JP7134985B2 - 血管の検出 - Google Patents
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Description
[0001] 本出願は2017年3月22日に出願された、米国仮出願第62/474,774号の利益を主張し、それは参照により全体として組み込まれる。本出願は、2018年3月16日に出願された、米国出願第15/923,399号にも関連し、それは参照により全体として組み込まれる。
Claims (17)
- 血管検出のためのシステムであって、
前記血管の一連の画像を含むビデオデータを生成するために結合された画像センサーと、
患者の心拍数を測定し、前記心拍数に基づいて心拍数データを生成するための心拍数モニターと、
前記ビデオデータを受信するために前記画像センサーに結合され、前記心拍数データを受信するために前記心拍数モニターに結合されたコントローラであって、前記コントローラは、前記コントローラによって実行される場合に、前記コントローラに、
前記ビデオデータにおいて前記心拍数データを使用して前記血管の局所的な動きを分離することであって、前記局所的な動きは、前記患者の前記心拍数と実質的に同じである時間的周期性をもつ動きを含む、前記血管の局所的な動きを分離することと、
前記ビデオデータのうち前記血管の前記局所的な動きに相当する部分を示す血管マスクを計算することと、
前記血管の前記局所的な動きにおける異常を除去するために前記血管マスクをニューラルネットを適用してフィルタリングすることであって、前記ニューラルネットは、前記血管の樹状構造特性を認識するように訓練されている、前記血管マスクをフィルタリングすることと、
前記ビデオデータと前記血管マスクを含む結合されたビデオデータを計算することと
を含む操作を実行させる、論理を含む、コントローラと
を備える、システム。 - 前記結合されたビデオデータを受信し、前記結合されたビデオデータの受信に応答して、前記血管マスクを前記一連の画像上に重ね合わせて前記一連の画像を表示するために前記コントローラに結合されたディスプレイをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記画像センサーは、ロボット手術用システムまたは内視鏡システムの少なくとも1つ内に含まれる、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記コントローラによって実行される場合に、前記コントローラに、
前記ビデオデータからバルク運動を除去すること
を含む操作を実行させる、論理をさらに含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記ビデオデータからバルク運動を除去することは、
前記一連の画像内の連続的画像を比較して、閾値振幅よりも大きい振幅を有する連続的画像間の動きを除去すること、または
前記ビデオデータを前記血管の前記局所的な動きを示さない低解像度のビデオデータに変換すること、および前記低解像度のビデオデータに示されている動きを前記ビデオデータから除去すること
の少なくとも1つを含む、請求項4に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記コントローラによって実行される場合に、前記コントローラに、
前記血管の前記局所的な動きを分離する前に、前記局所的な動きを、ラグランジュ動き検出またはオイラー動き検出の少なくとも1つで拡大すること
を含む操作を実行させる、論理をさらに含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記画像センサーは、血管を含む前記一連の画像を収集するために非可視光を吸収する、請求項1に記載のシステム。
- 血管の動きベース検出の方法であって、
患者の血管の一連の画像を含むビデオデータを受信することと、
前記患者の心拍数に基づいて生成される心拍数データを受信することと、
前記ビデオデータ内の前記血管の局所的な動きを、前記心拍数データを使用して、プロセッサで分離することであって、前記局所的な動きは、前記患者の前記心拍数と実質的に同じである時間的周期性をもつ動きを含む、前記血管の局所的な動きを分離することと、
血管マスクを前記プロセッサで計算することであって、前記血管マスクは、前記ビデオデータのうち前記血管の前記局所的な動きに相当する部分を示す、血管マスクを計算することと、
前記血管の前記局所的な動きにおける異常を除去するために前記血管マスクをニューラルネットを適用してフィルタリングすることであって、前記ニューラルネットは、前記血管の樹状構造特性を認識するように訓練されている、前記血管マスクをフィルタリングすることと、
結合されたビデオデータを計算することであって、前記結合されたビデオデータは前記ビデオデータおよび前記血管マスクを含む、結合されたビデオデータを計算することとを含む、方法。 - 前記結合されたビデオデータをディスプレイに出力することをさらに含み、前記ディスプレイが前記結合されたビデオデータを受信するのに応答して、前記ディスプレイは、前記血管マスクを前記一連の画像上に重ね合わせて前記一連の画像を示す、請求項8に記載の方法。
- ユーザーからの入力に応答して、前記ディスプレイ上に表示される前記一連の画像から前記血管マスクを除去することをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記一連の画像を捕捉することは、内視鏡または手術ロボットの少なくとも1つ内に配置された画像センサーを使用することを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記ビデオデータからバルク運動を除去することをさらに含む、請求項8に記載の方法。
- バルク運動を除去することは、
前記一連の画像内の連続的画像を比較して、閾値振幅よりも大きい振幅を有する動きを除去すること、または
前記ビデオデータを前記血管の前記局所的な動きを示さない低解像度のビデオデータに変換すること、および前記低解像度のビデオデータに示されている動きを前記ビデオデータから除去すること
の少なくとも1つを含む、請求項12に記載の方法。 - 前記結合されたビデオデータはアルファブレンディングを使用して計算される、請求項8に記載の方法。
- 少なくとも1つの機械可読記録媒体であって、機械によって実行される場合、前記機械に、
患者の血管の一連の画像を含むビデオデータを受信することと、
前記患者の心拍数に基づいて生成される心拍数データを受信することと、
前記ビデオデータ内の前記血管の局所的な動きを、前記心拍数データを使用して、プロセッサで分離することであって、前記局所的な動きは、前記患者の前記心拍数と実質的に同じである時間的周期性をもつ動きを含む、前記血管の局所的な動きを分離することと、
血管マスクを計算することであって、前記血管マスクは、前記ビデオデータのうち前記血管の前記局所的な動きに相当する部分を示す、血管マスクを計算することと、
前記血管の前記局所的な動きにおける異常を除去するために前記血管マスクをニューラルネットを適用してフィルタリングすることであって、前記ニューラルネットは、前記血管の樹状構造特性を認識するように訓練されている、前記血管マスクをフィルタリングすることと、
結合されたビデオデータを計算することであって、前記結合されたビデオデータは前記ビデオデータおよび前記血管マスクを含む、結合されたビデオデータを計算することとを含む操作を実行させる命令を提供する、機械可読記録媒体。 - 少なくとも1つの機械可読記録媒体であって、機械によって実行される場合、前記機械に、
患者の血管の一連の画像を含むビデオデータを受信することと、
前記患者の心拍数データを受信することと、
前記血管の局所的な動きを分離する前に、前記ビデオデータにおける前記血管の前記局所的な動きを、ラグランジュ動き検出またはオイラー動き検出の少なくとも1つで拡大すること、
前記心拍数データを用いて前記ビデオデータにおける前記血管の前記局所的な動きを分離することと、
血管マスクを計算することであって、前記血管マスクは、前記ビデオデータのうち前記血管の前記局所的な動きに相当する部分を示す、血管マスクを計算することと、
前記血管の前記局所的な動きにおける異常を除去するために前記血管マスクをニューラルネットを適用してフィルタリングすることであって、前記ニューラルネットは、前記血管の樹状構造特性を認識するように訓練されている、前記血管マスクをフィルタリングすることと、
結合されたビデオデータを計算することであって、前記結合されたビデオデータは前記ビデオデータおよび前記血管マスクを含む、結合されたビデオデータを計算することと
を含む操作を実行させる命令を提供する、機械可読記録媒体。 - 少なくとも1つの機械可読記録媒体であって、機械によって実行される場合、前記機械に、
患者の血管の一連の画像を含むビデオデータを受信することと、
前記患者の心拍数データを受信することと、
前記ビデオデータを前記血管の局所的な動きを示さない低解像度のビデオデータに変換すること、および前記低解像度のビデオデータに示されている動きを前記ビデオデータから除去することによって、前記ビデオデータからバルク運動を除去することと、
前記ビデオデータから前記バルク運動を除去した後、前記心拍数データを用いて前記ビデオデータにおける前記血管の前記局所的な動きを分離することと、
血管マスクを計算することであって、前記血管マスクは、前記ビデオデータのうち前記血管の前記局所的な動きに相当する部分を示す、血管マスクを計算することと、
前記血管の前記局所的な動きにおける異常を除去するために前記血管マスクをニューラルネットを適用してフィルタリングすることであって、前記ニューラルネットは、前記血管の樹状構造特性を認識するように訓練されている、前記血管マスクをフィルタリングすることと、
結合されたビデオデータを計算することであって、前記結合されたビデオデータは前記ビデオデータおよび前記血管マスクを含む、結合されたビデオデータを計算することと
を含む操作を実行させる命令を提供する、機械可読記録媒体。
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