JP7159966B2 - Conveyor control system - Google Patents

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Description

本発明は、搬送制御システムに関する。 The present invention relates to a transport control system.

従来、全自動パレット搬送にて、加工、組立、検査などの全工程が正常に行われたかを保障するワークデータ管理はＩＤタグを用いて行われており、各工程において、ＩＤ読取、加工/組立/検査の実施、工程終了時のＩＤ書込が行われていた。このＩＤにより読取される情報の中には、機種情報、工程履歴、品質チェック結果等のワークデータが含まれている。 Conventionally, in fully automatic pallet transport, ID tags are used to manage work data to ensure that all processes such as processing, assembly, and inspection are performed normally. Assembly/inspection was performed, and ID writing was performed at the end of the process. The information read by this ID includes work data such as model information, process history, and quality check results.

特開２０００－１０３５０５号公報JP-A-2000-103505 特開２００３－２０５４３０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-205430

しかし、この場合、ＩＤ読取及びＩＤ書込は、ＩＤ読取書込装置とＩＤタグが読取書込可能となるような位置を保持してを行う必要があるため、位置合わせに時間を要していた。また、ＩＤタグ内のＩＣチップに対する読取、書込にも時間を要していた。このため、サイクルタイムが長くなって製造ライン全体の所要時間が長くなっていた。 However, in this case, ID reading and ID writing must be performed while holding the positions where the ID reading/writing device and the ID tag can read and write, so it takes time to align them. rice field. Further, it takes time to read and write to the IC chip in the ID tag. As a result, the cycle time is lengthened and the time required for the entire production line is lengthened.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークデータの読取、書込に要する時間を短縮することにより、全体としてサイクルタイムを短くすることができる搬送制御システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and its object is to provide a transfer control system that can shorten the cycle time as a whole by shortening the time required to read and write work data. to do.

請求項１に記載した搬送制御システムは、ワークを移動させるリニアコンベアサーボ搬送システム（１５）の制御とワークを処理する工程の管理とを行うラインコントローラ（１０）と、ワークに対して処理を実施する設備（２０、３０、４０）と、前記設備におけるワークの処理を制御する設備コントローラ（２１、３１、４１）と、前記リニアコンベアサーボ搬送システムを構成するサーボドライバ（１４）及び前記サーボドライバに対向し前記ワークを搬送するスライダとを備え、前記設備コントローラは、個々の前記ワークを特定可能及びその位置を把握可能に構成されると共に、前記設備で処理を実行する工程のワークデータは、前記ラインコントローラに通信可能に接続されたワークデータ記憶部に記憶されており、前記設備コントローラの要求により、ラインコントローラを介してワークデータ記憶部から設備コントローラにダウンロードされる。 The transfer control system described in claim 1 comprises a line controller (10) for controlling a linear conveyor servo transfer system (15) for moving a work and for managing the process of processing the work , and equipment (20, 30, 40) for performing processing in the equipment, equipment controllers (21, 31, 41) for controlling work processing in the equipment, a servo driver (14) that constitutes the linear conveyor servo transfer system, and A slider that faces the servo driver and conveys the work, and the equipment controller is configured to be able to identify and grasp the position of each work, and the work of the process to be processed by the equipment. The data is stored in a work data storage unit communicably connected to the line controller, and is downloaded from the work data storage unit to the equipment controller via the line controller at the request of the equipment controller .

上記の搬送制御システムによれば、ワークデータの読取、書込に要する時間を短縮することができるため、全体としてサイクルタイムを短くすることができる。 According to the transport control system described above, the time required for reading and writing work data can be shortened, so that the overall cycle time can be shortened.

実施形態に係る搬送制御システムの概略構成を示すブロック図1 is a block diagram showing a schematic configuration of a transport control system according to an embodiment; FIG. パレットの概略を示す図Diagram showing the outline of the pallet ラインコントローラ、設備コントローラ、リニアサーボコントローラの間の処理を示す概略図Schematic diagram showing the processing between the line controller, facility controller, and linear servo controller ワークデータの内容の概略を示す図A diagram showing the outline of the contents of the work data

以下、本発明の実施形態に係る表示制御装置について図面を参照して説明する。以下の説明において前出と同様の要素については同様の符号又は同様の名称を付し、その説明については省略する。 A display control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same reference numerals or names are given to the same elements as those described above, and the description thereof will be omitted.

本実施形態では、図１に示す様に、３つの設備である後設備２０、自設備３０、前設備４０を例示し、前設備４０から流れてきたワークを自設備３０において処理し、後設備２０に流す例を例示して説明する。これは搬送制御システム１の一部分を例示して説明するものである。 In this embodiment, as shown in FIG. 1, three pieces of equipment, ie, a post-equipment 20, a self-equipment 30, and a pre-equipment 40, are exemplified. 20 will be described as an example. This will be explained by exemplifying a portion of the transport control system 1 .

図１に示すように、本実施形態の搬送制御システム１は、ラインコントローラ１０、ワークデータ記憶部１２、及び、ワークを処理する各設備２０、３０、４０を備えている。 As shown in FIG. 1, the transfer control system 1 of this embodiment includes a line controller 10, a work data storage unit 12, and equipment 20, 30, and 40 for processing works.

ラインコントローラ１０は、ライン全体のワークを移動させるリニアコンベアサーボ搬送システム１５の制御や、ワークを処理する工程の管理を制御する制御部として機能している。ワークデータ記憶部１２は、各ワークに対応したワークデータを記憶している。ラインコントローラ１０とワークデータ記憶部１２とは、データ通信可能に接続されており、設備コントローラ２１、３１、４１とワークデータを送受信する。 The line controller 10 functions as a control unit that controls the linear conveyor servo transfer system 15 that moves the work on the entire line and manages the process of processing the work. The work data storage unit 12 stores work data corresponding to each work. The line controller 10 and the work data storage unit 12 are connected for data communication, and transmit and receive work data to and from the equipment controllers 21 , 31 and 41 .

各設備２０、３０、４０は、設備コントローラ２１、３１、４１、及びリニアサーボコントローラ２２、３２、４２を備えている。設備コントローラ２１、３１、４１は、ワークデータ記憶部１２からラインコントローラ１０を介してダウンロードしたワークデータにより、各後設備２０、３０、４０の各工程ｂ、Ａ，Ｂ，Ｃにおけるデータ管理、処理の実行等を制御する制御部として機能している。また、工程終了後は、各工程の処理結果等のラインコントローラ１０へのアップロードを制御している。 Each installation 20, 30, 40 comprises an installation controller 21, 31, 41 and a linear servo controller 22, 32, 42. The equipment controllers 21, 31, 41 use the work data downloaded from the work data storage unit 12 via the line controller 10 to manage and process data in each process b, A, B, C of each of the post equipments 20, 30, 40. It functions as a control unit that controls the execution of Also, after the process is finished, uploading of the processing results of each process to the line controller 10 is controlled.

リニアサーボコントローラ２２、３２、４２は、サーボドライバ１４を制御することにより、スライダＺ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの移動を高精度に制御している。設備コントローラ２１、３１、４１は、リニアサーボコントローラ２２、３２、４２を制御することにより、各スライダの特定し、各スライダを高精度に位置把握している。各スライダＺ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ上にはそれぞれパレットＺ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆが固定されて載置されている。各パレットＺ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ上にはワーク１，２，３が固定されて載置されている。 The linear servo controllers 22 , 32 , 42 control the movement of the sliders Z, A, B, C, D, E, F with high precision by controlling the servo driver 14 . The facility controllers 21, 31, 41 specify each slider by controlling the linear servo controllers 22, 32, 42, and grasp the position of each slider with high accuracy. Pallets Z, A, B, C, D, E, and F are fixed and placed on the sliders Z, A, B, C, D, E, and F, respectively. Workpieces 1, 2 and 3 are fixedly placed on each of the pallets Z, A, B, C, D, E and F.

各ワーク１，２，３については、予めそれぞれのパレット上での位置もしくは座標が詳細に特定されており、予め座標データを入力することにより、設備コントローラ２１、３１、４１はこの位置情報を把握している。これにより、各スライダの位置を認識することにより、各ワークの位置を把握可能としている。つまり、設備コントローラ２１、３１、４１は、各ワークの位置もしくは座標を高精度に認識している。 For each workpiece 1, 2, 3, the position or coordinates on each pallet are specified in detail in advance, and by inputting the coordinate data in advance, the equipment controllers 21, 31, 41 grasp this position information. is doing. Accordingly, by recognizing the position of each slider, the position of each work can be grasped. That is, the equipment controllers 21, 31, 41 recognize the position or coordinates of each workpiece with high accuracy.

サーボドライバ１４及びサーボドライバ１４に対向して配置される各スライダＺ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆは、リニアモータ方式のリニアコンベアサーボ搬送システム１５を構成しており、リニアモータ機構によるワークの工程間搬送を実現している。サーボドライバ１４は固定子、各スライダは可動子として機能している。リニアコンベアサーボ搬送システム１５は、例えば、ヤマハ発動機株式会社の「リニアコンベアモジュール ＬＣＭ－Ｘ」を用いて構築される。 The servo driver 14 and the sliders Z, A, B, C, D, E, and F arranged to face the servo driver 14 constitute a linear motor type linear conveyor servo transfer system 15, and the linear motor mechanism The inter-process transfer of workpieces is realized by The servo driver 14 functions as a stator, and each slider functions as a mover. The linear conveyor servo transfer system 15 is constructed using, for example, Yamaha Motor Co., Ltd.'s "Linear Conveyor Module LCM-X".

サーボドライバ１４は、各ワークを載置したスライダを、図１において各設備４０、３０、２０の順に、矢印Ｙ方向に移動するように各工程を順次搬送する。これにより、図１において、各ワークは各工程ｂ、Ａ，Ｂ，Ｃを順に処理される。 The servo driver 14 sequentially conveys the sliders on which the workpieces are placed so as to move in the direction of the arrow Y in the order of the facilities 40, 30, and 20 in FIG. As a result, in FIG. 1, each workpiece is sequentially processed through steps b, A, B, and C. As shown in FIG.

次に、搬送制御システム１における処理について説明する。各後設備２０、３０、４０内では、データダウンロード（以下、データＤＬと称する）→各工程→データアップロード（以下、データＵＬと称する）の順に処理される。 Next, processing in the transport control system 1 will be described. In each rear facility 20, 30, 40, data download (hereinafter referred to as data DL)→each process→data upload (hereinafter referred to as data UL) is processed in this order.

以下の説明では、自設備３０における処理を中心にして説明する。なお、自設備３０は今から処理する設備、又は現在処理している設備を意味する。後設備２０は自設備３０での処理を終了した後に処理される設備であり、前設備４０は、自設備３０での処理の前に処理を完了した設備を意味する。つまり、各設備による処理は、前設備４０→自設備３０→後設備２０の順に実行される。 In the following description, the processing in the own equipment 30 will be mainly described. Note that the self-equipment 30 means the equipment to be processed from now on or the equipment currently being processed. The post-equipment 20 is a facility that is processed after the processing in the self-equipment 30 is completed, and the pre-equipment 40 is a facility that has completed the processing before the processing in the self-equipment 30 . In other words, the processing by each facility is executed in the order of the front facility 40→the own facility 30→the rear facility 20. FIG.

図１では、スライダＺは後設備２０に仕掛かっている。スライダＺすなわちパレットＺ上のワーク１，２，３は、前設備４０及び自設備３０の処理を完了している。スライダＡ，Ｂ，Ｃは自設備３０に仕掛かっている。スライダＡ，Ｂ，Ｃ上のパレットＡ，Ｂ，Ｃ上のワーク１，２，３は、前設備４０での処理を完了している。スライダＤ，Ｅ，Ｆは前設備４０に仕掛かっている。 In FIG. 1, the slider Z is in the process of being installed in the post-equipment 20 . The workpieces 1, 2, 3 on the slider Z, that is, the pallet Z have been processed by the previous equipment 40 and the own equipment 30. Sliders A, B, and C are set in their own facility 30 . The works 1, 2, 3 on the pallets A, B, C on the sliders A, B, C have been processed by the front equipment 40. The sliders D, E, and F are set in the front equipment 40 .

自設備３０において、設備コントローラ３１はリニアサーボコントローラ３２を制御することにより、図３に示す様に、スライダＡ，Ｂ，Ｃの搬送指令を実施し（Ｓ１）、スライダＡ，Ｂ，Ｃの移動制御を実施している（Ｓ２）。なお、設備コントローラ３１は各スライダナンバー及び位置もしくは座標を特定して把握しており、このデータは設備コントローラ３１に報告すなわち送信される（Ｓ３）。各パレットに複数のワークが載置されている場合は、設備コントローラ３１は各ワーク及び位置もしくは座標を把握している。 In the own equipment 30, the equipment controller 31 controls the linear servo controller 32 to carry out the transport command for the sliders A, B, and C (S1) as shown in FIG. Control is being carried out (S2). The facility controller 31 identifies and grasps each slider number and position or coordinate, and this data is reported, ie, transmitted to the facility controller 31 (S3). When a plurality of works are placed on each pallet, the facility controller 31 grasps each work and its position or coordinates.

自設備３０において、スライダＡ，Ｂ，Ｃが処理されており、各スライダには、それぞれパレットＡ，Ｂ，Ｃが載置されている。それぞれのパレットには、ワーク１，２，３（以下、ワーク１－３と表記する）が順に載置されており、処理はこの順に実施される。 Sliders A, B, and C are processed in the own equipment 30, and pallets A, B, and C are placed on the respective sliders. On each pallet, works 1, 2, and 3 (hereinafter referred to as works 1-3) are placed in order, and processing is carried out in this order.

スライダＣに載置されたワーク１－３が順にデータＤＬ位置に到達すると、設備コントローラ３１は当該ワークに対応したワークデータを、ラインコントローラ１０を介してワークデータ記憶部１２に要求する（Ｓ４）。ラインコントローラ１０はワークデータ記憶部１２からワークデータを抽出し（Ｓ５）、設備コントローラ３１に報告すなわち送信することによりワークデータが取得される（Ｓ４）。このデータＤＬ位置は、工程Ａ，Ｂ，Ｃを実施する前の待機場所でもあり、次工程すなわち工程Ａ，Ｂ，Ｃを処理する前に予めワーク１－３に対応するワークデータをダウンロードして取得することにより、工程Ａ，Ｂ，Ｃにおいてワークデータのダウンロード待ちの為、工程処理を実施できない無駄時間を削減することができる。 When the works 1 to 3 placed on the slider C reach the data DL position in order, the equipment controller 31 requests the work data corresponding to the works from the work data storage unit 12 via the line controller 10 (S4). . The line controller 10 extracts the work data from the work data storage unit 12 (S5), and reports or transmits the work data to the equipment controller 31 to acquire the work data (S4). This data DL position is also a waiting place before carrying out processes A, B, and C. Before processing the next process, that is, processes A, B, and C, work data corresponding to works 1-3 are downloaded in advance. By acquiring the work data, it is possible to reduce wasted time in which process processing cannot be performed due to work data download waiting in processes A, B, and C. FIG.

図４にワークデータ記憶部１２に記憶されているワークデータの一例を示す。図４に示すように、ワークデータには、スライダのナンバー、及び、各スライダに対応するワークが特定されており、各ワークに対応するワークデータが含まれる。ワークデータには、ワークの機種を特定する情報や、工程の処理完了の情報、前工程の出来映えチェック結果等の情報が含まれている。 FIG. 4 shows an example of work data stored in the work data storage unit 12. As shown in FIG. As shown in FIG. 4, the work data specifies the slider number and the work corresponding to each slider, and includes work data corresponding to each work. The work data includes information for specifying the type of work, information on the completion of process processing, and information on the result of checking the workmanship of the previous process.

次に、設備コントローラ３１は、取得したワークデータから、当該ワークの機種、工程飛び、前工程完了等をチェックする（Ｓ６）。次に、設備コントローラ３１は取得したワークデータの機種情報に基づき、工程Ａ，Ｂ，Ｃを順に実施する（Ｓ７）。 Next, the equipment controller 31 checks the model of the work, skipped steps, completion of the previous step, etc. from the acquired work data (S6). Next, the equipment controller 31 sequentially performs the processes A, B, and C based on the model information of the acquired work data (S7).

その後、設備コントローラ３１は、当該ワークをデータＵＬ位置に移動させ、加工結果データを記録する（Ｓ８）。更に、加工結果データをラインコントローラ１０にアップロードし、ラインコントローラ１０は送信された加工結果記録情報をワークデータ記憶部１２に記録する（Ｓ９）。加工結果情報には、当該工程が完了したことを示すデータ、加工後の出来映え検査データ等が含まれる。 After that, the equipment controller 31 moves the workpiece to the data UL position and records the machining result data (S8). Furthermore, the machining result data is uploaded to the line controller 10, and the line controller 10 records the transmitted machining result recording information in the work data storage unit 12 (S9). The processing result information includes data indicating that the process has been completed, workmanship inspection data after processing, and the like.

上記構成によれば、ワークをデータＤＬエリアに位置している際にデータのダウンロードを実施し、データＵＬエリアに位置した際にデータのアップロードを実行するため、工程Ａ，Ｂ，Ｃの処理を妨げることがなく、データのダウンロードまたはアップロードを実行できる。従って、無駄な時間を削減することができる。前設備４０においても上記と同様に、各ワークは、データＤＬ、工程ｂ、データＵＬの順に移動し、各工程が実施される。なお、後設備２０においても同様に、データＤＬの次に、図示しない工程、図示しないデータＵＬが実施される。 According to the above configuration, data is downloaded when the work is positioned in the data DL area, and data is uploaded when the work is positioned in the data UL area. Data can be downloaded or uploaded without interruption. Therefore, wasted time can be reduced. In the preceding equipment 40, similarly to the above, each work moves in the order of data DL, process b, and data UL, and each process is carried out. Similarly, in the post-equipment 20, after the data DL, a process (not shown) and data UL (not shown) are performed.

実施形態に係る搬送制御システム１によれば、以下の効果を得ることができる。
従来、ワークに備え付けられるＩＤタグに対して読取、書込を実施しており、これに要する時間がかかるため、ライン全体の処理時間が長くなっていた。これに対して、実施形態に係る搬送制御システム１においては、リニアコンベアサーボ搬送システム１５によってワーク搬送を行うラインを構築している。このリニアコンベアサーボ搬送システム１５においては、サーボ機構により、個々のスライダを特定しつつ、高精度にスライダの位置もしくは座標を把握しつつ移動搬送させることが可能である。これにより、ＩＤタグの読取によらず、各ワークの特定が可能となる。 According to the transport control system 1 according to the embodiment, the following effects can be obtained.
Conventionally, reading and writing are performed on the ID tag attached to the work, which takes a long time, resulting in a long processing time for the entire line. On the other hand, in the transport control system 1 according to the embodiment, a line for transporting the work by the linear conveyor servo transport system 15 is constructed. In this linear conveyor servo transfer system 15, it is possible to move and transfer while specifying each slider by the servo mechanism and grasping the position or coordinates of the slider with high precision. As a result, each workpiece can be identified without reading the ID tag.

また、各ワークの工程を実施するために必要なワークデータを、設備コントローラ３１、及びラインコントローラ１０を介してワークデータ記憶部１２から取得または書込するようにしたため、ＩＤタグに対してワークデータの読取、書込みを行う必要が無くなった。これにより、搬送制御システム１における各ワークの特定、ワークデータの取得及び書込みに要する時間を大幅に短縮することができる。 In addition, since the work data necessary for carrying out the process of each work is acquired or written from the work data storage unit 12 via the equipment controller 31 and the line controller 10, the work data is stored in the ID tag. It is no longer necessary to read and write . As a result, the time required for specifying each work in the transfer control system 1 and acquiring and writing work data can be greatly reduced.

また、各設備に、データＤＬ、及び、データＵＬを実施するエリアを設けた。これにより、ワークに対して処理を実施する工程において、データＤＬの待ち時間が削減されたため、無駄時間が減少し、全体としてサイクルタイムを短くすることができる。 Also, each facility is provided with an area for performing data DL and data UL. As a result, the waiting time for the data DL is reduced in the process of performing processing on the workpiece, so that the dead time is reduced, and the cycle time as a whole can be shortened.

本実施形態では、図１、図２に示す様に、一つのスライダ上に一つのパレットが載置され、各パレット上には３つのワークが載置されている例を例示して説明したが、スライダ上に載置されるパレットの数、パレット上に載置されるワークの数を限定する意図はなく、これらを任意の数で構成することが可能である。 In this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, one pallet is placed on one slider, and three workpieces are placed on each pallet. , the number of pallets to be placed on the sliders, and the number of works to be placed on the pallets are not intended to be limited, and any number of these can be configured.

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described with reference to examples, it is understood that the present disclosure is not limited to such examples or structures. The present disclosure also includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and configurations, as well as other combinations and configurations, including single elements, more, or less, are within the scope and spirit of this disclosure.

１…搬送制御システム、１０…ラインコントローラ、１２…ワークデータ記憶部、１４…サーボドライバ、１５…リニアコンベアサーボ搬送システム、２０、３０、４０…設備、２１、３１、４１…設備コントローラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Transfer control system 10... Line controller 12... Work data storage part 14... Servo driver 15... Linear conveyor servo transfer system 20, 30, 40... Equipment, 21, 31, 41... Equipment controller

Claims (2)

ワークを移動させるリニアコンベアサーボ搬送システム（１５）の制御と、ワークを処理する工程の管理とを行う、ラインコントローラ（１０）と、
ワークに対して処理を実施する設備（２０、３０、４０）と、
前記設備におけるワークの処理を制御する設備コントローラ（２１、３１、４１）と、
前記リニアコンベアサーボ搬送システムを構成するサーボドライバ（１４）及び前記サーボドライバに対向し前記ワークを搬送するスライダと、を備え、
前記設備コントローラは、個々の前記ワークを特定可能及びその位置を把握可能に構成されていると共に、
前記設備で処理を実行する工程のワークデータは、前記ラインコントローラに通信可能に接続されたワークデータ記憶部に記憶されており、前記設備コントローラの要求により、ラインコントローラを介してワークデータ記憶部から設備コントローラにダウンロードされる搬送制御システム。 a line controller (10) that controls a linear conveyor servo transfer system (15) that moves a work and manages the process of processing the work;
Equipment (20, 30, 40) for performing processing on the workpiece;
a facility controller (21, 31, 41) for controlling work processing in the facility;
comprising a servo driver (14) that constitutes the linear conveyor servo transport system and a slider that faces the servo driver and transports the work ,
The equipment controller is configured to be able to identify and grasp the position of each of the works, and
The work data of the process to be processed by the equipment is stored in a work data storage unit communicably connected to the line controller. A transport control system that is downloaded to the equipment controller . 前記設備には、データダウンロード、又は、データアップロードを実行するエリアを設けた、請求項１に記載の搬送制御システム。 2. The transport control system according to claim 1 , wherein said facility is provided with an area for executing data download or data upload .
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