JP7160977B2 - Manpowered vehicle controller - Google Patents

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Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。 The present invention relates to a controller for a manpowered vehicle.

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするモータおよび人力駆動車の変速比を変更する変速機などの人力駆動車用コンポーネントを制御している。 For example, the manpowered vehicle control device disclosed in Patent Document 1 controls manpowered vehicle components such as a motor that assists the propulsion of the manpowered vehicle and a transmission that changes the gear ratio of the manpowered vehicle. there is

特開２０１５－１１０４０２号公報JP 2015-110402 A

本発明の目的は、人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a manpowered vehicle control apparatus capable of suitably controlling manpowered vehicle components.

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車のクランクの回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合は、第１制御状態で前記モータを制御し、前記第１パラメータが減少する場合は、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御する。
第１側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のクランクの回転速度、人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、人力駆動車の加速度、人力駆動車の躍度、および、人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合および減少する場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。 A control device for a manpowered vehicle according to a first aspect of the present invention includes a control unit that controls a motor that assists propulsion of the manpowered vehicle, and the control unit controls the rotational speed of a crank of the manpowered vehicle, the manpowered vehicle, When the first parameter including at least one of the power of the manpowered driving force input to the vehicle, the acceleration of the manpowered vehicle, the jerk of the manpowered vehicle, and the inclination angle of the manpowered vehicle increases and controlling the motor in a first control state, and controlling the motor in a second control state different from the first control state if the first parameter decreases.
According to the manpowered vehicle control device according to the first aspect, the rotation speed of the crank of the manpowered vehicle, the power of the manpowered driving force input to the manpowered vehicle, the acceleration of the manpowered vehicle, the jerk of the manpowered vehicle, Also, the motor can be controlled appropriately when the first parameter including at least one of the inclination angles of the manpowered vehicle increases and decreases.

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第１制御状態と前記第２制御状態とにおいて、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度が異なるように前記モータを制御する。
第２側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合および減少する場合のそれぞれに適した応答速度でモータを制御できる。 In the manpowered vehicle control device according to the first aspect, the control unit controls the motor according to a manpowered driving force input to the manpowered vehicle, and controls the first control state and the second control state. 2 control state, the motor is controlled so that the response speed of the output of the motor with respect to the change in the manpower driving force is different.
According to the manpowered vehicle control device according to the second aspect, the motor can be controlled at a response speed suitable for each of the cases in which the first parameter increases and decreases.

前記第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態かつ前記人力駆動力が減少する場合の前記応答速度が、前記第２制御状態かつ前記人力駆動力が減少する場合における前記応答速度よりも遅くなるように前記モータを制御する。
第３側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加しかつ人力駆動力が減少する場合は、第１パラメータが減少しかつ人力駆動力が減少する場合よりもモータの出力が低下しにくくなる。このため、ユーザがモータによるアシスト力の不足感を感じにくい。 In the control device for a manpower-driven vehicle in accordance with the second aspect, the control unit is adapted to reduce the response speed in the second control state and the manpower driving force when the manpower driving force decreases in the first control state. The motor is controlled so that the response speed becomes slower than the response speed when the driving force decreases.
According to the manpower-driven vehicle control device according to the third aspect, when the first parameter increases and the manpower driving force decreases, the motor output is higher than when the first parameter decreases and the manpower driving force decreases. less likely to decrease. Therefore, it is difficult for the user to feel that the assist force of the motor is insufficient.

前記第２または第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態かつ前記人力駆動力が増加する場合の前記応答速度が、前記第２制御状態かつ前記人力駆動力が増加する場合の前記応答速度よりも速くなるように前記モータを制御する。
第４側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加しかつ人力駆動力が増加する場合は、第１パラメータが減少しかつ人力駆動力が増加する場合よりもモータの出力が上昇しやすい。このため、ユーザがモータによるアシスト力の不足感を感じにくい。 In the control device for a man-powered vehicle according to the fourth aspect according to the second or third aspect, the control unit controls the response speed in the second control state when the man-powered driving force increases in the first control state. Further, the motor is controlled so that the response speed becomes faster than the response speed when the manpower driving force increases.
According to the manpower-driven vehicle control device according to the fourth aspect, when the first parameter increases and the manpower driving force increases, the motor output is higher than when the first parameter decreases and the manpower driving force increases. easy to rise. Therefore, it is difficult for the user to feel that the assist force of the motor is insufficient.

前記第２～第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれの場合においても、前記人力駆動力が減少する場合の前記応答速度が、前記人力駆動力が増加する場合の前記応答速度よりも遅くなるように前記モータを制御する。
第５側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合および第１パラメータが減少する場合のいずれにおいても、人力駆動力が減少する場合のモータの出力の低下を抑制し、人力駆動力が増加する場合のモータの出力を上昇させやすくできる。 In the control device for a manpowered vehicle of the fifth aspect according to any one of the second to fourth aspects, the control unit controls the manpowered vehicle in either the first control state or the second control state. The motor is controlled such that the response speed when the driving force decreases is slower than the response speed when the manpower driving force increases.
According to the manpower-driven vehicle control device according to the fifth aspect, a decrease in the output of the motor when the manpower driving force decreases is suppressed both when the first parameter increases and when the first parameter decreases. , the output of the motor can be easily increased when the manpower driving force increases.

前記第１～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第１制御状態と前記第２制御状態とにおいて、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、および、前記モータの出力の最大値の少なくとも一方が異なるように前記モータを制御する。
第６側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合および減少する場合のそれぞれに適したアシスト力の比率およびモータの出力の最大値の少なくとも一方でモータを制御できる。 In the sixth aspect manpowered vehicle control device according to any one of the first to fifth aspects, the control unit controls the motor according to the manpower driving force input to the manpowered vehicle, The motor is controlled such that at least one of the ratio of the assist force of the motor to the manpower driving force and the maximum value of the output of the motor differs between the first control state and the second control state.
According to the manpowered vehicle control device according to the sixth aspect, the motor can be controlled by at least one of the ratio of the assist force and the maximum value of the output of the motor suitable for each of the cases where the first parameter increases and decreases.

前記第６側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態における前記比率が、前記第２制御状態における前記比率よりも大きくなるように前記モータを制御する。
第７側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合は、第１パラメータが減少する場合よりも比率を大きくできる。このため、ユーザがモータによるアシスト力の不足感を感じにくい。 In the control device for a manpowered vehicle according to the sixth aspect, the controller controls the motor such that the ratio in the first control state is greater than the ratio in the second control state. do.
According to the manpowered vehicle control device according to the seventh aspect, when the first parameter increases, the ratio can be made larger than when the first parameter decreases. Therefore, it is difficult for the user to feel that the assist force of the motor is insufficient.

前記第６または第７側面に従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態における前記最大値が、前記第２制御状態における前記最大値よりも大きくなるように、前記モータを制御する。
第８側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合は、第１パラメータが減少する場合よりも最大値を大きくできる。このため、ユーザがモータによるアシスト力の不足感を感じにくい。 In the eighth aspect of the manpowered vehicle control device according to the sixth or seventh aspect, the controller controls the maximum value in the first control state to be greater than the maximum value in the second control state. and controlling the motor.
According to the manpowered vehicle control device according to the eighth aspect, when the first parameter increases, the maximum value can be made larger than when the first parameter decreases. Therefore, it is difficult for the user to feel that the assist force of the motor is insufficient.

前記第１～第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え可能な第１モードと、前記第１制御状態と前記第２制御状態との少なくとも一方への切り替えを禁止する第２モードとで、前記モータを制御するように構成される。
第９側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第２モードでモータを制御することによって、第１制御状態と第２制御状態との少なくとも一方への切り替えを禁止できる。 In the control device for a manpowered vehicle according to any one of the first to eighth aspects, the control unit includes a first mode capable of switching between the first control state and the second control state. and a second mode that prohibits switching to at least one of the first control state and the second control state to control the motor.
According to the manpowered vehicle control device according to the ninth aspect, switching to at least one of the first control state and the second control state can be prohibited by controlling the motor in the second mode.

前記第９側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、操作部の操作に応じて前記第１モードと前記第２モードと切り替えるように構成される。
第１０側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、ユーザが操作部を操作することによって第１モードと第２モードとを切り替えることができる。 In the control device for a manpowered vehicle according to the tenth aspect according to the ninth aspect, the control section is configured to switch between the first mode and the second mode according to operation of an operation section.
According to the manpowered vehicle control device according to the tenth aspect, the user can switch between the first mode and the second mode by operating the operation unit.

本発明の第１１側面に従う人力駆動車用制御装置は、クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車において、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設定される第１変速閾値と、に応じて前記比率を予め定める第１比率と、予め定める第２比率と、の間で切り替えるように前記変速機を制御し、前記第１パラメータが減少する場合は、前記第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設けられ、かつ、前記第１変速閾値とは異なる第２変速閾値と、に応じて、前記比率を前記予め定める第１比率と、前記予め定める第２比率との間で切り替えるように前記変速機を制御する。
第１１側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合と、第２パラメータが減少する場合のそれぞれに適した変速比になるように変速機を制御できる。 A manpowered vehicle control device according to an eleventh aspect of the present invention controls a transmission for changing the ratio of the rotational speed of the drive wheel to the rotational speed of the crank in the manpowered vehicle having a crank and drive wheels. a control unit for controlling the torque of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, the power of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, the acceleration of the manpowered vehicle, and the manpowered vehicle; and the inclination angle of the manpowered vehicle, a second parameter related to the running state of the manpowered vehicle and the second parameter set to the second parameter the transmission is controlled to switch the ratio between a predetermined first ratio and a predetermined second ratio according to a first shift threshold, and when the first parameter decreases, According to the second parameter and a second shift threshold provided for the second parameter and different from the first shift threshold, the ratio is set to the predetermined first ratio and the predetermined shift threshold. controlling the transmission to switch between a second ratio;
According to the manpowered vehicle control device according to the eleventh aspect, it is possible to control the transmission so that the gear ratio is suitable for both the case where the first parameter increases and the case where the second parameter decreases.

前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１変速閾値は、前記第２変速閾値よりも小さい。
第１２側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータが増加する場合は、第１パラメータが減少する場合よりも比率が変更されやすい。 In the manpowered vehicle control device according to the twelfth aspect according to the eleventh aspect, the first shift threshold is smaller than the second shift threshold.
According to the manpowered vehicle control device according to the twelfth aspect, when the first parameter increases, the ratio is more likely to be changed than when the first parameter decreases.

前記第１１または第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２パラメータは、前記クランクの回転速度、前記人力駆動車のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の速度、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む。
第１３側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度、人力駆動車のトルク、人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、人力駆動車の速度、人力駆動車の加速度、人力駆動車の躍度、および、人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つによって比率を変更することができる。 In the manpowered vehicle control device of the thirteenth aspect according to the eleventh or twelfth aspect, the second parameter is the rotational speed of the crank, the torque of the manpowered vehicle, and the manpowered driving force input to the manpowered vehicle. power of the manpowered vehicle, speed of the manpowered vehicle, acceleration of the manpowered vehicle, jerk of the manpowered vehicle, and inclination angle of the manpowered vehicle.
According to the manpowered vehicle control device according to the thirteenth aspect, the rotational speed of the crank, the torque of the manpowered vehicle, the power of the manpowered driving force input to the manpowered vehicle, the speed of the manpowered vehicle, and the acceleration of the manpowered vehicle , the jerk of the manpowered vehicle, and the inclination angle of the manpowered vehicle.

前記第１～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１パラメータを検出する検出部をさらに含む。
第１４側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、検出部によって第１パラメータを好適に検出できる。 The manpowered vehicle control device according to any one of the first to thirteenth aspects of the fourteenth aspect, further comprising a detection unit for detecting the first parameter.
According to the manpowered vehicle control device according to the fourteenth aspect, the first parameter can be preferably detected by the detection unit.

本発明の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる。 The manpowered vehicle control apparatus of the present invention can suitably control the manpowered vehicle components.

第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。1 is a side view of a manpowered vehicle including a manpowered vehicle control device according to a first embodiment; FIG. 第１実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing an electrical configuration of a controller for a manpowered vehicle according to a first embodiment; FIG. 第１実施形態のクランクの回転速度と時定数との関係の一例を示すグラフ。5 is a graph showing an example of the relationship between the rotational speed of the crank and the time constant of the first embodiment; 第１実施形態のクランクの回転速度と比率との関係の一例を示すグラフ。The graph which shows an example of the relationship between the rotational speed and ratio of the crank of 1st Embodiment. 第１実施形態のクランクの回転速度とモータの出力の最大値との関係の一例を示すグラフ。5 is a graph showing an example of the relationship between the rotational speed of the crank and the maximum value of the output of the motor in the first embodiment; 図２の制御部によって実行されるモードを切り替える処理のフローチャート。FIG. 3 is a flowchart of a mode switching process executed by the control unit in FIG. 2; FIG. 図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。FIG. 3 is a flowchart of motor control processing executed by the control unit in FIG. 2 ; FIG. 第２実施形態の制御部によって実行される変速機を制御する処理のフローチャート。6 is a flow chart of processing for controlling a transmission, which is executed by a control unit according to a second embodiment; 第１実施形態の変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。6 is a flowchart of motor control processing executed by a control unit according to a modification of the first embodiment;

（第１実施形態）
図１～図７を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置４０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置４０を、単に制御装置４０と記載する。制御装置４０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。 (First embodiment)
A controller 40 for a manpowered vehicle according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG. Hereinafter, the human-powered vehicle control device 40 is simply referred to as the control device 40 . The control device 40 is provided in the manpowered vehicle 10 . The manpowered vehicle 10 is a vehicle that can be driven at least by manpower. Manpowered vehicle 10 includes, for example, a bicycle. The manpowered vehicle 10 is not limited in the number of wheels and includes, for example, unicycles and vehicles with three or more wheels. The human powered vehicle 10 includes various types of bicycles, such as mountain bikes, road bikes, city bikes, cargo bikes, and recumbent bikes, as well as electrically assisted bicycles (E-bikes). In the following embodiments, the manpowered vehicle 10 will be described as a bicycle.

図１に示されるとおり人力駆動車１０は、クランク１２および駆動輪１４を備える。人力駆動車１０は、フレーム１６をさらに備える。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、連結部材２６と、第２回転体２４とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。 As shown in FIG. 1 , manpowered vehicle 10 includes crank 12 and drive wheels 14 . The manpowered vehicle 10 further comprises a frame 16 . A human driving force H is input to the crank 12 . The crank 12 includes a crankshaft 12A rotatable with respect to the frame 16, and crank arms 12B provided at both ends in the axial direction of the crankshaft 12A. A pedal 18 is connected to each crank arm 12B. Drive wheel 14 is driven by rotation of crank 12 . A drive wheel 14 is supported by a frame 16 . The crank 12 and drive wheel 14 are connected by a drive mechanism 20 . The drive mechanism 20 includes a first rotor 22 coupled to the crankshaft 12A. The crankshaft 12A and the first rotor 22 may be coupled via a first one-way clutch. The first one-way clutch rotates the first rotating body 22 forward when the crank 12 rotates forward, and prevents the first rotating body 22 from rotating backward when the crank 12 rotates backward. The first rotor 22 includes a sprocket, pulley, or bevel gear. Drive mechanism 20 further includes a connecting member 26 and a second rotor 24 . The connecting member 26 transmits the rotational force of the first rotating body 22 to the second rotating body 24 . Coupling member 26 includes, for example, a chain, belt, or shaft.

第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。 The second rotating body 24 is connected to the drive wheel 14 . The second rotating body 24 includes a sprocket, pulley, or bevel gear. A second one-way clutch is preferably provided between the second rotor 24 and the drive wheel 14 . The second one-way clutch rotates the driving wheels 14 forward when the second rotating body 24 rotates forward, and prevents the driving wheels 14 from rotating backward when the second rotating body 24 rotates backward. .

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。 Manpowered vehicle 10 includes front and rear wheels. A front wheel is attached to the frame 16 via a front fork 16A. A handlebar 16C is connected to the front fork 16A via a stem 16B. In the following embodiment, the driving wheels 14 are the rear wheels, but the driving wheels 14 may be the front wheels.

図１および図２に示されるとおり、人力駆動車１０は、バッテリ２８、モータ３０、駆動回路３２、変速機３４、および、アクチュエータ３６をさらに含む。 As shown in FIGS. 1 and 2 , manpowered vehicle 10 further includes battery 28 , motor 30 , drive circuit 32 , transmission 34 and actuator 36 .

バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ３０および制御装置４０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御装置４０の制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部４２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。 Battery 28 includes one or more battery cells. A battery cell includes a rechargeable battery. The battery 28 is provided in the manpowered vehicle 10 and supplies power to other electrical components, such as a motor 30 and a controller 40, which are electrically connected to the battery 28 by wires. The battery 28 is communicably connected to the controller 42 of the controller 40 by wire or wirelessly. The battery 28 can communicate with the controller 42 by, for example, power line communication (PLC). The battery 28 may be attached to the outside of the frame 16 or may be housed at least partially inside the frame 16 .

モータ３０および駆動回路３２は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路３２は、バッテリ２８からモータ３０に供給される電力を制御する。駆動回路３２は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路３２は、例えばシリアル通信によって制御部４２と通信可能である。駆動回路３２は、制御部４２からの制御信号に応じてモータ３０を駆動させる。モータ３０は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ３０は、電気モータを含む。モータ３０は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ３０は、人力駆動車１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ３０は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ３０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ３０が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ３０および駆動回路３２が設けられるハウジングには、モータ３０および駆動回路３２以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ３０の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。駆動回路３２は、インバータ回路を含む。 Motor 30 and drive circuit 32 are preferably provided in the same housing. The drive circuit 32 controls power supplied from the battery 28 to the motor 30 . The drive circuit 32 is communicably connected to the controller 42 by wire or wirelessly. The drive circuit 32 can communicate with the control unit 42 by serial communication, for example. The drive circuit 32 drives the motor 30 according to the control signal from the controller 42 . The motor 30 assists the manpowered vehicle 10 in propulsion. Motor 30 includes an electric motor. The motor 30 is provided so as to transmit rotation to the power transmission path of the manpower driving force H from the pedals 18 to the rear wheels or to the front wheels. The motor 30 is provided on the frame 16 of the manpowered vehicle 10, the rear wheels, or the front wheels. In one example, motor 30 is coupled to a power transmission path from crankshaft 12A to first rotor 22 . A one-way clutch is provided in the power transmission path between the motor 30 and the crankshaft 12A so that the torque of the crank 12 does not rotate the motor 30 when the crankshaft 12A is rotated in the forward direction of the manpowered vehicle 10. preferably provided. The housing in which the motor 30 and the drive circuit 32 are provided may be provided with components other than the motor 30 and the drive circuit 32. For example, a reduction gear that reduces the speed of rotation of the motor 30 and outputs it may be provided. Drive circuit 32 includes an inverter circuit.

変速機３４は、アクチュエータ３６とともに変速装置を構成する。変速機３４は、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪１４の回転速度の比率Ｒを変更する。変速機３４は、比率Ｒを段階的に変更可能に構成される。変速機３４は、比率Ｒを無段階に変更可能に構成されていてもよい。アクチュエータ３６は、変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、制御部４２によって制御される。アクチュエータ３６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部４２と通信可能である。アクチュエータ３６は、制御部４２からの制御信号に応じて変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。 The transmission 34 constitutes a transmission together with the actuator 36 . The transmission 34 changes the ratio R of the rotational speed of the drive wheels 14 to the rotational speed N of the crank 12 . The transmission 34 is configured so that the ratio R can be changed stepwise. The transmission 34 may be configured so that the ratio R can be changed steplessly. Actuator 36 causes transmission 34 to perform a shift operation. Transmission 34 is controlled by control unit 42 . The actuator 36 is communicably connected to the controller 42 by wire or wirelessly. Actuator 36 can communicate with controller 42 by, for example, power line communication (PLC). Actuator 36 causes transmission 34 to perform a shift operation in response to a control signal from control unit 42 . Transmission 34 includes at least one of an internal transmission and an external transmission (derailleur).

人力駆動車１０は、操作部３８をさらに含む。操作部３８は、例えばハンドルバー１６Ｃに設けられる。操作部３８は、ユーザが操作するように構成される操作部材と、操作部材の動きを検出する検出部とを含む。操作部材が操作されると、検出部が操作部材の動きを検出して、操作信号を出力する。操作部材は、レバーおよびボタンなどを含む。検出部は、電気スイッチおよび磁気センサなどを含む。 Manpowered vehicle 10 further includes an operating portion 38 . The operating portion 38 is provided, for example, on the handlebar 16C. The operation unit 38 includes an operation member configured to be operated by a user and a detection unit that detects movement of the operation member. When the operation member is operated, the detector detects the movement of the operation member and outputs an operation signal. The operating members include levers, buttons, and the like. The detection unit includes an electric switch, a magnetic sensor, and the like.

制御装置４０は、人力駆動車１０の推進をアシストするモータ３０を制御する制御部４２を含む。制御装置４０は、記憶部４４をさらに含む。制御装置４０は、クランク回転センサ４６、車速センサ４８、および、トルクセンサ５０をさらに含む。 The control device 40 includes a control unit 42 that controls the motor 30 that assists the propulsion of the manpowered vehicle 10 . Control device 40 further includes storage unit 44 . Control device 40 further includes crank rotation sensor 46 , vehicle speed sensor 48 and torque sensor 50 .

クランク回転センサ４６は、クランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ４６は、人力駆動車１０のフレーム１６またはモータ３０が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ４６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ４６は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御装置４０の制御部４２に出力する。 A crank rotation sensor 46 is used to detect the rotation speed N of the crank 12 . The crank rotation sensor 46 is attached to the frame 16 of the manpowered vehicle 10 or the housing in which the motor 30 is provided. The crank rotation sensor 46 includes a magnetic sensor that outputs a signal corresponding to the strength of the magnetic field. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided on the crankshaft 12A or on the power transmission path between the crankshaft 12A and the first rotating body 22 . The crank rotation sensor 46 is communicably connected to the controller 42 by wire or wirelessly. Crank rotation sensor 46 outputs a signal corresponding to rotation speed N of crank 12 to control unit 42 of control device 40 .

クランク回転センサ４６は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ４６は、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。 The crank rotation sensor 46 may be provided on a member that rotates integrally with the crankshaft 12A in the power transmission path of the manpower driving force H from the crankshaft 12A to the first rotor 22 . For example, the crank rotation sensor 46 may be provided on the first rotating body 22 when a one-way clutch is not provided between the crankshaft 12A and the first rotating body 22.

車速センサ４８は、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ４８は、有線または無線によって制御部４２と電気的に接続されている。車速センサ４８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ４８は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の速度Ｖを演算する。制御部４２は、速度Ｖが所定値以上になると、モータ３０を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ４８は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ４８は、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。 A vehicle speed sensor 48 is used to detect the rotational speed of the wheels. The vehicle speed sensor 48 is electrically connected to the controller 42 by wire or wirelessly. The vehicle speed sensor 48 is communicably connected to the controller 42 by wire or wirelessly. The vehicle speed sensor 48 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the wheels to the controller 42 . The control unit 42 calculates the speed V of the manpowered vehicle 10 based on the rotational speed of the wheels. The control unit 42 stops the motor 30 when the speed V reaches or exceeds a predetermined value. The predetermined value is, for example, 25 Km/h or 45 Km/h. The vehicle speed sensor 48 preferably includes a magnetic lead that constitutes a reed switch or a Hall element. The vehicle speed sensor 48 may be attached to the chain stay of the frame 16 and configured to detect a magnet attached to the rear wheel, or may be provided to the front fork 16A and configured to detect a magnet attached to the front wheel.

トルクセンサ５０は、モータ３０が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ５０は、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ５０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ５０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５０が歪センサを含む場合、歪センサは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ５０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ５０の通信部は、制御部４２と通信可能に構成される。 Torque sensor 50 is provided in a housing in which motor 30 is provided. The torque sensor 50 is used to detect the torque TH of the manpower driving force H input to the crank 12 . For example, when a power transmission path is provided with a first one-way clutch, the torque sensor 50 is provided upstream of the first one-way clutch. Torque sensor 50 includes a strain sensor, a magnetostrictive sensor, or the like. A strain sensor includes a strain gauge. When the torque sensor 50 includes a strain sensor, the strain sensor is provided on the outer circumference of the rotating body included in the power transmission path. Torque sensor 50 may include a wireless or wired communication unit. A communication unit of the torque sensor 50 is configured to be able to communicate with the control unit 42 .

制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部４２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。記憶部４４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部４４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部４２および記憶部４４は、例えばモータ３０が設けられるハウジングに設けられる。 Control unit 42 includes an arithmetic processing unit that executes a predetermined control program. The arithmetic processing unit includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). Control unit 42 may include one or more microcomputers. The control unit 42 may include a plurality of arithmetic processing units that are remotely arranged at a plurality of locations. The storage unit 44 stores various control programs and information used for various control processes. The storage unit 44 includes, for example, nonvolatile memory and volatile memory. The control unit 42 and the storage unit 44 are provided, for example, in a housing in which the motor 30 is provided.

制御部４２は、人力駆動車１０の推進をアシストするモータ３０を制御する。制御部４２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力Ｍの比率Ａが、予め定める比率になるようにモータ３０を制御する。予め定める比率は、一定値であってもよく、人力駆動力Ｈに応じて変化する値であってもよく、速度Ｖに応じて変化する値であってもよく、クランク１２の回転速度Ｎによって変化する値であってもよい。人力駆動力Ｈは、人力駆動力ＨのトルクＴＨまたは人力駆動力Ｈの仕事率（ワット）を含む。人力駆動車１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ３０によるアシスト力ＭのトルクＴＭの比率ＡＴを、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率（ワット）に対するモータ３０によるアシスト力Ｍの仕事率（ワット）の比率ＡＷを、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率は、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ３０の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力伝達経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ３０によるアシスト力Ｍとする。制御部４２は、人力駆動車１０の速度Ｖが、予め定める速度以上になると、モータ３０によるアシストを停止する。予め定める速度は、例えば２５ｋｍ／ｈ、または４５ｋｍ／ｈである。 The control unit 42 controls the motor 30 that assists the propulsion of the manpowered vehicle 10 . The control unit 42 controls the motor 30 so that the ratio A of the assist force M by the motor 30 to the human-powered driving force H input to the crank 12 becomes a predetermined ratio. The predetermined ratio may be a constant value, a value that varies according to the human power driving force H, or a value that varies according to the speed V. Depending on the rotation speed N of the crank 12 It may be a variable value. The manpower driving force H includes the torque TH of the manpower driving force H or the power of the manpower driving force H (watts). The ratio AT of the torque TM of the assist force M by the motor 30 to the torque TH of the manpowered driving force H input to the manpowered vehicle 10 may be referred to as a ratio A in some cases. The ratio AW of the power (watts) of the assist force M by the motor 30 to the power (watts) of the human-powered driving force H input to the manpowered vehicle 10 may be referred to as a ratio A in some cases. The power of the manpower driving force H is calculated by multiplying the torque TH of the manpower driving force H input to the crank 12 by the rotational speed N of the crank 12 . When the output of the motor 30 is input to the power transmission path of the manpower driving force H through the speed reducer, the output of the speed reducer is used as the assist force M by the motor 30 . The control unit 42 stops assisting by the motor 30 when the speed V of the manpowered vehicle 10 reaches or exceeds a predetermined speed. The predetermined speed is, for example, 25 km/h or 45 km/h.

制御部４２は、第１パラメータＰに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第１パラメータＰが増加する場合は、第１制御状態でモータ３０を制御し、第１パラメータＰが減少する場合は、第１制御状態とは異なる第２制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、例えば、第１所定時間における第１パラメータＰの増加量が第１所定値を超えた場合、第１パラメータＰが増加したと判定し、第１所定時間における第１パラメータＰの減少量が第２所定値を超えた場合、第１パラメータＰが減少したと判定する。また例えば、制御部４２は、第２所定時間にわたって第１パラメータＰが増加し続けた場合、第１パラメータＰが増加したと判定し、第２所定時間にわたって第１パラメータＰが減少し続けた場合、第１パラメータＰが減少したと判定する。また例えば、制御部４２は、第１パラメータＰの増加判定が所定回数以上にわたり連続した場合、第１パラメータＰが増加したと判定し、第１パラメータＰの減少判定が所定回数以上にわたり連続した場合、第１パラメータＰが減少したと判定する。第１パラメータＰは、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ、人力駆動車１０の加速度Ｇ、人力駆動車１０の躍度Ｊ、および、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄの少なくとも１つを含む。 The control unit 42 controls the motor 30 according to the first parameter P. The control unit 42 controls the motor 30 in a first control state when the first parameter P increases, and controls the motor 30 in a second control state different from the first control state when the first parameter P decreases. to control. For example, when the amount of increase in the first parameter P during the first predetermined time period exceeds the first predetermined value, the control unit 42 determines that the first parameter P has increased, and determines that the first parameter P has increased during the first predetermined time period. If the amount of decrease exceeds the second predetermined value, it is determined that the first parameter P has decreased. Further, for example, the control unit 42 determines that the first parameter P has increased when the first parameter P continues to increase for the second predetermined time period, and determines that the first parameter P continues to decrease for the second predetermined time period. , that the first parameter P has decreased. Further, for example, the control unit 42 determines that the first parameter P has increased when the increase determination of the first parameter P continues for a predetermined number of times or more, and when the decrease determination of the first parameter P continues for a predetermined number of times or more. , that the first parameter P has decreased. The first parameter P is the rotation speed N of the crank 12 of the manpowered vehicle 10, the power WH of the manpowered driving force H input to the manpowered vehicle 10, the acceleration G of the manpowered vehicle 10, and the jerk of the manpowered vehicle 10. J and at least one of the inclination angle D of the manpowered vehicle 10 .

制御装置４０は、第１パラメータＰを検出する検出部５２をさらに含む。検出部５２は、センサ５２Ａ、センサ５２Ｂ、センサ５２Ｃ、および、センサ５２Ｄの少なくとも１つを含む。 Control device 40 further includes a detector 52 that detects first parameter P. As shown in FIG. Detector 52 includes at least one of sensor 52A, sensor 52B, sensor 52C, and sensor 52D.

センサ５２Ａはクランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。センサ５２Ａは、クランク回転センサ４６と同様の構成を有する。クランク回転センサ４６をセンサ５２Ａとして用いることができるが、センサ５２Ａは、クランク回転センサ４６とは別に設けられてもよい。 Sensor 52A is used to detect rotational speed N of crank 12 . Sensor 52A has the same configuration as crank rotation sensor 46 . Although the crank rotation sensor 46 can be used as the sensor 52A, the sensor 52A may be provided separately from the crank rotation sensor 46.

センサ５２Ｂは、人力駆動車１０の加速度Ｇを検出するために用いられる。センサ５２Ｂは、車速センサ４８と同様の構成を有する。車速センサ４８をセンサ５２Ｂとして用いることができるが、センサ５２Ｂは、車速センサ４８とは別に設けられてもよい。第１パラメータＰが人力駆動車１０の加速度Ｇを含む場合、制御部４２は、センサ５２Ｂによって検出される速度Ｖを微分することによって人力駆動車１０の加速度Ｇを演算する。第１パラメータＰが人力駆動車１０の躍度Ｊを含む場合、制御部４２は、速度Ｖを二回微分することによって人力駆動車１０の躍度Ｊを演算する。人力駆動車１０のセンサ５２Ｂは、加速度センサを含んでいてもよい。第１パラメータＰが人力駆動車１０の躍度Ｊを含む場合、制御部４２は、加速度センサによって検出される人力駆動車１０の加速度Ｇを微分することによって人力駆動車１０の躍度Ｊを演算する。 Sensor 52B is used to detect acceleration G of manpowered vehicle 10 . Sensor 52B has the same configuration as vehicle speed sensor 48 . The vehicle speed sensor 48 can be used as the sensor 52B, but the sensor 52B may be provided separately from the vehicle speed sensor 48. When the first parameter P includes the acceleration G of the manpowered vehicle 10, the controller 42 calculates the acceleration G of the manpowered vehicle 10 by differentiating the speed V detected by the sensor 52B. When the first parameter P includes the jerk J of the manpowered vehicle 10, the control unit 42 calculates the jerk J of the manpowered vehicle 10 by differentiating the velocity V twice. Sensor 52B of manpowered vehicle 10 may include an acceleration sensor. When the first parameter P includes the jerk J of the manpowered vehicle 10, the control unit 42 calculates the jerk J of the manpowered vehicle 10 by differentiating the acceleration G of the manpowered vehicle 10 detected by the acceleration sensor. do.

センサ５２Ｃは、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。センサ５２Ｃは、トルクセンサ５０と同様の構成を有する。トルクセンサ５０をセンサ５２Ｃとして用いることができるが、センサ５２Ｃは、トルクセンサ５０とは別に設けられてもよい。第１パラメータＰが人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを含む場合、制御部４２は、センサ５２Ａによって検出されたクランク１２の回転速度Ｎとセンサ５２Ｃによって検出されたトルクＴＨを乗算することによって、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを演算する。 The sensor 52C is used to detect the torque TH of the manpower driving force H. Sensor 52C has the same configuration as torque sensor 50 . Although the torque sensor 50 can be used as the sensor 52C, the sensor 52C may be provided separately from the torque sensor 50. When the first parameter P includes the power WH of the human power driving force H, the control unit 42 multiplies the rotational speed N of the crank 12 detected by the sensor 52A and the torque TH detected by the sensor 52C to obtain the power of the human power. A power WH of the driving force H is calculated.

センサ５２Ｄは、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを検出するために用いられる。人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度である。人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０のピッチ角度と対応する。センサ５２Ｄは、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、センサ５２Ｄは、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部４２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、制御装置４０の記憶部４４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを演算する。 The sensor 52D is used to detect the inclination angle D of the road surface on which the manpowered vehicle 10 travels. The inclination angle D of the road surface on which the manpowered vehicle 10 travels is the inclination angle in the traveling direction of the manpowered vehicle 10 . The inclination angle D of the road surface on which the manpowered vehicle 10 travels corresponds to the pitch angle of the manpowered vehicle 10 . Sensor 52D, in one example, includes a tilt sensor. An example of a tilt sensor is a gyro sensor or an acceleration sensor. In another example, sensor 52D includes a GPS (Global positioning system) receiver. The control unit 42 controls the inclination of the road surface on which the human-powered vehicle 10 travels according to the GPS information acquired by the GPS receiving unit and the road surface gradient included in the map information pre-recorded in the storage unit 44 of the control device 40. Compute the angle D.

制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。第１の例では、制御部４２は、第１制御状態と第２制御状態とにおいて、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３０の出力の応答速度Ｘが異なるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、フィルタ処理部を含み、フィルタ処理部によって応答速度Ｘを変更してもよい。具体的には、制御部４２は、フィルタ処理部の用いる時定数Ｋを変化させることによって応答速度Ｘを変化させる。フィルタ処理部は、例えばローパスフィルタを含む。応答速度Ｘは、第１制御状態の場合の応答速度Ｘ１と第２制御状態の場合の応答速度Ｘ２とを含む。応答速度Ｘ１は、第１制御状態かつ人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｘ１１、および、第１制御状態かつ人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ１２を含む。応答速度Ｘ２は、第２制御状態かつ人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｘ２１、および、第２制御状態かつ人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ２２を含む。 The control unit 42 controls the motor 30 according to the human-powered driving force H input to the human-powered vehicle 10 . In the first example, the control unit 42 controls the motor 30 such that the response speed X of the output of the motor 30 with respect to the change in the human driving force H differs between the first control state and the second control state. The control unit 42 may include a filter processing unit and change the response speed X by the filter processing unit. Specifically, the control unit 42 changes the response speed X by changing the time constant K used by the filter processing unit. The filter processor includes, for example, a low-pass filter. The response speed X includes the response speed X1 in the first control state and the response speed X2 in the second control state. The response speed X1 includes a response speed X11 in the first control state and the human driving force H decreases, and a response speed X12 in the first control state and the human driving force H increases. The response speed X2 includes a response speed X21 when the second control state and the manpower driving force H decreases, and a response speed X22 when the second control state and the manpower driving force H increases.

制御部４２は、好ましくは、第１制御状態および第２制御状態のいずれの場合においても、人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｘ１１，Ｘ２１が、人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ１２，Ｘ２２よりも遅くなるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態のいずれの場合においても、人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｘ１１，Ｘ２１と、人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ１２，Ｘ２２と、が同じになるようにモータ３０を制御してもよい。 In both the first control state and the second control state, the control unit 42 preferably controls the response speeds X11 and X21 when the human driving force H decreases, and the response speeds X11 and X21 when the human driving force H increases. The motor 30 is controlled to be slower than the speeds X12 and X22. In both the first control state and the second control state, the control unit 42 controls response speeds X11 and X21 when the human driving force H decreases, and response speeds X12 and X12 when the human driving force H increases. The motor 30 may be controlled so that X22 and are the same.

制御部４２は、好ましくは、第１制御状態かつ人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｘ１１が、第２制御状態かつ人力駆動力Ｈが減少する場合における応答速度Ｘ２１よりも遅くなるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第１制御状態かつ人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｘ１１と、第２制御状態かつ人力駆動力Ｈが減少する場合における応答速度Ｘ２１とが同じになるようにモータ３０を制御してもよい。 The control unit 42 preferably controls the response speed X11 in the first control state when the human-powered driving force H decreases to be slower than the response speed X21 in the second control state when the human-powered driving force H decreases. Control the motor 30 . The control unit 42 controls the motor 30 so that the response speed X11 in the first control state when the human-powered driving force H decreases is the same as the response speed X21 in the second control state when the human-powered driving force H decreases. may be controlled.

制御部４２は、好ましくは、第１制御状態かつ人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ１２が、第２制御状態かつ人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ２２よりも速くなるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第１制御状態かつ人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ１２と、第２制御状態かつ人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｘ２２とが同じになるようにモータ３０を制御することがより好ましい。 The control unit 42 preferably controls the response speed X12 in the first control state when the human-powered driving force H increases to be faster than the response speed X22 in the second control state when the human-powered driving force H increases. Control the motor 30 . The control unit 42 controls the motor 30 so that the response speed X12 in the first control state when the human-powered driving force H increases is the same as the response speed X22 in the second control state when the human-powered driving force H increases. is more preferably controlled.

図３は、第１制御状態および第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと時定数Ｋとの関係の一例を示す。図３の実線Ｌ１１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと時定数Ｋとの関係の一例を示す。第１制御状態において、時定数Ｋは、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるほど速くなる。図３の例では、第１制御状態における時定数Ｋは、クランク１２の回転速度Ｎが第１速度Ｎ１に達すると第１値Ｋ１になり、第１速度Ｎ１以上では第１値Ｋ１に維持される。図３の二点鎖線Ｌ１２は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと時定数Ｋとの関係の一例を示す。第２制御状態において、時定数Ｋは、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるほど速くなる。図３の例では、第２制御状態における時定数Ｋは、クランク１２の回転速度Ｎが第１速度Ｎ１よりも大きい第２速度Ｎ２になると第１値Ｋ１になり、第２速度Ｎ２以上では第１値Ｋ１に維持される。図３の例では、クランク１２の回転速度Ｎが第２速度Ｎ２以上の範囲において、第１制御状態における時定数Ｋと第２制御状態における時定数Ｋとは等しくなる。このため、クランク１２の回転速度Ｎが第２速度Ｎ２以上の範囲において、応答速度Ｘ１１と応答速度Ｘ２１とは等しくなる。制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態において、クランク１２の回転速度Ｎに代えてトルクＴＨに応じて時定数Ｋを決定するようにしてもよい。この場合、図３のクランク１２の回転速度ＮをトルクＴＨに置き換えた関係を第１制御状態および第２制御状態におけるトルクＴＨと時定数Ｋとの関係にしてもよい。 FIG. 3 shows an example of the relationship between the rotation speed N of the crank 12 and the time constant K in the first control state and the second control state. A solid line L11 in FIG. 3 indicates an example of the relationship between the rotation speed N of the crank 12 and the time constant K in the first control state. In the first control state, the time constant K increases as the rotation speed N of the crank 12 increases. In the example of FIG. 3, the time constant K in the first control state becomes the first value K1 when the rotation speed N of the crank 12 reaches the first speed N1, and is maintained at the first value K1 at the first speed N1 or higher. be. A two-dot chain line L12 in FIG. 3 shows an example of the relationship between the rotational speed N of the crank 12 and the time constant K in the second control state. In the second control state, the time constant K increases as the rotational speed N of the crank 12 increases. In the example of FIG. 3, the time constant K in the second control state becomes the first value K1 when the rotation speed N of the crank 12 reaches the second speed N2, which is higher than the first speed N1. It is kept at 1 value K1. In the example of FIG. 3, the time constant K in the first control state and the time constant K in the second control state are equal in the range where the rotation speed N of the crank 12 is equal to or higher than the second speed N2. Therefore, the response speed X11 and the response speed X21 are equal in the range where the rotation speed N of the crank 12 is equal to or higher than the second speed N2. The control unit 42 may determine the time constant K according to the torque TH instead of the rotation speed N of the crank 12 in the first control state and the second control state. In this case, the relationship obtained by replacing the rotational speed N of the crank 12 with the torque TH in FIG. 3 may be the relationship between the torque TH and the time constant K in the first control state and the second control state.

第２の例では、制御部４２は、第１制御状態と第２制御状態とにおいて、人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力Ｍの比率Ａ、および、モータ３０の出力の最大値ＴＸの少なくとも一方が異なるようにモータ３０を制御する。この場合、制御部４２は、比率Ａを、クランク１２の回転速度Ｎに応じて変更する。 In the second example, in the first control state and the second control state, the control unit 42 controls at least the ratio A of the assist force M by the motor 30 to the manpower driving force H and the maximum value TX of the output of the motor 30. One controls motor 30 differently. In this case, the controller 42 changes the ratio A according to the rotational speed N of the crank 12 .

第１制御状態と第２制御状態とにおいて、比率Ａが異なるようにモータ３０を制御する場合、制御部４２は、好ましくは、第１制御状態における比率Ａ１が、第２制御状態における比率Ａ２よりも大きくなるようにモータ３０を制御する。 When controlling the motor 30 so that the ratio A is different between the first control state and the second control state, the control unit 42 preferably controls the ratio A1 in the first control state to be higher than the ratio A2 in the second control state. The motor 30 is controlled so that the

図４は、第１制御状態および第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと比率Ａとの関係の一例を示す。図４の実線Ｌ２１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと比率Ａ１との関係の一例を示す。図４の二点鎖線Ｌ２２は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと比率Ａ２との関係の一例を示す。 FIG. 4 shows an example of the relationship between the rotational speed N of the crank 12 and the ratio A in the first control state and the second control state. A solid line L21 in FIG. 4 indicates an example of the relationship between the rotation speed N of the crank 12 and the ratio A1 in the first control state. A two-dot chain line L22 in FIG. 4 shows an example of the relationship between the rotation speed N of the crank 12 and the ratio A2 in the second control state.

第１制御状態と第２制御状態とにおいて、モータ３０の出力の最大値ＴＸの少なくとも一方が異なるようにモータ３０を制御する場合、制御部４２は、好ましくは、第１制御状態における最大値ＴＸ１が、第２制御状態における最大値ＴＸ２よりも大きくなるように、モータ３０を制御する。 When controlling the motor 30 so that at least one of the maximum value TX of the output of the motor 30 is different between the first control state and the second control state, the control unit 42 preferably controls the maximum value TX1 is greater than the maximum value TX2 in the second control state.

図５は、第１制御状態および第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸとの関係の一例を示す。図５の実線Ｌ３１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸ１との関係の一例を示す。図５の例では、第１制御状態における最大値ＴＸ１は、クランク１２の回転速度Ｎが第３速度Ｎ３未満の範囲では一定値になり、第３速度Ｎ３に達すると、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるにつれて小さくなる。図５の二点鎖線Ｌ３２は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸ２との関係の一例を示す。図５の例では、第２制御状態における最大値ＴＸ２は、クランク１２の回転速度Ｎが第３速度Ｎ３よりも大きい第４速度Ｎ４未満の範囲では一定値になり、第４速度Ｎ４に達すると、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるにつれて小さくなる。図５の例では、クランク１２の回転速度Ｎが第４速度Ｎ４以上の範囲において、最大値ＴＸ１と最大値ＴＸ２とは等しくなる。 FIG. 5 shows an example of the relationship between the rotational speed N of the crank 12 and the maximum value TX in the first control state and the second control state. A solid line L31 in FIG. 5 indicates an example of the relationship between the rotation speed N of the crank 12 and the maximum value TX1 in the first control state. In the example of FIG. 5, the maximum value TX1 in the first control state is a constant value in the range where the rotation speed N of the crank 12 is less than the third speed N3, and when the rotation speed N of the crank 12 reaches the third speed N3, the rotation speed N of the crank 12 becomes smaller as becomes larger. A two-dot chain line L32 in FIG. 5 shows an example of the relationship between the rotation speed N of the crank 12 and the maximum value TX2 in the second control state. In the example of FIG. 5, the maximum value TX2 in the second control state is a constant value in the range where the rotation speed N of the crank 12 is less than the fourth speed N4, which is higher than the third speed N3, and reaches the fourth speed N4. , decrease as the rotational speed N of the crank 12 increases. In the example of FIG. 5, the maximum value TX1 and the maximum value TX2 are equal in the range where the rotation speed N of the crank 12 is equal to or higher than the fourth speed N4.

制御部４２は、好ましくは、第１制御状態と第２制御状態とを切り替え可能な第１モードと、第１制御状態と第２制御状態との少なくとも一方への切り替えを禁止する第２モードとで、モータ３０を制御するように構成される。一例では、制御部４２は、第２モードにおいて、第１制御状態への切り替えを禁止する。この場合、制御部４２は、第２モードが選択されている場合、第２制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態と異なる第３制御状態でモータ３０を制御するようにしてもよい。この場合、制御部４２は、第２モードが選択されている場合、第３制御状態でモータ３０を制御するようにしてもよい。第３制御状態において、制御部４２は、応答速度Ｘ、比率Ａ、および、モータ３０のトルクＴＭの最大値ＴＸの少なくとも１つが、第１制御状態および第２制御状態の少なくとも一方における応答速度Ｘ、比率Ａ、および、モータ３０のトルクＴＭの最大値ＴＸの少なくとも１つと異なるようにモータ３０を制御する。第３制御状態は、第１制御状態および第２制御状態の一方と同じであってもよい。制御部４２は、好ましくは、操作部３８の操作に応じて第１モードと第２モードと切り替えるように構成される。制御部４２は、操作部３８が操作されると、第１モードと第２モードとを切り替える。 The control unit 42 preferably has a first mode in which switching between the first control state and the second control state is possible, and a second mode in which switching to at least one of the first control state and the second control state is prohibited. and is configured to control the motor 30 . In one example, the controller 42 prohibits switching to the first control state in the second mode. In this case, the controller 42 controls the motor 30 in the second control state when the second mode is selected. The controller 42 may control the motor 30 in a third control state different from the first control state and the second control state. In this case, the controller 42 may control the motor 30 in the third control state when the second mode is selected. In the third control state, the control unit 42 determines that at least one of the response speed X, the ratio A, and the maximum value TX of the torque TM of the motor 30 is the response speed X in at least one of the first control state and the second control state. , the ratio A, and the maximum value TX of the torque TM of the motor 30. The third control state may be the same as one of the first control state and the second control state. The control section 42 is preferably configured to switch between the first mode and the second mode according to the operation of the operation section 38 . The control unit 42 switches between the first mode and the second mode when the operation unit 38 is operated.

図６を参照して、第１モードと第２モードとを切り替える処理について説明する。制御部４２は、制御部４２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部４２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。 Processing for switching between the first mode and the second mode will be described with reference to FIG. When power is supplied from the battery 28 to the control unit 42, the control unit 42 starts processing and proceeds to step S11 of the flowchart shown in FIG. As long as power is supplied, the control unit 42 executes the process from step S11 at predetermined intervals.

制御部４２は、ステップＳ１１において、操作部３８が操作されたか否かを判定する。制御部４２は、操作部３８が操作されていない場合、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ１１において、操作部３８が操作された場合、ステップＳ１２に移行する。 In step S11, the control unit 42 determines whether or not the operation unit 38 has been operated. The control unit 42 terminates the process when the operation unit 38 is not operated. When the operation unit 38 is operated in step S11, the control unit 42 proceeds to step S12.

制御部４２は、ステップＳ１２において、第１モードか否かを判定する。具体的には、制御部４２は、第１モードでモータ３０を制御しているか否かを判定する。制御部４２は、第１モードの場合、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１３において第２モードに切り替え、処理を終了する。 In step S12, the control unit 42 determines whether or not it is the first mode. Specifically, the controller 42 determines whether or not the motor 30 is controlled in the first mode. In the case of the first mode, the controller 42 proceeds to step S13. The control unit 42 switches to the second mode in step S13, and terminates the process.

制御部４２は、ステップＳ１２において、第１モードではないと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。具体的には、制御部４２は、第２モードでモータ３０を制御している場合、ステップＳ１４に移行する。制御部４２は、ステップＳ１４において第１モードに切り替え、処理を終了する。 When the control unit 42 determines in step S12 that the mode is not the first mode, the process proceeds to step S14. Specifically, when the control unit 42 controls the motor 30 in the second mode, the process proceeds to step S14. The control unit 42 switches to the first mode in step S14 and terminates the process.

図７を参照して、モータ３０を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部４２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。 Processing for controlling the motor 30 will be described with reference to FIG. When power is supplied from the battery 28 to the control unit 42, the control unit 42 starts processing and proceeds to step S21 of the flowchart shown in FIG. As long as power is supplied, the control unit 42 executes the process from step S21 at predetermined intervals.

制御部４２は、ステップＳ２１において、第１パラメータＰが増加しているか否かを判定する。制御部４２は、第１パラメータＰが増加している場合、ステップＳ２２に移行する。制御部４２は、ステップＳ２２において、第１モードか否かを判定する。制御部４２は、第１モードの場合、ステップＳ２３に移行する。制御部４２は、ステップＳ２３において、第１制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。具体的には、制御部４２は、応答速度Ｘを応答速度Ｘ１にする設定、比率Ａを比率Ａ１にする設定、および、最大値ＴＸを最大値ＴＸ１にする設定の少なくとも１つを行う。 In step S21, the control unit 42 determines whether or not the first parameter P is increasing. If the first parameter P is increasing, the controller 42 proceeds to step S22. In step S22, the control unit 42 determines whether or not it is the first mode. In the case of the first mode, the controller 42 proceeds to step S23. In step S23, the control unit 42 controls the motor 30 in the first control state and ends the process. Specifically, the control unit 42 performs at least one of setting the response speed X to the response speed X1, setting the ratio A to the ratio A1, and setting the maximum value TX to the maximum value TX1.

制御部４２は、ステップＳ２１において、第１パラメータＰが増加していないと判定した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部４２は、ステップＳ２４において、第１パラメータＰが減少しているか否かを判定する。制御部４２は、第１パラメータＰが減少している場合、ステップＳ２５に移行する。制御部４２は、ステップＳ２５において、第２制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。具体的には、制御部４２は、応答速度Ｘを応答速度Ｘ２にする設定、比率Ａを比率Ａ２にする設定、および、最大値ＴＸを最大値ＴＸ２にする設定の少なくとも１つを行う。 When the control unit 42 determines in step S21 that the first parameter P has not increased, the process proceeds to step S24. The control unit 42 determines whether or not the first parameter P is decreasing in step S24. If the first parameter P is decreasing, the controller 42 proceeds to step S25. In step S25, the control unit 42 controls the motor 30 in the second control state, and terminates the process. Specifically, the control unit 42 performs at least one of setting the response speed X to the response speed X2, setting the ratio A to the ratio A2, and setting the maximum value TX to the maximum value TX2.

制御部４２は、ステップＳ２２において、第１モードではないと判定した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部４２は、第１モードではない場合、第１制御状態への切り替えが禁止される第２モードにおいてモータ３０を制御する。制御部４２は、ステップＳ２２において、否定判定された場合に、ステップＳ２３の処理を実行しないことによって、第１制御状態への切り替えを行わない。このため、第２モードの場合、制御部４２は第１制御状態でモータ３０を制御しない。 When the control unit 42 determines in step S22 that the mode is not the first mode, the process proceeds to step S24. The control unit 42 controls the motor 30 in the second mode in which switching to the first control state is prohibited unless the first mode is set. If a negative determination is made in step S22, the control unit 42 does not switch to the first control state by not executing the process of step S23. Therefore, in the second mode, the controller 42 does not control the motor 30 in the first control state.

制御部４２は、ステップＳ２４において、第１パラメータＰが減少していないと判定した場合、処理を終了する。この場合、制御部４２は、前回の処理において選択した第１制御状態または第２制御状態によるモータ３０の制御を継続してもよく、第３制御状態によってモータ３０を制御するようにしてもよい。 If the control unit 42 determines in step S24 that the first parameter P has not decreased, it ends the process. In this case, the control unit 42 may continue to control the motor 30 in the first control state or the second control state selected in the previous process, or may control the motor 30 in the third control state. .

例えば、搭乗者が人力駆動車１０の速度Ｖを増加またはトルクＴＨを増加させようとして第１パラメータＰが増加するような漕ぎ方をした場合、制御部４２は、第１パラメータＰが減少する場合よりもモータ３０の出力が大きくなるようにモータ３０を制御する。このため、制御部４２は、搭乗者の意思を反映したモータ３０の制御を行える。 For example, when the passenger tries to increase the speed V or increase the torque TH of the manpowered vehicle 10 in such a manner as to increase the first parameter P, the control unit 42 determines that if the first parameter P decreases The motor 30 is controlled so that the output of the motor 30 becomes larger than that. Therefore, the control unit 42 can control the motor 30 reflecting the intention of the passenger.

（第２実施形態）
図２および図８を参照して、第２実施形態の制御装置４０について説明する。第２実施形態の制御装置４０は、制御部４２がモータ３０に代えて第１パラメータＰに応じて変速機３４を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置４０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 (Second embodiment)
A control device 40 of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 2 and 8. FIG. The control device 40 of the second embodiment is the same as the control device 40 of the first embodiment, except that the control unit 42 controls the transmission 34 according to the first parameter P instead of the motor 30. Therefore, the same reference numerals as in the first embodiment are given to the configurations that are common to the first embodiment, and overlapping descriptions are omitted.

制御装置４０は、クランク１２および駆動輪１４を備える人力駆動車１０において、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪１４の回転速度の比率Ｒを変更するための変速機３４を制御する制御部４２を含む。 The control device 40 controls the transmission 34 for changing the ratio R of the rotation speed of the drive wheels 14 to the rotation speed N of the cranks 12 in the manpowered vehicle 10 having the cranks 12 and the drive wheels 14 . include.

制御部４２は、第１パラメータＰに応じて変速機３４を制御する。制御部４２は、第１パラメータＰが増加する場合は、人力駆動車１０の走行状態に関する第２パラメータＱと、第２パラメータＱに対して設定される第１変速閾値Ｑ１と、に応じて比率Ｒを予め定める第１比率Ｒ１と、予め定める第２比率Ｒ２と、の間で切り替えるように変速機３４を制御する。第１パラメータＰは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ、人力駆動車１０の加速度Ｇ、人力駆動車１０の躍度Ｊ、および、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄの少なくとも１つを含む。制御部４２は、第１パラメータＰが減少する場合は、第２パラメータＱと、第２パラメータＱに対して設けられ、かつ、第１変速閾値Ｑ１とは異なる第２変速閾値Ｑ２と、に応じて、比率Ｒを予め定める第１比率Ｒ１と、予め定める第２比率Ｒ２との間で切り替えるように変速機３４を制御する。 The control unit 42 controls the transmission 34 according to the first parameter P. When the first parameter P increases, the control unit 42 adjusts the ratio according to the second parameter Q regarding the running state of the manpowered vehicle 10 and the first shift threshold Q1 set for the second parameter Q. The transmission 34 is controlled to switch R between a predetermined first ratio R1 and a predetermined second ratio R2. The first parameter P is the torque TH of the manpowered driving force H input to the manpowered vehicle 10, the power WH of the manpowered driving force H input to the manpowered vehicle 10, the acceleration G of the manpowered vehicle 10, and the manpowered vehicle. and at least one of a jerk J of 10 and an inclination angle D of the manpowered vehicle 10 . When the first parameter P decreases, the control unit 42 controls the second parameter Q and the second shift threshold Q2 provided for the second parameter Q and different from the first shift threshold Q1. Then, the transmission 34 is controlled to switch the ratio R between a predetermined first ratio R1 and a predetermined second ratio R2.

第２パラメータＱは、クランク１２の回転速度Ｎ、人力駆動車１０のトルクＴＨ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ、人力駆動車１０の速度Ｖ、人力駆動車１０の加速度Ｇ、人力駆動車１０の躍度Ｊ、および、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄの少なくとも１つを含む。 The second parameter Q is the rotation speed N of the crank 12, the torque TH of the manpowered vehicle 10, the power WH of the manpowered driving force H input to the manpowered vehicle 10, the speed V of the manpowered vehicle 10, and the manpowered vehicle 10. at least one of the acceleration G of the manpowered vehicle 10, the jerk J of the manpowered vehicle 10, and the inclination angle D of the manpowered vehicle 10.

第１変速閾値Ｑ１は、好ましくは、第２変速閾値Ｑ２よりも小さい。一例では、第１変速閾値Ｑ１は、第１上限閾値Ｑ１１から第１下限閾値Ｑ１２までの範囲を含む。一例では、第２変速閾値Ｑ２は、第２上限閾値Ｑ２１から第２下限閾値Ｑ２２までの範囲を含む。第１上限閾値Ｑ１１は、第２上限閾値Ｑ２１よりも小さいことが好ましい。第１下限閾値Ｑ１２は、第２下限閾値Ｑ２２よりも小さいことが好ましい。第１変速閾値Ｑ１が第１上限閾値Ｑ１１のみを含み、かつ、第２変速閾値Ｑ２が第２上限閾値Ｑ２１のみを含んでいてもよい。第１変速閾値Ｑ１が第１下限閾値Ｑ１２のみを含み、かつ、第２変速閾値Ｑ２が第２下限閾値Ｑ２２のみを含んでいてもよい。 The first shift threshold Q1 is preferably smaller than the second shift threshold Q2. In one example, the first shift threshold Q1 includes a range from a first upper threshold Q11 to a first lower threshold Q12. In one example, the second shift threshold Q2 includes a range from a second upper limit threshold Q21 to a second lower limit threshold Q22. The first upper threshold Q11 is preferably smaller than the second upper threshold Q21. The first lower threshold Q12 is preferably smaller than the second lower threshold Q22. The first shift threshold Q1 may include only the first upper limit threshold Q11, and the second shift threshold Q2 may include only the second upper limit threshold Q21. The first shift threshold Q1 may include only the first lower limit threshold Q12, and the second shift threshold Q2 may include only the second lower limit threshold Q22.

図８を参照して、変速機３４を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部４２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。 Processing for controlling the transmission 34 will be described with reference to FIG. When power is supplied from the battery 28 to the control unit 42, the control unit 42 starts processing and proceeds to step S31 of the flowchart shown in FIG. As long as power is supplied, the control unit 42 executes the process from step S31 at predetermined intervals.

制御部４２は、ステップＳ３１において、第１パラメータＰが増加しているか否かを判定する。制御部４２は、第１パラメータＰが増加している場合、ステップＳ３２に移行する。制御部４２は、ステップＳ３２において、第２パラメータＱが第１変速閾値Ｑ１の範囲内か否かを判定する。制御部４２は、第２パラメータＱが第１変速閾値Ｑ１の範囲内の場合、処理を終了する。制御部４２は、第２パラメータＱが第１変速閾値Ｑ１の範囲内でない場合、ステップＳ３３に移行する。 The control unit 42 determines whether or not the first parameter P is increasing in step S31. If the first parameter P is increasing, the controller 42 proceeds to step S32. In step S32, the control unit 42 determines whether or not the second parameter Q is within the range of the first shift threshold value Q1. If the second parameter Q is within the range of the first shift threshold Q1, the control unit 42 ends the process. If the second parameter Q is not within the range of the first shift threshold value Q1, the control unit 42 proceeds to step S33.

制御部４２は、ステップＳ３３において、変速機３４を制御して処理を終了する。例えば、制御部４２は、第２パラメータＱが第１上限閾値Ｑ１１よりも大きくなった場合、比率Ｒを予め定める第１比率Ｒ１１から予め定める第２比率Ｒ１２に切り替えるように変速機３４を制御する。この場合、予め定める第２比率Ｒ１２は予め定める第１比率Ｒ１１よりも小さいことが好ましい。制御部４２は、第２パラメータＱが第１上限閾値Ｑ１１よりも大きくなった場合、かつ、比率Ｒが最小の比率Ｒではない場合、比率Ｒが１段階小さくなるように変速機３４を制御してもよい。また、例えば、制御部４２は、第２パラメータＱが第１下限閾値Ｑ１２よりも小さくなった場合、比率Ｒを予め定める第１比率Ｒ１１から予め定める第２比率Ｒ１２に切り替えるように変速機３４を制御してもよい。この場合、予め定める第２比率Ｒ１２は予め定める第１比率Ｒ１１よりも大きいことが好ましい。制御部４２は、第２パラメータＱが第１下限閾値Ｑ１２よりも小さくなった場合、かつ、比率Ｒが最大の比率Ｒではない場合、比率Ｒが１段階大きくなるように変速機３４を制御してもよい。 In step S33, the control unit 42 controls the transmission 34 and ends the process. For example, when the second parameter Q becomes larger than the first upper threshold value Q11, the control unit 42 controls the transmission 34 to switch the ratio R from the predetermined first ratio R11 to the predetermined second ratio R12. . In this case, the predetermined second ratio R12 is preferably smaller than the predetermined first ratio R11. When the second parameter Q is greater than the first upper limit threshold Q11 and the ratio R is not the minimum ratio R, the control unit 42 controls the transmission 34 so that the ratio R is decreased by one step. may Further, for example, when the second parameter Q becomes smaller than the first lower limit threshold value Q12, the control unit 42 operates the transmission 34 so as to switch the ratio R from the predetermined first ratio R11 to the predetermined second ratio R12. may be controlled. In this case, the predetermined second ratio R12 is preferably larger than the predetermined first ratio R11. When the second parameter Q becomes smaller than the first lower limit threshold Q12 and the ratio R is not the maximum ratio R, the control unit 42 controls the transmission 34 so that the ratio R increases by one step. may

制御部４２は、ステップＳ３１において、第１パラメータＰが増加していない場合、ステップＳ３４に移行する。制御部４２は、ステップＳ３４において、第１パラメータＰが減少しているか否かを判定する。制御部４２は、第１パラメータＰが減少している場合、ステップＳ３５に移行する。制御部４２は、ステップＳ３５において、第２パラメータＱが第２変速閾値Ｑ２の範囲内か否かを判定する。制御部４２は、第２パラメータＱが第２変速閾値Ｑ２の範囲内の場合、処理を終了する。制御部４２は、第２パラメータＱが第２変速閾値Ｑ２の範囲内でない場合、ステップＳ３６に移行する。 If the first parameter P has not increased in step S31, the control unit 42 proceeds to step S34. The control unit 42 determines whether or not the first parameter P is decreasing in step S34. If the first parameter P is decreasing, the controller 42 proceeds to step S35. In step S35, the control unit 42 determines whether or not the second parameter Q is within the range of the second shift threshold value Q2. If the second parameter Q is within the range of the second shift threshold Q2, the control unit 42 ends the process. If the second parameter Q is not within the range of the second shift threshold value Q2, the control unit 42 proceeds to step S36.

制御部４２は、ステップＳ３６において、変速機３４を制御して処理を終了する。例えば、制御部４２は、第２パラメータＱが第２上限閾値Ｑ２１よりも大きくなった場合、比率Ｒを予め定める第１比率Ｒ２１から予め定める第２比率Ｒ２２に切り替えるように変速機３４を制御する。この場合、予め定める第２比率Ｒ２２は予め定める第１比率Ｒ２１よりも小さいことが好ましい。制御部４２は、第２パラメータＱが第２上限閾値Ｑ２１よりも大きくなった場合、かつ、比率Ｒが最小の比率Ｒではない場合、比率Ｒが１段階小さくなるように変速機３４を制御してもよい。また、例えば、制御部４２は、第２パラメータＱが第２下限閾値Ｑ２２よりも小さくなった場合、比率Ｒを予め定める第１比率Ｒ２１から予め定める第２比率Ｒ２２に切り替えるように変速機３４を制御してもよい。この場合、予め定める第２比率Ｒ２２は予め定める第１比率Ｒ２１よりも大きいことが好ましい。制御部４２は、第２パラメータＱが第２下限閾値Ｑ２２よりも小さくなった場合、かつ、比率Ｒが最大の比率Ｒではない場合、比率Ｒが１段階大きくなるように変速機３４を制御してもよい。 In step S36, the control unit 42 controls the transmission 34 and ends the process. For example, when the second parameter Q becomes larger than the second upper threshold value Q21, the control unit 42 controls the transmission 34 to switch the ratio R from the predetermined first ratio R21 to the predetermined second ratio R22. . In this case, the predetermined second ratio R22 is preferably smaller than the predetermined first ratio R21. When the second parameter Q is greater than the second upper limit threshold Q21 and the ratio R is not the minimum ratio R, the control unit 42 controls the transmission 34 so that the ratio R is decreased by one step. may Further, for example, when the second parameter Q becomes smaller than the second lower limit threshold value Q22, the control unit 42 causes the transmission 34 to switch the ratio R from the predetermined first ratio R21 to the predetermined second ratio R22. may be controlled. In this case, the predetermined second ratio R22 is preferably larger than the predetermined first ratio R21. When the second parameter Q becomes smaller than the second lower limit threshold Q22 and the ratio R is not the maximum ratio R, the control unit 42 controls the transmission 34 so that the ratio R increases by one step. may

制御部４２は、ステップＳ３４において、第１パラメータＰが減少していない場合、処理を終了する。この場合、制御部４２は、前回の処理において選択した第１制御状態または第２制御状態によるモータ３０の制御を継続してもよく、第１制御状態および第２制御状態とは異なる制御状態によって変速機３４を制御するようにしてもよい。 If the first parameter P has not decreased in step S34, the control unit 42 terminates the process. In this case, the control unit 42 may continue to control the motor 30 in the first control state or the second control state selected in the previous process, and may continue to control the motor 30 in a control state different from the first control state and the second control state. You may make it control the transmission 34. FIG.

例えば、搭乗者が人力駆動車１０の速度Ｖを増加またはトルクＴＨを増加させようとして第１パラメータＰが増加するような漕ぎ方をした場合、第２変速閾値Ｑ２よりも小さい第１変速閾値Ｑ１に応じて比率Ｒが変更されるようになる。このため、第２パラメータＱの増加に対して比率Ｒが小さくなりやすい。このため、制御部４２は、搭乗者の意思を反映した変速機３４の制御を行える。 For example, when the rider tries to increase the speed V or the torque TH of the manpowered vehicle 10 in such a manner as to increase the first parameter P, the first shift threshold Q1, which is smaller than the second shift threshold Q2, The ratio R is changed accordingly. Therefore, the ratio R tends to decrease as the second parameter Q increases. Therefore, the control unit 42 can control the transmission 34 reflecting the intention of the passenger.

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 (Modification)
The description of each embodiment is an example of a form that the manpowered vehicle control device according to the present invention can take, and is not intended to limit the form. The manpowered vehicle control device according to the present invention can take, for example, a modification of each embodiment shown below, or a combination of at least two modifications not contradicting each other. In the following modified examples, the same reference numerals as in the embodiment are given to the parts that are common to the embodiment, and the description thereof is omitted.

・第１実施形態の制御部４２は、第２モードにおいて、第２制御状態への切り替えを禁止するようにしてもよい。この場合、図７の処理順序を図９に示す処理順序に変更してもよい。なお、図９の各ステップでは、各ステップの処理順序が異なる以外は、図７の対応する各ステップと同様の処理が実行される。制御部４２は、ステップＳ４１において、第１パラメータＰが増加しているか否かを判定する。制御部４２は、第１パラメータＰが増加している場合、ステップＳ４２に移行する。制御部４２は、ステップＳ４２において、第１制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ４１において、第１パラメータＰが増加していないと判定した場合、ステップＳ４３に移行する。制御部４２は、ステップＳ４３において、第１モードか否かを判定する。制御部４２は、第１モードではない場合、ステップＳ４２に移行する。制御部４２は、第１モードの場合、ステップＳ４４に移行する。制御部４２は、ステップＳ４４において、第１パラメータＰが減少しているか否かを判定する。制御部４２は、第１パラメータＰが減少している場合、ステップＳ４５に移行する。制御部４２は、ステップＳ４５において、第２制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ４４において、第１パラメータＰが減少していないと判定した場合、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ４３において、第１モードではないと判定した場合、ステップＳ４５の処理を実行しない。このため、第２モードの場合、制御部４２は第２制御状態でモータ３０を制御しない。 - The control part 42 of 1st Embodiment may be made to prohibit the switch to a 2nd control state in a 2nd mode. In this case, the processing order in FIG. 7 may be changed to the processing order shown in FIG. In addition, in each step of FIG. 9, the same processing as that of each corresponding step in FIG. 7 is executed except that the processing order of each step is different. The control unit 42 determines whether or not the first parameter P is increasing in step S41. If the first parameter P is increasing, the controller 42 proceeds to step S42. In step S42, the control unit 42 controls the motor 30 in the first control state and terminates the process. When the control unit 42 determines in step S41 that the first parameter P has not increased, the process proceeds to step S43. In step S43, the control unit 42 determines whether or not it is the first mode. If the control unit 42 is not in the first mode, the process proceeds to step S42. In the case of the first mode, the controller 42 proceeds to step S44. The control unit 42 determines whether or not the first parameter P is decreasing in step S44. If the first parameter P is decreasing, the controller 42 proceeds to step S45. In step S45, the control unit 42 controls the motor 30 in the second control state and terminates the process. If the control unit 42 determines in step S44 that the first parameter P has not decreased, it ends the process. If the controller 42 determines in step S43 that the current mode is not the first mode, it does not perform the process of step S45. Therefore, in the second mode, the controller 42 does not control the motor 30 in the second control state.

・第１実施形態から図６に示す処理を省略してもよい。この場合、制御部４２は、第１モードの場合と同様にモータ３０を制御する。この場合、制御部４２は、図７からステップＳ２２の処理を省略できる。また、この場合、人力駆動車１０から操作部３８を省略してもよい。 - The process shown in FIG. 6 may be omitted from the first embodiment. In this case, the controller 42 controls the motor 30 in the same manner as in the first mode. In this case, the control unit 42 can omit the process of step S22 from FIG. Also, in this case, the operation unit 38 may be omitted from the manpowered vehicle 10 .

・第１実施形態において、制御部４２は、操作部３８の操作に代えてまたは加えて人力駆動車１０の走行状態に応じて第１モードと第２モードとを切り替えるようにしてもよい。 - In 1st Embodiment, the control part 42 may be made to switch a 1st mode and a 2nd mode according to the driving|running state of the human-powered vehicle 10 instead of operation of the operation part 38, or in addition.

・第２実施形態において、制御部４２は、第１制御状態と第２制御状態とを切り替え可能な第１モードと、第１制御状態と第２制御状態との少なくとも一方への切り替えを禁止する第２モードとで、変速機３４を制御するように構成してもよい。この場合、制御部４２は、第１実施形態の図６と同様の処理を実行してもよい。また、この場合、図８の処理において、第２モードの場合に、第１制御状態と第２制御状態との少なくとも一方への切り替えを禁止する処理を追加してもよい。 - In the second embodiment, the control unit 42 prohibits switching to at least one of the first mode in which the first control state and the second control state can be switched, and the first control state and the second control state. It may be configured to control the transmission 34 in the second mode. In this case, the control unit 42 may perform the same processing as in FIG. 6 of the first embodiment. Further, in this case, in the process of FIG. 8, in the case of the second mode, a process of prohibiting switching to at least one of the first control state and the second control state may be added.

１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…駆動輪、３０…モータ、３４…変速機、３８…操作部、４０…人力駆動車用制御装置、４２…制御部、５２…検出部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Human-powered vehicle, 12... Crank, 14... Drive wheel, 30... Motor, 34... Transmission, 38... Operation part, 40... Control apparatus for human-powered vehicle, 42... Control part, 52... Detection part.

Claims (9)

クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車において、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の加速度、および、前記人力駆動車の躍度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設定される第１変速閾値と、に応じて前記比率を予め定める第１比率と、予め定める第２比率と、の間で切り替えるように前記変速機を制御し、
前記第１パラメータが減少する場合は、前記第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設けられ、かつ、前記第１変速閾値とは異なる第２変速閾値と、に応じて、前記比率を前記予め定める第１比率と、前記予め定める第２比率との間で切り替えるように前記変速機を制御する、人力駆動車用制御装置。 A manpowered vehicle comprising a crank and a drive wheel, comprising a control unit for controlling a transmission for changing the ratio of the rotation speed of the drive wheel to the rotation speed of the crank;
The control unit
At least one of the torque of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, the power of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, the acceleration of the manpowered vehicle, and the jerk of the manpowered vehicle When the first parameter including and a predetermined second ratio, and
When the first parameter decreases, the ratio is reduced according to the second parameter and a second shift threshold provided for the second parameter and different from the first shift threshold. A controller for a manpowered vehicle that controls the transmission to switch between a first predetermined ratio and a second predetermined ratio. 前記第１変速閾値は、前記第２変速閾値よりも小さい、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。 2. The controller for a manpowered vehicle according to claim 1, wherein said first shift threshold is less than said second shift threshold. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車において、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機を制御する制御部を含み、 A manpowered vehicle comprising a crank and a drive wheel, comprising a control unit for controlling a transmission for changing the ratio of the rotation speed of the drive wheel to the rotation speed of the crank;
前記制御部は、 The control unit
前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設定される第１変速閾値と、に応じて前記比率を予め定める第１比率と、予め定める第２比率と、の間で切り替えるように前記変速機を制御し、 Torque of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, power of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, acceleration of the manpowered vehicle, jerk of the manpowered vehicle, and the manpowered vehicle when the first parameter including at least one of the inclination angles of increases, according to a second parameter relating to the running state of the manpowered vehicle and a first shift threshold set for the second parameter controlling the transmission to switch the ratio between a predetermined first ratio and a predetermined second ratio;
前記第１パラメータが減少する場合は、前記第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設けられ、かつ、前記第１変速閾値とは異なる第２変速閾値と、に応じて、前記比率を前記予め定める第１比率と、前記予め定める第２比率との間で切り替えるように前記変速機を制御し、 When the first parameter decreases, the ratio is reduced according to the second parameter and a second shift threshold provided for the second parameter and different from the first shift threshold. controlling the transmission to switch between a predetermined first ratio and the predetermined second ratio;
前記第１変速閾値は、前記第２変速閾値よりも小さい、人力駆動車用制御装置。 A controller for a manpowered vehicle, wherein the first shift threshold is smaller than the second shift threshold. 前記第２パラメータは、前記クランクの回転速度、前記人力駆動車のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の速度、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The second parameter is the rotational speed of the crank, the torque of the manpowered vehicle, the power of the manpowered driving force input to the manpowered vehicle, the speed of the manpowered vehicle, the acceleration of the manpowered vehicle, and the human power. 4. A controller for a manpowered vehicle according to any one of claims 1 to 3 , comprising at least one of a jerk of the manpowered vehicle and an inclination angle of the manpowered vehicle. 前記第１変速閾値は、第１上限閾値および第１下限閾値を含み、
前記制御部は、
前記第２パラメータが前記第１上限閾値よりも大きくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも小さい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御し、
前記第２パラメータが前記第１下限閾値よりも小さくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも大きい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御するように構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 the first shift threshold includes a first upper limit threshold and a first lower limit threshold;
The control unit
When the second parameter becomes greater than the first upper limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio smaller than the predetermined first ratio. control and
When the second parameter becomes smaller than the first lower limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio greater than the predetermined first ratio. 5. A controller for a manpowered vehicle according to any one of claims 1 to 4 , adapted to control. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車において、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機を制御する制御部を含み、 A manpowered vehicle comprising a crank and a drive wheel, comprising a control unit for controlling a transmission for changing the ratio of the rotation speed of the drive wheel to the rotation speed of the crank;
前記制御部は、 The control unit
前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設定される第１変速閾値と、に応じて前記比率を予め定める第１比率と、予め定める第２比率と、の間で切り替えるように前記変速機を制御し、 Torque of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, power of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, acceleration of the manpowered vehicle, jerk of the manpowered vehicle, and the manpowered vehicle when the first parameter including at least one of the inclination angles of increases, according to a second parameter relating to the running state of the manpowered vehicle and a first shift threshold set for the second parameter controlling the transmission to switch the ratio between a predetermined first ratio and a predetermined second ratio;
前記第１パラメータが減少する場合は、前記第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設けられ、かつ、前記第１変速閾値とは異なる第２変速閾値と、に応じて、前記比率を前記予め定める第１比率と、前記予め定める第２比率との間で切り替えるように前記変速機を制御し、 When the first parameter decreases, the ratio is reduced according to the second parameter and a second shift threshold provided for the second parameter and different from the first shift threshold. controlling the transmission to switch between a predetermined first ratio and the predetermined second ratio;
前記第１変速閾値は、第１上限閾値および第１下限閾値を含み、 the first shift threshold includes a first upper limit threshold and a first lower limit threshold;
前記制御部は、 The control unit
前記第２パラメータが前記第１上限閾値よりも大きくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも小さい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御し、 When the second parameter becomes greater than the first upper limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio smaller than the predetermined first ratio. control and
前記第２パラメータが前記第１下限閾値よりも小さくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも大きい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御するように構成される、人力駆動車用制御装置。 When the second parameter becomes smaller than the first lower limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio greater than the predetermined first ratio. A controller for a human powered vehicle configured to control. 前記第２変速閾値は、第２上限閾値および第２下限閾値を含み、
前記制御部は、
前記第２パラメータが前記第２上限閾値よりも大きくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも小さい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御し、
前記第２パラメータが前記第２下限閾値よりも小さくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも大きい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御するように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 the second shift threshold includes a second upper limit threshold and a second lower limit threshold,
The control unit
When the second parameter becomes greater than the second upper limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio smaller than the predetermined first ratio. control and
When the second parameter becomes smaller than the second lower limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio greater than the predetermined first ratio. 7. A controller for a manpowered vehicle according to any one of the preceding claims, adapted to control. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車において、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機を制御する制御部を含み、 A manpowered vehicle comprising a crank and a drive wheel, comprising a control unit for controlling a transmission for changing the ratio of the rotation speed of the drive wheel to the rotation speed of the crank;
前記制御部は、 The control unit
前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の躍度、および、前記人力駆動車の傾斜角度の少なくとも１つを含む第１パラメータが増加する場合は、前記人力駆動車の走行状態に関する第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設定される第１変速閾値と、に応じて前記比率を予め定める第１比率と、予め定める第２比率と、の間で切り替えるように前記変速機を制御し、 Torque of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, power of the manpower driving force input to the manpowered vehicle, acceleration of the manpowered vehicle, jerk of the manpowered vehicle, and the manpowered vehicle when the first parameter including at least one of the inclination angles of increases, according to a second parameter relating to the running state of the manpowered vehicle and a first shift threshold set for the second parameter controlling the transmission to switch the ratio between a predetermined first ratio and a predetermined second ratio;
前記第１パラメータが減少する場合は、前記第２パラメータと、前記第２パラメータに対して設けられ、かつ、前記第１変速閾値とは異なる第２変速閾値と、に応じて、前記比率を前記予め定める第１比率と、前記予め定める第２比率との間で切り替えるように前記変速機を制御し、 When the first parameter decreases, the ratio is reduced according to the second parameter and a second shift threshold provided for the second parameter and different from the first shift threshold. controlling the transmission to switch between a predetermined first ratio and the predetermined second ratio;
前記第２変速閾値は、第２上限閾値および第２下限閾値を含み、 the second shift threshold includes a second upper limit threshold and a second lower limit threshold,
前記制御部は、 The control unit
前記第２パラメータが前記第２上限閾値よりも大きくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも小さい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御し、 When the second parameter becomes greater than the second upper limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio smaller than the predetermined first ratio. control and
前記第２パラメータが前記第２下限閾値よりも小さくなった場合、前記比率を前記予め定める第１比率から前記予め定める第１比率よりも大きい前記予め定める第２比率に切り替えるように前記変速機を制御するように構成される、人力駆動車用制御装置。 When the second parameter becomes smaller than the second lower limit threshold, the transmission is operated to switch the ratio from the predetermined first ratio to the predetermined second ratio greater than the predetermined first ratio. A controller for a human powered vehicle configured to control. 前記第１パラメータを検出する検出部をさらに含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The manpowered vehicle control device according to any one of claims 1 to 8 , further comprising a detector for detecting said first parameter.
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