JP7170369B1 - 情報処理システム及び移動体、情報処理方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、を互いに合成して三次元合成点群データを生成する三次元合成点群データ生成部と、
前記三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。
[項目2]
前記三次元構造物内部点群データは、少なくとも構造物内部の構成物の配置を示す三次元構造物内モデルデータの少なくともモデル表面が点群化された点群データである、
ことを特徴とする項目1に記載の情報処理システム。
[項目3]
前記三次元構造物内モデルデータは、BIMデータまたはCIMデータである、
ことを特徴とする項目2に記載の情報処理システム。
[項目4]
前記三次元構造物外点群データは、少なくとも構造物外部の構成物の配置を示す三次元構造物外モデルデータの少なくともモデル表面が点群化された点群データである、
ことを特徴とする項目1ないし3のいずれかに記載の情報処理システム。
[項目5]
前記三次元構造物外モデルデータは、CityGMLデータである、
ことを特徴とする項目4に記載の情報処理システム。
[項目6]
前記三次元構造物内部点群データ及び前記三次元構造物外点群データの少なくともいずれかは、事前に前記構造物内でセンサを移動させて取得された点群データである、
ことを特徴とする項目1に記載の情報処理システム。
[項目7]
前記三次元構造物内部点群データ及び前記三次元構造物外点群データの少なくともいずれかは、対応する三次元構造物モデルデータ内で仮想センサを移動させて取得された点群データである、
ことを特徴とする項目1に記載の情報処理システム。
[項目8]
少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、を互いに合成して生成された三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を備える、
ことを特徴とする移動体。
[項目9]
三次元合成点群データ生成部により、少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、を互いに合成して三次元合成点群データを生成するステップと、
移動経路生成部により、前記三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理方法。
[項目10]
少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、を互いに合成して三次元合成点群データを生成する三次元合成点群データ生成機能と、
前記三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路生成機能と、
をコンピュータに実現することを特徴とするプログラム。
以下、本発明の実施の形態による情報処理システム等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図1に示されるように、本実施の形態における情報処理システムは、管理サーバ1と、一以上のユーザ端末2と、一以上の移動体4(例えば、飛行体や走行体など)と、一以上の移動体格納装置5とを有している。管理サーバ1と、ユーザ端末2と、移動体4と、移動体格納装置5は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、移動体格納装置5を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図3に示されるユーザ端末2もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。
移動体4は、ドローンや無人航空機などの飛行体や無人地上車両などの走行体などを含む既知の移動体であって、特に自律制御可能な移動体である。移動体4の具体的な例として、飛行体4を例示して以下で説明する。図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
図5は、ユーザ端末2に実装される機能を例示したブロック図である。本発明の実施の形態においては、少なくとも構造物(例えばビルなどの建物)内部の構成物(例えば、内壁、柱、天井、窓、ドア、階段、内部設備など)の配置を示す点群を含む三次元構造物内点群データ、及び、少なくとも構造物外部の構成物(例えば、外壁、屋根、窓、ドア、階段、外部設備、道路、線路、駅、街路灯、バス停、橋梁、トンネル、地形、植生、水域など)の配置を示す点群を含む三次元構造物外点群データと、を互いに合成して三次元合成点群データを生成するために各種機能部を有している。なお、各種機能部の一部または全部は、管理サーバ1または移動体4の少なくともいずれかに搭載される情報処理装置(プロセッサ、制御部)にて実現されてもよい。
図5は、さらに移動体4に実装される機能も例示したブロック図である。本発明の実施の形態においては、生成された三次元合成点群データに基づき、移動体のための構造物内外に跨る移動経路情報を生成し、移動体4に移動経路上の移動を指示するために各種機能部を有している。なお、各種機能部の一部または全部は、管理サーバ1やユーザ端末2の少なくともいずれかに搭載される情報処理装置(プロセッサ、制御部)にて実現されてもよい。
図7を参照して、本実施形態にかかる移動経路生成方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図7には、本実施形態にかかる移動経路生成方法のフローチャートが例示されている。このフローチャートでは、例示的にユーザ端末2上でアプリケーションを起動する構成を示しているが、これに限らず、例えば管理サーバ1や移動体4、移動体格納装置5がアプリケーションを起動可能なプロセッサと入出力装置を有し、各種設定等が可能な構成であってもよい。
2 ユーザ端末
4 移動体
5 移動体格納装置
Claims (6)
- 少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、をノードデータ及びリンクデータを介さずに互いに合成して三次元合成点群データを生成する三次元合成点群データ生成部と、
前記三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。 - 前記三次元合成点群データ生成部は、前記三次元構造物内部点群データ及び前記三次元構造物外部点群データの共通の三次元座標系の座標情報に基づき、互いに合成して前記三次元合成点群データを生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記三次元合成点群データ生成部は、位置合わせのためのユーザ操作に応じて、前記三次元構造物内部点群データ及び前記三次元構造物外部点群データの位置合わせを行い、当該位置合わせにより決定した位置で互いに合成して前記三次元合成点群データを生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理システム。 - 少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、をノードデータ及びリンクデータを介さずに互いに合成して生成された三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を備える、
ことを特徴とする移動体。 - 三次元合成点群データ生成部により、少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、をノードデータ及びリンクデータを介さずに互いに合成して三次元合成点群データを生成するステップと、
移動経路生成部により、前記三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理方法。 - 少なくとも構造物の内部の構成物の配置を示す三次元構造物内部点群データと、少なくとも前記構造物の外部の構成物の配置を示す三次元構造物外部点群データと、をノードデータ及びリンクデータを介さずに互いに合成して三次元合成点群データを生成する三次元合成点群データ生成機能と、
前記三次元合成点群データに基づき、移動体のための前記構造物の内外に跨る移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路生成機能と、
をコンピュータに実現することを特徴とするプログラム。
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