JP7139983B2 - Route providing device and route providing method - Google Patents
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Description
本発明は、経路提供装置及び経路提供方法に関する。 The present invention relates to a route providing device and a route providing method.
特許文献１には、実際の走行シーンと変わることなく障害物がある際に停止制御するかすり抜け制御するかを適切に判断し、停止制御を行う場合であってもすり抜け制御を行う場合であっても安全性を確実に確保して運転支援する運転支援制御装置が開示されている。当該運転支援制御装置は、前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも障害物の種類に応じて、障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する。そして、すり抜け制御が選択された場合は、障害物の種類に応じて設定された速度で車両が障害物を回避する。
In
一方、特許文献１の運転支援制御装置は、障害物を回避する速度の設定は行うものの、対向車線に車線変更をして障害物を回避し、回避後に走行車線に復帰するまでの回避経路を作成するものではない。そのため、自車両が走行車線を逸脱しなければ回避できない障害物が存在する場合、当該運転支援制御装置は停止制御を選択せざるを得ない。また、当該運転支援制御装置が障害物を回避して走行車線に復帰するまでの回避経路を作成できたとしても、障害物により当該装置が有するカメラの視界が遮られている場合、回避経路を作成することはできない。したがって、従来の技術を自動運転車両に適用した場合、走行車線上に駐停車車両や障害物があると自車両は停止し、当該自車両を障害物として後続する車両も停止することになる。
On the other hand, although the driving support control device of
以上を踏まえ、自動運転車両が走行する走行車線上の障害物に起因する問題を法規的に解決しようとすると、自動運転車両の走行車線には駐停車が認められず、当該走行車線に隣接する近隣住民は不便な生活を強いられることになる。 Based on the above, when trying to legally solve the problem caused by obstacles on the driving lane where the autonomous vehicle travels, parking and stopping are not permitted in the driving lane of the autonomous vehicle, Neighboring residents will be forced to live inconveniently.
そこで、本発明は、自動運転車両が走行する車線上の車両の駐停車や障害物の存在を許容可能な経路提供装置を提供することを目的とする。 Accordingly, it is an object of the present invention to provide a route providing device that can allow vehicles to park or stop on a lane on which an autonomous vehicle travels and the presence of obstacles.
上記目的を達成するために、本発明の一の態様は、車両(１２)又は路上物（１３）である対象物に設けられた経路提供装置であって、前記対象物の位置情報を取得する位置取得部（２２）と、前記対象物の周囲の環境情報を検知する周辺環境検知部（２４）と、少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両（１４）が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成部（１００）と、作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信部（２６）と、を備えている。 In order to achieve the above object, one aspect of the present invention is a route providing device provided on an object that is a vehicle (12) or an object (13) on the road, and acquires position information of the object. A position acquisition unit (22), a surrounding environment detection unit (24) for detecting environment information around the object, and an automated driving vehicle approaching the object based on at least the position information and the environment information. A route creation unit (100) that creates a route (P) that avoids the object used by (14), and a transmission unit (26) that transmits the created route to the automatic driving vehicle. there is
本発明の一の態様の経路提供装置は、走行車線上の障害物となり得る車両又は路上物の対象物に対して設けられている。当該経路提供装置は、少なくとも対象物の位置情報と周囲の環境情報とを基に対象物を回避する経路を作成し、作成された当該経路を自動運転車両に送信する。その結果、自動運転車両は経路に基づいて対象物を回避しながら走行することができる。当該経路提供装置によれば、自動運転車両の視界が対象物により遮られていても、障害物である対象物において対象物を回避する経路を作成し、自動運転車両に提供することができる。これにより、自動運転車両が走行する車線上の車両の駐停車や障害物の存在を許容することができる。 A route providing device according to one aspect of the present invention is provided for an object such as a vehicle or an object on the road that can become an obstacle on a driving lane. The route providing device creates a route that avoids the object based on at least the position information of the object and the surrounding environment information, and transmits the created route to the autonomous vehicle. As a result, the autonomous vehicle can travel while avoiding objects based on the route. According to the route providing device, even if the field of view of the automatic driving vehicle is blocked by the object, a route that avoids the object that is an obstacle can be created and provided to the automatic driving vehicle. As a result, it is possible to allow the parking and stopping of vehicles and the presence of obstacles on the lane in which the autonomous vehicle travels.
［第１の実施形態］
以下、本発明の一実施形態である経路提供装置について図面を用いて説明する。
[First Embodiment]
A route providing device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
（経路作成システム）
図１に示されるように、本実施形態の経路作成システム８０は、３台の経路提供装置１０と、１台の自動運転装置５０と、スマートフォン７０とを含んで構成されている。なお、経路提供装置１０及び自動運転装置５０の台数はこれに限らない。経路提供装置１０は、走行車線Ｔ（図５（Ａ）参照）において駐停車した際に障害物となり得る車両である自車両１２、及び、走行車線Ｔに存在することで障害物となり得る路上物１３に搭載されている。自車両１２及び路上物１３は対象物に相当する。
(Route creation system)
As shown in FIG. 1 , the
また、経路提供装置１０は、走行車線Ｔにおいて自車両１２の前方に存在する先行車両１６にも搭載されている。先行車両１６は他の対象物に相当する。
In addition, the
一方、本実施形態の自動運転装置５０は、走行車線Ｔにおいて自車両１２の後方に存在する後続車両１４に搭載されている。後続車両１４は自動運転車両に相当する。
On the other hand, the
自車両１２、路上物１３及び先行車両１６は、経路提供装置１０に電源を供給するためのバッテリ３６を備えている。このバッテリ３６は、例えば電気自動車である車両を駆動するための駆動源となるバッテリでもよいし、経路提供装置１０の専用のバッテリであってもよい。また、自車両１２及び先行車両１６は、乗員に対して種々の情報を提供するための報知装置３０を備えている。図２に示されるように、報知装置３０は、液晶ディスプレイであるモニタ３２、スピーカ３４を含んで構成されている。報知装置３０は報知部に相当する。
The
図１に示されるように、自車両１２又は路上物１３に搭載された経路提供装置１０は、ネットワークＮ１を介して先行車両１６の経路提供装置１０と接続されている。また、自車両１２又は路上物１３に搭載された経路提供装置１０は、ネットワークＮ２を介して後続車両１４の自動運転装置５０と接続されている。ネットワークＮ１、Ｎ２としては、いわゆる車車間通信を構成する無線回線が適用される。
As shown in FIG. 1, the
スマートフォン７０は、自車両１２の乗員が所持する端末である。自車両１２に搭載された経路提供装置１０は、ネットワークＮ３を介してスマートフォン７０と接続されている。ネットワークＮ３としては、例えば、インターネットや、ＷＡＮ（Wide Area Network）等が適用される。なお、スマートフォン７０は、路上物１３の管理者が所持する端末であってもよい。この場合、路上物１３は、ネットワークＮ３を介してスマートフォン７０と接続されている。
The
（経路提供装置）
図２に自車両１２に搭載される経路提供装置１０の構成を示す。なお、路上物１３及び先行車両１６に搭載される経路提供装置１０の構成も自車両１２に搭載される経路提供装置１０と同様である。
(Route providing device)
FIG. 2 shows the configuration of the
図２に示されるように、本実施形態に係る経路提供装置１０は、制御装置２０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置２２と、センサ２４と、通信装置２６と、を含んで構成されている。経路提供装置１０はバッテリ３６から電源が供給されている。なお、本実施形態の自車両１２は電気自動車であって、バッテリ３６は自車両１２の走行用の駆動源を兼ねている。
As shown in FIG. 2, the
ＧＰＳ装置２２は、経路提供装置１０が搭載された自車両１２の位置情報を取得する。ＧＰＳ装置２２は位置取得部に相当する。
The
センサ２４は、後述する回避経路Ｐ（図５参照）を作成するために自車両１２の周囲の環境情報を検知する装置群である。このセンサ２４は、自車両１２の車外の所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、車外の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ２４Ｂと、車外の所定範囲をスキャンするＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）２４Ｃと、を含んでいる。センサ２４に検知される環境情報としては、歩行者、自転車、車両（自動二輪車を含む）、道路上の落下物、縁石、交通標識、信号機等が含まれる。センサ２４は周辺環境検知部に相当する。
The
通信装置２６は、他の経路提供装置１０及び自動運転装置５０との車車間通信、並びにスマートフォン７０との通信を行うための無線装置である。通信装置２６は送信部に相当する。通信装置２６により、自車両１２の経路提供装置１０は、先行車両１６の経路提供装置１０及び後続車両１４の自動運転装置５０との通信を可能としている。また、通信装置２６により、自車両１２の経路提供装置１０は、スマートフォン７０との通信を可能としている。
The
制御装置２０は、ハードウェアであるプロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）２０Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）２０Ｅを備えている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及びＩ／Ｏ２０Ｅは、バス２０Ｆを介して相互に接続されている。
The
ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａは、実行プログラムを実行することで、図３に示す、経路作成部１００、状態取得部１０２、出力部１０４、通知部１０６、実績取得部１０８、情報生成部１１０、起動部１１２、情報依頼部１２０、位置算出部１３０及び判定部１４０として機能する。
The
ＲＯＭ２０Ｂは、各種処理をＣＰＵ２０Ａに実行させるための実行プログラムを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
The
記憶部としてのストレージ２０Ｄは、一例として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成される。ストレージ２０Ｄは、地図（Data Base）ＤＢ２００を記憶している。また、ストレージ２０Ｄは、ＣＰＵ２０Ａにより作成された回避経路Ｐに係るデータを記憶することができる。
The
Ｉ／Ｏ２０Ｅには、報知装置３０のモニタ３２及びスピーカ３４が接続されている。なお、自車両１２において、Ｉ／Ｏ２０Ｅと報知装置３０の各機器とは、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を介して接続されていてもよい。
A
図３に示されるように、本実施形態のＣＰＵ２０Ａは機能構成として、経路作成部１００、状態取得部１０２、出力部１０４、通知部１０６、実績取得部１０８、情報生成部１１０、起動部１１２、情報依頼部１２０、位置算出部１３０、及び判定部１４０を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
As shown in FIG. 3, the
経路作成部１００は、自車両１２を回避するための経路である回避経路Ｐを作成する機能を有している。この回避経路Ｐは、自動運転装置５０が読み取り可能な経路に係る情報である。自動運転車両である後続車両１４は、回避経路Ｐを利用して自車両１２を回避しながら走行する。本実施形態の経路作成部１００は、少なくとも自車両１２の位置情報と周囲の環境情報とを基に、自車両１２に接近する後続車両１４が利用する回避経路Ｐを作成する。
The
また、経路作成部１００は、自車両１２が走行車線Ｔ上に駐停車したことにより後続車両１４が走行車線Ｔと対向する対向車線Ｕに回避する必要がある場合、対向車線Ｕを経て走行車線Ｔに復帰する回避経路Ｐを作成する。
Further, when the
また、経路作成部１００は、自車両１２だけでなく先行車両１６を含めた回避経路Ｐを作成することができる。本実施形態の経路提供装置１０は、先行車両１６の経路提供装置１０において作成される補完経路Ｑを取得することができる。この補完経路Ｑは、少なくとも先行車両１６を回避する経路であって、回避経路Ｐを補完する経路である。経路作成部１００は、先行車両１６の経路提供装置１０から補完経路Ｑを取得した場合、自車両１２を回避する回避経路Ｐと補完経路Ｑとを接続して新たな回避経路ＮＰを作成する（図１４参照）。なお、経路作成部１００は、先行車両１６の経路提供装置１０から取得した環境情報に基づいて自車両１２及び先行車両１６を回避する補完経路Ｑを作成してもよい。補完経路Ｑは他の経路に相当し、新たな回避経路ＮＰは新たな経路に相当する。
Further, the
状態取得部１０２は、車両の走行状態を取得する機能を有している。本実施形態の状態取得部１０２は、経路提供装置１０が搭載された自車両１２の走行状態として、「駐停車準備状態」、「駐停車状態」、「走行開始状態」、「走行中状態」のいずれかを取得する。
The
例えば、走行中の自車両１２が減速を開始して車速が２０ｋｍ／ｈ以下になった場合に、状態取得部１０２は、「駐停車準備状態」の走行状態を取得する。また例えば、自車両１２の走行レンジが「Ｐ（パーキングレンジ）」の場合、サイドブレーキが作動している場合、又は自車両１２を始動するパワースイッチがＯＦＦの場合に、状態取得部１０２は、「駐停車状態」の走行状態を取得する。また例えば、自車両１２の走行レンジが「Ｄ（ドライブ）」の場合、サイドブレーキが解除されている場合、自動運転車両においては自動走行中の場合に、状態取得部１０２は、「走行中状態」の走行状態を取得する。また例えば、自車両１２の走行レンジが「Ｐ」から「Ｄ」に切り替わり、ブレーキペダルが解除さるまでの間、自動運転車においては自動運転を開始した直後に、状態取得部１０２は、「走行開始状態」の走行状態を取得する。
For example, when the
出力部１０４は、自車両１２の報知装置３０に対して乗員に向けての情報を出力する機能を有している。出力部１０４は、報知出力部及び位置出力部に相当する。
The
本実施形態の出力部１０４は、経路作成部１００が回避経路Ｐを作成できず、かつ走行状態が走行状態から駐停車状態に移行する場合に、駐停車が不可能であることを示す情報を自車両１２の報知装置３０に出力する。また、出力部１０４は、経路作成部１００が回避経路Ｐを作成できず、かつ走行状態が駐停車状態である場合に、移動を促すことを示す情報を自車両１２の報知装置３０に出力する。出力される「駐停車が不可能であることを示す情報」や、「移動を促すことを示す情報」は、モニタ３２に表示させる画像情報、スピーカ３４に出力させる音声情報等を含む。
When the
また、本実施形態の出力部１０４は、自車両１２の駐停車を可能とする駐停車位置が算出された場合に、当該算出された駐停車位置を自車両１２の報知装置３０に出力する。出力される「駐停車位置」に係る情報は、モニタ３２に表示させる画像情報、スピーカ３４に出力させる音声情報等を含む。
Further, the
通知部１０６は、自車両１２の乗員のスマートフォン７０に対して乗員に向けての情報を通知する機能を有している。通知部１０６が通知する情報は、乗員が有する端末であるスマートフォン７０の他、報知装置３０に対して出力してもよい。スマートフォン７０に通知する場合、通知する情報は、メールや専用のアプリケーションを通じて通知してもよい。通知部１０６は、不能通知部及び時間通知部に相当する。
The
本実施形態の通知部１０６は、駐停車状態において経路作成部１００が回避経路Ｐを作成できなくなった場合、回避経路Ｐの自動運転装置５０への送信が中断した場合に、自車両１２の乗員に対して自車両１２の移動を促す旨を通知する。つまり、自車両１２の移動を促すことを示す情報が通信装置６６を介して乗員のスマートフォン７０に向けて出力される。通知される「自車両１２の移動を促すことを示す情報」は、スマートフォン７０の画面に表示される画像情報、スマートフォン７０のスピーカに出力させる音声情報等を含む。
The
また、通知部１０６は、走行状態が駐停車状態の場合に、バッテリ３６の残量に基づいて経路提供装置１０が動作可能な時間であって、自車両１２の駐停車の継続が可能な時間を自車両１２の乗員に対して通知する。つまり、経路提供装置１０からスマートフォン７０に向けて駐停車の継続が可能な時間に係る情報が出力される。通知される「駐停車の継続が可能な時間」に係る情報は、スマートフォン７０の画面に表示される画像情報、スマートフォン７０のスピーカに出力させる音声情報等を含む。
The
実績取得部１０８は、回避経路Ｐに沿って自動運転車両が走行した場合、その走行した記録を実績として取得する機能を有している。本実施形態において、実績取得部１０８は、経路作成部１００において作成された回避経路Ｐと、センサ２４の情報に基づいて取得された後続車両１４の実際の走行経路とを対比し、一致又は近似している場合に実績として取得する。具体的に実績取得部１０８は、自動運転車両の走行回数を示す実績値を加算することにより、実績を取得する。
The
情報生成部１１０は、後続車両１４に対して送信する情報を生成する機能を有している。情報生成部１１０は、後述する判定部１４０が対向車線Ｕを走行する対向車両１８と後続車両１４とが衝突する可能性があると判定した場合に、後続車両１４の停車を促す情報を生成する。「後続車両１４の停車を促す情報」は、後続車両１４の乗員に対して、「停車してください」等、直接的に停車を促す旨の画像情報や音声情報であってもよい。また、「後続車両１４の停車を促す情報」は、後続車両１４の乗員に対して「安全な回避経路Ｐが作成できません」等、間接的に停車を促す旨の画像情報や音声情報であってもよい。さらに、「後続車両１４の停車を促す情報」は、後続車両１４が完全自動運転車両である場合は、自動運転装置５０のみが認識可能な情報であってもよい。これらの情報は、通信装置６６を介して後続車両１４の自動運転装置５０に送信される。
The
起動部１１２は、経路提供装置を構成する各部を起動状態としたり、待機状態としたりする機能を有している。本実施形態では、起動状態においては全ての装置が起動しているが、待機状態においては通信装置２６、及び制御装置２０におけるＣＰＵ２０Ａを含む一部の機器が起動し、他の装置や機器の電源は停止又は省電力モードとなるように形成されている。そして、本実施形態の起動部１１２は、自車両１２に対して後続車両１４が所定の距離以内に接近した場合に、待機状態から起動状態に移行させる。また、起動部１１２は、後続車両１４が所定の距離以内に存在せず、かつ所定の時間が経過した場合に、起動状態から待機状態に移行させる。
The activating
情報依頼部１２０は、先行車両１６の経路提供装置１０に向けて当該先行車両１６を回避する補完経路Ｑの提供を依頼する機能を有している。本実施形態の情報依頼部１２０は、自車両１２のセンサ２４が先行車両１６の存在により環境情報を検知できない場合に、先行車両１６の経路提供装置１０に向けて補完経路Ｑの提供を依頼する。当該依頼に関する要求は、通信装置６６を介して先行車両１６の経路提供装置１０に向けて送信される。
The
位置算出部１３０は、経路作成部１００が回避経路Ｐを作成できない場合に、回避経路Ｐを作成可能な駐停車位置を算出する機能を有している。この駐停車位置は、走行車線Ｔにおいて、自車両１２が駐停車可能な範囲である。位置算出部１３０は、他の障害物の影響で後続車両１４が安全に走行可能な回避経路Ｐを作成できない場合、走行車線Ｔ上に自車両１２の仮想位置Ａを設定し、仮想位置Ａをシフト距離Ｌ０ずつ調整しながら後続車両１４が安全に走行可能な回避経路Ｐを作成する（図１８（Ｂ）参照）。仮想位置Ａは駐停車位置に相当する。
The
判定部１４０は、対向車線Ｕを走行する対向車両１８と後続車両１４とが回避経路Ｐにおいて衝突する可能性があるか否かを判定する機能を有している。本実施形態の判定部１４０は、対向車両１８が対向車線Ｕ上の回避経路Ｐに到達する時刻と、回避経路Ｐを走行する後続車両１４が対向車線Ｕを脱する時刻と、を比較して衝突の可能性を判定することができる（図２１参照）。
The
（自動運転装置）
図４に示されるように、本実施形態に係る自動運転装置５０は、制御装置６０と、ＧＰＳ装置６２と、センサ６４と、通信装置６６と、を含んで構成されている。制御装置６０、ＧＰＳ装置６２、センサ６４及び通信装置６６については、経路提供装置１０の制御装置２０、ＧＰＳ装置２２、センサ２４及び通信装置２６と同じ構造の装置である。センサ６４が有するカメラ６４Ａ、ミリ波レーダ６４Ｂ及びＬＩＤＡＲ６４Ｃについても、経路提供装置１０のカメラ２４Ａ、ミリ波レーダ２４Ｂ及びＬＩＤＡＲ２４Ｃと同じ構造の装置である。
(automatic driving device)
As shown in FIG. 4 , the
制御装置６０は、ハードウェアであるプロセッサの一例であるＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及びＩ／Ｏ６０Ｅを備えている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及びＩ／Ｏ６０Ｅは、バス６０Ｆを介して相互に接続されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及びＩ／Ｏ６０Ｅの構造は、上述した経路提供装置１０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及びＩ／Ｏ２０Ｅと同じである。
The
本実施形態の制御装置６０では、Ｉ／Ｏ６０Ｅにアクチュエータ６８が接続されている。アクチュエータ６８は後続車両１４の自動運転を行う駆動装置であって、アクチュエータ６８は、加速制御を行うスロットルアクチュエータ、減速制御を行うブレーキアクチュエータ、及び操舵制御を行うステアリングアクチュエータを少なくとも含んでいる。
In the
本実施形態では、ＣＰＵ６０Ａが、ＲＯＭ６０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行することで、予め作成された経路に沿って後続車両１４の自動運転を制御する。また、本実施形態の自動運転装置５０は、経路提供装置１０において作成された回避経路Ｐに基づいて、自車両１２を回避しながら後続車両１４を走行させる。
In this embodiment, the
（作用）
本実施形態の経路作成システム８０による作用について以下に説明する。図５（Ａ）に示されるように、本実施形態では、走行車線Ｔに自車両１２が存在している場合に、走行車線Ｔにおいて自車両１２の後方を走行する後続車両１４が自車両１２を回避するケースに適用される。
(action)
The operation of the
（１）基本的な処理
以下、後続車両１４が自車両１２に接近してから回避するまでの基本的な処理の流れについて図６～図８を用いて説明する。
(1) Basic Processing The flow of basic processing from when the following
まず、自車両１２の経路提供装置１０において実行される経路提供処理の流れについて、図６を用いて説明する。
First, the flow of the route providing process executed by the
図６に示されるように、ステップＳ１００において、ＣＰＵ２０Ａは通信装置２６経由で通信情報を取得する。そして、ステップＳ１０１に進む。
As shown in FIG. 6,
ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が周囲に存在するか否かの判定を行う。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは通信情報に自動運転装置５０のパケットを含む場合に、後続車両１４が存在していると判定する。ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が周囲に存在すると判定した場合、ステップＳ１０２に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が周囲に存在しないと判定した場合、ステップＳ１００に戻る。
In step S101, the
ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは経路作成処理を実行する。経路作成処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ１０３に進む。
In step S102, the
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは作成された回避経路Ｐがあるか否かの判定を行う。当該判定は、後述する回避経路ＮＧフラグの状態を取得することで実行することができる。すなわち、回避経路ＮＧフラグがＯＦＦの場合は回避経路Ｐがあると判定でき、回避経路ＮＧフラグがＯＮの場合は回避経路Ｐがないと判定できる。ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐがあると判定した場合、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐがないと判定した場合、ステップＳ１０５に進む。
In step S103, the
ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４の自動運転装置５０に向けて回避経路Ｐを送信する。そして、ステップＳ１０９に進む。
In step S<b>104 , the
ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が駐停車の準備をしているか否かの判定を行う。駐停車の準備とは、自車両１２の走行状態が駐停車準備状態の場合である。ＣＰＵ２０Ａは駐停車の準備をしていると判定した場合、ステップＳ１０６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは駐停車の準備をしていないと判定した場合、ステップＳ１０７に進む。
In step S105, the
ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に駐停車が不可である旨を通知する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に向けて駐停車が不可であることを示す情報を出力する。そして、ステップＳ１０９に進む。
In step S106, the
ステップＳ１０７において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が駐停車済みか否かの判定を行う。駐停車済みとは、自車両１２の走行状態が駐停車状態の場合である。ＣＰＵ２０Ａは駐停車済みであると判定した場合、ステップＳ１０８に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは駐停車済みではないと判定した場合、ステップＳ１０９に進む。すなわち、この場合は自車両１２が障害物とならずに後続車両１４が走行車線Ｔを走行できている場合となる。
In step S107, the
ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に自車両１２の移動を促す旨を通知する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に向けて移動を促すことを示す情報を出力する。また、乗員が車外に居る場合は、乗員のスマートフォン７０に向けて移動を促すことを示す情報を送信する。そして、ステップＳ１０９に進む。
In step S108, the
ステップＳ１０９において、ＣＰＵ２０Ａは経路提供処理を終了させるか否かの判定を行う。終了させる場合とは、例えば、自車両１２が車庫に入り自車両１２のパワースイッチをＯＦＦにした場合が該当する。ＣＰＵ２０Ａは経路提供処理を終了させると判定した場合、経路提供処理を終了させる。一方、ＣＰＵ２０Ａは経路提供処理を終了させないと判定した場合、ステップＳ１００に戻る。
In step S109, the
次に、自車両１２の経路提供装置１０において実行されるステップＳ１０２の経路作成処理の流れについて、図７を用いて説明する。
Next, the flow of the route creation process in step S102 executed by the
図７に示されるように、ステップＳ１５０において、ＣＰＵ２０ＡはＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。そして、ステップＳ１５１に進む。
As shown in FIG. 7, the
ステップＳ１５１において、ＣＰＵ２０Ａはセンサ２４から環境情報を取得する。そして、ステップＳ１５２に進む。
In step S151, the
ステップＳ１５２において、ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐの作成に十分な情報があるか否かの判定を行う。すなわち、回避経路Ｐの作成に必要な位置情報、環境情報、通信情報等が欠落していないか否かを判定する。例えば、機器の異常、西日の影響、大雨等によりセンサ２４の感度が低下している場合、環境情報が欠落していることになる。また例えば、無線通信環境の悪化により後続車両１４の自動運転装置５０と通信が成立しない場合、通信情報が欠落していることになる。ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐの作成に十分な情報があると判定した場合、ステップＳ１５４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐの作成に十分な情報がないと判定した場合、ステップＳ１５３に進む。
In step S152, the
ステップＳ１５３において、ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐが作成できないことを示す回避経路ＮＧフラグをＯＮにする。そして、ＣＰＵ２０Ａは経路作成処理を終了させる。
In step S153, the
ステップＳ１５４において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行車線Ｔを塞いでいるか否かの判定を行う。ここで、走行車線Ｔを塞いでいる場合とは、他の車両が走行車線Ｔを走行できない態様で自車両１２が駐停車している場合を指す。走行車線Ｔの端に自車両１２が駐停車しており、すり抜けが可能である場合や、走行車線Ｔが複数あり、車線変更を可能とする場合、ＣＰＵ２０Ａは走行車線Ｔを塞いでいないと判定する。ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行車線Ｔを塞いでいると判定した場合、ステップＳ１５５に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行車線Ｔを塞いでいないと判定した場合。ステップＳ１５６に進む。
In step S154, the
ステップＳ１５５において、ＣＰＵ２０Ａは対向車線Ｕを使用した回避経路Ｐを作成する。そして、ステップＳ１５７に進む。
In step S155, the
ステップＳ１５６において、ＣＰＵ２０Ａは走行車線Ｔのみで回避経路Ｐを作成する。そして、ステップＳ１５７に進む。
In step S156, the
ステップＳ１５７において、ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐが作成できたか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐが作成できたと判定した場合、ステップＳ１５８に進む。ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐが作成できていないと判定した場合、ステップＳ１５３に進む。
In step S157, the
ステップＳ１５８において、ＣＰＵ２０Ａは回避経路Ｐが作成できないことを示す回避経路ＮＧフラグをＯＦＦにする。そして、ＣＰＵ２０Ａは経路作成処理を終了させる。
In step S158, the
次に、後続車両１４の自動運転装置５０において実行される回避制御処理の流れについて、図８を用いて説明する。
Next, the flow of avoidance control processing executed in the
図８に示されるように、ステップＳ２００において、ＣＰＵ６０Ａはセンサ６４が後続車両１４の前方に障害物を検知したか否かの判定を行う。ＣＰＵ６０Ａは前方に障害物を検知したと判定した場合、ステップＳ２０２に進む。一方、ＣＰＵ６０Ａは前方に障害物を検知していないと判定した場合、ステップＳ２０１に進む。
As shown in FIG. 8, in step S200, the
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ６０Ａは自動運転を継続する。すなわち、後続車両１４は走行車線Ｔの走行を継続する。そして、ＣＰＵ６０Ａは回避制御処理を終了させる。
In step S201, the
ステップＳ２０２において、ＣＰＵ６０Ａは自車両１２の経路提供装置１０から回避経路Ｐを受信する。そして、ステップＳ２０３に進む。
In step S<b>202 , the
ステップＳ２０３において、ＣＰＵ６０Ａはセンサ６４において検知された障害物が回避経路Ｐにおける回避の対象物であるか否かの判定を行う。本実施形態において、後続車両１４の回避の対象物は自車両１２であって、ＣＰＵ６０Ａは回避経路Ｐにおいて回避する自車両１２の情報とセンサ６４において検知された障害物の情報とが一致した場合、障害物が回避経路Ｐにおける回避の対象物であると判定する。ＣＰＵ６０Ａは検知された障害物が回避経路Ｐにおける回避の対象物であると判定した場合、ステップＳ２０５に進む。一方、ＣＰＵ６０Ａは検知された障害物が回避経路Ｐにおける回避の対象物ではないと判定した場合、ステップＳ２０４に進む。
In step S203, the
ステップＳ２０４において、ＣＰＵ６０Ａはアクチュエータ６８を介して後続車両１４を停車させる。これにより後続車両１４は障害物の手前で停車する。そして、ＣＰＵ６０Ａは回避制御処理を終了させる。
In step S204, the
ステップＳ２０５において、ＣＰＵ６０Ａは受信した回避経路Ｐが走行車線Ｔに戻るまでの経路か否かの判定を行う。ＣＰＵ６０Ａは受信した回避経路Ｐが走行車線Ｔに戻るまでの経路であると判定した場合、ステップＳ２０６に進む。一方、ＣＰＵ６０Ａは受信した回避経路Ｐが走行車線Ｔに戻るまでの経路ではない、例えば、対向車線Ｕを走行し続ける経路であると判定した場合、ステップＳ２０４に進む。
In step S205, the
ステップＳ２０６において、ＣＰＵ６０Ａはアクチュエータ６８を介して後続車両１４について回避経路Ｐを走行させる。これにより後続車両１４は障害物としての自車両１２を回避して走行する。そして、ＣＰＵ６０Ａは回避制御処理を終了させる。
In step S<b>206 , the
以上のように、本実施形態の経路提供装置１０は、走行車線Ｔ上の障害物となる自車両１２に対して設けられている。この経路提供装置１０は、少なくとも自車両１２の位置情報と周囲の環境情報とを基に、自車両１２を回避する回避経路Ｐを作成し、作成された回避経路Ｐを後続車両１４に送信する。一方、本実施形態の後続車両１４は自動運転車両であって、後続車両１４が搭載する自動運転装置５０が回避経路Ｐを取得することで、後続車両１４は回避経路Ｐに沿って自車両１２を回避しながら走行する。
As described above, the
後続車両１４が自動運転装置５０のみによる制御によって自車両１２を回避する場合、自車両１２の存在によりセンサ６４の視界が遮られていれば、自動運転装置５０は自車両１２を回避する制御ができない。これに対して本実施形態では、後続車両１４のセンサ６４の視界が自車両１２により遮られていても、自車両１２に搭載された経路提供装置１０が後続車両１４用の回避経路Ｐを作成する。これにより、自動運転車両が走行する走行車線Ｔ上において自車両１２の駐停車が許容される。
When the following
また、本実施形態の経路提供装置１０は、自車両１２が走行車線Ｔを塞ぐことで後続車両１４が対向車線Ｕを走行する必要がある場合、対向車線Ｕを経て走行車線Ｔに復帰する回避経路Ｐを作成する。本実施形態によれば、自動運転車両が駐停車車両を避けるために対向車線Ｕにはみ出して走行する場合において、自動運転車両が対向車線Ｕ上に駐停車することなく、障害物を回避した後に自動運転車両を安全に走行車線Ｔに復帰させることができる。
In addition, the
また、本実施形態の経路提供装置１０は、位置情報や環境情報を取得できずに回避経路Ｐを作成できない状態で自車両１２が駐停車する場合、自車両１２の駐停車が不可能である旨を自車両１２の報知装置３０に出力する。したがって、本実施形態によれば、自動運転車両が回避可能な経路がないことを自車両１２の乗員に気付かせることで、駐停車を断念させることができ、自動運転車両の走行を妨げる要因をなくすことができる。
Further, the
また、本実施形態の経路提供装置１０は、自車両１２が駐停車した後、回避経路Ｐを作成できなくなった場合に、自車両１２の乗員に対して自車両１２の移動を促す旨を通知する。本実施形態によれば、駐停車後に回避経路Ｐを作成できなくなった場合、自車両１２の乗員に対して自車両１２の移動を促すことができ、自動運転車両の走行を妨げる要因をなくすことができる。特に本実施形態では、乗員が自車両１２に乗車中の場合は報知装置３０を介して乗員に通知することができ、乗員が自車両１２から離れている場合は、乗員が所持するスマートフォン７０を介して通知することができる。
Further, the
（２）駐停車監視処理
自車両１２の経路提供装置１０において実行される駐停車監視処理の流れについて図９を用いて説明する。
(2) Parking/Stopping Monitoring Process A flow of parking/stopping monitoring process executed in the
図９に示されるように、ステップＳ３００において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が駐停車しているか否かの判定を行う。すなわち、自車両１２の走行状態が駐停車状態か否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が駐停車していると判定した場合、ステップＳ３０１に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が駐停車していないと判定した場合、ステップＳ３０２に進む。
As shown in FIG. 9, in step S300, the
ステップＳ３０１において、ＣＰＵ２０Ａは駐停車中フラグをＯＮに設定する。そして、ステップＳ３０３に進む。なお、駐停車中フラグがＯＮの場合、自車両１２の経路提供装置１０から自動運転装置５０に駐停車中フラグの情報を送信することで、自動運転装置５０は環境情報を取得できなくとも自車両１２が駐停車状態であることを検知することができる。
In step S301, the
ステップＳ３０２において、ＣＰＵ２０Ａは駐停車中フラグをＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ２０Ａは駐停車監視処理を終了させる。
In step S302, the
ステップＳ３０３において、ＣＰＵ２０Ａはバッテリ３６の残量から自車両１２の駐停車が継続可能な時間、換言すると、経路提供装置１０が動作可能な時間を計算する。そして、ステップＳ３０４に進む。
In step S303, the
ステップＳ３０４において、ＣＰＵ２０Ａはバッテリ３６の残量が規定値以上であるか否かの判定を行う。ここで、規定値とは、経路提供装置１０の動作に必要なバッテリ３６の残量である。ＣＰＵ２０Ａはバッテリ３６の残量が規定値以上であると判定した場合、駐停車監視処理を終了させる。一方、ＣＰＵ２０Ａはバッテリ３６の残量が規定値以上ではない、すなわち規定値よりも低いと判定した場合、ステップＳ３０５に進む。
In step S304, the
ステップＳ３０５において、ＣＰＵ２０Ａはスマートフォン７０に駐停車が継続可能な時間を通知する。すなわち、自車両１２の乗員のスマートフォン７０に向けて、駐停車が継続可能な時間に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは駐停車監視処理を終了させる。
In step S305, the
以上のように本実施形態の駐停車監視処理では、自車両１２が駐停車状態の場合にバッテリ３６の残量に基づいて自車両１２の駐停車が継続可能な時間を自車両１２の乗員に対して通知する。本実施形態では、乗員が自車両１２に乗車中の場合は報知装置３０を介して乗員に通知することができ、乗員が自車両１２から離れている場合は、乗員が所持するスマートフォン７０を介して通知することができる。
As described above, in the parking/stopping monitoring process of the present embodiment, when the
本実施形態によれば、経路提供装置１０が動作可能な時間を自車両１２の駐停車が継続可能な時間として自車両１２の乗員に通知することで、経路提供装置１０が動作不能となる前に乗員に自車両１２の移動を促すことができる。これにより、自動運転車両の走行を妨げる要因をなくすことができる。
According to the present embodiment, by notifying the occupant of the
（３）走行開始時の処理
自車両１２が駐停車しており後続車両１４の自動運転装置５０に対して回避経路Ｐを送信している場合に、自車両１２が走行再開する場合の処理の流れについて図１０及び図１１を用いて説明する。
(3) Processing when the
まず、自車両１２の経路提供装置１０において実行される走行再開処理の流れについて、図１０を用いて説明する。
First, the flow of travel resumption processing executed in the
図１０に示されるように、ステップＳ４００において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行を開始するか否かの判定を行う。すなわち、走行状態が走行開始状態であるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行を開始すると判定した場合、ステップＳ４０１に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行を開始しないと判定した場合、ステップＳ４０２に進む。
As shown in FIG. 10, in step S400, the
ステップＳ４０１において、ＣＰＵ２０Ａは走行開始フラグをＯＮに設定する。そして、ステップＳ４０３に進む。
In step S401, the
ステップＳ４０２において、ＣＰＵ２０Ａは走行開始フラグをＯＦＦに設定する。そして、ステップＳ４０７に進む。
In step S402, the
ステップＳ４０３において、ＣＰＵ２０Ａは駐停車中フラグをＯＦＦに設定する。そして、ステップＳ４０４に進む。
In step S403, the
ステップＳ４０４において、ＣＰＵ２０Ａは自動運転装置５０に対する回避経路Ｐの送信を中止する。そして、ステップＳ４０５に進む。
In step S<b>404 , the
ステップＳ４０５において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行中であるか否かの判定を行う。すなわち、走行状態が走行開始状態から走行中状態に移行したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行中であると判定した場合、ステップＳ４０６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２が走行中ではないと判定した場合、ステップＳ４０７に進む。
In step S405, the
ステップＳ４０６において、ＣＰＵ２０Ａは走行開始フラグをＯＦＦに設定する。そして、ステップＳ４０７に進む。
In step S406, the
ステップＳ４０７において、ＣＰＵ２０Ａは走行開始フラグの情報を後続車両１４の自動運転装置５０に送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは走行再開処理を終了させる。
In step S<b>407 , the
次に、後続車両１４の自動運転装置５０において実行される走行制御処理の流れについて、図１１を用いて説明する。
Next, the flow of travel control processing executed in the
図１１に示されるように、ステップＳ５００において、ＣＰＵ６０Ａは自車両１２から情報を取得する。ここで、取得される情報は、走行開始フラグに係る情報、及び回避経路Ｐの情報を含む。そして、ステップＳ５０１に進む。
As shown in FIG. 11, the
ステップＳ５０１において、ＣＰＵ６０Ａは自車両１２の走行開始フラグがＯＮであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ６０Ａは走行開始フラグがＯＮであると判定した場合、ステップＳ５０３に進む。一方、ＣＰＵ６０Ａは走行開始フラグがＯＮではない、すなわちＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ５０２に進む。
In step S501, the
ステップＳ５０２において、ＣＰＵ６０Ａは、取得した情報に回避経路Ｐがないか否かの判定を行う。ＣＰＵ６０Ａは回避経路Ｐがないと判定した場合、ステップＳ５０３に進む。一方、ＣＰＵ６０Ａは回避経路Ｐがあると判定した場合、ステップＳ５０４に進む。
In step S502, the
ステップＳ５０３において、ＣＰＵ６０Ａはアクチュエータ６８を介して後続車両１４を自車両１２の手前で停車させる。そして、ＣＰＵ６０Ａは走行制御処理を終了させる。
In step S503, the
ステップＳ５０４において、ＣＰＵ６０Ａはアクチュエータ６８を介して後続車両１４について回避経路Ｐを走行させる。これにより、後続車両１４は自車両１２を回避して走行する。そして、ＣＰＵ６０Ａは走行制御処理を終了させる。
In step S<b>504 , the
以上、本実施形態の経路提供装置１０では、駐停車中の自車両１２が走行を開始する場合に、後続車両１４の自動運転装置５０に対する回避経路Ｐの送信を中止すると共に走行開始フラグをＯＮにする。これにより、自動運転装置５０は後続車両１４を停車させることができ、自車両１２が走行を開始又は再開する場合の接触事故を抑制することができる。
As described above, in the
（４）実績管理処理
自車両１２の経路提供装置１０において実行される実績管理処理の流れについて図１２を用いて説明する。
(4) Performance Management Processing The flow of performance management processing executed in the
図１２に示されるように、ステップＳ６００において、ＣＰＵ２０Ａはセンサ２４から環境情報を取得する。そして、ステップＳ６０１に進む。
As shown in FIG. 12,
ステップＳ６０１において、ＣＰＵ２０Ａは環境情報における後続車両１４の情報から後続車両１４の走行経路を取得する。そして、ステップＳ６０２に進む。
In step S601, the
ステップＳ６０２において、ＣＰＵ２０Ａは取得された後続車両１４の走行経路と、自動運転装置５０に送信した回避経路Ｐとが一致又は近似しているか否かの判定を行う。ここで、当該判定では、回避経路Ｐにおける許容誤差範囲内に後続車両１４の走行経路がある場合に「近似」と判定することができる。ＣＰＵ２０Ａは走行経路と回避経路Ｐとが一致又は近似していると判定した場合、ステップＳ６０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは走行経路と回避経路Ｐとが一致又は近似していないと判定した場合、ステップＳ６０４に進む。
In step S602, the
ステップＳ６０３において、ＣＰＵ２０Ａは現在の実績値に１を加算する。そして、ステップＳ６０４に進む。
In step S603, the
ステップＳ６０４において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４の自動運転装置５０に向けて実績値に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは実績管理処理を終了させる。
In step S<b>604 , the
以上のように、本実施形態の経路提供装置１０では、後続車両１４が回避経路Ｐに沿って走行した場合に実績値を加算することで、走行の実績を取得する。そして、回避経路Ｐと共に実績値を後続する他の自動運転車両の自動運転装置５０に送信することで、他の自動運転車両は、受信した回避経路Ｐが安全に走行できる経路であるか否かを判断することができる。
As described above, in the
これにより、例えば、自動運転装置５０において、回避経路Ｐに所定の閾値以上の実績値が付された場合のみ、回避経路Ｐに対して後続車両１４を走行させることができる。また例えば、自動運転装置５０が、実績値の異なる複数の回避経路Ｐを受信した場合、より実績値の高い回避経路Ｐにおいて後続車両１４を走行させることができる。
As a result, for example, in the
なお、自車両１２を通過した後続車両１４の特徴毎に実績値をカウントしてもよい。ここで、特徴とは車格や車速等である。後続車両１４の特徴毎に実績値をカウントすることにより、実績値の低い場合には回避経路Ｐを送信せずに、最初から自車両１２の手前で停車させる制御を行うことができる。
Note that the actual value may be counted for each characteristic of the following
（５）電源状態処理
自車両１２の経路提供装置１０において実行される電源状態処理の流れについて図１３を用いて説明する。
(5) Power State Processing A flow of power state processing executed in the
図１３に示されるように、ステップＳ７００において、ＣＰＵ２０Ａは通信装置２６における通信情報を取得する。そして、ステップＳ７０１に進む。
As shown in FIG. 13, in step S700, the
ステップＳ７０１において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が自車両１２から所定の距離以内に存在するか否かの判定を行う。本実施形態では、自動運転装置５０から受信される通信情報の強度や、通信装置２６に接続された複数のアンテナを用いて、自車両１２と後続車両１４との距離を求める。ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が所定の距離以内に存在すると判定した場合、ステップＳ７０２に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が所定の距離以内に存在しないと判定した場合、ステップＳ７０４に進む。
In step S701, the
ステップＳ７０２において、ＣＰＵ２０Ａは経路提供装置１０が待機状態か否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは経路提供装置１０が待機状態であると判定した場合、ステップＳ７０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは経路提供装置１０が待機状態ではないと判定した場合、ステップＳ７０６に進む。
At step S702, the
ステップＳ７０３において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の経路提供装置１０を待機状態から起動状態に移行させる。そして、ステップＳ７０６に進む。
At step S703, the
ステップＳ７０４において、ＣＰＵ２０Ａは、起動状態が所定時間を経過している否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは起動状態が所定時間を経過していると判定した場合、ステップＳ７０５に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは起動状態が所定時間を経過していないと判定した場合、ステップＳ７０６に進む。
In step S704, the
ステップＳ７０５において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の経路提供装置１０を起動状態から待機状態に移行させる。そして、ステップＳ７０６に進む。
In step S705, the
ステップＳ７０６において、ＣＰＵ２０Ａは電源状態処理を終了させるか否かの判定を行う。終了させる場合とは、ステップＳ１０９に説示のとおりである。ＣＰＵ２０Ａは電源状態処理を終了させると判定した場合、電源状態処理を終了させる。一方、ＣＰＵ２０Ａは電源状態処理を終了させないと判定した場合、ステップＳ７００に戻る。
In step S706, the
以上のように、本実施形態の経路提供装置１０では、後続車両１４が所定の距離以内に接近するまで待機状態とし、所定の距離以内に接近した場合に起動状態とすることで、駐停車中のバッテリ３６の消費を抑制することができる。
As described above, in the
本実施形態の経路提供装置１０では、通信装置２６により自車両１２と後続車両１４との距離を取得している。この場合、待機状態においては通信装置２６及びＣＰＵ２０Ａ等の一部の機器が起動し、他の装置や機器の電源は停止又は省電力モードとなるように形成されている。一方、本実施形態では、装置及び機器毎に起動に要する時間が異なることを考慮して待機状態から起動状態に移行させるタイミングを変えてもよい。例えば、起動に時間を要する装置の場合は、起動に時間を要しない装置よりも後続車両１４が遠方に居る時から起動させることにより、後続車両１４が所定の距離に達した際、全ての装置及び機器の起動を同じタイミングで完了させることができる。
In the
なお、本実施形態のように通信装置２６により自車両１２と後続車両１４との距離を取得する場合に限らず、センサ２４を使用して距離を取得してもよい。この場合、待機状態においてはセンサ２４及びＣＰＵ２０Ａ等の一部の機器が起動し、他の装置や機器の電源は停止又は省電力モードとなるように形成される。
Note that the
［第１の実施形態の変形例］
第１の実施形態では、車両である自車両１２に対して経路提供装置１０を搭載したが、第１の実施形態の変形例では、図５（Ｂ）に示されるように、路上物１３に対して経路提供装置１０が設置されている。
[Modification of First Embodiment]
In the first embodiment, the
本変形例では、走行車線Ｔ上に障害物として路上物１３が存在する場合、路上物１３に対して事後的に経路提供装置１０が設置することができる。路上物１３は、略三角錐状のコーン（別名、パイロン）、仮設ガードレール、バリケード、道路用防護柵、落石、倒木、走行車両からの落下物、放置車両（二輪車、自転車を含む）等が含まれる。
In this modification, when the
例えば、走行車線Ｔ上のマンホールにおいて、作業が行われている場合、当該マンホールの手前に略三角錐状のコーンである路上物１３を置いて、当該コーンに対してさらに経路提供装置１０が設置されることで、後続車両１４が作業現場を回避することができる。
For example, when work is being done on a manhole on the driving lane T, a
また例えば、走行車線Ｔに落石が転がり込んだ場合、落石である路上物１３に対して経路提供装置１０が設置されることで、後続車両１４が落石を回避することができる。
Further, for example, when a falling rock rolls into the travel lane T, the following
以上、本変形例によれば、自動運転車両が走行する走行車線Ｔ上の障害物の存在を許容することができる。その他、乗員に対して情報を提供する以外の機能につき、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。また、路上物１３の管理者がスマートフォン７０を所持している場合、経路提供装置１０は、スマートフォン７０に対してバッテリ３６の残量の低下を通知することができる。
As described above, according to this modified example, it is possible to allow the presence of obstacles on the travel lane T on which the automatically driven vehicle travels. In addition, functions and effects similar to those of the first embodiment can be obtained for functions other than providing information to passengers. Further, when the manager of the
［第２の実施形態］
第２の実施形態は、図１４に示されるように、自車両１２の前方に経路提供装置１０を搭載した先行車両１６が駐停車している場合において、先行車両１６の経路提供装置１０から補完経路Ｑの提供を受けるものである。なお、第２の実施形態の各部の構成については、第１の実施形態と同様につき、説明を割愛する。
[Second embodiment]
In the second embodiment, as shown in FIG. 14, when a preceding
本実施形態では、走行車線Ｔに自車両１２が駐停車し、自車両１２の前方に先行車両１６が駐停車している状況を前提とする。自車両１２においては先行車両１６の存在により死角Ｄが存在するため、自車両１２のセンサ２４は死角Ｄにおける環境情報を検知することができない。したがって、自車両１２の経路提供装置１０は、対向車線Ｕに車線変更して自車両１２を回避するまでの回避経路Ｐを作成することはできても、自車両１２を回避した後、走行車線Ｔに復帰するまでの回避経路Ｐを作成することはできない。
In this embodiment, it is assumed that the
そこで、本実施形態では、先行車両１６の経路提供装置１０が自車両１２の死角Ｄに含まれる補完経路Ｑを作成するように形成されている。
Therefore, in the present embodiment, the
（作用）
以下、後続車両１４が自車両１２及び先行車両１６を回避する場合の処理の流れについて図１５～図１７を用いて説明する。
(action)
The flow of processing when the following
まず、自車両１２の経路提供装置１０において実行される経路提供処理の流れについて図１５を用いて説明する。
First, the flow of the route providing process executed by the
図１５に示されるように、ステップＳ８００において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の前方に先行車両１６を検出したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の前方に先行車両１６を検出した場合、ステップＳ８０１に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の前方に先行車両１６を検出しない場合、ＣＰＵ２０Ａは経路提供処理を終了させる。
As shown in FIG. 15, at step S800, the
ステップＳ８０１において、ＣＰＵ２０Ａは先行車両１６の経路提供装置１０に対して補完経路Ｑの提供を依頼する。そして、ステップＳ８０２に進む。
In step S801, the
ステップＳ８０２において、ＣＰＵ２０Ａは先行車両１６の経路提供装置１０から補完経路Ｑを受信したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは補完経路Ｑを受信したと判定した場合、ステップＳ８０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは補完経路Ｑを受信していないと判定した場合、ステップＳ８０４に進む。
At step S802, the
ステップＳ８０３において、ＣＰＵ２０Ａは経路接続処理を実行する。これにより、回避経路Ｐと補完経路Ｑとが接続されて新たな回避経路ＮＰが作成される。経路接続処理の詳細は後述する。そして、ステップＳ８０５に進む。
In step S803, the
ステップＳ８０４において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の移動を促す旨を通知する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に向けて移動を促すことを示す情報を出力する。そして、ＣＰＵ２０Ａは経路提供処理を終了させる。
In step S804, the
ステップＳ８０５において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４の自動運転装置５０に向けて新たな回避経路ＮＰを送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは経路提供処理を終了させる。
In step S<b>805 , the
次に、自車両１２の経路提供装置１０において実行されるステップＳ８０３の経路接続処理の流れについて、図１６を用いて説明する。
Next, the flow of the route connection process in step S803 executed by the
図１６に示されるように、ステップＳ８５０において、ＣＰＵ２０ＡはＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。そして、ステップＳ８５１に進む。
As shown in FIG. 16, the
ステップＳ８５１において、ＣＰＵ２０Ａはセンサ２４から環境情報を取得する。そして、ステップＳ８５２に進む。
In step S851, the
ステップＳ８５２において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２のセンサ２４において取得できた環境情報の範囲で回避経路Ｐを作成する。そして、ステップＳ８５３に進む。
In step S852, the
ステップＳ８５３において、ＣＰＵ２０Ａは先行車両１６の経路提供装置１０から受信した補完経路Ｑと上記ステップで作成した回避経路Ｐとを接続し、新たな回避経路ＮＰを作成する。そして、ＣＰＵ２０Ａは経路接続処理を終了させる。
In step S853, the
次に、先行車両１６の経路提供装置１０における実行される経路応答処理の流れについて、図１７を用いて説明する。
Next, the flow of route response processing executed in the
図１７に示されるように、ステップＳ９００において、ＣＰＵ２０Ａは自車両１２の経路提供装置１０から補完経路Ｑの提供依頼を受けた否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは補完経路Ｑの提供依頼を受けたと判定した場合、ステップＳ９０１に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは補完経路Ｑの提供依頼を受けていないと判定した場合、経路応答処理を終了させる。
As shown in FIG. 17, in step S900, the
ステップＳ９０１において、ＣＰＵ２０Ａは経路作成処理を実行する。処理の内容については、図７の各ステップのとおりであり、説明は割愛する。これにより、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の死角Ｄにおいて自車両１２及び先行車両１６を回避するための補完経路Ｑを作成する。そして、ステップＳ９０２に進む。
In step S901, the
ステップＳ９０２において、ＣＰＵ２０Ａは補完経路Ｑを自車両１２の経路提供装置１０に向けて送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは経路応答処理を終了させる。
In step S<b>902 , the
以上、本実施形態では、自車両１２の経路提供装置１０において先行車両１６の存在により自車両１２において前方の環境情報を検知できない場合に、先行車両１６の経路提供装置１０に対して先行車両１６を回避する補完経路Ｑの提供を依頼する。そして、自車両１２の経路提供装置１０では、取得した補完経路Ｑに基づいて自車両１２及び先行車両１６を回避する新たな回避経路ＮＰを作成する。本実施形態の経路提供装置１０によれば、自車両１２の他に駐停車する先行車両１６がある場合でも自車両１２及び先行車両１６を回避可能な経路を作成することができるため、走行車線Ｔ上に駐停車できる機会を増やすことができる。
As described above, in the present embodiment, when the environment information ahead of the
また、本実施形態では、先行車両１６の経路提供装置１０から補完経路Ｑを取得した場合に、回避経路Ｐと補完経路Ｑとを接続して新たな回避経路ＮＰを作成する。ここで、先行車両１６の経路提供装置１０は、自車両１２の影響で後方の環境情報を取得できない場合であっても、先行車両１６を回避するための補完経路Ｑを作成すれば足りる。すなわち、本実施形態によれば、複数の経路提供装置１０が環境情報を取得できない範囲を補完し合うことで複数の障害物を回避する経路を作成することができる。
Further, in this embodiment, when the complementary route Q is acquired from the
なお、本実施形態では２台の車両を回避する場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、走行車線Ｔにおいて経路提供装置１０を搭載した３台以上の車両が連続して駐停車している場合が想定される。この場合、前方の駐停車車両の経路提供装置１０から後方の駐停車車両の経路提供装置１０に向けて回避経路Ｐ（補完経路Ｑ）を順に接続することで新たな回避経路ＮＰを作成することができる。
In this embodiment, the case of avoiding two vehicles has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, it is assumed that three or more vehicles equipped with the
また、本実施形態では、回避経路Ｐと補完経路Ｑとを接続して新たな回避経路ＮＰを作成しているが、これに限らない。例えば、自車両１２の経路提供装置１０は、先行車両１６の経路提供装置１０から先行車両１６における環境情報を受信して自車両１２の環境情報と組み合わせて自車両１２及び先行車両１６を回避する新たな回避経路ＮＰを作成してもよい。
Further, in the present embodiment, the avoidance route P and the supplementary route Q are connected to create a new avoidance route NP, but the present invention is not limited to this. For example, the
また、先行車両１６が全高の高いバンであって、先行車両１６の経路提供装置１０が自車両１２の後方の環境情報を取得できる場合、自車両１２の経路提供装置１０は、受信した補完経路Ｑをそのまま新たな回避経路ＮＰとすることができる。
Further, when the preceding
［第３の実施形態］
第３の実施形態は、対向車線Ｕに駐停車している対向車両１８の近くに自車両１２が駐停車している場合において、後続車両１４を停車させたり、自車両１２を移動させたりする制御に関する。なお、第３の実施形態の各部の構成については、第１の実施形態と同様につき、説明を割愛する。
[Third embodiment]
In the third embodiment, the following
（作用）
（１）後続車両を停車させる処理
図１８（Ａ）に示されるように、対向車両１８と自車両１２とが接近しており、後続車両１４が安全に走行できない場合において、自車両１２の経路提供装置１０により実行される安全確認処理の流れについて図１９を用いて説明する。
(action)
(1) Processing to stop the following vehicle As shown in FIG. 18A, when the oncoming
図１９に示されるように、ステップＳ１０００において、ＣＰＵ２０Ａはカメラ２４Ａ及びＬＩＤＡＲ２４Ｃの撮像画面、又は地図ＤＢ２００の地図上に周辺の障害物（例えば、対向車両１８）との境界線Ｂを作成する（図１８（Ａ）参照）。そして、ステップＳ１００１に進む。
As shown in FIG. 19, in step S1000, the
ステップＳ１００１において、ＣＰＵ２０Ａは経路作成処理（図７参照）において自車両１２と安全な距離をとって走行できる回避経路Ｐを作成する。ここで、本ステップにおける回避経路Ｐの作成に際しては、障害物である対向車両１８を考慮せず、自車両１２に基づいて作成する。そして、ステップＳ１００２に進む。
In step S1001, the
ステップＳ１００２において、ＣＰＵ２０Ａは境界線Ｂと回避経路Ｐとの最短距離Ｓ（図１８（Ａ）参照）が限界距離Ｄｍｉｎより大きいか否かの判定を行う。ここで、限界距離Ｄｍｉｎは、回避経路Ｐを走行する後続車両１４が対向車両１８に接触しないで安全に走行するために必要とされる最低限の距離である。ＣＰＵ２０Ａは境界線Ｂと回避経路Ｐとの最短距離Ｓが限界距離Ｄｍｉｎより大きいと判定した場合、ステップＳ１００３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは境界線Ｂと回避経路Ｐとの最短距離Ｓが限界距離Ｄｍｉｎより大きくない、すなわち最短距離Ｓが限界距離Ｄｍｉｎ以下であると判定した場合、ステップＳ１００４に進む。
In step S1002, the
ステップＳ１００３において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４の自動運転装置５０に向けて回避経路Ｐを送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは安全確認処理を終了させる。
In step S<b>1003 , the
ステップＳ１００４において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４の自動運転装置５０に向けて安全な回避経路Ｐがない旨の通知を行う。つまり、安全な回避経路Ｐがないことを示す情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは安全確認処理を終了させる。
In step S1004, the
安全に走行可能な回避経路Ｐを受信した自動運転装置５０では、回避経路Ｐに基づいて後続車両１４を制御する。すなわち、自動運転装置５０は回避経路Ｐに沿って後続車両１４を走行させる制御を行う。一方、安全な回避経路Ｐがないことを示す情報を取得した場合、自動運転装置５０は対向車線Ｕにはみ出さず、走行車線Ｔ上で自車両１２の直前で停車するように後続車両１４の制御を行う。
Upon receiving the safe avoidance route P, the
以上、本実施形態の安全確認処理では、対向車両１８の近くに自車両１２が駐停車している場合、自車両１２の回避経路Ｐと対向車両１８に対応する境界線Ｂとの最短距離Ｓが限界距離Ｄｍｉｎより大きい場合に後続車両１４を対向車線Ｕに走行させることができる。本実施形態のように、対向車線Ｕに対向車両１８が駐停車している場合であっても、後続車両１４が安全に走行可能な回避経路Ｐを提供することができる。
As described above, in the safety confirmation process of the present embodiment, when the
なお、自車両１２の回避経路Ｐを作成後に対向車両１８が対向車線Ｕに駐停車した場合、自車両１２の経路提供装置１０が自動運転装置５０への回避経路Ｐの送信を中止することで、後続車両１４を停車させることができる。この場合、自車両１２の乗員に対して自車両１２の移動を促す旨を通知することにより、走行車線Ｔ上において、自動運転車両の走行を妨げる要因をなくすことができる。
In addition, when the oncoming
（２）自車両を移動させる処理
本実施形態では、図１８（Ａ）に示されるように、後続車両１４が安全に走行できない場合において、図１８（Ｂ）に示されるように、後続車両１４が安全に走行できるような回避経路Ｐを作成するよう、自車両１２を移動させることを可能としている。以下、自車両１２の経路提供装置１０により実行され、自車両１２を移動させるための処理である位置算出処理の流れについて図２０を用いて説明する。
(2) Processing for moving own vehicle In this embodiment, when the following
図２０に示されるように、ステップＳ１０５０において、ＣＰＵ２０Ａは回避経路ＮＧフラグがＯＮであるか否かの判定を行う。つまり、自車両１２及び対向車両１８を回避可能な回避経路Ｐが作成されないか否かの判定が行われる。ＣＰＵ２０Ａは回避経路ＮＧフラグがＯＮであると判定した場合、ステップＳ１０５１に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは回避経路ＮＧフラグがＯＮではない、すなわちＯＦＦであると判定した場合、位置算出処理を終了させる。
As shown in FIG. 20, in step S1050, the
ステップＳ１０５１において、ＣＰＵ２０Ａは変数Ｘに０を代入する。すなわち、変数Ｘを初期化する。変数Ｘは、走行車線Ｔ上に設けられた仮想位置Ａを設定する際に必要となる基準位置Ａ０からの距離Ｌを調整するために使用するものである（図１８（Ｂ）参照）。そして、ステップＳ１０５２に進む。
In step S1051, the
ステップＳ１０５２において、ＣＰＵ２０Ａは変数Ｘに１を加算すると共に、シフト距離Ｌ０に変数Ｘを乗じて距離Ｌを算出する。ここで、シフト距離Ｌ０は、回避経路Ｐを１回作成する毎に仮想位置Ａを前方に移動させる移動量である。そして、ステップＳ１０５３に進む。
In step S1052, the
ステップＳ１０５３において、ＣＰＵ２０Ａは距離Ｌが最大距離Ｌｍａｘより小さいか否かの判定を行う。ここで、最大距離Ｌｍａｘは、センサ２４が環境情報を検知する限界となる距離である。ＣＰＵ２０Ａは距離Ｌが最大距離Ｌｍａｘより小さいと判定した場合、ステップＳ１０５４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは距離Ｌが最大距離Ｌｍａｘより小さくない、すなわち距離Ｌが最大距離Ｌｍａｘ以上であると判定した場合、ステップＳ１０５７に進む。
In step S1053, the
ステップＳ１０５４において、ＣＰＵ２０Ａは経路作成処理（図７参照）において自車両１２を距離Ｌだけ前方に移動させた際の回避経路Ｐを作成する。すなわち、新たな仮想位置Ａに自車両１２が駐停車した場合を想定した回避経路Ｐを作成する。そして、ステップＳ１０５５に進む。
In step S1054, the
ステップＳ１０５５において、ＣＰＵ２０Ａは回避経路ＮＧフラグがＯＦＦであるか否かの判定を行う。つまり、自車両１２及び対向車両１８を回避可能な回避経路Ｐが作成されたか否かの判定が行われる。ＣＰＵ２０Ａは回避経路ＮＧフラグがＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ１０５６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは回避経路ＮＧフラグがＯＦＦではない、すなわちＯＮであると判定した場合、ステップＳ１０５２に戻る。
In step S1055, the
ステップＳ１０５６において、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に自車両１２を距離Ｌ前方にある仮想位置Ａに移動させる旨を通知する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に向けて仮想位置Ａに係る情報を出力する。そして、ＣＰＵ２０Ａは位置算出処理を終了させる。報知装置３０により自車両１２の移動を促された乗員（又は自動運転装置）が自車両１２を距離Ｌ前方の仮想位置Ａに移動させることで、後続車両１４は回避経路Ｐに沿って、対向車両１８及び自車両１２を回避することができる。
In step S1056, the
ステップＳ１０５７において、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に駐停車スペースがない旨を通知する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは報知装置３０に向けて駐停車スペースがないことを示す情報を出力する。そして、ＣＰＵ２０Ａは位置算出処理を終了させる。
In step S1057,
以上、本実施形態の位置算出処理では、対向車両１８の近くに自車両１２が駐停車していることにより回避経路Ｐを作成できない場合に、基準位置Ａ０からの距離Ｌに基づいて回避経路Ｐを作成可能な仮想位置Ａを算出する。本実施形態によれば、安全に駐停車可能な場所を把握することができる。そして、自車両１２が自動運転車両である場合、算出された仮想位置Ａに自車両１２を移動させることで、後続車両１４が安全に走行可能な回避経路Ｐを作成することができる。
As described above, in the position calculation process of the present embodiment, when the avoidance route P cannot be created because the
また、本実施形態の経路提供装置１０では、算出された仮想位置Ａを自車両１２の報知装置３０に報知することができる。本実施形態によれば、自車両１２が手動運転の場合であっても、自車両１２の乗員に対して仮想位置Ａを知らせることができ、かつ仮想位置Ａへの移動を促すことができる。以上、本実施形態によれば、走行車線Ｔ上の渋滞を回避することができる。走行車線Ｔを活用する際の利便性を向上させることができる。
Further, in the
［第４の実施形態］
第４の実施形態は、図２１に示されるように、走行する対向車両１８を考慮して後続車両１４を停車させたり、移動させたりする制御に関する。なお、第４の実施形態の各部の構成については、第１の実施形態と同様につき、説明を割愛する。
（作用）
以下、自車両１２の経路提供装置１０において実行される衝突回避処理の流れについて図２２を用いて説明する。
[Fourth embodiment]
The fourth embodiment, as shown in FIG. 21, relates to control for stopping or moving the following
(Action)
The flow of collision avoidance processing executed in the
図２２に示されるように、ステップＳ１１００において、ＣＰＵ２０Ａは対向車両１８が対向車線Ｕ上の回避経路Ｐに到達する（図２１参照）時刻Ｔ１を計算する。そして、ステップＳ１１０１に進む。
As shown in FIG. 22, in step S1100, the
ステップＳ１１０１において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４が対向車線Ｕを通過完了する（図２１の点線参照）時刻Ｔ２を計算する。そして、ステップＳ１１０２に進む。
In step S1101, the
ステップＳ１１０２において、ＣＰＵ２０Ａは時刻Ｔ１から時刻Ｔ２を引いた時間が安全時間Ｔ３より大きいか否かの判定を行う。ここで、安全時間Ｔ３は、対向車両１８が向かって走行する場合において、後続車両１４が回避経路Ｐを安全に走行するために設定された時間である。ＣＰＵ２０Ａは時刻Ｔ１から時刻Ｔ２を引いた時間が安全時間Ｔ３より大きいと判定した場合、ステップＳ１１０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは時刻Ｔ１から時刻Ｔ２を引いた時間が安全時間Ｔ３より大きくない、すなわち時刻Ｔ１から時刻Ｔ２を引いた時間が安全時間Ｔ３以下であると判定した場合、ステップＳ１１０４に進む。
In step S1102, the
ステップＳ１１０３において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４に走行許可を通知する。すなわち、後続車両１４の自動運転装置５０に向けて、走行許可に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは衝突回避処理を終了させる。
In step S1103, the
ステップＳ１１０４において、ＣＰＵ２０Ａは後続車両１４に停車指示を通知する。すなわち、後続車両１４の自動運転装置５０に向けて、停車指示に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは衝突回避処理を終了させる。
In step S1104, the
以上、本実施形態では、対向車両１８が対向車線Ｕ上の回避経路Ｐに到達する時刻Ｔ１と後続車両１４が対向車線Ｕを通過完了する時刻Ｔ２との時間差を求め、当該時間差が安全時間Ｔ３より大きくない場合に回避経路Ｐにおいて衝突する可能性があると判定する。そして、本実施形態では、対向車両１８と後続車両１４とが衝突する可能性があると判定された場合に後続車両１４に向けて停車を促す情報を送信する。本実施形態によれば、後続車両１４が自車両１２を回避するために対向車線Ｕを走行する場合において、自動運転装置５０において対向車両１８を検知できない場合であっても、回避経路Ｐを安全に走行することができる。
As described above, in the present embodiment, the time difference between the time T1 when the oncoming
［備考］
各実施形態の経路提供装置１０では、自車両１２の走行状態が駐停車状態又は駐停車準備状態である場合（すなわち停車寸前の低速走行時、例えば２０ｋｍ／ｈ程度）に自車両１２を回避する回避経路Ｐを作成するが、自車両１２が走行中状態の場合において回避経路Ｐを作成してもよい。すなわち、自車両１２が走行中で、かつ自車両１２に追従走行する後続車両１４が存在する場合、自車両１２の経路提供装置１０は、少なくとも周辺環境に係る環境情報を取得し、自車両１２の走行経路を踏まえて算出した自車両１２の予測車速を算出する。そして、自車両１２の経路提供装置１０は、後続車両１４の自動運転装置５０に向けて、自車両１２の予測車速を重畳させた回避経路Ｐを送信することで、後続車両１４は走行する自車両１２を回避する、すなわち追い越すことができる。
[remarks]
The
以上、自車両１２の回避経路Ｐと予測車速を自動運転装置５０に提供することで、自車両１２を追い越す自動運転車両は急減速や急旋回をせずに安定した走行を行うことができる。このように、自車両１２の走行中の追い越しを可能とする形態は、特に、急減速を避けさせたい自動運転のバス、トラック等に対して有効である。
As described above, by providing the avoidance route P and the predicted vehicle speed of the
各実施形態の経路提供装置１０では、ＧＰＳ装置２２により取得された位置情報と、センサ２４が検知した環境情報に基づいて、制御装置２０（詳しくは、ＣＰＵ２０Ａ）が回避経路Ｐを作成したが、この限りではない。例えば、自車両１２から外部の処理サーバに位置情報及び環境情報を送信し、当該処理サーバにおいて回避経路Ｐを作成してもよい。この場合、作成された回避経路Ｐは、当該処理サーバから後続車両１４の自動運転装置５０に対して直接送信してもよいし、自車両１２を経由して送信してもよい。
In the
以上のように、外部の処理サーバを利用して経路を作成する場合の経路提供方法は、以下のとおりとなる。 As described above, the method of providing a route when creating a route using an external processing server is as follows.
すなわち、本形態の経路提供方法は、
自車両１２又は路上物１３である対象物の位置情報を取得する第一ステップと、
前記対象物の周囲の環境情報を取得する第二ステップと、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する後続車両１４が利用する前記対象物を回避する回避経路Ｐを作成する第三ステップと、
作成された回避経路Ｐを後続車両１４に送信する第四ステップと、
を含んでいる。
That is, the route providing method of this embodiment is
A first step of acquiring position information of an object, which is the
a second step of acquiring environmental information about the object;
a third step of creating, based on at least the position information and the environment information, an avoidance route P for avoiding the object used by a following
a fourth step of transmitting the created avoidance route P to the following
contains.
また、自車両１２が走行車線Ｔを塞いでいる場合に自車両１２を回避すべく、上記経路提供方法において、
前記対象物である自車両１２の走行状態を取得する第五ステップをさらに含み、
前記第三ステップでは、前記対象物である自車両１２が走行車線Ｔ上に駐停車したことにより後続車両１４が対向車線Ｕに回避する必要がある場合、対向車線Ｕを経て走行車線Ｔに復帰する回避経路Ｐを作成する。
Further, in order to avoid the
further comprising a fifth step of acquiring the running state of the
In the third step, when it is necessary for the following
上記各実施形態は、経路提供装置１０の各々が備える各部の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、このプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非遷移的実体的記録媒体の形態としてもよい。
Each of the above-described embodiments may be in the form of a program for causing a computer to execute the function of each unit included in each
また、上記各実施形態の経路提供装置１０では、ＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを実行することにより、各実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。各実施形態は、例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現してもよい。
Further, in the
また、上記各実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。 Further, the flow of processing described in each of the above embodiments is also an example, and unnecessary steps may be deleted, new steps added, or the order of processing may be changed without departing from the scope. .
上記各実施形態の自車両１２は、電気自動車であるがこれに限らず、内燃機関を搭載したエンジン車、ハイブリッド車、燃料電池車等、何れの駆動源を搭載した車両であってもよい。後続車両１４及び先行車両１６についても同様に、何れの駆動源を搭載した車両であってもよい。
The
その他、上記各実施形態で説明した経路提供装置１０及び自動運転装置５０の各々の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。
In addition, each configuration of the
１０ 経路提供装置１０、１２ 自車両（車両）、１３ 路上物、１４ 後続車両（自動運転車両）、１６ 先行車両（他の対象物）、１８ 対向車両、２２ ＧＰＳ装置（位置取得部）、２４ センサ（周辺環境検知部）、２６ 通信装置（送信部）、３０ 報知装置（報知部）、３６ バッテリ、１００ 経路作成部、１０２ 状態取得部、１０４ 出力部（報知出力部、位置出力部）、１０６ 通知部（不能通知部、時間通知部）、１０８ 実績取得部、１２０ 情報依頼部、１３０ 位置算出部、１４０ 判定部
10
Claims (15)
前記対象物の位置情報を取得する位置取得部（２２）と、
前記対象物の周囲の環境情報を検知する周辺環境検知部（２４）と、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両（１４）が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成部（１００）と、
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信部（２６）と、
前記対象物である前記車両の走行状態を取得する状態取得部（１０２）と、を備え、
前記経路作成部は、
前記対象物である前記車両が走行車線（Ｔ）上で駐停車状態になったことにより前記自動運転車両が前記走行車線と対向する対向車線（Ｕ）に回避する必要がある場合、前記対向車線を経て前記走行車線に復帰する前記経路を作成し、
前記経路作成部が前記経路を作成できず、かつ前記走行状態が走行中状態から駐停車状態に移行する場合に、前記車両の駐停車が不可能である旨を前記車両の報知部（３０）に出力する報知出力部（１０４）をさらに備える経路提供装置。 A route providing device provided on an object that is a vehicle (12) or a road object (13),
a position acquisition unit (22) for acquiring position information of the object;
a surrounding environment detection unit (24) for detecting environmental information around the object;
A route creation unit (100) for creating a route (P) for avoiding the object used by an automatically driving vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
a transmission unit (26) that transmits the created route to the automated driving vehicle;
A state acquisition unit (102) that acquires the running state of the vehicle that is the object,
The route creation unit
When the vehicle, which is the object, is parked or stopped on the traveling lane (T) and the autonomous vehicle needs to avoid the oncoming lane (U) facing the traveling lane, the oncoming lane create the route that returns to the driving lane through
A notification unit (30) of the vehicle notifying that the vehicle cannot be parked or stopped when the route creation unit cannot create the route and the running state changes from a running state to a parking/stopping state. A route providing device further comprising a notification output unit (104) that outputs to .
前記対象物の位置情報を取得する位置取得部（２２）と、
前記対象物の周囲の環境情報を検知する周辺環境検知部（２４）と、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両（１４）が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成部（１００）と、
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信部（２６）と、
前記対象物である前記車両の走行状態を取得する状態取得部（１０２）と、を備え、
前記経路作成部は、
前記対象物である前記車両が走行車線（Ｔ）上で駐停車状態になったことにより前記自動運転車両が前記走行車線と対向する対向車線（Ｕ）に回避する必要がある場合、前記対向車線を経て前記走行車線に復帰する前記経路を作成し、
前記走行状態が駐停車状態となった後、前記経路作成部が前記経路を作成できなくなった場合、前記車両の乗員に対して前記車両の移動を促す旨を通知する不能通知部（１０６）をさらに備える経路提供装置。 A route providing device provided on an object that is a vehicle (12) or a road object (13),
a position acquisition unit (22) for acquiring position information of the object;
a surrounding environment detection unit (24) for detecting environmental information around the object;
A route creation unit (100) for creating a route (P) for avoiding the object used by an automatically driving vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
a transmission unit (26) that transmits the created route to the automated driving vehicle;
A state acquisition unit (102) that acquires the running state of the vehicle that is the object,
The route creation unit
When the vehicle, which is the object, is parked or stopped on the traveling lane (T) and the autonomous vehicle needs to avoid the oncoming lane (U) facing the traveling lane, the oncoming lane create the route that returns to the driving lane through
an impossibility notification unit (106) for notifying an occupant of the vehicle that the vehicle is urged to move when the route generation unit becomes unable to generate the route after the running state becomes a parked/stopped state; A route providing device further comprising .
前記対象物の位置情報を取得する位置取得部（２２）と、
前記対象物の周囲の環境情報を検知する周辺環境検知部（２４）と、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両（１４）が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成部（１００）と、
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信部（２６）と、
前記周辺環境検知部が前記対象物の周囲に位置する他の対象物（１６）の存在により前記環境情報を検知できない場合に、前記他の対象物を回避する他の経路（Ｑ）の提供を依頼する情報依頼部（１２０）と、を備え、
前記経路作成部は、
前記他の対象物の前記経路提供装置から取得した前記他の経路に基づいて前記対象物及び前記他の対象物を回避する新たな経路（ＮＰ）を作成する経路提供装置。 A route providing device provided on an object that is a vehicle (12) or a road object (13),
a position acquisition unit (22) for acquiring position information of the object;
a surrounding environment detection unit (24) for detecting environmental information around the object;
A route creation unit (100) for creating a route (P) for avoiding the object used by an automatically driving vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
a transmission unit (26) that transmits the created route to the automated driving vehicle;
When the surrounding environment detection unit cannot detect the environment information due to the presence of another object (16) located around the object, providing another route (Q) avoiding the other object. an information requesting unit (120) for requesting,
The route creation unit
A route providing device for creating a new route (NP) avoiding the object and the other object based on the other route acquired from the route providing device for the other object .
前記他の対象物の前記経路提供装置から前記他の経路を取得した場合、前記対象物を回避する前記経路と前記他の経路とを接続して新たな経路を作成する請求項５に記載の経路提供装置。 The route creation unit
6. The method according to claim 5, wherein when the other route for the other object is acquired from the route providing device, the route avoiding the object and the other route are connected to create a new route . Route providing device.
前記対象物の位置情報を取得する位置取得部（２２）と、
前記対象物の周囲の環境情報を検知する周辺環境検知部（２４）と、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両（１４）が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成部（１００）と、
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信部（２６）と、を備え、
前記対象物は前記車両であって、
前記経路作成部が前記経路を作成できない場合に、前記経路を作成可能な駐停車位置（Ａ）を算出する位置算出部（１３０）をさらに備える経路提供装置。 A route providing device provided on an object that is a vehicle (12) or a road object (13),
a position acquisition unit (22) for acquiring position information of the object;
a surrounding environment detection unit (24) for detecting environmental information around the object;
A route creation unit (100) for creating a route (P) for avoiding the object used by an automatically driving vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
A transmission unit (26) that transmits the created route to the automatic driving vehicle,
The object is the vehicle,
A route providing device further comprising a position calculation unit (130) for calculating a parking/stopping position (A) where the route can be created when the route creation unit cannot create the route .
前記送信部は、前記判定部が前記経路において衝突する可能性があると判定した場合に前記自動運転車両に向けて停車を促す情報を送信する請求項１～８の何れか１項に記載の経路提供装置。 A judgment unit (140) for judging that there is a possibility that an oncoming vehicle (18) traveling in an oncoming lane detected by the surrounding environment detection unit and the self-driving vehicle may collide on the route,
The transmission unit according to any one of claims 1 to 8, wherein the determination unit transmits information prompting the vehicle to stop toward the automatic driving vehicle when the determination unit determines that there is a possibility of collision on the route. Route providing device.
前記送信部は、前記対象物に接近する他の自動運転車両に向けて前記経路と共に前記経路の走行実績を送信する請求項１～９の何れか１項に記載の経路提供装置。 A track record acquisition unit (108) that acquires a track record of traveling the route for which the automated driving vehicle was created,
10. The route providing device according to any one of claims 1 to 9, wherein the transmission unit transmits the route along with the travel record of the route to another automatically driving vehicle approaching the object .
前記対象物の周囲の環境情報を取得する第二取得ステップと、a second acquisition step of acquiring environmental information around the object;
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両(１４)が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成ステップと、a route creation step of creating a route (P) avoiding the object used by an automated vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信ステップと、a transmission step of transmitting the created route to the automated driving vehicle;
前記対象物である前記車両の走行状態を取得する第三取得ステップと、を含み、a third acquisition step of acquiring the running state of the vehicle, which is the object;
前記経路作成ステップでは、前記対象物である前記車両が走行車線（Ｔ）上に駐停車したことにより前記自動運転車両が前記走行車線と対向する対向車線（Ｕ）に回避する必要がある場合、前記対向車線を経て前記走行車線に復帰する前記経路を作成し、In the route creation step, when the vehicle, which is the object, is parked on the driving lane (T) and the autonomous vehicle needs to avoid the oncoming lane (U) facing the driving lane, creating the route that returns to the driving lane through the oncoming lane;
前記経路作成ステップにおいて前記経路を作成できず、かつ前記走行状態が走行中状態から駐停車状態に移行する場合に、前記車両の駐停車が不可能である旨を前記車両の報知部（３０）に出力する報知ステップをさらに含む経路提供方法。A notification unit (30) of the vehicle notifying that the vehicle cannot be parked or stopped when the route cannot be created in the route creating step and the traveling state changes from the traveling state to the parking/stopping state. A route providing method further comprising a notification step of outputting to.
前記対象物の周囲の環境情報を取得する第二取得ステップと、a second acquisition step of acquiring environmental information around the object;
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両(１４)が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成ステップと、a route creation step of creating a route (P) avoiding the object used by an automated vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信ステップと、a transmission step of transmitting the created route to the automated driving vehicle;
前記対象物である前記車両の走行状態を取得する第三取得ステップと、を含み、a third acquisition step of acquiring the running state of the vehicle, which is the object;
前記経路作成ステップでは、前記対象物である前記車両が走行車線（Ｔ）上に駐停車したことにより前記自動運転車両が前記走行車線と対向する対向車線（Ｕ）に回避する必要がある場合、前記対向車線を経て前記走行車線に復帰する前記経路を作成し、In the route creation step, when the vehicle, which is the object, is parked on the driving lane (T) and the autonomous vehicle needs to avoid the oncoming lane (U) facing the driving lane, creating the route that returns to the driving lane through the oncoming lane;
前記走行状態が駐停車状態となった後、前記経路作成ステップにおいて前記経路を作成できなくなった場合、前記車両の乗員に対して前記車両の移動を促す旨を通知する通知ステップをさらに含む経路提供方法。Providing a route further comprising a notification step of notifying an occupant of the vehicle that the vehicle is urged to move when the route cannot be created in the route creation step after the running state becomes a parked/stopped state. Method.
前記対象物の周囲の環境情報を取得する第二取得ステップと、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両(１４)が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成ステップと、
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信ステップと、
前記第二取得ステップにおいて前記対象物の周囲に位置する他の対象物（１６）の存在により前記環境情報を取得できない場合に、前記他の対象物を回避する他の経路（Ｑ）の提供を依頼する情報依頼ステップと、を含み、
前記経路作成ステップでは、前記他の対象物に設けられた経路提供装置から取得した前記他の経路に基づいて前記対象物及び前記他の対象物を回避する新たな経路（ＮＰ）を作成する経路提供方法。 a first acquisition step of acquiring position information of an object, which is a vehicle (12) or a road object (13);
a second acquisition step of acquiring environmental information around the object;
a route creation step of creating a route (P) avoiding the object used by an automated vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
a transmission step of transmitting the created route to the automated driving vehicle;
providing another route (Q) avoiding the other object when the environment information cannot be acquired due to the presence of another object (16) positioned around the object in the second acquisition step; a requesting information request step;
In the route creation step, a route for creating a new route (NP) avoiding the object and the other object based on the other route obtained from a route providing device provided for the other object. delivery method.
前記対象物の周囲の環境情報を取得する第二取得ステップと、
少なくとも前記位置情報と前記環境情報とを基に、前記対象物に接近する自動運転車両(１４)が利用する前記対象物を回避する経路（Ｐ）を作成する経路作成ステップと、
作成された前記経路を前記自動運転車両に送信する送信ステップと、を含み、
前記対象物は前記車両であって、
前記経路作成ステップにおいて前記経路を作成できない場合に、前記経路を作成可能な駐停車位置（Ａ）を算出する位置算出ステップをさらに含む経路提供方法。 a first acquisition step of acquiring position information of an object, which is a vehicle (12) or a road object (13);
a second acquisition step of acquiring environmental information around the object;
a route creation step of creating a route (P) avoiding the object used by an automated vehicle (14) approaching the object based on at least the position information and the environment information;
a sending step of sending the created route to the automated vehicle;
The object is the vehicle,
A route providing method further comprising a position calculation step of calculating a parking/stopping position (A) at which the route can be created when the route cannot be created in the route creation step .
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