JP7159931B2 - 駐車状態検出システム、駐車状態検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、隣接する複数の駐車マスでの車両の駐車の有無を検出する技術に関する。

駐車場の駐車状態を検出する装置およびシステムが各種考案されている。例えば、特許文献１の車両検知方法は、各駐車マスに地磁気センサを備える。

地磁気センサの出力値は、車両が駐車していない状態から車両が駐車している状態で、変動する。この車両検知方法は、この地磁気センサの出力値の変動量から、駐車の有無を検出する。

特開２００６－１６４１４５号公報

しかしながら、従来の方法では、検出対象の駐車マスに隣接する駐車マスへ、磁場への影響が大きな車両が停車すると、検出対象の駐車マスにおける地磁気センサの出力値も比較的大きく変動することがある。従来の方法は、この場合、検出対象の駐車マスに車両が駐車していると誤検出してしまう。

したがって、本発明の目的は、磁場への影響が大きな車両であっても、駐車の誤検出を抑制できる駐車状態検出技術を提供することにある。

本開示の一例によれば、駐車状態検出システムは、第１地磁気センサ、第２地磁気センサ、第１変動検出部、第２変動検出部、および、演算部を備える。第１地磁気センサは、第１駐車マスに配置されている。第２地磁気センサは、第１駐車マスに近接する第２駐車マスに配置されている。第１変動検出部は、第１地磁気センサの出力値の第１変動量を検出する。第２変動検出部は、第２地磁気センサの出力値の第２変動量を検出する。演算部は、第１変動量と第２変動量との大きさの比較結果を用いて、第１駐車マスの駐車状態または第２駐車マスの駐車状態を検出する。

この構成では、磁場に強い影響を与える車両（強磁場車両）が、例えば、第１駐車マスに駐車して、第１地磁気センサの出力値および第２地磁気センサの出力値が変化しても、その大きさの違いから、第１駐車マスが駐車中で、第２駐車マスが空車であることが、容易に検出される。

本開示の一例によれば、演算部は、第１変動量が第２変動量よりも大きければ、第１駐車マスに車両が駐車していることを検出する。

この構成では、上述の検出の具体的な一例を示しており、強磁場車両が駐車した駐車マスの方が、隣接する別の駐車マスよりも磁場の変化が大きいことを利用している。

本開示の一例によれば、演算部は、第１駐車マスに車両が駐車していると検出しているとき、第２変動量が前記第１変動量よりも大きければ、第２駐車マスに別の車両が駐車していることを検出する。

この構成では、第１駐車マスに車両が駐車している状態において、第２駐車マスに別の車両が停車すれば、第２変動検出部の出力が大きくなる。これを検出することで、第２駐車マスへの車両の駐車が検出される。

本開示の一例によれば、演算部は、第１変動量の取得時刻を基準とした所定期間内の第２変動量を用いて、駐車状態の検出を行う。

この構成では、変動の検出時間が駐車マス毎に異なっていても、駐車状態を検出できる。

本開示の一例によれば、第１変動検出部および第２変動検出部は、変動量が変動検出閾値を超えたときに、第１変動量および第２変動量を前記演算部に出力する。

この構成では、駐車状態の変化が生じた可能性の高いときだけ、駐車状態の検出が行われる。これにより、駐車状態の検出の精度を維持しながら、検出の演算の頻度が抑えられる。

本開示の一例によれば、第１変動検出部は、第１地磁気センサの出力値が空車検出閾値を超えたとき、第１変動量の算出に用いる第１基準値を、変動後の第１地磁気センサの出力値に更新し、第２変動検出部は、第２地磁気センサの出力値が空車検出閾値を超えたとき、第２変動量の算出に用いる第２基準値を、変動後の第２地磁気センサの出力値に更新する。

この構成では、第１変動量の算出に用いる第１基準値、および第２変動量の算出に用いる第２基準値を常に正値にでき、駐車状態の検出が容易になる。

本開示の一例によれば、第１変動検出部は、第１地磁気センサの出力値が空車検出閾値未満であるとき、空車情報を演算部に出力し、第２変動検出部は、第２地磁気センサの出力値が空車検出閾値未満であるとき、空車情報を演算部に出力する。

この構成では、明らかな空車状態が容易に検出される。

本開示の一例によれば、第１地磁気センサおよび第１変動検出部は、第１センサ装置に収容され、第２地磁気センサおよび第２変動検出部は、第２センサ装置に収容される。演算部は、第１駐車マスおよび第２駐車マスと異なる位置に配置された管理装置に収容される。第１センサ装置、第２センサ装置、および、管理装置は、互いに通信可能な通信部をそれぞれに備える。

この構成では、駐車状態が遠隔地で検出、監視される。

本開示の一例によれば、演算部は、第１変動検出部に対応する第１演算部と、第２変動検出部に対応する第２演算部と、を有する。第１演算部と第２演算部とは、互いに、変動量の問い合わせ通知と、該問い合わせ通知に対応する応答フラグとを送受信する。応答フラグは、第１変動量と第２変動量との大小関係を示すフラグである。第１演算部は、応答フラグを用いて、第１駐車マスの駐車状態を検出し、第２演算部は、応答フラグを用いて、第２駐車マスの駐車状態を検出する。

この構成では、それぞれの駐車マスに対して、それぞれ個別に駐車状態が検出される。

この発明によれば、磁場への影響が大きな車両であっても、駐車の誤検出を抑制できる。

第1の実施形態に係る駐車状態検出システムの概略機能ブロック図である。 駐車場の概略的な一例を示す平面図である。 センサ装置の出力値の時間遷移の一例を示す図である。 駐車状態の検出概念の一例を説明する図である。 センサ装置の処理の一例を示すフローチャートである。 管理装置の処理の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る駐車状態検出システムの概略機能ブロック図である。 駐車状態の検出概念の一例を説明する図である。 （Ａ）は、問い合わせ通知の送信および応答フラグの受信の処理の一例を示すフローチャートであり、（Ｂ）は、問い合わせ通知の受信および応答フラグの送信の処理の一例を示すフローチャートである。 派生例の駐車場の概略的な一例を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態を、図を参照して説明する。

・適用例
また、本実施形態に係る駐車状態検出技術の適用例について説明する。図４は、駐車状態の検出概念の一例を説明する図である。

図４に示すように、駐車場には、複数の駐車マス９０１、駐車マス９０２、および、駐車マス９０３が配置されている。駐車マス９０１と駐車マス９０２とは隣接しており、駐車マス９０２と駐車マス９０３とは、隣接している。センサ装置１１は、駐車マス９０１に配置され、センサ装置１２は、駐車マス９０２に配置され、センサ装置１３は、駐車マス９０３に配置されている。センサ装置１１は、駐車マス９０１の地磁気を検出し、地磁気の変動量を出力する。センサ装置１２は、駐車マス９０２の地磁気を検出し、地磁気の変動量を出力する。センサ装置１３は、駐車マス９０３の地磁気を検出し、地磁気の変動量を出力する。

磁場に強い影響を与える車両（強磁場車両）９０が、駐車マス９０２に入庫すると、センサ装置１１、センサ装置１２、および、センサ装置１３は、それぞれに地磁気の変動を検出し、変動量を出力する。

図示しない演算部２０１（図1参照）は、センサ装置１１からの変動量、センサ装置１２からの変動量、センサ装置１３からの変動量を受信する。例えば、演算部２０１は、センサ装置１１から変動量を受信すると、変動量の受信時間ｔ１１ｓに対して所定期間Ｔを設定する。演算部２０１は、所定期間内に、他のセンサ装置１２からの変動量を受信していれば、これらの変動量を比較する。さらに、センサ装置１２から変動量を受信すると、変動量の受信時間ｔ１２ｓに対して所定期間Ｔを設定する。演算部２０１は、所定期間内に、他のセンサ装置１１およびセンサ装置１３からの変動量を受信してれば、これらの変動量を比較する。さらに、センサ装置１３から変動量を受信すると、変動量の受信時間ｔ１３ｓに対して所定期間Ｔを設定する。演算部２０１は、所定期間内に、他のセンサ装置１２からの変動量を受信してれば、これらの変動量を比較する。

演算部２０１は、これら変動量の比較結果から、変動量の最も大きなセンサ装置１２の駐車マス９０２に強磁場車両９０が入庫したと判定し、駐車マス９０１および駐車マス９０３には、車両が入庫していないと判定する。

このような構成によって、駐車状態検出システムは、磁場に強い影響を与える車両（強磁場車両）が入庫しても、入庫した駐車マスを正確に判定できる。また、駐車状態検出システムは、この強磁場車両の入庫によって、地磁気センサの出力値が変動したものの、車両が入庫していない駐車マスも、正確に判定できる。すなわち、駐車場検出システムは、磁場への影響が大きな車両の入庫または出庫があっても、駐車の誤検出を抑制できる。

・構成例
（第１実施形態）
本発明の第１の実施形態に駐車状態検出システムおよび駐車状態検出方法について、図を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る駐車状態検出システムの概略機能ブロック図である。図２は、駐車場の概略的な一例を示す平面図である。なお、本実施形態では、駐車マスが３個であり、センサ装置が３個の例を示すが、駐車マスの個数は適宜設定可能であり、センサ装置の個数は、駐車マスの個数と同じであればよい。

図１に示すように、駐車状態検出システム１０は、センサ装置１１、センサ装置１２、センサ装置１３、および、管理装置２０を備える。

図２に示すように、駐車場９００は、駐車マス９０１、駐車マス９０２、および、駐車マス９０３を有する。駐車マス９０１、駐車マス９０２、および、駐車マス９０３は、この順に並んで配置されている。

（センサ装置の構成および概略処理）
センサ装置１１は、地磁気センサ１１１、変動検出部１１２、および、通信部１１３を備える。センサ装置１１は、駐車マス９０１内に配置されている。なお、駐車マス９０１内には、センサ装置１１における少なくとも地磁気センサ１１１が配置されていればよい。

地磁気センサ１１１は、駐車マス９０１の地磁気を、直交三軸成分で検出し、変動検出部１１２に出力する。なお、地磁気センサ１１１は、所定のサンプリング周期で、地磁気を検出する。

変動検出部１１２は、地磁気の変動量を算出する。変動検出部１１２は、変動量が変動検出閾値ＴＨｃ（図３参照）よりも大きければ、駐車マス９０１の地磁気の変動情報として、通信部１１３に出力する。この際、変動検出部１１２は、地磁気の変動情報に、変動量も含む。さらに、変動検出部１１２は、地磁気の変動の検出時間を、地磁気の変動情報に含んでもよい。通信部１１３は、駐車マス９０１の地磁気の変動情報を、管理装置２０に送信する。

センサ装置１２は、地磁気センサ１２１、変動検出部１２２、および、通信部１２３を備える。センサ装置１２は、駐車マス９０２内に配置されている。なお、駐車マス９０２内には、センサ装置１２における少なくとも地磁気センサ１２１が配置されていればよい。

地磁気センサ１２１は、駐車マス９０２の地磁気を、直交三軸成分で検出し、変動検出部１２２に出力する。なお、地磁気センサ１２１は、所定のサンプリング周期で、地磁気を検出する。

変動検出部１２２は、地磁気の変動量を算出する。変動検出部１２２は、変動量が変動検出閾値ＴＨｃ（図３参照）よりも大きければ、駐車マス９０２の地磁気の変動情報として、通信部１２３に出力する。この際、変動検出部１２２は、地磁気の変動情報に、変動量も含む。さらに、変動検出部１２２は、地磁気の変動の検出時間を、地磁気の変動情報に含んでもよい。通信部１２３は、駐車マス９０２の地磁気の変動情報を、管理装置２０に送信する。

センサ装置１３は、地磁気センサ１３１、変動検出部１３２、および、通信部１３３を備える。センサ装置１３は、駐車マス９０３内に配置されている。なお、駐車マス９０３内には、センサ装置１３における少なくとも地磁気センサ１３１が配置されていればよい。

地磁気センサ１３１は、駐車マス９０３の地磁気を、直交三軸成分で検出し、変動検出部１３２に出力する。なお、地磁気センサ１３１は、所定のサンプリング周期で、地磁気を検出する。

変動検出部１３２は、地磁気の変動量を算出する。変動検出部１３２は、変動量が変動検出閾値ＴＨｃ（図３参照）よりも大きければ、駐車マス９０３の地磁気の変動情報として、通信部１３３に出力する。この際、変動検出部１３２は、地磁気の変動情報に、変動量も含む。さらに、変動検出部１３２は、地磁気の変動の検出時間を、地磁気の変動情報に含んでもよい。通信部１３３は、駐車マス９０３の地磁気の変動情報を、管理装置２０に送信する。

（管理装置２０の構成および概略処理）
管理装置２０は、演算部２０１、通信部２０２、記憶部２０３、および、アンテナ２２０を備える。演算部２０１は、通信部２０２および記憶部２０３に接続している。通信部２０２は、アンテナ２２０に接続している。

通信部２０２は、アンテナ２２０を介して、センサ装置１１の通信部１１３、センサ装置１２の通信部１２３、および、センサ装置１３の通信部１３３と通信を行う。通信部２０２は、通信部１１３から駐車マス９０１の地磁気の変動情報を受信し、通信部１２３から駐車マス９０２の地磁気の変動情報を受信し、通信部１３３から駐車マス９０３の地磁気の変動情報を受信する。

通信部２０２は、受信時間を検出し、それぞれの地磁気の変動情報に添付する。通信部２０２は、受信した地磁気の変動情報を、演算部２０１に出力する。

演算部２０１は、駐車マス９０１の地磁気の変動情報、駐車マス９０２の地磁気の変動情報、および、駐車マス９０３の地磁気の変動情報から、駐車マス９０１、駐車マス９０２、および、駐車マス９０３の駐車状態を検出する。この際、演算部２０１は、記憶部２０３に各地磁気の変動情報を記憶しながら、駐車状態を検出する。

（駐車状態とセンサ装置の出力との関係）
図３は、センサ装置の出力値の時間遷移の一例を示す図である。なお、図３では、センサ装置１１とセンサ装置１２との場合を例に示す。図３の上段は、駐車マス９０１および駐車マス９０２への駐車状態の遷移を示す。図３の中段は、センサ装置１１の出力値の時間遷移を示す。図３の下段は、センサ装置１２の出力値の時間遷移を示す。

まず、駐車状態の遷移について、図３の上段を用いて説明する。まず、状態ＳＴ１１は、車両が入庫していない状態（初期状態）である。次に、状態ＳＴ１２は、駐車マス９０１に、強磁場車両９０が入庫（駐車）した状態である。状態ＳＴ１３は、駐車マス９０１に強磁場車両９０が入庫した状態で、駐車マス９０２に、車両９０Ｗが入庫した状態を示す。なお、車両９０Ｗは、磁場に大きな影響を与えない車両である。状態ＳＴ１４は、駐車マス９０２に車両９０Ｗが入庫した状態で、強磁場車両９０が出庫した状態である。状態ＳＴ１５は、車両９０Ｗが出庫した状態である。各状態は、状態ＳＴ１１、状態ＳＴ１２、状態ＳＴ１３、状態ＳＴ１４、および、状態ＳＴ１５の順に遷移するとする。

状態ＳＴ１１では、駐車マス９０１、および、駐車マス９０２ともに、車両が入庫しておらず、地磁気が変化していないので、センサ装置１１の出力値の変動量およびセンサ装置１２の出力値の変動量は、極小さい。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、この状態での出力値の例えば平均値を初期の基準値Ｄｓｔ０として記憶する。

なお、センサ装置１１およびセンサ装置１２は、空車検出閾値ＴＨｕを記憶している。そして、センサ装置１１およびセンサ装置１２は、出力値が空車検出閾値ＴＨｕ未満であることを検出し、管理装置２０に送信する。このような構成および処理を用いれば、駐車状態検出システム１０は、空車状態を正確に検出できる。

状態ＳＴ１２で、駐車マス９０１に強磁場車両９０が入庫すると、センサ装置１１の出力値の変動量およびセンサ装置１２の出力値の変動量は大きく増加する。ここで、センサ装置１１およびセンサ装置１２は、初期の基準値Ｄｓｔ０に対する変動検出閾値ＴＨｃを設定している。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、検出した出力値の変動量が変動検出閾値ＴＨｃを超えたことを検出する。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、この検出によって、地磁気の変動情報を生成し、管理装置２０に送信する。この際、センサ装置１１は、駐車マス９０１での変動量を含む地磁気の変動情報を送信し、センサ装置１２は、駐車マス９０２での変動量を含む地磁気の変動情報を送信する。この後、センサ装置１１およびセンサ装置１２の出力値は安定する。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、この安定した出力値の例えば平均値を用いて、基準値Ｄｓｔ１を更新して記憶する。Ｄｓｔ０は更新せず保持し続ける。

状態ＳＴ１３で、駐車マス９０２に車両９０Ｗが入庫すると、センサ装置１１の変動量は殆ど増加しないが、センサ装置１２の変動量は大きく増加する。センサ装置１２は、状態ＳＴ１３で検出した変動量が変動検出閾値ＴＨｃを超えたことを検出する。センサ装置１２は、この検出によって、駐車マス９０２の地磁気の変動情報を生成し、管理装置２０に送信する。一方、センサ装置１１は、状態ＳＴ１３で検出した変動量が変動検出閾値ＴＨｃを超えていないので、駐車マス９０１の地磁気の変動情報を生成しない。この後、センサ装置１１およびセンサ装置１２の出力値は安定する。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、この安定した出力値の例えば平均値を用いて、基準値Ｄｓｔ１を更新して記憶する。

状態ＳＴ１４で、駐車マス９０１から強磁場車両９０が出庫すると、センサ装置１１の変動量およびセンサ装置１２の変動量は大きく増加する。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、検出した変動量が変動検出閾値ＴＨｃを超えたことを検出する。センサ装置１１は、駐車マス９０１での変動量を含む地磁気の変動情報を送信し、センサ装置１２は、駐車マス９０２での変動量を含む地磁気の変動情報を送信する。この後、センサ装置１１およびセンサ装置１２の出力値は安定する。センサ装置１１およびセンサ装置１２は、この安定した出力値の例えば平均値を用いて、基準値Ｄｓｔ１を更新して記憶する。

状態ＳＴ１５で、駐車マス９０２から車両９０Ｗが出庫すると、センサ装置１１の変動量は殆ど増加しないが、センサ装置１２の変動量は大きく増加する。センサ装置１２は、状態ＳＴ１５で検出した変動量が変動検出閾値ＴＨｃを超えたことを検出する。センサ装置１２は、この検出によって、駐車マス９０２の地磁気の変動情報を生成し、管理装置２０に送信する。一方、センサ装置１１は、状態ＳＴ１５で検出した変動量が変動検出閾値ＴＨｃを超えていないので、駐車マス９０１の地磁気の変動情報を生成しない。この後、新たな入庫がなければ、変動量の変化はなく、所定時間に亘って略一定となる。常に地磁気は初期値のＤｓｔ０と比較しており、Ｄｓｔ０との変動量がＴＨｕより小さい場合、センサ装置１１およびセンサ装置１２は、この変動量の一定な状態を検出し、基準値Ｄｓｔ１を初期値にリセットする。

このように、センサ装置１１およびセンサ装置１２は、駐車マス９０１に強磁場車両９０が入庫または出庫した場合に、変動情報を管理装置２０に送信する。また、センサ装置１２は、駐車マス９０２に車両９０Ｗが入庫または出庫した場合に、変動情報を管理装置２０に送信する。

管理装置２０は、これらの変動情報を用いて、強磁場車両９０の入庫または出庫と、車両９０Ｗの入庫または出庫を検出する。具体的には、管理装置２０は、センサ装置１２のみから変動情報が得られることによって、駐車マス９０２への車両９０Ｗの入庫または出庫を検出できる。一方、管理装置２０は、センサ装置１１の変動情報とセンサ装置１２の変動情報とを用いて、次に示す処理を採用することで、駐車マス９０１への強磁場車両９０の入庫または出庫を検出できる。

（管理装置２０の具体的な処理）
図４は、駐車状態の検出概念の一例を説明する図である。図４では、駐車マス９０２への強磁場車両９０の入庫時および出庫時の状態を示す。

駐車マス９０２に強磁場車両９０が入庫すると、センサ装置１１、センサ装置１２、および、センサ装置１３は、それぞれに変動情報を、管理装置２０に送信する。なお、図４の場合では、センサ装置１１からの変動情報、センサ装置１２からの変動情報、および、センサ装置１３からの変動情報が、この順で、管理装置２０に受信される。

管理装置２０は、センサ装置１１からの変動情報を受信すると、受信時間ｔ１１ｓを検出する。管理装置２０は、受信時間（取得時刻）ｔ１１ｓを基準にして、所定時間長からなる比較対象期間Ｔ１を設定する。比較対象期間Ｔ１は、例えば、時間軸上において受信時間ｔ１１ｓを基準として、前の時間および後の時間に所定の時間長を有する。

管理装置２０は、センサ装置１２からの変動情報を受信すると、受信時間ｔ１２ｓを検出する。管理装置２０は、受信時間ｔ１２ｓが、受信時間ｔ１１ｓを基準とする比較対象期間Ｔ１内であれば、センサ装置１１からの変動量とセンサ装置１２からの変動量とを比較する。管理装置２０は、センサ装置１２からの変動量がセンサ装置１１からの変動量よりも大きいことを検出し、記憶する。また、管理装置２０は、受信時間（取得時刻）ｔ１２ｓを基準にして、所定時間長からなる比較対象期間Ｔ２を設定する。比較対象期間Ｔ２は、例えば、時間軸上において受信時間ｔ１２ｓを基準として、前の時間および後の時間に所定の時間長を有する。

管理装置２０は、センサ装置１３からの変動情報を受信すると、受信時間ｔ１３ｓを検出する。管理装置２０は、受信時間ｔ１３ｓが、受信時間ｔ１２ｓを基準とする比較対象期間Ｔ２内であれば、センサ装置１２からの変動量とセンサ装置１３からの変動量とを比較する。管理装置２０は、センサ装置１２からの変動量がセンサ装置１３からの変動量よりも大きいことを検出し、記憶する。また、管理装置２０は、受信時間（取得時刻）ｔ１３ｓを基準にして、所定時間長からなる比較対象期間Ｔ３を設定する。比較対象期間Ｔ３は、例えば、時間軸上において受信時間ｔ１３ｓを基準として、前の時間および後の時間に所定の時間長を有する。

管理装置２０は、センサ装置１２からの変動量が、センサ装置１１およびセンサ装置１３からの変動量よりも大きいという上述の比較結果から、駐車マス９０２に、強磁場車両９０が入庫したと検出する。このように、本実施形態の構成を用いれば、強磁場車両９０の入庫を正確に検出できる。

次に、駐車マス９０２から強磁場車両９０が出庫すると、センサ装置１１、センサ装置１２、および、センサ装置１３は、それぞれに変動情報を、管理装置２０に送信する。なお、図４の場合では、センサ装置１３からの変動情報、センサ装置１２からの変動情報、および、センサ装置１１からの変動情報が、この順で、管理装置２０に受信される。

管理装置２０は、センサ装置１３からの変動情報を受信すると、受信時間ｔ１３ｅを検出する。管理装置２０は、受信時間（取得時刻）ｔ１３ｅを基準にして、所定時間長からなる比較対象期間Ｔ３を設定する。比較対象期間Ｔ３は、例えば、時間軸上において受信時間ｔ１３ｅを基準として、前の時間および後の時間に所定の時間長を有する。

管理装置２０は、センサ装置１２からの変動情報を受信すると、受信時間ｔ１２ｅを検出する。管理装置２０は、受信時間ｔ１２ｅが、受信時間ｔ１３ｅを基準とする比較対象期間Ｔ３内であれば、センサ装置１３からの変動量とセンサ装置１２からの変動量とを比較する。管理装置２０は、センサ装置１２からの変動量がセンサ装置１３からの変動量よりも大きいことを検出し、記憶する。また、管理装置２０は、受信時間（取得時刻）ｔ１２ｅを基準にして、所定時間長からなる比較対象期間Ｔ２を設定する。比較対象期間Ｔ２は、例えば、時間軸上において受信時間ｔ１２ｅを基準として、前の時間および後の時間に所定の時間長を有する。

管理装置２０は、センサ装置１１からの変動情報を受信すると、受信時間ｔ１１ｅを検出する。管理装置２０は、受信時間ｔ１１ｅが、受信時間ｔ１２ｅを基準とする比較対象期間Ｔ２内であれば、センサ装置１２からの変動量とセンサ装置１１からの変動量とを比較する。管理装置２０は、センサ装置１２からの変動量がセンサ装置１１からの変動量よりも大きいことを検出し、記憶する。また、管理装置２０は、受信時間（取得時刻）ｔ１１ｅを基準にして、所定時間長からなる比較対象期間Ｔ１を設定する。比較対象期間Ｔ１は、例えば、時間軸上において受信時間ｔ１１ｅを基準として、前の時間および後の時間に所定の時間長を有する。

管理装置２０は、センサ装置１２からの変動量が、センサ装置１１およびセンサ装置１３からの変動量よりも大きいという上述の比較結果から、駐車マス９０２から、強磁場車両９０が出庫したと検出する。このように、本実施形態の構成を用いれば、強磁場車両９０の出庫を正確に検出できる。

上述のように、本実施形態の構成および処理を用いることによって、駐車状態検出システム１０は、強磁場車両９０に対しても、磁場に大きな影響を与えない車両９０Ｗに対しても、駐車マスへの入庫または出庫を正確に検出できる。

（センサ装置の処理フロー）
上述の処理を実現するため、センサ装置は、次に示す処理フローを実行する。図５は、センサ装置の処理の一例を示すフローチャートである。なお、具体的な処理の内容は、上述しており、詳細な説明は必要な箇所以外は省略する。また、以下では、センサ装置１１を例に示すが、センサ装置１２およびセンサ装置１３も同様の処理を行う。

センサ装置１１は、地磁気の直交三軸成分を測定（検出）する（Ｓ１１）。センサ装置１１は、基準値Ｄｓｔ０に対する地磁気の測定値（地磁気センサの出力値）の差分（変動量ＳＣ）を算出する（Ｓ１２）。

センサ装置１１は、変動量ＳＣが空車検出閾値Ｔｈｕ未満であれば（Ｓ１３；ＹＥＳ）、空車判定を管理装置２０に送信する（Ｓ１４）。センサ装置１１は、基準値Ｄｓｔ１を初期値（＝Ｄｓｔ０）にリセットし（Ｓ１５）。

センサ装置１１は、変動量ＳＣが空車検出閾値Ｔｈｕ以上であれば（Ｓ１３；Ｎｏ）、基準値Ｄｓｔ１に対する地磁気の測定値の差分（変動量ＳＣ）と変動検出閾値ＴＨｃとを比較する（Ｓ１６）。センサ装置１１は、変動量ＳＣが変動検出閾値ＴＨｃよりも大きければ（Ｓ１７）、変動情報を管理装置２０に送信する（Ｓ１８）。そして、センサ装置１１は、基準値Ｄｓｔ１を、変動後の地磁気の安定値（測定値）によって更新する（Ｓ１９）。

（管理装置の処理フロー）
上述の処理を実現するため、管理装置は、次に示す処理フローを実行する。図６は、管理装置の処理の一例を示すフローチャートである。なお、具体的な処理の内容は、上述しており、詳細な説明は必要な箇所以外は省略する。

管理装置２０は、変動情報の受信待ちをし（Ｓ２１）、空車判定を受信すれば（Ｓ２２：ＹＥＳ）、空車状態に設定する（Ｓ２３）。

管理装置２０は、空車判定を受信していなければ（Ｓ２２：ＮＯ）、受信した変動量ＳＣｍと強磁場検知閾値ＴＨｓｃとを比較する。管理装置２０は、変動量ＳＣｍが強磁場検知閾値ＴＨｓｃを超えなければ（Ｓ２４：ＮＯ）、他のセンサ装置の変動量ＳＣａとの比較を行わず、駐車状態を反転する（Ｓ２７）。管理装置２０は、変動量ＳＣｍが強磁場検知閾値ＴＨｓｃを超えていれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、隣接する複数のセンサ装置からの変動情報を受信する（Ｓ２５）。

管理装置２０は、一つのセンサ装置の変動情報の変動量ＳＣｍを、他のセンサ装置の変動情報の変動量ＳＣａと比較する。管理装置２０は、変動量ＳＣｍが変動量ＳＣａよりも大きければ（Ｓ２６：ＹＥＳ）、変動量ＳＣｍに対応するセンサ装置の駐車マスの駐車状態を反転する（Ｓ２７）。管理装置２０は、変動量ＳＣｍが変動量ＳＣａよりも小さければ（Ｓ２６：ＮＯ）、変動量ＳＣｍに対応するセンサ装置の駐車マスの駐車状態を維持する（Ｓ２８）。なお、変動量ＳＣａと強磁場検知閾値ＴＨｓｃとの比較処理は、行わないことも可能であるが、行うことが好ましい。これにより、変動量ＳＣａが強磁場車両９０によるものか、車両９０Ｗによるものかを検出でき、この検出結果に応じた駐車状態の検出が可能になる。

（第２実施形態）
本発明の第２の実施形態に駐車状態検出システムおよび駐車状態検出方法について、図を参照して説明する。図７は、第２の実施形態に係る駐車状態検出システムの概略機能ブロック図である。

図７に示すように、第２の実施形態に係る駐車状態検出システム１０Ａは、第１の実施形態に係る駐車状態検出システム１０に対して、管理装置２０が省略され、各センサ装置が演算部を備える点で異なる。駐車状態検出システム１０Ａの他の構成は、駐車状態検出システム１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。

駐車状態検出システム１０Ａは、センサ装置１１Ａ、センサ装置１２Ａ、センサ装置１３Ａを備える。センサ装置１１Ａは、地磁気センサ１１１、変動検出部１１２、通信部１１３、および、演算部１１４を備える。すなわち、センサ装置１１Ａは、センサ装置１１における変動検出部１１２と通信部１１３との間に、演算部１１４を追加して接続した構成を備える。センサ装置１２Ａは、地磁気センサ１２１、変動検出部１２２、通信部１２３、および、演算部１２４を備える。すなわち、センサ装置１２Ａは、センサ装置１２における変動検出部１２２と通信部１２３との間に、演算部１２４を追加して接続した構成を備える。センサ装置１３Ａは、地磁気センサ１３１、変動検出部１３２、通信部１３３、および、演算部１３４を備える。すなわち、センサ装置１３Ａは、センサ装置１３における変動検出部１３２と通信部１３３との間に、演算部１３４を追加して接続した構成を備える。

演算部１１４、演算部１２４、演算部１３４は、それぞれに、センサ装置１１Ａ、センサ装置１２Ａ、センサ装置１３Ａに対応する駐車マスの駐車状態を検出する。

図８は、駐車状態の検出概念の一例を説明する図である。なお、図８は、強磁場車両９０が入庫した場合の検出概念を示しているが、出庫時にも同じ概念を用いて検出が可能である。また、以下では、第１の実施形態（図４の場合）と異なる箇所のみを説明する。

図８に示すように、センサ装置１１Ａは、変動検出閾値ＴＨｃを超える変動を検出すると、駐車マスが隣接するセンサ装置１２Ａに、問い合わせ通知ＡＢ１を送信する。問い合わせ通知ＡＢ１には、センサ装置１１Ａの変動量、および、比較対象期間Ｔ１が含まれている。

センサ装置１２Ａは、センサ装置１１Ａの問い合わせ通知ＡＢ１を受信するとともに、変動検出閾値ＴＨｃを超える変動を検出すると、センサ装置１１Ａに対して応答フラグＢＡ１を生成する。この際、センサ装置１２Ａは、自装置の変動の検出が比較対象期間Ｔ１内にある場合に、応答フラグＢＡ１を生成する。応答フラグＢＡ１は、センサ装置１２Ａの変動量とセンサ装置１１Ａの変動量との比較結果が含まれている。この場合、センサ装置１１Ａの変動量（問い合わせ通知に含まれる変動量）は、センサ装置１２Ａの変動量よりも小さいので、応答フラグＢＡ１は、情報（小）を含む。

センサ装置１１Ａは、応答フラグＢＡ１を受信する。センサ装置１１Ａは、応答フラグＢＡ１から、センサ装置１１Ａの変動量がセンサ装置１２Ａの変動量よりも小さいことを検出し、駐車状態（図８の場合、空車）を維持する。

センサ装置１２Ａは、駐車マスが隣接するセンサ装置１１Ａに、問い合わせ通知ＢＡ２を送信する。問い合わせ通知ＢＡ２には、センサ装置１２Ａの変動量、および、比較対象期間Ｔ２が含まれている。

センサ装置１１Ａは、センサ装置１２Ａの問い合わせ通知ＢＡ２を受信すると、センサ装置１２Ａに対して応答フラグＡＢ２を生成する。この際、センサ装置１１Ａは、自装置の変動の検出が比較対象期間Ｔ２内にある場合に、応答フラグＡＢ２を生成する。応答フラグＡＢ２は、センサ装置１１Ａの変動量とセンサ装置１２Ａの変動量との比較結果が含まれている。この場合、センサ装置１２Ａの変動量（問い合わせ通知に含まれる変動量）は、センサ装置１１Ａの変動量よりも大きいので、応答フラグＡＢ２は、情報（大）を含む。

センサ装置１２Ａは、応答フラグＡＢ２を受信する。センサ装置１２Ａは、応答フラグＡＢ２から、センサ装置１２Ａの変動量がセンサ装置１１Ａの変動量よりも大きいことを検出し、記憶する。

センサ装置１２Ａは、駐車マスが隣接するセンサ装置１３Ａに、問い合わせ通知ＢＣ２を送信する。問い合わせ通知ＢＣ２には、センサ装置１２Ａの変動量、および、比較対象期間Ｔ２が含まれている。

センサ装置１３Ａは、センサ装置１２Ａの問い合わせ通知ＢＣ２を受信すると、センサ装置１２Ａに対して応答フラグＣＢ２を生成する。この際、センサ装置１３Ａは、自装置の変動の検出が比較対象期間Ｔ２内にある場合に、応答フラグＣＢ２を生成する。応答フラグＣＢ２は、センサ装置１３Ａの変動量とセンサ装置１２Ａの変動量との比較結果が含まれている。この場合、センサ装置１２Ａの変動量（問い合わせ通知に含まれる変動量）は、センサ装置１３Ａの変動量よりも大きいので、応答フラグＣＢ２は、情報（大）を含む。

センサ装置１２Ａは、応答フラグＣＢ２を受信する。センサ装置１２Ａは、応答フラグＣＢ２から、センサ装置１２Ａの変動量がセンサ装置１３Ａの変動量よりも大きいことを検出し、記憶する。

そして、センサ装置１２Ａは、受信した全ての応答フラグによって、センサ装置１２Ａの変動量がセンサ装置１１Ａおよびセンサ装置１３Ａの変動量よりも大きいことを検出し、駐車状態を反転（図８の場合、空車から満車に変更）する。

センサ装置１３Ａは、駐車マスが隣接するセンサ装置１２Ａに、問い合わせ通知ＣＢ３を送信する。問い合わせ通知ＣＢ３には、センサ装置１３Ａの変動量、および、比較対象期間Ｔ３が含まれている。

センサ装置１２Ａは、センサ装置１３Ａの問い合わせ通知ＣＢ３を受信すると、センサ装置１３Ａに対して応答フラグＢＣ３を生成する。この際、センサ装置１２Ａは、自装置の変動の検出が比較対象期間Ｔ３内にある場合に、応答フラグＢＣ３を生成する。応答フラグＢＣ３は、センサ装置１３Ａの変動量とセンサ装置１２Ａの変動量との比較結果が含まれている。この場合、センサ装置１３Ａの変動量（問い合わせ通知に含まれる変動量）は、センサ装置１２Ａの変動量よりも小さいので、応答フラグＢＣ３は、情報（小）を含む。

センサ装置１３Ａは、応答フラグＢＣ３を受信する。センサ装置１３Ａは、応答フラグＢＣ３から、センサ装置１３Ａの変動量がセンサ装置１２Ａの変動量よりも小さいことを検出し、駐車状態（図８の場合、空車）を維持する。

このような構成および処理を用いることによって、管理装置２０、すなわち、上位システムを用いなくても、各センサ装置は、それぞれのセンサ装置に対応する駐車マスの駐車状態を正確に検出できる。

このような処理を実現する場合、各センサ装置は、次の処理を実行する。図９（Ａ）は、問い合わせ通知の送信および応答フラグの受信の処理の一例を示すフローチャートであり、図９（Ｂ）は、問い合わせ通知の受信および応答フラグの送信の処理の一例を示すフローチャートである。

図９（Ａ）に示すように、センサ装置は、変動情報を検出すると（Ｓ３１）、周辺のセンサ装置（少なくとも駐車マスが隣接するセンサ装置）に対して、問い合わせ通知を送信する（Ｓ３２）。

センサ装置は、周辺のセンサ装置からの応答フラグを受信すると（Ｓ３３）、応答フラグの情報を検出する。センサ装置は、情報（大）ならば（Ｓ３４：大）、駐車状態を反転する（Ｓ３５）。センサ装置は、情報（小）ならば（Ｓ３４：小）、駐車状態を維持する（Ｓ３６）。

図９（Ｂ）に示すように、センサ装置は、周辺のセンサ装置から問い合わせ通知を受信すると（Ｓ４１）、自装置の変動量と、問い合わせ通知の変動量とを比較する（Ｓ４２）。センサ装置は、自装置の変動量が大きければ（Ｓ４３：大）、すなわち、問い合わせ通知に含まれる変動量が自装置の変動量よりも小さければ、情報（小）を含む応答フラグを送信する（Ｓ４４）。センサ装置は、自装置の変動量が小さければ（Ｓ４３：小）、すなわち、問い合わせ通知に含まれる変動量が自装置の変動量よりも大きければ、情報（大）を含む応答フラグを送信する（Ｓ４５）。

（駐車場検出システムおよび駐車場検出方法の派生例）
上述の各実施形態では、複数の駐車マスが１列に並ぶ態様を示した。しかしながら、図１０に示すように、複数の駐車マスが２次元で配列される場合も、上述の構成および処理を適用できる。図１０は、派生例の駐車場の概略的な一例を示す平面図である。

図１０に示すように、駐車場９００Ａは、駐車マス９０１、駐車マス９０２、駐車マス９０３、駐車マス９０４、駐車マス９０５、および、駐車マス９０６を備える。駐車マス９０１、駐車マス９０２、駐車マス９０３は、１列に並んでおり、駐車マス９０４、駐車マス９０５、駐車マス９０６は、１列に並んでいる。これらの列は平行に並んでいる。駐車マス９０１と駐車マス９０４とは隣接しており、駐車マス９０２と駐車マス９０５とは隣接しており、駐車マス９０３と駐車マス９０６とは隣接している。

駐車マス９０１には、センサ装置１１が配置されており、駐車マス９０２には、センサ装置１２が配置されており、駐車マス９０３には、センサ装置１３が配置されている。駐車マス９０４には、センサ装置１４が配置されており、駐車マス９０５には、センサ装置１５が配置されており、駐車マス９０６には、センサ装置１６が配置されている。

このような構成では、駐車場検出システムは、二次元の各方向における隣接するセンサ装置の変動量を比較すればよい。例えば、センサ装置１２に対しては、センサ装置１１、センサ装置１３、センサ装置１５を比較対象とすればよい。また、斜め方向に隣接するセンサ装置を比較対象に含んでもよい。例えば、センサ装置１２に対しては、さらに、センサ装置１４およびセンサ装置１６を比較対象としてもよい。

１０、１０Ａ：駐車状態検出システム
１１、１１Ａ、１２、１２Ａ、１３、１３Ａ、１４、１５、１６：センサ装置
２０：管理装置
９０：強磁場車両
９０Ｗ：車両
１１１、１２１、１３１：地磁気センサ
１１２、１２２、１３２：変動検出部
１１３、１２３、１３３：通信部
１１４、１２４、１３４：演算部
２０１：演算部
２０２：通信部
２０３：記憶部
２２０：アンテナ
９００、９００Ａ：駐車場
９０１、９０２、９０３、９０４、９０５、９０６：駐車マス

Claims (10)

1. 第１駐車マスに配置された第１地磁気センサと、
   前記第１駐車マスに近接する第２駐車マスに配置された第２地磁気センサと、
   前記第１地磁気センサの出力値の第１変動量を検出する第１変動検出部と、
   前記第２地磁気センサの出力値の第２変動量を検出する第２変動検出部と、
   前記第１変動量と前記第２変動量との大きさの比較結果を用いて、前記第１駐車マスの駐車状態または前記第２駐車マスの駐車状態を検出する演算部と、
   を備え、
   前記演算部は、
   前記第１変動量が前記第２変動量よりも大きければ、前記第１駐車マスに車両が駐車していることを検出し、
   前記第１駐車マスに車両が駐車していると検出しているとき、前記第２変動量が前記第１変動量よりも大きければ、前記第２駐車マスに別の車両が駐車していることを検出する、
   駐車状態検出システム。
2. 前記演算部は、
   前記第１変動量の取得時刻を基準とした所定期間内の前記第２変動量を用いて、前記駐車状態の検出を行う、
   請求項１に記載の駐車状態検出システム。
3. 前記第１変動検出部および前記第２変動検出部は、
   前記第１変動量、または第２変動量が変動検出閾値を超えたときに、前記第１変動量および前記第２変動量を前記演算部に出力する、
   請求項１、または２に記載の駐車状態検出システム。
4. 前記第１変動検出部は、前記第１地磁気センサの出力値が空車検出閾値を超えたとき、前記第１変動量の算出に用いる第１基準値を、変動後の前記第１地磁気センサの出力値に更新し、
   前記第２変動検出部は、前記第２地磁気センサの出力値が前記空車検出閾値を超えたとき、前記第２変動量の算出に用いる第２基準値を、変動後の前記第２地磁気センサの出力値に更新する、
   請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車状態検出システム。
5. 前記第１変動検出部は、前記第１地磁気センサの出力値が空車検出閾値未満であるとき、空車情報を、前記演算部に出力し、
   前記第２変動検出部は、前記第２地磁気センサの出力値が前記空車検出閾値未満であるとき、空車情報を、前記演算部に出力する、
   請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車状態検出システム。
6. 前記第１地磁気センサおよび前記第１変動検出部は、第１センサ装置に収容され、
   前記第２地磁気センサおよび前記第２変動検出部は、第２センサ装置に収容され、
   前記演算部は、前記第１駐車マスおよび前記第２駐車マスと異なる位置に配置された管理装置に収容され、
   前記第１センサ装置、前記第２センサ装置、および、前記管理装置は、互いに通信可能な通信部をそれぞれに備える、
   請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の駐車状態検出システム。
7. 前記演算部は、
   前記第１変動検出部に対応する第１演算部と、
   前記第２変動検出部に対応する第２演算部と、を有し、
   前記第１演算部と前記第２演算部とは、
   互いに、変動量の問い合わせ通知と、該問い合わせ通知に対応する応答フラグとを送受信し、
   前記応答フラグは、前記第１変動量と前記第２変動量との大小関係を示すフラグであり、
   前記第１演算部は、前記応答フラグを用いて、前記第１駐車マスの駐車状態を検出し、
   前記第２演算部は、前記応答フラグを用いて、前記第２駐車マスの駐車状態を検出する、
   請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の駐車状態検出システム。
8. 第１駐車マスに配置された第１地磁気センサが前記第１駐車マスの地磁気を検出し、
   前記第１駐車マスに近接する第２駐車マスに配置された第２地磁気センサが前記第２駐車マスの地磁気を検出し、
   第１変動検出部が、前記第１地磁気センサの出力値の第１変動量を検出し、
   第２変動検出部が、前記第２地磁気センサの出力値の第２変動量を検出し、
   演算部が、前記第１変動量と前記第２変動量との大きさの比較結果を用いて、前記第１駐車マスの駐車状態または前記第２駐車マスの駐車状態を検出する、駐車状態検出方法であって、
   前記演算部は、
   前記第１変動量が前記第２変動量よりも大きければ、前記第１駐車マスに車両が駐車していることを検出し、
   前記第１駐車マスに車両が駐車していると検出しているとき、前記第２変動量が前記第１変動量よりも大きければ、前記第２駐車マスに別の車両が駐車していることを検出する、
   駐車状態検出方法。
9. 前記演算部が、前記第１変動量の取得時刻を基準とした所定期間内の前記第２変動量を用いて、前記駐車状態の検出を行う、
   請求項８に記載の駐車状態検出方法。
10. 前記第１変動検出部は、前記第１地磁気センサの出力値が空車検出閾値を超えたとき、前記第１変動量の算出に用いる第１基準値を、変動後の前記第１地磁気センサの出力値に更新し、
    前記第２変動検出部は、前記第２地磁気センサの出力値が前記空車検出閾値を超えたとき、前記第２変動量の算出に用いる第２基準値を、変動後の前記第２地磁気センサの出力値に更新する、
    請求項８、または９に記載の駐車状態検出方法。

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