JP7168567B2 - 産業ロボット応用の動作データを収集するための方法および装置 - Google Patents
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Description
- 少なくとも1つのロボットを動作させるとき、少なくとも1つのロボットの動作データを収集周波数で収集し、収集された動作データを中央処理ユニットに送信するステップと、
- データ検索ユニットを用いて、収集された動作データを分析し、収集された動作データから指示値を計算するステップと、
- 指示値を所定の確率閾値と比較するステップと、
- 指示値が前記所定の確率閾値未満である場合、収集周波数をより低い収集周波数へと設定するステップと、
- 指示値が所定の確率閾値を超える場合、収集の標準的な低い周波数を、分析の目的に従ってあらかじめ定められたより高い収集周波数へと設定するステップと
によって特徴付けられる。
- センサの入力データを等距離のサンプルへと任意選択で変えること、および/または、
- 入力された時系列から特徴を計算する(例えば、平均、最小、最大、変動)ことと、
- 特徴ベクトル(例えば、等距離のサンプリングから毎分といった、所定の時間間隔でセンサによって読み取られた信号)または計算された特徴を作り出すことと、
- 2つの等級(等級1:不規則な事象が近い特徴(例えば、1日以内)における所定の時間間隔内に起こることになる、または、等級2:不規則な事象が時間間隔内に起こらない)のうちの1つを入力する履歴データにおいて熟達されている2成分の分類器についての入力としてこの特徴ベクトルを使用することと、
- 確率的な分類器(ナイーブベイズなど)によって確率を出力すること、または、試験データセットに適用される決定論的分類器(例えば、支持ベクトル機械、人口ニューラルネットワーク、決定木)の分類精度(例えば、70%の精度)に基づいて確率を近似すること
とを開始してもよい。
2 動作データ
4 産業ロボット
6 ロボット制御ユニット
8 第1の通信インターフェース
10 中央処理ユニット
11 収集周波数の間の切り替えを指示する点線の矢印
12 第2の通信インターフェース
14 データ検索ユニット
14a 低周波数データ検索ユニット
14b 高周波数データ検索ユニット
15 収集周波数
16 指示値
18 確率閾値
20 より低い収集周波数
22 より高い収集周波数
24 データ保存ユニット
26 不規則な事象が起こっていることを指示するシンボル
27 より低い周波数へと戻る切り替え
28 第2の記憶装置
30 環境センサ
Claims (9)
- 産業ロボット応用の動作データ(2)を収集する方法であって、前記産業ロボット応用は、少なくとも1つの産業ロボット(4)と、前記少なくとも1つの産業ロボット(4)を制御するためのロボット制御ユニット(6)と、中央処理ユニット(10)とを有し、前記ロボット制御ユニット(6)は、前記動作データ(2)を前記中央処理ユニット(10)から受信するためのおよび/または前記動作データ(2)を前記中央処理ユニット(10)へと送信するための第1の通信インターフェース(8)を有し、前記中央処理ユニット(10)は、前記動作データ(2)を受信および/または送信するための第2の通信インターフェース(12)と、受信した前記動作データ(2)を分析するためのデータ検索ユニット(14)とを有する方法において、
前記ロボット制御ユニット(6)によって、少なくとも前記産業ロボット(4)を動作させるとき、少なくとも前記1つの産業ロボット(4)の前記動作データ(2)を収集周波数(15)で収集し、収集された前記動作データ(2)を前記中央処理ユニット(10)に送信するステップと、
前記データ検索ユニット(14)によって、前記データ検索ユニット(14)を用いて、収集された前記動作データ(2)を分析し、収集された前記動作データ(2)から指示値(16)を計算するステップと、
前記データ検索ユニット(14)によって、前記指示値(16)を所定の確率閾値(18)と比較するステップと、
前記データ検索ユニット(14)によって、前記指示値(16)が前記所定の確率閾値(18)未満である場合、前記収集周波数(15)をより低い収集周波数(20)へと設定するステップと、
前記データ検索ユニット(14)によって、前記指示値(16)が前記所定の確率閾値(18)を超える場合、前記収集周波数(15)をより高い収集周波数(22)へと設定するステップと
によって特徴付けられ、
前記データ検索ユニット(14)は、前記より低い収集周波数(20)で収集される動作データ(2)を分析することに適応させられる第1の低周波数データ検索ユニット(14a)と、前記より高い収集周波数(22)で収集される動作データ(2)を分析することに適応させられる第2の高周波数データ検索ユニット(14b)とを備え、前記第1の低周波数データ検索ユニット(14a)は、前記より低い収集周波数(20)でデータを収集するときに作動させられ、前記第2の高周波数データ検索ユニット(14b)は、前記より高い収集周波数(22)でデータを収集するときに作動させられる、方法。 - データ保存ユニット(24)が前記中央処理ユニット(10)に関連付けられることと、前記中央処理ユニット(10)へと送信された収集された前記動作データ(2)は、前記データ検索ユニット(14)を用いて前記動作データ(2)を分析する前に、前記データ保存ユニット(24)に保存されることとを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 少なくとも前記産業ロボット(4)の不具合または危機的な動作状態(26)の起こった後、前記確率閾値(18)は、前記データ保存ユニット(24)に保存された収集された前記データ(2)に含まれる前記データに依存して、新たな確率閾値(18a)に適応させられることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記データ検索ユニット(14)は、適応可能な分析関数に基づいて、前記中央処理ユニット(10)に送信される収集された前記動作データを分析することを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記確率閾値(18)および/または前記分析関数は、前記より高い収集周波数(22)で収集された動作データ(2)に基づいて適応させられることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記確率閾値(18)および/または前記分析関数は、新たな確率閾値(18a)または新たな分析関数を入れることによって手作業で適応させられることを特徴とする、請求項4または5に記載の方法。
- 前記ロボット制御ユニット(6)は、収集された前記動作データ(2)を前記第1の通信インターフェース(8)から前記第2の通信インターフェース(12)へと送信するための帯域幅が、収集された前記動作データ(2)を前記収集周波数(15)で送信するために必要とされる帯域幅より小さい場合、収集された前記動作データ(2)を一時的に保存するように適合される第2の記憶装置(28)を備えることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 収集された前記動作データ(2)は、少なくとも前記産業ロボット(4)を動作させるためのデータ、前記中央処理ユニット(10)からのデータ、第2の産業ロボットからのデータ、ならびに/または、温度(30)、太陽放射、湿度、および/もしくは空気圧力を検出するための環境センサからのデータを含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 少なくとも産業ロボット(4)と、前記少なくとも1つの産業ロボット(4)を制御するためのロボット制御ユニット(6)と、中央処理ユニット(10)とを備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法を実行するための装置であって、前記ロボット制御ユニット(6)は、前記少なくとも1つの産業ロボット(4)を動作させるための動作データ(2)を前記中央処理ユニット(10)から受信するためのおよび/または前記動作データ(2)を前記中央処理ユニット(10)へと送信するための第1の通信インターフェース(8)を有し、前記中央処理ユニット(10)は、前記動作データ(2)を受信および/または送信するための第2の通信インターフェース(12)と、受信した前記動作データ(2)を分析するためのデータ検索ユニット(14)とを有し、前記中央処理ユニット(10)および前記データ検索ユニット(14)は、
前記少なくとも1つの産業ロボット(4)を動作させるとき、前記少なくとも1つの産業ロボット(4)の前記動作データ(2)を収集周波数(15)で収集し、収集された前記動作データ(2)を前記中央処理ユニット(10)に送信し、
前記データ検索ユニット(14)を用いて、収集された前記動作データ(2)を分析し、収集された前記動作データ(2)から指示値(16)を計算し、
前記指示値(16)を所定の確率閾値(18)と比較し、
前記指示値(16)が前記所定の確率閾値(18)未満である場合、前記収集周波数(15)をより低い収集周波数(20)へと設定し、
前記指示値(16)が前記所定の確率閾値(18)を超える場合、前記収集周波数(15)をより高い収集周波数(22)へと設定する
ように構成され、
前記データ検索ユニット(14)は、前記より低い収集周波数(20)で収集される動作データ(2)を分析することに適応させられる第1の低周波数データ検索ユニット(14a)と、前記より高い収集周波数(22)で収集される動作データ(2)を分析することに適応させられる第2の高周波数データ検索ユニット(14b)とを備え、前記第1の低周波数データ検索ユニット(14a)は、前記より低い収集周波数(20)でデータを収集するときに作動させられ、前記第2の高周波数データ検索ユニット(14b)は、前記より高い収集周波数(22)でデータを収集するときに作動させられる、装置。
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