JP7134310B1 - Vehicle driving support control device - Google Patents

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Abstract

【課題】合流車線を走行している車両をよりスムーズに本線車線に移動させることができる車両走行支援制御装置を得る。【解決手段】合流判断部１０２は、設定距離ｄｓとして第１距離ｄｓ１を用いて、それぞれ合流位置の候補である複数の候補位置を抽出し、複数の合流加速度ａｍｒｇを演算する。合流判断部１０２は、複数の合流加速度ａｍｒｇのうち、絶対値が最も小さい合流加速度である第１加速度ａｍ１に対応する候補位置を合流位置として選択する。合流判断部１０２は、第１加速度ａｍ１の絶対値を加速度閾値ａｔｈと比較する。第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２は、合流位置を合流計画生成部１０３に出力する。第１加速度ａｍ１の絶対値が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２は、設定距離ｄｓとして、第１距離ｄｓ１よりも短い第２距離ｄｓ２を用いて、選択した合流位置に対応する合流加速度として、第２加速度ａｍ２を演算する。【選択図】図２A vehicle travel support control device capable of smoothly moving a vehicle traveling in a merging lane to a main lane. A merging determination unit 102 uses a first distance ds1 as a set distance ds to extract a plurality of candidate positions as candidates for a merging position, and calculates a plurality of merging accelerations amrg. The merging determination unit 102 selects, as a merging position, a candidate position corresponding to the first acceleration am1, which is the merging acceleration having the smallest absolute value, among the plurality of merging accelerations amrg. The merging determination unit 102 compares the absolute value of the first acceleration am1 with the acceleration threshold ath. When the first acceleration am1 is less than or equal to the acceleration threshold ath, the merging determination unit 102 outputs the merging position to the merging plan generation unit 103. FIG. If the absolute value of the first acceleration am1 is greater than the acceleration threshold ath, the merging determination unit 102 uses a second distance ds2 that is shorter than the first distance ds1 as the set distance ds, and determines the merging position corresponding to the selected merging position. A second acceleration am2 is calculated as the acceleration. [Selection drawing] Fig. 2

Description

本開示は、車両走行支援制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle driving support control device.

従来の車両制御システムでは、本線における複数の合流ターゲット位置候補が設定され、支線上の自車両が各合流ターゲット位置候補に到達するまでの走行距離が導出される。そして、自車両の走行距離が最も短くなる合流ターゲット位置候補が、合流ターゲット位置として選択される（例えば、特許文献１参照）。 In the conventional vehicle control system, a plurality of merging target position candidates are set on the main line, and the traveling distance required for the own vehicle on the branch line to reach each merging target position candidate is derived. Then, the merging target position candidate with the shortest traveling distance of the own vehicle is selected as the merging target position (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１７－１６５１９７号公報JP 2017-165197 A

上記の従来の車両制御システムでは、本線を走行している複数の車両の車間距離が基準距離以下の箇所は、合流ターゲット位置候補から除外される。そのため、自車両の近傍において本線を走行している複数の車両の車間距離が基準距離以下である場合、自車両の近傍以外の合流ターゲット位置候補が合流ターゲット位置として選択される。その場合、合流ターゲット位置に向けて自車両を走行させると、自車両が急加速又は急減速する虞がある。 In the conventional vehicle control system described above, locations where the inter-vehicle distance between a plurality of vehicles traveling on the main line is equal to or less than the reference distance are excluded from the merging target position candidates. Therefore, when the inter-vehicle distance between a plurality of vehicles traveling on the main road near the own vehicle is equal to or less than the reference distance, a merging target position candidate other than the vicinity of the own vehicle is selected as the merging target position. In that case, when the own vehicle is driven toward the merging target position, the own vehicle may suddenly accelerate or decelerate.

本開示は、上記のような課題を解決するために為されたものであり、合流車線を走行している車両をよりスムーズに本線車線に移動させることができる車両走行支援制御装置を得ることを目的とする。 The present disclosure has been made in order to solve the above-described problems, and aims to obtain a vehicle driving support control device capable of smoothly moving a vehicle traveling in a merging lane to a main lane. aim.

本開示に係る車両走行支援制御装置は、本線車線を走行している車両である本線車両の位置情報と、本線車両の速度情報と、合流車線を走行している車両である合流車両の位置情報と、合流車両の速度情報と、合流車両と本線車両との間に確保すべき車間距離である設定距離とに基づいて、合流車両の本線車線への移動完了時における本線車両に対する合流車両の位置である合流位置を演算する合流判断部、合流車両を合流位置に到達させるための合流計画を生成する合流計画生成部、及び合流計画に基づいて、合流車両を制御する合流制御部を備え、合流判断部は、設定距離として第１距離を用いて、それぞれ合流位置の候補である複数の候補位置を抽出し、複数の候補位置のそれぞれに合流車両が移動した場合に合流車両に生じる加速度である複数の合流加速度を演算し、複数の合流加速度のうち、絶対値が最も小さい合流加速度である第１加速度に対応する候補位置を合流位置として選択し、合流判断部は、第１加速度の絶対値を加速度閾値と比較し、第１加速度の絶対値が加速度閾値以下である場合、合流判断部は、合流位置を合流計画生成部に出力し、第１加速度の絶対値が加速度閾値よりも大きい場合、合流判断部は、設定距離として、第１距離よりも小さい第２距離を用いて、選択した合流位置に対応する合流加速度として、第１加速度の絶対値よりも絶対値が小さい第２加速度を演算し、合流位置を合流計画生成部に出力する。 The vehicle driving support control device according to the present disclosure includes position information of a main line vehicle that is a vehicle running on the main lane, speed information of the main line vehicle, and position information of a merging vehicle that is a vehicle running on the merging lane. and the position of the merging vehicle with respect to the main lane when the merging vehicle has completed moving to the main lane based on the speed information of the merging vehicle and the set distance, which is the inter-vehicle distance to be secured between the merging vehicle and the main lane. a merging determination unit that calculates the merging position, a merging plan generating unit that generates a merging plan for causing the merging vehicle to reach the merging position, and a merging control unit that controls the merging vehicle based on the merging plan. The determination unit uses the first distance as the set distance to extract a plurality of candidate positions that are candidates for the merging position, and determines the acceleration generated in the merging vehicle when the merging vehicle moves to each of the plurality of candidate positions. A plurality of confluence accelerations are calculated, and among the plurality of confluence accelerations, a candidate position corresponding to a first acceleration, which is the confluence acceleration with the smallest absolute value, is selected as the confluence position, and the confluence determination unit calculates the absolute value of the first acceleration. is compared with the acceleration threshold, and if the absolute value of the first acceleration is equal to or less than the acceleration threshold, the merging determination unit outputs the merging position to the merging plan generation unit, and if the absolute value of the first acceleration is greater than the acceleration threshold , the merging determination unit uses a second distance, which is smaller than the first distance, as the set distance, and a second acceleration whose absolute value is smaller than the absolute value of the first acceleration, as the merging acceleration corresponding to the selected merging position. Calculate and output the merging position to the merging plan generator.

本開示に係る車両走行支援制御装置によれば、合流車線を走行している車両をよりスムーズに本線車線に移動させることができる。 According to the vehicle driving support control device according to the present disclosure, it is possible to more smoothly move a vehicle traveling in a merging lane to a main lane.

実施の形態１に係る車両走行支援制御装置が適用される道路、本線車両、及び合流車両を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing a road, a main line vehicle, and a merging vehicle to which the vehicle driving support control device according to Embodiment 1 is applied; FIG. 図１の合流車両に搭載されている機器を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing devices mounted on the merging vehicle of FIG. 1; FIG. 合流開始時における図２の合流判断部の処理を説明するための模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit in FIG. 2 at the start of merging; 合流位置が第１本線車両の前方である場合における合流判断部の処理を説明するための模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit when the merging position is in front of the first main line vehicle; 合流位置が第１本線車両の後方である場合における合流判断部の処理を説明するための模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit when the merging position is behind the vehicle on the first main line; 合流位置が第１本線車両の前方である場合における第１車間距離、合流車両の速度、及び合流車両の加速度の時間変化を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing temporal changes in the first inter-vehicle distance, the speed of the merging vehicle, and the acceleration of the merging vehicle when the merging position is in front of the first main line vehicle; 合流位置が第１本線車両の後方である場合における第１車間距離、合流車両の速度、及び合流車両の加速度の時間変化を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing temporal changes in the first inter-vehicle distance, the speed of the merging vehicle, and the acceleration of the merging vehicle when the merging position is behind the vehicle on the first main line; 図２の車両走行支援制御装置が実行する合流支援制御ルーチンを示すフローチャートである。3 is a flow chart showing a merging support control routine executed by the vehicle driving support control device of FIG. 2; 図８の合流支援制御ルーチンにおける合流位置選択のサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart showing a subroutine for selecting a merging position in the merging support control routine of FIG. 8; FIG. 図２の車両走行支援制御装置の各機能を実現する処理回路の一例を示す構成図である。3 is a configuration diagram showing an example of a processing circuit that implements each function of the vehicle driving support control device of FIG. 2; FIG. 実施の形態２に係る車両走行支援制御装置の構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a vehicle driving support control device according to Embodiment 2; 設定距離が第１距離に設定されている場合の合流判断部の処理を説明するための模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit when the set distance is set to the first distance; 設定距離が第２距離に設定されている場合の合流判断部の処理を説明するための模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit when the set distance is set to the second distance; 図１１の車両走行支援制御装置が実行する合流支援制御ルーチンにおける合流位置選択のサブルーチンを示すフローチャートである。12 is a flow chart showing a subroutine for selecting a merging position in a merging support control routine executed by the vehicle driving support control device of FIG. 11; 実施の形態３に係る車両走行支援制御装置が適用される道路、本線車両、合流車両、及び路側機を示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing a road, a main line vehicle, a merging vehicle, and a roadside unit to which a vehicle driving support control device according to Embodiment 3 is applied; 実施の形態３に係る車両走行支援制御装置を示す構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram showing a vehicle driving support control device according to Embodiment 3; 図１７の路側制御部の機能を実現する処理回路の一例を示す構成図である。FIG. 18 is a configuration diagram showing an example of a processing circuit that implements the functions of the roadside control unit of FIG. 17; 実施の形態４に係る車両走行支援制御装置を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing a vehicle driving support control device according to Embodiment 4; 実施の形態５に係る車両走行支援制御装置を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing a vehicle driving support control device according to Embodiment 5; 第１本線車両が減速して、合流車両が第１本線車両の前方に移動する場合における合流開始時の状態を表す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a state at the start of merging when a vehicle on the first main line decelerates and the merging vehicle moves ahead of the vehicle on the first main line; 第１本線車両が減速して、合流車両が第１本線車両の前方に移動して合流を完了する場合の模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram of a case where a vehicle on the first main line decelerates and a merging vehicle moves ahead of the vehicle on the first main line to complete the merging. 第１本線車両が減速して、合流車両が第１本線車両の前方に移動して合流を完了する場合における合流車両と仮想車両との間の距離、合流車両の速度、及び合流車両の加速度の時間変化を示す図である。The distance between the merging vehicle and the virtual vehicle, the speed of the merging vehicle, and the acceleration of the merging vehicle when the vehicle on the first main line decelerates and the merging vehicle moves ahead of the vehicle on the first main line to complete the merging. It is a figure which shows a time change. 第１本線車両が減速して、合流車両が第１本線車両の前方に移動して合流を完了する場合における第１本線車両と仮想車両との間の距離、第１本線車両の速度、及び第１本線車両の加速度の時間変化を示す図である。The distance between the first main line vehicle and the virtual vehicle when the first main line vehicle decelerates and the merging vehicle moves ahead of the first main line vehicle to complete the merging, the speed of the first main line vehicle, and the It is a figure which shows the time change of the acceleration of a single-track vehicle. 第１本線車両が加速するとともに、第２本線車両が減速して、合流車両が第１本線車両と第２本線車両との間に移動する場合における合流開始時の状態を表す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a state at the start of merging when vehicles on the first main line accelerate and vehicles on the second main line decelerate, and the merging vehicles move between the vehicles on the first main line and the vehicles on the second main line. 第１本線車両が加速するとともに、第２本線車両が減速して、合流車両が第１本線車両と第２本線車両との間に移動して合流を完了する場合の模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram of a case where a vehicle on the first main line accelerates, a vehicle on the second main line decelerates, and a merging vehicle moves between the vehicles on the first main line and the vehicle on the second main line to complete the merging.

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置が適用される道路、本線車両、及び合流車両を示す模式図である。図１は、道路ＲＤの合流部を上方から見た図である。合流部では、本線車線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが接続されている。なお、図１では、合流部において、本線車線Ｌ１と合流車線Ｌ２とは互いに平行であるが、これらは必ずしも平行である必要はない。 Embodiments will be described below with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a road, a main line vehicle, and a merging vehicle to which a vehicle driving support control device according to Embodiment 1 is applied. FIG. 1 is a top view of a junction of roads RD. At the junction, the main lane L1 and the merging lane L2 are connected. In FIG. 1, the main lane L1 and the merging lane L2 are parallel to each other at the junction, but they do not necessarily have to be parallel.

第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２は、道路ＲＤの本線車線Ｌ１を走行している車両である。第２本線車両ＶＲ２は、第１本線車両ＶＲ１の後続車両である。合流車両ＶＬは、道路ＲＤの合流車線Ｌ２を走行している車両である。 The first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2 are vehicles traveling on the main lane L1 of the road RD. The second main line vehicle VR2 is a following vehicle of the first main line vehicle VR1. The merging vehicle VL is a vehicle traveling in the merging lane L2 of the road RD.

合流車両ＶＬは、合流区間において第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２に合流する。本例において、合流区間は、合流車線Ｌ２の始点Ｌ２ｓから合流車線Ｌ２の終点Ｌ２ｅまでの区間として定義される。また、合流区間の長さはＸＬと定義される。 The merging vehicle VL merges with the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2 in the merging section. In this example, the merging section is defined as a section from the starting point L2s of the merging lane L2 to the ending point L2e of the merging lane L2. Also, the length of the confluence section is defined as XL.

図２は、図１の合流車両ＶＬに搭載されている機器を示すブロック図である。合流車両ＶＬは、地図格納部１１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２、周辺センサ１３、駆制動制御装置１４、及び車両走行支援制御装置１００を有している。つまり、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置１００は、合流車両ＶＬに搭載されている。 FIG. 2 is a block diagram showing devices mounted on the merging vehicle VL of FIG. The merging vehicle VL has a map storage unit 11 , a GPS (Global Positioning System) receiver 12 , a peripheral sensor 13 , a drive/brake control device 14 , and a vehicle driving support control device 100 . That is, the vehicle driving support control device 100 according to Embodiment 1 is mounted on the merging vehicle VL.

地図格納部１１には、地図情報が格納されている。地図情報は、道路ＲＤの本線車線Ｌ１及び合流車線Ｌ２の情報を含んでいる。 Map information is stored in the map storage unit 11 . The map information includes information on the main lane L1 and the merging lane L2 of the road RD.

ＧＰＳ受信機１２は、図示しないＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。 The GPS receiver 12 receives GPS signals from GPS satellites (not shown).

周辺センサ１３は、合流車両ＶＬの周辺に存在する物体を検出するとともに、当該物体の位置及び速度を検出する。 The peripheral sensor 13 detects an object existing around the merging vehicle VL, and also detects the position and speed of the object.

車両走行支援制御装置１００は、機能ブロックとして、本線車両検出部１０１、合流判断部１０２、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４を備えている。車両走行支援制御装置１００は、地図格納部１１から地図情報を取得し、ＧＰＳ受信機１２から合流車両ＶＬの位置、即ち、自車の位置を取得する。また、車両走行支援制御装置１００は、周辺センサ１３から合流車両ＶＬの周辺に存在する物体の位置情報及び合流車両ＶＬの周辺に存在する物体の速度情報を取得する。 The vehicle driving support control device 100 includes a main line vehicle detection unit 101, a merging determination unit 102, a merging plan generation unit 103, and a merging control unit 104 as functional blocks. The vehicle driving support control device 100 acquires map information from the map storage unit 11 and acquires the position of the merging vehicle VL from the GPS receiver 12, that is, the position of the own vehicle. In addition, the vehicle driving support control device 100 acquires the position information of the object existing around the merging vehicle VL and the speed information of the object existing around the merging vehicle VL from the surrounding sensor 13 .

車両走行支援制御装置１００は、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２に合流するのを支援するための制御量として、加速度指令ａｒｅｆを演算し、駆制動制御装置１４に加速度指令ａｒｅｆを出力する。 The vehicle driving support control device 100 calculates an acceleration command a ref as a control amount for assisting the merging vehicle VL to merge with the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2, and sends it to the driving and braking control device 14. Acceleration command a ref is output.

駆制動制御装置１４は、車両走行支援制御装置１００からの加速度指令ａｒｅｆに基づいて、合流車両ＶＬの図示しない駆動装置及び制動装置を制御する。これにより、合流車両ＶＬの加減速が制御される。 The driving and braking control device 14 controls the driving device and braking device (not shown) of the merging vehicle VL based on the acceleration command a ref from the vehicle driving support control device 100 . This controls the acceleration/deceleration of the merging vehicle VL.

以下、車両走行支援制御装置１００の各機能ブロックである本線車両検出部１０１、合流判断部１０２、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４について詳細に説明する。 Hereinafter, the main line vehicle detection unit 101, the merging determination unit 102, the merging plan generation unit 103, and the merging control unit 104, which are functional blocks of the vehicle driving support control device 100, will be described in detail.

本線車両検出部１０１は、周辺センサ１３から周辺物体の位置情報及び周辺物体の速度情報を取得する。また、本線車両検出部１０１は、地図格納部１１から地図情報を取得する。本線車両検出部１０１は、ＧＰＳ受信機１２から合流車両ＶＬの位置情報を取得する。本線車両検出部１０１は、取得した周辺物体の位置情報と、取得した周辺物体の速度情報と、地図情報と、合流車両ＶＬの位置情報とに基づいて、第１本線車両ＶＲ１の位置及び第１本線車両ＶＲ１の速度を検出する。本線車両検出部１０１は、同様に、第２本線車両ＶＲ２の位置及び第２本線車両ＶＲ２の速度を検出する。 The main line vehicle detection unit 101 acquires the position information of the surrounding objects and the speed information of the surrounding objects from the surrounding sensors 13 . Further, the main line vehicle detection unit 101 acquires map information from the map storage unit 11 . The main line vehicle detection unit 101 acquires the position information of the merging vehicle VL from the GPS receiver 12 . The main line vehicle detection unit 101 detects the position of the first main line vehicle VR1 and the position of the first main line vehicle VR1 based on the acquired position information of the peripheral object, the acquired speed information of the peripheral object, the map information, and the position information of the merging vehicle VL. The speed of the main line vehicle VR1 is detected. The main line vehicle detection unit 101 similarly detects the position of the second main line vehicle VR2 and the speed of the second main line vehicle VR2.

より具体的に述べると、本線車両検出部１０１は、周辺センサ１３により検出された周辺物体の位置情報と地図情報とを照合し、検出した周辺物体の中から本線車線Ｌ１上に存在する物体を特定する。図１の例では、本線車線Ｌ１上に存在する物体として、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２が特定される。そして、本線車両検出部１０１は、第１本線車両ＶＲ１の位置情報と、第１本線車両ＶＲ１の速度情報と、第２本線車両ＶＲ２の位置情報と、第２本線車両ＶＲ２の速度情報とを合流判断部１０２に出力する。 More specifically, the main lane vehicle detection unit 101 compares the position information of the peripheral objects detected by the peripheral sensor 13 with the map information, and identifies an object existing on the main lane L1 from among the detected peripheral objects. Identify. In the example of FIG. 1, a first main-line vehicle VR1 and a second main-line vehicle VR2 are specified as objects present on the main lane L1. Then, the main line vehicle detection unit 101 merges the position information of the first main line vehicle VR1, the speed information of the first main line vehicle VR1, the position information of the second main line vehicle VR2, and the speed information of the second main line vehicle VR2. Output to determination unit 102 .

合流判断部１０２は、第１本線車両ＶＲ１の位置情報、第２本線車両ＶＲ２の位置情報、第１本線車両ＶＲ１の速度情報、第２本線車両ＶＲ２の速度情報、合流車両ＶＬの位置情報、合流車両ＶＬの速度情報、及び地図情報に基づいて、合流位置及び合流時間Ｔｍｒｇを演算する。また、合流判断部１０２は、演算した合流位置及び合流時間Ｔｍｒｇを合流計画生成部１０３へ出力する。 The merging determination unit 102 determines position information of the first main line vehicle VR1, position information of the second main line vehicle VR2, speed information of the first main line vehicle VR1, speed information of the second main line vehicle VR2, position information of the merging vehicle VL, The merging position and merging time Tmrg are calculated based on the speed information of the vehicle VL and the map information. The merging determination unit 102 also outputs the calculated merging position and merging time Tmrg to the merging plan generation unit 103 .

ここで、合流位置は、合流車両ＶＬの本線車線Ｌ１への移動完了時における第１本線車両ＶＲ１又は第２本線車両ＶＲ２に対する合流車両ＶＬの位置である。また、合流時間Ｔｍｒｇは、合流車両ＶＬの合流開始から本線車線Ｌ１への移動完了までの時間である。合流開始とは、合流車両ＶＬが合流車線Ｌ２の始点Ｌ２ｓを通過した時点であり、移動完了とは、合流車両ＶＬが合流車線Ｌ２の終点Ｌ２ｅを通過した時点である。即ち、合流時間Ｔｍｒｇは、合流車両ＶＬが合流区間を走行している時間である。 Here, the merging position is the position of the merging vehicle VL with respect to the first main line vehicle VR1 or the second main line vehicle VR2 when the merging vehicle VL has completed moving to the main lane L1. Also, the merging time Tmrg is the time from when the merging vehicle VL starts to merge until it completes moving to the main lane L1. The merging start is when the merging vehicle VL passes the starting point L2s of the merging lane L2, and the movement completion is when the merging vehicle VL passes the end point L2e of the merging lane L2. That is, the merging time Tmrg is the time during which the merging vehicle VL is traveling in the merging section.

図３は、合流開始時における図２の合流判断部の処理を説明するための模式図である。図３において、合流車両ＶＬが、合流車線Ｌ２の始点Ｌ２ｓを通過している。また、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２が本線車線Ｌ１を走行している。合流車両ＶＬの速度はＶＬ０、第１本線車両ＶＲ１の速度及び第２本線車両ＶＲ２の速度はいずれもＶＲである。 FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit in FIG. 2 at the start of merging. In FIG. 3, the merging vehicle VL is passing through the starting point L2s of the merging lane L2. A first main line vehicle VR1 and a second main line vehicle VR2 are traveling on the main lane L1. The speed of the merging vehicle VL is V L0 , the speed of the first main line vehicle VR1 and the speed of the second main line vehicle VR2 are both V R .

また、合流車両ＶＬと第１本線車両ＶＲ１との車間距離を第１車間距離ｄ１、合流車両ＶＬと第２本線車両ＶＲ２との車間距離を第２車間距離ｄ２とする。合流開始時の第１車間距離ｄ１及び第２車間距離ｄ２をそれぞれ第１車間距離の初期値ｄ１０及び第２車間距離の初期値ｄ２０とする。以下、車間距離は、合流車両が本線車両に対して先行している場合は負の値として定義され、本線車両が合流車両に対して先行している場合は正の値として定義される。また、車間距離は、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２の走行方向に平行な方向における距離である。 The inter-vehicle distance between the merging vehicle VL and the first main line vehicle VR1 is defined as a first inter-vehicle distance d1, and the inter-vehicle distance between the merging vehicle VL and the second main line vehicle VR2 is defined as a second inter-vehicle distance d2. The first inter-vehicle distance d1 and the second inter-vehicle distance d2 at the start of merging are defined as the initial value d1-0 of the first inter-vehicle distance and the initial value d2-0 of the second inter-vehicle distance, respectively. Hereinafter, the inter-vehicle distance is defined as a negative value when the merging vehicle is ahead of the main line vehicle, and is defined as a positive value when the main line vehicle is ahead of the merging vehicle. Further, the inter-vehicle distance is the distance in the direction parallel to the running direction of the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2.

この例のように、２台の本線車両ＶＲ１，ＶＲ２が連なって本線車線Ｌ１を走行している場合、合流車両ＶＬの合流の候補位置としては、以下の４通りが考えられる。
（１）第１本線車両ＶＲ１の前方
（２）第１本線車両ＶＲ１の後方
（３）第２本線車両ＶＲ２の前方
（４）第２本線車両ＶＲ２の後方 As in this example, when two main-line vehicles VR1 and VR2 are running in a row on the main-line lane L1, the following four merging candidate positions for the merging vehicle VL are conceivable.
(1) Front of 1st main line vehicle VR1 (2) Rear of 1st main line vehicle VR1 (3) Front of 2nd main line vehicle VR2 (4) Rear of 2nd main line vehicle VR2

図４は、合流位置が第１本線車両ＶＲ１の前方である場合における合流判断部１０２の処理を説明するための模式図である。この場合、合流車両ＶＬは、合流区間の終点、即ち、合流車線Ｌ２の終点Ｌ２ｅにおいて、第１本線車両ＶＲ１との間に第１車間距離ｄ１として－ｄｓの距離を確保した状態で、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２との合流を完了する。ここで、ｄｓは、設定距離である。設定距離ｄｓは、走行中の車両同士が互いに確保すべき車間距離である。例えば、設定距離ｄｓは、合流車両ＶＬと第１本線車両ＶＲ１との間に確保すべき車間距離である。なお、設定距離ｄｓは０よりも大きい値である。 FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit 102 when the merging position is in front of the first main line vehicle VR1. In this case, the merging vehicle VL secures a distance of -ds as the first inter-vehicle distance d1 between itself and the first main line vehicle VR1 at the end point of the merging section, that is, the end point L2e of the merging lane L2. The merging with the 1st line vehicle VR1 and the 2nd line vehicle VR2 is completed. where ds is the set distance. The set distance ds is the inter-vehicle distance that should be maintained between the traveling vehicles. For example, the set distance ds is the inter-vehicle distance to be secured between the merging vehicle VL and the first main line vehicle VR1. Note that the set distance ds is a value greater than zero.

図５は、合流位置が第１本線車両ＶＲ１の後方である場合における合流判断部１０２の処理を説明するための模式図である。この場合、合流車両ＶＬは、合流車線Ｌ２の終点Ｌ２ｅにおいて、第１本線車両ＶＲ１との間に、第１車間距離ｄ１として設定距離ｄｓを確保した状態で、第１本線車両ＶＲ１との合流を完了する。 FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit 102 when the merging position is behind the first main line vehicle VR1. In this case, the merging vehicle VL merges with the first main line vehicle VR1 at the end point L2e of the merging lane L2 while maintaining a set distance ds as the first inter-vehicle distance d1 between the merging vehicle VL and the first main line vehicle VR1. to complete.

図３、図４、及び図５の例では、２台の本線車両、即ち、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２に対して、合流車両ＶＬの合流の候補位置は、最大で各本線車両の前後に１つずつ、計４通り存在する。Ｎ台の本線車両に対しては、合流の候補位置は、最大２×Ｎ通り存在する。ここで、Ｎは自然数である。 In the examples of FIGS. 3, 4, and 5, for the two main line vehicles, that is, the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2, the merging candidate position of the merging vehicle VL is There are a total of four types, one each for the front and rear of the vehicle. For N vehicles on the main line, there are a maximum of 2×N candidate positions for merging. Here, N is a natural number.

ただし、合流位置は、合流車両ＶＬとすべての本線車両との間において設定距離ｄｓを確保可能な位置である必要がある。そこで、２×Ｎ個の候補位置のうち、各本線車両との間の距離が設定距離ｄｓよりも短くなるような候補位置が存在する場合、合流判断部１０２は、当該候補位置を合流の候補位置から除外する。 However, the merging position needs to be a position where the set distance ds can be secured between the merging vehicle VL and all the main line vehicles. Therefore, if there is a candidate position where the distance to each main line vehicle is shorter than the set distance ds among the 2×N candidate positions, the merging determination unit 102 selects the candidate position for merging. Exclude from candidate locations.

例えば、図５に示すように、第１本線車両ＶＲ１の後方に、第１本線車両ＶＲ１との間に設定距離ｄｓを確保するように候補位置が設定され、当該候補位置に合流車両ＶＬが移動した場合を考える。この場合、第２本線車両ＶＲ２の位置によっては、当該候補位置と第２本線車両ＶＲ２との間に設定距離ｄｓを確保できない場合がある。この場合、合流判断部１０２は、当該候補位置を合流の候補位置から除外する。 For example, as shown in FIG. 5, a candidate position is set behind the first main line vehicle VR1 so as to secure a set distance ds from the first main line vehicle VR1. Consider moving. In this case, depending on the position of the second main line vehicle VR2, it may not be possible to secure the set distance ds between the candidate position and the second main line vehicle VR2. In this case, the merging determination unit 102 excludes the candidate position from the candidate positions for merging.

図６は、合流位置が第１本線車両ＶＲ１の前方である場合、即ち、図４の場合における第１車間距離ｄ１、合流車両ＶＬの速度、及び合流車両ＶＬの加速度の時間変化を示す図である。図７は、合流位置が第１本線車両ＶＲ１の後方である場合、即ち、図５の場合における第１車間距離ｄ１、合流車両ＶＬの速度、及び合流車両ＶＬの加速度の時間変化を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing temporal changes in the first inter-vehicle distance d1, the speed of the merging vehicle VL, and the acceleration of the merging vehicle VL when the merging position is in front of the first main line vehicle VR1, that is, in the case of FIG. be. FIG. 7 is a diagram showing temporal changes in the first inter-vehicle distance d1, the speed of the merging vehicle VL, and the acceleration of the merging vehicle VL when the merging position is behind the first main line vehicle VR1, that is, in the case of FIG. be.

図６及び図７において、合流車両ＶＬが合流車線Ｌ２の始点Ｌ２ｓを通過する時刻をｔ０とする。時刻ｔ０から合流時間Ｔｍｒｇが経過した時刻ｔ２において、第１車間距離ｄ１は、目標車間距離ｄ＊に到達する。また、時刻ｔ２において、合流車両ＶＬの速度Ｖは、目標速度である第１本線車両ＶＲ１の速度ＶＲに到達する。 6 and 7, the time at which the merging vehicle VL passes the starting point L2s of the merging lane L2 is t0. At time t2 when the merging time T mrg has passed since time t0, the first inter-vehicle distance d1 reaches the target inter-vehicle distance d*. At time t2, the speed V of the merging vehicle VL reaches the speed VR of the first main line vehicle VR1, which is the target speed.

第１車間距離ｄ１の時刻ｔ０における車間距離ｄ１０は、図６の例、図７の例ともにｄ０とする。目標車間距離ｄ＊は、図６の場合、ｄ＊＝－ｄｓであり、図７の場合、ｄ＊＝ｄｓである。このとき、合流車両ＶＬは、一定時間τｄの間に加速又は減速を１回ずつ行う。図６及び図７において、合流時間Ｔｍｒｇ、第１車間距離ｄ１、目標車間距離ｄ＊、合流車両ＶＬの速度、及び合流車両ＶＬの加速度には、以下の式（１）～（４）の関係が成り立つ。 The inter-vehicle distance d10 at time t0 of the first inter-vehicle distance d1 is d0 in both the example of FIG. 6 and the example of FIG. The target inter-vehicle distance d* is d*=- ds in the case of FIG. 6 and d*= ds in the case of FIG. At this time, the merging vehicle VL accelerates or decelerates once during the constant time τd . 6 and 7, the merging time T mrg , the first inter-vehicle distance d1, the target inter-vehicle distance d*, the speed of the merging vehicle VL, and the acceleration of the merging vehicle VL are given by the following equations (1) to (4). relationship is established.

Figure 0007134310000002
Figure 0007134310000002

ここで、ＶＬ０は、時刻ｔ０における合流車両ＶＬの速度、ＶＬ１は、時刻ｔ１における合流車両ＶＬの速度、ａ１は、時刻ｔ０から時刻ｔ１の期間における合流車両ＶＬの加速度、ａ２は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の期間における合流車両ＶＬの加速度である。 Here, VL0 is the speed of the merging vehicle VL at time t0, VL1 is the speed of the merging vehicle VL at time t1, a1 is the acceleration of the merging vehicle VL during the period from time t0 to time t1, and a2 is , the acceleration of the merging vehicle VL during the period from time t1 to time t2.

合流車両ＶＬが合流開始から合流時間Ｔｍｒｇ経過後に合流を完了したとき、第１本線車両ＶＲ１は、合流車両ＶＬから目標車間距離ｄ＊だけ離れた位置にある。そのため、第１本線車両ＶＲ１は、合流時間Ｔｍｒｇの間に［ＸＬ－（ｄ０－ｄ＊）］だけ走行している。第１本線車両ＶＲ１の速度ＶＲを用いると、合流時間Ｔｍｒｇは、以下の式（５）により演算される。 When the merging vehicle VL completes the merging after the merging time T mrg has elapsed from the start of merging, the first main line vehicle VR1 is at a position separated from the merging vehicle VL by the target inter-vehicle distance d*. Therefore, the first main line vehicle VR1 is running for [XL-(d 0 -d*)] during the merging time T mrg . Using the speed VR of the first main line vehicle VR1, the merging time Tmrg is calculated by the following equation (5).

Figure 0007134310000003
Figure 0007134310000003

また、式（１）～（４）を整理すると、１回目の加減速時における加速度ａ１及び２回目の加減速時における加速度ａ２は、それぞれ以下の式（６）及び式（７）により演算することができる。 Further, by arranging the formulas (1) to (4), the acceleration a 1 during the first acceleration/deceleration and the acceleration a 2 during the second acceleration/deceleration are obtained by the following formulas (6) and (7) respectively. can be calculated.

Figure 0007134310000004
Figure 0007134310000004

次に、合流加速度ａｍｒｇを、加速度ａ１，ａ２の絶対値の最大値として、以下の式（８）のように定義する。合流加速度ａｍｒｇは、複数の候補位置のそれぞれに合流車両ＶＬが移動した場合に合流車両ＶＬに生じる加速度の絶対値の最大値である。言い換えると、合流加速度ａｍｒｇは、合流区間における合流車両ＶＬの加速度の絶対値の最大値である。合流加速度ａｍｒｇが小さいほど、合流時における合流車両ＶＬの加減速が緩やかとなる。 Next, the confluence acceleration a mrg is defined as the maximum absolute value of the accelerations a 1 and a 2 as shown in the following equation (8). The merging acceleration a mrg is the maximum absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle VL when the merging vehicle VL moves to each of the plurality of candidate positions. In other words, the merging acceleration amrg is the maximum absolute value of the acceleration of the merging vehicle VL in the merging section. The smaller the merging acceleration a mrg , the slower the merging vehicle VL accelerates and decelerates at the time of merging.

Figure 0007134310000005
Figure 0007134310000005

なお、合流加速度ａｍｒｇは、合流時における合流車両ＶＬの加速度ａの二乗の積分値として、以下の式（９）のように定義してもよい。 Note that the merging acceleration a mrg may be defined as the following equation (9) as an integrated value of the square of the acceleration a of the merging vehicle VL at the time of merging.

Figure 0007134310000006
Figure 0007134310000006

合流判断部１０２は、４つの合流の候補位置、即ち、第１本線車両ＶＲ１の前方、第１本線車両ＶＲ１の後方、第２本線車両ＶＲ２の前方、第２本線車両ＶＲ２の後方に対して、それぞれ合流加速度ａｍｒｇを演算する。そして、合流判断部１０２は、第１加速度ａｍ１に対応する候補位置を合流位置として選択する。第１加速度ａｍ１は、絶対値が最も小さい合流加速度ａｍｒｇである。 The merging determination unit 102 determines four merging candidate positions, that is, the front of the first main line vehicle VR1, the rear of the first main line vehicle VR1, the front of the second main line vehicle VR2, and the rear of the second main line vehicle VR2. Calculate the confluence acceleration a mrg . Then, the merging determination unit 102 selects the candidate position corresponding to the first acceleration am1 as the merging position. The first acceleration am1 is the confluence acceleration a mrg with the smallest absolute value.

合流判断部１０２は、選択した合流位置に対応する合流加速度ａｍｒｇ、即ち、第１加速度ａｍ１を加速度閾値ａｔｈと比較する。合流加速度ａｍｒｇが加速度閾値ａｔｈ以下の場合、合流判断部１０２は、合流位置と、式（５）において求めた合流時間Ｔｍｒｇとを合流計画生成部１０３に出力する。 The merging determination unit 102 compares the merging acceleration a mrg corresponding to the selected merging position, that is, the first acceleration am1 , with the acceleration threshold a th . When the merging acceleration a mrg is less than or equal to the acceleration threshold a th , the merging determination unit 102 outputs the merging position and the merging time T mrg obtained by Equation (5) to the merging plan generating unit 103 .

一方、合流加速度ａｍｒｇが加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２は、設定距離ｄｓを小さくする。例えば、設定距離ｄｓとして第１距離ｄｓ１が設定されている場合、合流判断部１０２は、設定距離ｄｓを第１距離ｄｓ１から、第１距離ｄｓ１よりも短い第２距離ｄｓ２に変更する。 On the other hand, when the merging acceleration a mrg is greater than the acceleration threshold a th , the merging determination unit 102 reduces the set distance ds . For example, when a first distance ds1 is set as the set distance ds , the merging determination unit 102 changes the set distance ds from the first distance ds1 to a second distance ds2 shorter than the first distance ds1 . change to

そして、合流判断部１０２は、第２距離ｄｓ２を用いて、選択した合流位置に対応する合流加速度として、第２加速度ａｍ２を式（６）～（８）により演算し、この場合の合流時間Ｔｍｒｇを式（５）により演算する。合流判断部１０２は、合流位置と、合流時間Ｔｍｒｇとを合流計画生成部１０３に出力する。 Then, using the second distance d s2 , the merging determination unit 102 calculates the second acceleration am2 as the merging acceleration corresponding to the selected merging position according to equations (6) to (8), and calculates the merging acceleration in this case. Calculate the time T mrg by equation (5). The merging determination unit 102 outputs the merging position and the merging time Tmrg to the merging plan generation unit 103 .

合流計画生成部１０３は、合流車両ＶＬを、合流位置に到達させるための合流計画を生成し、生成された合流計画を合流制御部１０４へ出力する。より具体的に述べると、合流計画生成部１０３は、合流判断部１０２により演算された合流位置と、合流時間Ｔｍｒｇとに基づいて、合流車両ＶＬが、合流位置に合流区間内で到達するための合流計画を生成する。合流計画は、合流車両ＶＬの車間計画ｄｐｌａｎ、速度計画ｖｐｌａｎ、及び加速度計画ａｐｌａｎの少なくとも１つを含んでいる。 The merging plan generation unit 103 generates a merging plan for causing the merging vehicle VL to reach the merging position, and outputs the generated merging plan to the merging control unit 104 . More specifically, the merging plan generation unit 103 determines that the merging vehicle VL reaches the merging position within the merging section based on the merging position calculated by the merging determination unit 102 and the merging time Tmrg . generate a confluence plan for The merging plan includes at least one of an inter-vehicle distance plan d plan , a speed plan v plan , and an acceleration plan a plan of the merging vehicle VL.

車間計画ｄｐｌａｎは、合流車両ＶＬが合流位置に移動するまでの合流車両ＶＬと、第１本線車両ＶＲ１又は第２本線車両ＶＲ２との間の距離である。速度計画ｖｐｌａｎは、合流車両ＶＬが合流位置に移動するまでの合流車両ＶＬの速度の目標値である。加速度計画ａｐｌａｎは、合流車両ＶＬが合流位置に移動するまでの合流車両ＶＬの加速度の目標値である。 The inter-vehicle distance plan d plan is the distance between the merging vehicle VL and the first main line vehicle VR1 or the second main line vehicle VR2 until the merging vehicle VL moves to the merging position. The speed plan v plan is a target value for the speed of the merging vehicle VL until the merging vehicle VL moves to the merging position. The acceleration plan a plan is a target value for the acceleration of the merging vehicle VL until the merging vehicle VL moves to the merging position.

図６及び図７に示した車間距離、速度、及び加速度の各時間変化の波形が、それぞれ車間計画ｄｐｌａｎ、速度計画ｖｐｌａｎ、及び加速度計画ａｐｌａｎを表している。なお、図６及び図７に示された車間距離は、合流車両ＶＬと第１本線車両ＶＲ１との間の車間距離ｄ１である。 The waveforms of the inter-vehicle distance, speed, and acceleration shown in FIGS. 6 and 7 represent the inter-vehicle distance plan d plan , speed plan v plan , and acceleration plan a plan , respectively. The inter-vehicle distance shown in FIGS. 6 and 7 is the inter-vehicle distance d1 between the merging vehicle VL and the first main line vehicle VR1.

図６及び図７における車間距離ｄ１の時間変化は、車間距離ｄ１が、時刻ｔ０において車間距離ｄ１０から目標車間距離ｄ＊へと変化するステップ入力に対して、移動平均フィルタ処理を２回実施することによって得られる。移動平均フィルタ処理を２回実施した場合の伝達関数Ｆａｖｅ（ｓ）は、以下の式（１０）により表される。ここで、ｓは、複素変数である。 6 and 7, the inter-vehicle distance d1 changes over time from the inter-vehicle distance d1 of 0 to the target inter-vehicle distance d* at time t0. obtained by A transfer function F ave (s) when the moving average filtering process is performed twice is represented by the following equation (10). where s is a complex variable.

Figure 0007134310000007
Figure 0007134310000007

式（１０）の移動平均フィルタを用いて、車間計画ｄｐｌａｎは、以下の式（１１）のように演算される。ここで、ｄｉｎは、時刻ｔ０において第１車間距離ｄ１０から目標車間距離ｄ＊へと変化するステップ入力である。 Using the moving average filter of Equation (10), the inter-vehicle distance plan d plan is calculated as shown in Equation (11) below. Here, d in is a step input that changes from the first inter-vehicle distance d10 to the target inter-vehicle distance d* at time t0 .

Figure 0007134310000008
Figure 0007134310000008

また、式（１０）をパデ近似することにより、以下の式（１２）が得られる。 Moreover, the following equation (12) is obtained by Padé approximation of equation (10).

Figure 0007134310000009
Figure 0007134310000009

式（１１）の車間計画ｄｐｌａｎを用いて、速度計画ｖｐｌａｎ及び加速度計画ａｐｌａｎは、それぞれ以下の式（１３）及び式（１４）のように演算される。 Using the inter-vehicle distance plan d plan of formula (11), the speed plan v plan and the acceleration plan a plan are calculated as in formulas (13) and (14) below, respectively.

Figure 0007134310000010
Figure 0007134310000010

また、加速度計画ａｐｌａｎは、次のように、フィードフォワード制御により演算してもよい。加速度指令ａｒｅｆに対する駆制動制御装置１４の応答Ｃｄｒｖ（ｓ）は、以下の式（１５）のように定義される。ここで、Ｔａは、駆制動制御装置１４が有する時定数である。 Also, the acceleration plan a plan may be calculated by feedforward control as follows. A response C drv (s) of the driving and braking control device 14 to the acceleration command a ref is defined by the following equation (15). Here, Ta is a time constant that the driving/brake control device 14 has.

Figure 0007134310000011
Figure 0007134310000011

このとき、加速度指令ａｒｅｆから車間距離ｄまでの伝達関数Ｐｄ（ｓ）は、以下の式（１６）のようになる。なお、加速度指令ａｒｅｆから車間距離ｄまでの伝達関数Ｐｄ（ｓ）は、加速度指令ａｒｅｆと合流車両ＶＬの加速度との関係及び合流車両ＶＬの加速度から車間距離ｄまでの伝達関数に基づいて演算される。 At this time, the transfer function P d (s) from the acceleration command a ref to the inter-vehicle distance d is given by the following equation (16). The transfer function P d (s) from the acceleration command a ref to the inter-vehicle distance d is based on the relationship between the acceleration command a ref and the acceleration of the merging vehicle VL and the transfer function from the acceleration of the merging vehicle VL to the inter-vehicle distance d. calculated as

Figure 0007134310000012
Figure 0007134310000012

式（１２）及び式（１６）から、以下の式（１７）の伝達関数Ｃｆｆ（ｓ）が演算される。加速度計画ａｐｌａｎは、式（１７）の伝達関数Ｃｆｆ（ｓ）を用いて、式（１８）のように演算される。このように、加速度計画ａｐｌａｎは、伝達関数を用いることにより、即ち、フィードフォワード制御により演算することができる。 From the equations (12) and (16), the transfer function C ff (s) of the following equation (17) is calculated. The acceleration plan a plan is calculated as in Equation (18) using the transfer function C ff (s) of Equation (17). Thus, the acceleration plan a plan can be calculated by using a transfer function, ie by feedforward control.

Figure 0007134310000013
Figure 0007134310000013

合流制御部１０４は、合流計画生成部１０３により生成された合流計画に基づいて、合流車両ＶＬを制御する。より具体的に述べると、合流制御部１０４は、合流計画生成部１０３から出力された車間計画ｄｐｌａｎ、速度計画ｖｐｌａｎ、及び加速度計画ａｐｌａｎの少なくとも１つに基づいて、加速度指令ａｒｅｆを演算し、演算した加速度指令ａｒｅｆを駆制動制御装置１４へ出力する。これにより、合流車両ＶＬの加減速が駆制動制御装置１４により制御される。 The merging control unit 104 controls the merging vehicle VL based on the merging plan generated by the merging plan generating unit 103 . More specifically, the merging control unit 104 generates the acceleration command a ref based on at least one of the inter-vehicle distance plan d plan , the speed plan v plan , and the acceleration plan a plan output from the merging plan generation unit 103 . Calculation is performed, and the calculated acceleration command a ref is output to the drive/brake control device 14 . As a result, the acceleration/deceleration of the merging vehicle VL is controlled by the drive/brake control device 14 .

例えば、合流制御部１０４に速度計画ｖｐｌａｎのみが入力される場合、加速度指令ａｒｅｆは、以下の式（１９）により演算される。ここで、Ｋｓｐ，Ｋｓｉはそれぞれ、合流車両ＶＬの速度制御のための比例ゲイン，積分ゲインである。 For example, when only the speed plan v plan is input to the merging control unit 104, the acceleration command a ref is calculated by the following equation (19). Here, Ksp and Ksi are a proportional gain and an integral gain, respectively, for speed control of the merging vehicle VL.

Figure 0007134310000014
Figure 0007134310000014

また、合流制御部１０４に車間計画ｄｐｌａｎ及び速度計画ｖｐｌａｎが入力される場合、加速度指令ａｒｅｆは、以下の式（２０）により演算される。ここで、Ｋｄｐ，Ｋｄｄはそれぞれ、車間距離制御のための比例ゲイン，微分ゲインである。 Further, when the inter-vehicle distance plan d plan and the speed plan v plan are input to the merging control unit 104, the acceleration command a ref is calculated by the following equation (20). Here, K dp and K dd are a proportional gain and a differential gain, respectively, for inter-vehicle distance control.

Figure 0007134310000015
Figure 0007134310000015

また、合流制御部１０４に車間計画ｄｐｌａｎ、速度計画ｖｐｌａｎ、及び加速度計画ａｐｌａｎが入力される場合、加速度指令ａｒｅｆは、以下の式（２１）により演算される。 Further, when the inter-vehicle distance plan d plan , speed plan v plan and acceleration plan a plan are input to the merging control unit 104, the acceleration command a ref is calculated by the following equation (21).

Figure 0007134310000016
Figure 0007134310000016

また、合流制御部１０４に加速度計画ａｐｌａｎのみが入力される場合、加速度指令ａｒｅｆは、加速度計画ａｐｌａｎに等しい。 Further, when only the acceleration plan a_plan is input to the merging control unit 104, the acceleration command a_ref is equal to the acceleration plan a_plan .

このようにして、車両走行支援制御装置１００は、合流支援を実行する。合流支援は、合流判断部１０２により合流位置を演算し、合流計画生成部１０３により合流計画を生成し、合流制御部１０４により合流車両ＶＬを制御することにより、合流車両ＶＬを合流位置に到達させるための車両走行支援である。 In this manner, the vehicle driving support control device 100 executes merging support. In the merging support, the merging position is calculated by the merging determination unit 102, the merging plan is generated by the merging plan generating unit 103, and the merging vehicle VL is controlled by the merging control unit 104, so that the merging vehicle VL reaches the merging position. It is a vehicle driving support for

なお、第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、合流判断部１０２は、合流車両ＶＬに対する合流支援を中断させる。加速度上限値ａｌｉｍは、合流時において合流車両ＶＬに生じる加速度の絶対値の上限値である。加速度上限値ａｌｉｍは、加速度閾値ａｔｈ以上の値である。 When the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the merging determination unit 102 suspends the merging support for the merging vehicle VL. The acceleration upper limit value a lim is the upper limit value of the absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle VL at the time of merging. The acceleration upper limit a_lim is a value equal to or greater than the acceleration threshold a_th .

つまり、第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、車両走行支援制御装置１００は、合流計画生成部１０３における合流計画の生成及び合流制御部１０４による加速度指令ａｒｅｆの演算を実行しない。 That is, when the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the vehicle driving support control device 100 causes the merging plan generating unit 103 to generate a merging plan and the merging control unit 104 to calculate the acceleration command aref . don't run

図８は、図２の車両走行支援制御装置１００が実行する合流支援制御ルーチンを示すフローチャートである。図８のルーチンは、例えば、合流車両ＶＬが合流開始位置を通過したときに実行されるようになっている。図８のルーチンが開始されると、本線車両検出部１０１は、ステップＳ１０１において、本線車両が検出されたか否かを判定する。 FIG. 8 is a flow chart showing a merging support control routine executed by the vehicle driving support control device 100 of FIG. The routine of FIG. 8 is executed, for example, when the merging vehicle VL passes the merging start position. When the routine of FIG. 8 is started, the main line vehicle detection unit 101 determines in step S101 whether or not a main line vehicle has been detected.

本線車両が検出されない場合、車両走行支援制御装置１００は、このルーチンを一旦終了する。この場合、合流車両ＶＬは、別途実行される制御ルーチンによって、合流車線Ｌ２から本線車線Ｌ１へ移動する。 If the main line vehicle is not detected, the vehicle driving support control device 100 once terminates this routine. In this case, the merging vehicle VL moves from the merging lane L2 to the main lane L1 by a control routine that is separately executed.

本線車両が検出された場合、合流判断部１０２は、ステップＳ１０２において、合流車両ＶＬの位置情報、合流車両ＶＬの速度情報、本線車両の位置情報、本線車両の速度情報、及び地図情報を取得する。 When a main line vehicle is detected, the merging determination unit 102 acquires position information of the merging vehicle VL, speed information of the merging vehicle VL, position information of the main line vehicle, speed information of the main line vehicle, and map information in step S102. .

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ１０３において、取得した合流車両ＶＬの位置情報、合流車両ＶＬの速度情報、本線車両の位置情報、本線車両の速度情報、地図情報、及び設定距離ｄｓに基づいて、複数の候補位置を抽出する。そして、合流判断部１０２は、複数の候補位置の中から合流位置を選択する。 Next, in step S103, the merging determination unit 102 determines the position information of the merging vehicle VL, the speed information of the merging vehicle VL, the position information of the main line vehicle, the speed information of the main line vehicle, the map information, and the set distance ds based on the acquired position information of the merging vehicle VL. to extract a plurality of candidate positions. Then, the merging determination unit 102 selects a merging position from a plurality of candidate positions.

次いで、合流計画生成部１０３は、ステップＳ１０４において、選択された合流位置に対する合流計画を生成する。 Next, in step S104, the merging plan generation unit 103 generates a merging plan for the selected merging position.

次いで、合流制御部１０４は、ステップＳ１０５において、生成された合流計画に基づいて、加速度指令ａｒｅｆを演算し、演算した加速度指令ａｒｅｆを駆制動制御装置１４へ出力して、本ルーチンを一旦終了する。 Next, in step S105, the merging control unit 104 calculates an acceleration command a ref based on the generated merging plan, outputs the calculated acceleration command a ref to the driving/braking control device 14, and temporarily executes this routine. finish.

図９は、図８の合流支援制御ルーチンにおける合流位置選択のサブルーチンを示すフローチャートである。合流判断部１０２は、ステップＳ２０１において、設定距離ｄｓとして第１距離ｄｓ１を設定する。 FIG. 9 is a flow chart showing a subroutine for selecting a merging position in the merging support control routine of FIG. The merging determination unit 102 sets the first distance ds1 as the set distance ds in step S201.

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ２０２において、合流車両ＶＬの位置情報、合流車両ＶＬの速度情報、本線車両ＶＲ１の位置情報、本線車両ＶＲ１の速度情報、地図情報、及び設定距離ｄｓに基づいて、複数の候補位置を抽出する。そして、合流判断部１０２は、それぞれの候補位置に対して、少なくとも１台の本線車両との間に第１距離ｄｓ１を確保することができない候補位置を合流の候補位置から除外する。 Next, in step S202, the merging determination unit 102 determines the position information of the merging vehicle VL, the speed information of the merging vehicle VL, the position information of the main line vehicle VR1, the speed information of the main line vehicle VR1, the map information, and the set distance ds . to extract a plurality of candidate positions. Then, for each candidate position, the merging determination unit 102 excludes a candidate position that cannot secure the first distance d s1 from at least one main line vehicle from the candidate positions for merging.

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ２０３において、複数の候補位置のそれぞれに対応する合流加速度ａｍｒｇを演算する。 Next, in step S203, merging determination unit 102 calculates merging acceleration amrg corresponding to each of the plurality of candidate positions.

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ２０４において、複数の合流加速度ａｍｒｇのうち、第１加速度ａｍ１に対応する候補位置を合流位置として選択する。また、合流判断部１０２は、ステップＳ２０４において、選択された合流位置に対する合流時間Ｔｍｒｇを演算する。 Next, in step S204, the merging determination unit 102 selects the candidate position corresponding to the first acceleration am1 from among the plurality of merging accelerations amrg as the merging position. In step S204, merging determination unit 102 also calculates merging time Tmrg for the selected merging position.

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ２０５において、第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈよりも大きいか否かを判定する。 Next, in step S205, the merging determination unit 102 determines whether or not the first acceleration am1 is greater than the acceleration threshold ath .

第１加速度ａｍ１が、加速度閾値ａｔｈ以下の場合、合流判断部１０２は、ステップＳ１０３のサブルーチンを終了する。このとき、合流判断部１０２は、ステップＳ２０４において選択された合流位置に関する情報と、演算された合流時間Ｔｍｒｇとを合流計画生成部１０３に出力する。 If the first acceleration am1 is less than or equal to the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102 terminates the subroutine of step S103. At this time, the merging determination unit 102 outputs information about the merging position selected in step S204 and the calculated merging time T mrg to the merging plan generating unit 103 .

第１加速度ａｍ１が、加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２は、ステップＳ２０６において、設定距離ｄｓを第１距離ｄｓ１から第２距離ｄｓ２に変更する。 If the first acceleration am1 is greater than the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102 changes the set distance ds from the first distance ds1 to the second distance ds2 in step S206.

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ２０７において、第２距離ｄｓ２を用いて、ステップＳ２０４において選択された合流位置に対応する合流加速度ａｍｒｇとして、第２加速度ａｍ２を演算するとともに、合流時間Ｔｍｒｇを演算する。 Next, in step S207, the merging determination unit 102 uses the second distance ds2 to calculate the second acceleration am2 as the merging acceleration a mrg corresponding to the merging position selected in step S204, and the merging time Compute T mrg .

次いで、合流判断部１０２は、ステップＳ２０８において、第２加速度ａｍ２が加速度上限値ａｌｉｍ以下であるか否かを判定する。 Next, in step S208, the merging determination unit 102 determines whether or not the second acceleration am2 is equal to or less than the acceleration upper limit value alim .

第２加速度ａｍ２が加速度上限値ａｌｉｍ以下である場合、合流判断部１０２は、ステップＳ１０３のサブルーチンを終了する。このとき、合流判断部１０２は、ステップＳ２０４において選択された合流位置に関する情報と、ステップＳ２０７において演算された合流時間Ｔｍｒｇとを合流計画生成部１０３に出力する。 If the second acceleration am2 is less than or equal to the acceleration upper limit value alim , the merging determination unit 102 terminates the subroutine of step S103. At this time, the merging determination unit 102 outputs information about the merging position selected in step S204 and the merging time T mrg calculated in step S207 to the merging plan generating unit 103 .

第２加速度ａｍ２が加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、合流判断部１０２は、ステップＳ２０９において、合流支援を中断し、図８の合流支援制御ルーチンを一旦終了する。従って、合流支援が中断された場合、図８のステップＳ１０４及びステップＳ１０５は実行されない。 If the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the merging determination unit 102 suspends the merging support in step S209 and once terminates the merging support control routine of FIG. Therefore, when the merging support is interrupted, steps S104 and S105 of FIG. 8 are not executed.

ここで、実施の形態１の車両走行支援制御装置１００の各機能は、処理回路によって実現される。図１０は、図２の車両走行支援制御装置１００の各機能を実現する処理回路の一例を示す構成図である。車両走行支援制御装置１００は、演算処理装置８０と、複数の記憶装置８１と、通信装置８２と、車載ネットワーク８３とを有している。 Here, each function of the vehicle driving support control device 100 of Embodiment 1 is implemented by a processing circuit. FIG. 10 is a configuration diagram showing an example of a processing circuit that implements each function of the vehicle driving support control device 100 of FIG. The vehicle driving support control device 100 has an arithmetic processing device 80 , a plurality of storage devices 81 , a communication device 82 and an in-vehicle network 83 .

演算処理装置８０には、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が用いられる。複数の記憶装置８１は、演算処理装置８０との間においてデータを送受信し、データを記憶する。通信装置８２は、車載ネットワーク８３とデータ通信を行う。通信装置８２は、車載ネットワーク８３を経由して、外部装置としての地図格納部１１、ＧＰＳ受信機１２、及び周辺センサ１３と通信を行う。 A CPU (Central Processing Unit) is used for the arithmetic processing unit 80, for example. The plurality of storage devices 81 transmit and receive data to and from the arithmetic processing device 80 and store the data. The communication device 82 performs data communication with an in-vehicle network 83 . The communication device 82 communicates with the map storage unit 11 , the GPS receiver 12 , and the peripheral sensor 13 as external devices via the in-vehicle network 83 .

また、演算処理装置８０には、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路が備えられていてもよい。また、演算処理装置８０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられることにより、各処理が複数の演算処理装置によって分担して実行されてもよい。 Further, the arithmetic processing unit 80 includes, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an IC (Integrated Circuit), a DSP (Digital Signal Processor), an FPGA (Field Programmable Gate Array), various logic circuits, and various signal processing A circuit may be provided. Further, by providing a plurality of arithmetic processing units 80 of the same type or different types, each process may be shared and executed by a plurality of arithmetic processing units.

複数の記憶装置８１としては、例えば、演算処理装置８０からのデータの読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及び演算処理装置８０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）が備えられている。 As the plurality of storage devices 81, for example, a RAM (Random Access Memory) configured to enable reading and writing of data from the processing unit 80 and a ROM (Read Only Memory) is provided.

車両走行支援制御装置１００の各機能は、演算処理装置８０が、複数の記憶装置８１に記憶されたソフトウェア又はプログラムを実行し、車両走行支援制御装置１００の他のハードウェア、例えば、複数の記憶装置８１及び通信装置８２と協働することにより実現される。なお、車両走行支援制御装置１００の各機能により用いられる設定データは、ソフトウェア又はプログラムの一部として、複数の記憶装置８１に記憶されている。 Each function of the vehicle driving support control device 100 is executed by the arithmetic processing device 80 executing software or programs stored in a plurality of storage devices 81, and other hardware of the vehicle driving support control device 100, for example, a plurality of storages. It is realized by cooperating with the device 81 and the communication device 82 . Setting data used by each function of the vehicle driving support control device 100 is stored in a plurality of storage devices 81 as part of software or programs.

以上のように、車両走行支援制御装置１００は、合流判断部１０２、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４を備えている。合流判断部１０２は、本線車両の位置情報と、本線車両の速度情報と、合流車両ＶＬの位置情報と、合流車両ＶＬの速度情報と、設定距離ｄｓとに基づいて、合流位置を演算する。合流計画生成部１０３は、合流車両ＶＬを合流位置に到達させるための合流計画を生成する。合流制御部１０４は、合流計画に基づいて、合流車両ＶＬを制御する。 As described above, the vehicle driving support control device 100 includes the merging determination section 102 , the merging plan generating section 103 , and the merging control section 104 . The merging determination unit 102 calculates the merging position based on the position information of the main line vehicle, the speed information of the main line vehicle, the position information of the merging vehicle VL, the speed information of the merging vehicle VL, and the set distance ds . . The merging plan generation unit 103 generates a merging plan for causing the merging vehicle VL to reach the merging position. The merging control unit 104 controls the merging vehicle VL based on the merging plan.

合流判断部１０２は、設定距離として第１距離ｄｓ１を用いて、それぞれ合流位置の候補である複数の候補位置を抽出し、複数の合流加速度ａｍｒｇを演算する。合流判断部１０２は、第１加速度ａｍ１に対応する候補位置を合流位置として選択する。 The merging determination unit 102 uses the first distance ds1 as the set distance to extract a plurality of candidate positions that are candidates for the merging position, and calculates a plurality of merging accelerations amrg . The merging determination unit 102 selects the candidate position corresponding to the first acceleration am1 as the merging position.

合流判断部１０２は、第１加速度ａｍ１の絶対値を加速度閾値ａｔｈと比較する。第１加速度ａｍ１の絶対値が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２は、合流位置を合流計画生成部１０３に出力する。第１加速度ａｍ１の絶対値が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２は、設定距離として第２距離ｄｓ２を用いて、選択した合流位置に対応する合流加速度ａｍｒｇとして、第２加速度ａｍ２を演算する。第２距離ｄｓ２は、第１距離ｄｓ１よりも短く、第２加速度ａｍ２の絶対値は、第１加速度ａｍ１の絶対値よりも小さい。そして、合流判断部１０２は、合流位置を合流計画生成部１０３に出力する。 The merging determination unit 102 compares the absolute value of the first acceleration am1 with the acceleration threshold a_th . When the absolute value of the first acceleration am1 is equal to or less than the acceleration threshold a th , the merging determination unit 102 outputs the merging position to the merging plan generation unit 103 . If the absolute value of the first acceleration a m1 is greater than the acceleration threshold a th , the merging determination unit 102 uses the second distance ds2 as the set distance to determine the merging acceleration a mrg corresponding to the selected merging position as the first 2 Calculate the acceleration am2 . The second distance ds2 is shorter than the first distance ds1 , and the absolute value of the second acceleration am2 is smaller than the absolute value of the first acceleration am1 . The merging determination unit 102 then outputs the merging position to the merging plan generation unit 103 .

例えば、合流位置が本線車両の前方である場合に、合流加速度ａｍｒｇが加速度閾値ａｔｈを超えると、設定距離ｄｓは、第１距離ｄｓ１から第２距離ｄｓ２に変更される。これにより、目標車間距離ｄ＊は短くされる。従って、合流車両ＶＬの合流完了までの移動距離は短くなり、合流加速度ａｍｒｇは小さくなる。 For example, when the merging position is in front of the main line vehicle and the merging acceleration a mrg exceeds the acceleration threshold a th , the set distance ds is changed from the first distance ds1 to the second distance ds2 . As a result, the target inter-vehicle distance d* is shortened. Therefore, the travel distance of the merging vehicle VL until the merging is completed is shortened, and the merging acceleration amrg is reduced.

一方、合流位置が本線車両の後方である場合に、合流加速度ａｍｒｇが加速度閾値ａｔｈを超えることにより、目標車間距離ｄ＊が短くされると、合流車両ＶＬの合流完了までの移動距離が長くなり、合流加速度ａｍｒｇが大きくなることがある。しかし、図６及び図７に示したように、合流位置が本線車両の前方である場合の合流加速度ａｍｒｇは、合流位置が本線車両の後方である場合の合流加速度ａｍｒｇよりも大きい傾向がある。従って、上記例では、合流位置が本線車両の後方である場合の合流加速度ａｍｒｇが加速度閾値ａｔｈを超えず、且つ合流位置が本線車両の前方である場合の合流加速度ａｍｒｇが加速度閾値ａｔｈを超えるように加速度閾値ａｔｈが設定されることが望ましい。 On the other hand, when the merging position is behind the main line vehicle, the merging acceleration a mrg exceeds the acceleration threshold a th and the target inter-vehicle distance d* is shortened. As a result, the confluence acceleration amrg may increase. However, as shown in FIGS. 6 and 7, the merging acceleration a mrg when the merging position is in front of the main line vehicle tends to be larger than the merging acceleration a mrg when the merging position is behind the main line vehicle. be. Therefore, in the above example, the merging acceleration a mrg when the merging position is behind the main line vehicle does not exceed the acceleration threshold a th and the merging acceleration a mrg when the merging position is in front of the main line vehicle does not exceed the acceleration threshold a It is desirable that the acceleration threshold a th is set to exceed th .

このように、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置１００によれば、合流車両ＶＬをよりスムーズに本線車線に移動させることができる。 Thus, according to the vehicle driving support control device 100 according to Embodiment 1, the merging vehicle VL can be moved to the main lane more smoothly.

また、合流加速度ａｍｒｇは、合流車両ＶＬが、対応する候補位置に移動するまでに合流車両ＶＬに生じる加速度の絶対値の最大値である。このため、合流加速度ａｍｒｇをより容易に演算することができる。 The merging acceleration amrg is the maximum absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle VL until the merging vehicle VL moves to the corresponding candidate position. Therefore, the confluence acceleration amrg can be calculated more easily.

また、車両走行支援制御装置１００は、第２加速度ａｍ２の絶対値が、加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、合流支援を中断する。このため、合流時における合流車両ＶＬの急な加減速を回避することができる。また、加速度上限値ａｌｉｍを、駆制動制御装置１４による加減速の上限値とすることで、合流区間の始点を走行する初期段階に、車両走行支援制御装置１００による合流支援の可否を判断することができる。 Further, when the absolute value of the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the vehicle driving support control device 100 suspends the merging support. Therefore, it is possible to avoid sudden acceleration or deceleration of the merging vehicle VL at the time of merging. Further, by setting the acceleration upper limit value a lim as the upper limit value of the acceleration/deceleration by the drive/brake control device 14, it is possible to determine whether or not the merging support by the vehicle driving support control device 100 is possible at the initial stage of traveling at the starting point of the merging section. be able to.

また、合流計画生成部は、合流計画として、車間計画ｄｐｌａｎ、速度計画ｖｐｌａｎ、及び加速度計画ａｐｌａｎの少なくとも１つを含んでいる。このため、合流車両ＶＬをよりスムーズに本線車線に移動させることができる。 In addition, the merging plan generator includes at least one of a vehicle distance plan d plan , a speed plan v plan , and an acceleration plan a plan as a merging plan. Therefore, the merging vehicle VL can be moved to the main lane more smoothly.

また、合流計画生成部１０３は、加速度計画ａｐｌａｎを、フィードフォワード制御により生成する。このため、加速度計画ａｐｌａｎを、より容易に演算することができる。 Also, the merging plan generation unit 103 generates an acceleration plan a plan by feedforward control. Therefore, the acceleration plan a plan can be calculated more easily.

なお、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置は、合流位置を演算するために、地図情報を用いていたが、地図情報は必ずしも用いられる必要はない。 Although the vehicle driving support control apparatus according to Embodiment 1 uses map information to calculate the merging position, map information does not necessarily have to be used.

例えば、本線車両検出部１０１は、合流開始前の合流車両ＶＬに対する周辺物体の横位置に基づいて、検出された周辺物体が本線車線Ｌ１上に存在する物体であるか否かを判定してもよい。例えば、検出された周辺物体の横位置が規定範囲内にあれば、当該周辺物体を本線車線Ｌ１上に存在する物体として特定することができる。 For example, the main lane vehicle detection unit 101 may determine whether or not the detected peripheral object is an object existing on the main lane L1 based on the lateral position of the peripheral object with respect to the merging vehicle VL before the merging starts. good. For example, if the lateral position of the detected peripheral object is within a specified range, the peripheral object can be specified as an object existing on the main lane L1.

また、実施の形態１において、合流判断部１０２は、地図情報から取得される合流区間の長さＸＬを用いて合流時間Ｔｍｒｇを演算していた。しかし、合流判断部１０２は、合流区間の長さＸＬに代えて、合流車両ＶＬの速度ＶＬ０と、規定の移動時間Ｔｖ１との積を用いて合流時間Ｔｍｒｇを演算してもよい。 Further, in Embodiment 1, the merging determination unit 102 calculates the merging time Tmrg using the length XL of the merging section acquired from the map information. However, the merging determination unit 102 may calculate the merging time Tmrg by using the product of the speed VL0 of the merging vehicle VL and the prescribed movement time Tv1 instead of the length XL of the merging section.

また、合流判断部１０２は、ステップＳ２０７において第２加速度ａｍ２を演算した後、ステップＳ２０８を実行する前に、第２加速度ａｍ２と加速度閾値ａｔｈとの比較、設定距離ｄｓの変更、及び合流加速度ａｍｒｇの演算を含む処理を実行してもよい。 After calculating the second acceleration am2 in step S207 and before executing step S208, the merging determination unit 102 compares the second acceleration am2 with the acceleration threshold ath , changes the set distance ds , and the calculation of the confluence acceleration a_mrg .

この場合、例えば、合流判断部１０２は、ステップＳ２０７において第２加速度ａｍ２を演算した後、第２加速度ａｍ２が加速度閾値ａｔｈよりも大きいか否かを判定する。そして、合流判断部１０２は、第２加速度ａｍ２が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、設定距離ｄｓを第２距離ｄｓ２から、第２距離ｄｓ２よりも短い距離に変更した上で、合流加速度ａｍｒｇとして第３加速度ａｍ３を演算する。その後、合流判断部１０２は、ステップＳ２０８として、第３加速度ａｍ３が加速度上限値ａｌｉｍ以下であるか否かを判定する。一方、第２加速度ａｍ２が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２は、ステップＳ１０３のサブルーチンを終了する。 In this case, for example, after calculating the second acceleration am2 in step S207, the merging determination unit 102 determines whether the second acceleration am2 is greater than the acceleration threshold ath . Then, when the second acceleration am2 is greater than the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102 changes the set distance ds from the second distance ds2 to a distance shorter than the second distance ds2 , and A third acceleration am3 is calculated as the confluence acceleration a -mrg . Thereafter, in step S208, the merging determination unit 102 determines whether or not the third acceleration am3 is equal to or less than the acceleration upper limit value alim . On the other hand, if the second acceleration am2 is less than or equal to the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102 terminates the subroutine of step S103.

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る車両走行支援制御装置について説明する。実施の形態２に係る車両走行支援制御装置では、抽出した複数の候補位置から合流位置を選択し、選択した合流位置に対応する合流加速度ａｍｒｇが、加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、設定距離ｄｓを短くして、再度複数の候補位置を抽出する。さらに、実施の形態２に係る車両走行支援制御装置では、再度抽出した複数の候補位置から合流位置を選択する。 Embodiment 2.
Next, a vehicle driving support control device according to Embodiment 2 will be described. In the vehicle driving support control device according to the second embodiment, a merging position is selected from a plurality of extracted candidate positions. Shorten ds and extract multiple candidate positions again. Furthermore, in the vehicle driving support control apparatus according to Embodiment 2, a merging position is selected from the plurality of re-extracted candidate positions.

図１１は、実施の形態２に係る車両走行支援制御装置の構成図である。車両走行支援制御装置１００Ａは、本線車両検出部１０１、合流判断部１０２Ａ、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４を有している。本線車両検出部１０１、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４は、図１の本線車両検出部１０１、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４と同じであるため、これらの説明は省略される。 FIG. 11 is a configuration diagram of a vehicle driving support control device according to Embodiment 2. As shown in FIG. The vehicle driving support control device 100A has a main line vehicle detection unit 101, a merging determination unit 102A, a merging plan generation unit 103, and a merging control unit 104. The main line vehicle detection unit 101, the merge plan generation unit 103, and the merge control unit 104 are the same as the main line vehicle detection unit 101, the merge plan generation unit 103, and the merge control unit 104 in FIG. be done.

実施の形態２に係る車両走行支援制御装置１００Ａは、選択した合流位置に対応する合流加速度ａｍｒｇが、加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、設定距離ｄｓを短くして、再度複数の候補位置を抽出する点において異なっている。 When the merging acceleration a mrg corresponding to the selected merging position is greater than the acceleration threshold a th , the vehicle driving support control device 100A according to Embodiment 2 shortens the set distance ds , and again determines the plurality of candidate positions. is different in that it extracts

合流判断部１０２Ａは、設定距離ｄｓとして第１距離ｄｓ１を用いて、それぞれ複数の第１候補位置を抽出する。複数の第１候補位置は、合流位置の候補である。合流判断部１０２Ａは、複数の第１合流加速度ａｍｒｇ１を演算する。複数の第１合流加速度ａｍｒｇ１は、複数の第１候補位置のそれぞれに合流車両ＶＬが移動した場合に合流車両ＶＬに生じる加速度である。 The merging determination unit 102A extracts a plurality of first candidate positions using the first distance ds1 as the set distance ds . The plurality of first candidate positions are candidates for the merging position. The merging determination unit 102A calculates a plurality of first merging accelerations a mrg1 . The plurality of first merging accelerations a mrg1 are accelerations that occur in the merging vehicle VL when the merging vehicle VL moves to each of the plurality of first candidate positions.

合流判断部１０２Ａは、複数の第１合流加速度ａｍｒｇ１のうち、絶対値が最も小さい第１合流加速度ａｍｒｇ１を第１加速度ａｍ１として選択する。 The merging determination unit 102A selects the first merging acceleration amrg1 having the smallest absolute value among the plurality of first merging accelerations a mrg1 as the first acceleration am1 .

合流判断部１０２Ａは、第１加速度ａｍ１を加速度閾値ａｔｈと比較する。 The merging determination unit 102A compares the first acceleration am1 with the acceleration threshold a_th .

第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２Ａは、第１加速度ａｍ１に対応する第１候補位置を合流位置として合流計画生成部１０３に出力する。また、合流判断部１０２Ａは、合流位置における合流時間Ｔｍｒｇを演算し、演算した合流時間Ｔｍｒｇを合流計画生成部１０３に出力する。 If the first acceleration am1 is less than or equal to the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102A outputs the first candidate position corresponding to the first acceleration am1 to the merging plan generating unit 103 as the merging position. The merging determination unit 102 A also calculates the merging time T mrg at the merging position and outputs the calculated merging time T mrg to the merging plan generation unit 103 .

第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２Ａは、設定距離として第２距離ｄｓ２を用いて、それぞれ複数の第２候補位置を抽出する。第２距離ｄｓ２は、実施の形態１と同様に、第１距離ｄｓ１よりも短い距離である。複数の第２候補位置は、合流位置の候補である。 When the first acceleration am1 is greater than the acceleration threshold ath, the merging determination unit 102A extracts a plurality of second candidate positions using the second distance ds2 as the set distance. The second distance ds2 is a distance shorter than the first distance ds1 , as in the first embodiment. The plurality of second candidate positions are candidates for the merging position.

合流判断部１０２Ａは、複数の第２合流加速度ａｍｒｇ２を演算する。各第２合流加速度ａｍｒｇ２は、複数の第２候補位置のそれぞれに合流車両ＶＬが移動した場合に合流車両ＶＬに生じる加速度である。合流判断部１０２Ａは、複数の第２合流加速度ａｍｒｇ２のうち、絶対値が最も小さい第２合流加速度ａｍｒｇ２を第２加速度ａｍ２として選択する。 The merging determination unit 102A calculates a plurality of second merging accelerations a mrg2 . Each of the second merging accelerations a mrg2 is an acceleration that occurs in the merging vehicle VL when the merging vehicle VL moves to each of the plurality of second candidate positions. The confluence determination unit 102A selects the second confluence acceleration amrg2 having the smallest absolute value among the plurality of second confluence accelerations a mrg2 as the second acceleration am2 .

合流判断部１０２Ａは、第２加速度ａｍ２に対応する第２候補位置を合流位置として合流計画生成部１０３に出力する。また、合流判断部１０２Ａは、合流位置における合流時間Ｔｍｒｇを演算し、演算した合流時間Ｔｍｒｇを合流計画生成部１０３に出力する。 The merging determination unit 102A outputs the second candidate position corresponding to the second acceleration am2 to the merging plan generation unit 103 as the merging position. The merging determination unit 102 A also calculates the merging time T mrg at the merging position and outputs the calculated merging time T mrg to the merging plan generation unit 103 .

図１２は、設定距離ｄｓが第１距離ｄｓ１に設定されている場合の合流判断部１０２Ａの処理を説明するための模式図である。図１３は、設定距離ｄｓが第２距離ｄｓ２に設定されている場合の合流判断部１０２Ａの処理を説明するための模式図である。 FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit 102A when the set distance ds is set to the first distance ds1 . FIG. 13 is a schematic diagram for explaining the processing of the merging determination unit 102A when the set distance ds is set to the second distance ds2 .

図１２には、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２に対して、第１距離ｄｓ１が確保された４つの第１候補位置ＣＰ１１～ＣＰ１４が示されている。 FIG. 12 shows four first candidate positions CP11 to CP14 where the first distance d s1 is secured with respect to the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2.

ここで、第１本線車両ＶＲ１の後方において、第１本線車両ＶＲ１から第１距離ｄｓ１だけ離れた第１候補位置ＣＰ１２に合流車両ＶＬが移動した場合、合流車両ＶＬは、第２本線車両ＶＲ２との間において第１距離－ｄｓ１を確保できない。このため、第１本線車両ＶＲ１の後方において、第１本線車両ＶＲ１から第１距離ｄｓ１だけ離れた第１候補位置ＣＰ１２は、第１候補位置から除外される。 Here, when the merging vehicle VL moves to the first candidate position CP12 which is separated from the first main line vehicle VR1 by the first distance ds1 behind the first main line vehicle VR1, the merging vehicle VL moves to the second main line vehicle VR2. cannot ensure the first distance -d s1 between Therefore, the first candidate position CP12, which is the first distance ds1 from the first main line vehicle VR1 behind the first main line vehicle VR1, is excluded from the first candidate positions.

また、第２本線車両ＶＲ２の前方において、第２本線車両ＶＲ２から第１距離－ｄｓ１だけ離れた第１候補位置ＣＰ１３に合流車両ＶＬが移動した場合、合流車両ＶＬは、第１本線車両ＶＲ１との間において第１距離ｄｓ１を確保できない。このため、第２本線車両ＶＲ２の前方において、第２本線車両ＶＲ２から第１距離－ｄｓ１だけ離れた第１候補位置ＣＰ１３は、第１候補位置から除外される。 Further, when the merging vehicle VL moves to the first candidate position CP13 which is separated from the second main line vehicle VR2 by the first distance -d s1 in front of the second main line vehicle VR2, the merging vehicle VL moves to the first main line vehicle VR1. cannot secure the first distance d s1 between Therefore, the first candidate position CP13, which is separated from the second main line vehicle VR2 by the first distance -d s1 in front of the second main line vehicle VR2, is excluded from the first candidate positions.

この場合、合流判断部１０２Ａは、２つの第１候補位置ＣＰ１１及びＣＰ１４に対して、式（６）～（８）又は式（９）を用いて、それぞれ第１合流加速度ａｍｒｇ１を演算する。
合流判断部１０２Ａは、演算した２つの第１合流加速度ａｍｒｇ１のうち、絶対値が最も小さい第１合流加速度ａｍｒｇ１を第１加速度ａｍ１として選択する。 In this case, the merging determination unit 102A calculates the first merging acceleration amrg1 for the two first candidate positions CP11 and CP14 using equations (6) to (8) or (9).
The merging determination unit 102A selects the first merging acceleration amrg1 having the smallest absolute value among the two calculated first merging accelerations a mrg1 as the first acceleration am1 .

図１３には、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２に対して、第２距離ｄｓ２が確保された４つの第２候補位置ＣＰ２１～ＣＰ２４が示されている。 FIG. 13 shows four second candidate positions CP21 to CP24 where the second distance ds2 is secured with respect to the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2.

ここで、第１本線車両ＶＲ１の後方において、第１本線車両ＶＲ１から第２距離ｄｓ２だけ離れた第２候補位置ＣＰ２２に合流車両ＶＬが移動した場合、合流車両ＶＬは、第２本線車両ＶＲ２との間において第２距離－ｄｓ２を確保することができる。このため、第１本線車両ＶＲ１の後方において、第１本線車両ＶＲ１から第２距離ｄｓ２だけ離れた第２候補位置ＣＰ２２は、第２候補位置からは除外されない。 Here, when the merging vehicle VL moves to the second candidate position CP22 separated from the first main line vehicle VR1 by the second distance ds2 behind the first main line vehicle VR1, the merging vehicle VL moves to the second main line vehicle VR2. A second distance −d s2 can be secured between the . Therefore, the second candidate position CP22, which is located behind the first main line vehicle VR1 by the second distance ds2 from the first main line vehicle VR1, is not excluded from the second candidate positions.

また、第２本線車両ＶＲ２の前方において、第２本線車両ＶＲ２から第２距離－ｄｓ２だけ離れた第２候補位置ＣＰ２３に合流車両ＶＬが移動した場合、合流車両ＶＬは、第１本線車両ＶＲ１との間において第２距離ｄｓ２を確保することができる。このため、第２本線車両ＶＲ２の前方において、第２本線車両ＶＲ２から第２距離－ｄｓ２だけ離れた第２候補位置ＣＰ２３は、第２候補位置からは除外されない。 Further, when the merging vehicle VL moves to the second candidate position CP23 which is separated from the second main line vehicle VR2 by the second distance -ds2 in front of the second main line vehicle VR2, the merging vehicle VL moves to the first main line vehicle VR1. can ensure a second distance ds2 between Therefore, the second candidate position CP23, which is separated from the second main line vehicle VR2 by the second distance -ds2 in front of the second main line vehicle VR2, is not excluded from the second candidate positions.

この場合、合流判断部１０２Ａは、４つの第２候補位置ＣＰ２１～ＣＰ２４に対して、式（６）～（８）又は式（９）を用いて、それぞれ第２合流加速度ａｍｒｇ２を演算する。合流判断部１０２Ａは、演算した４つの第２合流加速度ａｍｒｇ２のうち、絶対値が最も小さい第２合流加速度ａｍｒｇ２を第２加速度ａｍ２として選択する。 In this case, the merging determination unit 102A calculates the second merging acceleration a mrg2 for each of the four second candidate positions CP21 to CP24 using equations (6) to (8) or (9). The confluence determination unit 102A selects the second confluence acceleration amrg2 having the smallest absolute value among the four calculated second confluence accelerations a_mrg2 as the second acceleration am2 .

なお、第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、合流判断部１０２Ａは、合流車両ＶＬに対する合流支援を中断させる。つまり、第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、車両走行支援制御装置１００Ａは、合流計画生成部１０３における合流計画の生成及び合流制御部１０４による加速度指令ａｒｅｆの演算を実行しない。 When the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the merging determination unit 102A suspends the merging support for the merging vehicle VL. That is, when the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the vehicle driving support control device 100A causes the merging plan generating unit 103 to generate a merging plan and the merging control unit 104 to calculate the acceleration command aref . don't run

図１１の車両走行支援制御装置１００Ａは、図８のフローチャートに従い、合流支援制御ルーチンを実行する。図１４は、図１１の車両走行支援制御装置が実行する合流支援制御ルーチンにおける合流位置選択のサブルーチンを示すフローチャートである。 The vehicle driving support control device 100A of FIG. 11 executes a merging support control routine according to the flowchart of FIG. 14 is a flow chart showing a subroutine for selecting a merging position in a merging support control routine executed by the vehicle driving support control device of FIG. 11. FIG.

合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０１において、合流車両ＶＬと本線車両ＶＲ１及びＶＲ２との間に確保する設定距離ｄｓとして第１距離ｄｓ１を設定する。 In step S301, the merging determination unit 102A sets a first distance ds1 as a set distance ds to be secured between the merging vehicle VL and the main line vehicles VR1 and VR2.

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０２において、取得した合流車両ＶＬの位置情報、合流車両ＶＬの速度情報、本線車両の位置情報、本線車両の速度情報、及び第１距離ｄｓ１に基づいて、複数の第１候補位置を抽出する。ここで、合流判断部１０２Ａは、それぞれの第１候補位置に対して、第１本線車両ＶＲ１又は第２本線車両ＶＲ２との間に第１距離ｄｓ１を確保できない第１候補位置を候補位置から除外する。 Next, in step S302, the merging determination unit 102A, based on the acquired position information of the merging vehicle VL, speed information of the merging vehicle VL, position information of the main line vehicle, speed information of the main line vehicle, and the first distance ds1 , A plurality of first candidate positions are extracted. Here, the merging determination unit 102A selects a first candidate position that cannot secure the first distance d s1 from the first main line vehicle VR1 or the second main line vehicle VR2 from the candidate position. exclude.

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０３において、複数の第１候補位置のそれぞれに対応する第１合流加速度ａｍｒｇ１を演算する。 Next, in step S303, merging determination unit 102A calculates first merging acceleration amrg1 corresponding to each of the plurality of first candidate positions.

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０４において、複数の第１合流加速度ａｍｒｇ１のうち、絶対値が最も小さい第１合流加速度ａｍｒｇ１を第１加速度ａｍ１として選択する。 Next, in step S304, the confluence determination unit 102A selects the first confluence acceleration amrg1 having the smallest absolute value among the plurality of first confluence accelerations amrg1 as the first acceleration am1 .

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０５において、ステップＳ３０４において選択された第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈよりも大きいか否かを判定する。 Next, in step S305, the merging determination unit 102A determines whether or not the first acceleration am1 selected in step S304 is greater than the acceleration threshold value ath .

第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３１０において、第１加速度ａｍ１に対応する第１候補位置を合流位置として合流計画生成部１０３に出力し、ステップＳ１０３のサブルーチンを終了する。 If the first acceleration am1 is equal to or less than the acceleration threshold a th , the merging determination unit 102A outputs the first candidate position corresponding to the first acceleration am1 as the merging position to the merging plan generating unit 103 in step S310. The subroutine of step S103 is terminated.

一方、第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０６において、設定距離ｄｓを第１距離ｄｓ１から第２距離ｄｓ２に変更する。 On the other hand, if the first acceleration am1 is greater than the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102A changes the set distance ds from the first distance ds1 to the second distance ds2 in step S306.

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０７において、取得した合流車両ＶＬの位置情報、合流車両ＶＬの速度情報、本線車両の位置情報、本線車両の速度情報、及び第２距離ｄｓ２に基づいて、複数の第２候補位置を抽出する。ここで、合流判断部１０２Ａは、それぞれの第２候補位置に対して、第１本線車両ＶＲ１又は第２本線車両ＶＲ２との間に第２距離ｄｓ２を確保できない第２候補位置を候補位置から除外する。 Next, in step S307, the merging determination unit 102A, based on the acquired position information of the merging vehicle VL, speed information of the merging vehicle VL, position information of the main line vehicle, speed information of the main line vehicle, and the second distance ds2 , A plurality of second candidate positions are extracted. Here, the merging determination unit 102A selects a second candidate position that cannot secure the second distance ds2 from the first main line vehicle VR1 or the second main line vehicle VR2 from each second candidate position. exclude.

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０８において、複数の第２候補位置のそれぞれに対応する第２合流加速度ａｍｒｇ２を演算する。 Next, in step S308, the merging determination unit 102A calculates a second merging acceleration amrg2 corresponding to each of the plurality of second candidate positions.

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３０９において、複数の第２合流加速度ａｍｒｇ２のうち、絶対値が最も小さい第２合流加速度ａｍｒｇ２を第２加速度ａｍ２として選択する。 Next, in step S309, the confluence determination unit 102A selects the second confluence acceleration amrg2 having the smallest absolute value among the plurality of second confluence accelerations amrg2 as the second acceleration am2 .

次いで、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３１０において、第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍ以下であるか否かを判定する。 Next, in step S310, the merging determination unit 102A determines whether or not the second acceleration am2 is equal to or less than the acceleration upper limit value alim .

第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍよりも大きい場合、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３１１において、合流支援を中断し、図８の合流支援制御ルーチンを一旦終了する。従って、合流支援が中断された場合、図８のステップＳ１０４及びステップ１０５は実行されない。 If the second acceleration am2 is greater than the acceleration upper limit value alim , the merging determination unit 102A suspends the merging support in step S311 and once terminates the merging support control routine of FIG. Therefore, when the merging support is interrupted, steps S104 and 105 of FIG. 8 are not executed.

一方、第２加速度ａｍ２が、加速度上限値ａｌｉｍ以下である場合、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３１２において、第２加速度ａｍ２に対応する第２候補位置を合流位置として選択するとともに、合流時間Ｔｍｒｇを演算する。また、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ３１２において、選択された合流位置に関する情報と演算された合流時間Ｔｍｒｇを合流計画生成部１０３に出力し、ステップＳ１０３のサブルーチンを終了する。 On the other hand, if the second acceleration am2 is less than or equal to the acceleration upper limit value a lim , the merging determination unit 102A selects the second candidate position corresponding to the second acceleration am2 as the merging position in step S312. Compute the time T_mrg . Also, in step S312, the merging determination unit 102A outputs information about the selected merging position and the calculated merging time Tmrg to the merging plan generation unit 103, and ends the subroutine of step S103.

以上のように、実施の形態２に係る車両走行支援制御装置１００Ａは、合流判断部１０２Ａ、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４を備えている。 As described above, the vehicle driving support control device 100A according to Embodiment 2 includes the merging determination section 102A, the merging plan generating section 103, and the merging control section 104. FIG.

合流判断部１０２Ａは、設定距離として第１距離ｄｓ１を用いて、それぞれ複数の第１候補位置を抽出し、複数の第１合流加速度ａｍｒｇ１を演算する。
合流判断部１０２Ａは、複数の第１合流加速度ａｍｒｇ１のうち、絶対値が最も小さい第１合流加速度ａｍｒｇ１を第１加速度ａｍ１として選択する。 The merging determination unit 102A extracts a plurality of first candidate positions using the first distance ds1 as the set distance, and calculates a plurality of first merging accelerations amrg1 .
The merging determination unit 102A selects the first merging acceleration amrg1 having the smallest absolute value among the plurality of first merging accelerations a mrg1 as the first acceleration am1 .

合流判断部１０２Ａは、第１加速度ａｍ１を加速度閾値ａｔｈと比較する。
第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２Ａは、第１加速度ａｍ１に対応する第１候補を合流位置として合流計画生成部１０３に出力する。 The merging determination unit 102A compares the first acceleration am1 with the acceleration threshold a_th .
When the first acceleration am1 is less than or equal to the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102A outputs the first candidate corresponding to the first acceleration am1 to the merging plan generation unit 103 as the merging position.

第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、合流判断部１０２Ａは、設定距離として、第１距離ｄｓ１よりも短い第２距離ｄｓ２を用いて、複数の第２候補位置を抽出する。 When the first acceleration am1 is greater than the acceleration threshold ath, the merging determination unit 102A extracts a plurality of second candidate positions using a second distance ds2 shorter than the first distance ds1 as the set distance. do.

複数の第２合流加速度ａｍｒｇ２を演算し、複数の第２合流加速度ａｍｒｇ２のうち、絶対値が最も小さい第２合流加速度ａｍｒｇ２を第２加速度ａｍ２として選択し、第２加速度ａｍ２に対応する第２候補位置を合流位置として合流計画生成部１０３に出力する。 A plurality of second confluence accelerations a mrg2 are calculated, and the second confluence acceleration a mrg2 having the smallest absolute value from among the plurality of second confluence accelerations a mrg2 is selected as the second acceleration am2 . The corresponding second candidate position is output to the merging plan generation unit 103 as the merging position.

これにより、複数の本線車両の間において、候補位置が抽出され易くなる。つまり、合流車両ＶＬの近傍においても候補位置が抽出され易くなる。従って、合流車両ＶＬをよりスムーズに本線車線Ｌ１に移動させることができる。また、設定距離ｄｓが第１距離ｄｓ１から第２距離ｄｓ２に変更されることにより、合流区間において、設定距離ｄｓが確保された候補位置が抽出されなくなる事態を回避することができる。 This makes it easier to extract candidate positions between a plurality of main line vehicles. That is, it becomes easier to extract candidate positions even in the vicinity of the merging vehicle VL. Therefore, the merging vehicle VL can be moved to the main lane L1 more smoothly. In addition, by changing the set distance ds from the first distance ds1 to the second distance ds2 , it is possible to avoid a situation in which candidate positions where the set distance ds is ensured are not extracted in the merging section. .

また、第１合流加速度ａｍｒｇ１は、合流車両ＶＬが、対応する第１候補位置に移動するまでに合流車両ＶＬに生じる加速度の絶対値の最大値である。第２合流加速度ａｍｒｇ２は、合流車両ＶＬが、対応する第２候補位置に移動するまでに合流車両ＶＬに生じる加速度の絶対値の最大値である。このため、第１合流加速度ａｍｒｇ１及び第２合流加速度ａｍｒｇ２をより容易に演算することができる。 The first merging acceleration amrg1 is the maximum absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle VL until the merging vehicle VL moves to the corresponding first candidate position. The second merging acceleration a mrg2 is the maximum absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle VL until the merging vehicle VL moves to the corresponding second candidate position. Therefore, the first confluence acceleration a mrg1 and the second confluence acceleration a mrg2 can be calculated more easily.

なお、実施の形態２において、長さの異なる２つの設定距離ｄｓについて、合流加速度ａｍｒｇが演算されていたが、３種類以上の設定距離ｄｓについて、合流加速度ａｍｒｇが演算されてもよい。 In the second embodiment, the confluence acceleration a mrg is calculated for two set distances ds with different lengths, but the confluence acceleration a mrg may be calculated for three or more set distances ds . good.

この場合、例えば、合流判断部１０２Ａは、図１４のステップＳ３０９において第２加速度ａｍ２を選択した後に、第２加速度ａｍ２が加速度閾値ａｔｈよりも大きいか否かを判定する。そして、第２加速度ａｍ２が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合には、合流判断部１０２Ａは、複数の第３候補位置を抽出し、第３加速度ａｍ３を選択する。各第３候補位置は、本線車両との間において、設定距離ｄｓとして第２距離ｄｓ２よりも短い第３距離ｄｓ３が確保されている候補位置である。そして、合流判断部１０２Ａは、第３加速度ａｍ３を選択した後、ステップＳ３１０に代えて、第３加速度ａｍ３が加速度閾値ａｔｈ以下であるか否かを判定する。一方、第２加速度ａｍ２が加速度閾値ａｔｈ以下である場合、合流判断部１０２Ａは、ステップＳ１０３のサブルーチンを終了する。 In this case, for example, after selecting the second acceleration am2 in step S309 of FIG. 14, the merging determination unit 102A determines whether the second acceleration am2 is greater than the acceleration threshold ath . Then, when the second acceleration am2 is greater than the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102A extracts a plurality of third candidate positions and selects the third acceleration am3 . Each third candidate position is a candidate position where a third distance ds3, which is shorter than the second distance ds2 , is secured as the set distance ds from the main line vehicle. Then, after selecting the third acceleration am3 , the merging determination unit 102A determines whether or not the third acceleration am3 is equal to or less than the acceleration threshold ath instead of step S310. On the other hand, if the second acceleration am2 is less than or equal to the acceleration threshold ath , the merging determination unit 102A terminates the subroutine of step S103.

また、加速度閾値ａｔｈは、実施の形態１における加速度閾値ａｔｈと等しい値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、第１距離ｄｓ１は、実施の形態１における第１距離ｄｓ１と等しい値であってもよいし、異なる距離であってもよい。第２距離ｄｓ２は、実施の形態１における第２距離ｄｓ２と等しい値であってもよいし、異なる値であってもよい。 Further, the acceleration threshold a_th may be the same value as the acceleration threshold a_th in the first embodiment, or may be a different value. Also, the first distance d s1 may be the same value as the first distance d s1 in Embodiment 1, or may be a different distance. The second distance ds2 may be equal to or different from the second distance ds2 in the first embodiment.

また、実施の形態２において、第１加速度ａｍ１を求める演算と第２加速度ａｍ２を求める演算とが並列に処理されてから、第１加速度ａｍ１が加速度閾値ａｔｈと比較されてもよい。 Further, in the second embodiment, the calculation for obtaining the first acceleration am1 and the calculation for obtaining the second acceleration am2 may be processed in parallel, and then the first acceleration am1 may be compared with the acceleration threshold value ath . .

また、実施の形態２において、設定距離ｄｓが第１距離ｄｓ１に設定されている場合、まず、絶対値が最も小さい第１合流加速度ａｍｒｇ１に対応する第１候補位置を合流位置と選択してもよい。そして、絶対値が最も小さい第１合流加速度ａｍｒｇ１が加速度閾値ａｔｈよりも大きい場合、絶対値が最も小さい第２合流加速度ａｍｒｇ２に対応する第２候補位置を合流位置として選択し直してもよい。 Further, in Embodiment 2, when the set distance ds is set to the first distance ds1 , first, the first candidate position corresponding to the first merging acceleration amrg1 having the smallest absolute value is selected as the merging position. You may Then, when the first confluence acceleration a mrg1 with the smallest absolute value is greater than the acceleration threshold a th , the second candidate position corresponding to the second confluence acceleration a mrg2 with the smallest absolute value may be reselected as the confluence position. good.

実施の形態３．
次に、実施の形態３に係る車両走行支援制御装置について説明する。図１５は、実施の形態３に係る車両走行支援制御装置が適用される道路、本線車両、合流車両、及び路側機を示す模式図である。図１５に示したように、道路ＲＤの路側には、路側機ＲＳＵが設置されている。 Embodiment 3.
Next, a vehicle driving support control device according to Embodiment 3 will be described. FIG. 15 is a schematic diagram showing a road, a main line vehicle, a merging vehicle, and a roadside unit to which the vehicle driving support control device according to Embodiment 3 is applied. As shown in FIG. 15, a roadside unit RSU is installed on the roadside of the road RD.

図１６は、実施の形態３に係る車両走行支援制御装置を示す構成図である。実施の形態３に係る車両走行支援制御装置１００Ｂは、車両側制御部２００及び路側制御部３００を有している。合流車両ＶＬは、地図格納部１１、ＧＰＳ受信機１２、駆制動制御装置１４、通信部１７、及び車両側制御部２００を有している。地図格納部１１、ＧＰＳ受信機１２、及び駆制動制御装置１４は、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置１００の地図格納部１１、ＧＰＳ受信機１２、及び駆制動制御装置１４と同様であるため、説明は省略される。 FIG. 16 is a configuration diagram showing a vehicle driving support control device according to Embodiment 3. As shown in FIG. A vehicle driving support control device 100B according to Embodiment 3 has a vehicle-side control section 200 and a road-side control section 300 . The merging vehicle VL has a map storage unit 11 , a GPS receiver 12 , a driving/braking control device 14 , a communication unit 17 and a vehicle side control unit 200 . The map storage unit 11, the GPS receiver 12, and the driving and braking control device 14 are the same as the map storage unit 11, the GPS receiver 12, and the driving and braking control device 14 of the vehicle driving support control device 100 according to the first embodiment. Therefore, the description is omitted.

通信部１７は、路側機ＲＳＵからの信号を受信し、受信した信号を車両側制御部２００へ出力する。 The communication unit 17 receives a signal from the roadside unit RSU and outputs the received signal to the vehicle control unit 200 .

車両側制御部２００は、機能ブロックとして、合流判断部１０２、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４を有している。合流判断部１０２は、地図格納部１１から地図情報を取得し、ＧＰＳ受信機１２から自車位置、即ち、合流車両ＶＬの位置情報を取得する。また、合流判断部１０２は、通信部１７から本線車両の位置情報及び本線車両の速度情報を取得する。合流判断部１０２のその他の機能、合流計画生成部１０３の機能、及び合流制御部１０４の機能は、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置１００の各機能と同様であるため、詳細な説明は省略される。 The vehicle-side control unit 200 has a merging determination unit 102, a merging plan generation unit 103, and a merging control unit 104 as functional blocks. The merging determination unit 102 acquires map information from the map storage unit 11 and acquires the own vehicle position, that is, the position information of the merging vehicle VL from the GPS receiver 12 . The merging determination unit 102 also acquires the position information of the main line vehicle and the speed information of the main line vehicle from the communication unit 17 . Other functions of the merging determination unit 102, the functions of the merging plan generating unit 103, and the functions of the merging control unit 104 are the same as the functions of the vehicle driving support control device 100 according to the first embodiment, so detailed description will be given. is omitted.

路側機ＲＳＵは、路側センサ２１、地図格納部２２、通信部２３、及び路側制御部３００を有している。路側センサ２１は、道路ＲＤ上の物体を検出する。地図格納部２２は、地図情報を格納している。通信部２３は、路側制御部３００からの信号を合流車両ＶＬの通信部１７へ送信する。 The roadside unit RSU has a roadside sensor 21 , a map storage unit 22 , a communication unit 23 and a roadside control unit 300 . The roadside sensor 21 detects objects on the road RD. The map storage unit 22 stores map information. The communication unit 23 transmits a signal from the roadside control unit 300 to the communication unit 17 of the merging vehicle VL.

路側制御部３００は、機能ブロックとして、本線車両検出部３０１を有している。本線車両検出部３０１は、路側センサ２１からの情報と地図格納部２２からの情報とに基づいて、本線車両の位置情報及び本線車両の速度情報を検出する。この例の場合、本線車両検出部３０１は、第１本線車両ＶＲ１の位置情報と、第１本線車両ＶＲ１の速度情報と、第２本線車両ＶＲ２の位置情報と、第２本線車両ＶＲ２の速度情報とを検出する。 The roadside control unit 300 has a main line vehicle detection unit 301 as a functional block. The main line vehicle detection unit 301 detects the position information of the main line vehicle and the speed information of the main line vehicle based on the information from the roadside sensor 21 and the information from the map storage unit 22 . In this example, the main line vehicle detection unit 301 detects the position information of the first main line vehicle VR1, the speed information of the first main line vehicle VR1, the position information of the second main line vehicle VR2, and the speed information of the second main line vehicle VR2. to detect

本線車両検出部３０１は、地図格納部２２によって取得された地図情報と、路側センサ２１によって取得された周辺物体の位置情報及び周辺物体の速度情報とに基づいて、本線車両ＶＲ１，ＶＲ２の位置及び本線車両ＶＲ１，ＶＲ２の速度を検出する。 Based on the map information acquired by the map storage unit 22, the position information of the surrounding objects and the speed information of the surrounding objects acquired by the roadside sensor 21, the main line vehicle detection unit 301 detects the positions and The speeds of main line vehicles VR1 and VR2 are detected.

より具体的に述べると、本線車両検出部３０１は、周辺物体の位置情報及び周辺物体の速度情報と、地図情報とを照合し、周辺物体の中から本線車線Ｌ１上に存在する物体を選択する。そして、本線車両検出部３０１は、選択された物体の位置情報及び選択された物体の速度情報を本線車両ＶＲ１，ＶＲ２の位置情報及び本線車両ＶＲ１，ＶＲ２の速度情報として通信部２３へ出力する。そして、通信部２３は、本線車両ＶＲ１，ＶＲ２の位置情報及び本線車両ＶＲ１，ＶＲ２の速度情報を合流車両ＶＬへ送信する。 More specifically, the main lane vehicle detection unit 301 compares the position information and speed information of the surrounding objects with the map information, and selects an object existing on the main lane L1 from among the surrounding objects. . Then, the main line vehicle detection unit 301 outputs the position information of the selected object and the speed information of the selected object to the communication unit 23 as the position information of the main line vehicles VR1 and VR2 and the speed information of the main line vehicles VR1 and VR2. Then, the communication unit 23 transmits the position information of the main line vehicles VR1 and VR2 and the speed information of the main line vehicles VR1 and VR2 to the merging vehicle VL.

実施の形態３に係る車両走行支援制御装置１００Ｂの上記以外の構成は、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置１００及び実施の形態２に係る車両走行支援制御装置１００Ａと同様である。 Other configurations of the vehicle driving support control device 100B according to the third embodiment are the same as those of the vehicle driving support control device 100 according to the first embodiment and the vehicle driving support control device 100A according to the second embodiment.

図１７は、図１６の路側制御部３００の機能を実現する処理回路の一例を示す構成図である。路側制御部３００は、演算処理装置９０と、複数の記憶装置９１と、通信装置９２と、内部ネットワーク９３とを有している。 FIG. 17 is a configuration diagram showing an example of a processing circuit that implements the functions of the roadside control section 300 of FIG. The roadside control unit 300 has an arithmetic processing device 90 , a plurality of storage devices 91 , a communication device 92 and an internal network 93 .

演算処理装置９０には、例えば、ＣＰＵが用いられる。複数の記憶装置９１は、演算処理装置９０との間においてデータを送受信し、データを記憶する。通信装置９２は、内部ネットワーク９３とデータ通信を行う。通信装置９２は、内部ネットワーク９３を経由して、外部装置としての路側センサ２１及び地図格納部２２と通信を行う。 For example, a CPU is used for the arithmetic processing unit 90 . The plurality of storage devices 91 transmit and receive data to and from the arithmetic processing device 90 and store the data. The communication device 92 performs data communication with the internal network 93 . The communication device 92 communicates with the roadside sensor 21 and the map storage unit 22 as external devices via the internal network 93 .

また、演算処理装置９０には、例えば、ＡＳＩＣ、ＩＣ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路が備えられていてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられることにより、各処理が複数の演算処理装置によって分担して実行されてもよい。複数の記憶装置９１としては、例えば、演算処理装置９０からのデータの読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ及び演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭが備えられている。 Further, the arithmetic processing unit 90 may include, for example, ASIC, IC, DSP, FPGA, various logic circuits, and various signal processing circuits. Further, by providing a plurality of arithmetic processing units 90 of the same type or different types, each process may be shared and executed by a plurality of arithmetic processing units. The plurality of storage devices 91 include, for example, a RAM configured to read and write data from the arithmetic processing unit 90 and a ROM configured to read data from the arithmetic processing unit 90 .

路側制御部３００の機能は、演算処理装置９０が、複数の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア又はプログラムを実行し、複数の記憶装置９１、通信装置９２等の路側機ＲＳＵの他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、路側制御部３００の各機能により用いられる設定データは、ソフトウェア又はプログラムの一部として、複数の記憶装置９１に記憶されている。 The function of the roadside control unit 300 is that the arithmetic processing unit 90 executes software or programs stored in a plurality of storage devices 91, and communicates with other hardware of the roadside unit RSU such as a plurality of storage devices 91 and the communication device 92. It is realized by cooperating. The setting data used by each function of the roadside control unit 300 is stored in a plurality of storage devices 91 as part of software or programs.

以上のように、実施の形態３に係る車両走行支援制御装置１００Ｂでは、本線車両検出部３０１が路側機ＲＳＵ内の路側制御部３００に設けられている。また、合流判断部１０２、合流計画生成部１０３、及び合流制御部１０４は合流車両ＶＬ内の車両側制御部２００に設けられている。そして、合流車両ＶＬの位置情報及び合流車両ＶＬの速度情報と、路側機ＲＳＵにより検出された本線車両の位置情報及び本線車両の速度情報とに基づいて、車両側制御部２００から駆制動制御装置１４へ合流車両ＶＬの加速度指令ａｒｅｆが出力される。 As described above, in the vehicle driving support control device 100B according to Embodiment 3, the main line vehicle detection unit 301 is provided in the roadside control unit 300 in the roadside unit RSU. The merging determination unit 102, the merging plan generating unit 103, and the merging control unit 104 are provided in the vehicle-side control unit 200 in the merging vehicle VL. Then, based on the position information of the merging vehicle VL, the speed information of the merging vehicle VL, and the position information of the main line vehicle and the speed information of the main line vehicle detected by the roadside unit RSU, the vehicle side control unit 200 outputs the driving and braking control device 14, an acceleration command a ref of the merging vehicle VL is output.

これによれば、本線車両が合流車両ＶＬの周辺センサの死角に存在している場合であっても、本線車両の位置情報及び本線車両の速度情報を検出することができ、その結果、合流車両ＶＬを、よりスムーズに本線車線に移動させることができる。 According to this, even when the main line vehicle exists in the blind spot of the peripheral sensor of the merging vehicle VL, the position information of the main line vehicle and the speed information of the main line vehicle can be detected. VL can be moved to the main lane more smoothly.

実施の形態４．
次に、実施の形態４に係る車両走行支援制御装置について説明する。図１８は、実施の形態４に係る車両走行支援制御装置を示す構成図である。実施の形態４に係る車両走行支援制御装置１００Ｃは、車両側制御部２００Ａ及び路側制御部３００Ａを有している。 Embodiment 4.
Next, a vehicle driving support control device according to Embodiment 4 will be described. FIG. 18 is a configuration diagram showing a vehicle driving support control device according to Embodiment 4. As shown in FIG. A vehicle driving support control device 100C according to Embodiment 4 has a vehicle-side control section 200A and a road-side control section 300A.

車両側制御部２００Ａは、機能ブロックとして、合流制御部１０４を有している。合流制御部１０４は、合流車両ＶＬの通信部１７から、路側機ＲＳＵ側において生成された合流計画についての情報が入力される。合流制御部１０４は、実施の形態１に係る車両走行支援制御装置１００の合流制御部１０４と同じであるため、詳細な説明は省略される。 200 A of vehicle side control parts have the confluence|merging control part 104 as a functional block. The merging control unit 104 receives information about the merging plan generated by the roadside unit RSU from the communication unit 17 of the merging vehicle VL. The merging control unit 104 is the same as the merging control unit 104 of the vehicle driving support control device 100 according to Embodiment 1, and thus detailed description thereof will be omitted.

路側制御部３００Ａは、機能ブロックとして、本線車両検出部３０１、合流車両検出部３０２、合流判断部３０３、及び合流計画生成部３０４を有している。このように、合流車両検出部３０２、合流判断部３０３、及び合流計画生成部３０４が路側制御部３００Ａに含まれ、合流計画が路側機ＲＳＵから合流車両ＶＬに送信される点が、実施の形態３の車両走行支援制御装置１００Ｂと異なっている。 The roadside control unit 300A has a main line vehicle detection unit 301, a merging vehicle detection unit 302, a merging determination unit 303, and a merging plan generation unit 304 as functional blocks. Thus, the merging vehicle detection unit 302, the merging determination unit 303, and the merging plan generation unit 304 are included in the roadside control unit 300A, and the merging plan is transmitted from the roadside unit RSU to the merging vehicle VL. 3 is different from the vehicle driving support control device 100B of No. 3.

路側制御部３００Ａは、路側センサ２１から周辺物体の位置情報及び周辺物体の速度情報を取得し、地図格納部２２から合流区間についての地図情報を取得する。合流計画生成部３０４は、車間計画ｄｐｌａｎ、速度計画ｖｐｌａｎ、及び加速度計画ａｐｌａｎの少なくとも１つを演算する。そして、合流計画生成部３０４は、路側機ＲＳＵの通信部２３を経由して、合流計画を合流車両ＶＬへ送信する。 The roadside control unit 300A acquires the position information of the surrounding objects and the speed information of the surrounding objects from the roadside sensor 21, and acquires the map information about the merging section from the map storage unit 22. FIG. The merging plan generation unit 304 calculates at least one of the inter-vehicle distance plan dplan , the speed plan vplan , and the acceleration plan aplan . Then, the merging plan generation unit 304 transmits the merging plan to the merging vehicle VL via the communication unit 23 of the roadside unit RSU.

本線車両検出部３０１が実行する処理は、実施の形態３の本線車両検出部３０１が実行する処理と同様である。また、合流判断部３０３及び合流計画生成部３０４が実行する処理は、実施の形態１～３の合流判断部及び合流計画生成部が実行する処理と同様であるため、これらの詳細な説明は省略される。 The processing executed by the main line vehicle detection unit 301 is the same as the processing executed by the main line vehicle detection unit 301 of the third embodiment. Further, the processing executed by the merging judgment unit 303 and the merging plan generation unit 304 is the same as the processing executed by the merging judgment unit and the merging plan generation unit in Embodiments 1 to 3, so detailed description thereof will be omitted. be done.

合流車両検出部３０２は、地図格納部２２により取得された地図情報と、路側センサ２１により取得された周辺物体の位置情報及び周辺物体の速度情報とに基づいて、合流車両ＶＬの位置情報及び合流車両ＶＬの速度情報を検出する。より具体的に述べると、合流車両検出部３０２は、路側センサ２１により取得された周辺物体の位置情報と、地図情報とを照合し、周辺物体の中から合流車線Ｌ２上に存在する物体を選択する。そして、合流車両検出部３０２は、選択された合流車両ＶＬの位置情報及び合流車両ＶＬの速度情報を合流判断部３０３へ出力する。 The merging vehicle detection unit 302 is based on the map information acquired by the map storage unit 22, the position information of the surrounding objects and the speed information of the surrounding objects acquired by the roadside sensor 21, the position information of the merging vehicle VL, and the Speed information of the vehicle VL is detected. More specifically, the merging vehicle detection unit 302 compares the position information of the surrounding objects acquired by the roadside sensor 21 with the map information, and selects an object existing on the merging lane L2 from among the surrounding objects. do. Then, the merging vehicle detection unit 302 outputs the position information of the selected merging vehicle VL and the speed information of the merging vehicle VL to the merging determination unit 303 .

車両側制御部２００Ａは、合流車両ＶＬの通信部１７により、路側機ＲＳＵからの合流計画を受信する。車両側制御部２００Ａは、合流計画に基づいて、加速度指令ａｒｅｆを演算し、演算した加速度指令ａｒｅｆを駆制動制御装置１４へ出力する。 The vehicle-side control unit 200A receives the merging plan from the roadside unit RSU through the communication unit 17 of the merging vehicle VL. The vehicle-side control unit 200A calculates an acceleration command a- ref based on the merging plan, and outputs the calculated acceleration command a- ref to the driving/braking control device .

以上のように、実施の形態４に係る車両走行支援制御装置１００Ｃによれば、本線車両検出部３０１、合流判断部３０３、及び合流計画生成部３０４が路側機ＲＳＵ内の路側制御部３００Ａに設けられている。また、合流制御部１０４は、合流車両ＶＬ内の車両側制御部２００Ａに設けられている。 As described above, according to the vehicle driving support control device 100C according to the fourth embodiment, the main line vehicle detection unit 301, the merging determination unit 303, and the merging plan generation unit 304 are provided in the roadside control unit 300A in the roadside unit RSU. It is Also, the merging control unit 104 is provided in the vehicle-side control unit 200A in the merging vehicle VL.

これにより、合流車両ＶＬが周辺センサ及びＧＰＳ受信機のいずれかを備えていない場合であっても、合流車両ＶＬをよりスムーズに本線車線に移動させることができる。 As a result, even if the merging vehicle VL does not have either a peripheral sensor or a GPS receiver, the merging vehicle VL can be moved to the main lane more smoothly.

実施の形態５．
次に、実施の形態５に係る車両走行支援制御装置について説明する。図１９は、実施の形態５に係る車両走行支援制御装置を示す構成図である。実施の形態５に係る車両走行支援制御装置１００Ｄは、合流車両側制御部２００Ｂ、路側制御部３００Ｂ、第１本線車両側制御部４００、及び第２本線車両側制御部５００を有している。 Embodiment 5.
Next, a vehicle driving support control device according to Embodiment 5 will be described. FIG. 19 is a configuration diagram showing a vehicle driving support control device according to Embodiment 5. As shown in FIG. A vehicle driving support control device 100D according to Embodiment 5 has a merging vehicle-side control section 200B, a road-side control section 300B, a first main line vehicle-side control section 400, and a second main line vehicle-side control section 500.

実施の形態５では、通信部を経由して制御される車両が、合流車両ＶＬ、第１本線車両ＶＲ１、及び第２本線車両ＶＲ２の複数台である点において、実施の形態４の車両走行支援制御装置１００Ｃと異なっている。上記以外の点においては、実施の形態４の車両走行支援制御装置１００Ｃと同様である。 In the fifth embodiment, the vehicles controlled via the communication unit are the merging vehicle VL, the first main line vehicle VR1, and the second main line vehicle VR2. It differs from the control device 100C. Points other than the above are the same as those of the vehicle driving support control device 100C of the fourth embodiment.

路側制御部３００Ｂは、路側センサ２１から周辺物体の位置情報及び周辺物体の速度情報を取得し、地図格納部２２から地図情報を取得する。路側制御部３００Ｂは、路側機ＲＳＵの通信部２３を経由して合流計画を合流車両ＶＬ、第１本線車両ＶＲ１、及び第２本線車両ＶＲ２へそれぞれ送信する。なお、本線車両検出部３０１及び合流車両検出部３０２が実行する処理は実施の形態４と同様であるため、説明は省略される。 The roadside control unit 300</b>B acquires the position information of the surrounding objects and the speed information of the surrounding objects from the roadside sensor 21 and acquires the map information from the map storage unit 22 . The roadside control unit 300B transmits the merging plan to the merging vehicle VL, the first main line vehicle VR1, and the second main line vehicle VR2 via the communication unit 23 of the roadside unit RSU. Note that the processing executed by the main line vehicle detection unit 301 and the merging vehicle detection unit 302 is the same as that of the fourth embodiment, and thus description thereof is omitted.

合流判断部３０３Ａには、本線車両検出部３０１から第１本線車両ＶＲ１の位置情報及び第１本線車両ＶＲ１の速度情報と、第２本線車両ＶＲ２の位置情報及び第２本線車両ＶＲ２の速度情報とが入力される。合流判断部３０３Ａには、合流車両検出部３０２から合流車両ＶＬの位置情報及び合流車両ＶＬの速度情報が入力される。合流判断部３０３Ａは、第１本線車両ＶＲ１の位置情報及び第１本線車両ＶＲ１の速度情報と、第２本線車両ＶＲ２の位置情報及び第２本線車両ＶＲ２の速度情報と、合流車両ＶＬの位置情報及び合流車両ＶＬの速度情報とに基づいて、合流車両ＶＬの合流位置及び合流時間Ｔｍｒｇを演算する。 The merging determination unit 303A receives the position information of the first main line vehicle VR1 and the speed information of the first main line vehicle VR1 from the main line vehicle detection unit 301, the position information of the second main line vehicle VR2 and the speed information of the second main line vehicle VR2. is entered. The position information of the merging vehicle VL and the speed information of the merging vehicle VL are input from the merging vehicle detection unit 302 to the merging determination unit 303A. The merging determination unit 303A determines the position information of the first main line vehicle VR1, the speed information of the first main line vehicle VR1, the position information of the second main line vehicle VR2, the speed information of the second main line vehicle VR2, and the position information of the merging vehicle VL. and the speed information of the merging vehicle VL, the merging position and merging time Tmrg of the merging vehicle VL are calculated.

図２０は、第１本線車両ＶＲ１が減速して、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１の前方に移動する場合における合流開始時の状態を表す模式図である。図２０において、合流車両ＶＬが、合流車線Ｌ２の始点Ｌ２ｓを走行し、第１本線車両ＶＲ１が、本線車線Ｌ１を走行している。合流車両ＶＬと第１本線車両ＶＲ１との間の距離を第１車間距離ｄ１、第１車間距離ｄ１の初期値をｄ１０とする。 FIG. 20 is a schematic diagram showing a state at the start of merging when the first main line vehicle VR1 decelerates and the merging vehicle VL moves ahead of the first main line vehicle VR1. In FIG. 20, the merging vehicle VL is traveling at the starting point L2s of the merging lane L2, and the first main line vehicle VR1 is traveling on the main lane L1. It is assumed that the distance between the merging vehicle VL and the first main line vehicle VR1 is a first inter-vehicle distance d1, and the initial value of the first inter-vehicle distance d1 is d10 .

１台の本線車両に対して合流車両ＶＬが合流するために本線車線Ｌ１に移動する場合、合流の候補位置としては、本線車両の前方位置又は本線車両の後方位置の２通りが考えられる。さらに、本線車両ＶＲ１が加減速する場合、本線車両ＶＲ１が減速し、合流車両ＶＬが本線車両ＶＲ１の前方に移動する場合と、本線車両ＶＲ１が加速し、合流車両ＶＬが本線車両ＶＲ１の後方に移動する場合とが考えられる。 When a merging vehicle VL moves to the main lane L1 in order to merge with one main line vehicle, there are two candidate positions for merging: a position in front of the main line vehicle and a position behind the main line vehicle. Further, when the main line vehicle VR1 accelerates or decelerates, the main line vehicle VR1 decelerates and the merging vehicle VL moves ahead of the main line vehicle VR1, and when the main line vehicle VR1 accelerates and the merging vehicle VL moves behind the main line vehicle VR1. It is conceivable to move.

図２１は、第１本線車両ＶＲ１が減速して、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１の前方に移動して合流を完了する場合の模式図である。本実施の形態では、合流開始時において第１本線車両ＶＲ１と同じ位置に存在し、以後、一定の速度ＶＲを維持して走行する仮想車両ＶＩ１が設定される。合流判断部３０３Ａは、第１本線車両ＶＲ１が仮想車両ＶＩ１に対して距離ｄｘだけ後方を走行するように、第１本線車両ＶＲ１を制御する。また、合流判断部３０３Ａは、合流車両ＶＬが仮想車両ＶＩ１に対して（－ｄｓ－ｄｘ）だけ前方を走行するように、合流車両ＶＬを制御する。 FIG. 21 is a schematic diagram of a case where the first main line vehicle VR1 decelerates and the merging vehicle VL moves ahead of the first main line vehicle VR1 to complete the merging. In the present embodiment, a virtual vehicle VI1 is set that exists at the same position as the first main line vehicle VR1 at the start of merging and thereafter travels while maintaining a constant speed VR. The merging determination unit 303A controls the first main line vehicle VR1 so that the first main line vehicle VR1 travels behind the virtual vehicle VI1 by a distance dx. In addition, the merging determination unit 303A controls the merging vehicle VL so that the merging vehicle VL travels ahead of the virtual vehicle VI1 by (-d s -dx).

図２２は、第１本線車両ＶＲ１が減速して、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１の前方に移動して合流を完了する場合における合流車両ＶＬと仮想車両ＶＩ１との間の距離、合流車両ＶＬの速度、及び合流車両ＶＬの加速度の時間変化を示す図である。 FIG. 22 shows the distance between the merging vehicle VL and the virtual vehicle VI1 when the 1st main line vehicle VR1 decelerates and the merging vehicle VL moves ahead of the 1st main line vehicle VR1 to complete the merging. FIG. 4 is a diagram showing temporal changes in the velocity of VL and the acceleration of a merging vehicle VL;

例えば、図２２に示された例の場合、第１車間距離ｄ１がｄ１０から（ｄ＊－ｄｘ）へと変化するステップ入力ｄｉｎとフィルタとを用いて合流車両ＶＬの合流計画が演算される。図６に示された例では、第１車間距離ｄ１の目標値はｄ＊であったが、本例における第１車間距離ｄ１の目標値は、ｄ＊－ｄｘである。従って、本例の場合、合流時間Ｔｍｒｇと仮想車両ＶＩ１の走行距離との間には、以下の式（２２）の関係が成り立つ。 For example, in the case of the example shown in FIG. 22, the merging plan for the merging vehicle VL is calculated using the step input d in in which the first inter-vehicle distance d1 changes from d10 to (d* -dx ) and the filter. be. In the example shown in FIG. 6, the target value of the first inter-vehicle distance d1 was d*, but the target value of the first inter-vehicle distance d1 in this example is d*-dx. Therefore, in the case of this example, the following equation (22) holds true between the merging time T mrg and the traveling distance of the virtual vehicle VI1.

Figure 0007134310000017
Figure 0007134310000017

図２３は、第１本線車両ＶＲ１が減速して、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１の前方に移動して合流を完了する場合における第１本線車両ＶＲ１と仮想車両ＶＩ１との間の距離、第１本線車両ＶＲ１の速度、及び第１本線車両ＶＲ１の加速度の時間変化を示す図である。 FIG. 23 shows the distance between the first main line vehicle VR1 and the virtual vehicle VI1 when the first main line vehicle VR1 decelerates and the merging vehicle VL moves ahead of the first main line vehicle VR1 to complete the merging. It is a figure which shows the time change of the speed of 1st main line vehicle VR1, and the acceleration of 1st main line vehicle VR1.

第１本線車両ＶＲ１は、減速と加速とを１回ずつ行うことにより、仮想車両ＶＩ１との間の距離をｄｘだけ離す。このときの第１本線車両ＶＲ１の加速度及び第１本線車両ＶＲ１の減速度の大きさを、予め設定された本線車両加速度ａｓｅｔとすると、距離ｄｘと合流時間Ｔｍｒｇとの間には、以下の式（２３）の関係が成り立つ。 The first main line vehicle VR1 decelerates and accelerates once each, thereby increasing the distance from the virtual vehicle VI1 by dx. Assuming that the acceleration of the first main line vehicle VR1 and the magnitude of deceleration of the first main line vehicle VR1 at this time are the preset main line vehicle acceleration a set , the distance between the distance dx and the merging time T mrg is as follows: (23) holds.

Figure 0007134310000018
Figure 0007134310000018

式（２２）及び式（２３）より、合流時間Ｔｍｒｇは、以下の式（２４）を用いて演算される。 From the equations (22) and (23), the confluence time T mrg is calculated using the following equation (24).

Figure 0007134310000019
Figure 0007134310000019

評価指標である合流加速度ａｍｒｇは、合流車両ＶＬの加速度ａＶＬと、ｎ番目の本線車両の加速度ａＶＲｎのそれぞれの２乗の積分値として、以下の式（２５）のように定義される。このように、合流加速度ａｍｒｇは、合流車両ＶＬの加速度及び複数の本線車両の加速度の累積値である。 The merging acceleration a_mrg, which is an evaluation index, is defined as the integral of the squares of the acceleration a_VL of the merging vehicle VL and the acceleration a_VRn of the n-th main vehicle, as shown in the following equation (25). . Thus, the merging acceleration amrg is the accumulated value of the acceleration of the merging vehicle VL and the acceleration of a plurality of main line vehicles.

Figure 0007134310000020
Figure 0007134310000020

図２４は、第１本線車両ＶＲ１が加速するとともに、第２本線車両ＶＲ２が減速して、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１と第２本線車両ＶＲ２との間に移動する場合における合流開始時の状態を表す模式図である。図２５は、第１本線車両ＶＲ１が加速するとともに、第２本線車両ＶＲ２が減速して、合流車両ＶＬが第１本線車両ＶＲ１と第２本線車両ＶＲ２との間に移動して合流を完了する場合の模式図である。 FIG. 24 shows the start of merging when the first main line vehicle VR1 accelerates, the second main line vehicle VR2 decelerates, and the merging vehicle VL moves between the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2. It is a schematic diagram showing the state of. In FIG. 25, the first main line vehicle VR1 accelerates, the second main line vehicle VR2 decelerates, and the merging vehicle VL moves between the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2 to complete the merging. It is a schematic diagram of the case.

この場合、合流判断部３０３Ａは、まず、仮想車両ＶＩ１を合流開始時の第１本線車両ＶＲ１と第２本線車両ＶＲ２の中央に設定し、仮想車両ＶＩ１を一定の速度で走行させる。次に、合流判断部３０３Ａは、合流完了時に第１本線車両ＶＲ１と仮想車両ＶＩ１との間の距離が設定距離ｄｓとなり、且つ第２本線車両ＶＲ２と仮想車両ＶＩ１との間の距離が設定距離－ｄｓとなるように、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２を制御する。そして、合流判断部３０３Ａは、合流車両ＶＬの位置が仮想車両ＶＩ１の位置と一致するように、合流車両ＶＬを制御する。 In this case, the merging determination unit 303A first sets the virtual vehicle VI1 at the center of the first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2 at the start of merging, and causes the virtual vehicle VI1 to travel at a constant speed. Next, the merging determination unit 303A sets the distance between the first main line vehicle VR1 and the virtual vehicle VI1 to the set distance ds when the merging is completed, and sets the distance between the second main line vehicle VR2 and the virtual vehicle VI1. The first main line vehicle VR1 and the second main line vehicle VR2 are controlled so that the distance is -d s . Then, the merging determination unit 303A controls the merging vehicle VL so that the position of the merging vehicle VL matches the position of the virtual vehicle VI1.

なお、このときの合流時間Ｔｍｒｇ及び合流加速度ａｍｒｇの演算方法は、図２０～図２３を用いて説明した場合と同様である。 The method of calculating the merging time T mrg and the merging acceleration a mrg at this time is the same as the case described with reference to FIGS.

以上のように、合流判断部３０３Ａは、合流の候補位置を決定するときに、複数の本線車両の加減速を行ったうえで、合流の候補位置を決定する。この場合、合流判断部３０３Ａは、合流車両ＶＬ及び複数の本線車両のそれぞれの合流加速度を演算する。合流判断部３０３Ａは、候補位置毎に合流車両ＶＬ及び複数の本線車両のそれぞれの合流加速度を積算する。そして、合流判断部３０３Ａは、積算された複数の合流加速度ａｍｒｇのうち、絶対値が最も小さい合流加速度に対応する候補位置を合流位置として選択し、そのときの合流時間Ｔｍｒｇを出力する。 As described above, when determining candidate positions for merging, merging determination unit 303A determines candidate positions for merging after accelerating and decelerating a plurality of main line vehicles. In this case, the merging determination unit 303A calculates the merging acceleration of each of the merging vehicle VL and the plurality of main line vehicles. The merging determination unit 303A integrates the merging acceleration of each of the merging vehicle VL and the plurality of main line vehicles for each candidate position. Then, the merging determination unit 303A selects the candidate position corresponding to the merging acceleration having the smallest absolute value from among the integrated multiple merging accelerations a mrg as the merging position, and outputs the merging time T mrg at that time.

合流計画生成部３０４Ａは、合流判断部３０３Ａから入力された合流車両ＶＬの合流位置及び合流時間Ｔｍｒｇに基づいて、合流車両ＶＬの合流計画、本線車両ＶＲ１の合流計画、及び本線車両ＶＲ２の合流計画をそれぞれ演算する。本演算には、式（１０）又は式（１２）により示されたフィルタを用いる。 The merging plan generator 304A generates a merging plan for the merging vehicle VL, a merging plan for the main line vehicle VR1, and a merging for the main line vehicle VR2 based on the merging position and the merging time T mrg of the merging vehicle VL input from the merging determination unit 303A. Calculate each plan. For this calculation, the filter represented by Equation (10) or Equation (12) is used.

このとき、フィルタへのステップ入力ｄｉｎの大きさを、仮想車両ＶＩ１に対する車間距離に設定する。例えば、図２２に示した合流車両ＶＬの場合、合流車両ＶＬと仮想車両ＶＩ１との間の距離に対しては、ｄ１０からｄ＊－ｄｘのステップ入力とフィルタとを用いて、合流車両ＶＬの合流計画を演算する。同様に、図２３に示した第１本線車両ＶＲ１の場合、第１本線車両ＶＲ１と仮想車両ＶＩ１との間の距離に対しては、０からｄｘのステップ入力とフィルタとを用いて、第１本線車両ＶＲ１の合流計画を演算する。 At this time, the magnitude of the step input d in to the filter is set to the inter-vehicle distance with respect to the virtual vehicle VI1. For example, in the case of the merging vehicle VL shown in FIG. 22, the distance between the merging vehicle VL and the virtual vehicle VI1 is calculated using a step input from d10 to d* -dx and a filter. compute the confluence plan for Similarly, in the case of the first main line vehicle VR1 shown in FIG. A merging plan for the main line vehicle VR1 is calculated.

合流車両ＶＬの合流計画は、速度計画ｖｐｌａｎ＿ＶＬ及び加速度計画ａｐｌａｎ＿ＶＬを含んでいる。第１本線車両ＶＲ１の合流計画は、速度計画ｖｐｌａｎ＿ＶＲ１及び加速度計画ａｐｌａｎ＿ＶＲ１を含んでいる。第２本線車両ＶＲ２の合流計画は、速度計画ｖｐｌａｎ＿ＶＲ２及び加速度計画ａｐｌａｎ＿ＶＲ２を含んでいる。また、合流計画生成部３０４Ａから出力される合流計画は、速度計画ｖｐｌａｎ及び加速度計画ａｐｌａｎの少なくとも１つを含んでいればよい。 The merging plan for the merging vehicle VL includes a velocity plan v plan_VL and an acceleration plan a plan_VL . The merge plan for the first mainline vehicle VR1 includes a speed plan v plan_VR1 and an acceleration plan a plan_VR1 . The merging plan for the second mainline vehicle VR2 includes a speed plan v plan_VR2 and an acceleration plan a plan_VR2 . Also, the merging plan output from the merging plan generator 304A should include at least one of the velocity plan v plan and the acceleration plan a plan .

合流車両側制御部２００Ｂの合流制御部２０４は、合流計画生成部３０４Ａにより生成された合流計画、即ち、速度計画ｖｐｌａｎ＿ＶＬ及び加速度計画ａｐｌａｎ＿ＶＬに基づいて、合流車両ＶＬの加速度指令ａｒｅｆ＿ＶＬを演算する。第１本線車両側制御部４００の合流制御部４０４は、合流計画生成部３０４Ａにより生成された合流計画、即ち、速度計画ｖｐｌａｎ＿ＶＲ１及び加速度計画ａｐｌａｎ＿ＶＲ１に基づいて、第１本線車両ＶＲ１の加速度指令ａｒｅｆ＿ＶＲ１を演算する。 The merging control unit 204 of the merging vehicle-side control unit 200B calculates an acceleration command a ref_VL for the merging vehicle VL based on the merging plan generated by the merging plan generating unit 304A, that is, the speed plan v plan_VL and the acceleration plan a plan_VL . do. The merging control unit 404 of the first main line vehicle-side control unit 400 issues an acceleration command for the first main line vehicle VR1 based on the merging plan generated by the merging plan generating unit 304A, that is, the speed plan v plan_VR1 and the acceleration plan a plan_VR1 . a Calculate ref_VR1 .

第２本線車両側制御部５００の合流制御部５０４は、合流計画生成部３０４Ａにより生成された合流計画、即ち、速度計画ｖｐｌａｎ＿ＶＲ２及び加速度計画ａｐｌａｎ＿ＶＲ２に基づいて、第２本線車両ＶＲ２の加速度指令ａｒｅｆ＿ＶＲ２を演算する。加速度指令ａｒｅｆ＿ＶＬ，ａｒｅｆ＿ＶＲ１，ａｒｅｆ＿ＶＲ２の演算については、実施の形態１～４の合流制御部による加速度指令ａｒｅｆの演算と同様であるため、詳細な説明は省略される。 The merging control unit 504 of the second main line vehicle-side control unit 500 issues an acceleration command for the second main line vehicle VR2 based on the merging plan generated by the merging plan generating unit 304A, that is, the speed plan v plan_VR2 and the acceleration plan a plan_VR2 . Compute a ref_VR2 . The calculation of the acceleration commands a ref_VL , a ref_VR1 , and a ref_VR2 is the same as the calculation of the acceleration commands a ref by the merging control units of the first to fourth embodiments, so detailed description thereof will be omitted.

速度計画ｖｐｌａｎ及び加速度計画ａｐｌａｎの演算には、式（１０）又は式（１２）のフィルタが用いられる。ここで、上記フィルタへのステップ入力ｄｉｎは、距離ｄ０から合流車両ＶＬと本線車線Ｌ１上の仮想車両ＶＩ１との間の距離へと変化するステップ入力であると考える。 The filter of equation (10) or equation (12) is used to calculate the velocity plan v plan and the acceleration plan a plan . Here, the step input d in to the filter is considered to be a step input that changes from the distance d0 to the distance between the merging vehicle VL and the virtual vehicle VI1 on the main lane L1.

以上のように、実施の形態５に係る車両走行支援制御装置１００Ｄでは、本線車両検出部３０１、合流判断部３０３Ａ、及び合流計画生成部３０４Ａが路側制御部３００Ｂに設けられる。また、合流制御部２０４、４０４、及び５０４は、それぞれ、合流車両側制御部２００Ｂ、第１本線車両側制御部４００、及び第２本線車両側制御部５００に設けられる。 As described above, in the vehicle driving support control device 100D according to Embodiment 5, the main line vehicle detection unit 301, the merging determination unit 303A, and the merging plan generation unit 304A are provided in the roadside control unit 300B. The merging control units 204, 404, and 504 are provided in the merging vehicle-side control unit 200B, the first main line vehicle-side control unit 400, and the second main line vehicle-side control unit 500, respectively.

合流判断部３０３Ａは、複数の合流の候補位置に対して、合流車両ＶＬ、第１本線車両ＶＲ１、及び第２本線車両ＶＲ２の加減速を制御し、全車両の加速度の積算値である合流加速度ａｍｒｇを演算する。そして、合流判断部３０３Ａは、複数の合流加速度ａｍｒｇのうち、絶対値が最も小さい合流加速度に対応する候補位置を合流位置として選択する。合流計画生成部３０４Ａは、合流車両ＶＬ、第１本線車両ＶＲ１及び第２本線車両ＶＲ２に対する合流計画をそれぞれ生成する。これにより、よりスムーズに合流車両ＶＬを本線車線に移動させることができる。 The merging determination unit 303A controls the acceleration and deceleration of the merging vehicle VL, the first main line vehicle VR1, and the second main line vehicle VR2 with respect to a plurality of merging candidate positions, Compute a mrg . Then, the merging determination unit 303A selects the candidate position corresponding to the merging acceleration having the smallest absolute value among the plurality of merging accelerations amrg as the merging position. The merging plan generation unit 304A generates merging plans for the merging vehicle VL, the first main line vehicle VR1, and the second main line vehicle VR2. As a result, the merging vehicle VL can be moved to the main lane more smoothly.

なお、図２０～図２３を用いて説明したように、本線車両を減速させる制御は、他の本線車両の減速を誘発し、本線車線の交通流率が低下する虞がある。そこで、合流判断部３０３Ａは、本線車両を減速させる制御を予め除外して、合流の候補位置を選択してもよい。これにより、本線車線Ｌ１の交通流率の低下を抑制しながら、よりスムーズに合流車両ＶＬを本線車線に移動させることができる。 As described with reference to FIGS. 20 to 23, the control for decelerating a vehicle on the main line induces deceleration of other vehicles on the main line, which may reduce the traffic flow rate of the main lane. Therefore, the merging determination unit 303A may select a merging candidate position by excluding control for decelerating the main line vehicle in advance. As a result, it is possible to more smoothly move the merging vehicle VL to the main lane while suppressing a decrease in the traffic flow rate of the main lane L1.

また、実施の形態５において、合流加速度ａｍｒｇは、合流車両ＶＬ及び複数の本線車両のそれぞれの合流加速度を積算することにより演算されたが、合流加速度ａｍｒｇの演算は、単純な積算に限定されない。例えば、各車両の合流加速度の２乗平均であってもよいし、積算時に車両毎に重み付けが行われてもよい。 In Embodiment 5, the merging acceleration a mrg is calculated by integrating the merging accelerations of the merging vehicle VL and a plurality of main line vehicles, but the calculation of the merging acceleration a mrg is limited to simple integration. not. For example, the mean square of the merging acceleration of each vehicle may be used, or weighting may be performed for each vehicle at the time of integration.

また、実施の形態５において、加速度計画ａｐｌａｎは、式（１０）又は式（１２）により示されたフィルタを用いて演算されたが、式（１５）を用いて、フィードフォワード制御により演算されてもよい。 Further, in the fifth embodiment, the acceleration plan a plan is calculated using the filter represented by the formula (10) or (12), but is calculated by feedforward control using the formula (15). may

実施の形態１において、合流加速度ａｍｒｇは、式（８）又は式（９）により定義したように、非負の値として定義されていたが、合流加速度ａｍｒｇは、負の値を含むように定義されてもよい。その場合、合流判断部１０２は、第１加速度ａｍ１の絶対値を加速度閾値ａｔｈと比較すればよい。また、第２加速度ａｍ２は、第１加速度ａｍ１の絶対値よりも絶対値が小さい値として演算されればよい。 In Embodiment 1, the confluence acceleration a mrg was defined as a non-negative value as defined by Equation (8) or Equation (9) . may be defined. In that case, the merging determination unit 102 may compare the absolute value of the first acceleration am1 with the acceleration threshold a_th . Also, the second acceleration am2 may be calculated as a value whose absolute value is smaller than the absolute value of the first acceleration am1 .

また、実施の形態１～５において、合流車両ＶＬの本線車線Ｌ１への移動完了時は、合流車両ＶＬが合流車線Ｌ２の終点Ｌ２ｅを通過した時点と定義されていた。しかし、合流車両ＶＬは、合流車線Ｌ２の終点Ｌ２ｅを通過する前に本線車線Ｌ１への移動を完了してもよい。要は、合流車両ＶＬは、合流区間の間において、移動を完了すればよい。 In Embodiments 1 to 5, the time when the merging vehicle VL has completed moving to the main lane L1 is defined as the time when the merging vehicle VL has passed the end point L2e of the merging lane L2. However, the merging vehicle VL may complete the movement to the main lane L1 before passing the end point L2e of the merging lane L2. In short, the merging vehicle VL only needs to complete movement between the merging sections.

１１ 地図格納部、１４ 駆制動制御装置、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ 車両走行支援制御装置、１０１，３０１ 本線車両検出部、１０２，１０２Ａ，３０３，３０３Ａ 合流判断部、１０３，１０３Ａ，３０４，３０４Ａ 合流計画生成部、１０４，１０４Ａ，２０４，４０４，５０４ 合流制御部、３００，３００Ａ 路側制御部、Ｌ１ 本線車線、Ｌ２ 合流車線、ＲＳＵ 路側機、ＶＬ 合流車両、ＶＲ１ 第１本線車両（本線車両）、ＶＲ２ 第２本線車両（本線車両）。 11 map storage unit 14 driving braking control device 100, 100A, 100B, 100C, 100D vehicle driving support control device 101, 301 main line vehicle detection unit 102, 102A, 303, 303A merging determination unit 103, 103A, 304 , 304A merging plan generation unit, 104, 104A, 204, 404, 504 merging control unit, 300, 300A roadside control unit, L1 main lane, L2 merging lane, RSU roadside unit, VL merging vehicle, VR1 1st main line vehicle (main line vehicle), VR2 second main line vehicle (main line vehicle).

Claims (10)

本線車線を走行している車両である本線車両の位置情報と、前記本線車両の速度情報と、合流車線を走行している車両である合流車両の位置情報と、前記合流車両の速度情報と、前記合流車両と前記本線車両との間に確保すべき車間距離である設定距離とに基づいて、前記合流車両の前記本線車線への移動完了時における前記本線車両に対する前記合流車両の位置である合流位置を演算する合流判断部、
前記合流車両を前記合流位置に到達させるための合流計画を生成する合流計画生成部、及び
前記合流計画に基づいて、前記合流車両を制御する合流制御部
を備え、
前記合流判断部は、前記設定距離として第１距離を用いて、それぞれ前記合流位置の候補である複数の候補位置を抽出し、前記複数の候補位置のそれぞれに前記合流車両が移動した場合に前記合流車両に生じる加速度である複数の合流加速度を演算し、前記複数の合流加速度のうち、絶対値が最も小さい合流加速度である第１加速度に対応する候補位置を前記合流位置として選択し、
前記合流判断部は、前記第１加速度の絶対値を加速度閾値と比較し、
前記第１加速度の絶対値が前記加速度閾値以下である場合、前記合流判断部は、前記合流位置を前記合流計画生成部に出力し、
前記第１加速度の絶対値が前記加速度閾値よりも大きい場合、前記合流判断部は、前記設定距離として、前記第１距離よりも小さい第２距離を用いて、選択した前記合流位置に対応する前記合流加速度として、前記第１加速度の絶対値よりも絶対値が小さい第２加速度を演算し、前記合流位置を前記合流計画生成部に出力する
車両走行支援制御装置。 Position information of a main line vehicle that is a vehicle traveling on the main lane, speed information of the main line vehicle, position information of a merging vehicle that is a vehicle traveling on the merging lane, speed information of the merging vehicle, merging, which is the position of the merging vehicle with respect to the main lane vehicle when the merging vehicle has completed moving to the main lane, based on a set distance, which is the inter-vehicle distance to be secured between the merging vehicle and the main lane vehicle; a merging determination unit that calculates the position;
a merging plan generator that generates a merging plan for causing the merging vehicle to reach the merging position; and a merging controller that controls the merging vehicle based on the merging plan,
The merging determination unit uses a first distance as the set distance to extract a plurality of candidate positions that are candidates for the merging position, and determines that the merging vehicle moves to each of the plurality of candidate positions. calculating a plurality of merging accelerations that are accelerations that occur in the merging vehicle, selecting a candidate position corresponding to a first acceleration that is the merging acceleration having the smallest absolute value among the plurality of merging accelerations as the merging position;
The merging determination unit compares the absolute value of the first acceleration with an acceleration threshold,
When the absolute value of the first acceleration is equal to or less than the acceleration threshold, the merging determination unit outputs the merging position to the merging plan generation unit,
When the absolute value of the first acceleration is greater than the acceleration threshold, the merging determination unit uses a second distance, which is smaller than the first distance, as the set distance to determine the distance corresponding to the selected merging position. A vehicle driving support control device that calculates a second acceleration having a smaller absolute value than the absolute value of the first acceleration as a confluence acceleration, and outputs the confluence position to the confluence plan generation unit. 本線車線を走行している車両である本線車両の位置情報と、前記本線車両の速度情報と、合流車線を走行している車両である合流車両の位置情報と、前記合流車両の速度情報と、前記合流車両と前記本線車両との間に確保すべき車間距離である設定距離とに基づいて、前記合流車両の前記本線車線への移動完了時における前記本線車両に対する前記合流車両の位置である合流位置を演算する合流判断部、
前記合流車両を前記合流位置に到達させるための合流計画を生成する合流計画生成部、及び
前記合流計画に基づいて、前記合流車両を制御する合流制御部
を備え、
前記合流判断部は、前記設定距離として第１距離を用いて、それぞれ前記合流位置の候補である複数の第１候補位置を抽出し、前記複数の第１候補位置のそれぞれに前記合流車両が移動した場合に前記合流車両に生じる加速度である複数の第１合流加速度を演算し、前記複数の第１合流加速度のうち、絶対値が最も小さい第１合流加速度を第１加速度として選択し、
前記合流判断部は、前記第１加速度の絶対値を加速度閾値と比較し、
前記第１加速度の絶対値が前記加速度閾値以下である場合、前記合流判断部は、前記第１加速度に対応する第１候補位置を前記合流位置として前記合流計画生成部に出力し、
前記第１加速度の絶対値が前記加速度閾値よりも大きい場合、前記合流判断部は、前記設定距離として、前記第１距離よりも短い第２距離を用いて、それぞれ前記合流位置の候補である複数の第２候補位置を抽出し
、前記複数の第２候補位置のそれぞれに前記合流車両が移動した場合に前記合流車両に生じる加速度である複数の第２合流加速度を演算し、前記複数の第２合流加速度のうち、絶対値が最も小さい第２合流加速度を第２加速度として選択し、前記第２加速度に対応する第２候補位置を前記合流位置として前記合流計画生成部に出力する
車両走行支援制御装置。 Position information of a main line vehicle that is a vehicle traveling on the main lane, speed information of the main line vehicle, position information of a merging vehicle that is a vehicle traveling on the merging lane, speed information of the merging vehicle, merging, which is the position of the merging vehicle with respect to the main lane vehicle when the merging vehicle has completed moving to the main lane, based on a set distance, which is the inter-vehicle distance to be secured between the merging vehicle and the main lane vehicle; a merging determination unit that calculates the position;
a merging plan generator that generates a merging plan for causing the merging vehicle to reach the merging position; and a merging controller that controls the merging vehicle based on the merging plan,
The merging determination unit uses a first distance as the set distance to extract a plurality of first candidate positions that are candidates for the merging position, and the merging vehicle moves to each of the plurality of first candidate positions. calculating a plurality of first merging accelerations that are accelerations that occur in the merging vehicle when the vehicle merges, selecting the first merging acceleration having the smallest absolute value among the plurality of first merging accelerations as the first acceleration;
The merging determination unit compares the absolute value of the first acceleration with an acceleration threshold,
when the absolute value of the first acceleration is equal to or less than the acceleration threshold, the merging determination unit outputs a first candidate position corresponding to the first acceleration as the merging position to the merging plan generation unit;
When the absolute value of the first acceleration is greater than the acceleration threshold, the merging determination unit uses a second distance, which is shorter than the first distance, as the set distance, and selects a plurality of candidates for the merging position. extracting the second candidate positions of the plurality of second candidate positions, calculating a plurality of second merging accelerations that are accelerations generated in the merging vehicle when the merging vehicle moves to each of the plurality of second candidate positions; Selecting a second confluence acceleration having the smallest absolute value among confluence accelerations as the second acceleration, and outputting a second candidate position corresponding to the second acceleration as the confluence position to the confluence plan generation unit Vehicle driving support control Device. 各前記合流加速度は、前記合流車両が、対応する前記候補位置に移動するまでに前記合流車両に生じる加速度の絶対値の最大値である
請求項１に記載の車両走行支援制御装置。 2. The vehicle driving support control device according to claim 1, wherein each of the merging accelerations is a maximum absolute value of accelerations occurring in the merging vehicle until the merging vehicle moves to the corresponding candidate position. 各前記第１合流加速度は、前記合流車両が、対応する前記第１候補位置に移動するまでに前記合流車両に生じる加速度の絶対値の最大値であり、
各前記第２合流加速度は、前記合流車両が、対応する前記第２候補位置に移動するまでに前記合流車両に生じる加速度の絶対値の最大値である
請求項２に記載の車両走行支援制御装置。 each of the first merging accelerations is the maximum absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle until the merging vehicle moves to the corresponding first candidate position;
3. The vehicle driving support control device according to claim 2, wherein each of the second merging accelerations is a maximum absolute value of accelerations occurring in the merging vehicle until the merging vehicle moves to the corresponding second candidate position. . 前記第２加速度の絶対値が、合流時において前記合流車両に生じる加速度の絶対値の上限値である加速度上限値よりも大きい場合、
前記合流判断部により前記合流位置を演算し、前記合流計画生成部により前記合流計画を生成し、前記合流制御部により前記合流車両を制御することにより、前記合流車両を前記合流位置に到達させるための車両走行支援である合流支援を中断する
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両走行支援制御装置。 When the absolute value of the second acceleration is greater than the acceleration upper limit, which is the upper limit of the absolute value of the acceleration that occurs in the merging vehicle at the time of merging,
The merging position is calculated by the merging determination section, the merging plan is generated by the merging plan generating section, and the merging vehicle is controlled by the merging control section to cause the merging vehicle to reach the merging position. 5. The vehicle driving support control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the merging support, which is the vehicle driving support of the second vehicle, is interrupted. 前記合流計画生成部は、前記合流計画として、前記合流車両が前記合流位置に移動するまでの前記合流車両と前記本線車両との間の車間距離の目標値である車間計画、前記合流車両が前記合流位置に移動するまでの前記合流車両の速度の目標値である速度計画、及び前記合流車両が前記合流位置に移動するまでの前記合流車両の加速度の目標値である加速度計画の少なくとも１つを含んでいる
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両走行支援制御装置。 The merging plan generation unit generates, as the merging plan, an inter-vehicle distance plan that is a target value of the inter-vehicle distance between the merging vehicle and the main line vehicle until the merging vehicle moves to the merging position. At least one of a speed plan, which is a target value of the speed of the merging vehicle until it moves to the merging position, and an acceleration plan, which is a target value of the acceleration of the merging vehicle until the merging vehicle moves to the merging position. The vehicle driving assistance control device according to any one of claims 1 to 5, comprising: 前記合流計画生成部は、前記加速度計画を、前記合流車両の駆動装置及び前記合流車両の制動装置を制御する装置である駆制動制御装置による制御応答を用いてフィードフォワード制御により生成する
請求項６に記載の車両走行支援制御装置。 7. The merging plan generator generates the acceleration plan by feedforward control using a control response from a driving and braking control device that controls a driving device of the merging vehicle and a braking device of the merging vehicle. 2. The vehicle driving support control device according to 1. 前記本線車両の位置及び前記本線車両の速度を検出する本線車両検出部をさらに備え、
前記本線車両検出部は、前記本線車線の路側に設置されている路側機内の路側制御部に設けられ、前記合流判断部、前記合流計画生成部、及び前記合流制御部は、前記合流車両内の車両側制御部に設けられている
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両走行支援制御装置。 Further comprising a main line vehicle detection unit that detects the position of the main line vehicle and the speed of the main line vehicle,
The main vehicle detection unit is provided in a roadside control unit in a roadside unit installed on the roadside of the main lane, and the merging determination unit, the merging plan generation unit, and the merging control unit are provided in the merging vehicle. The vehicle driving support control device according to any one of claims 1 to 7, provided in a vehicle-side control section. 前記本線車両の位置及び前記本線車両の速度を検出する本線車両検出部をさらに備え、
前記本線車両検出部、前記合流判断部、及び前記合流計画生成部は、前記本線車線の路側に設置されている路側機内の路側制御部に設けられ、前記合流制御部は、前記合流車両内の車両側制御部に設けられている
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両走行支援制御装置。 Further comprising a main line vehicle detection unit that detects the position of the main line vehicle and the speed of the main line vehicle,
The main lane vehicle detection unit, the merging determination unit, and the merging plan generation unit are provided in a roadside control unit in a roadside unit installed on the roadside of the main lane, and the merging control unit is installed in the merging vehicle. The vehicle driving support control device according to any one of claims 1 to 7, provided in a vehicle-side control section. 前記本線車両の位置及び前記本線車両の速度を検出する本線車両検出部をさらに備え、
前記本線車両検出部、前記合流判断部、及び前記合流計画生成部は、前記本線車線の路側に設置されている路側機内の路側制御部に設けられ、前記合流制御部は、前記合流車両内の車両側制御部及び複数の前記本線車両内の車両側制御部にそれぞれ設けられ、
前記合流計画生成部は、前記合流車両及び複数の前記本線車両に対する前記合流計画をそれぞれ生成する
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両走行支援制御装置。 Further comprising a main line vehicle detection unit that detects the position of the main line vehicle and the speed of the main line vehicle,
The main lane vehicle detection unit, the merging determination unit, and the merging plan generation unit are provided in a roadside control unit in a roadside unit installed on the roadside of the main lane, and the merging control unit is installed in the merging vehicle. Provided in each of the vehicle-side control unit and the vehicle-side control unit in the plurality of main line vehicles,
The vehicle driving support control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the merging plan generation unit generates the merging plans for the merging vehicle and the plurality of main line vehicles, respectively.
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