JP7128377B2 - ロボットアクションへの修正の判定および利用 - Google Patents
ロボットアクションへの修正の判定および利用 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7128377B2 JP7128377B2 JP2022062306A JP2022062306A JP7128377B2 JP 7128377 B2 JP7128377 B2 JP 7128377B2 JP 2022062306 A JP2022062306 A JP 2022062306A JP 2022062306 A JP2022062306 A JP 2022062306A JP 7128377 B2 JP7128377 B2 JP 7128377B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- instance
- user interface
- modification
- interface input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004048 modification Effects 0.000 title claims description 142
- 238000012986 modification Methods 0.000 title claims description 142
- 230000009471 action Effects 0.000 title claims description 126
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 claims description 96
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 91
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 74
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 69
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 37
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 32
- 238000003058 natural language processing Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 6
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
- G05B13/027—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using neural networks only
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
- G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
- G06N3/045—Combinations of networks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
- G06N3/084—Backpropagation, e.g. using gradient descent
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33036—Error back propagation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33037—Learn parameters of network offline, not while controlling system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Claims (12)
- 1つ以上のプロセッサによって実装される方法であって、
オブジェクトに向けられたアクションを実行するために、ロボットの運動中にユーザインターフェース入力を受信することと、
前記ユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトに向けられた前記アクションへの修正を示すと判定することと、
前記ユーザインターフェース入力が前記修正を示すと判定することに応じて、
各々が前記オブジェクトを捕捉する視覚センサデータの複数のインスタンスを含む修正インスタンスを生成することであって、前記視覚センサデータが、前記ロボットの視覚センサによって生成され、前記複数のインスタンスが、1回目に第1の姿勢から前記オブジェクトを捕捉する第1のインスタンスと、2回目に第2の姿勢から前記オブジェクトを捕捉する第2のインスタンスと、を含み、前記視覚センサデータの前記複数のインスタンスは、前記複数のインスタンスの各々が前記オブジェクトを捕捉すると判定することに基づいて、前記修正インスタンスに含まれる、前記修正インスタンスを生成することと、
ネットワークインターフェースを介して、前記修正インスタンスを1つ以上のリモートコンピューティングデバイスに送信することであって、前記1つ以上のリモートコンピューティングデバイスが、前記修正インスタンスを使用して、モデルをトレーニングするための複数のトレーニング例を生成する、前記修正インスタンスを1つ以上のリモートコンピューティングデバイスに送信することと、
を含む、方法。 - 前記モデルが、ニューラルネットワークモデルであり、
前記ネットワークインターフェースを介して、前記ニューラルネットワークモデルが、
前記複数のトレーニング例と、
追加のロボットからの追加の修正インスタンスからの追加のトレーニング例と、に基づいてトレーニングされた後、前記ニューラルネットワークモデルを受信すること、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記修正インスタンスが、前記ユーザインターフェース入力に基づく修正情報をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットにとって局所的である局所的モデルに基づいて、前記オブジェクトの予測された分類を判定することをさらに含み、前記ロボットによって実行される前記アクションが、前記予測された分類に基づいて実行され、
前記修正インスタンスを生成することが、前記オブジェクトの前記予測された分類をさらに含むように、前記修正インスタンスを生成することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記複数のトレーニング例を生成することをさらに含み、前記トレーニング例が、前記予測された分類が正確な分類ではないことを示すトレーニング例出力を含む否定的なトレーニング例を含む、請求項4に記載の方法。
- 初期ユーザインターフェース入力を受信することと、
前記初期ユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトを示すと判定することと、
前記初期ユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトを示すと判定することに応じて、前記オブジェクトに向けられた前記アクションを実行するためのロボット制御コマンドを生成することと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記修正インスタンスが、前記初期ユーザインターフェース入力に基づく修正情報をさらに含む、請求項6に記載の方法。
- 前記ユーザインターフェース入力が、前記修正を示すと判定することに応じて、
追加の修正詳細を要求するユーザインターフェース出力を提供することと、
前記提供することに応じて、前記追加の修正詳細を含むユーザインターフェース入力を受信することと、
前記追加の修正詳細を前記修正インスタンスに含めることと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ユーザインターフェース入力が、前記修正を示すと判定することに応じて、
前記ユーザインターフェース入力に基づいて、前記オブジェクトに関連付けられた局所的に保存されたパラメータを調整することをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 1つ以上のプロセッサによって実装される方法であって、
ロボットの環境内のオブジェクトの分類を判定することと、
ユーザによって提供される初期ユーザインターフェース入力を受信することと、
前記初期ユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトの前記分類に適合すると判定することと、
前記初期ユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトの前記分類に適合すると判定することに応じて、
前記オブジェクトに向けられたアクションを実行するために、前記ロボットの1つ以上のアクチュエータに制御コマンドを提供することと、
前記オブジェクトに向けられた前記アクションの実行中に、追加のユーザインターフェース入力を受信することと、
前記追加のユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトの前記判定された分類に適合しない前記オブジェクトの相反する分類を示すと判定することと、
前記追加のユーザインターフェース入力が、前記オブジェクトの相反する分類を示すと判定することに応じて、
前記追加のユーザインターフェースによって示された前記相反する分類を含む修正インスタンスを生成することと、
ネットワークインターフェースを介して、前記修正インスタンスを1つ以上のリモートコンピューティングデバイスに送信することであって、前記1つ以上のリモートコンピューティングデバイスが、前記修正インスタンスを使用して、モデルをトレーニングするための複数のトレーニング例を生成する、前記修正インスタンスを1つ以上のリモートコンピューティングデバイスに送信することと、
を含む、方法。 - 前記修正インスタンスが、前記オブジェクトを捕捉する視覚センサデータの少なくとも1つのインスタンスを含み、前記視覚センサデータが、前記ロボットの視覚センサによって生成される、請求項10に記載の方法。
- 前記修正インスタンスは、各々が前記オブジェクトを捕捉する視覚センサデータの複数のインスタンスを含み、前記視覚センサデータが、前記ロボットの視覚センサによって生成され、前記複数のインスタンスが、1回目に第1の姿勢から前記オブジェクトを捕捉する第1のインスタンスと、2回目に第2の姿勢から前記オブジェクトを捕捉する第2のインスタンスと、を含む、請求項10に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/640,914 US10562181B2 (en) | 2017-07-03 | 2017-07-03 | Determining and utilizing corrections to robot actions |
US15/640,914 | 2017-07-03 | ||
JP2021186220A JP7054755B2 (ja) | 2017-07-03 | 2021-11-16 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021186220A Division JP7054755B2 (ja) | 2017-07-03 | 2021-11-16 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022101580A JP2022101580A (ja) | 2022-07-06 |
JP7128377B2 true JP7128377B2 (ja) | 2022-08-30 |
Family
ID=63080513
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019571630A Active JP6980042B2 (ja) | 2017-07-03 | 2018-07-02 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
JP2021186220A Active JP7054755B2 (ja) | 2017-07-03 | 2021-11-16 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
JP2022062306A Active JP7128377B2 (ja) | 2017-07-03 | 2022-04-04 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019571630A Active JP6980042B2 (ja) | 2017-07-03 | 2018-07-02 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
JP2021186220A Active JP7054755B2 (ja) | 2017-07-03 | 2021-11-16 | ロボットアクションへの修正の判定および利用 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (4) | US10562181B2 (ja) |
EP (2) | EP3628031B1 (ja) |
JP (3) | JP6980042B2 (ja) |
KR (2) | KR102365465B1 (ja) |
WO (1) | WO2019010136A2 (ja) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9358685B2 (en) * | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
US10562181B2 (en) | 2017-07-03 | 2020-02-18 | X Development Llc | Determining and utilizing corrections to robot actions |
WO2019079883A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | Waterloo Controls Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR DETECTING BINS USING CONVOLUTION NEURAL NETWORKS |
JP6676030B2 (ja) * | 2017-11-20 | 2020-04-08 | 株式会社安川電機 | 把持システム、学習装置、把持方法、及び、モデルの製造方法 |
US10792809B2 (en) * | 2017-12-12 | 2020-10-06 | X Development Llc | Robot grip detection using non-contact sensors |
US10682774B2 (en) | 2017-12-12 | 2020-06-16 | X Development Llc | Sensorized robotic gripping device |
US10754318B2 (en) * | 2017-12-21 | 2020-08-25 | X Development Llc | Robot interaction with objects based on semantic information associated with embedding spaces |
US11097418B2 (en) | 2018-01-04 | 2021-08-24 | X Development Llc | Grasping of an object by a robot based on grasp strategy determined using machine learning model(s) |
WO2020056301A1 (en) | 2018-09-13 | 2020-03-19 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Robot interaction with human co-workers |
JP7205752B2 (ja) * | 2018-11-09 | 2023-01-17 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム |
US11213946B1 (en) * | 2018-12-27 | 2022-01-04 | X Development Llc | Mitigating reality gap through optimization of simulated hardware parameter(s) of simulated robot |
US11022961B2 (en) * | 2019-04-04 | 2021-06-01 | Plus One Robotics, Inc. | Industrial robotics systems and methods for continuous and automated learning |
CN109807902B (zh) * | 2019-04-08 | 2020-12-08 | 青岛大学 | 一种基于反步法的双机械臂力/位模糊混合控制方法 |
KR20190104483A (ko) * | 2019-08-21 | 2019-09-10 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
US11262887B2 (en) * | 2019-09-13 | 2022-03-01 | Toyota Research Institute, Inc. | Methods and systems for assigning force vectors to robotic tasks |
WO2021119586A1 (en) | 2019-12-13 | 2021-06-17 | Interactive-Ai, Llc | Error-correction and extraction in request dialogs |
DE102020102863A1 (de) | 2020-02-05 | 2021-08-05 | Festo Se & Co. Kg | Parametrierung einer Komponente in der Automatisierungsanlage |
US20230080565A1 (en) * | 2020-02-25 | 2023-03-16 | Nec Corporation | Control device, control method and storage medium |
EP4114622A1 (en) * | 2020-03-06 | 2023-01-11 | Embodied Intelligence Inc. | Imaging process for detecting failure modes |
CN114648148A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 机器人的参数预测方法、装置、存储介质和处理器 |
US20220203547A1 (en) * | 2020-12-31 | 2022-06-30 | Plus One Robotics, Inc. | System and method for improving automated robotic picking via pick planning and interventional assistance |
US20230048373A1 (en) * | 2021-08-10 | 2023-02-16 | Palo Alto Research Center Incorporated | Interacting with machines using natural language input and an enhanced state graph |
US20230278202A1 (en) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | Sanctuary Cognitive Systems Corporation | Robots, tele-operation systems, computer program products, and methods of operating the same |
CN114523478B (zh) * | 2022-04-24 | 2022-06-28 | 季华实验室 | 机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法 |
WO2023212260A1 (en) * | 2022-04-28 | 2023-11-02 | Theai, Inc. | Agent-based training of artificial intelligence character models |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016101612A (ja) | 2014-11-27 | 2016-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 物品搬送用ロボット |
JP2016106038A (ja) | 2016-02-29 | 2016-06-16 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
US20160279790A1 (en) | 2014-02-03 | 2016-09-29 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
Family Cites Families (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3211186B2 (ja) | 1997-12-15 | 2001-09-25 | オムロン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、ロボットの学習方法、ロボットシステムの学習方法および記録媒体 |
JP2001322079A (ja) | 2000-05-15 | 2001-11-20 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその動作教示方法 |
JP4456560B2 (ja) * | 2005-12-12 | 2010-04-28 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット制御装置および脚式移動ロボット、並びに、脚式移動ロボット制御方法 |
US8180486B2 (en) * | 2006-10-02 | 2012-05-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile robot and controller for same |
US8532989B2 (en) * | 2009-09-03 | 2013-09-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Command recognition device, command recognition method, and command recognition robot |
JP4850984B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2012-01-11 | パナソニック株式会社 | 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム |
JP5526942B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-06-18 | ソニー株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の制御方法およびプログラム |
FR2962048A1 (fr) | 2010-07-02 | 2012-01-06 | Aldebaran Robotics S A | Robot humanoide joueur, methode et systeme d'utilisation dudit robot |
US20120059514A1 (en) * | 2010-09-02 | 2012-03-08 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Robot system and method for controlling the same |
US20120130541A1 (en) * | 2010-09-07 | 2012-05-24 | Szalek Leszek A | Method and apparatus for robot teaching |
US8781629B2 (en) | 2010-09-22 | 2014-07-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Human-robot interface apparatuses and methods of controlling robots |
US9015092B2 (en) * | 2012-06-04 | 2015-04-21 | Brain Corporation | Dynamically reconfigurable stochastic learning apparatus and methods |
US8958912B2 (en) * | 2012-06-21 | 2015-02-17 | Rethink Robotics, Inc. | Training and operating industrial robots |
JP2014106597A (ja) | 2012-11-26 | 2014-06-09 | Toyota Motor Corp | 自律移動体、物体情報取得装置、および物体情報取得方法 |
IL298018B2 (en) | 2013-03-11 | 2024-04-01 | Magic Leap Inc | System and method for augmentation and virtual reality |
US9764468B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-09-19 | Brain Corporation | Adaptive predictor apparatus and methods |
US9792546B2 (en) * | 2013-06-14 | 2017-10-17 | Brain Corporation | Hierarchical robotic controller apparatus and methods |
US10228680B2 (en) * | 2013-07-22 | 2019-03-12 | Texas State University | Autonomous performance optimization in robotic assembly process |
WO2015071815A1 (en) | 2013-11-13 | 2015-05-21 | Koninklijke Philips N.V. | Hierarchical self-learning system for computerized clinical diagnostic support |
US10043112B2 (en) | 2014-03-07 | 2018-08-07 | Qualcomm Incorporated | Photo management |
US9346168B2 (en) | 2014-05-20 | 2016-05-24 | International Business Machines Corporation | Information technology asset type identification using a mobile vision-enabled robot |
US10824958B2 (en) | 2014-08-26 | 2020-11-03 | Google Llc | Localized learning from a global model |
US9630318B2 (en) | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
US9785866B2 (en) | 2015-01-22 | 2017-10-10 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Optimizing multi-class multimedia data classification using negative data |
EP3276542A4 (en) | 2015-04-17 | 2018-04-11 | Cocoro SB Corp. | Processing system and program |
KR102023149B1 (ko) * | 2016-03-03 | 2019-11-22 | 구글 엘엘씨 | 로봇 파지를 위한 심층 기계 학습 방법 및 장치 |
CA3029968C (en) * | 2016-07-18 | 2024-06-04 | Lael Odhner | Training robotic manipulators |
US11176423B2 (en) | 2016-10-24 | 2021-11-16 | International Business Machines Corporation | Edge-based adaptive machine learning for object recognition |
US10360531B1 (en) * | 2016-12-19 | 2019-07-23 | Amazon Technologies, Inc. | Robot implemented item manipulation |
US11106967B2 (en) | 2017-07-03 | 2021-08-31 | X Development Llc | Update of local features model based on correction to robot action |
US10562181B2 (en) | 2017-07-03 | 2020-02-18 | X Development Llc | Determining and utilizing corrections to robot actions |
-
2017
- 2017-07-03 US US15/640,914 patent/US10562181B2/en active Active
-
2018
- 2018-07-02 JP JP2019571630A patent/JP6980042B2/ja active Active
- 2018-07-02 KR KR1020217037021A patent/KR102365465B1/ko active IP Right Grant
- 2018-07-02 KR KR1020197038754A patent/KR102327825B1/ko active IP Right Grant
- 2018-07-02 EP EP18749662.5A patent/EP3628031B1/en active Active
- 2018-07-02 EP EP23175880.6A patent/EP4219088A1/en active Pending
- 2018-07-02 WO PCT/US2018/040641 patent/WO2019010136A2/en unknown
-
2019
- 2019-12-27 US US16/728,159 patent/US11198217B2/en active Active
-
2021
- 2021-11-05 US US17/520,175 patent/US11780083B2/en active Active
- 2021-11-16 JP JP2021186220A patent/JP7054755B2/ja active Active
-
2022
- 2022-04-04 JP JP2022062306A patent/JP7128377B2/ja active Active
-
2023
- 2023-08-29 US US18/239,735 patent/US12064876B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160279790A1 (en) | 2014-02-03 | 2016-09-29 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
JP2016101612A (ja) | 2014-11-27 | 2016-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 物品搬送用ロボット |
JP2016106038A (ja) | 2016-02-29 | 2016-06-16 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20230405812A1 (en) | 2023-12-21 |
KR102365465B1 (ko) | 2022-02-23 |
US11198217B2 (en) | 2021-12-14 |
US20190001489A1 (en) | 2019-01-03 |
EP4219088A1 (en) | 2023-08-02 |
JP2022101580A (ja) | 2022-07-06 |
EP3628031A2 (en) | 2020-04-01 |
KR20200016296A (ko) | 2020-02-14 |
US12064876B2 (en) | 2024-08-20 |
JP6980042B2 (ja) | 2021-12-15 |
KR20210138170A (ko) | 2021-11-18 |
JP2020526402A (ja) | 2020-08-31 |
KR102327825B1 (ko) | 2021-11-17 |
US20220055209A1 (en) | 2022-02-24 |
WO2019010136A3 (en) | 2019-02-21 |
US20200130176A1 (en) | 2020-04-30 |
WO2019010136A2 (en) | 2019-01-10 |
JP2022024072A (ja) | 2022-02-08 |
EP3628031B1 (en) | 2023-06-07 |
US10562181B2 (en) | 2020-02-18 |
JP7054755B2 (ja) | 2022-04-14 |
US11780083B2 (en) | 2023-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7128377B2 (ja) | ロボットアクションへの修正の判定および利用 | |
JP7213934B2 (ja) | ロボットアクションへの修正に基づく局所的特徴モデルの更新 | |
JP7512491B2 (ja) | リモートクライアントデバイスからの入力に基づく効率的なロボットの制御 | |
KR102023149B1 (ko) | 로봇 파지를 위한 심층 기계 학습 방법 및 장치 | |
EP3172017B1 (en) | Methods and systems for generating instructions for a robotic system to carry out a task | |
JP2019217632A (ja) | ロボットの把持のための深層機械学習方法および装置 | |
JP6869060B2 (ja) | マニピュレータの制御装置、制御方法およびプログラム、ならびに作業システム | |
US11285604B2 (en) | Robot collision detection using cascading variational autoencoder | |
WO2024059179A1 (en) | Robot control based on natural language instructions and on descriptors of objects that are present in the environment of the robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220427 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220427 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20220427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220818 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7128377 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |