JP7146435B2 - 速度推定装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係わる速度推定装置の機能ブロック図である。
速度推定装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されており、コンピュータなどのハードウエアとソフトウエアとの協働により実現される。速度推定装置1は、自車両の周囲の歩行者や他の車両などの移動物体を観測する。そして、移動物体の観測量についての推定時の重みに相当する観測誤差と、移動物体の推定速度についての推定時の重みに相当する推定誤差を調整する。そして、それぞれ調整された観測誤差と推定誤差とを用いて移動物体の速度を推定する。移動物体の状態に応じて観測誤差と推定誤差を調整することによって、移動物体の速度が変化しているときにはより鋭敏に速度を推定し、速度が安定しているときには現在の推定速度から変動しにくい推定をし、場面に応じて適切に安定且つ反応の早い速度推定を行うことができる。
物体検知部10は、例えばカメラやレーダー等の公知の技術を用いて、自車両周辺の歩行者や他の車両などの移動物体を検知する。そして、所定時間毎に移動物体を検知することによって、移動物体の実際の位置と移動速度を把握することができる。移動物体の検知結果である観測量は、観測履歴として観測履歴テーブル50に記憶される。
図2は、観測誤差調整部による観測誤差の調整方法を説明するフローチャートである。
観測誤差調整部20は、移動物体が予め観測誤差を測定済みの対象か否かに応じて移動物体の観測誤差を設定するとともに、移動物体の観測位置履歴と推定位置履歴とから履歴推定の観測誤差を計算する。そして、設定した観測誤差を、計算した履歴推定の観測誤差を用いて補正する。
移動物体の所作を認識すると(S401)、その所作により移動状態を推定する(S402)。移動物体の所作は、例えばカメラで撮像した画像を解析するなど、公知の技術を用いて認識される。S402における移動状態の推定は、優先順が高い所作により推定される。例えば歩行者の場合の優先順は、(1-1)座っている一定速状態、(1-2)顔を振って左右確認している加減速状態、(1-3)身体の向きが自車両の前方を横断する方向でかつ停止中である加減速状態の順番に設定されている。
推定速度履歴から移動状態を推定する(S403)。推定速度履歴は、推定履歴テーブル60から読み出される。推定速度履歴には、推定した速度と、その推定した速度の誤差の情報が含まれている。S403における移動状態の推定は、優先順が高い履歴から行われる。優先順は、例えば、(3-1)推定速度の変化量が推定速度誤差に比較して十分大きい加減速状態(例えば変化量が推定速度の1σ以上)、(3-2)推定速度履歴が十分長時間(連続)で十分一定である一定速状態、という順番に設定されている。
交通環境情報を取得する(S404)。交通環境情報は、カーナビなどの地図情報又はカメラ等による外界認識によって取得できる。そして、移動物体の特定位置の判定を行い(S405)、その特定位置から移動物体の移動状態を推定する(S406)。
10 物体検知部
20 観測誤差調整部
30 推定誤差調整部
40 速度推定部
50 観測履歴テーブル
60 推定履歴テーブル
70 観測誤差テーブル
Claims (3)
- 移動物体を検知する物体検知部と、
該物体検知部により検知した前記移動物体の観測量の観測誤差を調整する観測誤差調整部と、
前記物体検知部により検知した前記移動物体の推定速度の推定誤差を調整する推定誤差調整部と、
前記観測誤差調整部により調整された観測誤差と、前記推定誤差調整部により調整された推定誤差とを用いて前記移動物体の速度を推定する速度推定部と、
を有し、
前記推定誤差調整部は、前記移動物体の移動状態が予め設定されている加減速状態と、一定速状態と、一般状態のいずれであるかを判定する移動状態判定手段と、
該判定した移動状態が前記加減速状態の場合に前記移動物体の推定誤差を大きくし、該判定した移動状態が前記一定速状態の場合に前記移動物体の推定誤差を小さくする推定誤差変更手段と、を有し、
前記移動状態判定手段は、前記移動物体の所作と、前記移動物体の推定速度履歴と、前記移動物体の特定位置の少なくとも一つの情報に基づいて前記移動物体の移動状態を判定し、
前記移動物体の所作の情報と、前記移動物体の推定速度履歴の情報と、前記移動物体の特定位置の情報には、それぞれ予め優先順が設定されており、
前記移動状態判定手段は、前記優先順が高い情報から前記移動物体の移動状態を判定することを特徴とする速度推定装置。 - 前記観測誤差調整部は、前記移動物体が予め観測誤差を測定済みの対象か否かに応じて前記移動物体の観測誤差を設定し、前記移動物体の観測位置履歴と推定位置履歴とから履歴推定の観測誤差を計算し、前記設定した観測誤差を、前記計算した前記履歴推定の観測誤差を用いて補正することを特徴とする請求項1に記載の速度推定装置。
- 前記観測誤差調整部は、前記移動物体の移動速度が一定速であることを条件として前記履歴推定の観測誤差を計算することを特徴とする請求項2に記載の速度推定装置。
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Citations (3)
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JP2012002678A (ja) | 2010-06-17 | 2012-01-05 | Seiko Epson Corp | 加速度算出方法、位置算出方法及び加速度算出装置 |
JP2012215491A (ja) | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Seiko Epson Corp | 位置算出方法及び位置算出装置 |
JP2015204068A (ja) | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 三菱電機株式会社 | 接近検出装置及び接近検出方法 |
-
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- 2018-04-20 JP JP2018081218A patent/JP7146435B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (2)
Title |
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竹内 栄二朗,自動運転システムにおける情報処理技術の最新動向 環境認識(認知)技術,情報処理,日本,一般社団法人情報処理学会,2016年04月15日,第57巻 第5号 ,第441-445頁,ISSN:0447-8053 |
鈴木 宏典,人間・社会・自然との調和を目指すシステム・情報技術 ニューラルカルマンフィルタを用いた車群走行車両の速度と車間距離の動的推定,計測自動制御学会論文集,日本,公益社団法人計測自動制御学会,2012年11月30日,第48巻 第11号,第781-789頁,ISSN: 0453-4654 |
Also Published As
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JP2019191728A (ja) | 2019-10-31 |
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