JP7134689B2 - 無線用具の磁気的位置を決定するシステム及び方法 - Google Patents
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Description
V1=(x3-x2)/dt (式1)
V2=(x2-x1)/dt (式2)
ここで、「x1」、「x2」及び「x3」は、ブロック402で獲得した位置データに基づいて、異なる時刻における用具の既に獲得済みの位置であり、dtは、用具の2つの位置が獲得されたときの間の時間の変化である。
a=(V2-V1)/dt (式3)
x=x0+V0t+a0((t*t)/2) (式4)
Pk=P(k-1)+dtV(k-1)+1/2*adt^2 (式5)
ここで、相対的な時刻「Pk」における用具の位置は、前の相対的な時刻「k-1」における位置、相対的な時刻における速度「V(k-1)」、及び用具の加速度の時間的な変化「adt」に基づく。
(1) 3次元(3D)空間内で用具の位置確認を行う方法であって、
前記用具の位置に対応する位置データが利用できるかどうかを決定することと、
前記位置データが利用できる場合、前記用具の位置を提示するために前記位置データを提供することと、
前記位置データが利用できない場合、
前記用具の速度及び前記用具の加速度に基づいて、前記用具の推定位置を決定することと、
前記用具の推定位置に対応する推定位置データを生成することと、
前記用具の位置として前記推定位置を提示するために、前記推定位置データを提供することと、を備える方法。
(2) 更に、
前記用具の位置の指示を受け取ることと、
前記用具の位置の前記指示を生成することと、を備える、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記位置データが利用できない場合、
前記用具の加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定し、
前記加速度計データが利用できる場合、前記加速度計データに基づいて前記用具の推定位置を決定する、実施態様1に記載の方法。
(4) 更に、
経時的に複数の位置に対して前記用具の速度及び前記用具の加速度を計算することと、
前記用具の加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定することと、
前記加速度計データが利用できない場合、前記用具の1つ以上の前の速度計算及び1つ以上の前の加速度計算を用いて、前記用具の推定位置を決定することと、を備える、実施態様1に記載の方法。
(5) 前記1つ以上の前の速度計算は、位置の変化及び時間の変化に基づいて前記用具の速度を計算することを備え、
前記1つ以上の前の加速度計算は、前記速度の変化及び時間の変化に基づいて、前記加速度を計算することを備える、実施態様4に記載の方法。
(7) 前記用具の推定位置は、前記用具において遠隔的に決定される、実施態様1に記載の方法。
(8) 前記位置データが利用できない場合、
フィルタ処理済みの推定位置データを提供するために、カルマンフィルタを介して前記推定位置データをフィルタ処理し、
前記用具の推定位置を提示するために、前記フィルタ処理済みの推定位置データを提供する、実施態様1に記載の方法。
(9) 3次元(3D)空間内で用具の位置確認を行う電磁ナビゲーションシステムであって、
データを記憶するように構成されるメモリと、
前記メモリと通信を行うプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、
前記用具の位置に対応する位置データが利用できるかどうかを決定し、
前記位置データが利用できる場合、前記用具の位置を提示するために前記位置データを提供し、
前記位置データが利用できない場合、
前記用具の速度及び前記用具の加速度に基づいて、前記用具の推定位置を決定し、
前記用具の推定位置に対応する推定位置データを生成し、
前記用具の位置として前記推定位置を提示するために、前記推定位置データを提供するように構成されている、システム。
(10) 前記プロセッサは更に、
経時的に前記用具の複数の位置を示す電気信号を受け取り、
前記電気信号に基づいて前記位置データを生成するように構成されている、実施態様9に記載の電磁ナビゲーションシステム。
前記加速度計データが利用できる場合、前記プロセッサは更に、前記用具の速度及び前記加速度計データに基づいて、前記用具の推定位置を決定するように構成されている、実施態様9に記載の電磁ナビゲーションシステム。
(12) 前記用具の速度と加速度が、複数の位置のそれぞれに対して経時的に計算され、
前記プロセッサは更に、前記用具の加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定するように構成され、
前記加速度計データが利用できない場合、前記プロセッサは更に、前記用具の1つ以上の前の速度計算及び1つ以上の前の加速度計算を用いることによって、前記用具の推定位置を決定するように構成されている、実施態様9に記載の電磁ナビゲーションシステム。
(13) 前記1つ以上の前の速度計算は、位置の変化及び時間の変化に基づいて、前記用具の速度を計算することを備え、
前記1つ以上の前の加速度計算は、前記速度の変化及び時間の変化に基づいて、前記加速度を計算することを備える、実施態様12に記載の電磁ナビゲーションシステム。
(14) 前記位置データが利用できない場合、
フィルタ処理済みの推定位置データを提供するために、カルマンフィルタを介して前記推定位置データをフィルタ処理し、
前記用具の推定位置を提示するために、前記フィルタ処理済みの推定位置データを提供する、実施態様9に記載の電磁ナビゲーションシステム。
(15) 実行時に、3次元(3D)空間内で用具の位置確認を行う方法をコンピュータに実行させる命令を有する持続性コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
前記用具の位置に対応する位置データが利用できるかどうかを決定することと、
前記位置データが利用できる場合、前記用具の位置を提示するために前記位置データを提供することと、
前記位置データが利用できない場合、
前記用具の速度及び前記用具の加速度に基づいて、前記用具の推定位置に対応する推定位置データを決定することと、
前記用具の推定位置を提示するために、前記推定位置データを提供することと、を備える、媒体。
前記用具の位置を示す電気信号を受け取ることと、
前記電気信号に基づいて前記位置データを生成することと、を備える、実施態様15に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
(17) 前記位置データが利用できない場合、前記方法は更に、
前記用具の加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定することと、
前記加速度計データが利用できる場合、前記用具の速度及び前記加速度計データに基づいて、前記用具の推定位置を決定することと、を備える、実施態様15に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
(18) 前記方法は更に、
経時的に複数の位置に対して、前記用具の速度及び加速度を計算することと、
前記用具の加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定することと、を備え、
前記加速度計データが利用できない場合、前記用具の推定位置を決定することは更に、1つ以上の前の位置における前記用具の1つ以上の前の速度及び加速度計算を用いて、前記用具の現在の推定位置を決定することを備える、実施態様15に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
(19) 前記方法は更に、
位置の変化及び時間の変化に基づいて前記用具の速度を計算することと、
前記速度の変化及び時間の変化に基づいて前記加速度を計算することと、を備える、実施態様18に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
(20) 前記方法は更に、
前記位置データが利用できない場合、
フィルタ処理済みの推定位置データを提供するために、カルマンフィルタを介して前記推定位置データをフィルタ処理することと、
前記用具の推定位置を提示するために、前記フィルタ処理済みの推定位置データを提供することと、を備える、実施態様15に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
Claims (17)
- 3次元(3D)空間内で用具の位置確認を行う電磁ナビゲーションシステムの作動方法であって、
前記電磁ナビゲーションシステムのプロセッサにより、前記用具の位置に対応する位置データが利用できるかどうかを決定することと、
前記位置データが利用できる場合、前記プロセッサにより、前記用具の前記位置を提示するために前記位置データを提供することと、
前記位置データが利用できない場合、
前記プロセッサにより、経時的に複数の位置に対して前記用具の速度及び前記用具の加速度を計算することと、
前記プロセッサにより、前記用具の前記加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定することと、
前記加速度計データが利用できない場合、前記プロセッサにより、前記用具の1つ以上の前の速度計算及び1つ以上の前の加速度計算を用いて、前記用具の推定位置を決定することと、
前記プロセッサにより、前記用具の前記推定位置に対応する推定位置データを生成することと、
前記プロセッサにより、前記用具の前記位置として前記推定位置を提示するために、前記推定位置データを提供することと、を備える、電磁ナビゲーションシステムの作動方法。 - 更に、
前記プロセッサにより、前記用具の前記位置の指示を受け取ることと、
前記プロセッサにより、前記用具の前記位置の前記指示を生成することと、を備える、請求項1に記載の電磁ナビゲーションシステムの作動方法。 - 前記位置データが利用できない場合、 前記プロセッサにより、前記用具の前記加速度を示す前記加速度計データが利用できるかどうかを決定し、
前記加速度計データが利用できる場合、前記プロセッサにより、前記加速度計データに基づいて前記用具の前記推定位置を決定する、請求項1に記載の電磁ナビゲーションシステムの作動方法。 - 前記1つ以上の前の速度計算は、位置の変化及び時間の変化に基づいて前記用具の前記速度を計算することを備え、
前記1つ以上の前の加速度計算は、前記速度の変化及び時間の変化に基づいて、前記加速度を計算することを備える、請求項1に記載の電磁ナビゲーションシステムの作動方法。 - 前記用具の前記推定位置は、前記用具から遠隔的に決定される、請求項1に記載の電磁ナビゲーションシステムの作動方法。
- 前記用具の前記推定位置は、前記用具において決定される、請求項1に記載の電磁ナビゲーションシステムの作動方法。
- 前記位置データが利用できない場合、
前記プロセッサにより、フィルタ処理済みの推定位置データを提供するために、カルマンフィルタを介して前記推定位置データをフィルタ処理し、
前記プロセッサにより、前記用具の前記推定位置を提示するために、前記フィルタ処理済みの推定位置データを提供する、請求項1に記載の電磁ナビゲーションシステムの作動方法。 - 3次元(3D)空間内で用具の位置確認を行う電磁ナビゲーションシステムであって、
データを記憶するように構成されるメモリと、
前記メモリと通信を行うプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、
前記用具の位置に対応する位置データが利用できるかどうかを決定し、
前記位置データが利用できる場合、前記用具の前記位置を提示するために前記位置データを提供し、
前記位置データが利用できない場合、
複数の位置のそれぞれに対して経時的に、前記用具の速度及び前記用具の加速度を計算し、
前記用具の前記加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定し、
前記加速度計データが利用できない場合、前記用具の1つ以上の前の速度計算及び1つ以上の前の加速度計算を用いることによって、前記用具の推定位置を決定し、
前記用具の前記推定位置に対応する推定位置データを生成し、
前記用具の前記位置として前記推定位置を提示するために、前記推定位置データを提供するように構成されている、電磁ナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは更に、
経時的に前記用具の複数の位置を示す電気信号を受け取り、
前記電気信号に基づいて前記位置データを生成するように構成されている、請求項8に記載の電磁ナビゲーションシステム。 - 前記位置データが利用できない場合、前記プロセッサは更に、前記用具の前記加速度を示す前記加速度計データが利用できるかどうかを決定するように構成され、
前記加速度計データが利用できる場合、前記プロセッサは更に、前記用具の前記速度及び前記加速度計データに基づいて、前記用具の前記推定位置を決定するように構成されている、請求項8に記載の電磁ナビゲーションシステム。 - 前記1つ以上の前の速度計算は、位置の変化及び時間の変化に基づいて、前記用具の前記速度を計算することを備え、
前記1つ以上の前の加速度計算は、前記速度の変化及び時間の変化に基づいて、前記加速度を計算することを備える、請求項8に記載の電磁ナビゲーションシステム。 - 前記位置データが利用できない場合、
フィルタ処理済みの推定位置データを提供するために、カルマンフィルタを介して前記推定位置データをフィルタ処理し、
前記用具の前記推定位置を提示するために、前記フィルタ処理済みの推定位置データを提供する、請求項8に記載の電磁ナビゲーションシステム。 - 実行時に、3次元(3D)空間内で用具の位置確認を行う方法をコンピュータに実行させる命令を有する持続性コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
前記用具の位置に対応する位置データが利用できるかどうかを決定することと、
前記位置データが利用できる場合、前記用具の前記位置を提示するために前記位置データを提供することと、
前記位置データが利用できない場合、
経時的に複数の位置に対して、前記用具の速度及び前記用具の加速度を計算することと、
前記用具の前記加速度を示す加速度計データが利用できるかどうかを決定することと、
前記加速度計データが利用できない場合、1つ以上の前の位置における前記用具の1つ以上の前の速度計算及び加速度計算を用いて、前記用具の推定位置を決定すること、
前記用具の前記推定位置を提示するために、前記用具の前記推定位置に対応する推定位置データを提供することと、を備える、持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記方法は更に、
前記用具の前記位置を示す電気信号を受け取ることと、
前記電気信号に基づいて前記位置データを生成することと、を備える、請求項13に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記位置データが利用できない場合、前記方法は更に、
前記用具の前記加速度を示す前記加速度計データが利用できるかどうかを決定することと、
前記加速度計データが利用できる場合、前記用具の前記速度及び前記加速度計データに基づいて、前記用具の前記推定位置を決定することと、を備える、請求項13に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記方法は更に、
位置の変化及び時間の変化に基づいて前記用具の前記速度を計算することと、
前記速度の変化及び時間の変化に基づいて前記加速度を計算することと、を備える、請求項13に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記方法は更に、
前記位置データが利用できない場合、
フィルタ処理済みの推定位置データを提供するために、カルマンフィルタを介して前記推定位置データをフィルタ処理することと、
前記用具の前記推定位置を提示するために、前記フィルタ処理済みの推定位置データを提供することと、を備える、請求項13に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
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