられた目標速度Ｖ１を取得する。実走行速度取得部６０ｇは、車体３に設けられ当該車体３の走行速度を検出する速度検出センサ７２から出力された信号に基づいて実走行速度Ｖ２を取得する。なお、実走行速度取得部６０ｇは、車体３の実走行速度Ｖ２を取得できればよく、位置検出装置５０が検出した車体３の位置情報と経過時間に基づいて車体３の実走行速度Ｖ２を取得するようなものであってもよく、その方法は上記方法に限定されない。 As shown in FIG. 9A, the control device 60 has a target speed acquisition section 60f, an actual travel speed acquisition section 60g, and an acceleration acquisition section 60h. The target speed acquisition unit 60f, the actual traveling speed acquisition unit 60g, and the acceleration acquisition unit 60h are composed of electric/electronic circuits provided in the control device 60, programs stored in the CPU, and the like.
The target speed acquisition unit 60f acquires the target speed V1 stored in the storage unit 62 and associated with the planned travel route L. FIG. The actual traveling speed acquisition unit 60g acquires the actual traveling speed V2 based on a signal output from a speed detection sensor 72 provided in the vehicle body 3 that detects the traveling speed of the vehicle body 3 . The actual traveling speed acquisition unit 60g only needs to acquire the actual traveling speed V2 of the vehicle body 3, and acquires the actual traveling speed V2 of the vehicle body 3 based on the position information of the vehicle body 3 detected by the position detection device 50 and the elapsed time. and the method is not limited to the above method.

加速度取得部６０ｈは、慣性計測装置５２から出力された信号に基づいて加速度αを取得する。なお、加速度取得部６０ｈは、車体３の加速度αを取得することができればよく実走行速度取得部６０ｇが取得した車体３の実走行速度Ｖ２と経過時間とに基づいて車体３の加速度αを取得するようなものであってもよい。
例えば、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、車体３を対地作業装置３０が押し出すため、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１よりも増速したり、車体３の加速度αが比較的大きくなる。 The acceleration acquisition section 60 h acquires the acceleration α based on the signal output from the inertial measurement device 52 . The acceleration acquiring unit 60h only needs to acquire the acceleration α of the vehicle body 3. The acceleration α of the vehicle body 3 is acquired based on the actual traveling speed V2 of the vehicle body 3 acquired by the actual traveling speed acquiring unit 60g and the elapsed time. It may be something like
For example, when switching from the non-working posture to the working posture, the vertical position of the working unit 33 of the ground working device 30 with respect to the field reaches a predetermined position, and the lifting device 8 stabilizes from the non-working posture to the working posture. , when the ground working device 30 pushes out the vehicle body 3, the ground working device 30 pushes out the vehicle body 3, so that the actual travel speed V2 increases more than the target speed V1, or the acceleration α of the vehicle body 3 becomes relatively large.

一方、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、当該抵抗が減少し、且つ後輪７Ｒ側のトラクションが増加することで、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１よりも増速したり、車体３の加速度αが比較的大きくなる。 On the other hand, in switching from the non-working posture to the working posture, the vertical position of the working unit 42 of the ground working device 30 with respect to the field reaches a predetermined position, and the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture. , when the ground work device 30 hinders the movement of the vehicle body 3 due to the resistance of ground work, the resistance is reduced and the traction on the rear wheel 7R side is increased, so that the actual travel speed V2 is faster than the target speed V1. or the acceleration α of the vehicle body 3 becomes relatively large.

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図９Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ５０）。
制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ５０，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ５１）。 A series of flow of control of the braking device 25 by the automatic travel control unit 60a will be described below.
As shown in FIG. 9B, after the prime mover 4 of the work implement 1 is started, the control device 60 determines whether or not an instruction to start automatic travel of the work implement 1 has been obtained (S50).
When the control device 60 determines that it has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S50, Yes), the automatic travel control section 60a starts automatic travel of the work implement 1 (S51).

自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、当該自動走行制御部６０ａは、昇降装置８の姿勢を確認し、走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８の姿勢（作業姿勢及び非作業姿勢）を切り換える場合（Ｓ５２，Ｙｅｓ）、当該自動走行制御部６０ａは、目標速度取得部６０ｆが取得した目標速度Ｖ１と実走行速度取得部６０ｇが取得した実走行速度Ｖ
２とを比較し（Ｓ５３）、目標速度Ｖ１と実走行速度Ｖ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 When the automatic travel control unit 60a starts automatic travel, the automatic travel control unit 60a checks the posture of the lifting device 8, and adjusts the posture (working posture and non-working posture) of the lifting device 8 based on the planned travel route L. When switching (S52, Yes), the automatic travel control unit 60a determines the target speed V1 acquired by the target speed acquisition unit 60f and the actual travel speed V acquired by the actual travel speed acquisition unit 60g.
2 (S53), and the braking device 25 is switched to the braking state according to the target speed V1 and the actual traveling speed V2 to reduce the traveling speed of the work implement 1. FIG.

具体的には、自動走行制御部６０ａが目標速度Ｖ１と実走行速度Ｖ２とを比較し（Ｓ５３）、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１以上（Ｖ２≧Ｖ１）である場合（Ｓ５３，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、加速度取得部６０ｈが取得した加速度αが正（α＞０）、即ち走行速度が増速しているか判断する（Ｓ５４）。自動走行制御部６０ａは、加速度αが正（α＞０）である場合（Ｓ５４，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、加速度αが０以下（α≦０）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ５５）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢、又は作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間に増速現象が生じると、制動装置２５を制動させる。 Specifically, the automatic travel control unit 60a compares the target speed V1 and the actual travel speed V2 (S53), and if the actual travel speed V2 is equal to or higher than the target speed V1 (V2≧V1) (S53, Yes), The automatic travel control unit 60a determines whether the acceleration α acquired by the acceleration acquisition unit 60h is positive (α>0), that is, whether the travel speed is increasing (S54). When the acceleration α is positive (α>0) (S54, Yes), that is, when the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field reach a predetermined position, the acceleration α is 0 or less (α≦ 0), the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the traveling speed of the work implement 1 (S55). In other words, the automatic traveling control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the lifting device 8 to raise and lower the ground working device 30. When the vertical positions of the working units 33 and 42 of the ground working device 30 with respect to the field reach predetermined positions, When the lifting device 8 is stabilized from the non-working posture to the working posture or from the working posture to the non-working posture, the braking device 25 is braked.

一方、自動走行制御部６０ａが目標速度Ｖ１と実走行速度Ｖ２とを比較し（Ｓ５３）、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１未満（Ｖ２＜Ｖ１）である場合（Ｓ５３，Ｎｏ）、自動走行制御部６０ａは、加速度取得部６０ｈが取得した加速度αが予め設定された第６閾値Ｍ６を超過（α＞第６閾値Ｍ６）しているか判断する（Ｓ５６）。動走行制御部は、加速度αが第６閾値Ｍ６を超過（α＞第６閾値Ｍ６）している場合（Ｓ５６，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、加速度αが第６閾値Ｍ６以下（α≦第６閾値Ｍ６）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ５５）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢、又は非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間に増速現象が生じると、制動装置２５を制動させる。 On the other hand, the automatic travel control unit 60a compares the target speed V1 and the actual travel speed V2 (S53), and if the actual travel speed V2 is less than the target speed V1 (V2<V1) (S53, No), the automatic travel control The unit 60a determines whether the acceleration α acquired by the acceleration acquisition unit 60h exceeds a preset sixth threshold M6 (α>sixth threshold M6) (S56). When the acceleration α exceeds the sixth threshold value M6 (α>sixth threshold value M6) (S56, Yes), the dynamic traveling control unit determines that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field have reached predetermined positions, Until the acceleration α becomes equal to or less than the sixth threshold value M6 (α≦sixth threshold value M6), the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the running speed of the work implement 1 (S55). That is, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be lowered by the lifting device 8. When the lifting device 8 is stabilized from the non-working posture to the working posture or from the non-working posture to the working posture, the braking device 25 is braked.

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、車体３の走行速度の加速度αに基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、他の条件に基づいて増速現象を事前に検出してもよい。例えば、自動走行制御部６０ａは、車体３のピッチ角に基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the automatic driving control unit 60a detects in advance a speed increase phenomenon based on the acceleration α of the running speed of the vehicle body 3, performs braking control of the braking device 25, and suppresses the speed increase phenomenon. , the automatic driving control unit 60a may detect the acceleration phenomenon in advance based on other conditions. For example, the automatic driving control unit 60a may be configured to detect an acceleration phenomenon in advance based on the pitch angle of the vehicle body 3 and perform braking control of the braking device 25 .

自動走行制御部６０ａは、例えば作業機１に設けられた慣性計測装置５２が検出したピッチ角θ２（図５Ａ、図５Ｂ参照）に基づいて増速現象を検出する。以下の説明において、車体３が水平状態である場合を基準（θ２＝０）として、車体３が前傾姿勢になる場合、ピッチ角θ２を正（θ２＞０、図５Ａの下図参照）として、車体３が後傾姿勢になる場合ピッチ角θ２を負（θ２＜０、図５Ｂの下図参照）として説明する。 The automatic travel control unit 60a detects an acceleration phenomenon, for example, based on the pitch angle θ2 (see FIGS. 5A and 5B) detected by the inertia measurement device 52 provided in the work implement 1. FIG. In the following description, when the vehicle body 3 is in a horizontal state as a reference (θ2=0), when the vehicle body 3 is tilted forward, the pitch angle θ2 is positive (θ2>0, see the lower diagram in FIG. 5A). When the vehicle body 3 is tilted backward, the pitch angle .theta.2 is assumed to be negative (.theta.2<0, see the lower diagram of FIG. 5B).

図１０Ａに示すように、制御装置６０は、ピッチ角取得部６０ｉを有している。ピッチ角取得部６０ｉは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。ピッチ角取得部６０ｉは、慣性計測装置５２から出力された信号に基づいてピッチ角θ２を取得する。なお、ピッチ角取得部６０ｉは、車体３のピッチ角θ２を取得することができればよく慣性計測装置５２とは別にピッチ角θ２を検出するセンサから出力された信号に基づいてピッチ角θ２を取得するようなものであってもよい。 As shown in FIG. 10A, the control device 60 has a pitch angle acquisition section 60i. The pitch angle acquisition unit 60i is composed of an electric/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. The pitch angle acquisition section 60 i acquires the pitch angle θ2 based on the signal output from the inertial measurement device 52 . It should be noted that the pitch angle acquisition unit 60i only needs to acquire the pitch angle θ2 of the vehicle body 3, and acquires the pitch angle θ2 based on a signal output from a sensor that detects the pitch angle θ2 separately from the inertial measurement device 52. It may be something like

図５Ａに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、車体３が前傾姿勢となる。つまり、対地作業装置３０が車体３を押し出すと、車体３のピッチ角θ２は、０を超過するよう増加する。 As shown in FIG. 5A, when switching from the non-working posture to the working posture, the vertical positions of the working units 33 and 42 of the ground working device 30 with respect to the field reach predetermined positions, and the lifting device 8 moves from the non-working posture to the working posture. When the ground working device 30 pushes out the vehicle body 3 until it is stabilized, the vehicle body 3 assumes a forward tilting posture. That is, when the ground working device 30 pushes out the vehicle body 3, the pitch angle θ2 of the vehicle body 3 increases to exceed zero.

一方、図５Ｂに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業の抵抗により対地作業装置３０
が車体３の進行を妨げる際、車体３が後傾姿勢となる。これにより車体３のピッチ角θ２が０未満に減少する。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, when switching from the non-working posture to the working posture, the vertical position of the working units 33 and 42 of the ground working device 30 with respect to the field reaches a predetermined position, and the lifting device 8 moves from the working posture to the non-working posture. Until the work posture is stabilized, the ground work device 30
hinders the movement of the vehicle body 3, the vehicle body 3 assumes a backward tilting posture. As a result, the pitch angle θ2 of the vehicle body 3 is reduced to less than zero.

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図１０Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ６０）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０は、作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ６１）。 A series of flow of control of the braking device 25 by the automatic travel control unit 60a will be described below.
As shown in FIG. 10B, after the prime mover 4 of the working machine 1 is started, the device acquiring unit 60c acquires the type of the ground working device 30 connected to the lifting device 8 (S60). When the device acquisition unit 60c acquires the type of the ground work device 30, the control device 60 determines whether or not an instruction to start automatic travel of the work implement 1 has been acquired (S61).

制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ６１，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ６２）。
自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ６３）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ６３，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ６４，Ｙｅｓ）、ピッチ角取得部６０ｉが慣性計測装置５２の検出したピッチ角θ２を取得する（Ｓ６５）。ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６５）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 When the control device 60 determines that it has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S61, Yes), the automatic travel control section 60a starts automatic travel of the work implement 1 (S62).
When the automatic travel control unit 60a starts automatic travel, the automatic travel control unit 60a determines whether the type of the ground working device 30 acquired by the device acquisition unit 60c is the rotary tillage device 31 (S63). When the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the rotary tillage device 31 (S63, Yes), and switches the lifting device 8 from the non-working posture to the working posture based on the planned traveling route L. (S64, Yes), the pitch angle acquisition unit 60i acquires the pitch angle θ2 detected by the inertial measurement device 52 (S65). When the pitch angle acquisition unit 60i acquires the pitch angle θ2 (S65), the automatic travel control unit 60a switches the braking device 25 to the braking state according to the pitch angle θ2 to reduce the travel speed of the work implement 1. .

具体的には、ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６５）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２が予め設定された第７閾値Ｍ７以上（θ２≧第７閾値Ｍ７）であるか判断する（Ｓ６６）。第７閾値Ｍ７は、予め記憶部６２に記憶されている値であり、少なくとも正の値（第７閾値Ｍ７＞０）である。つまり、ピッチ角θ２が第７閾値Ｍ７以上である場合、車体３は、前傾姿勢である。自動走行制御部６０ａは、ピッチ角θ２が第７閾値Ｍ７以上（θ２≧第７閾値Ｍ７）である場合（Ｓ６６，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、ピッチ角θ２が第７閾値Ｍ７未満（θ２＜第７閾値Ｍ７）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ６７）。このため、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the pitch angle acquisition unit 60i acquires the pitch angle θ2 (S65), the automatic driving control unit 60a determines that the pitch angle θ2 is greater than or equal to a preset seventh threshold value M7 (θ2≧7th threshold value M7). (S66). The seventh threshold M7 is a value stored in advance in the storage unit 62, and is at least a positive value (seventh threshold M7>0). That is, when the pitch angle θ2 is equal to or greater than the seventh threshold value M7, the vehicle body 3 is in a forward leaning posture. When the pitch angle θ2 is equal to or greater than the seventh threshold value M7 (θ2≧7th threshold value M7) (S66, Yes), the automatic travel control unit 60a determines that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field have reached predetermined positions. Until the pitch angle .theta.2 becomes less than the seventh threshold M7 (.theta.2<seventh threshold M7), the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the travel speed of the work implement 1 (S67). Therefore, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be lowered by the lifting device 8 until the vertical positions of the working units 33 and 42 of the ground working device 30 with respect to the field reach predetermined positions. , the braking device 25 is braked until the lifting device 8 is stabilized from the non-working posture to the working posture.

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ６３，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ６８，Ｙｅｓ）、ピッチ角取得部６０ｉが慣性計測装置５２の検出したピッチ角θ２を取得する（Ｓ６９）。ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６９）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 On the other hand, the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the traction type cultivator 41 (S63, No), and changes the lifting device 8 from the working posture to the non-working posture based on the planned travel route L. When switching (S68, Yes), the pitch angle acquisition unit 60i acquires the pitch angle θ2 detected by the inertial measurement device 52 (S69). When the pitch angle acquisition unit 60i acquires the pitch angle θ2 (S69), the automatic travel control unit 60a switches the braking device 25 to the braking state in accordance with the pitch angle θ2 to reduce the travel speed of the work implement 1. .

具体的には、ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６９）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２が予め設定された第８閾値Ｍ８以下（θ２≦第８閾値Ｍ８）であるか判断する（Ｓ７０）。第８閾値Ｍ８は、予め記憶部６２に記憶されている値であり、少なくとも負の値（第８閾値Ｍ８＜０）である。つまり、ピッチ角θ２が第８閾値Ｍ８以下である場合、車体３は、後傾姿勢である。自動走行制御部６０ａは、ピッチ角θ２が第８閾値Ｍ８以下（θ２≦第８閾値Ｍ８）である場合（Ｓ７０，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、ピッチ角θ２が第８閾値Ｍ８を超過（θ２＞第８閾値Ｍ８）するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ６７）。このため、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the pitch angle acquisition unit 60i acquires the pitch angle θ2 (S69), the automatic driving control unit 60a determines that the pitch angle θ2 is equal to or less than a preset eighth threshold value M8 (θ2≦eighth threshold value M8). (S70). The eighth threshold M8 is a value stored in advance in the storage unit 62 and is at least a negative value (eighth threshold M8<0). That is, when the pitch angle θ2 is equal to or less than the eighth threshold value M8, the vehicle body 3 is tilted backward. When the pitch angle θ2 is equal to or less than the eighth threshold value M8 (θ2≦8th threshold value M8) (S70, Yes), the automatic travel control unit 60a detects that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field have reached predetermined positions. Until the pitch angle .theta.2 exceeds the eighth threshold value M8 (.theta.2>the eighth threshold value M8), the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the travel speed of the work implement 1 (S67). For this reason, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the lifting device 8 to raise the ground working device 30 until the vertical positions of the working units 33 and 42 of the ground working device 30 with respect to the field reach predetermined positions. , the braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture.

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、車体３の傾斜角度（ピッチ角θ２）に基づいて増速現象を検出し、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制
するが、自動走行制御部６０ａは、他の条件に基づいて増速現象を事前に検出してもよい。例えば、自動走行制御部６０ａは、車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２に基づいて増速現象を検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the automatic driving control unit 60a detects an acceleration phenomenon based on the inclination angle (pitch angle θ2) of the vehicle body 3, and controls the braking device 25 to suppress the acceleration phenomenon. , the automatic driving control unit 60a may detect the acceleration phenomenon in advance based on other conditions. For example, the automatic travel control unit 60a may be configured to detect acceleration phenomenon based on the load f2 applied to the wheels 7F and 7R and perform braking control of the braking device 25. FIG.

図１１Ａに示すように、作業機１は、荷重検出部７３を備えている。荷重検出部７３は、車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出する。荷重検出部７３は、車輪７Ｆ，７Ｒを支持する車軸２１に取り付けられ、当該車軸２１の変形に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出する。本実施形態において、荷重検出部７３は、車軸２１のうち後車軸２１Ｒに取り付けられ、後輪７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出する。 As shown in FIG. 11A, the working machine 1 includes a load detection section 73. As shown in FIG. The load detector 73 detects the load f2 applied to the wheels 7F, 7R. The load detection unit 73 is attached to the axle 21 that supports the wheels 7F and 7R, and detects the load f2 applied to the wheels 7F and 7R based on the deformation of the axle 21 . In this embodiment, the load detector 73 is attached to the rear axle 21R of the axles 21 and detects the load f2 applied to the rear wheels 7R.

荷重検出部７３は、例えば車軸２１に取り付けられた歪ゲージ（ストレインゲージ）である。歪ゲージは、車軸２１の伸長方向に沿って設けられており、車体３に付与される荷重ｆ２によって生じる車軸２１の変形を検出する。歪ゲージは、制御装置６０を接続されており、歪ゲージ（負荷検出部７１）が検出した車軸２１の変形、即ち車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２は、信号として制御装置６０に出力する。 The load detector 73 is, for example, a strain gauge attached to the axle 21 . The strain gauge is provided along the extension direction of the axle 21 and detects deformation of the axle 21 caused by the load f2 applied to the vehicle body 3 . The strain gauges are connected to a controller 60, and the deformation of the axle 21 detected by the strain gauges (load detector 71), i.e., the load f2 applied to the wheels 7F and 7R, is output to the controller 60 as a signal. .

図１１Ａに示すように、制御装置６０は、荷重検出部７３が出力した信号に基づいて、車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を算出する荷重算出部６０ｊを有する。荷重算出部６０ｊは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。荷重算出部６０ｊは、荷重検出部７３が出力した信号、即ち歪ゲージの電気抵抗と、所定の演算式に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を算出する。 As shown in FIG. 11A, the control device 60 has a load calculator 60j that calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R based on the signal output by the load detector 73. FIG. The load calculator 60j is composed of an electrical/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. The load calculator 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R based on the signal output by the load detector 73, that is, the electrical resistance of the strain gauge and a predetermined arithmetic expression.

例えば、図５Ａに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、後輪７Ｒの荷重ｆ２が減少する。これにより、後車軸２１Ｒの変形量が減少し、後車軸２１Ｒに取り付けられた歪ゲージが収縮方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が減少する。
一方、図５Ｂに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、車体３は後傾姿勢となり、後輪７Ｒの荷重ｆ２が増加する。これにより、後車軸２１Ｒの変形量が増加し、後車軸２１Ｒに取り付けられた歪ゲージが伸長方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が増加する。 For example, as shown in FIG. 5A, when the ground working device 30 pushes the vehicle body 3 in switching from the non-working posture to the working posture, the load f2 on the rear wheels 7R is reduced. As a result, the amount of deformation of the rear axle 21R is reduced, the strain gauge attached to the rear axle 21R is deformed in the contraction direction, and the electrical resistance of the strain gauge is reduced.
On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the ground working device 30 hinders the movement of the vehicle body 3 due to the resistance of the ground work during switching from the non-working posture to the working posture, the vehicle body 3 is tilted backward, and the rear wheels 7R move. The load f2 increases. As a result, the amount of deformation of the rear axle 21R increases, the strain gauge attached to the rear axle 21R deforms in the extension direction, and the electrical resistance of the strain gauge increases.

なお、上述した実施形態において、荷重検出部７３は、後車軸２１Ｒに取り付けられ、後輪７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出するが、荷重検出部７３は、前車軸２１Ｆに取り付けられ、前輪７Ｆに付与される荷重ｆ２を検出するような構成であってもよい。斯かる場合、例えば、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、車輪７Ｆ，７Ｒのうち前輪７Ｆの荷重ｆ２が増加する。これにより、前車軸２１Ｆの変形量が増加すると、前車軸２１Ｆに取り付けられた歪ゲージが伸長方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が増加する。 In the above-described embodiment, the load detection unit 73 is attached to the rear axle 21R and detects the load f2 applied to the rear wheels 7R. The configuration may be such that the load f2 applied to is detected. In such a case, for example, when the ground working device 30 pushes out the vehicle body 3 in switching from the non-working posture to the working posture, the load f2 of the front wheel 7F among the wheels 7F and 7R increases. As a result, when the amount of deformation of the front axle 21F increases, the strain gauge attached to the front axle 21F deforms in the extension direction, and the electrical resistance of the strain gauge increases.

一方、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、車体３は後傾姿勢となり、前輪７Ｆの荷重ｆ２が減少する。これにより、前車軸２１Ｆの変形量が減少し、前車軸２１Ｆに取り付けられた歪ゲージが収縮方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が減少する。
以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。 On the other hand, in switching from the non-working posture to the working posture, when the ground working device 30 hinders the movement of the vehicle body 3 due to the resistance of the ground work, the vehicle body 3 is tilted backward and the load f2 on the front wheels 7F is reduced. As a result, the amount of deformation of the front axle 21F is reduced, the strain gauge attached to the front axle 21F is deformed in the direction of contraction, and the electrical resistance of the strain gauge is reduced.
A series of flow of control of the braking device 25 by the automatic travel control unit 60a will be described below.

図１１Ａに示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ７０）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０は、作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ７１）。
制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ７１，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ７２）。 As shown in FIG. 11A, after the prime mover 4 of the working machine 1 is started, the device acquiring unit 60c acquires the type of the ground working device 30 connected to the lifting device 8 (S70). When the device acquisition unit 60c acquires the type of the ground work device 30, the control device 60 determines whether or not an instruction to start automatic travel of the work implement 1 has been acquired (S71).
When the control device 60 determines that it has acquired an instruction to start automatic travel of the work implement 1 (S71, Yes), the automatic travel control section 60a starts automatic travel of the work implement 1 (S72).

自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ７３）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ７３，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿
勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ７４，Ｙｅｓ）、荷重算出部６０ｊが荷重検出部７３の検出した信号に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出する（Ｓ７５）。荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７５）、自動走行制御部６０ａは、当該車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 When the automatic travel control unit 60a starts automatic travel, the automatic travel control unit 60a determines whether the type of the ground working device 30 acquired by the device acquisition unit 60c is the rotary tillage device 31 (S73). When the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the rotary tillage device 31 (S73, Yes), and switches the lifting device 8 from the non-working posture to the working posture based on the planned traveling route L. (S74, Yes), the load calculation unit 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R based on the signal detected by the load detection unit 73 (S75). When the load calculation unit 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R (S75), the automatic travel control unit 60a puts the braking device 25 into the braking state according to the load f2 applied to the wheels 7F and 7R. The traveling speed of the work implement 1 is reduced by switching control.

具体的には、荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７５）、自動走行制御部６０ａは、当該荷重ｆ２のうち、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が予め設定された第９閾値Ｍ９以上（Ｆ２≧第９閾値Ｍ９）であるか判断する（Ｓ７６）。自動走行制御部６０ａは、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が第９閾値Ｍ９未満（Ｆ２＜第９閾値Ｍ９）である場合（Ｓ７６，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、後輪７Ｒに付与される荷重ｆ２が第９閾値Ｍ９以上（Ｆ２≧第９閾値Ｍ９）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ７７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the load calculation unit 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R (S75), the automatic driving control unit 60a determines that the load f2 applied to the rear wheel 7R is It is determined whether or not it is equal to or greater than a preset ninth threshold M9 (F2≧ninth threshold M9) (S76). When the load f2 applied to the rear wheels 7R is less than the ninth threshold value M9 (F2<the ninth threshold value M9) (S76, No), the automatic travel control unit 60a changes the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field. reaches a predetermined position and the load f2 applied to the rear wheels 7R becomes equal to or greater than the ninth threshold value M9 (F2≧the ninth threshold value M9). The traveling speed is reduced (S77). That is, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be lowered by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the non-working posture to the working posture.

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ７３，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ７８，Ｙｅｓ）、荷重算出部６０ｊが荷重検出部７３の検出した信号に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出する（Ｓ７９）。荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７９）、自動走行制御部６０ａは、当該車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。 On the other hand, the automatic traveling control unit 60a determines that the type of the ground working device 30 is the traction type cultivator 41 (S73, No), and moves the lifting device 8 from the working posture to the non-working posture based on the planned travel route L. When switching (S78, Yes), the load calculator 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R based on the signal detected by the load detector 73 (S79). When the load calculation unit 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R (S79), the automatic travel control unit 60a puts the braking device 25 into the braking state according to the load f2 applied to the wheels 7F and 7R. The traveling speed of the work implement 1 is reduced by switching control.

具体的には、荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７９）、自動走行制御部６０ａは、当該荷重ｆ２のうち、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が予め設定された第１０閾値Ｍ１０以下（Ｆ２≦第１０閾値Ｍ１０）であるか判断する（Ｓ８０）。自動走行制御部６０ａは、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が第１０閾値Ｍ１０を超過している場合（Ｓ８０，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が第１０閾値Ｍ１０以下（Ｆ２≦第１０閾値Ｍ１０）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ７７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。 Specifically, when the load calculation unit 60j calculates the load f2 applied to the wheels 7F and 7R (S79), the automatic driving control unit 60a determines that the load f2 applied to the rear wheel 7R is It is determined whether it is equal to or less than a preset tenth threshold M10 (F2≦tenth threshold M10) (S80). When the load f2 applied to the rear wheels 7R exceeds the tenth threshold value M10 (S80, No), the automatic travel control unit 60a determines that the vertical positions of the working units 33 and 42 with respect to the field have reached predetermined positions, Until the load f2 applied to the rear wheels 7R becomes equal to or less than the tenth threshold value M10 (F2≦the tenth threshold value M10), the braking device 25 is switched to the braking state to reduce the travel speed of the work implement 1 ( S77). In other words, the automatic travel control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and the ground working device 30 to be raised by the lifting device 8. The braking device 25 is braked until the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture.

なお、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制動制御の条件は、それぞれ個別に説明したが、自動走行制御部６０ａは、増速現象を事前に検知、又は増速現象の発生を検知して、制動装置２５の制動制御を行えばよく、その条件は、任意に組み合わせてもよい。
上述した作業機１は、走行する走行装置７と、走行装置７の制動を行う制動装置２５と、を有する車体３と、車体３に対地作業装置３０を昇降可能に連結する昇降装置８と、車体３の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した車体３の位置と走行予定ルートＬとに基づいて車体３の自動走行及び昇降装置８の制御を行う自動走行制御部６０ａと、を備え、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、対地作業装置３０を昇降させることによって対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗や、その抵抗の反力が変動して、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制しつつ、自動走行を行うことができる。 In the above-described embodiment, the conditions for the braking control of the braking device 25 by the automatic cruise control unit 60a have been individually described, but the automatic cruise control unit 60a detects the acceleration phenomenon in advance, or detects the acceleration phenomenon in advance. The occurrence may be detected and braking control of the braking device 25 may be performed, and the conditions may be combined arbitrarily.
The work machine 1 described above includes a vehicle body 3 having a traveling device 7 that travels and a braking device 25 that brakes the traveling device 7; A position detection device 50 that detects the position of the vehicle body 3, and an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body 3 and controls the lifting device 8 based on the position of the vehicle body 3 detected by the position detection device 50 and the planned travel route L. 60a, the automatic traveling control unit 60a causes the vehicle body 3 to travel and causes the lifting device 8 to raise and lower the ground working device 30, and brakes the braking device 25. According to the above configuration, when the ground working device 30 is raised and lowered, the resistance of the ground working device 30 to the ground work and the reaction force of the resistance fluctuate, and an unexpected increase in the traveling speed of the work implement 1 can be prevented. It is possible to perform automatic driving while suppressing it.

また、昇降装置８は、対地作業装置３０を昇降させ、対地作業装置３０が接地していない非作業姿勢と、対地作業装置３０が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間
、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に移行するに際して、作業姿勢で安定せず、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗の反力を受けて、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。 Further, the lifting device 8 raises and lowers the ground work device 30 and can switch between a non-working posture in which the ground work device 30 is not grounded and a work posture in which the ground work device 30 is grounded and works. The travel control unit 60a brakes the braking device 25 until the lifting device 8 stabilizes from the non-working posture to the working posture. According to the above configuration, when the lifting device 8 shifts from the non-working posture to the working posture, the working posture is not stable, and the traveling speed of the working machine 1 is reduced by receiving the reaction force of the resistance to the ground work of the ground working device 30. can be suppressed from increasing unexpectedly.

また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に切り換わり、対地作業装置３０の作業部３３の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、作業部３３が所定位置に達し、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗の反力が安定するまでの間、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。 In addition, the automatic traveling control unit 60a brakes the braking device 25 until the lifting device 8 switches from the non-working posture to the working posture and the vertical position of the working unit 33 of the ground working device 30 with respect to the field reaches a predetermined position. Let According to the above configuration, it is possible to suppress an unexpected increase in the travel speed of the work implement 1 until the working portion 33 reaches the predetermined position and the reaction force of the resistance against the ground work of the ground work device 30 stabilizes. .

また、昇降装置８は、対地作業装置３０を昇降させ、対地作業装置３０が接地していない非作業姿勢と、対地作業装置３０が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に移行するに際して、非作業姿勢で安定せず、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗が減少することで作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制することができる。 Further, the lifting device 8 raises and lowers the ground work device 30 and can switch between a non-working posture in which the ground work device 30 is not grounded and a work posture in which the ground work device 30 is grounded and works. The traveling control unit 60a brakes the braking device 25 until the lifting device 8 stabilizes from the working posture to the non-working posture. According to the above configuration, when the lifting device 8 shifts from the working posture to the non-working posture, it is not stabilized in the non-working posture. Unexpected increase can be suppressed.

また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に切り換わり、対地作業装置３０の作業部４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、作業部４２が所定位置に達し、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗の反力が安定するまでの間、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。 In addition, the automatic traveling control unit 60a brakes the braking device 25 until the lifting device 8 switches from the working posture to the non-working posture and the vertical position of the working unit 42 of the ground working device 30 with respect to the field reaches a predetermined position. Let According to the above configuration, it is possible to suppress an unexpected increase in the travel speed of the work implement 1 until the working portion 42 reaches the predetermined position and the reaction force of the resistance against the ground work of the ground work device 30 stabilizes. .

また、対地作業装置３０は、回転して耕耘を行う耕耘爪３３ｂと、耕耘爪３３ｂを覆う耕耘カバー３４と、を有するロータリ耕耘機であり、耕耘カバー３４は、揺動自在に取り付けられており、且つ下端部が圃場に接地可能であり、当該耕耘カバー３４の揺動角度θ１を検出する角度検出部７０が設けられ、自動走行制御部６０ａは、耕耘カバー３４の揺動角度θ１が所定未満である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、耕耘カバー３４の揺動角度θ１が所定未満であって、耕耘爪３３ｂが回転して対地作業装置３０を前進させ、車体３を押し出すことを抑制できる。 The ground work device 30 is a rotary tiller having a tillage tine 33b that rotates for tillage and a tillage cover 34 that covers the tillage tine 33b. , and the lower end can be grounded on the field, and an angle detection unit 70 for detecting the swing angle θ1 of the tillage cover 34 is provided. , the braking device 25 is braked. According to the above configuration, it is possible to prevent the swinging angle θ1 of the tillage cover 34 from being less than the predetermined value and the tillage tines 33b rotating to advance the ground working device 30 and push out the vehicle body 3 .

また、昇降装置８には、車体３及び／又は対地作業装置３０から付与される負荷ｆ１を検出する負荷検出部７１が設けられ、自動走行制御部６０ａは、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の変化量Δｆが所定以上である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の変化量Δｆが所定以上、即ち対地作業装置３０が昇降装置８を介して車体３を押し出し、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の増加量が所定以上である場合や、対地作業装置３０と圃場との間の抵抗力が減少し、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の減少量が所定以上である場合に、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。 Further, the lifting device 8 is provided with a load detection unit 71 that detects the load f1 applied from the vehicle body 3 and/or the ground work device 30, and the automatic travel control unit 60a detects the load f1 detected by the load detection unit 71. is greater than or equal to a predetermined value, the braking device 25 is braked. According to the above configuration, the amount of change Δf in the load f1 detected by the load detection unit 71 is greater than or equal to the predetermined value, that is, the ground working device 30 pushes the vehicle body 3 via the lifting device 8, and the load f1 detected by the load detection unit 71 When the amount of increase is a predetermined amount or more, or when the amount of decrease in the load f1 detected by the load detection unit 71 is a predetermined amount or more due to a decrease in resistance between the ground work device 30 and the field, Unexpected increase in running speed can be suppressed.

また、車体３の走行速度の加速度αを取得する加速度取得部６０ｈを備え、自動走行制御部６０ａは、加速度α検出部が検出した加速度αが所定以上である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、加速度αが所定以上であって作業機１が急に増速することを抑制できる。
また、車体３及び対地作業装置３０のピッチ角を取得するピッチ角取得部６０ｉを備え、自動走行制御部６０ａは、ピッチ角取得部６０ｉが取得したピッチ角が所定以上である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、車体３が傾斜して圃場に対して不安定になっている場合に、作業機１の駆動力が変動して、急に増速することを抑制できる。 The automatic travel control unit 60a also includes an acceleration acquisition unit 60h that acquires the acceleration α of the traveling speed of the vehicle body 3, and the automatic travel control unit 60a causes the braking device 25 to brake when the acceleration α detected by the acceleration α detection unit is greater than or equal to a predetermined value. According to the above configuration, it is possible to suppress the sudden acceleration of the work implement 1 when the acceleration α is equal to or greater than a predetermined value.
A pitch angle acquisition unit 60i that acquires the pitch angles of the vehicle body 3 and the ground working device 30 is also provided. to brake. According to the above configuration, when the vehicle body 3 tilts and becomes unstable with respect to the field, it is possible to prevent the driving force of the work implement 1 from fluctuating and suddenly increasing the speed.

また、走行装置７に付与される荷重ｆ２を検出する荷重検出部７３を備え、走行装置７は、車輪７Ｆ，７Ｒと、車輪７Ｆ，７Ｒを支持する車軸２１と、を有し、荷重検出部７３は、車軸２１に取り付けられ、当該車軸２１の変形に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出し、自動走行制御部６０ａは、荷重検出部７３が検出した荷重ｆ２が所定以上減少した場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、一部の車輪７Ｆ，７Ｒの荷重ｆ２が減少し、他の車輪７Ｆ，７Ｒのトラクションが増加して作業機１の走行速度が急に増速することを抑制できる。 Further, a load detection unit 73 for detecting a load f2 applied to the traveling device 7 is provided, and the traveling device 7 has wheels 7F and 7R and an axle 21 that supports the wheels 7F and 7R. 73 is attached to the axle 21 and detects the load f2 applied to the wheels 7F and 7R based on the deformation of the axle 21. The automatic driving control unit 60a detects if the load f2 detected by the load detection unit 73 is greater than or equal to a predetermined value. If so, it causes the braking device 25 to brake. According to the above configuration, it is possible to prevent the load f2 of some wheels 7F, 7R from being reduced and the traction of the other wheels 7F, 7R to be increased, thereby preventing the traveling speed of the work implement 1 from suddenly increasing.

なお、第１閾値Ｍ１～第１０閾値Ｍ１０は、予め設定された値であり、作業機１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業機１に設けられた表示装置６８を操作することで、値を任意に設定できるものでもよい。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 Note that the first threshold value M1 to the tenth threshold value M10 are preset values, and a terminal connected to the work machine 1 for wireless or wired communication, for example, the display device 68 provided in the work machine 1 is operated. By doing so, the value may be set arbitrarily.
Although the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

１ 作業機（トラクタ）
２ 作業装置
３ 車体（走行車両）
７ 走行装置
８ 昇降装置
２１ 車軸
２５ 制動装置
３０ 対地作業装置
３３ 作業部（対地作業部）
３３ｂ 耕耘爪
３４ 耕耘カバー
４２ 作業部
４２ａ 耕耘爪
５０ 位置検出装置（測位装置）
６０ａ 自動走行制御部
６０ｈ 加速度取得部
６０ｉ ピッチ角取得部
７０ 角度検出部
７１ 負荷検出部
７３ 荷重検出部
Ｒ 走行予定ルート 1 Work machine (tractor)
2 working device 3 vehicle body (traveling vehicle)
7 traveling device 8 lifting device 21 axle 25 braking device 30 ground working device 33 working section (ground working section)
33b Tillage tine 34 Tillage cover 42 Working part 42a Tillage tine 50 Position detection device (positioning device)
60a Automatic travel control unit 60h Acceleration acquisition unit 60i Pitch angle acquisition unit 70 Angle detection unit 71 Load detection unit 73 Load detection unit R Scheduled travel route

Claims (10)

走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
前記対地作業装置が、伝達された動力によって駆動して対地作業を行うロータリ耕耘装置であるか、前記車体に牽引されることで対地作業を行う牽引式耕耘装置であるか、を取得する装置取得部と、
を備え、
前記昇降装置は、前記対地作業装置を昇降させ、前記対地作業装置が接地していない非作業姿勢と、前記対地作業装置が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、
前記自動走行制御部は、
前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記ロータリ耕耘装置であると取得しており、且つ当該ロータリ耕耘装置を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記制動装置を制動させ、
前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記牽引式耕耘装置であると取得しており、且つ当該牽引式耕耘装置を前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記牽引式耕耘装置を上昇させながら、前記制動装置を制動させる作業機。 A vehicle body having a traveling device that travels and a braking device that brakes the traveling device;
a lifting device that connects the ground working device to the vehicle body so that it can be lifted;
a position detection device that detects the position of the vehicle body;
an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route;
Device acquisition for acquiring whether the ground work device is a rotary tillage device that performs ground work by being driven by transmitted power or a traction type tillage device that performs ground work by being towed by the vehicle body Department and
with
The lifting device lifts and lowers the ground work device, and can be switched between a non-working posture in which the ground work device is not grounded and a work posture in which the ground work device is grounded and work is performed,
The automatic travel control unit is
When the vehicle body is driven, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the rotary tillage device, and the rotary tillage device is switched from the non-working posture to the working posture, the lifting device braking the braking device while lowering the rotary tillage device to
When the vehicle body is driven, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the traction type tillage device, and the traction type tillage device is switched from the working posture to the non-working posture, the A working machine that brakes the braking device while the lifting device raises the traction tillage device . 前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記ロータリ耕耘装置であると取得しており、当該ロータリ耕耘装置を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項１に記載の作業機。 The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the rotary tillage device, and switches the rotary tillage device from the non-working posture to the working posture. 2. The working machine according to claim 1, wherein the braking device is braked until the lifting device stabilizes from the non-working posture to the working posture while the rotary tillage device is lowered by the lifting device . 前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記ロータリ耕耘装置であると取得しており、当該ロータリ耕耘装置を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換わり、前記ロータリ耕耘装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項２に記載の作業機。 The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the rotary tillage device, and switches the rotary tillage device from the non-working posture to the working posture. When the rotary tillage device is lowered by the elevation device, the elevation device switches from the non-working posture to the working posture, and the vertical position of the working portion of the rotary tillage device with respect to the field reaches a predetermined position. 3. The working machine according to claim 2, wherein the braking device is braked until the lifting device stabilizes from the non-working posture to the working posture . 前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記牽引式耕耘装置であると取得しており、当該牽引式耕耘装置を前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記牽引式耕耘装置を上昇させながら、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項１に記載の作業機。 The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the traction type tillage device, and shifts the traction type tillage device from the working posture to the non-working posture. 2. The braking device according to claim 1, wherein the braking device is braked until the lifting device stabilizes from the working posture to the non-working posture while causing the lifting device to lift the traction type tillage device when switching to . working machine. 前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記装置取得部が前記対地作業装置は前記牽引式耕耘装置であると取得しており、当該牽引式耕耘装置を前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換える場合に、前記昇降装置に前記牽引式耕耘装置を上昇させながら、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換わり、前記牽引式耕耘装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項４に記載の作業機。 The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, the device acquisition unit acquires that the ground work device is the traction type tillage device, and shifts the traction type tillage device from the working posture to the non-working posture. , the lifting device switches from the working posture to the non-working posture while the lifting device lifts the traction type tilling device, and the vertical position of the working portion of the pulling type tilling device with respect to the field is set to a predetermined position. 5. The working machine according to claim 4 , wherein the braking device is braked until a position is reached and the lifting device is stabilized from the working posture to the non-working posture . 走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
を備え、
前記対地作業装置は、回転して耕耘を行う耕耘爪と、前記耕耘爪を覆う耕耘カバーと、を有するロータリ耕耘装置であり、
前記耕耘カバーは、揺動自在に取り付けられており、且つ下端部が圃場に接地可能であり、当該耕耘カバーの揺動角度を検出する角度検出部が設けられ、
前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記ロータリ耕耘装置を下降させ、且つ前記耕耘カバーの揺動角度が所定未満である場合、前記昇降装置に前記ロータリ耕耘装置を下降させながら、前記制動装置を制動させる作業機。 A vehicle body having a traveling device that travels and a braking device that brakes the traveling device;
a lifting device that connects the ground working device to the vehicle body so that it can be lifted;
a position detection device that detects the position of the vehicle body;
an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route;
with
The ground work device is a rotary tillage device having a tillage tine that rotates for tillage and a tillage cover that covers the tillage tine,
The tillage cover is attached so as to be swingable, the lower end portion thereof can be grounded on the field, and an angle detection section for detecting the swing angle of the tillage cover is provided,
The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, lowers the rotary tillage device, and when the swinging angle of the tillage cover is less than a predetermined value, lowers the rotary tillage device with the lifting device while lowering the rotary tillage device. A working machine that brakes a braking device . 走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
を備え、
前記昇降装置には、前記車体及び／又は前記対地作業装置から付与される負荷を検出する負荷検出部が設けられ、
前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記負荷検出部が検出した負荷の変化量が所定以上である場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる作業機。 A vehicle body having a traveling device that travels and a braking device that brakes the traveling device;
a lifting device that connects the ground working device to the vehicle body so that it can be lifted;
a position detection device that detects the position of the vehicle body;
an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route;
with
The lifting device is provided with a load detection unit that detects a load applied from the vehicle body and/or the ground work device,
The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and causes the lifting device to lift and lower the ground work device when the amount of change in the load detected by the load detection unit is equal to or greater than a predetermined amount. a working machine that brakes the braking device while 走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
前記車体の走行速度の加速度を取得する加速度取得部と、
を備え、
前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記加速度取得部が取得した加速度が所定以上である場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる作業機。 A vehicle body having a traveling device that travels and a braking device that brakes the traveling device;
a lifting device that connects the ground working device to the vehicle body so that it can be lifted;
a position detection device that detects the position of the vehicle body;
an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route;
an acceleration acquisition unit that acquires the acceleration of the running speed of the vehicle body ;
with
The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and when the acceleration acquired by the acceleration acquiring unit is equal to or greater than a predetermined value, the automatic traveling control unit causes the lifting device to raise and lower the ground work device. A working machine that brakes a braking device . 走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
前記車体及び前記対地作業装置のピッチ角を取得するピッチ角取得部と、
を備え、
前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記ピッチ角取得部が取得したピッチ角が所定以上である場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる作業機。 A vehicle body having a traveling device that travels and a braking device that brakes the traveling device;
a lifting device that connects the ground working device to the vehicle body so that it can be lifted;
a position detection device that detects the position of the vehicle body;
an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route;
a pitch angle acquisition unit that acquires pitch angles of the vehicle body and the ground working device ;
with
The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and when the pitch angle acquired by the pitch angle acquiring unit is equal to or greater than a predetermined value, causes the lifting device to raise and lower the ground working device. , a working machine for braking the braking device . 走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
前記走行装置に付与される荷重を検出する荷重検出部と、
を備え、
前記走行装置は、車輪と、前記車輪を支持する車軸と、を有し、
前記荷重検出部は、前記車軸に取り付けられ、当該車軸の変形に基づいて前記車輪に付与される荷重を検出し、
前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ、前記昇降装置を昇降させ、且つ前記荷重検出部が検出した荷重が所定以上減少した場合、前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる作業機。 A vehicle body having a traveling device that travels and a braking device that brakes the traveling device;
a lifting device that connects the ground working device to the vehicle body so that it can be lifted;
a position detection device that detects the position of the vehicle body;
an automatic travel control unit that automatically travels the vehicle body and controls the lifting device based on the position of the vehicle body detected by the position detection device and the planned travel route;
a load detection unit that detects the load applied to the traveling device ;
with
The traveling device has a wheel and an axle supporting the wheel,
The load detection unit is attached to the axle and detects the load applied to the wheel based on deformation of the axle,
The automatic travel control unit causes the vehicle body to travel, raises and lowers the lifting device, and when the load detected by the load detection unit decreases by a predetermined amount or more, the lifting device raises and lowers the ground working device while A working machine that brakes a braking device .
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