JP7158355B2 - ノイズ除去装置および距離測定装置 - Google Patents
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Description
実施例1では、距離測定装置の受光信号のノイズを除去するために本発明のノイズ除去装置を利用している。しかし、本発明のノイズ除去装置は、受光信号がパルス光であればLiDAR以外にも適用可能である。また、光信号である必要もなく、パルス信号であれば本発明を適用できる。たとえば、電波や音波などの信号であってもよく、電波レーダや超音波ソナーなどにも適用可能である。
11:受光部
12:ノイズ除去装置
13:距離算出部
14:学習部
15:記憶部
110:第1畳み込み層
111:第1プーリング層
112:第2畳み込み層
113:第2プーリング層
120:第1逆プーリング層
121:第1逆畳み込み層
122:第2逆プーリング層
123:第2逆畳み込み層
Claims (8)
- パルス信号からノイズを除去して出力するノイズ除去装置であって、
畳み込み層とプーリング層を繰り返した層構造を含む畳み込みノイズ除去自己符号化器のニューラルネットワーク構造を有し、入力データをノイズを含むパルス信号の時間波形データとして、出力データがノイズを含まないパルス信号の時間波形データとなるように学習されており、
1段目の畳み込み層のフィルタサイズは、前記パルス信号のパルスの立ち上がりから立ち下がりまでの幅以下に設定されている、
ことを特徴とするノイズ除去装置。 - 1段目の畳み込み層のフィルタサイズは、前記パルス信号の半値幅以上に設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載のノイズ除去装置。
- n段目(nは2以上の自然数)の畳み込み層のフィルタサイズは、(n-1)段目の畳み込み層のフィルタサイズに、(n-1)段目のプーリング層におけるデータ圧縮割合を乗じた値に設定されていて、
(n+1)段目の畳み込み層のフィルタサイズを仮定し、そのフィルタサイズが2未満となる場合、畳み込み層とプーリング層の繰り返しはn段目で打ち切られ、そのフィルタサイズが2以上であれば(n+1)段目の畳み込み層とプーリング層が追加されるように、畳み込み層とプーリング層の繰り返し回数が設定されている、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のノイズ除去装置。 - 入力データは、変形を受けたパルス信号にノイズを付加したデータを含む、ことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のノイズ除去装置。
- 前記パルス信号は、光信号であることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のノイズ除去装置。
- 前記パルス信号の時間波形データは、光強度の時間変化を示したデータである、ことを特徴とする請求項5に記載のノイズ除去装置。
- 前記パルス信号の時間波形データは、光子数の時間変化を示したデータである、ことを特徴とする請求項5に記載のノイズ除去装置。
- 対象物にパルス信号を照射する照射部と、
前記対象物により反射されたパルス信号を受信する受信部と、
前記受信部からのパルス信号からノイズを除去する請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載のノイズ除去装置と、
前記ノイズ除去装置からのパルス信号のパルスのピーク位置を検出し、そのピーク位置から前記対象物までの距離を算出する距離算出部と、
を有することを特徴とする距離測定装置。
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Citations (2)
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JP2018529134A (ja) | 2015-06-02 | 2018-10-04 | 寛 陳 | ディープラーニングに基づく医療データ分析方法及びそのインテリジェントアナライザー |
US20180330238A1 (en) | 2017-05-09 | 2018-11-15 | Neurala, Inc. | Systems and methods to enable continual, memory-bounded learning in artificial intelligence and deep learning continuously operating applications across networked compute edges |
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JPH05231983A (ja) * | 1992-02-26 | 1993-09-07 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 光パルス試験器用信号処理装置 |
JPH11211831A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 複数移動物体の位置計測方法及びその位置計測プログラムを記載した記録媒体ならびに複数移動物体の位置計測システム |
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