JP7148156B2 - Environmental sterilizer - Google Patents

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Description

本発明は、環境殺菌装置に関する。具体的には、学習機能を備えて自律的に移動することができる環境殺菌装置に関する。 The present invention relates to an environmental sterilization device. More particularly, it relates to an environmental sterilizer that can move autonomously with learning capabilities.

学校や職場、商業施設、駅、空港等といった不特定多数の人が通過ないし滞在する共用施設内の環境殺菌は、例えば薬剤を用いて環境表面を拭き取る清拭法によって行われる。その際に一般的に用いられる殺菌用薬剤としては、アルキルポリアミノエチルグリシン塩酸塩（Alkylpolyaminoethylglycine hydrochloride）等の両性界面活性剤や、ベンザルコニウム塩化物（Benzalkonium chloride）等の第四級アンモニウム塩系カチオン界面活性剤、ヒドロキシルラジカル（Hydroxyl radical）等が挙げられる。 BACKGROUND ART Environmental sterilization in common facilities such as schools, workplaces, commercial facilities, stations, airports, etc. where an unspecified number of people pass through or stay is carried out by, for example, a wiping method of wiping the environmental surfaces using chemicals. Commonly used disinfectants include amphoteric surfactants such as Alkylpolyaminoethylglycine hydrochloride and quaternary ammonium salt cations such as Benzalkonium chloride. Examples include surfactants, hydroxyl radicals, and the like.

また、清掃殺菌対象領域が広範な場合や作業従事者が十分に確保できない場合等に採用される殺菌方法に、殺菌液を霧化して噴霧する噴霧法がある。噴霧法のうち、ヒドロキシルラジカルを用いる方法も知られており、その一例として、特許文献１には、オゾン発生器（１）と、発生したオゾンを吹出し口（１２）から吹出すオゾン吹出し機構と、過酸化水素水を霧化する装置（２）と、霧化された過酸化水素水を吹出し口（３２）から吹出す過酸化水素水吹出し機構とを備えてなり、オゾンを発生させるとともに、過酸化水素水を霧滴状態で発生させ、両者を、接触させた後、対象物に接触させる脱臭・消臭・殺菌装置に係る技術が開示されている。 Further, as a sterilization method adopted when the area to be cleaned and sterilized is wide or when sufficient workers cannot be secured, there is a spraying method in which a sterilizing liquid is atomized and sprayed. Among the atomization methods, a method using hydroxyl radicals is also known. As an example, Patent Document 1 discloses an ozone generator (1) and an ozone blowing mechanism for blowing the generated ozone from a blowing port (12). , a device (2) for atomizing hydrogen peroxide water, and a hydrogen peroxide water blowing mechanism for blowing the atomized hydrogen peroxide water from a blowing port (32) to generate ozone, A technique related to a deodorizing/deodorizing/sterilizing device is disclosed in which a hydrogen peroxide solution is generated in the form of mist droplets, brought into contact with each other, and then brought into contact with an object.

国際公開第９７／０２６９２５号明細書WO 97/026925

しかしながら、前記した清拭法による殺菌作業では、空中に浮遊している細菌等を減少させることはできないという問題がある。また、特許文献１に記載の脱臭・消臭・殺菌装置は据え置き型であり、ヒドロキシルラジカルの反応性が非常に高いために吹出し口の近傍にしか高濃度のヒドロキシルラジカルが噴霧されず、広い空間の全体にわたって殺菌を行う場合に対応することが難しい。また、過酸化水素水、オゾンともに生物に対して毒性を有するため、殺菌効果を高めるために濃度を高め、噴霧量を増やすことにはおのずと限界がある。 However, there is a problem that the sterilization work by the above-described wiping method cannot reduce bacteria and the like floating in the air. In addition, the deodorizing, deodorizing, and sterilizing device described in Patent Document 1 is a stationary type, and since the reactivity of hydroxyl radicals is very high, high-concentration hydroxyl radicals are sprayed only near the outlet, and a wide space It is difficult to cope with the case of performing sterilization over the entire area. In addition, since both hydrogen peroxide water and ozone are toxic to organisms, there is a natural limit to increasing the concentration and spraying amount in order to enhance the sterilization effect.

そこで、本発明は、屋内の環境殺菌をより広範囲且つ確実に行うことができる環境殺菌装置を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an environmental sterilization apparatus capable of sterilizing an indoor environment in a wider range and more reliably.

上記目的を達成するための本発明の一態様は、屋内の環境殺菌を行う環境殺菌装置であって、前記環境殺菌装置の移動経路を制御する経路制御部と、前記経路制御部が決定した経路に沿って、前記環境殺菌装置を移動させる駆動部と、高反応性のラジカルを生成し、所定の条件で前記屋内に放出する殺菌処理部とを備え、前記殺菌処理部は、前記環境殺菌装置が前記経路に沿って移動しているときに前記ラジカルを放出する環境殺菌装置である。 One aspect of the present invention for achieving the above object is an environmental sterilization device that performs indoor environmental sterilization, comprising a route control unit that controls a movement route of the environmental sterilization device, and a route determined by the route control unit A driving unit for moving the environmental sterilization device along the is an environmental sterilizing device that releases said radicals as the is traveling along said pathway.

本発明によれば、屋内の環境殺菌をより広範囲且つ確実に行うことができる環境殺菌装置が提供される。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the environmental sterilization apparatus which can perform indoor environmental sterilization widely and reliably is provided.

本実施形態に係る環境殺菌装置の一例についてその外観を表す斜視図である。It is a perspective view showing the appearance about an example of the environmental sterilization device according to the present embodiment. 本実施形態に係る環境殺菌装置の外観を表す下面図である。It is a bottom view showing the external appearance of the environmental sterilization apparatus which concerns on this embodiment. 環境殺菌システムの構成図である。1 is a block diagram of an environmental sterilization system; FIG. 本実施形態に係る環境殺菌装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the environmental sterilization apparatus which concerns on this embodiment. 微生物検出センサ５０１の構成例を示す模式図である。5 is a schematic diagram showing a configuration example of a microorganism detection sensor 501. FIG. ラジカル生成・放出部６０１の構成例を示す模式図である。6 is a schematic diagram showing a configuration example of a radical generation/release unit 601. FIG. 本実施形態に係る環境殺菌装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the environmental sterilization device according to the present embodiment. 環境殺菌装置が環境殺菌を実施しているときの処理過程を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart showing the process when the environmental sterilizer is performing environmental sterilization; FIG. 他の実施形態に係る環境殺菌装置の一例についてその外観を表す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing the appearance of an example of an environmental sterilization device according to another embodiment; 他の実施形態に係る環境殺菌装置のハードウェア構成図である。FIG. 4 is a hardware configuration diagram of an environmental sterilization device according to another embodiment; 他の実施形態に係る環境殺菌装置の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of an environmental sterilization device according to another embodiment;

以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態およびその変形例について、ほぼ同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を適宜省略することがある。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. About the following embodiment and its modification, the same code|symbol may be attached|subjected about the substantially same component, and the description may be abbreviate|omitted suitably.

＜環境殺菌装置について＞
図１は、本実施形態に係る環境殺菌装置１の外観を表す図である。図１Ａは斜視図であり、図１Ｂは下面図である。 <About the environmental sterilizer>
FIG. 1 is a diagram showing the appearance of an environmental sterilization device 1 according to this embodiment. 1A is a perspective view and FIG. 1B is a bottom view.

図１Ａ、図１Ｂに例示するように、本実施形態における環境殺菌装置１は、上部に円錐状部を備えた円筒形の本体を有し、その円錐状部の頂部には、外部監視カメラ・センサ９０が設けられている。円錐状部の側面には、環境殺菌装置１内で生成されるヒドロキシルラジカル（ＯＨラジカル）、一重項酸素（１Ｏ２）等の活性酸素種（Reactive Oxygen Species，ＲＯＳ）等の高反応性ラジカル（以下、本明細書中で「ラジカル」という。）を放出するための上部放出口１２と、各種情報を表示するディスプレイ１６が設置されている。なお、環境殺菌装置１の外形は上記に制約されることなく用途、目的、使用場所等の要請に応じて適宜変更することができる。なお、「ラジカル」には、上記に例示した以外の高反応性成分が含有され得ることを排除するものではない。 As illustrated in FIGS. 1A and 1B, the environmental sterilizer 1 in this embodiment has a cylindrical body with a cone at the top, at the top of which is an external surveillance camera/camera. A sensor 90 is provided. Highly reactive radicals such as reactive oxygen species (ROS) such as hydroxyl radicals (OH radicals) and singlet oxygen ( 1 O 2 ) generated in the environmental sterilizer 1 are formed on the side surface of the conical portion. (Hereinafter referred to as “radicals” in this specification.) An upper outlet 12 for releasing and a display 16 for displaying various information are provided. The outer shape of the environmental sterilizer 1 is not limited to the above, and can be appropriately changed according to the requirements such as application, purpose, place of use, and the like. It should be noted that the "radical" does not exclude the possibility of containing highly reactive components other than those exemplified above.

円筒状の胴部の下部には、ラジカルを主に床面に向けて放出するための下部放出口１１と、複数の駆動用車輪１３が設けられている。胴部底面には、床面を清掃するためのブラシ等の清掃ユニット１７が設けられている。駆動用車輪１３に代えて、無限軌道、多肢歩行等の他の方式の移動手段を採用することができる。 A lower outlet 11 for releasing radicals mainly toward the floor surface and a plurality of drive wheels 13 are provided at the lower part of the cylindrical body. A cleaning unit 17 such as a brush for cleaning the floor surface is provided on the bottom surface of the body. Instead of the driving wheels 13, other types of moving means such as endless tracks and multi-legged walking can be adopted.

円筒状胴部側面の適宜の位置には、吸気口１４が設けられている。図示を省略するが、吸気口１４内には吸気に含まれる塵埃、異物等を捕捉するためのフィルタが設けられる。吸気口１４から吸入された空気は後述する殺菌機構６０を経て前記放出口１１，１２から排出される。 An intake port 14 is provided at an appropriate position on the side surface of the cylindrical body. Although not shown, a filter is provided in the intake port 14 for catching dust, foreign matter, etc. contained in the intake air. The air sucked from the intake port 14 is discharged from the discharge ports 11 and 12 through the sterilization mechanism 60 which will be described later.

この環境殺菌装置１は、外部監視カメラ・センサ９０によって周囲の状況に関する情報を取得しながら、駆動用車輪１３によって、所定経路に沿って移動することができる。移動中は、回転ブラシを備えた清掃ユニット１７により床面を清掃し、また上部放出口１２，下部放出口１１からラジカルを放出して周囲空間、周囲壁面、床面を含む周囲環境の殺菌処理を実行する。 The environmental sterilizer 1 can be moved along a predetermined path by the drive wheels 13 while acquiring information about the surroundings by means of an external surveillance camera/sensor 90 . During movement, the floor surface is cleaned by the cleaning unit 17 equipped with a rotating brush, and the surrounding environment including the surrounding space, the surrounding wall surface and the floor surface is sterilized by emitting radicals from the upper discharge port 12 and the lower discharge port 11. to run.

図２には、複数の環境殺菌装置１を含む環境殺菌システムＳＳの構成例を示す。複数の環境殺菌装置１（１ａ，１ｂ，１ｃ）は、互いに通信を行うとともに、管理サーバ２ともそれぞれ通信を行う。 FIG. 2 shows an example configuration of an environmental sterilization system SS including a plurality of environmental sterilizers 1 . The plurality of environmental sterilizers 1 (1a, 1b, 1c) communicate with each other and with the management server 2, respectively.

管理サーバ２は通信機能を備えた一般的なコンピュータであり、例えば各殺菌装置１の稼働スケジュール情報、稼働履歴情報、稼働領域マップ情報、微生物データベース等の、環境殺菌装置１が利用するデータを格納する記憶領域を備えている。稼働スケジュール情報は、各環境殺菌装置１の稼働開始・終了時刻、稼働場所等のデータである。稼働履歴情報は、各環境殺菌装置１の過去の稼働時間、稼働場所等の履歴を示すデータである。稼働領域マップ情報は、各環境殺菌装置１が稼働する領域（空港ロビー、病院待合室等）について作成されたマップデータである。微生物データベースは、後述する微生物検出部１４４から受信する微生物画像についてその微生物を特定するために利用されるデータベースである。微生物画像は、動画データでも静止画データでもよい。 The management server 2 is a general computer with a communication function, and stores data used by the environmental sterilization device 1, such as operation schedule information, operation history information, operation area map information, and microorganism database of each sterilization device 1. It has a storage area for The operation schedule information is data such as the operation start/end time and the operation location of each environmental sterilization device 1 . The operation history information is data indicating the history of the past operation time, place of operation, etc. of each environmental sterilization device 1 . The operating area map information is map data created for the area (airport lobby, hospital waiting room, etc.) in which each environmental sterilizer 1 operates. The microorganism database is a database used to identify microorganisms in microorganism images received from the microorganism detection unit 144, which will be described later. Microorganism images may be moving image data or still image data.

各環境殺菌装置１から送信される通信内容には、例えば自身の位置情報、殺菌対象とすべき微生物検出の有無、バッテリ状態、清掃ユニット１７による塵埃収集状況などが含まれる。管理サーバ２から送信される通信内容としては、例えば各環境殺菌装置１の稼働スケジュール情報、稼働領域マップ情報等がある。これらの通信により授受される情報は、システムＳＳの仕様に応じて定めればよい。 The content of communication transmitted from each environmental sterilizer 1 includes, for example, its own position information, presence/absence of detection of microorganisms to be sterilized, battery status, dust collection status by the cleaning unit 17, and the like. The communication contents transmitted from the management server 2 include, for example, operation schedule information of each environmental sterilizer 1, operation area map information, and the like. The information exchanged by these communications may be determined according to the specifications of the system SS.

環境殺菌システムＳＳは、管理サーバ２の管理下で、複数の環境殺菌装置１により、所定の区域の巡回清掃、殺菌作業を計画し、実施することができる。なお、各環境殺菌装置１は、管理サーバ２との情報交換を行うことなく、自律的に動作することも可能である。 Under the control of the management server 2, the environmental sterilization system SS is capable of planning and implementing patrol cleaning and sterilization work in a given area using a plurality of environmental sterilizers 1. FIG. Each environmental sterilization device 1 can also operate autonomously without exchanging information with the management server 2 .

次に、環境殺菌装置１の構成について説明する。 Next, the configuration of the environmental sterilization device 1 will be described.

＜環境殺菌装置１の構成例＞
図３に環境殺菌装置１のハードウェア構成例を示している。ハードウェアとしての環境殺菌装置１は、図３に例示するように、ＣＰＵ等の演算デバイスであるプロセッサ１０、ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリ、半導体メモリ（ＳＳＤ）等の記憶デバイスで構成される記憶装置２０、駆動機構３０、通信機４０、微生物検出センサ５０１を含む内部センサ５０、ラジカル生成・放出部６０１を含む殺菌機構６０、清掃機構７０、バッテリ８０、外部監視カメラ・センサ９０、及びＩ／Ｏデバイス９５を備えている。 <Configuration example of environmental sterilizer 1>
FIG. 3 shows an example of the hardware configuration of the environmental sterilization device 1. As shown in FIG. As illustrated in FIG. 3, the environmental sterilization device 1 as hardware is a storage device composed of a processor 10, which is an arithmetic device such as a CPU, and storage devices such as ROM, RAM, flash memory, and semiconductor memory (SSD). 20, drive mechanism 30, communication device 40, internal sensor 50 including microorganism detection sensor 501, sterilization mechanism 60 including radical generation/release unit 601, cleaning mechanism 70, battery 80, external monitoring camera/sensor 90, and I/O A device 95 is provided.

プロセッサ１０は、記憶装置２０に格納されている制御プログラム及び制御用データを読み出して同プログラムを実行することにより、実装されている環境殺菌装置１の機能を実現する。制御プログラムによるデータ処理に関しては後述する。 The processor 10 reads out the control program and control data stored in the storage device 20 and executes the program, thereby realizing the functions of the installed environmental sterilization device 1 . Data processing by the control program will be described later.

駆動機構３０は、駆動用車輪１３の駆動源としてのモータと、各駆動用車輪１３のステアリング機構と、モータ、ステアリング機構を駆動するためにバッテリ８０からの電力制御を行うインバータ回路等の電力制御回路を含む。モータとステアリング機構は、プロセッサ１０からの制御指令によって前記電力制御回路等により制御される。なお前記のように、駆動機構３０は、無限軌道、多肢歩行機構等の他の方式としてもよい。ステアリング機構は、駆動用車輪の１３の向きを変えられるように構成された回転支軸、リンク機構等により実現される。駆動源は電気モータ以外の動力源を採用してもよい。 The drive mechanism 30 includes a motor as a drive source for the drive wheels 13, a steering mechanism for each drive wheel 13, and power control such as an inverter circuit that controls power from the battery 80 to drive the motors and steering mechanisms. Including circuit. The motor and steering mechanism are controlled by the power control circuit or the like according to control commands from the processor 10 . As described above, the driving mechanism 30 may be of other types such as an endless track, a multi-legged walking mechanism, or the like. The steering mechanism is implemented by a rotating support shaft, a link mechanism, etc., configured to change the direction of the driving wheels 13 . A power source other than an electric motor may be employed as the drive source.

通信機４０は、Ｗｉｆｉネットワークとの通信インタフェースとなるネットワークインタフェースカード、４Ｇ，５Ｇネットワーク等の高速通信回線と通信するための通信モジュール等で構成される。 The communication device 40 includes a network interface card that serves as a communication interface with a Wifi network, a communication module for communicating with high-speed communication lines such as 4G and 5G networks, and the like.

内部センサ５０は、微生物検出センサ５０１を備えている。図４に本実施形態における微生物検出センサ５０１の構成例を示している。微生物検出センサ５０１は、デジタルマイクロスコープ５１０、試料捕捉テープ５２０を備える。デジタルマイクロスコープ５１０は通常のマイクロスコープの接眼レンズに代えてデジタルカメラを設けてなるデバイスである。病原性大腸菌等の細菌を検出する用途では、１０００～２０００倍程度の倍率とすれば好適であり、種々の市販製品から選択することもできる。ウイルスの検出が必要であればより高倍率のマイクロスコープを使用する。 The internal sensor 50 has a microorganism detection sensor 501 . FIG. 4 shows a configuration example of the microorganism detection sensor 501 in this embodiment. A microorganism detection sensor 501 includes a digital microscope 510 and a sample capture tape 520 . A digital microscope 510 is a device provided with a digital camera in place of the eyepiece of a normal microscope. For use in detecting bacteria such as pathogenic Escherichia coli, a magnification of about 1000 to 2000 is suitable, and can be selected from various commercially available products. Use a higher magnification microscope if virus detection is required.

試料捕捉テープ５２０は、吸気口１４から微生物検出センサ５０１に取り入れた空気中の細菌等を捕捉するための長尺テープ状の部材であり、例えばセロハンテープ等が好適に用いられる。試料捕捉テープ５２０は一対のリール５３０の間で、図示を省略する巻き取り機構により、一方のリールから他方のリールへと巻き取っていくことができる。試料捕捉テープ５２０は、容易に交換することができるように、所定のカートリッジに収容しておくようにするとよい。 The sample capturing tape 520 is a long tape-like member for capturing bacteria and the like in the air taken into the microorganism detection sensor 501 from the intake port 14, and cellophane tape, for example, is preferably used. The sample capturing tape 520 can be wound from one reel to the other reel by a winding mechanism (not shown) between a pair of reels 530 . The sample capturing tape 520 is preferably housed in a predetermined cartridge so that it can be easily replaced.

微生物検出センサ５０１では、前記のように周囲環境から環境殺菌装置１内に吸入された空気を試料捕捉テープ５２０に接触させて細菌等をその表面に付着させ、それをデジタルマイクロスコープ５１０により撮像して画像解析処理する方式を採用することができる。ただし、その方式に限定されるものではない。デジタルマイクロスコープ５１０により取得されたデジタル画像データは、通信機４０を介して管理サーバ２へ送信することができる。なお、微生物の動画像を取得して当該動画像を解析することによって微生物を特定する手法は、例えば特許６３２９６８０号等に開示されている。 In the microorganism detection sensor 501, as described above, the air sucked into the environmental sterilization apparatus 1 from the surrounding environment is brought into contact with the sample capturing tape 520 to adhere bacteria or the like to its surface, which is imaged by the digital microscope 510. It is possible to adopt a method of performing image analysis processing by However, it is not limited to that method. Digital image data acquired by the digital microscope 510 can be transmitted to the management server 2 via the communication device 40 . A method of identifying microorganisms by acquiring moving images of microorganisms and analyzing the moving images is disclosed in Japanese Patent No. 6329680, for example.

殺菌機構６０は、ラジカル生成・放出部６０１を備える。図５に本実施形態のラジカル生成・放出部６０１の構成例を示している。ラジカル生成・放出部６０１は、超音波発生部６１０、プラズマ発生部６２０、吸気ファン６３０、排気ファン６４０を備えており、これらは密閉性のあるチェンバーに収容されている。 The sterilization mechanism 60 includes a radical generation/release section 601 . FIG. 5 shows a configuration example of the radical generation/release section 601 of this embodiment. The radical generation/release unit 601 includes an ultrasonic wave generation unit 610, a plasma generation unit 620, an intake fan 630, and an exhaust fan 640, which are housed in a sealed chamber.

超音波発生部６１０は、空気中に存在する水蒸気等に超音波振動子によりエネルギを与えることにより、キャビテーションによる高温高圧状態を生じさせ、熱分解によりラジカルを生成させるデバイスである。超音波振動子としては圧電セラミック素子等を利用することができ、駆動電圧、駆動周波数は適宜に設定すればよい。 The ultrasonic generator 610 is a device that generates a high temperature and high pressure state by cavitation and generates radicals by thermal decomposition by applying energy to water vapor or the like existing in the air with an ultrasonic transducer. A piezoelectric ceramic element or the like can be used as the ultrasonic transducer, and the drive voltage and drive frequency can be appropriately set.

プラズマ発生部６２０は、互いに対向するように設けられたアノード電極とカソード電極との間で気中プラズマ放電を発生させ、これによりラジカルを生成させるデバイスである。プラズマ放電部分は種々の構成を採用することができるが、その一例は、米国特許第１０１１１９７７号明細書に記載されている。また、マルチガスの低温プラズマを水中に直接導入して種々の活性種を生成する技術も知られている。 The plasma generation unit 620 is a device that generates an air plasma discharge between an anode electrode and a cathode electrode that are provided to face each other, thereby generating radicals. The plasma discharge portion can take various configurations, one example of which is described in US Pat. No. 10,111,977. Also known is a technique of directly introducing multi-gas low-temperature plasma into water to generate various active species.

吸気ファン６３０は、吸気口１４から外気を吸引してチェンバー内に取り入れる。取り入れられた外気に含まれる細菌等は、一部が微生物検出センサ５０１に送られ、その後チャンバー内で殺菌される。 The intake fan 630 sucks outside air from the intake port 14 and takes it into the chamber. Some of the bacteria and the like contained in the taken outside air are sent to the microorganism detection sensor 501 and then sterilized in the chamber.

超音波発生部６１０、プラズマ発生部６２０にて生成されたラジカルは、排気ファン６４０により放出口１１，１２から周囲空間に放出される。ラジカルはその活性により非常に寿命が短いが、本実施形態では超音波発生部６１０からの超音波による伝搬効果により、放出口１１，１２から数メートルの範囲まで到達して殺菌効果を発揮する。 Radicals generated by the ultrasonic generator 610 and the plasma generator 620 are emitted to the surrounding space from the emission ports 11 and 12 by the exhaust fan 640 . Radicals have a very short life due to their activity, but in this embodiment, due to the propagation effect of ultrasonic waves from the ultrasonic generator 610, they reach a range of several meters from the outlets 11 and 12 and exert a sterilizing effect.

清掃機構７０は、種々の形態の回転ブラシ、その駆動用モータ等を備え、床面に存在する塵埃を集めて本体内に回収する。 The cleaning mechanism 70 has various types of rotating brushes, a motor for driving the same, and the like, and collects dust existing on the floor surface and collects it in the main body.

バッテリ８０は環境殺菌装置１の動作各部に必要な電力を供給する電力源であり、リチウム二次電池等の各種二次電池が好適に用いられる。 The battery 80 is a power source that supplies necessary power to each operating part of the environmental sterilization apparatus 1, and various secondary batteries such as lithium secondary batteries are preferably used.

外部監視カメラ・センサ９０は、撮像素子としてＣＣＤを備えた動画像取得用ビデオカメラ、自律走行制御に用いる位置計測用センサ（例えばレーザ距離測定器等のデバイスを含む。環境殺菌装置１は、ビデオカメラによって周囲の状況を動画像として取得し、種々の画像解析技術を用いて人や他の物体の接近を検知することができる。検知結果はプロセッサ１０が実行する制御プログラムに取り込まれて環境殺菌装置１の制御に反映される。また環境殺菌装置１は、位置計測用センサによる計測結果と取得済みの稼働領域のマップデータとから自身の位置を算出し、移動経路を決定することができる。 The external monitoring camera/sensor 90 includes a video camera for acquiring moving images equipped with a CCD as an imaging device, a sensor for position measurement used for autonomous travel control (for example, devices such as a laser rangefinder). The camera captures the surroundings as a moving image, and various image analysis techniques can be used to detect the approach of people or other objects, and the detection results are incorporated into the control program executed by the processor 10 for environmental sterilization. This is reflected in the control of the device 1. The environmental sterilization device 1 can also calculate its own position from the measurement result of the position measurement sensor and the acquired map data of the operating area, and determine the movement route.

Ｉ／Ｏデバイス９５はタッチパネルを備えたディスプレイ１６（図１Ａ）である。Ｉ／Ｏデバイス９５は、プロセッサ１０に対するデータ入力部、及びプロセッサ１０からの出力データ表示部として機能する。 The I/O device 95 is the display 16 (FIG. 1A) with a touch panel. I/O device 95 functions as a data input to processor 10 and as an output data display from processor 10 .

以上のハードウェア要素は、電源・内部通信線９１，９２によって接続されている。 The above hardware elements are connected by power supply/internal communication lines 91 and 92 .

次に、環境殺菌装置１の機能ブロック構成について説明する。 Next, the functional block configuration of the environmental sterilization device 1 will be described.

環境殺菌装置１の機能
図６に環境殺菌装置１の機能ブロック構成例を示している。図６に例示するように、環境殺菌装置１はデータ処理部１０４を有する。データ処理部１０４はプロセッサ１０によって実行されるコンピュータプログラムとして実装されており、記憶装置２０に格納されている。データ処理部１０４は、経路制御部１４５を有する駆動機構制御部１４１、ラジカル生成・放出制御部１４２、清掃機構制御部１４３、微生物検出部１４４の各機能モジュールを有する。 Functions of Environmental Sterilizer 1 FIG. 6 shows a functional block configuration example of the environmental sterilizer 1 . As illustrated in FIG. 6, the environmental sterilization device 1 has a data processing unit 104 . The data processing unit 104 is implemented as a computer program executed by the processor 10 and stored in the storage device 20 . The data processing unit 104 has functional modules of a drive mechanism control unit 141 having a path control unit 145 , a radical generation/release control unit 142 , a cleaning mechanism control unit 143 , and a microorganism detection unit 144 .

駆動機構制御部１４１は、後述するデータ処理に基づいて決定された環境殺菌装置１の移動の際にとるべき経路に関するデータを経路制御部１４５から受領して、その経路データに沿って環境殺菌装置１が移動していくように駆動機構３０のモータ、ステアリング機構を制御する。 The drive mechanism control unit 141 receives from the route control unit 145 data regarding the route to be taken when the environmental sterilizer 1 is to be moved, which is determined based on data processing to be described later, and operates the environmental sterilizer 1 along the route data. The motor of the driving mechanism 30 and the steering mechanism are controlled so that 1 moves.

ラジカル生成・放出制御部１４２は、ラジカル生成・放出部６０１によるラジカルの生成量を制御する機能を有する。具体的には、ラジカルの生成方式によって、例えば超音波発生部６１０の出力、周波数、プラズマ発生部６２０での気中プラズマ放電の電圧、発生頻度等の調整等を行う。 The radical generation/release control unit 142 has a function of controlling the amount of radicals generated by the radical generation/release unit 601 . Specifically, for example, the output and frequency of the ultrasonic generator 610, the voltage of the aerial plasma discharge in the plasma generator 620, the generation frequency, etc. are adjusted according to the radical generation method.

清掃機構制御部１４３は、清掃ユニット１７に備えられているブラシの回転数、ブラシに可動機構がある場合のブラシの本体外方への突出量等を制御する。この制御は、経路制御部１４５から受領する経路データ、塵埃の吸い込み抵抗、回収した塵埃の量等に応じて実行される。 The cleaning mechanism control section 143 controls the number of rotations of the brushes provided in the cleaning unit 17, the amount of protrusion of the brushes to the outside of the main body when the brushes have a movable mechanism, and the like. This control is executed according to the route data received from the route control unit 145, the dust suction resistance, the collected dust amount, and the like.

微生物検出部１４４は、微生物検出センサ５０１によって取得された微生物画像に基づいて、画像解析により微生物の検出、同定を実行する。 The microorganism detection unit 144 executes detection and identification of microorganisms by image analysis based on the image of microorganisms acquired by the microorganism detection sensor 501 .

データ格納部１０６には、データ処理部１０４によるデータ処理に利用される各種データが格納されている。データ格納部１０６は、マップデータ格納部１６１、経路データ格納部１６２、稼働履歴データ格納部１６３、微生物検出データ格納部１６４、ラジカル生成・放出制御データ格納部１６５、清掃機構制御データ１６６を備える。 Various data used for data processing by the data processing unit 104 are stored in the data storage unit 106 . The data storage unit 106 includes a map data storage unit 161, a route data storage unit 162, an operation history data storage unit 163, a microorganism detection data storage unit 164, a radical generation/release control data storage unit 165, and a cleaning mechanism control data 166.

マップデータ格納部１６１は、環境殺菌装置１が使用される区域、例えば空港のターミナルフロア等についてあらかじめ環境殺菌装置１が移動しうる範囲について二次元マップデータの形態で記録している。 The map data storage unit 161 records, in the form of two-dimensional map data, a range in which the environmental sterilizer 1 can move in an area where the environmental sterilizer 1 is used, such as an airport terminal floor.

経路データ格納部１６２は、経路制御部１４５が生成した環境殺菌装置１が移動すべき経路に関するデータを格納している。経路データは、マップデータ格納部１６１に格納されている複数の対象領域に関するマップデータに基づいて動作開始時に生成してもよいし、あらかじめ複数の経路パターンとして記憶させておくこともできる。なお、マップデータから経路データを生成することなく、例えば稼働区域の床面等に環境殺菌装置１を誘導するための、ＱＲコード（登録商標）、反射材等の標識を設置しておくこともできる。 The route data storage unit 162 stores data related to the route that the environmental sterilizer 1 generated by the route control unit 145 should move. The route data may be generated at the start of operation based on map data relating to multiple target areas stored in the map data storage unit 161, or may be stored in advance as multiple route patterns. It is also possible to install signs such as QR codes (registered trademark), reflective materials, etc. for guiding the environmental sterilizer 1 on the floor surface of the operating area, etc., without generating route data from the map data. can.

稼働履歴データ格納部１６３は、環境殺菌装置１が過去に実行した個々のタスクについて、実行日時、利用した経路データ、微生物検出記録、ラジカル生成履歴等の動作履歴データとして格納している。 The operation history data storage unit 163 stores each task executed by the environmental sterilizer 1 in the past as operation history data such as execution date and time, route data used, microorganism detection record, radical generation history, and the like.

微生物検出データ格納部１６４は、微生物検出部１４４による検出記録を、日時、場所（マップデータ上の位置）、微生物の種類等について記録している。 The microorganism detection data storage unit 164 records detection records by the microorganism detection unit 144 in terms of date and time, location (position on map data), type of microorganism, and the like.

ラジカル生成・放出制御データ格納部１６５は、過去のタスクにおいて生成したラジカルの量を経時的に記録している。 The radical generation/release control data storage unit 165 chronologically records the amount of radicals generated in past tasks.

清掃機構制御データ１６６は、過去のタスクにおける清掃機構７０の稼働状態等を記録する。 The cleaning mechanism control data 166 records the operation status of the cleaning mechanism 70 in past tasks.

なお、環境殺菌装置１の制御に利用するデータは上記に限られるものではなく、装置・システムの要求仕様等に応じて適宜追加、変更してよい。 The data used for controlling the environmental sterilization device 1 is not limited to the above, and may be added or changed as appropriate according to the required specifications of the device/system.

通信部１０２は、図３の通信機３に実装されてその通信機能を実現するためのプログラム等で構成される。 The communication unit 102 is implemented in the communication device 3 shown in FIG. 3 and is configured by a program or the like for realizing the communication function.

次に、上記データ処理部１０４により実行されるデータ処理について説明する。 Next, data processing executed by the data processing unit 104 will be described.

＜データ処理部１０４によるデータ処理＞
図７にデータ処理部１０４が実行するデータ処理フローを例示している。 <Data Processing by Data Processing Unit 104>
FIG. 7 illustrates a data processing flow executed by the data processing unit 104. As shown in FIG.

データ処理部１０４は、電源投入、管理サーバ２あるいはＩ／Ｏデバイス９５からの起動命令を受けて処理を開始すると、経路制御部１４５がマップデータ格納部１６１から読み込んだマップデータに基づいて移動すべき経路に関するデータを生成する（Ｓ５０１）。マップデータは、環境殺菌装置１を稼働させながら、外部監視カメラ・センサ９０の位置測定用センサにより「自己位置推定・環境地図作成同時実行」（Simultaneous Localization And Mapping，ＳＬＡＭ）プロセスを通じて作成させてもよい。 When the data processing unit 104 starts processing in response to power-on and a start command from the management server 2 or the I/O device 95, the data processing unit 104 moves based on the map data read from the map data storage unit 161 by the path control unit 145. Data on a power path is generated (S501). The map data can be created through the process of "simultaneous localization and mapping (SLAM)" using the position measurement sensor of the external monitoring camera/sensor 90 while the environmental sterilizer 1 is in operation. good.

次いでデータ処理部１０４は、微生物検出データ格納部１６４にアクセスして、微生物検出記録があるかを判定する（Ｓ５０２）。微生物検出記録があると判定した場合（Ｓ５０２，ＹＥＳ）、データ処理部１０４は、記録されている検出地点が移動すべき経路に含まれるように経路データに必要に応じて検出地点を組み込む（Ｓ５０３）。次いでデータ処理部１０４は、生成した経路データを駆動機構制御部１４１に送信する（Ｓ５０４）。Ｓ５０２で微生物検出記録がないと判定した場合（Ｓ５０２，ＮＯ）、データ処理部１０４はそのままＳ５０４の処理を実行する。 Next, the data processing unit 104 accesses the microorganism detection data storage unit 164 and determines whether or not there is a microorganism detection record (S502). If it is determined that there is a microorganism detection record (S502, YES), the data processing unit 104 incorporates the detection point into the route data as necessary so that the recorded detection point is included in the route to be traveled (S503). ). Next, the data processing unit 104 transmits the generated route data to the driving mechanism control unit 141 (S504). When it is determined in S502 that there is no microorganism detection record (S502, NO), the data processing unit 104 executes the processing of S504 as it is.

次いでデータ処理部１０４は、駆動機構制御部１４１によって、決定された経路に沿って環境殺菌装置１が移動するように駆動機構３０を制御する。またデータ処理部１０４は、環境殺菌装置１の移動中、ラジカル生成・放出制御部１４２により、ラジカル生成・放出部６０１にラジカルを生成させて上部放出口１２、下部放出口１１から放出させる（Ｓ５０５）。これにより、環境殺菌装置１の移動経路に沿った周囲空間、壁面、床面等の周囲環境を殺菌することができる。また移動中は清掃機構７０も動作するので、床面の清掃も同時に行うことができる。なお、殺菌には、ウイルスの不活化も含まれる。 The data processor 104 then controls the drive mechanism 30 through the drive mechanism controller 141 so that the environmental sterilizer 1 moves along the determined path. Further, while the environmental sterilizer 1 is moving, the data processing unit 104 causes the radical generation/release control unit 142 to generate radicals in the radical generation/release unit 601 and release them from the upper release port 12 and the lower release port 11 (S505). ). As a result, it is possible to sterilize the surrounding environment such as the surrounding space along the movement path of the environment sterilizer 1, the wall surface, the floor surface, and the like. In addition, since the cleaning mechanism 70 also operates during movement, the floor surface can be cleaned at the same time. In addition, sterilization also includes virus inactivation.

次いで、データ処理部１０４は、微生物検出部１４４により微生物が検出されたかを判定し（Ｓ５０６）、微生物が検出されたと判定した場合（Ｓ５０６，ＹＥＳ）、その地点において環境殺菌装置１を停止させ、ラジカルを所定時間放出する（Ｓ５０７）。所定時間経過後、データ処理部１０４は環境殺菌装置１の移動を再開させる。Ｓ５０６において微生物が検出されない場合（Ｓ５０６，ＮＯ）、データ処理部１０４は駆動機構制御部１４１を通じて引き続き環境殺菌装置１を経路に沿って移動させるとともにラジカルを生成、放出させる。 Next, the data processing unit 104 determines whether microorganisms are detected by the microorganism detection unit 144 (S506), and if it is determined that microorganisms are detected (S506, YES), stops the environmental sterilization device 1 at that point, Radicals are released for a predetermined time (S507). After a predetermined time has elapsed, the data processing unit 104 resumes movement of the environmental sterilizer 1 . If no microorganisms are detected in S506 (S506, NO), the data processing unit 104 continues to move the environmental sterilizer 1 along the path through the drive mechanism control unit 141 and generate and release radicals.

ここでは、微生物の検出は、微生物検出部１４４が管理サーバ２に格納されている微生物データベースにアクセスすることにより、微生物検出センサ５０１が取得した動画像を微生物データベースの画像データと対照することにより実現しているが、対照すべき微生物画像データをあらかじめデータ格納部１０６に格納しておいてもよい。この場合、微生物検出の際に管理サーバ２と通信する必要がなく、検出速度が向上する。 Here, the detection of microorganisms is realized by comparing the moving image acquired by the microorganism detection sensor 501 with the image data of the microorganism database by the microorganism detection unit 144 accessing the microorganism database stored in the management server 2. However, the microorganism image data to be compared may be stored in the data storage unit 106 in advance. In this case, there is no need to communicate with the management server 2 when detecting microorganisms, and the detection speed is improved.

データ処理部１０４は、Ｓ５０８において、環境殺菌装置１が経路の終点に到達したかを判定する（Ｓ５０８）。経路の終点に到達したと判定した場合（Ｓ５０８，ＹＥＳ）、データ処理部１０４は、本処理フローを終了する。経路の終点に到達していないと判定した場合（Ｓ５０８，ＮＯ）、データ処理部１０４は、Ｓ５０５の処理を実行することによって環境殺菌装置１の移動とラジカルの放出を継続する。 The data processing unit 104 determines in S508 whether the environmental disinfection device 1 has reached the end point of the route (S508). If it is determined that the end point of the route has been reached (S508, YES), the data processing unit 104 terminates this processing flow. When it is determined that the end point of the route has not been reached (S508, NO), the data processing unit 104 continues the movement of the environmental sterilizer 1 and the release of radicals by executing the process of S505.

以上の環境殺菌装置１の動作により、病院の通路、フロア、空港、駅のターミナルフロア等の公共空間について、健康に有害な微生物等を減少させ、衛生状態を良好に保つことができる。また環境殺菌装置１は所定の経路に沿って移動しながらラジカルを放出するので、据え置き型の殺菌装置と異なり、対象空間全体にわたって効率的に殺菌を行うことができる。 By the operation of the environmental sterilizer 1 described above, microorganisms harmful to health can be reduced in public spaces such as corridors and floors of hospitals, terminal floors of airports and stations, and good sanitary conditions can be maintained. In addition, since the environmental sterilizer 1 releases radicals while moving along a predetermined path, it is possible to efficiently sterilize the entire target space, unlike a stationary sterilizer.

＜実施形態の変形例＞
前記した本発明の実施形態には様々な変更を加えることができる。ここでは本実施形態に係る環境殺菌装置１の一変形例を説明する。図８は本変形例に係る環境殺菌装置１の外観を示す図、図９はそのハードウェア構成例を示す図、図１０はその機能ブロックの構成例を示す図である。図８，図９，図１０は、前記実施形態を例示する図１，図３，図６にそれぞれ対応する。図８に示すように、本変形例の環境殺菌装置２１は、円錐状部の頂部から上方へ延伸する柱状構造を備える。柱状構造の先端には、紫外線照射装置１８が設けられている。環境殺菌装置２１が動作している間、紫外線照射装置１８から周囲空間に紫外線が照射されることにより、空間に浮遊する微生物、壁面に付着している微生物等を殺菌することができる。なお、紫外線照射装置１８は、直接人に向けて紫外線が照射されないように、床面から２０００～２３００ｍｍ程度の高さに設けることが好ましい。 <Modified example of embodiment>
Various modifications can be made to the embodiments of the invention described above. Here, a modified example of the environmental sterilization device 1 according to this embodiment will be described. FIG. 8 is a diagram showing the appearance of the environmental sterilization apparatus 1 according to this modification, FIG. 9 is a diagram showing an example of the hardware configuration, and FIG. 10 is a diagram showing an example of the configuration of functional blocks. 8, 9 and 10 respectively correspond to FIGS. 1, 3 and 6 illustrating the embodiment. As shown in FIG. 8, the modified environmental sterilizer 21 comprises a columnar structure extending upwardly from the top of the cone. An ultraviolet irradiation device 18 is provided at the tip of the columnar structure. While the environmental sterilizer 21 is in operation, the surrounding space is irradiated with ultraviolet rays from the ultraviolet irradiation device 18, thereby sterilizing microorganisms floating in the space, microorganisms adhering to the wall surface, and the like. The ultraviolet irradiation device 18 is preferably installed at a height of about 2000 to 2300 mm from the floor so that the ultraviolet rays are not directly directed at people.

図９の環境殺菌装置２１のハードウェア構成例では、殺菌機構６０に紫外線（ＵＶ）照射機構６０２が設けられている。ＵＶ照射機構６０２としては、既存のＵＶランプを用いることができる。またＵＶ照射機構６０２には、ＵＶランプの回転機構を設け、環境殺菌装置２１の動作中、周囲空間に向けてむらなく紫外線を照射可能とすることが望ましい。ＵＶランプの出力、波長は、殺菌効果と周囲環境に対する影響とを考量して定めればよい。 In the hardware configuration example of the environmental sterilizer 21 of FIG. 9, the sterilization mechanism 60 is provided with an ultraviolet (UV) irradiation mechanism 602 . An existing UV lamp can be used as the UV irradiation mechanism 602 . In addition, it is desirable that the UV irradiation mechanism 602 is provided with a rotation mechanism for a UV lamp so that the surrounding space can be evenly irradiated with ultraviolet rays while the environmental sterilizer 21 is in operation. The output and wavelength of the UV lamp may be determined in consideration of the sterilization effect and the influence on the surrounding environment.

ＵＶ照射機構６０２は、図１０に示すＵＶ照射機構制御部１４６によって制御される。ＵＶ照射機構制御部１４６は、例えば外部監視カメラ・センサ９０の撮像により装置２１の周囲に動体を検知した場合、ＵＶランプの出力を低下させ、あるいは停止する等の安全制御を実行することができる。 The UV irradiation mechanism 602 is controlled by the UV irradiation mechanism controller 146 shown in FIG. For example, when a moving object is detected around the apparatus 21 by the imaging of the external monitoring camera/sensor 90, the UV irradiation mechanism control unit 146 can reduce the output of the UV lamp or stop the safety control. .

この変形例に係る環境殺菌装置２１は、先の実施形態の環境殺菌装置１と同様に、図７に例示するデータ処理フローによって制御される。例えば図７のＳ５０５に、ＵＶ照射機構制御部１４６によるＵＶ照射機構６０２のＵＶ照射を追加することができる。 The environmental sterilizer 21 according to this modification is controlled by the data processing flow illustrated in FIG. 7, like the environmental sterilizer 1 of the previous embodiment. For example, UV irradiation of the UV irradiation mechanism 602 by the UV irradiation mechanism control unit 146 can be added to S505 in FIG.

以上の変形例に係る環境殺菌装置２１によれば、前記実施形態の環境殺菌装置１が奏する効果に加えてＵＶランプによる殺菌効果をも得ることができる。 According to the environmental sterilizer 21 according to the above modified example, in addition to the effects of the environmental sterilizer 1 of the above embodiment, the sterilization effect of the UV lamp can also be obtained.

なお、本実施形態の環境殺菌装置１，２１には、さらに超音波発生装置を設けてもよい。ねずみ、ハエ、蚊などの害獣、害虫が忌避する周波数の超音波を発生することにより、これらの害獣、害虫を公共空間から排除することが可能となる。 The environmental sterilizers 1 and 21 of this embodiment may be further provided with an ultrasonic wave generator. By generating ultrasonic waves having a frequency at which vermin such as mice, flies, and mosquitoes repel vermin, it is possible to eliminate these vermin and vermin from public spaces.

また、本実施形態の環境殺菌装置１，２１には、温度センサ、湿度センサを設け、移動経路の周囲環境を管理サーバ２に通知するようにしてもよい。さらにまた、本実施形態の環境殺菌装置１，２１に熱感知器を設け、火災等の異変を検出可能としてもよい。同様の機能は、外部監視カメラ・センサ９０にサーモグラフィ機能を設けることでも実現可能である。その場合、動画像で検出した顔画像について体温を測定し、該当人が発熱しているかどうかの情報を取得することも可能である。 Further, the environmental sterilization devices 1 and 21 of the present embodiment may be provided with a temperature sensor and a humidity sensor to notify the management server 2 of the surrounding environment of the movement route. Furthermore, the environmental sterilizer 1, 21 of the present embodiment may be provided with a heat sensor to detect an accident such as a fire. A similar function can be achieved by providing the external surveillance camera/sensor 90 with a thermography function. In that case, it is also possible to measure the body temperature of the face image detected in the moving image and acquire information as to whether the person has a fever.

以上、本発明についてその実施形態に即して図面を参照して説明したが、本発明の技術的範囲はそれらの実施形態によって限定されると解釈してはならない。むしろ本発明は特許請求の範囲に記載された発明に加えその変形例等をも含むものである。 Although the present invention has been described with reference to the drawings in accordance with the embodiments, it should not be construed that the technical scope of the present invention is limited by those embodiments. Rather, the present invention includes not only the invention described in the claims, but also modifications thereof.

１，２１ 環境殺菌装置
２ 管理サーバ
１０ プロセッサ１０
２０ 記憶装置
３０ 駆動機構
４０ 通信機
５０ 内部センサ５０
６０ 殺菌機構
７０ 清掃機構
８０ バッテリ
９０ 外部監視カメラ・センサ
９５ Ｉ／Ｏデバイス
１０４ データ処理部
１０６ データ格納部
５０１ 微生物検出センサ
６０１ ラジカル生成・放出部 1, 21 environmental sterilizer 2 management server 10 processor 10
20 storage device 30 drive mechanism 40 communication device 50 internal sensor 50
60 sterilization mechanism 70 cleaning mechanism 80 battery 90 external monitoring camera/sensor 95 I/O device 104 data processing unit 106 data storage unit 501 microorganism detection sensor 601 radical generation/release unit

Claims (7)

屋内の環境殺菌を行う環境殺菌装置であって、
前記環境殺菌装置の移動経路を制御する経路制御部と、
前記経路制御部が決定した経路に沿って、前記環境殺菌装置を移動させる駆動部と、
超音波振動子によって空気中の水を含む分子にエネルギを与え熱分解することによりラジカルを生成させる超音波発生部と、気中プラズマ放電によりラジカルを発生させるプラズマ発生部とを有し、高反応性のラジカルを生成し、所定の条件で前記屋内に放出する殺菌処理部と、を備え、
前記殺菌処理部は、前記環境殺菌装置が前記経路に沿って移動しているときに前記ラジカルを放出する、
環境殺菌装置。 An environmental sterilizer for indoor environmental sterilization, comprising:
a path control unit for controlling a movement path of the environmental sterilizer;
a driving unit for moving the environmental sterilizer along the path determined by the path control unit;
It has an ultrasonic generator that generates radicals by applying energy to molecules including water in the air by an ultrasonic oscillator and thermally decomposes them, and a plasma generator that generates radicals by aerial plasma discharge, and has a high reaction. a sterilization processing unit that generates sexual radicals and releases them indoors under predetermined conditions,
the sterilization unit releases the radicals as the environmental sterilization device is moving along the path;
Environmental sterilizer. 前記殺菌処理部は、床面に向けて前記ラジカルを放出可能な第１の放出口を含む、請求項１に記載の環境殺菌装置。 2. The environmental sterilizer according to claim 1, wherein said sterilizer includes a first outlet capable of emitting said radicals toward a floor surface. 前記殺菌処理部は、周囲空間に向けて前記ラジカルを放出可能な、前記床面から所定の高さに配置された第２の放出口を含む、請求項１または２に記載の環境殺菌装置。 3. The environmental sterilizer according to claim 1 or 2, wherein the sterilizer includes a second outlet positioned at a predetermined height from the floor surface capable of emitting the radicals toward the surrounding space. 前記屋内に存在する微生物を検出する微生物検出部をさらに備え、
前記駆動部は、前記微生物検出部が前記微生物を検出したときに前記環境殺菌装置を所定時間の間停止させ、
前記殺菌処理部は、前記環境殺菌装置の停止中に前記ラジカルを放出する、請求項１から３のいずれかに記載の環境殺菌装置。 further comprising a microorganism detection unit that detects microorganisms existing indoors,
The drive unit stops the environmental sterilization device for a predetermined time when the microorganism detection unit detects the microorganism,
4. The environmental sterilizer according to any one of claims 1 to 3, wherein the sterilizer releases the radicals during shutdown of the environmental sterilizer. 前記微生物検出部は、光学的手段により前記微生物を検出する、請求項４に記載の環境殺菌装置。 5. The environmental sterilizer according to claim 4, wherein said microorganism detector detects said microorganisms by optical means. 前記経路制御部は、経路上において前記微生物検出部が微生物を検出した地点を記録しており、前回微生物が検出された経路上の地点すべてを次回の経路に含めるとともに、当該地点それぞれにおいて停止するように前記駆動部を制御する、請求項４又は５に記載の環境殺菌装置。 The route control unit records points on the route where the microorganism detection unit detected microorganisms, includes all points on the route where microorganisms were detected last time in the next route, and stops at each of the points. 6. An environmental sterilizer according to claim 4 or 5, wherein the drive is controlled so as to. 周囲の空間に向けて紫外線を照射する紫外線照射部をさらに備えている、請求項１から
６のいずれかに記載の環境殺菌装置。 7. The environmental sterilizer according to any one of claims 1 to 6, further comprising an ultraviolet irradiator for irradiating ultraviolet rays toward the surrounding space.
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