JP7126148B2 - Controller and signal control system - Google Patents
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Description
本開示は、制御装置及び信号制御システムに関する。 The present disclosure relates to control devices and signal control systems.
画像に基づいて、交通量を検出する検出部と、信号機に取り付けられている信号表示部の表示状態を、検出部が検出した第1交通量と、検出部が検出した第2交通量との比又は差に応じて切り替える表示制御部とを備える信号機制御装置が開示されている(例えば、特許文献1を参照)。
Based on the image, a detection unit that detects the traffic volume, and the display state of the signal display unit attached to the traffic signal is detected by the first traffic volume detected by the detection unit and the second traffic volume detected by the detection unit. A traffic signal control device including a display control unit that switches according to a ratio or a difference is disclosed (see
複数の信号機の信号を適切に切り替えることで、複数の信号機を含めたインフラシステムをより効率化したいという要望がある。 There is a demand for more efficient infrastructure systems including multiple traffic lights by appropriately switching the signals of multiple traffic lights.
そこで、本開示は、インフラシステムの効率化を図ることができる制御装置及び信号制御システムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present disclosure is to provide a control device and a signal control system that can improve the efficiency of an infrastructure system.
上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る制御装置は、第1道路と第2道路とが交差する交差点に配置された複数の信号機の周辺において、前記第1道路に存在しかつ自機の位置情報を発信する1以上の移動体と、前記第2道路に存在しかつ自機の位置情報を発信する1以上の移動体との位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記第1道路における前記1以上の移動体のそれぞれの前記位置情報と、前記第2道路における前記1以上の移動体のそれぞれの前記位置情報とに基づいて、前記第1道路に対応する前記複数の信号機のうちの1つの信号機及び前記第2道路に対応する前記複数の信号機のうちの1つの信号機によって少なくとも1つの移動体が停止させられる停止期間を短くするように、前記複数の信号機が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部とを備え、前記信号制御部は、前記1以上の移動体のそれぞれの前記位置情報に基づいて、前記1以上の移動体のそれぞれの走行速度及び加速度を算出し、算出した走行速度及び加速度に基づいて、前記複数の信号機のうちの1つの信号機から所定範囲内に位置することになる移動体の到達時間を算出し、算出した前記到達時間に基づいて、前記複数の信号機が示す信号を切り替えるタイミングを決定した制御コマンドを生成して出力し、前記複数の信号機によって移動が制限される1以上の移動体が存在している場合に、前記第1道路に存在する移動体の数が、前記第2道路に存在する移動体の数よりも多いときに、前記第1道路に存在する移動体の数と前記第2道路に存在する移動体の数との比又は差の大きさが大きくなるほど規定期間を長く設定し、前記第1道路に対して点灯する信号機の青信号の点灯期間を設定した当該規定期間だけ延長し、前記第2道路に存在する移動体の数が、前記第1道路に存在する移動体の数よりも多いときに、前記第2道路に存在する移動体の数と前記第1道路に存在する移動体の数との比又は差の大きさが大きくなるほど規定期間を長く設定し、前記第2道路に対して点灯する信号機の青信号の点灯期間を設定した当該規定期間だけ延長する。 In order to achieve the above object, a control device according to one aspect of the present disclosure is provided on a first road and self-controlled around a plurality of traffic lights arranged at an intersection where a first road and a second road intersect. an acquisition unit for acquiring position information indicating positions of one or more moving bodies that transmit position information of the aircraft and one or more moving bodies that exist on the second road and transmit position information of the aircraft; Based on the position information of each of the one or more moving bodies on the first road and the position information of each of the one or more moving bodies on the second road, the plurality of moving bodies corresponding to the first road Signals indicated by the plurality of traffic lights so as to shorten a stop period during which at least one moving object is stopped by one of the traffic lights and one of the plurality of traffic lights corresponding to the second road. and a signal control unit that performs control for switching between the two, and the signal control unit calculates the running speed and acceleration of each of the one or more moving bodies based on the position information of each of the one or more moving bodies. , based on the calculated running speed and acceleration, calculating the arrival time of the moving object that will be positioned within a predetermined range from one of the plurality of traffic lights, and based on the calculated arrival time, generating and outputting a control command that determines the timing of switching signals indicated by a plurality of traffic lights, and detecting that one or more moving bodies whose movements are restricted by the plurality of traffic lights exist on the first road; ratio of the number of moving bodies existing on the first road to the number of moving bodies existing on the second road when the number of moving bodies existing on the second road is larger than the number of moving bodies existing on the second road Alternatively, the specified period is set longer as the magnitude of the difference increases, and the green light lighting period of the traffic light that is lit for the first road is extended by the specified period set, and the moving object existing on the second road is extended. When the number of mobile objects is greater than the number of mobile objects on the first road, the ratio or difference between the number of mobile objects on the second road and the number of mobile objects on the first road is large. The longer the specified period is set as the value increases, and the green light lighting period of the traffic light for the second road is extended by the set specified period .
上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る信号制御システムは、制御装置と、複数の信号機とを備える。 To achieve the above object, a signal control system according to one aspect of the present disclosure includes a control device and a plurality of traffic lights.
本開示の制御装置及び信号制御システムによれば、インフラシステムの効率化を図ることができる。 According to the control device and the signal control system of the present disclosure, it is possible to improve the efficiency of the infrastructure system.
以下では、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the drawings. It should be noted that each of the embodiments described below is a specific example of the present disclosure. Therefore, the numerical values, shapes, materials, components, arrangement and connection of components, steps, order of steps, etc. shown in the following embodiments are examples and are not intended to limit the present disclosure. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in independent claims representing the highest concept of the present disclosure will be described as optional constituent elements.
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。 Each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Therefore, for example, scales and the like do not necessarily match in each drawing. Moreover, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected about the substantially same structure, and the overlapping description is abbreviate|omitted or simplified.
(実施の形態)
[構成]
図1は、実施の形態に係る信号制御システム1の概略を示す図である。図2は、実施の形態に係る信号制御システム1の構成を示すブロック図である。(Embodiment)
[Constitution]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a
まず、本実施の形態に係る制御装置50及び信号制御システム1について説明する。
First, a
信号制御システム1は、道路に設置されている複数の信号機3の点灯態様を制御することができるシステムである。信号制御システム1は、複数の信号機3と、制御装置50とを備える。
The
各々の信号機3は、赤信号、黄信号、青信号を、一定の時間間隔で切り替えることで、道路を走行する移動体10の移動を制限する。各々の信号機3は、道路に設置されており、それぞれが識別情報により識別されている。移動体10は、例えば、人、動力を備える自動車、自動二輪車等の車両、電動自転車等のアシスト機能付きの車両等である。移動体10は、移動する物であればよい。
Each
各々の信号機3は、通信部39と、信号表示部37とをそれぞれ有する。各々の信号機3は、それぞれが同様の構成である。特に言及しない限りは、1つの信号機3について説明する。
Each
通信部39は、制御装置50と通信することが可能な、無線モジュールである。通信部39は、制御装置50から制御コマンドを取得し、取得した制御コマンドを信号表示部37に出力する。
The
信号表示部37は、第1の発光部と、第2の発光部と、第3の発光部とを備えている。この第1の発光部は青色(または緑色)に点灯し、点灯時において、「進行可能」であることを示す。第1の発光部は、青信号で点灯する。第2の発光部は黄色に点灯し、点灯時において、「停止位置で止まれ。ただし停止位置で止まれない時はそのまま進んでもよい」ことを示す。第2の発光部は、黄信号で点灯する。第3の発光部は赤色に点灯し、点灯時において、「進行不可」であることを示す。第3の発光部は、赤信号で点灯する。第1の発光部は青色光(緑色光)を発するLED素子であり、第2の発光部は黄色光を発するLED素子であり、第3の発光部は赤色光を発するLED素子である。
The
信号表示部37は、通信部39から取得した制御コマンドに基づいて、所定期間ごとに、赤信号、黄信号、青信号で点灯する。赤信号、黄信号、青信号の各々が点灯する期間は同一であってもよく、それぞれが異なっていてもよい。
Based on the control command acquired from the
制御装置50は、信号機3が表示する赤信号、黄信号、青信号の点灯態様を制御する装置であり、各々の信号機3が点灯する信号を同時に制御することができる。なお、制御装置50は、複数の信号機3を管理するサーバに搭載されていてもよい。
The
制御装置50は、取得部53と、信号制御部55とを有する。
The
取得部53は、複数の信号機3の周囲に存在する1以上の移動体10の位置を示す位置情報を取得する。取得部53は、例えば、ネットワークと接続することができる通信モジュール等である。具体的には、取得部53は、人が所持する端末装置、車両等の各々の現在位置を示す位置情報を、ネットワークを介して取得する。取得部53は、各々の取得した位置情報を、信号制御部55に出力する。
The
なお、取得部53は、通信モジュールに限定されず、例えば、移動体10の位置を検知する障害物検知センサ等であってもよい。障害物検知センサは、光学式、超音波式等、移動体10の位置を検出することができればいかなる方式であってもよい。
Note that the
本実施の形態では、制御装置50は、各々の位置情報に基づいて、各々の移動体を識別しているが、位置情報に各々の端末装置、各々の車両を識別するための識別情報が付加されていてもよい。これにより、各々の端末装置、及び各々の車両の位置を特定できる。
In the present embodiment, the
信号制御部55は、1以上の移動体10のそれぞれの位置情報に基づいて、複数の信号機3によって少なくとも1つの移動体10が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機3が示す信号を切り替える制御を行う。以下、信号制御部55による複数の信号機3が示す信号の切り替えについて、例を挙げて説明する。
Based on the position information of each of the one or more moving
図3は、実施の形態に係る信号制御システム1における複数の信号機3の動作を説明する説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating operations of the plurality of
まず、第1道路と第2道路とが交差する交差点に配置される複数の信号機3を想定する。複数の信号機3の1つである第1信号機3aは第1道路の移動体10の移動を制限し、第1道路を走行する移動体10に対して赤信号、黄信号、青信号を表示する。また、複数の信号機3の1つである第2信号機3bは第2道路の移動体10の移動を制限し、第2道路を走行する移動体10に対して赤信号、黄信号、青信号を表示する。第1信号機3a及び第2信号機3bは同様の構成である。
First, assume that a plurality of
図3の(a)は、第1道路に複数台の電動自転車が走行し、かつ、第2道路に移動体10が存在していない場合を示す図である。図3の(a)に示すように、信号制御部55は、取得部53を介して電動自転車から、この電動自転車の位置情報を取得する。第1信号機3aが赤信号で点灯し、第2信号機3bが青信号で点灯している場合において、電動自転車の位置情報が示す位置が第1信号機3aから所定範囲内に位置していると、信号制御部55は、第1信号機3aが点灯する青信号の点灯期間(以下、第1期間とする)を第1規定期間だけ短縮し、第2信号機3bが点灯する赤信号の点灯期間(以下、第1期間とする)を第1規定期間だけ短縮する。そして、信号制御部55は、信号を赤信号から青信号に切り替える制御コマンドを第1信号機3aに送信し、第2信号機3bが点灯する信号を青信号から赤信号に切り替える制御コマンドを第2信号機3bに送信する。これにより、第1信号機3aの信号表示部37は、赤信号から青信号に切り替えて点灯し、第2信号機3bの信号表示部37は、青信号から赤信号に切り替えて点灯する。
FIG. 3(a) is a diagram showing a case where a plurality of electric bicycles are running on the first road and no
また、信号制御部55は、1以上の移動体10のそれぞれの位置情報に基づいて、各々の位置情報から、移動体10の走行速度、加速度を算出する。そして、信号制御部55は、算出した走行速度、加速度に基づいて、該当する移動体10の信号機への到達時間を算出する。信号制御部55は、算出した到達時間に基づいて、複数の信号機3の信号を切り替えるタイミングを決定した制御コマンドを生成して、複数の信号機3に送信する。
In addition, the
これにより、第2道路には、第1信号機3aの信号を赤信号から青信号に切り替えることで、電動自転車は、第1道路をスムーズに走行することができる。
Accordingly, by switching the signal of the
なお、図3の(a)の場合では、第2道路に移動体10が存在していない場合は、第1道路に存在する移動体を通行させるために、第1信号機3aを青信号に点灯し続け、第2信号機3bを赤信号に点灯し続ける。
In the case of (a) of FIG. 3, when the
ここでいう第1期間は、第1信号機3aが青信号で点灯する標準状態の点灯期間である。なお、本実施の形態では、第1信号機3aが青信号で点灯する第1期間は、第2信号機3bが赤信号で点灯する期間と同一である場合を想定している。
The first period referred to here is a lighting period in a standard state in which the
別の例として、図3の(b)は、第1道路に複数台の自動車が走行し、かつ、第2道路に1台の電動自転車が走行している場合を示している。図3の(b)に示すように、信号制御部55は、取得部53から電動自転車、複数台の自動車のそれぞれから位置情報を取得する。信号制御部55は、取得した位置情報に基づいて、第1道路に存在する自動車(移動体10)の数が複数台であり、第2道路に存在する電動自転車(移動体の一例)の数が1台であると認識する。
As another example, (b) of FIG. 3 shows a case where a plurality of cars are running on the first road and one electric bicycle is running on the second road. As shown in (b) of FIG. 3 , the
第1信号機3a及び第2信号機3b(複数の信号機3の一例)によって移動が制限される複数の移動体10が存在している場合に、第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数よりも多い。このため、信号制御部55は、第1信号機3aが第1道路に対して青信号が点灯する第1期間を、第2信号機3bが第2道路に対して点灯する青信号の点灯期間よりも長くした制御コマンドを第1信号機3aに送信する。また、信号制御部55は、第2信号機3bが第2道路に対して赤信号が点灯する第1期間を、第1信号機3aが第1道路に対して点灯する赤信号の点灯期間よりも長くした制御コマンドを第2信号機3bに送信する。
When there are a plurality of moving
これにより、制御装置50は、第1期間から規定期間だけ延長した第2期間、第1信号機3aを青信号で点灯させ、第1期間から規定期間だけ延長した第2期間、第2信号機3bを赤信号で点灯させる。
As a result, the
このように、信号制御部55は、移動体10による道路の混雑状況によって、第1信号機3a及び第2信号機3bのそれぞれの信号表示部37が点灯する青信号、及び赤信号の点灯期間を変更する。この場合、第1道路に存在する複数の自動車による混雑を緩和することができるようになる。
In this way, the
また、別の例として、図3の(c)は、第1信号機3aの信号を赤信号とし、第2信号機3bの信号を青信号とし、第1道路に1台の自動車が走行し、かつ、第2道路に複数台の電動自転車が走行している場合を示している。
As another example, in (c) of FIG. 3, the signal of the
図3の(c)に示すように、信号制御部55は、各々の信号機3が信号を切り替える制御を行った場合、切り替えた信号を所定期間維持する。具体的には、第1信号機3aの信号が赤信号から青信号に切り替わり、第2信号機3bの信号が青信号から赤信号に切り替わると、各々の信号表示部37は、切り替えた第1信号機3a及び第2信号機3bの信号を所定期間維持する。つまり、信号制御部55は、信号を切り替えた時点から、第1信号機3aが点灯する青信号を所定期間維持させ、第2信号機3bが点灯する赤信号を所定期間維持させる。所定期間は、第1期間及び第2期間のいずれよりも短い期間である。
As shown in (c) of FIG. 3, when each
何故ならば、この例では、第2道路を走行する移動体10の数の方が、第1道路を走行する移動体10の数よりも多いため、第1信号機3aが青信号で点灯する第1期間を短縮し、第2信号機3bが赤信号で点灯する第1期間を短縮してしまうことがある。この場合では、さらに、第1信号機3aが第1期間よりも短い期間で青信号から赤信号に切り替わることで、第1道路を走行中の自動車が交差点に進入してしまうおそれがある。これでは、第2信号機3bが青信号に切り替わったことで、第2道路を走行中の電動自転車と衝突する恐れがある。このため、信号制御部55は、第1信号機3a及び第2信号機3bが信号を切り替えた時点から所定期間が経過するまで信号を切り替えない。
This is because, in this example, the number of
人が所持する端末装置、動力を備える自動車、自動二輪車等の車両、電動自転車等のアシスト機能付きの車両等のそれぞれは、位置情報取得部11aと、通信部11bとを有する。位置情報取得部11aは、GPS(Global Position System)を用いて、自己の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報を、制御装置50を介して、信号機3に送信する。通信部11bは、制御装置50と通信することが可能な通信モジュールである。
A terminal device possessed by a person, a motor vehicle, a vehicle such as a motorcycle, and a vehicle with an assist function such as an electric bicycle each have a position
[動作]
信号制御システム1の動作について説明する。[motion]
Operation of the
図4は、実施の形態に係る信号制御システム1の動作を示すフローチャートである。ここでは、第1道路及び第2道路が存在している場合を想定する。
FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the
まず、制御装置50は、各々の移動体10の位置情報を取得する(S11)。具体的には、制御装置50は、使用者が所持する端末装置の位置情報、電動自転車の位置情報、自動車の位置情報等をそれぞれ取得する。制御装置50の信号制御部55は、取得部53を介してそれぞれの位置情報を取得する。各々の位置情報には、個々を識別する識別情報が含まれており、信号制御部55は、端末装置、電動自転車、自動車等の移動体10を特定できる。
First, the
次に、信号制御部55は、取得したそれぞれの位置情報に基づいて、第1道路に存在する移動体10の数と、第2道路に存在する移動体10の数とを算出する。信号制御部55は、第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数よりも多いか否かを判断する(S12)。
Next, the
図3の(b)のように、第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数よりも多い場合(S12でYES)、信号制御部55は、第1信号機3aが点灯する青信号の点灯期間(第1期間)を規定期間だけ延長し、第2信号機3bが点灯する赤信号の点灯期間(第1期間)を規定期間だけ延長する(S13)。信号制御部55は、第1信号機3aが第2期間で青信号を点灯し、第2信号機3bが第2期間で赤信号を点灯する。
When the number of
規定期間は、予め固定された値でもよく、第1道路に存在する移動体10の数と第2道路に存在する移動体10の数との比又は差によって算出される値でもよい。例えば、第2道路に存在する移動体10の数に対する第1道路に存在する移動体10の数の比又は差が大きくなるほど、規定期間も長くなる。
The prescribed period may be a value fixed in advance, or a value calculated from the ratio or difference between the number of
次に、第1信号機3aは、ステップS13で延長された青信号の第2期間が経過した後に、青信号から赤信号に切り替える。また、第2信号機3bは、ステップS13で延長された赤信号の第2期間経過後に、赤信号から青信号に切り替える(S14)。そして、制御装置50は、この処理を終了し、スタートに戻る。
Next, the
第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数よりも少ない場合(S12でNO)、信号制御部55は、第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数と同一であるか否かを判断する(S15)。
When the number of
第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数と同一でない場合(S15でNO)、信号制御部55は、第2信号機3bが点灯する青信号の点灯期間(第1期間)を規定期間だけ延長し、第1信号機3aが点灯する赤信号の点灯期間(第1期間)を規定期間だけ延長する(S16)。
If the number of
次に、第2信号機3bは、ステップS16で延長された青信号の第2期間が経過した後に、青信号から赤信号に切り替える。また、第1信号機3aの信号表示部37は、ステップS16で延長された赤信号の第2期間経過後に、赤信号から青信号に切り替える(S14)。そして、制御装置50は、この処理を終了し、スタートに戻る。
Next, the
第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数と同一である場合(S15でYES)、信号制御部55は、第1期間が経過した後に、第1信号機3aの信号を一方から他方に切り替え、第2信号機3bの信号を他方から一方に切り替える(S17)。そして、制御装置50は、この処理を終了し、スタートに戻る。
If the number of
図5は、実施の形態に係る信号機3の信号を切り替える期間を示すフローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart showing a period for switching the signal of the
まず、信号表示部37が信号を切り替える際に、信号制御部55は、直前に信号を切り替えた時点から所定期間が経過したか否かを判断する(S21)。
First, when the
直前に信号を切り替えた時点から所定期間が経過している場合に(S21でYES)、信号制御部55は、信号機3の信号を一方から他方に切り替える(S22)。
If a predetermined period has passed since the signal was switched immediately before (YES in S21), the
直前に信号を切り替えた時点から所定期間が経過していない場合に(S21でNO)、信号制御部55は、所定期間が経過するまで待機する。そして、制御装置50は、この処理を終了する。
If the predetermined period has not elapsed since the signal was switched immediately before (NO in S21), the
[作用効果]
次に、本実施の形態における制御装置50及び信号制御システム1の作用効果について説明する。[Effect]
Next, effects of the
上述したように、本実施の形態に係る制御装置50は、複数の信号機3の周囲に存在する1以上の移動体10の位置を示す位置情報を取得する取得部53と、1以上の移動体10のそれぞれの位置情報に基づいて、複数の信号機3によって少なくとも1つの移動体10が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機3が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部55とを備える。
As described above, the
これによれば、信号制御部55は、複数の信号機3によって少なくとも1つの移動体10が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機3が示す信号を切り替える制御を行う。例えば、複数の信号機3の周辺に1つの移動体10が存在している場合に、移動体10が移動する方向の信号機3を赤信号から青信号に切り替えることで、移動体10が信号機3によって停止させられる停止期間を短くすることができる。
According to this, the
したがって、この制御装置50では、複数の信号機3の動作を制御することで、インフラシステムの効率化を図ることができる。その結果、交通の効率化を図ることができる。
Therefore, the
また、本実施の形態に係る信号制御システム1は、制御装置50と、複数の信号機3とを備える。
Moreover, the
この構成においても、上述と同様の作用効果を奏する。 This configuration also has the same effects as those described above.
また、本実施の形態に係る制御装置50において、複数の信号機3は、第1道路と第2道路とが交差する交差点に配置される。信号制御部55は、複数の信号機3によって移動が制限される1以上の移動体10が存在している場合に、第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数よりも多いときに、第1道路に対して点灯する信号機3の青信号の点灯期間を延長し、第2道路に存在する移動体10の数が、第1道路に存在する移動体10の数よりも多いときに、第2道路に対して点灯する信号機3の青信号の点灯期間を延長する。
Moreover, in the
これによれば、第1道路に存在する移動体10の数が、第2道路に存在する移動体10の数よりも多いときに、第1道路に対して点灯する第1信号機3aの青信号の点灯期間を延長する。また、第2道路に存在する移動体10の数が、第1道路に存在する移動体10の数よりも多いときに、第2道路に対して点灯する第2信号機3bの青信号の点灯期間を延長する。このように、信号制御部55は、移動体10の数の多寡で第1信号機3a及び第2信号機3bにおける青信号及び赤信号の点灯期間を変更する。このため、混雑している道路側の青信号の点灯期間を長くし、空いている道路側の赤信号の点灯期間を長くすることで、交通の効率化を行ったりすることができる。
According to this, when the number of
また、本実施の形態に係る制御装置50において、信号制御部55は、信号機3が示す信号を切り替える制御を行った場合、切り替えた信号を所定期間維持する。
Further, in the
例えば、速度の速い自動車が走行中に、短期間のうちに青信号から赤信号に切り替えた場合では、自動車は急に停止することができないため、交差点に進入してしまうことがある。この場合、交差点に進入している他の移動体10と接触する危険性がある。しかし、これによれば、信号制御部55は、信号機3が示す信号を切り替えさせると、切り替えた時点から所定期間、切り替えた信号を維持させる。このため、例えば、赤信号から青信号に切り替わってから、すぐに赤信号に切り替わるといったことが生じ難くなるため、交通の安全性を高めることができる。
For example, when a fast-moving automobile switches from a green light to a red light in a short period of time, the automobile may enter an intersection because it cannot stop suddenly. In this case, there is a risk of colliding with another moving
(その他変形例等)
以上、本開示について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記制御装置及び信号制御システムに限定されるものではない。(Other modifications, etc.)
Although the present disclosure has been described above based on the embodiments, the present disclosure is not limited to the control device and signal control system described above.
例えば、上記実施の形態に係る制御装置50は、信号機103とは独立した別の装置であるが、図6に示すように、複数の信号機103のそれぞれに搭載されていてもよい。図6は、変形例に係る信号機103の構成を示すブロック図である。この場合、信号制御部55は、信号表示部37に対して、赤信号、黄信号、青信号で点灯させる制御コマンドを出力する。
For example, the
また、上記実施の形態に係る制御装置に含まれる各処理部は、典型的に集積回路であるLSIとして実現される。これらは個別に1チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように1チップ化されてもよい。 Each processing unit included in the control device according to the above embodiment is typically implemented as an LSI, which is an integrated circuit. These may be made into one chip individually, or may be made into one chip so as to include part or all of them.
また、集積回路化はLSIに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後にプログラムすることが可能なFPGA(Field Programmable Gate Array)、又はLSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。 Further, circuit integration is not limited to LSIs, and may be realized by dedicated circuits or general-purpose processors. An FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor that can reconfigure connections and settings of circuit cells inside the LSI may be used.
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、CPU又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。 In each of the above-described embodiments, each component may be configured by dedicated hardware, or realized by executing a software program suitable for each component. Each component may be realized by reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory by a program execution unit such as a CPU or processor.
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。 In addition, the numbers used above are all examples for specifically describing the present disclosure, and the embodiments of the present disclosure are not limited to the illustrated numbers.
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。 Also, the division of functional blocks in the block diagram is an example, and a plurality of functional blocks can be realized as one functional block, one functional block can be divided into a plurality of functional blocks, and some functions can be moved to other functional blocks. may Moreover, single hardware or software may process the functions of a plurality of functional blocks having similar functions in parallel or in a time-sharing manner.
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時(並列)に実行されてもよい。 Also, the order in which each step in the flowchart is executed is for illustrative purposes in order to specifically describe the present disclosure, and orders other than the above may be used. Also, some of the above steps may be executed concurrently (in parallel) with other steps.
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。 In addition, a form obtained by applying various modifications that a person skilled in the art can think of to the embodiment, and a form realized by arbitrarily combining the constituent elements and functions in the embodiment within the scope of the present disclosure. Included in disclosure.
1 信号制御システム
3、103 信号機
10 移動体
50 制御装置
53 取得部
55 信号制御部1
Claims (3)
前記第1道路における前記1以上の移動体のそれぞれの前記位置情報と、前記第2道路における前記1以上の移動体のそれぞれの前記位置情報とに基づいて、前記第1道路に対応する前記複数の信号機のうちの1つの信号機及び前記第2道路に対応する前記複数の信号機のうちの1つの信号機によって少なくとも1つの移動体が停止させられる停止期間を短くするように、前記複数の信号機が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部とを備え、
前記信号制御部は、
前記1以上の移動体のそれぞれの前記位置情報に基づいて、前記1以上の移動体のそれぞれの走行速度及び加速度を算出し、
算出した走行速度及び加速度に基づいて、前記複数の信号機のうちの1つの信号機から所定範囲内に位置することになる移動体の到達時間を算出し、
算出した前記到達時間に基づいて、前記複数の信号機が示す信号を切り替えるタイミングを決定した制御コマンドを生成して出力し、
前記複数の信号機によって移動が制限される1以上の移動体が存在している場合に、
前記第1道路に存在する移動体の数が、前記第2道路に存在する移動体の数よりも多いときに、前記第1道路に存在する移動体の数と前記第2道路に存在する移動体の数との比又は差の大きさが大きくなるほど規定期間を長く設定し、前記第1道路に対して点灯する信号機の青信号の点灯期間を設定した当該規定期間だけ延長し、
前記第2道路に存在する移動体の数が、前記第1道路に存在する移動体の数よりも多いときに、前記第2道路に存在する移動体の数と前記第1道路に存在する移動体の数との比又は差の大きさが大きくなるほど規定期間を長く設定し、前記第2道路に対して点灯する信号機の青信号の点灯期間を設定した当該規定期間だけ延長する
制御装置。 One or more moving bodies that are present on the first road and that transmit position information of the moving body, and the second road, in the vicinity of a plurality of traffic lights arranged at an intersection where a first road and a second road intersect. an acquisition unit that acquires position information indicating the position of one or more moving bodies that exist in the mobile device and that transmit the position information of the own machine;
the position information of each of the one or more mobile bodies on the first road and the position information of each of the one or more mobile bodies on the second road; and one of the plurality of traffic lights corresponding to the second road, the stop period during which at least one moving object is stopped is shortened. A signal control unit that performs control for switching signals,
The signal control unit is
calculating the running speed and acceleration of each of the one or more moving bodies based on the position information of each of the one or more moving bodies;
Calculate the arrival time of the moving object that will be positioned within a predetermined range from one of the plurality of traffic lights based on the calculated traveling speed and acceleration;
generating and outputting a control command that determines a timing for switching signals indicated by the plurality of traffic lights based on the calculated arrival time ;
When there are one or more moving bodies whose movement is restricted by the plurality of traffic lights,
When the number of moving bodies existing on the first road is greater than the number of moving bodies existing on the second road, the number of moving bodies existing on the first road and the movement existing on the second road The specified period is set longer as the ratio to the number of bodies or the magnitude of the difference increases, and the green light lighting period of the traffic light that is lit for the first road is extended by the specified period set,
When the number of moving bodies existing on the second road is greater than the number of moving bodies existing on the first road, the number of moving bodies existing on the second road and the movement existing on the first road The specified period is set longer as the ratio to the number of bodies or the size of the difference increases, and the green light lighting period of the traffic light for the second road is extended by the set specified period.
Control device.
請求項1に記載の制御装置。 The control device according to claim 1, wherein the signal control unit maintains the switched signal for a predetermined period when performing control to switch the signal indicated by the traffic light.
複数の信号機とを備える
信号制御システム。 A control device according to claim 1 or 2 ;
A signal control system comprising a plurality of traffic lights.
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