JP7143940B2 - 自律移動体の移動支援装置、および自律移動体 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る移動支援装置の構成図である。
図2および図3は、実施の形態1に係る移動支援装置の物体検出の例を示す図である。
また、地図情報配信装置10は、検出部14を備える自律移動体1に地図情報を配信してもよい。
図4は、実施の形態1に係る移動支援装置の主要部のハードウェア構成を示す図である。
実施の形態2では、実施の形態1で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態2で説明しない特徴については、実施の形態1で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図5は、実施の形態2に係る移動支援装置の報知の例を示す図である。
実施の形態3では、実施の形態1または実施の形態2で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態3で説明しない特徴については、実施の形態1または実施の形態2で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図6および図7は、実施の形態3に係る移動支援装置のミラー位置推定の例を示す図である。
図6および図7において、太線は、距離センサー2によって距離が検出された点の集合を示す。図7において、細い一点鎖線は、ミラー7の反射部8に入射した光の見かけの光路を示す。図7において、太い一点鎖線は、ミラー7の反射部8に映る物体4の虚像9の見かけの位置を示す。
実施の形態4では、実施の形態1から実施の形態3で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態4で説明しない特徴については、実施の形態1から実施の形態3で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
実施の形態5では、実施の形態1から実施の形態4で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態5で説明しない特徴については、実施の形態1から実施の形態4で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図9は、実施の形態5に係る移動支援装置による自律移動体の位置の補正の例を示す図である。
Claims (10)
- 距離センサーが発する光と当該光の反射光によって当該距離センサーが測定した移動環境における物体との距離に基づいて前記移動環境を移動する自律移動体に、前記移動環境において検出される物体の位置情報を出力する出力部と、
前記移動環境に配置されるミラーが映す物体の虚像との見かけの距離を前記距離センサーが測定するときに、当該ミラーの位置情報に基づいて前記出力部が前記自律移動体に出力する当該物体の実空間の位置情報を検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記距離センサーが測定する距離に基づいて前記ミラーの位置情報を検出する
自律移動体の移動支援装置。 - 前記移動環境における前記ミラーの位置情報が含まれる前記移動環境の地図情報を記憶する地図記憶部
を備え、
前記検出部は、前記地図情報に基づいて前記ミラーが虚像を映す物体の実空間の位置情報を検出する
請求項1に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記検出部は、前記ミラーの反射部が入射する光を発散させるように反射することで前記ミラーが映す物体の虚像が歪む場合に、当該虚像の歪みを補正して当該物体の実空間の位置情報を検出する
請求項1または請求項2に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記検出部は、前記ミラーの反射部がフレネルレンズ構造を有することで前記ミラーが映す物体の虚像が歪む場合に、当該虚像の歪みを補正して当該物体の実空間の位置情報を検出する
請求項3に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記出力部は、前記ミラーの位置情報に基づいて、移動の制限速度を変える指令を前記自律移動体に出力する
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記ミラーに向けて可視光を照射することによって前記移動環境にいる者に前記自律移動体の接近を報知する報知部
を備える請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記出力部は、前記ミラーが映す前記自律移動体の虚像との見かけの距離および当該ミラーの位置情報に基づいて補正された当該自律移動体の位置情報を、当該自律移動体に出力する
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記検出部は、前記距離センサーが測定する距離に基づいて前記ミラーの位置情報を検出し、
前記出力部は、前記検出部が検出した前記ミラーの位置情報、および前記地図情報に含まれる前記ミラーの位置情報の差異に基づいて補正された前記自律移動体の位置情報を、当該自律移動体に出力する
請求項2に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 前記出力部は、前記検出部が検出した物体の位置情報に基づいて、移動を制御する制御信号を前記自律移動体に出力する
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の自律移動体の移動支援装置。 - 距離センサーが発する光と当該光の反射光によって当該距離センサーが測定した移動環境における物体との距離に基づいて前記移動環境を移動する自律移動体であり、
前記移動環境に配置されるミラーが映す物体の虚像との見かけの距離を前記距離センサーが測定するときに、当該ミラーの位置情報に基づいて当該物体の実空間の位置情報を検出する検出部
を備え、
前記検出部は、前記距離センサーが測定する距離に基づいて前記ミラーの位置情報を検出する
自律移動体。
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---|---|---|---|
PCT/JP2019/015168 WO2020202559A1 (ja) | 2019-04-05 | 2019-04-05 | 自律移動体の移動支援装置、自律移動体、および地図情報配信装置 |
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2019
- 2019-04-05 WO PCT/JP2019/015168 patent/WO2020202559A1/ja active Application Filing
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