JP7129716B2 - Underwater Vehicle Throwing Device - Google Patents

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Description

本発明は、舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させる水中航走体の投入装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater vehicle launching device for launching an underwater vehicle into water from a boat installation having a boat launching/retracting device.

従来、舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体として例えば母船が知られている。投入揚収装置は、例えば母船の船尾に設けられた後部格納庫の内部に設けられ、該後部格納庫の内部から水上へ舟艇を投入し、又は水上から後部格納庫の内部へ舟艇を揚収する装置である。このような、従来の一般的な投入揚収装置では、舟艇を投入及び揚収することはできるものの、例えば自律型無人潜水機等の水中航走体を投入する構成にはなっていない。そのため、母船の後部格納庫に収容した水中航走体を水中へ投入する場合、クレーン等の専用設備が別途必要となる。しかしながら、このような専用の設備は規模が大きいため、例えば停泊させて母船に合わせて設置することが困難である。 Conventionally, a mother ship, for example, is known as a boat installation body provided with a boat loading and unloading device. The loading and unloading device is, for example, installed inside the rear hangar provided at the stern of the mother ship, and is a device for loading a boat into the water from the inside of the rear hangar or lifting the boat from the water to the inside of the rear hangar. be. Such a conventional loading and unloading apparatus can load and unload a boat, but is not configured to load an underwater vehicle such as an autonomous unmanned underwater vehicle. Therefore, when the underwater vehicle housed in the rear hangar of the mother ship is to be thrown into the water, special equipment such as a crane is separately required. However, since such dedicated equipment is large in scale, it is difficult, for example, to anchor it and install it in accordance with the mother ship.

そこで、例えば特許文献１に開示された投入揚収装置は、被投入体が載置される架台と、この架台を母船に対して相対移動させる移動機構と、架台に対して被投入体を固定する保持部と、少なくとも２形状以上の被投入体に合わせて保持部による固定位置を変更する可変機構と、を有している。この投入揚収装置は、舟艇のみならず自律型無人潜水機又は遠隔操作無人探査機等の水中航走体を投入及び揚収することができる構成である。 Therefore, for example, a loading and unloading device disclosed in Patent Document 1 includes a frame on which an object to be thrown is placed, a moving mechanism for relatively moving the frame with respect to a mother ship, and fixing the object to be thrown to the frame. and a variable mechanism for changing the fixed position of the holding part in accordance with at least two shapes of inserted objects. This loading and unloading device is configured to be capable of loading and unloading not only a boat but also an underwater vehicle such as an autonomous unmanned underwater vehicle or a remotely controlled unmanned probe.

特開２０１８－１７２０８６号公報JP 2018-172086 A

しかしながら、特許文献１に開示された投入揚収装置は、被投入体に合わせて保持部による固定位置を変更する可変機構を必要とするなど、水中航走体を投入及び揚収させるための専用の設備を新たに設ける必要がある。そのため、舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた母船であっても、水中航走体を母船に搭載でき、母船から水中航走体を水中に投入することができる構造が望まれている。 However, the launching and lifting device disclosed in Patent Document 1 requires a variable mechanism for changing the fixed position of the holding part according to the object to be launched, and is dedicated to launching and lifting the underwater vehicle. It is necessary to newly install the equipment for Therefore, even if the mother ship is equipped with a loading and unloading device capable of loading and unloading only a boat, it is desirable to have a structure that allows the underwater vehicle to be loaded onto the mother ship and that the underwater vehicle can be thrown into the water from the mother ship. It is rare.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた舟艇設置体であっても、水中航走体を舟艇設置体に搭載でき、舟艇設置体から水中航走体を水中に投入することができる、水中航走体の投入装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems. To provide an underwater vehicle throwing device capable of being mounted on a watercraft installation body and throwing the underwater vehicle into the water from a watercraft installation body.

上記従来技術の課題を解決するための手段として、（１）本発明に係る水中航走体の投入装置は、舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させる投入装置であって、前記舟艇の内部に、前記水中航走体を載置させる架台と、前記架台をスライド自在に支持するスライドレールと、前記スライドレールに対して前記架台を水中に向かってスライドさせる駆動機構と、を有し、前記舟艇が前記舟艇設置体に揚収された状態において、前記架台が前記スライドレール上をスライドして目標の位置まで到達した段階で前記水中航走体を水中に投入させる構成であることを特徴とする。 As a means for solving the above-mentioned problems of the prior art, (1) the underwater vehicle launching device according to the present invention is a boat installation body equipped with a boat loading and unloading device, and the underwater vehicle is put into the water. A loading device for loading, comprising: a frame for mounting the underwater vehicle; a slide rail for slidably supporting the frame; and a drive mechanism that slides the submersible vehicle by sliding on the submersible vehicle when the gantry slides on the slide rails and reaches a target position in a state in which the watercraft is lifted onto the watercraft installation body. is put into water.

（２）また、（１）の水中航走体の投入装置において、前記架台の移動を誘導するカムレールを、更に有しており、前記架台には、前記カムレールに沿って移動するカムローラが設けられ、前記カムレールに沿って移動する前記カムローラによって、前記架台の高さ方向の傾きが変化する構成であることを特徴とする。 (2) In addition, the apparatus for launching an underwater vehicle of (1) further includes a cam rail for guiding the movement of the pedestal, and the pedestal is provided with a cam roller that moves along the cam rail. and a configuration in which inclination in the height direction of the mount is changed by the cam rollers that move along the cam rails.

（３）また、（１）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させ、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる構成とされていることを特徴とする。 (3) In addition, in the apparatus for launching an underwater vehicle of (1), the drive mechanism tilts the slide rails downward toward the water, and moves the mounts in the water with respect to the tilted slide rails. It is characterized in that it is configured to be slid toward.

（４）また、（３）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、前記スライドレールの後方側が自重で下方に傾斜するように、前記スライドレールをシーソー状態で支持する支持部と、前記スライドレールを傾斜させると共に、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせるための駆動力となる駆動部材と、前記駆動部材の駆動力を前記スライドレール及び前記架台に伝達する伝達部材と、前記スライドレールの傾斜状態を支持する傾斜ストッパと、を備え、前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記スライドレールに伝達し、前記傾斜ストッパに支持されるまで前記スライドレールの後方側を自重で下方に傾斜させ、前記スライドレールが前記傾斜ストッパに支持された状態で、前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記架台に伝達することで、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせる構成であることを特徴とする。 (4) Further, in the apparatus for launching an underwater vehicle of (3), the drive mechanism includes a support section that supports the slide rail in a seesaw state so that the rear side of the slide rail inclines downward under its own weight. a driving member that serves as a driving force for tilting the slide rail and sliding the pedestal relative to the slide rail; a transmission member that transmits the driving force of the driving member to the slide rail and the pedestal; a tilt stopper for supporting the tilted state of the slide rail, transmitting the driving force of the driving member to the slide rail via the transmission member, and rearward of the slide rail until it is supported by the tilt stopper. side is inclined downward by its own weight, and in a state in which the slide rail is supported by the inclined stopper, the driving force of the driving member is transmitted to the pedestal via the transmission member, thereby moving the pedestal to the slide. It is characterized in that it is configured to slide with respect to the rail.

（５）また、（４）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、前記スライドレールに設けられたガイド部材を更に備えており、前記伝達部材は、前記ガイド部材を介して前記架台に接続されていることを特徴とする。 (5) In addition, in the underwater vehicle launching device of (4), the drive mechanism further includes a guide member provided on the slide rail, and the transmission member is transmitted through the guide member. It is characterized by being connected to a frame.

（６）また、（４）又は（５）の水中航走体の投入装置において、前記駆動部材は、スプロケットモータであり、前記伝達部材は、ローラチェーンであることを特徴とする。 (6) Further, in the underwater vehicle launching device of (4) or (5), the drive member is a sprocket motor, and the transmission member is a roller chain.

（７）また、（３）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、前記スライドレールを傾斜させる第１シリンダ機構を有していることを特徴とする。 (7) In addition, in the underwater vehicle launching apparatus of (3), the drive mechanism has a first cylinder mechanism that tilts the slide rail by extending a cylinder. .

（８）また、（３）又は（７）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる第２シリンダ機構を有していることを特徴とする。 (8) Further, in the underwater vehicle launching device of (3) or (7), the drive mechanism extends the cylinder to move the mount toward the water with respect to the tilted slide rail. It is characterized by having a second cylinder mechanism that slides by

（９）また、（３）又は（７）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンと、前記架台に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記ピニオンを回転させてラックを前記架台のスライド方向に移動させることで前記架台を水中に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする。 (9) Further, in the apparatus for launching an underwater vehicle of (3) or (7), the drive mechanism includes a pinion that rotates by the driving force of a motor, and is provided along the mount to rotate the pinion. and a rack for converting motion into linear motion, wherein the pinion is rotated with respect to the inclined slide rail to move the rack in the sliding direction of the pedestal, thereby sliding the pedestal toward the water. It is characterized by comprising a first rack and pinion mechanism that allows the

（１０）また、（３）、（８）又は（９）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、モータの駆動力により回転運動するピニオンと、前記スライドレールに接続され、上下方向に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、前記ピニオンを回転させてラックを上下移動させることで前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させる第２ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする。 (10) Further, in the underwater vehicle launching device of (3), (8) or (9), the drive mechanism includes a pinion that rotates by driving force of a motor, and is connected to the slide rail to move up and down. a rack that is provided along a direction and converts the rotational motion of the pinion into a linear motion, and the pinion is rotated to move the rack up and down, thereby tilting the slide rail downward toward the water. It is characterized by having a second rack and pinion mechanism.

（１１）また、（１）～（１０）の水中航走体の投入装置において、前記スライドレールには、前記架台をスライドさせる方向に間隔をあけて設けられた複数のスライドローラを有しており、前記架台は、前記スライドローラを摺動するスライドガイドを介して、前記スライドレール上をスライドする構成であることを特徴とする。 (11) In addition, in the underwater vehicle launching device of (1) to (10), the slide rail has a plurality of slide rollers spaced apart in the direction in which the mount is slid. The pedestal is configured to slide on the slide rail via a slide guide that slides on the slide roller.

（１２）また、（１１）の水中航走体の投入装置において、前記スライドローラは、前記スライドレールの上面及び側面にそれぞれ設けられており、前記スライドガイドは、前記スライドレールの上面に設けられた前記スライドローラをスライドする水平部と、前記スライドレールの側面に設けられた前記スライドローラをスライドする垂直部と、を有していることを特徴とする。 (12) Further, in the underwater vehicle launching device of (11), the slide rollers are provided on the upper surface and the side surface of the slide rail, respectively, and the slide guide is provided on the upper surface of the slide rail. and a horizontal portion for sliding the slide roller, and a vertical portion for sliding the slide roller provided on the side surface of the slide rail.

本発明によれば、水中航走体を水中に投入させる投入装置が舟艇の内部に設けられているので、舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた舟艇設置体であっても、水中航走体を舟艇設置体に搭載することができ、舟艇設置体から水中航走体を水中に投入することができる。 According to the present invention, since the launching device for launching the underwater vehicle into the water is provided inside the boat, even the boat installation body equipped with the launching and lifting device that can launch and lift only the boat. , the underwater vehicle can be mounted on the boat installation, and the underwater vehicle can be thrown into the water from the boat installation.

実施の形態１における母船であって、船尾部分の内部構造の一例を示した説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the internal structure of the stern portion of the mother ship according to Embodiment 1; 実施の形態１における舟艇の内部構造を示した側面図である。Fig. 2 is a side view showing the internal structure of the watercraft according to Embodiment 1; 実施の形態１における舟艇の内部構造を示した平面図である。Fig. 2 is a plan view showing the internal structure of the watercraft according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の前方側を示した拡大図である。2 is an enlarged view showing the front side of the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した斜視図である。Fig. 2 is a perspective view showing the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1 from the rear side; （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の構成要素をそれぞれ示した説明図である。3(A) to 3(C) are explanatory diagrams respectively showing constituent elements of the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した拡大図である。Fig. 2 is an enlarged view showing the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1 from the rear side; 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置のスライドレールの要部を示した拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view showing a main part of a slide rail of the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の駆動装置を模式的に示した説明図である。FIG. 2 is an explanatory view schematically showing a driving device of the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の動作を示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operation of the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1; （Ａ）及び（Ｂ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を舟艇の内部に複数設置した構成を示した説明図である。3(A) and 3(B) are explanatory diagrams showing a configuration in which a plurality of underwater vehicle injection devices according to Embodiment 1 are installed inside a watercraft. FIG. （Ａ）及び（Ｂ）は、舟艇の内部に水中航走体２０１を装填させる工程の一例を示した説明図である。(A) and (B) are explanatory diagrams showing an example of the process of loading the underwater vehicle 201 into the watercraft. （Ａ）及び（Ｂ）は、水上から母船の後部格納庫へ舟艇を揚収する工程の一例を示した説明図である。(A) and (B) are explanatory diagrams showing an example of a process of lifting a boat from the water to the rear hangar of the mother ship. 母船の後部格納庫に舟艇を搭載した状態を示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state in which a boat is mounted in the rear hangar of the mother ship; （Ａ）及び（Ｂ）は、後部格納庫に収容した舟艇を母船の船尾後端に移動させる工程を示した説明図である。(A) and (B) are explanatory diagrams showing the process of moving the watercraft accommodated in the rear hangar to the rear end of the stern of the mother ship. （Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。(A) and (B) are explanatory diagrams showing a process of throwing an underwater vehicle into water from a boat inside a mother ship. （Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。(A) and (B) are explanatory diagrams showing a process of throwing an underwater vehicle into water from a boat inside a mother ship. （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態２に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。(A) to (C) are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 2. FIG. （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態３に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。(A) to (C) are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 3. FIG. （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態４に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。(A) to (C) are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 4. FIG. （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態５に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。(A) to (C) are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 5. FIG. （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態６に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。(A) to (C) are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 6. FIG.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付して、その説明を適宜省略または簡略化する。また、各図に記載の構成について、その形状、大きさ、及び配置等は、本発明の範囲内で適宜変更することができる。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In each figure, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified as appropriate. Moreover, the shape, size, arrangement, etc. of the configuration described in each drawing can be appropriately changed within the scope of the present invention.

実施の形態１．
図１は、実施の形態１における母船であって、船尾部分の内部構造の一例を示した説明図である。本実施の形態１では、舟艇設置体１００の一例として母船を例に説明する。母船１００には、図１に示すように、船体の船尾に設けられた後部格納庫Ｓの内部に、舟艇２００の投入揚収装置１０１が設けられている。舟艇とは、一例として１１ｍ級の小型船である。投入揚収装置１０１は、母船１００の船尾に設けられた後部扉１００ａを開けて、後部格納庫Ｓの内部から水上へ舟艇２００を投入し、又は水上から後部格納庫Ｓの内部へ舟艇２００を揚収する装置である。 Embodiment 1.
FIG. 1 is a mother ship according to Embodiment 1, and is an explanatory diagram showing an example of the internal structure of the stern portion. In Embodiment 1, a mother ship will be described as an example of the watercraft installation body 100 . As shown in FIG. 1 , the mother ship 100 is provided with a loading/unloading device 101 for the boat 200 inside the rear hangar S provided at the stern of the hull. A boat is, for example, an 11 m class small boat. The loading and unloading device 101 opens the rear door 100a provided at the stern of the mother ship 100, and loads the boat 200 from the inside of the rear hangar S into the water, or lifts the boat 200 from the water into the inside of the rear hangar S. It is a device that

投入揚収装置１０１は、図１に示すように、舟艇２００を載置させて母船１００の後部格納庫Ｓを移動するクレードル１０２と、クレードル１０２の移動をガイドするレール部材１０３と、舟艇２００を牽引する牽引装置１０４と、を有している。 As shown in FIG. 1 , the loading and unloading device 101 includes a cradle 102 on which the boat 200 is placed and moved in the rear hangar S of the mother ship 100 , rail members 103 that guide the movement of the cradle 102 , and towing the boat 200 . and a traction device 104 that

クレードル１０２は、舟艇２００を載置させる台部１０２ａと、台部１０２ａの上面に設けられた複数の駆動ユニット１０２ｂと、を有している。台部１０２ａの側面には、レール部材１０３を走行する車輪が設けられている。クレードル１０２は、車輪がレール部材１０３を走行することで、母船１００の後部格納庫Ｓを前後方向に移動する。 The cradle 102 has a base portion 102a on which the watercraft 200 is placed, and a plurality of drive units 102b provided on the upper surface of the base portion 102a. Wheels for running on the rail member 103 are provided on the side surface of the base portion 102a. The cradle 102 moves forward and backward in the rear hangar S of the mother ship 100 as the wheels run on the rail members 103 .

駆動ユニット１０２ｂは、牽引装置１０４によって引き揚げられた舟艇２００を、台部１０２ａの上面で移動させる駆動力となるものである。駆動ユニット１０２ｂは、前後に２つずつホイールが設けられ、そのホイールにゴムタイヤが取り付けられた構成である。駆動ユニット１０２ｂは、舟艇２００の移動方向にゴムタイヤが回転するように配置されている。駆動ユニット１０２ｂは、例えば、舟艇２００の移動方向に沿って５つ並べた組が、間隔をあけて２列で配置されている。 The drive unit 102b serves as a driving force for moving the watercraft 200 pulled up by the traction device 104 on the upper surface of the platform 102a. The drive unit 102b is provided with two front and rear wheels, and rubber tires are attached to the wheels. The drive unit 102b is arranged so that the rubber tires rotate in the moving direction of the watercraft 200 . The drive units 102b are arranged, for example, in groups of five along the moving direction of the watercraft 200 in two rows at intervals.

レール部材１０３は、後部格納庫Ｓの内奥から船尾の後端まで、母船１００の前後方向に沿って設けられている。レール部材１０３は、クレードル１０２の両側にそれぞれ配置されている。レール部材１０３は、後部格納庫Ｓの内奥から中間位置までが略水平とされ、中間位置から船尾の後端までが水上に向かって下方に傾斜させた構成とされている。 The rail member 103 is provided along the longitudinal direction of the mother ship 100 from the inner depths of the rear hangar S to the rear end of the stern. The rail members 103 are arranged on both sides of the cradle 102 respectively. The rail member 103 is substantially horizontal from the inner depths of the rear hangar S to an intermediate position, and is inclined downward toward the water from the intermediate position to the rear end of the stern.

牽引装置１０４は、後部格納庫Ｓの内奥に設けられたウインチ１０４ａと、舟艇２００に接続されウインチ１０４ａによって巻き上げられるワイヤ１０４ｂと、を有している。牽引装置１０４は、ウインチ１０４ａを駆動させてワイヤ１０４ｂを巻き上げることで、該ワイヤ１０４ｂに接続された舟艇２００を水上からクレードル１０２の載置位置まで引き揚げることができる。なお、牽引装置１０４の動力源は、例えば外部給電、バッテリー又は発動発電機等である。 The towing device 104 has a winch 104a provided in the innermost part of the rear hangar S, and a wire 104b connected to the boat 200 and hoisted by the winch 104a. The towing device 104 drives the winch 104a to wind up the wire 104b, thereby lifting the watercraft 200 connected to the wire 104b from the water to the position where the cradle 102 is placed. In addition, the power source of the traction device 104 is, for example, an external power supply, a battery, or a motor generator.

なお、投入揚収装置１０１は、図示した構成に限定されない。投入揚収装置１０１は、後部格納庫Ｓの内部から水上へ舟艇２００を投入し、又は水上から後部格納庫Ｓへ舟艇２００を揚収することができれば、他の形態でもよい。 Note that the loading/unloading device 101 is not limited to the illustrated configuration. The loading and unloading device 101 may take other forms as long as it can load the boat 200 onto the water from inside the rear hangar S or lift the boat 200 from the water into the rear hangar S.

次に、図２～図９を参照して、本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１を有する舟艇２００について説明する。 Next, a watercraft 200 having a launching device 1 for an underwater vehicle 201 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 2 to 9. FIG.

図２は、実施の形態１における舟艇の内部構造を示した側面図である。図３は、実施の形態１における舟艇の内部構造を示した平面図である。図４は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の前方側を示した拡大図である。図５は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した斜視図である。図６の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の構成要素をそれぞれ示した説明図である。図６（Ａ）は、架台２である。図６（Ｂ）は、スライドレール３である。図６（Ｃ）は、カムレール５である。 2 is a side view showing the internal structure of the watercraft according to Embodiment 1. FIG. 3 is a plan view showing the internal structure of the watercraft according to Embodiment 1. FIG. FIG. 4 is an enlarged view showing the front side of the underwater vehicle launching device according to the first embodiment. FIG. 5 is a perspective view showing the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1 from the rear side. FIGS. 6A to 6C are explanatory diagrams respectively showing the components of the underwater vehicle launching device according to the first embodiment. FIG. 6A shows the frame 2. FIG. FIG. 6B shows the slide rail 3. FIG. FIG. 6C shows the cam rail 5. FIG.

また、図７は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した拡大図である。図８は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置のスライドレールの要部を示した拡大図である。図９は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の駆動装置を模式的に示した説明図である。 FIG. 7 is an enlarged view showing the underwater vehicle launching device according to Embodiment 1 from the rear side. FIG. 8 is an enlarged view showing a main part of the slide rail of the underwater vehicle launching device according to the first embodiment. FIG. 9 is an explanatory diagram schematically showing a driving device for the underwater vehicle launching device according to the first embodiment.

舟艇２００は、図２～図７に示すように、水中航走体２０１を水中４００へ投入させる投入装置１を有している。投入装置１は、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、架台２とスライドレール３との間に介在するスライドガイド４（図４及び図７を参照）と、架台２の移動を誘導するカムレール５と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６と、を有している。水中航走体２０１は、架台２がスライドレール３上をスライドして目標の位置まで到達した段階で水中４００に投入される。 The watercraft 200 has a launching device 1 for launching an underwater vehicle 201 into water 400, as shown in FIGS. The launching device 1 includes a frame 2 on which an underwater vehicle 201 is placed, a slide rail 3 that slidably supports the frame 2, and a slide guide 4 interposed between the frame 2 and the slide rail 3 (see FIGS. 4 and 4). 7), a cam rail 5 for guiding the movement of the gantry 2, and a drive mechanism 6 for sliding the gantry 2 toward the water 400 with respect to the slide rails 3. The underwater vehicle 201 is thrown into the water 400 when the gantry 2 slides on the slide rail 3 and reaches the target position.

水中航走体２０１は、例えば自律型無人潜水機又は遠隔操作無人探査機などであって、海底測量又は海底の地形調査等を行う水中４００で活動する装置である。なお、水中航走体２０１は、前記の構成に限定されず、他の目的で使用するものでもよい。 The underwater vehicle 201 is, for example, an autonomous unmanned submersible or a remote-controlled unmanned probe, and is a device that operates underwater 400 for surveying the bottom of the sea or surveying topography of the seabed. In addition, the underwater vehicle 201 is not limited to the above configuration, and may be used for other purposes.

架台２は、図４～図７に示すように、平板状の台座部２０と、台座部２０の左右縁辺に沿って設けられた１対の枠部２１と、を有している。架台２は、台座部２０と１対の枠部２１とで、下向きに開口する凹形状とされている。 As shown in FIGS. 4 to 7, the pedestal 2 has a flat plate-shaped pedestal 20 and a pair of frame portions 21 provided along the left and right edges of the pedestal 20 . The pedestal 2 is formed with a base portion 20 and a pair of frame portions 21 in a concave shape that opens downward.

台座部２０は、上面に水中航走体２０１が載置され、下面がスライドレール３にスライド自在に支持されている。図４及び図５に示した台座部２０はトラス状に形成されているが、トラス状に限定されず、他の形態でもよい。台座部２０の上面には、水中航走体２０１を固定させるためのアタッチメント２２が設けられている。アタッチメント２２は、水中航走体２０１の大きさ及び形状に応じた構成のものが使用される。また、台座部２０の先端には、カムレール５に沿って移動するカムローラ２３が設けられている。架台２は、カムローラ２３がカムレール５に沿って移動することで、スライドレール３上を前後方向にスライドすると共に、高さ方向の傾きが変化する構成である。 The pedestal portion 20 has an underwater vehicle 201 mounted on its upper surface and is slidably supported by the slide rail 3 on its lower surface. Although the pedestal portion 20 shown in FIGS. 4 and 5 is formed in a truss shape, it is not limited to a truss shape and may be in another shape. An attachment 22 for fixing an underwater vehicle 201 is provided on the upper surface of the base portion 20 . The attachment 22 is configured according to the size and shape of the underwater vehicle 201 . A cam roller 23 that moves along the cam rail 5 is provided at the tip of the base portion 20 . The pedestal 2 slides on the slide rail 3 in the front-rear direction by moving the cam roller 23 along the cam rail 5, and the tilt in the height direction changes.

枠部２１は、台座部２０の下面から下方へ向かって突き出しており、スライドレール３の外側に配置されている。図示した枠部２１はトラス状に形成されているが、トラス状に限定されず、他の形態でもよい。 The frame portion 21 protrudes downward from the lower surface of the pedestal portion 20 and is arranged outside the slide rail 3 . Although the illustrated frame portion 21 is formed in a truss shape, it is not limited to a truss shape and may be in another shape.

スライドレール３は、架台２の荷重を上面で支えて、該架台２をスライド自在に支持するものである。スライドレール３は、舟艇２００の内部に固定されており、舟艇２００の内部から船尾に向かって延伸させて設けられている。スライドレール３は、図６（Ｂ）に示すように、前端部から後端側に近い中間部までが水平面３０とされ、当該中間部から後端部までが下方に向かって傾斜した傾斜面３１とされている。スライドレール３は、水平面３０において架台２を略水平に支持し、傾斜面３１において架台２を下方に傾斜させて支持する構成である。また、スライドレール３は、図７に示すように、２列で設けられている。図７及び図８に示すように、スライドレール３の上面には、架台２をスライドさせるための複数のスライドローラ３ａが間隔をあけて設けられている。また、スライドレール３は、隣り合うスライドレール３の対向する側面にも、複数のスライドローラ３ｂが間隔をあけて設けられている。なお、スライドレール３は、図示した２列に限定されず、１列でもよいし、３列以上としてもよい。 The slide rail 3 supports the load of the pedestal 2 on its upper surface and supports the pedestal 2 slidably. The slide rail 3 is fixed inside the watercraft 200 and extends from the inside of the watercraft 200 toward the stern. As shown in FIG. 6B, the slide rail 3 has a horizontal surface 30 from the front end to an intermediate portion near the rear end, and an inclined surface 31 inclined downward from the intermediate portion to the rear end. It is said that The slide rail 3 supports the pedestal 2 substantially horizontally on a horizontal surface 30 and supports the pedestal 2 by tilting it downward on an inclined surface 31 . Further, the slide rails 3 are provided in two rows as shown in FIG. As shown in FIGS. 7 and 8, on the upper surface of the slide rail 3, a plurality of slide rollers 3a for sliding the pedestal 2 are provided at intervals. In addition, the slide rails 3 are also provided with a plurality of slide rollers 3b on the opposite side surfaces of the adjacent slide rails 3 at intervals. Note that the number of slide rails 3 is not limited to two as shown, and may be one, or three or more.

スライドガイド４は、図７に示すように、スライドレール３の上面に設けられたスライドローラ３ａをスライドする水平部４０と、スライドレール３の側面に設けられたスライドローラ３ｂをスライドする垂直部４１と、を有しており、移動方向から見た形状が略Ｔ字状とされている。スライドガイド４は、水平部４０が架台２とスライドレール３との間に挟まれて配置され、垂直部４１が隣り合うスライドレール３の対向する側面の間に配置されている。架台２は、スライドローラ３ａ及び３ｂによってスライドレール３を摺動するスライドガイド４によって、スライドレール３上をスライドする構成である。但し、スライドガイド４は、必ずしも設ける必要はなく、スライドレール３に架台２を直接載置させてもよい。 As shown in FIG. 7, the slide guide 4 has a horizontal portion 40 for sliding the slide rollers 3a provided on the upper surface of the slide rail 3 and a vertical portion 41 for sliding the slide rollers 3b provided on the side surface of the slide rail 3. , and is substantially T-shaped when viewed in the moving direction. The slide guide 4 has a horizontal portion 40 sandwiched between the pedestal 2 and the slide rail 3 , and a vertical portion 41 disposed between the opposing side surfaces of the adjacent slide rails 3 . The frame 2 is configured to slide on the slide rail 3 by means of a slide guide 4 that slides on the slide rail 3 by means of slide rollers 3a and 3b. However, the slide guides 4 do not necessarily have to be provided, and the pedestal 2 may be placed directly on the slide rails 3 .

カムレール５は、台座部２０の先端部に設けたカムローラ２３を案内するものである。カムレール５は、図４に示すように、内向きに開口を有する凹形状とされ、凹内部をカムローラ２３が移動する構成とされている。カムレール５は、舟艇２００の内部から船尾に向かって延伸させて設けられている。カムレール５は、舟艇２００の内部に固定されている。カムレール５は、図６（Ｃ）に示すように、水平な前端部から上方に向かって傾斜する第１傾斜レール５０と、第１傾斜レール５０の後端から下方に向かって傾斜する第２傾斜レール５１と、を有している。 The cam rail 5 guides the cam roller 23 provided at the tip of the base portion 20 . As shown in FIG. 4, the cam rail 5 has a concave shape with an inward opening, and the cam roller 23 moves inside the concave. The cam rail 5 is provided extending from the inside of the watercraft 200 toward the stern. The cam rail 5 is fixed inside the boat 200 . As shown in FIG. 6C, the cam rail 5 has a first inclined rail 50 inclined upward from the horizontal front end and a second inclined rail 50 inclined downward from the rear end of the first inclined rail 50 . rails 51;

駆動機構６は、スライドレール３上の架台２を前後方向にスライドさせることができれば、どのような機構でもよい。一例として図９では、ラックピニオン機構から成る駆動機構を模式的に示している。このラックピニオン機構は、モータ６ａと、モータ６ａの駆動力によって回転運動するピニオン６ｂと、ピニオンモータの回転運動を直線運動に変換するラック６ｃと、ピニオン６ｂとラック６ｃとの間に介在するピニオンギア６ｄと、を有している。ピニオンギア６ｄは、架台２とカムローラ２３とを連結する回転軸２４に設けられている。ラックピニオン機構は、ピニオンモータでピニオンギア６ｄを回転させて、ピニオンギア６ｄがラック６ｃを移動することで、ピニオンギア６ｄに連結された回転軸２４が回転し、架台２をスライドさせることができる。因みに、駆動機構６の動力源としては、例えば外部給電、バッテリー又は発動発電機等である。なお、図示することは省略したが、駆動機構６は、架台２に連結されたワイヤと、ワイヤを駆動させるモータと、を有した構成でもよい。また、駆動機構６は、油圧シリンダ又は電動シリンダを用いてもよい。また、駆動機構６は、舟艇２００の外部から遠隔操作によって駆動させてもよいし、舟艇２００の内部で操作を行って駆動させてもよい。 The drive mechanism 6 may be any mechanism as long as it can slide the pedestal 2 on the slide rails 3 in the front-rear direction. As an example, FIG. 9 schematically shows a drive mechanism consisting of a rack and pinion mechanism. This rack and pinion mechanism includes a motor 6a, a pinion 6b that rotates by the driving force of the motor 6a, a rack 6c that converts the rotational motion of the pinion motor into linear motion, and a pinion interposed between the pinion 6b and the rack 6c. and a gear 6d. The pinion gear 6 d is provided on a rotating shaft 24 that connects the base 2 and the cam roller 23 . The rack and pinion mechanism rotates the pinion gear 6d with a pinion motor, and the pinion gear 6d moves the rack 6c, thereby rotating the rotary shaft 24 connected to the pinion gear 6d and sliding the pedestal 2. . Incidentally, the power source of the driving mechanism 6 is, for example, an external power supply, a battery, or a generator. Although not shown, the drive mechanism 6 may have a wire connected to the gantry 2 and a motor for driving the wire. Moreover, the drive mechanism 6 may use a hydraulic cylinder or an electric cylinder. Further, the drive mechanism 6 may be driven by remote control from the outside of the watercraft 200 or may be driven by operating inside the watercraft 200 .

次に、図１０を参照して投入装置１の動作を説明する。図１０は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の動作を示した説明図である。図１０の（ａ）点では、カムローラ２３がカムレール５の前端部に位置した初期状態を示している。この初期状態では、架台２はスライドレール３の水平面３０に支持され、架台２の台座部２０に水中航走体２０１が水平に保持されている。そして、駆動機構６を駆動させて架台２を後方側に向かって移動させると、図１０の（ｂ）点に示すように、カムローラ２３がカムレール５の第１傾斜レール５０に追従することで、架台２の前方側が上方に持ち上げられ、架台２の下部は、重力によってスライドレール３に押し付けられる。このとき、架台２は、後部がスライドレール３における水平面３０と傾斜面３１との境目に線接触することとなり、カムローラ２３を通るスライドレール３の接線となる。図１０の（ｃ）点に示すように、カムローラ２３が更に上昇すると、架台２の前方側が更に上方に持ち上げられ、カムローラ２３を通るスライドレール３の接線が、スライドレール３の傾斜面３１と平行となる状態に近づく。そして、図１０の（ｄ）点に示すように、カムローラ２３がカムレール５の第２傾斜レール５１に到達することで、架台２はスライドレール３の傾斜面３１に支持される。このとき、カムローラ２３を通るスライドレール３の接線が、スライドレール３の傾斜面３１と平行となり、架台２がスライドレール３の傾斜面３１と面接触となって水中に向かって下方に傾斜する。 Next, the operation of the feeding device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is an explanatory diagram showing the operation of the underwater vehicle launching device according to the first embodiment. Point (a) in FIG. 10 shows the initial state in which the cam roller 23 is positioned at the front end of the cam rail 5 . In this initial state, the gantry 2 is supported on the horizontal surface 30 of the slide rail 3 and the underwater vehicle 201 is horizontally held on the pedestal portion 20 of the gantry 2 . Then, when the drive mechanism 6 is driven to move the gantry 2 toward the rear side, the cam rollers 23 follow the first inclined rails 50 of the cam rails 5 as shown in FIG. The front side of the gantry 2 is lifted upward, and the lower part of the gantry 2 is pressed against the slide rails 3 by gravity. At this time, the rear portion of the pedestal 2 is in line contact with the boundary between the horizontal surface 30 and the inclined surface 31 of the slide rail 3 , which is a tangential line of the slide rail 3 passing through the cam roller 23 . As shown at point (c) in FIG. 10 , when the cam roller 23 is further raised, the front side of the pedestal 2 is further raised, and the tangential line of the slide rail 3 passing through the cam roller 23 is parallel to the inclined surface 31 of the slide rail 3 . approaching the state of When the cam roller 23 reaches the second inclined rail 51 of the cam rail 5 , the pedestal 2 is supported by the inclined surface 31 of the slide rail 3 , as shown at (d) in FIG. 10 . At this time, the tangential line of the slide rail 3 passing through the cam roller 23 becomes parallel to the inclined surface 31 of the slide rail 3, and the pedestal 2 comes into surface contact with the inclined surface 31 of the slide rail 3 and inclines downward toward the water.

なお、図１１の（Ａ）及び（Ｂ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を舟艇の内部に複数設置した構成を示した説明図である。図１１（Ａ）は、水中航走体２０１の投入装置１を舟艇２００の内部に２台並列させて設置した構成を示している。図１１（Ｂ）は、水中航走体２０１の投入装置１を舟艇２００の内部に３台並列させて設置した構成を示している。図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に複数台設置してもよい。このように投入装置１を複数台設置することで、例えば異なる性能を有する水中航走体２０１を母船１００で運搬し、水中４００に投入することができる。なお、水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の形状及び大きさ等に応じて、４台以上設置することもできる。 11A and 11B are explanatory diagrams showing a configuration in which a plurality of underwater vehicle launching devices according to Embodiment 1 are installed inside a watercraft. FIG. 11A shows a configuration in which two launching devices 1 for an underwater vehicle 201 are arranged side by side inside a watercraft 200 . FIG. 11(B) shows a configuration in which three launching devices 1 for underwater vehicles 201 are installed side by side inside a watercraft 200 . As shown in FIGS. 11(A) and 11(B), a plurality of launching devices 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 1 may be installed inside the watercraft 200 . By installing a plurality of injection devices 1 in this manner, for example, underwater vehicles 201 having different performances can be transported by the mother ship 100 and injected into the water 400 . It should be noted that, according to the shape and size of the watercraft 200, four or more of the injection devices 1 for the underwater vehicle 201 can be installed.

次に、図１２を参照して、水中航走体２０１を舟艇２００の内部に装填させる工程の一例を簡潔に説明する。図１２の（Ａ）及び（Ｂ）は、舟艇の内部に水中航走体を装填させる工程の一例を示した説明図である。先ず、図１２（Ａ）に示すように、水中航走体２０１を運搬台車３００の台座３００ａに載せて、舟艇架台３０１に支持された舟艇２００まで運搬する。運搬台車３００は、台座３００ａを昇降させる昇降装置３００ｂを備えている。次に、運搬台車３００の昇降装置３００ｂを操作して、台座３００ａが舟艇２００内の架台２の台座部２０と同じ高さとなるように調整する。そして、図１２（Ｂ）に示すように、水中航走体２０１を架台２に向かって移動させて台座部２０の上面に載置させる。なお、水中航走体２０１を舟艇２００の内部に装填させる手段は、図１２に示した構成に限定されない。水中航走体２０１を舟艇２００の内部に装填することができれば、どのような手段を用いてもよい。 Next, an example of the process of loading the underwater vehicle 201 into the boat 200 will be briefly described with reference to FIG. FIGS. 12A and 12B are explanatory diagrams showing an example of the process of loading the underwater vehicle into the watercraft. First, as shown in FIG. 12A, the underwater vehicle 201 is placed on the pedestal 300a of the carriage 300 and transported to the boat 200 supported by the boat stand 301. As shown in FIG. The carriage 300 includes an elevating device 300b that elevates the pedestal 300a. Next, the lifting device 300b of the carriage 300 is operated to adjust the pedestal 300a to be at the same height as the pedestal portion 20 of the pedestal 2 in the watercraft 200. FIG. Then, as shown in FIG. 12(B), the underwater vehicle 201 is moved toward the base 2 and placed on the upper surface of the pedestal 20 . Note that the means for loading the underwater vehicle 201 into the watercraft 200 is not limited to the configuration shown in FIG. Any means may be used as long as the underwater vehicle 201 can be loaded inside the boat 200 .

次に、図１３及び図１４を参照して、水上から母船１００の後部格納庫Ｓへ舟艇２００を揚収する工程について説明する。図１３の（Ａ）及び（Ｂ）は、水上から母船の後部格納庫へ舟艇を揚収する工程の一例を示した説明図である。図１４は、母船の後部格納庫に舟艇を搭載した状態を示した説明図である。 Next, referring to FIGS. 13 and 14, the process of lifting the watercraft 200 from the water to the rear hangar S of the mother ship 100 will be described. (A) and (B) of FIG. 13 are explanatory diagrams showing an example of the process of lifting the boat from the water to the rear hangar of the mother ship. FIG. 14 is an explanatory diagram showing a state in which the boat is mounted in the rear hangar of the mother ship.

先ず、図１３（Ａ）に示すように、母船１００の後部扉１００ａを開き、クレードル１０２を船尾方向に向かって移動させる。次に、曳航されてきた舟艇２００の先端にワイヤ１０４ｂを接続し、ウインチ１０４ａを駆動させてワイヤ１０４ｂを巻き上げる。図１３（Ｂ）に示すように、舟艇２００は、牽引装置１０４の駆動力及び駆動ユニット１０２ｂの駆動力と、クレードル１０２自体の移動によって、水上からクレードル１０２の載置位置まで引き揚げられる。そして、図１４に示すように、舟艇２００からワイヤ１０４ｂを外し、レール部材１０３に沿ってクレードル１０２を後部格納庫Ｓの内奥まで移動させる。最後に、ワイヤーロープ等の固縛部材１０５で舟艇２００をクレードル１０２に縛って固定させて、舟艇２００の搭載が完了する。 First, as shown in FIG. 13A, the rear door 100a of the mothership 100 is opened and the cradle 102 is moved toward the stern. Next, the wire 104b is connected to the tip of the towed boat 200, and the winch 104a is driven to wind up the wire 104b. As shown in FIG. 13B, the watercraft 200 is lifted from the water to the mounting position of the cradle 102 by the driving force of the traction device 104, the driving force of the driving unit 102b, and the movement of the cradle 102 itself. Then, as shown in FIG. 14, the wire 104b is removed from the boat 200, and the cradle 102 is moved deep inside the rear hangar S along the rail member 103. As shown in FIG. Finally, the boat 200 is tied and fixed to the cradle 102 with a lashing member 105 such as a wire rope, and the loading of the boat 200 is completed.

次に、図１５～図１７を参照して、舟艇２００から水中航走体２０１を水中４００に投入する方法について説明する。舟艇２００から水中航走体２０１を水中４００に投入する方法には、Ａ方式とＢ方式とがある。先ず、図１５及び図１６を参照してＡ方式について説明する。図１５の（Ａ）及び（Ｂ）は、後部格納庫に収容した舟艇を母船の船尾後端に移動させる工程を示した説明図である。図１６の（Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。 Next, a method of throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 from the watercraft 200 will be described with reference to FIGS. 15 to 17. FIG. There are an A method and a B method for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 from the boat 200 . First, the A method will be described with reference to FIGS. 15 and 16. FIG. (A) and (B) of FIG. 15 are explanatory diagrams showing the process of moving the boat housed in the rear hangar to the rear end of the stern of the mother ship. FIGS. 16A and 16B are explanatory diagrams showing the process of throwing the underwater vehicle into the water from the boat inside the mother ship.

図１５（Ａ）に示すように、先ず、水中航走体２０１を水中４００の投入させる位置に母船１００を配置する。なお、舟艇２００は、固縛部材１０５でクレードル１０２に固定されている。そして、母船１００の後部扉１００ａを開くと共に、舟艇２００の後部扉２００ａも開く。次に、図１５（Ｂ）に示すように、クレードル１０２の後部が海面に到達するまで、クレードル１０２をレール部材１０３に沿って後方へ移動させる。 As shown in FIG. 15(A), first, the mother ship 100 is placed at a position where the underwater vehicle 201 is thrown into the water 400 . The watercraft 200 is fixed to the cradle 102 with a lashing member 105 . Then, the rear door 100a of the mothership 100 is opened, and the rear door 200a of the boat 200 is also opened. Next, as shown in FIG. 15B, the cradle 102 is moved rearward along the rail member 103 until the rear portion of the cradle 102 reaches the sea surface.

次に、図１６（Ａ）に示すように、架台２の台座部２０に水中航走体２０１を固定したまま、架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる。架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる工程については、図１０に示す通りである。架台２は、スライドレール３とカムレール５によって姿勢を変化させながら、ゆっくりと海面に下ろされる。そして、図１６（Ｂ）に示すように、架台２は、スライドレール３の後端に設けられたストッパに突き当たり、ほぼ全体が水中４００に投入される。このとき、架台２は、カムレール５の後端で支持されたカムローラ２３を支点としてピッチフリーとなる。最後に、アタッチメント２２のロックを解除して、架台２から水中航走体２０１が水中４００に投入される。 Next, as shown in FIG. 16A, while the underwater vehicle 201 is fixed to the pedestal portion 20 of the gantry 2, the gantry 2 is slid rearward stepwise toward the underwater 400. Next, as shown in FIG. The process of stepwise sliding the gantry 2 rearward toward the water 400 is as shown in FIG. The gantry 2 is slowly lowered to the sea surface while changing its attitude by means of the slide rail 3 and the cam rail 5. - 特許庁Then, as shown in FIG. 16(B), the gantry 2 hits a stopper provided at the rear end of the slide rail 3, and almost the entire cradle 2 is thrown into the water 400. As shown in FIG. At this time, the pedestal 2 becomes pitch-free with the cam roller 23 supported by the rear end of the cam rail 5 as a fulcrum. Finally, the attachment 22 is unlocked, and the underwater vehicle 201 is thrown into the water 400 from the mount 2 .

Ａ方式の投入方法では、架台２のほぼ全体が水中４００に投入されているので、水中航走体２０１が海面に近くなり、水中航走体２０１の投入時のピッチ角も小さくなる。よって、水中航走体２０１を水中４００に投入する際に、水中航走体２０１の負担が小さくなる。 In method A, since almost the entire frame 2 is thrown into the water 400, the underwater vehicle 201 is close to the sea surface and the pitch angle of the underwater vehicle 201 is small when it is thrown. Therefore, when the underwater vehicle 201 is thrown into the water 400, the burden on the underwater vehicle 201 is reduced.

次に、図１７を参照してＢ方式について説明する。図１７の（Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。後部格納庫Ｓに収容した舟艇を母船の船尾後端に移動させる工程については、図１５に示す通りである。図１７（Ａ）に示すように、架台２の台座部２０に水中航走体２０１を固定したまま、架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる。架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる工程については、図１０に示す通りである。架台２は、スライドレール３とカムレール５によって姿勢を変化させながら、ゆっくりと海面に下ろされる。そして、図１７（Ｂ）に示すように、架台２は、スライドレール３の中間部で移動が停止され、後部のみが水中４００に投入された状態となる。最後に、アタッチメント２２のロックを解除して、架台２から水中航走体２０１が水中４００に投入される。 Next, the B method will be described with reference to FIG. FIGS. 17A and 17B are explanatory diagrams showing the process of throwing the underwater vehicle into the water from the boat inside the mother ship. The process of moving the boat housed in the rear hangar S to the rear end of the stern of the mother ship is as shown in FIG. As shown in FIG. 17A, while the underwater vehicle 201 is fixed to the pedestal portion 20 of the gantry 2, the gantry 2 is slid backward toward the water 400 step by step. The process of stepwise sliding the gantry 2 rearward toward the water 400 is as shown in FIG. The gantry 2 is slowly lowered to the sea surface while changing its attitude by means of the slide rail 3 and the cam rail 5. - 特許庁Then, as shown in FIG. 17B, the movement of the gantry 2 is stopped at the intermediate portion of the slide rail 3, and only the rear portion is put into the water 400. Then, as shown in FIG. Finally, the attachment 22 is unlocked, and the underwater vehicle 201 is thrown into the water 400 from the mount 2 .

Ｂ方式の投入方法では、架台２がスライドレール３に固定された状態で、架台２から水中航走体２０１を水中４００に投入するので、水中航走体２０１が波浪の影響を受け難くなる。 In method B, the underwater vehicle 201 is thrown into the water 400 from the frame 2 with the frame 2 fixed to the slide rails 3, so that the underwater vehicle 201 is less susceptible to waves.

以上のように、本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の投入揚収装置１０１を備えた母船１００から、水中航走体２０１を水中４００に投入させるものである。水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６と、を有している。 As described above, the launching device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 1 launches the underwater vehicle 201 into the water 400 from the mother ship 100 equipped with the launching and lifting device 101 for the watercraft 200. is. A launching device 1 for an underwater vehicle 201 includes a pedestal 2 on which the underwater vehicle 201 is placed, a slide rail 3 for slidably supporting the pedestal 2, and a pedestal for the slide rail 3. and a drive mechanism 6 for sliding 2 toward underwater 400 .

よって、本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１は、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。 Therefore, since the injection device 1 for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 is provided inside the watercraft 200, the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the first embodiment is provided inside the watercraft 200. Even if the mother ship 100 is provided with the loading/unloading device 101 capable of loading and unloading, the underwater vehicle 201 can be mounted on the mother ship 100 without requiring separate dedicated equipment such as a crane. The underwater vehicle 201 can be thrown into the water 400 from the bottom.

実施の形態２．
次に、図１８を参照して、本実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図１８の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態２に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１で説明した水中航走体２０１の投入装置１と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。 Embodiment 2.
Next, referring to FIG. 18, the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the second embodiment will be described. FIGS. 18A to 18C are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 2. FIG. The same components as those of the injection device 1 for the underwater vehicle 201 described in Embodiment 1 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.

実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図１８（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ａと、を有している。 A launching device 1 for an underwater vehicle 201 according to Embodiment 2 is provided inside a watercraft 200 . As shown in FIGS. 18(A) to 18(C), an underwater vehicle 201 launching device 1 according to Embodiment 2 includes a frame 2 on which the underwater vehicle 201 is placed, and a frame 2 that is slidable. It has slide rails 3 for supporting, and a drive mechanism 6A for sliding the pedestal 2 toward the water 400 with respect to the slide rails 3 .

駆動機構６Ａは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ａは、支持部６０と、駆動部材６１と、伝達部材６２と、第１ガイド部材６３及び第２ガイド部材６４と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。 The drive mechanism 6A is configured to tilt the slide rail 3 downward toward the water 400 and slide the platform 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3 . Specifically, the drive mechanism 6A includes a support portion 60, a drive member 61, a transmission member 62, a first guide member 63 and a second guide member 64, an inclined stopper 65, and a horizontal stopper 66. ing.

支持部６０は、スライドレール３の後方側が自重で下方に傾斜するように、スライドレール３をシーソー状態で支持するものである。支持部６０は、スライドレール３の下部であって、スライドレール３及び架台２の重心が後方側となるように、スライドレール３の中央位置よりも前方側に設けられている。 The support portion 60 supports the slide rail 3 in a seesaw state so that the rear side of the slide rail 3 inclines downward under its own weight. The support part 60 is provided in the lower part of the slide rail 3 and forward of the central position of the slide rail 3 so that the center of gravity of the slide rail 3 and the pedestal 2 is on the rear side.

駆動部材６１は、スプロケットモータである。伝達部材６２は、ローラチェーンである。スプロケットモータ６１は、スライドレール３を傾斜させると共に、架台２をスライドレール３に対してスライドさせるための駆動力となるものである。スプロケットモータ６１は、軸の回転をスプロケットに噛み合うローラチェーン６２に伝達する。ローラチェーン６２は、スプロケットモータ６１のスプロケットに噛み合い、スプロケットモータ６１の駆動力をスライドレール３及び架台２に伝達するものである。 Drive member 61 is a sprocket motor. The transmission member 62 is a roller chain. The sprocket motor 61 serves as a driving force for tilting the slide rail 3 and sliding the pedestal 2 with respect to the slide rail 3 . The sprocket motor 61 transmits rotation of the shaft to a roller chain 62 meshing with the sprocket. The roller chain 62 meshes with the sprocket of the sprocket motor 61 and transmits the driving force of the sprocket motor 61 to the slide rail 3 and the frame 2 .

第１ガイド部材６３及び第２ガイド部材６４は、ガイドスプロケットである。第１ガイド部材６３は、スライドレール３の前端部に設けられている。ローラチェーン６２は、第１ガイド部材６３を介して架台２に接続されている。第２ガイド部材６４は、スプロケットモータ６１に接続されるローラチェーン６２を補助するために設けられている。 The first guide member 63 and the second guide member 64 are guide sprockets. The first guide member 63 is provided at the front end of the slide rail 3 . The roller chain 62 is connected to the frame 2 via the first guide member 63 . A second guide member 64 is provided to assist the roller chain 62 connected to the sprocket motor 61 .

傾斜ストッパ６５は、スプロケットモータ６１の駆動によって傾斜したスライドレール３の傾斜状態を支持するものである。傾斜ストッパ６５は、スライドレール３の後方側に配置されている。傾斜ストッパ６５は、スライドレール３の傾斜状態を支持することができれば、どのような構造でもよい。 The tilt stopper 65 supports the tilted state of the slide rail 3 tilted by driving the sprocket motor 61 . The tilt stopper 65 is arranged on the rear side of the slide rail 3 . The tilt stopper 65 may have any structure as long as it can support the tilted state of the slide rail 3 .

水平ストッパ６６は、スライドレール３を水平状態で支持するものである。水平ストッパ６６は、例えばスライドレール３の前方側に配置されている。水平ストッパ６６は、スライドレール３を水平状態で支持することができれば、どのような構造でもよい。なお、水平とは、略水平を含む概念であり、厳密に水平である必要はない。 The horizontal stopper 66 supports the slide rail 3 in a horizontal state. The horizontal stopper 66 is arranged on the front side of the slide rail 3, for example. The horizontal stopper 66 may have any structure as long as it can support the slide rail 3 in a horizontal state. Note that horizontal is a concept that includes substantially horizontal, and does not have to be strictly horizontal.

実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１は、スプロケットモータ６１の駆動力を、ローラチェーン６２を介してスライドレール３に伝達し、図１８（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図１８（Ｂ）に示すように、傾斜ストッパ６５に突き当たって支持されるまで、スライドレール３の後方側を自重で下方に傾斜させる。そして、図１８（Ｃ）に示すように、スライドレール３が傾斜ストッパ６５に支持された状態で、スプロケットモータ６１の駆動力を、ローラチェーン６２を介して架台２に伝達することで、架台２を自重によりスライドレール３に対してスライドさせる。 The injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 2 transmits the driving force of the sprocket motor 61 to the slide rail 3 via the roller chain 62, and as shown in FIG. 18(B), the rear side of the slide rail 3 is tilted downward by its own weight until it hits the tilt stopper 65 and is supported. Then, as shown in FIG. 18(C), the driving force of the sprocket motor 61 is transmitted to the gantry 2 via the roller chain 62 while the slide rail 3 is supported by the inclined stopper 65. is slid against the slide rail 3 by its own weight.

なお、駆動機構６Ａは、上記の構成に限定されない。駆動部材６１は、例えばウインチでもよい。この場合、伝達部材６２はワイヤで構成され、ガイド部材６３はガイドローラで構成される。なお、ウインチは、モータを内蔵させてもよい。当該構成においても、ウインチの駆動力を、ワイヤを介してスライドレール３に伝達し、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、傾斜ストッパ６５に突き当たって支持されるまで、スライドレール３の後方側を自重で下方に傾斜させる。そして、スライドレール３が傾斜ストッパ６５に支持された状態で、ウインチの駆動力を、ワイヤを介して架台２に伝達することで、架台２を自重によりスライドレール３に対してスライドさせる。 In addition, the drive mechanism 6A is not limited to the above configuration. The drive member 61 may be, for example, a winch. In this case, the transmission member 62 is composed of a wire, and the guide member 63 is composed of a guide roller. The winch may incorporate a motor. In this configuration as well, the driving force of the winch is transmitted to the slide rail 3 via the wire, and the slide rail 3 moves from the state in which the slide rail 3 is supported by the horizontal stopper 66 until it hits the inclined stopper 65 and is supported. Tilt the rear side of the body downward by its own weight. Then, while the slide rail 3 is supported by the inclined stopper 65, the driving force of the winch is transmitted to the gantry 2 via the wire, thereby causing the gantry 2 to slide relative to the slide rail 3 by its own weight.

本実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。 In the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the second embodiment, since the injection device 1 for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 is provided inside the watercraft 200, only the watercraft 200 is injected and operated. Even if the mother ship 100 is equipped with the loading and unloading device 101 that can be lifted up, the underwater vehicle 201 can be mounted on the mother ship 100 without requiring special equipment such as a crane. The middle vehicle 201 can be thrown into the water 400 .

実施の形態３．
次に、図１９を参照して、本実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図１９の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態３に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。 Embodiment 3.
Next, referring to FIG. 19, the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the third embodiment will be described. FIGS. 19A to 19C are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 3. FIG. The same components as those described in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.

実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図１９（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｂと、を有している。 A launching device 1 for an underwater vehicle 201 according to Embodiment 3 is provided inside a watercraft 200 . As shown in FIGS. 19(A) to 19(C), an underwater vehicle 201 launching device 1 according to Embodiment 3 includes a frame 2 on which the underwater vehicle 201 is placed, and a frame 2 that can be slidably mounted. It has slide rails 3 for supporting, and a drive mechanism 6B for sliding the pedestal 2 toward the water 400 with respect to the slide rails 3 .

駆動機構６Ｂは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｂは、スライドレール３を傾斜させる第１シリンダ機構７と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構８と、を有している。また、駆動機構６Ｂは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。 The drive mechanism 6B is configured to tilt the slide rail 3 downward toward the water 400 and slide the pedestal 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3 . Specifically, the drive mechanism 6B includes a first cylinder mechanism 7 that tilts the slide rail 3, and a first rack and pinion mechanism 8 that slides the platform 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3. ,have. The drive mechanism 6B also includes a support portion 60, an inclined stopper 65, and a horizontal stopper 66. As shown in FIG. The support portion 60, the inclined stopper 65, and the horizontal stopper 66 have the same configurations as in the second embodiment.

第１シリンダ機構７は、電動シリンダである。第１シリンダ機構７は、筒体７ａの内部にシリンダロッド７ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第１シリンダ機構７は、スライドレール３の下方に配置されている。筒体７ａは、スライドレール３の前方側に向かって上下方向に延伸させて配置されている。シリンダロッド７ｂは、先端部がスライドレール３の前方側に接続されている。第１シリンダ機構７は、図１９（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図１９（Ｂ）に示すように、シリンダロッド７ｂを伸張させる。スライドレール３は、シリンダロッド７ｂの伸張によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。なお、第１シリンダ機構７は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。 The first cylinder mechanism 7 is an electric cylinder. The 1st cylinder mechanism 7 is the structure by which the cylinder rod 7b was inserted in the inside of the cylinder 7a, enabling free expansion and contraction. The first cylinder mechanism 7 is arranged below the slide rail 3 . The cylindrical body 7a is arranged to extend in the vertical direction toward the front side of the slide rail 3. As shown in FIG. The tip of the cylinder rod 7 b is connected to the front side of the slide rail 3 . The first cylinder mechanism 7 extends the cylinder rod 7b as shown in FIG. 19(B) from the state in which the slide rail 3 is supported by the horizontal stopper 66 as shown in FIG. 19(A). The extension of the cylinder rod 7b raises the front side of the slide rail 3 upward, and the rear side of the slide rail 3 is lowered until it hits the tilt stopper 65, thereby tilting downward toward the water 400. - 特許庁Note that the first cylinder mechanism 7 is not limited to an electric cylinder, and may be another cylinder structure such as a hydraulic cylinder.

第１ラックピニオン機構８は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンモータ８ａと、ピニオンモータ８ａの回転運動を直線運動に変換するスライドラック８ｂと、ピニオンモータ８ａとスライドラック８ｂとの間に介在するピニオンギア８ｃと、を有している。ピニオンモータ８ａ及びピニオンギア８ｃは、例えばスライドレール３の略中央に設けられている。スライドラック８ｂは、例えば架台２に沿って設けられている。第１ラックピニオン機構８は、図１９（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、ピニオンモータ８ａでピニオンギア８ｃを回転させてスライドラック８ｂを架台２のスライド方向に移動させることで架台２を水中４００に向かってスライドさせる。 The first rack and pinion mechanism 8 includes a pinion motor 8a that rotates by driving force of the motor, a slide rack 8b that converts the rotational motion of the pinion motor 8a into linear motion, and is interposed between the pinion motor 8a and the slide rack 8b. and a pinion gear 8c. The pinion motor 8a and the pinion gear 8c are provided substantially in the center of the slide rail 3, for example. The slide rack 8b is provided along the frame 2, for example. As shown in FIG. 19(C), the first rack and pinion mechanism 8 rotates the pinion gear 8c with the pinion motor 8a with respect to the slide rail 3 that is tilted by the first cylinder mechanism 7, and the slide rack 8b is mounted on the pedestal. By moving in the sliding direction of 2, the pedestal 2 is slid toward the water 400. - 特許庁

本実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。 In the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 3, since the injection device 1 for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 is provided inside the watercraft 200, only the watercraft 200 is injected and operated. Even if the mother ship 100 is equipped with the loading and unloading device 101 that can be lifted up, the underwater vehicle 201 can be mounted on the mother ship 100 without requiring special equipment such as a crane. The middle vehicle 201 can be thrown into the water 400 .

実施の形態４．
次に、図２０を参照して、本実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図２０の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態４に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。 Embodiment 4.
Next, referring to FIG. 20, the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the fourth embodiment will be described. FIGS. 20A to 20C are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 4. FIG. The same components as those described in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.

実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図２０（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｃと、を有している。 A launching device 1 for an underwater vehicle 201 according to Embodiment 4 is provided inside a watercraft 200 . As shown in FIGS. 20(A) to 20(C), the insertion device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 4 includes a frame 2 on which the underwater vehicle 201 is placed, and a frame 2 which is slidable. It has a slide rail 3 for supporting and a driving mechanism 6C for sliding the gantry 2 toward the water 400 with respect to the slide rail 3 .

駆動機構６Ｃは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｃは、スライドレール３を傾斜させる第１シリンダ機構７と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第２シリンダ機構９と、を有している。また、駆動機構６Ｃは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。 The drive mechanism 6</b>C is configured to tilt the slide rail 3 downward toward 400 in water, and slide the pedestal 2 toward 400 in water with respect to the tilted slide rail 3 . Specifically, the drive mechanism 6C includes a first cylinder mechanism 7 that tilts the slide rail 3, a second cylinder mechanism 9 that slides the gantry 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3, have. The drive mechanism 6C also includes a support portion 60, an inclined stopper 65, and a horizontal stopper 66. As shown in FIG. The support portion 60, the inclined stopper 65, and the horizontal stopper 66 have the same configurations as in the second embodiment.

第１シリンダ機構７は、電動シリンダである。第１シリンダ機構７は、筒体７ａの内部にシリンダロッド７ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第１シリンダ機構７は、スライドレール３の下方に配置されている。筒体７ａは、スライドレール３の前方側に向かって上下方向に延伸させて配置されている。シリンダロッド７ｂは、先端部がスライドレール３の前方側に接続されている。第１シリンダ機構７は、図２０（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図２０（Ｂ）に示すように、シリンダロッド７ｂを伸張させる。スライドレール３は、シリンダロッド７ｂの伸張によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。なお、第１シリンダ機構７は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。 The first cylinder mechanism 7 is an electric cylinder. The 1st cylinder mechanism 7 is the structure by which the cylinder rod 7b was inserted in the inside of the cylinder 7a, enabling free expansion and contraction. The first cylinder mechanism 7 is arranged below the slide rail 3 . The cylindrical body 7a is arranged to extend in the vertical direction toward the front side of the slide rail 3. As shown in FIG. The tip of the cylinder rod 7 b is connected to the front side of the slide rail 3 . The first cylinder mechanism 7 extends the cylinder rod 7b as shown in FIG. 20(B) from the state in which the slide rail 3 is supported by the horizontal stopper 66 as shown in FIG. 20(A). The extension of the cylinder rod 7b raises the front side of the slide rail 3 upward, and the rear side of the slide rail 3 is lowered until it hits the tilt stopper 65, thereby tilting downward toward the water 400. - 特許庁Note that the first cylinder mechanism 7 is not limited to an electric cylinder, and may be another cylinder structure such as a hydraulic cylinder.

第２シリンダ機構９は、電動シリンダである。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの内部にシリンダロッド９ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの基端がスライドレール３の略中央に固定され、スライドレール３の後方側に向かって延伸させて配置されている。シリンダロッド９ｂは、先端部が架台２の後端に接続されている。第１シリンダ機構７は、図２０（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、シリンダロッド９ｂが伸張することで、架台２を水中４００に向かってスライドさせる。なお、第２シリンダ機構９は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。 The second cylinder mechanism 9 is an electric cylinder. The second cylinder mechanism 9 has a configuration in which a cylinder rod 9b is telescopically inserted into a tubular body 9a. The second cylinder mechanism 9 is arranged so that the proximal end of the cylindrical body 9 a is fixed to substantially the center of the slide rail 3 and extends toward the rear side of the slide rail 3 . The tip of the cylinder rod 9b is connected to the rear end of the pedestal 2 . As shown in FIG. 20C, the first cylinder mechanism 7 moves the gantry 2 toward the water 400 by extending the cylinder rod 9b with respect to the slide rail 3 tilted by the first cylinder mechanism 7. slide. In addition, the second cylinder mechanism 9 is not limited to an electric cylinder, and may be another cylinder structure such as a hydraulic cylinder.

本実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。 In the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the fourth embodiment, since the injection device 1 for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 is provided inside the watercraft 200, only the watercraft 200 is injected and operated. Even if the mother ship 100 is equipped with the loading and unloading device 101 that can be lifted up, the underwater vehicle 201 can be mounted on the mother ship 100 without requiring special equipment such as a crane. The middle vehicle 201 can be thrown into the water 400 .

実施の形態５．
次に、図２１を参照して、本実施の形態５に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図２１の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態５に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。 Embodiment 5.
Next, referring to FIG. 21, the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the fifth embodiment will be described. FIGS. 21A to 21C are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 5. FIG. The same components as those described in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.

実施の形態５に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態５に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図２１（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｄと、を有している。 A launching device 1 for an underwater vehicle 201 according to Embodiment 5 is provided inside a watercraft 200 . As shown in FIGS. 21(A) to 21(C), the insertion device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 5 includes a frame 2 on which the underwater vehicle 201 is placed, and a frame 2 which is slidable. It has a slide rail 3 for supporting and a drive mechanism 6D for sliding the pedestal 2 toward the water 400 with respect to the slide rail 3.

駆動機構６Ｄは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｄは、スライドレール３を傾斜させる第２ラックピニオン機構１０と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第２シリンダ機構９と、を有している。また、駆動機構６Ｂは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。 The drive mechanism 6</b>D is configured to tilt the slide rail 3 downward toward 400 in water, and slide the pedestal 2 toward 400 in water with respect to the tilted slide rail 3 . Specifically, the drive mechanism 6D includes a second rack and pinion mechanism 10 that tilts the slide rail 3, and a second cylinder mechanism 9 that slides the platform 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3. ,have. The drive mechanism 6B also includes a support portion 60, an inclined stopper 65, and a horizontal stopper 66. As shown in FIG. The support portion 60, the inclined stopper 65, and the horizontal stopper 66 have the same configurations as in the second embodiment.

第２ラックピニオン機構１０は、モータの駆動力により回転運動するピニオンモータ１０ａと、ピニオンモータ１０ａの回転運動を直線運動に変換するジャッキアップラック１０ｂと、を有している。ピニオンモータ１０ａは、例えばスライドレール３の下方に設けられている。ジャッキアップラック１０ｂは、例えば上方に向かって湾曲した形状とされており、支持部６０からスライドレール３の前方側に向かって延伸する連結部１０ｃに下端部が接続され、スライドレール３の前方側に上端部が接続されている。第２ラックピニオン機構１０は、図２１（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図２１（Ｂ）に示すように、ピニオンモータ１０ａを回転させてジャッキアップラック１０ｂを上方移動させる。スライドレール３は、ジャッキアップラック１０ｂの上方移動によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。 The second rack and pinion mechanism 10 has a pinion motor 10a that rotates by driving force of the motor, and a jack-up rack 10b that converts the rotation of the pinion motor 10a into linear motion. The pinion motor 10a is provided below the slide rail 3, for example. The jack-up rack 10b has, for example, an upwardly curved shape, and its lower end is connected to a connecting portion 10c extending from the support portion 60 toward the front side of the slide rail 3. The upper end is connected to The second rack and pinion mechanism 10 rotates the pinion motor 10a from a state in which the slide rail 3 is supported by the horizontal stopper 66 as shown in FIG. The up rack 10b is moved upward. As the jack-up rack 10b moves upward, the front side of the slide rail 3 is lifted upward, and the rear side of the slide rail 3 is lowered until it hits the tilt stopper 65, thereby tilting downward toward the water 400. - 特許庁

第２シリンダ機構９は、電動シリンダである。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの内部にシリンダロッド９ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの基端がスライドレール３の略中央に固定され、スライドレール３の後方側に向かって延伸させて配置されている。シリンダロッド９ｂは、先端部が架台２の後端に接続されている。第１シリンダ機構７は、図２１（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、シリンダロッド９ｂが伸張することで、架台２を水中４００に向かってスライドさせる。なお、第２シリンダ機構９は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。 The second cylinder mechanism 9 is an electric cylinder. The second cylinder mechanism 9 has a configuration in which a cylinder rod 9b is telescopically inserted into a tubular body 9a. The second cylinder mechanism 9 is arranged so that the proximal end of the cylindrical body 9 a is fixed to substantially the center of the slide rail 3 and extends toward the rear side of the slide rail 3 . The tip of the cylinder rod 9b is connected to the rear end of the pedestal 2 . As shown in FIG. 21C, the first cylinder mechanism 7 moves the gantry 2 toward the water 400 by extending the cylinder rod 9b with respect to the slide rail 3 tilted by the first cylinder mechanism 7. slide. In addition, the second cylinder mechanism 9 is not limited to an electric cylinder, and may be another cylinder structure such as a hydraulic cylinder.

本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。 In the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 1, since the injection device 1 for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 is provided inside the watercraft 200, only the watercraft 200 is injected and operated. Even if the mother ship 100 is equipped with the loading and unloading device 101 that can be lifted up, the underwater vehicle 201 can be mounted on the mother ship 100 without requiring special equipment such as a crane. The middle vehicle 201 can be thrown into the water 400 .

実施の形態６．
次に、図２２を参照して、本実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図２２の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態６に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。 Embodiment 6.
Next, with reference to FIG. 22, the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 6 will be described. FIGS. 22A to 22C are explanatory diagrams showing a launching device for an underwater vehicle according to Embodiment 6. FIG. The same components as those described in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.

実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図２２（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｅと、を有している。 A launching device 1 for an underwater vehicle 201 according to Embodiment 6 is provided inside a watercraft 200 . As shown in FIGS. 22(A) to 22(C), an underwater vehicle 201 launching device 1 according to Embodiment 6 includes a frame 2 on which the underwater vehicle 201 is placed, and a frame 2 which is slidable. It has a slide rail 3 for supporting and a drive mechanism 6E for sliding the pedestal 2 toward the water 400 with respect to the slide rail 3 .

駆動機構６Ｅは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｅは、スライドレール３を傾斜させる第２ラックピニオン機構１０と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構８と、を有している。また、駆動機構６Ｅは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。 The drive mechanism 6E is configured to tilt the slide rail 3 downward toward the water 400 and slide the pedestal 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3 . Specifically, the drive mechanism 6E includes a second rack and pinion mechanism 10 that tilts the slide rail 3, and a first rack and pinion mechanism 8 that slides the platform 2 toward the water 400 with respect to the tilted slide rail 3. and have The drive mechanism 6E also includes a support portion 60, an inclined stopper 65, and a horizontal stopper 66. As shown in FIG. The support portion 60, the inclined stopper 65, and the horizontal stopper 66 have the same configurations as in the second embodiment.

第２ラックピニオン機構１０は、モータの駆動力により回転運動するピニオンモータ１０ａと、ピニオンモータ１０ａの回転運動を直線運動に変換するジャッキアップラック１０ｂと、を有している。ピニオンモータ１０ａは、例えばスライドレール３の下方に設けられている。ジャッキアップラック１０ｂは、例えば上方に向かって湾曲した形状とされており、支持部６０からスライドレール３の前方側に向かって延伸する連結部１０ｃに下端部が接続され、スライドレール３の前方側に上端部が接続されている。第２ラックピニオン機構１０は、図２２（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図２２（Ｂ）に示すように、ピニオンモータ１０ａを回転させてジャッキアップラック１０ｂを上方移動させる。スライドレール３は、ジャッキアップラック１０ｂの上方移動によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。 The second rack and pinion mechanism 10 has a pinion motor 10a that rotates by driving force of the motor, and a jack-up rack 10b that converts the rotation of the pinion motor 10a into linear motion. The pinion motor 10a is provided below the slide rail 3, for example. The jack-up rack 10b has, for example, an upwardly curved shape, and its lower end is connected to a connecting portion 10c extending from the support portion 60 toward the front side of the slide rail 3. The upper end is connected to The second rack and pinion mechanism 10 rotates the pinion motor 10a from the state in which the slide rail 3 is supported by the horizontal stopper 66 as shown in FIG. The up rack 10b is moved upward. As the jack-up rack 10b moves upward, the front side of the slide rail 3 is lifted upward, and the rear side of the slide rail 3 is lowered until it hits the tilt stopper 65, thereby tilting downward toward the water 400. - 特許庁

第１ラックピニオン機構８は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンモータ８ａと、ピニオンモータ８ａの回転運動を直線運動に変換するスライドラック８ｂと、ピニオンモータ８ａとスライドラック８ｂとの間に介在するピニオンギア８ｃと、を有している。ピニオンモータ８ａ及びピニオンギア８ｃは、例えばスライドレール３の略中央に設けられている。スライドラック８ｂは、例えば架台２に沿って設けられている。第１ラックピニオン機構８は、図２２（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、ピニオンモータ８ａでピニオンギア８ｃを回転させてスライドラック８ｂを架台２のスライド方向に移動させることで架台２を水中４００に向かってスライドさせる。 The first rack and pinion mechanism 8 includes a pinion motor 8a that rotates by driving force of the motor, a slide rack 8b that converts the rotational motion of the pinion motor 8a into linear motion, and is interposed between the pinion motor 8a and the slide rack 8b. and a pinion gear 8c. The pinion motor 8a and the pinion gear 8c are provided substantially in the center of the slide rail 3, for example. The slide rack 8b is provided along the frame 2, for example. As shown in FIG. 22(C), the first rack and pinion mechanism 8 rotates the pinion gear 8c with the pinion motor 8a with respect to the slide rail 3 tilted by the first cylinder mechanism 7 to move the slide rack 8b to the pedestal. By moving in the sliding direction of 2, the pedestal 2 is slid toward the water 400. - 特許庁

本実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。 In the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to Embodiment 6, since the injection device 1 for throwing the underwater vehicle 201 into the water 400 is provided inside the watercraft 200, only the watercraft 200 is injected and operated. Even if the mother ship 100 is equipped with the loading and unloading device 101 that can be lifted up, the underwater vehicle 201 can be mounted on the mother ship 100 without requiring special equipment such as a crane. The middle vehicle 201 can be thrown into the water 400 .

以上に本発明を実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上述した実施の形態の構成に限定されるものではない。舟艇設置体１００は、母船を例に説明したが、例えば海上に面した岸壁又はスロープ等の設備等でもよい。また、本実施の形態に係る水中航走体２０１の投入装置１の上記構成は一例であって、他の構成要素を含んでもよい。要するに、本発明は、その技術的思想を逸脱しない範囲において、当業者が通常に行う設計変更及び応用のバリエーションの範囲を含むものである。 Although the present invention has been described above based on the embodiments, the present invention is not limited to the configurations of the above-described embodiments. Although the watercraft installation body 100 has been described using a mother ship as an example, it may be a facility such as a quay facing the sea or a slope, for example. Moreover, the above configuration of the injection device 1 for the underwater vehicle 201 according to the present embodiment is an example, and may include other components. In short, the present invention includes the range of design changes and application variations that are normally made by those skilled in the art within the scope not departing from the technical idea of the present invention.

１ 投入装置、２ 架台、３ スライドレール、３ａ、３ｂ スライドローラ、４ スライドガイド、５ カムレール、６、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ 駆動機構、６ａ モータ、６ｂ ピニオン、６ｃ ラック、６ｄ ピニオンギア、７ 第１シリンダ機構、７ａ 筒体、７ｂ シリンダロッド、８ 第１ラックピニオン機構、８ａ ピニオンモータ、８ｂ スライドラック、８ｃ ピニオンギア、９ 第２シリンダ機構、９ａ 筒体、９ｂ シリンダロッド、１０ 第２ラックピニオン機構、１０ａ ピニオンモータ、１０ｂ ジャッキアップラック、１０ｃ 連結部、２０ 台座部、２１ 枠部、２２ アタッチメント、２３ カムローラ、２４ 回転軸、３０ 水平面、３１ 傾斜面、４０ 水平部、４１ 垂直部、５０ 第１傾斜レール、５１ 第２傾斜レール、６０ 支持部、６１ 駆動部材（スプロケットモータ）、６２ 伝達部材（ローラチェーン）、６３ 第１ガイド部材（第１ガイドスプロケット）、６４ 第２ガイド部材（第２ガイドスプロケット）、６５ 傾斜ストッパ、６６ 水平ストッパ、１００ 母船（舟艇設置体）、１００ａ 後部扉、１０１ 投入揚収装置、１０２ クレードル、１０２ａ 台部、１０２ｂ 駆動ユニット、１０３ レール部材、１０４ 牽引装置、１０４ａ ウインチ、１０４ｂ ワイヤ、１０５ 固縛部材、２００ 舟艇、２００ａ 後部扉、２０１ 水中航走体、３００ 運搬台車、３００ａ 台座、３００ｂ 昇降装置、３０１ 舟艇架台、４００ 水中、Ｓ 後部格納庫。 1 throwing device 2 pedestal 3 slide rail 3a, 3b slide roller 4 slide guide 5 cam rail 6, 6A, 6B, 6C, 6D, 6E drive mechanism 6a motor 6b pinion 6c rack 6d pinion gear , 7 first cylinder mechanism, 7a cylinder, 7b cylinder rod, 8 first rack and pinion mechanism, 8a pinion motor, 8b slide rack, 8c pinion gear, 9 second cylinder mechanism, 9a cylinder, 9b cylinder rod, 10th 2 rack and pinion mechanism, 10a pinion motor, 10b jack-up rack, 10c connecting portion, 20 pedestal portion, 21 frame portion, 22 attachment, 23 cam roller, 24 rotating shaft, 30 horizontal surface, 31 inclined surface, 40 horizontal portion, 41 vertical portion , 50 first inclined rail, 51 second inclined rail, 60 support portion, 61 drive member (sprocket motor), 62 transmission member (roller chain), 63 first guide member (first guide sprocket), 64 second guide member (second guide sprocket), 65 inclined stopper, 66 horizontal stopper, 100 mother ship (boat installation body), 100a rear door, 101 loading and unloading device, 102 cradle, 102a base, 102b drive unit, 103 rail member, 104 traction Device, 104a winch, 104b wire, 105 lashing member, 200 boat, 200a rear door, 201 underwater vehicle, 300 carriage, 300a pedestal, 300b lifting device, 301 boat stand, 400 underwater, S rear hangar.

Claims (12)

舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させる投入装置であって、
前記舟艇の内部に、
前記水中航走体を載置させる架台と、
前記架台をスライド自在に支持するスライドレールと、
前記スライドレールに対して前記架台を水中に向かってスライドさせる駆動機構と、を有し、
前記舟艇が前記舟艇設置体に揚収された状態において、前記架台が前記スライドレール上をスライドして目標の位置まで到達した段階で前記水中航走体を水中に投入させる構成であることを特徴とする、水中航走体の投入装置。 A launching device for launching an underwater vehicle into water from a boat installation body equipped with a boat loading and unloading device,
Inside said craft,
a frame on which the underwater vehicle is mounted;
a slide rail that slidably supports the mount;
a driving mechanism for sliding the gantry toward the water with respect to the slide rail,
The structure is characterized in that, in a state in which the watercraft is lifted by the watercraft installation body, the underwater vehicle is thrown into the water at the stage when the gantry slides on the slide rail and reaches a target position. A device for launching an underwater vehicle. 前記架台の移動を誘導するカムレールを、更に有しており、
前記架台には、前記カムレールに沿って移動するカムローラが設けられ、前記カムレールに沿って移動する前記カムローラによって、前記架台の高さ方向の傾きが変化する構成であることを特徴とする、請求項１に記載の水中航走体の投入装置。 further comprising a cam rail for guiding movement of the cradle;
The pedestal is provided with a cam roller that moves along the cam rail, and the tilt of the pedestal in the height direction is changed by the cam roller that moves along the cam rail. 2. A launching device for an underwater vehicle according to 1. 前記駆動機構は、前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させ、
傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる構成とされていることを特徴とする、請求項１に記載の水中航走体の投入装置。 The drive mechanism tilts the slide rail downward toward the water,
2. A launching device for an underwater vehicle according to claim 1, wherein said pedestal is slid toward the water with respect to said inclined slide rail. 前記駆動機構は、
前記スライドレールの後方側が自重で下方に傾斜するように、前記スライドレールをシーソー状態で支持する支持部と、
前記スライドレールを傾斜させると共に、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせるための駆動力となる駆動部材と、
前記駆動部材の駆動力を前記スライドレール及び前記架台に伝達する伝達部材と、
前記スライドレールの傾斜状態を支持する傾斜ストッパと、を備え、
前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記スライドレールに伝達し、前記傾斜ストッパに支持されるまで前記スライドレールの後方側を自重で下方に傾斜させ、
前記スライドレールが前記傾斜ストッパに支持された状態で、前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記架台に伝達することで、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせる構成であることを特徴とする、請求項３に記載の水中航走体の投入装置。 The drive mechanism is
a support portion that supports the slide rail in a seesaw state so that the rear side of the slide rail inclines downward under its own weight;
a driving member that serves as a driving force for tilting the slide rail and sliding the pedestal with respect to the slide rail;
a transmission member that transmits the driving force of the driving member to the slide rail and the pedestal;
a tilt stopper that supports the tilted state of the slide rail;
the driving force of the driving member is transmitted to the slide rail via the transmission member, and the rear side of the slide rail is tilted downward by its own weight until it is supported by the tilt stopper;
The driving force of the driving member is transmitted to the pedestal via the transmission member while the slide rail is supported by the inclined stopper, thereby causing the pedestal to slide relative to the slide rail. 4. A launching device for an underwater vehicle according to claim 3, characterized in that: 前記駆動機構は、前記スライドレールに設けられたガイド部材を更に備えており、
前記伝達部材は、前記ガイド部材を介して前記架台に接続されていることを特徴とする、請求項４に記載の水中航走体の投入装置。 The drive mechanism further comprises a guide member provided on the slide rail,
5. A launching device for an underwater vehicle according to claim 4, wherein said transmission member is connected to said frame via said guide member. 前記駆動部材は、スプロケットモータであり、
前記伝達部材は、ローラチェーンであることを特徴とする、請求項４又は５に記載の水中航走体の投入装置。 the drive member is a sprocket motor,
6. A launching device for an underwater vehicle according to claim 4, wherein said transmission member is a roller chain. 前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、前記スライドレールを傾斜させる第１シリンダ機構を有していることを特徴とする、請求項３に記載の水中航走体の投入装置。 4. A launching device for an underwater vehicle according to claim 3, wherein said drive mechanism has a first cylinder mechanism for tilting said slide rail by extending a cylinder. 前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる第２シリンダ機構を有していることを特徴とする、請求項３又は７に記載の水中航走体の投入装置。 3. The drive mechanism includes a second cylinder mechanism that slides the pedestal toward the water with respect to the inclined slide rail by extending a cylinder. 8. A launching device for an underwater vehicle according to 7. 前記駆動機構は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンと、前記架台に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記ピニオンを回転させてラックを前記架台のスライド方向に移動させることで前記架台を水中に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする、請求項３又は７に記載の水中航走体の投入装置。 The drive mechanism has a pinion that rotates by the driving force of a motor, and a rack that is provided along the mount and converts the rotary motion of the pinion into linear motion. and a first rack and pinion mechanism that rotates the pinion to move the rack in the sliding direction of the pedestal, thereby sliding the pedestal toward the water. A launching device for the underwater vehicle described. 前記駆動機構は、モータの駆動力により回転運動するピニオンと、前記スライドレールに接続され、上下方向に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、前記ピニオンを回転させてラックを上下移動させることで前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させる第２ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする、請求項３、８又は９に記載の水中航走体の投入装置。 The drive mechanism has a pinion that rotates by driving force of a motor, and a rack that is connected to the slide rail and provided along the vertical direction to convert the rotary motion of the pinion into linear motion, 10. The water tank according to claim 3, 8 or 9, further comprising a second rack and pinion mechanism that tilts the slide rail downward toward the water by rotating the pinion to move the rack up and down. Injection device for medium hull. 前記スライドレールには、前記架台をスライドさせる方向に間隔をあけて設けられた複数のスライドローラを有しており、
前記架台は、前記スライドローラを摺動するスライドガイドを介して、前記スライドレール上をスライドする構成であることを特徴とする、請求項１～１０のいずれか一項に記載の水中航走体の投入装置。 The slide rail has a plurality of slide rollers spaced apart in a direction in which the mount is slid,
The underwater vehicle according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the frame slides on the slide rail via a slide guide that slides on the slide roller. input device. 前記スライドローラは、前記スライドレールの上面及び側面にそれぞれ設けられており、
前記スライドガイドは、前記スライドレールの上面に設けられた前記スライドローラをスライドする水平部と、前記スライドレールの側面に設けられた前記スライドローラをスライドする垂直部と、を有していることを特徴とする、請求項１１に記載の水中航走体の投入装置。 The slide rollers are provided on the upper surface and the side surface of the slide rail, respectively,
The slide guide has a horizontal portion that slides the slide roller provided on the upper surface of the slide rail, and a vertical portion that slides the slide roller provided on the side surface of the slide rail. 12. A launching device for an underwater vehicle according to claim 11.
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