JP7125926B2 - vehicle control system - Google Patents

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Description

本発明は、車両制御システムに関する。 The present invention relates to vehicle control systems.

インストルメントパネルに設けられた表示器に自車両速度を表示する車両が公知である（例えば、特許文献１）。 2. Description of the Related Art Vehicles that display their own vehicle speed on a display provided on an instrument panel are known (for example, Patent Document 1).

特開２０１５－３９８９４号公報JP 2015-39894 A

しかし、インストルメントパネルに設けられた表示器に自車両速度を表示すると、乗員から自車両速度の表示位置までの距離が長くなるため、乗員が自車両速度を確認しにくくなる虞がある。特に、自動運転モードと手動運転モードを選択可能な車両において、手動運転モードが選択されている時には、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認できることが求められる。 However, if the vehicle speed is displayed on a display provided on the instrument panel, the distance from the occupant to the position where the vehicle speed is displayed increases, which may make it difficult for the occupant to check the vehicle speed. In particular, in a vehicle capable of selecting between the automatic driving mode and the manual driving mode, when the manual driving mode is selected, it is required that the occupant who voluntarily performs the manual driving operation can easily confirm the own vehicle speed.

本発明は、以上の背景を鑑み、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる車両制御システムを提供することを課題とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the background described above, it is an object of the present invention to provide a vehicle control system that allows an occupant who voluntarily performs a manual driving operation to easily check the vehicle speed.

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車輪（３）の舵角を変化させる操舵装置（４）と、車体（１５）に対して変位可能に設けられ、乗員（Ｘ）による運転操作を受け付ける操作子（１０）と、前記操作子の変位を検出する変位センサ（３８）と、前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な走行制御部（１２）と、前記操作子に設けられ、車両（２）の走行状況を表示する表示部（４０）と、を備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを前記表示部が表示せず、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記車速メータを前記表示部が表示することを特徴とする。 In order to solve the above problems, one aspect of the present invention is a vehicle control system (1), comprising a steering device (4) that changes the steering angle of wheels (3), and a steering device (4) that can be displaced with respect to a vehicle body (15). provided in, an operator (10) for receiving a driving operation by an occupant (X), a displacement sensor (38) for detecting displacement of the operator, and a signal from the displacement sensor for controlling the steering device A driving control unit (12) that can select a manual driving mode and an automatic driving mode that controls the steering device regardless of the signal from the displacement sensor; a display unit (40) for displaying, wherein the display unit does not display a vehicle speed meter indicating the speed of the host vehicle in a state where the running control unit selects the automatic driving mode, and the running control unit displays The display unit displays the vehicle speed meter while the manual operation mode is selected.

この態様によれば、走行制御部が手動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを操作子の表示部に表示することで、乗員から自車両速度の表示位置までの距離を短くすることができる。そのため、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる。 According to this aspect, by displaying the vehicle speed meter indicating the speed of the vehicle on the display unit of the operator in a state where the driving control unit selects the manual operation mode, the distance from the passenger to the display position of the speed of the vehicle is increased. distance can be shortened. Therefore, the occupant who actively performs the manual driving operation can easily check the speed of the own vehicle.

上記の態様において、前記表示部は、前記操作子と一体に回転可能に設けられ、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が回転した場合に、前記表示部が前記車速メータの表示角度を一定に保っても良い。 In the above aspect, the display unit is provided so as to be rotatable integrally with the operator, and when the display unit rotates while the running control unit selects the manual operation mode, the display The display angle of the vehicle speed meter may be kept constant.

この態様によれば、乗員が自車両速度を一層容易に確認することができる。 According to this aspect, the occupant can more easily confirm the vehicle speed.

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記操作子を回転させるアクチュエータ（８１）を備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記アクチュエータが前記車輪の舵角に応じて前記操作子を回転させても良い。 In the above aspect, the vehicle control system includes an actuator (81) that rotates the operator, and the actuator (81) rotates the steering angle of the wheels while the travel control unit has selected the automatic driving mode. The manipulator may be rotated accordingly.

この態様によれば、走行制御部が自動運転モードを選択している状態で、乗員が操作子の回転に基づいて車両の操舵方向を確認することができる。 According to this aspect, the passenger can confirm the steering direction of the vehicle based on the rotation of the operator while the travel control unit has selected the automatic driving mode.

上記の態様において、前記車両制御システムは、乗員による前記操作子の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を取得する把持角取得部（８３）を備え、前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサ（３５～３７）を備え、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記把持角取得部が前記把持角を取得し、前記表示部が前記把持角に応じて前記車速メータの表示角度を変化させても良い。 In the above aspect, the vehicle control system includes a gripping angle acquisition unit (83) that acquires a gripping angle that is a rotation angle of a gripping position of the operator with respect to a reference position by the occupant; When the touch sensor detects the contact of the occupant while the travel control unit selects the manual operation mode, based on the signal from the touch sensor The gripping angle acquisition unit may acquire the gripping angle, and the display unit may change the display angle of the vehicle speed meter according to the gripping angle.

この態様によれば、乗員が操作子を把持した段階で、乗員による操作子の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を乗員に認識させることができる。そのため、乗員が操作子を操作しやすくなる。 According to this aspect, when the occupant grips the manipulator, the occupant can be made to recognize the gripping angle, which is the rotation angle of the gripped position of the manipulator by the occupant with respect to the reference position. Therefore, it becomes easier for the passenger to operate the operator.

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記車輪の舵角を検出する舵角センサ（８４）を備え、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記舵角センサが検出する車輪の舵角に応じて前記表示部が前記車速メータの表示角度を変化させても良い。 In the above aspect, the vehicle control system includes a steering angle sensor (84) that detects a steering angle of the wheels, and in a state where the running control unit selects the manual operation mode, the steering angle sensor detects The display unit may change the display angle of the vehicle speed meter according to the detected wheel steering angle.

この態様によれば、乗員が車速メータの表示角度によって車輪の舵角を確認することができる。そのため、乗員が操作子を操作しやすくなる。 According to this aspect, the occupant can confirm the steering angle of the wheels by the display angle of the vehicle speed meter. Therefore, it becomes easier for the passenger to operate the operator.

上記の態様において、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態のみで、前記表示部が前記車速メータを表示しても良い。 In the above aspect, the display unit may display the vehicle speed meter only in a state where the running control unit selects the manual operation mode.

この態様によれば、表示部が車速メータを表示することによって、走行制御部が手動運転モードを選択していることを乗員に認識させることができる。つまり、走行制御部が手動運転モードを選択していることを示すインジケータとして、車速メータを利用することができる。 According to this aspect, the occupant can be made to recognize that the running control section has selected the manual operation mode by displaying the vehicle speed meter on the display section. That is, the vehicle speed meter can be used as an indicator indicating that the running control unit has selected the manual driving mode.

上記の態様において、前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサを備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始しても良い。 In the above aspect, the operator includes a touch sensor that detects contact by the passenger, and when the touch sensor detects the contact by the passenger while the travel control unit has selected the automatic driving mode, the The travel control unit may shift the operation mode of the vehicle from the automatic operation mode to the manual operation mode, and the display unit may start displaying the vehicle speed meter.

この態様によれば、表示部が車速メータの表示を開始することによって、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを乗員に認識させることができる。つまり、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを示すインジケータとして、車速メータを利用することができる。 According to this aspect, the occupant can be made to recognize that the driving control section has changed the driving mode of the vehicle by the display section starting to display the vehicle speed meter. That is, the vehicle speed meter can be used as an indicator indicating that the driving control unit has shifted the driving mode of the vehicle.

上記の態様において、前記車両制御システムは、乗員の画像を撮影する撮像装置（２６）を備え、前記走行制御部は、前記撮像装置が撮影した乗員の画像に基づいて乗員が前記操作子を把持する動作を行っているか否かを判定し、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、乗員が前記操作子を把持する動作を行っていると前記走行制御部が判定すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始しても良い。 In the above aspect, the vehicle control system includes an imaging device (26) that captures an image of the passenger, and the travel control unit controls the operator to hold the operator based on the image of the passenger captured by the imaging device. When the travel control unit determines that the occupant is performing an operation of holding the operator while the travel control unit selects the automatic operation mode, The driving control unit may shift the driving mode of the vehicle from the automatic driving mode to the manual driving mode, and the display unit may start displaying the vehicle speed meter.

この態様によれば、表示部が車速メータの表示を開始することによって、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを乗員に認識させることができる。つまり、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを示すインジケータとして、車速メータを利用することができる。 According to this aspect, the occupant can be made to recognize that the driving control section has changed the driving mode of the vehicle by the display section starting to display the vehicle speed meter. That is, the vehicle speed meter can be used as an indicator indicating that the driving control unit has shifted the driving mode of the vehicle.

上記の態様において、前記操作子は、乗員によるさすり操作を検出するタッチセンサを備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員によるさすり操作を検出すると、前記表示部が前記車速メータを表示することなく、前記走行制御部が前記さすり操作に応じて前記車輪の舵角又は前記車両の速度の少なくとも一方を変更しても良い。 In the above aspect, the operator includes a touch sensor that detects a rubbing operation by the passenger, and when the touch sensor detects the rubbing operation by the passenger while the travel control unit has selected the automatic driving mode, Alternatively, the travel control unit may change at least one of the steering angle of the wheels or the speed of the vehicle according to the stroke operation without the display unit displaying the vehicle speed meter.

この態様によれば、走行制御部が自動運転モードを選択している状態で、操作子に対する簡単な操作によって、車輪の舵角又は車両の速度に乗員の意思を反映させることができる。 According to this aspect, it is possible to reflect the intention of the occupant in the steering angle of the wheels or the speed of the vehicle by a simple operation on the operator in a state where the travel control unit selects the automatic driving mode.

上記の態様において、前記表示部は、自車両の位置を示す自車両画像（７６）を表示可能に設けられ、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が前記車速メータを前記自車両画像と重ねて表示しても良い。 In the above aspect, the display unit is provided so as to be able to display an own vehicle image (76) indicating the position of the own vehicle. The vehicle speed meter may be superimposed on the vehicle image and displayed.

この態様によれば、自車両に関する情報同士を重ねて分かりやすく表示することができる。 According to this aspect, it is possible to superimpose the information on the own vehicle and display it in an easy-to-understand manner.

以上の構成によれば、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる車両制御システムを提供することができる。 According to the configuration described above, it is possible to provide a vehicle control system that allows a passenger who actively performs a manual driving operation to easily check the vehicle speed.

実施形態に係る車両制御システムの構成図1 is a configuration diagram of a vehicle control system according to an embodiment; 車両前部の平面図Plan view of the front part of the vehicle 車両前部の斜視図Perspective view of the vehicle front 操作子と移動装置の側面図Side view of operator and moving device 操作子と移動装置の正面図Front view of operator and moving device 操作子に設けられた第１～第３静電容量センサの位置関係を示す説明図Explanatory drawing showing the positional relationship of the first to third capacitive sensors provided on the operator 操作子の断面図（図５のＶＩＩ－ＶＩＩ断面図）Cross-sectional view of the operator (cross-sectional view taken along line VII-VII in FIG. 5) （Ａ）自動運転時画像を示す正面図、（Ｂ）手動運転時画像を示す正面図(A) Front view showing image during automatic operation, (B) Front view showing image during manual operation 手動運転時画像の変形例を示す正面図Front view showing a modified example of the image during manual operation

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。 An embodiment of a vehicle control system 1 according to the present invention will be described below with reference to the drawings. Arrows Fr, Re, L, R, U, and Lo appropriately attached in FIG. 2 and subsequent figures respectively indicate the front, rear, left, right, upper, and lower directions of the vehicle 2 in which the vehicle control system 1 is provided. there is In this embodiment, the left-right direction is the vehicle width direction of the vehicle 2 , and the front-rear direction is the vehicle length direction of the vehicle 2 .

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪３を転舵させる操舵装置４と、車輪３を回転させる駆動装置５と、車輪３の回転を制動する制動装置６とを有する。 <Configuration of vehicle control system 1>
As shown in FIG. 1, a vehicle control system 1 is provided in a vehicle 2 capable of automatic operation. The vehicle 2 can run in a manual driving mode in which the driver X mainly performs the driving operation, and an automatic driving mode in which the vehicle 2 mainly performs the driving operation. The vehicle 2 has a steering device 4 that steers wheels 3 of the vehicle 2 , a drive device 5 that rotates the wheels 3 , and a braking device 6 that brakes the rotation of the wheels 3 .

操舵装置４は、車輪３の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪３を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪３を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪３に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪３に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪３に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪３に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。 The steering device 4 is a device that changes the steering angle of the wheels 3, and has an electric motor and a steering mechanism that steers the wheels 3 by the driving force of the electric motor. The steering mechanism includes, for example, a rack and pinion mechanism. The drive device 5 is a device that rotates the wheels 3 , and includes at least one of an electric motor and an internal combustion engine, and a transmission mechanism that transmits driving force of at least one of the electric motor and the internal combustion engine to the wheels 3 . The driving device 5 can generate a braking force on the wheels 3 by engine braking when the vehicle is an internal combustion engine. Further, the driving device 5 can generate a braking force on the wheels 3 by regenerative control when it is an electric motor. The braking device 6 is a device that applies resistance to the wheels 3 to stop the rotation. and a brake caliper that presses against the rotor.

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。 A vehicle control system 1 includes an operator 10 having various sensors and a control device 11 connected to the operator 10 . The operation element 10 is a device that receives a driving operation of the passenger X in order to steer the vehicle 2 . The operation element 10 includes, for example, a steering wheel and a control stick, and the shape of the outer edge thereof may be a circle, a square, a shape obtained by cutting a part of a circle, or a shape obtained by combining left and right circular arc portions and upper and lower linear portions. It's okay. The control device 11 includes a hardware processor such as a CPU. The control device 11 includes a travel control unit 12 , a movement control unit 13 and a signal processing unit 14 . The signal processing unit 14 detects the operation input of the occupant X based on the signal from the operator 10, and the travel control unit 12 controls the steering device 4, the driving device 5, and the driving device 5 according to the operation input detected by the signal processing unit 14. At least one of the braking devices 6 is controlled. The movement control section 13 controls the movement of the manipulator 10 according to the operation input detected by the signal processing section 14 .

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。 As shown in FIGS. 2 and 3 , the vehicle compartment 17 of the vehicle 2 is provided with an occupant seat 61 on which an occupant X who operates the operating elements 10 sits. The passenger seat 61 is, for example, a bench seat having seating spaces for a plurality of people, and extends in the left-right direction. By using the bench seat as the occupant seat 61 in this way, the degree of freedom of the occupant X's seating position in the left-right direction can be increased. The passenger seat 61 is attached to the front portion of the vehicle body 15 of the vehicle 2 via a base member (not shown). The occupant seat 61 includes a seat cushion 62 on which the occupant X sits, and a seat back 63 that is arranged adjacent to and behind the seat cushion 62 and supports the occupant X from behind. The seat cushion 62 and the seat back 63 each have a predetermined width in the left-right direction (for example, a width for a plurality of passengers X).

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。 As shown in FIGS. 3 and 4, the manipulator 10 is supported on the front portion of the vehicle body 15 via a moving device 16. As shown in FIG. The moving device 16 includes a pair of front and rear rails 21 extending in the left and right direction, a slider 22 extending in the front and rear direction so as to be mounted on the pair of front and rear rails 21, and an arm extending rearward from the slider 22. 23 and a base 24 provided at the rear end of the arm 23 and attached to the operator 10 .

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。 A pair of front and rear rails 21 supports a slider 22 so as to be movable in the left-right direction. A pair of front and rear rails 21 and sliders 22 are provided in front of an instrument panel 18 forming a front wall of a cabin 17 of the vehicle 2 . Therefore, the pair of front and rear rails 21 and the slider 22 are invisible or difficult to see from the occupant X in the compartment 17 of the vehicle 2 . As a result, the design of the vehicle 2 is improved.

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。 The arm 23 has at least one joint 25 and passes under the instrument panel 18 while the joint 25 is bent downwardly. The arm 23 is provided so as to be extendable in the front-rear direction. Thereby, the arm 23 supports the base 24 so as to be movable in the front-rear direction with respect to the slider 22 .

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。 An imaging device 26 for capturing an image of the space above the seat cushion 62 is provided on the upper surface of the base 24 . The imaging device 26 is arranged in front of and adjacent to the manipulator 10 .

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。 As shown in FIG. 1, the moving device 16 includes a slider drive mechanism 27 and an arm drive mechanism 28. As shown in FIG. The slider driving mechanism 27 moves the slider 22 in the horizontal direction with respect to the rail 21 by an electric motor. As a result, the slider 22 , the arm 23 , the base 24 and the manipulator 10 move laterally with respect to the vehicle body 15 . The arm drive mechanism 28 bends the joint 25 by an electric motor to change the degree of expansion and contraction of the arm 23 in the front-rear direction. As a result, the base 24 and the operator 10 move in the longitudinal direction with respect to the vehicle body 15 . As described above, the moving device 16 moves the operator 10 in the left-right direction and the front-rear direction with respect to the vehicle body 15 .

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。 The mobile device 16 is equipped with a position sensor 29 . The position sensor 29 detects the position of the manipulator 10 in the front-rear direction. The position sensor 29 is attached to, for example, an electric motor that constitutes the arm drive mechanism 28 or the joint 25 of the arm 23 . Position sensor 29 may be, for example, a potentiometer or a rotary encoder.

図３～図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部３２（スポーク部）と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。 As shown in FIGS. 3 to 5, the operator 10 includes a hub portion 31 rotatably provided on the base 24 and a disc portion 32 (spokes) provided on the outer periphery of the hub portion 31 coaxially with the hub portion 31. ) and a ring portion 33 arranged on the outer circumference of the disc portion 32 . The disk portion 32 is formed in a disc shape. In this embodiment, the disk portion 32 extends radially outward from the hub portion 31 and extends to the opposite side of the base 24 in the direction of the rotation axis A of the operator 10 (hub portion 31). It is formed in a conical shape. The ring portion 33 is formed in an annular shape around the rotational axis A of the manipulator 10 (hub portion 31). The ring portion 33 has a circular cross section. The cross-sectional diameter of the ring portion 33 is greater than the thickness of the disc portion 32 . The ring portion 33 functions as a grip portion that is gripped by the occupant X in order to rotate the manipulator 10 .

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。 The hub portion 31 has a front portion 31A facing the occupant X and a rear portion (not shown) facing the front portion 31A. The disk portion 32 has a front portion 32A facing the occupant X and a rear portion 32B opposite to the front portion 32A. The ring portion 33 includes a front portion 33A facing the occupant X, a rear portion 33B opposed to the front portion 33A, an outer peripheral portion 33C located on the outer periphery of the front portion 31A and the rear portion 33B, and the front portion 31A and the rear portion 33B. and an inner peripheral portion 33D located on the inner periphery of the . Specifically, the outer peripheral edge of the ring portion 33 (the portion where the diameter of the ring portion 33 is maximized around the rotation axis A of the manipulator 10) and the inner peripheral edge of the ring portion 33 (the center around the rotation axis A of the manipulator 10) When the ring portion 33 is divided into two by a plane including the portion where the diameter of the ring portion 33 is the smallest), the portion arranged on the side of the base 24 is arranged on the side opposite to the back portion 33B and the base 24 Let the part be 33 A of front parts.

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。 The operator 10 includes a first surface portion 10A, a second surface portion 10B opposite to the first surface portion 10A, and an outer peripheral portion 10C located on the outer periphery of the first surface portion 10A and the second surface portion 10B. The first surface portion 10A is arranged on one side of the manipulator 10 along the rotation axis A, and constitutes the rear surface of the manipulator 10 (surface on one side in the front-rear direction). The second surface portion 10B is arranged on the other side of the manipulator 10 along the rotation axis A, and constitutes the front surface of the manipulator 10 (surface on the other side in the front-rear direction). The first surface portion 10A includes the front surface portion 31A of the hub portion 31, the front surface portion 32A of the disk portion 32, and the front surface portion 33A of the ring portion 33. The second surface portion 10B includes the rear surface portion 32B of the disk portion 32 and the ring portion 33. Including the back portion 33B, the outer peripheral portion 10C includes the outer peripheral portion 33C of the ring portion 33 . In another embodiment, the first surface portion 10A includes the rear portion 32B of the disk portion 32 and the rear portion 33B of the ring portion 33, and the second surface portion 10B includes the front portion 31A of the hub portion 31, the front portion 32A of the disk portion 32, A front portion 33A of the ring portion 33 may be included.

図１に示すように、操作子１０には、タッチセンサ（接触センサ）としての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。 As shown in FIG. 1, the operator 10 includes a first capacitance sensor 35, a second capacitance sensor 36, and a third capacitance sensor 37 as touch sensors (contact sensors), and a rotation angle sensor. 38 and a force sensor 39 are provided. A rotation angle sensor 38 detects the rotation angle of the operator 10 with respect to the vehicle body 15 . The rotation angle sensor 38 may be a rotary encoder, resolver, or the like. In another embodiment, the manipulator 10 may be provided with a gyro sensor. The gyro sensor detects the rotation speed of the manipulator 10 .

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。 The force sensor 39 may be a known piezoelectric or strain gauge sensor and is provided between the base 24 and the hub portion 31 . The force sensor 39 is, for example, a 6-axis force sensor, and has a front side (one side in the front-rear direction) along the rotation axis A applied to the operator 10, a rear side (the other side in the front-rear direction) along the rotation axis A, and a left side. (one side in the left-right direction), right side (the other side in the left-right direction), the upper side along the direction perpendicular to the rotation axis A (one side in the vertical direction), and the lower side along the direction perpendicular to the rotation axis A (the other side in the vertical direction) ) can be detected.

図４、図６及び図７に示すように、第１～第３静電容量センサ３５～３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１～第３静電容量センサ３５～３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。 As shown in FIGS. 4, 6 and 7, the first to third capacitance sensors 35 to 37 detect the approach and contact of an object such as a finger of the occupant X based on changes in capacitance. sensor. The first to third capacitance sensors 35 to 37 are provided on the ring portion 33 of the manipulator 10 .

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。 The first electrostatic capacitance sensor 35 is provided on the first surface portion 10A of the operator 10, the second electrostatic capacitance sensor 36 is provided on the second surface portion 10B of the operator 10, and the third electrostatic capacitance sensor 37 is provided on the operator. 10 is provided in the outer peripheral portion 10C. Specifically, the first capacitance sensor 35 is provided on the front portion 33A of the ring portion 33, the second capacitance sensor 36 is provided on the back portion 33B of the ring portion 33, and the third capacitance sensor 37 is provided on the rear portion 33B of the ring portion 33. It is provided on the outer peripheral portion 33</b>C of the ring portion 33 . In another embodiment, the first capacitance sensor 35 may be provided on the rear portion 33B of the ring portion 33 and the second capacitance sensor 36 may be provided on the front portion 33A of the ring portion 33 .

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。 The first capacitance sensor 35 is a single sensor that is annularly formed coaxially with the ring portion 33 along the front portion 33</b>A of the ring portion 33 . In another embodiment, the first capacitive sensor 35 may be a plurality of sensors arranged circumferentially along the front portion 33A of the ring portion 33 . The first capacitance sensor 35 is preferably arranged on the inner peripheral side of the front portion 33A. More specifically, when viewed from the direction along the rotation axis A of the manipulator 10, the first radially inner side of the center annular line passing through the center of the ring portion 33 in the width direction, that is, the inner peripheral portion 33D of the ring portion 33 A capacitive sensor 35 is preferably arranged.

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。 The second electrostatic capacitance sensor 36 is one sensor that is annularly formed coaxially with the ring portion 33 along the rear surface portion 33B of the ring portion 33 . In another embodiment, the second capacitive sensor 36 may be a plurality of sensors arranged circumferentially along the back portion 33B of the ring portion 33 . The second capacitance sensor 36 preferably extends along the widthwise center of the back surface portion 33B. The second capacitive sensor 36 preferably has a larger diameter than the first capacitive sensor 35 .

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。 The third capacitive sensor 37 is a sensor that is provided along the outer edge of the operation element 10 and can specify the contact position of the passenger X's hand (the position of the touch operation by the passenger X). The third capacitance sensor 37 may be a single sensor extending along the outer edge of the manipulator 10 or a plurality of sensors divided along the outer edge of the manipulator 10 . In this embodiment, a plurality of third capacitance sensors 37 are arranged in the circumferential direction along the outer peripheral portion 33C including the outer peripheral edge of the ring portion 33 . Each of the third capacitance sensors 37 has an equal angular width in the circumferential direction and is arranged adjacent to each other at equal intervals. It is preferable that the gap between the adjacent third capacitance sensors 37 is as small as possible. In this embodiment, 36 third capacitance sensors 37 are provided, each having an angular width of about 10 degrees.

第１～第３静電容量センサ３５～３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１～第３静電容量センサ３５～３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。 The first to third capacitance sensors 35 to 37 output signals corresponding to capacitance. The capacitance of the first to third capacitance sensors 35 to 37 increases as an object such as the hand of the occupant X approaches, as the approaching object becomes larger, or as the relative dielectric constant of the object increases.

第１～第３静電容量センサ３５～３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１～第３静電容量センサ３５～３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１～第３静電容量センサ３５～３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。 The first to third capacitance sensors 35 to 37 function as grip sensors that detect that the operator 10 is gripped by the occupant X. As shown in FIG. For example, the first to third capacitance sensors 35 to 37 are the capacitance of at least one of the first capacitance sensor 35 and the second capacitance sensor 36 and a predetermined number or more of the third capacitance sensors. When the capacitance of 37 rises to a predetermined reference value or more, it is detected that the operator 10 is gripped by the occupant X. FIG. In other different embodiments, the first to third capacitive sensors 35 to 37 may detect that the operator 10 is gripped by the occupant X by a detection method different from the detection method described above.

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。 As shown in FIG. 5, a display 40 as a display section is provided on the front section 31A side (passenger X side) of the hub section 31 . The display 40 is formed in a circular shape and occupies 50% or more of the front surface area of the hub portion 31 . As shown in FIG. 1, the display 40 is controlled by an interface control unit 41 of the control device 11, and is configured to display the driving mode (automatic driving mode or manual driving mode) of the vehicle 2, the traveling direction of the vehicle 2 (future trajectory), An image representing the positions of surrounding vehicles running around the vehicle 2, the speed of the vehicle 2, and the like is displayed. The image may include numbers and symbols.

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。 A first reaction force application device 43 (see FIG. 1) is provided between the vehicle body 15 and the operator 10 to apply a reaction force (rotational resistance) to the rotational operation of the operator 10 with respect to the vehicle body 15 . The first reaction force applying device 43 is, for example, an electric motor, and applies the rotational force of the electric motor to the manipulator 10 as a reaction force against the rotational operation of the manipulator 10 . In this embodiment, the first reaction force application device 43 is provided on the base 24 and applies reaction force to the rotation of the hub portion 31 with respect to the base 24 . The first reaction force applying device 43 can restrict the rotation of the manipulator 10 by applying sufficient rotational resistance to the manipulator 10 . That is, the first reaction force applying device 43 functions as a rotation suppressing device that suppresses rotation of the operator 10 with respect to the vehicle body 15 .

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。 A second reaction force application device 44 (see FIG. 1) is provided between the vehicle body 15 and the operator 10 to apply a reaction force (movement resistance) to the movement of the operator 10 along the rotation axis A with respect to the vehicle body 15. is provided. The second reaction force application device 44 is, for example, an electric motor that constitutes the arm drive mechanism 28 , and applies the rotational force of the electric motor to the operator 10 as a reaction force against the movement operation of the operator 10 in the front-rear direction. The second reaction force application device 44 can restrict movement of the manipulator 10 in the front-rear direction by applying sufficient movement resistance to the manipulator 10 . In other words, the second reaction force application device 44 functions as a movement suppressing device that suppresses movement of the operator 10 in the front-rear direction with respect to the vehicle body 15 .

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。 As shown in FIG. 1 , the control device 11 is connected to a vehicle sensor 45 that detects various state quantities of the vehicle 2 and an external world recognition device 46 that detects environmental information around the vehicle 2 . The vehicle sensor 45 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 2, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle 2, a yaw rate sensor that detects the yaw rate of the vehicle 2, and the like. The control device 11 acquires various state quantities of the vehicle 2 from the vehicle sensor 45 .

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。 The external world recognition device 46 acquires surrounding vehicle information and surrounding environment information, and outputs them to the control device 11 . The external world recognition device 46 includes a camera 47 that captures an image of the surroundings of the vehicle 2 , an object detection sensor 48 such as a laser or lidar that detects objects existing around the vehicle 2 , and a navigation device 49 . The external world recognition device 46 recognizes the lane and lane markings from the image acquired by the camera 47 . In addition, the external world recognition device 46 acquires surrounding vehicle information including the positions and speeds of surrounding vehicles traveling around the vehicle 2 based on the image acquired by the camera 47 and the detection signal of the object detection sensor 48 . In addition, the external world recognition device 46 detects the road on which the vehicle 2 travels, adjacent roads, shops and branch roads around the vehicle 2 based on the own vehicle position, map information and POI (Point Of Interest) from the navigation device 49 . Acquire surrounding environment information such as

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。 <Driving operation for operator 10>
The manipulator 10 can receive a first driving operation and a second driving operation as driving operations. The first driving operation and the second driving operation include different acceleration/deceleration operations and steering operations. Since the first driving operation is a driving operation (for example, a single-tap operation, a double-tap operation, a long-press operation, a rubbing operation, etc.) by touching the operator 10, the movable amount of the operator 10 in the first driving operation is 0 or very small. Since the second driving operation is a driving operation by rotating or moving the operator 10, the movable amount of the operator 10 in the second driving operation is larger than the movable amount of the operator 10 in the first driving operation. Thus, by making the first driving operation a contact operation and the second driving operation a rotating operation or a moving operation, the first driving operation and the second driving operation can be clearly distinguished and confusion between the two can be avoided. can.

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。 The first driving operation includes a hand of the occupant X rubbing the outer peripheral portion 33C of the ring portion 33 in the circumferential direction. When the occupant X touches the outer peripheral portion 33C of the ring portion 33 in the rotational direction, the capacitances of the plurality of third capacitance sensors 37 arranged in the circumferential direction change in order. The signal processing unit 14 detects the rubbing operation of the ring portion 33 by the passenger X based on the signals from the plurality of third capacitance sensors 37 . The signal processing unit 14 detects the direction and length (stroke length) of the rubbing operation based on the signals from the plurality of third capacitance sensors 37 . The travel control unit 12 controls the steering device 4 according to the direction and length of the rubbing operation detected by the signal processing unit 14, and performs left and right offset movement of the vehicle 2, lane change, right turn or left turn, and the like. Good.

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。 Further, the first driving operation includes contact operation of the occupant X's hand on the front portion 33A or the rear portion 33B of the ring portion 33 . Touch operations include, for example, single-tap operations, double-tap operations, and long-press operations. When the passenger X touches the front portion 33A or the rear portion 33B of the ring portion 33 by hand, the capacitance of the first capacitance sensor 35 or the second capacitance sensor 36 changes. The signal processing unit 14 determines the duration of contact and the number of times of contact with the hand of the occupant X based on the detection signal from the first capacitance sensor 35 or the second capacitance sensor 36, and the contact operation is a single tap operation. , a double-tap operation, or a long-press operation.

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。 The travel control unit 12 performs, for example, acceleration control for operations on the front portion 33A, and deceleration control for operations on the back portion 33B. Acceleration control includes control to increase the target vehicle speed from the current value by a predetermined value, control to shorten the target inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle from the current value by a predetermined value, and control to stop the vehicle. Includes control to launch from state. Deceleration control includes control to decrease the target vehicle speed by a predetermined value from the current value, control to increase the target inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle by a predetermined value from the current value, and control to stop the vehicle from a low-speed driving state. Including control. The travel control unit 12 may change the amount of change in the control to be executed or the target speed of the vehicle 2 according to the manner of operation on the front portion 33A and the rear portion 33B. The travel control unit 12 may, for example, make the amount of change in target speed for a double-tap operation larger than the amount of change in target speed for a single-tap operation. Further, the travel control unit 12 may continue to increase or decrease the target speed while the front portion 33A or the rear portion 33B is being pressed for a long time.

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪３を転舵させる。 The second driving operation includes a rotating operation of the operator 10 about the rotation axis A and a moving operation (push-pull operation) of the operator 10 along the rotation axis A. When the occupant X rotates the manipulator 10 , the rotation angle sensor 38 detects the rotation angle of the manipulator 10 with respect to the vehicle body 15 . The signal processing unit 14 acquires the rotation angle of the operation element 10 based on the detection signal from the rotation angle sensor 38, and the travel control unit 12 controls the steering device 4 according to the acquired rotation angle. The wheels 3 are steered.

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。 When the occupant X moves (pushes) the manipulator 10 forward, the force sensor 39 detects a forward load applied to the manipulator 10 . The signal processing unit 14 acquires the load applied to the operation element 10 and the direction of the load based on the detection signal from the force sensor 39, and the traveling control unit 12 controls the driving device 5 according to the acquired load and the direction of the load. to accelerate the vehicle 2. When the occupant X moves (pulls out) the operator 10 rearward, the force sensor 39 detects a rearward load applied to the operator 10 . The signal processing unit 14 acquires the load applied to the operation element 10 and the direction of the load based on the detection signal from the force sensor 39, and the traveling control unit 12 controls the driving device 5 according to the acquired load and the direction of the load. and at least one of the braking device 6 to decelerate the vehicle 2 . In another embodiment, the position sensor 29 may detect the movement operation of the operator 10 by the occupant X, and the acceleration/deceleration control of the vehicle 2 may be performed based on the signal from the position sensor 29 .

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。 <Driving Mode of Vehicle 2>
The travel control unit 12 can switch the driving mode of the vehicle 2 between an automatic driving mode and a manual driving mode. In the automatic driving mode, the steering operation and the acceleration/deceleration operation are automatically performed by the travel control unit 12, and in the manual driving mode, the crew member X manually performs the steering operation and the acceleration/deceleration operation.

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。 The travel control unit 12 mainly generates the future trajectory of the vehicle 2 and controls the steering device 4, the driving device 5, and the braking device 6 in the automatic driving mode. However, even in the automatic driving mode, the travel control unit 12 accepts the first driving operation on the operating element 10 by the passenger X, thereby allowing the passenger X to control the steering device 4, the driving device 5, and the braking device 6. To reflect. That is, the first driving operation is an auxiliary driving operation in the automatic driving mode.

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。 The traveling control unit 12 controls the steering device 4, the driving device 5, and the braking device 6 in accordance with the second driving operation on the operating element 10 by the passenger X in the manual driving mode. That is, the second driving operation is a subjective driving operation in the manual driving mode. In another embodiment, the travel control unit 12 may control the driving device 5 and the braking device 6 in accordance with the passenger X's stepping operation on the accelerator pedal or the brake pedal in the manual operation mode.

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。 <Position of operator 10>
Referring to FIG. 2, manipulator 10 is movable among a first position P1 as an allowable position, a second position P2 as an allowable position, and a third position P3 as a limit position. The first position P1 is located on the left side (one side in the left-right direction) of the center of the vehicle 2 in the left-right direction, and the second position P2 is located on the right side (the other side in the left-right direction) of the center of the vehicle 2 in the left-right direction. is doing. That is, the first position P1 and the second position P2 are shifted from each other in the left-right direction and are separated from each other. The third position P3 is located at the center of the vehicle 2 in the left-right direction. The third position P3 is located between the first position P1 and the second position P2 in the left-right direction, and is deviated from the first position P1 and the second position P2 in the left-right direction. The third position P3 is located forward of the first position P1 and the second position P2 in the vehicle length direction. Therefore, when the occupant X does not operate the operator 10 (for example, when the automatic driving mode is executed or when the occupant X gets on or off the vehicle 2), by moving the operator 10 to the third position P3, the operation can be performed. Child 10 and passenger X can be separated. As a result, it is possible to prevent the operator 10 from giving the occupant X a feeling of oppression.

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。 When the operator 10 is at the first position P1 or the second position P2, the vehicle 2 can run in the automatic operation mode and the manual operation mode. Specifically, the travel control unit 12 changes the vehicle 2 according to the operation of the mode changeover switch 51 (see FIG. 1) by the occupant X in a state where the operator 10 is at the first position P1 or the second position P2. To switch the operation mode between manual operation mode and automatic operation mode. When the operator 10 is in the third position P3, the vehicle 2 can run in the automatic driving mode, and the manual driving mode cannot be selected. Further, in a state where the operator 10 is between the first position P1 and the third position P3 or between the second position P2 and the third position P3, only the vehicle 2 can be driven in the automatic operation mode, and the manual operation is performed. Operation mode cannot be selected.

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。 When the operator 10 is at the first position P1 or the second position P2, the operator 10 can accept both the first driving operation and the second driving operation. Specifically, when the operating element 10 is at the first position P1 or the second position P2 and the driving mode of the vehicle 2 is the automatic driving mode, the operating element 10 can accept the first driving operation. be. On the other hand, when the operating element 10 is at the first position P1 or the second position P2 and the driving mode of the vehicle 2 is the manual driving mode, the operating element 10 can accept the second driving operation.

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。 The operation of the vehicle 2 is not possible in any of the states in which the operator 10 is at the third position P3, between the first position P1 and the third position P3, and between the second position P2 and the third position P3. The mode is the automatic driving mode, the operator 10 can accept the first driving operation, and cannot accept the second driving operation. Therefore, at the third position P3 where the operator 10 and the occupant X are separated from each other, it is possible to prevent the second driving operation in which the operator 10 is moved by a relatively large amount. As a result, erroneous operation of the manipulator 10 at the third position P3 can be suppressed.

＜操舵装置４の制御＞
上述したように、操作子１０と操舵装置４とは機械的に分離されており、ドライブバイワイヤ式の操舵システムを構成する。そのため、走行制御部１２は、操作子１０の回転角と、車輪３の舵角δとの関係を変更することができる。つまり、走行制御部１２は、操作子１０の回転角に対して、車両２を相対的に操舵することができる。 <Control of Steering Device 4>
As described above, the manipulator 10 and the steering device 4 are mechanically separated to form a drive-by-wire steering system. Therefore, the travel control unit 12 can change the relationship between the rotation angle of the operator 10 and the steering angle δ of the wheels 3 . That is, the travel control unit 12 can steer the vehicle 2 relative to the rotation angle of the operator 10 .

走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、操作子１０がベース２４（車体１５）に対して回転すると、操作子１０の回転角を回転角センサ３８（変位センサの一例）が検出する。走行制御部１２は、回転角センサ３８からの信号に基づいて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更する。 When the operating element 10 rotates with respect to the base 24 (the vehicle body 15) while the travel control unit 12 has selected the manual operation mode, the rotation angle sensor 38 (an example of a displacement sensor) detects the rotation angle of the operating element 10. To detect. The travel control unit 12 controls the steering device 4 based on the signal from the rotation angle sensor 38 to change the steering angle δ of the wheels 3 .

走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、走行制御部１２は、自ら生成した車両２の走行軌道に基づいて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更する。つまり、走行制御部１２は、回転角センサ３８からの信号に関わらず、操舵装置４を制御する。 While the travel control unit 12 selects the automatic driving mode, the travel control unit 12 controls the steering device 4 based on the travel trajectory of the vehicle 2 generated by itself, and changes the steering angle δ of the wheels 3 . In other words, the travel control unit 12 controls the steering device 4 regardless of the signal from the rotation angle sensor 38 .

但し、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、乗員Ｘが操作子１０に対するさすり操作を行うと、第３静電容量センサ３７が乗員Ｘによるさすり操作を検出する。走行制御部１２は、第３静電容量センサ３７が検出したさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更する。これにより、操作子１０に対する簡単な操作によって、車輪３の舵角δに乗員Ｘの意思を反映させることができる。なお、上記のように第３静電容量センサ３７が乗員Ｘによるさすり操作を検出しても、ディスプレイ４０は車速メータを表示しない。 However, when the passenger X performs a rubbing operation on the operating element 10 while the travel control unit 12 has selected the automatic operation mode, the third capacitance sensor 37 detects the rubbing operation by the passenger X. The travel control unit 12 controls the steering device 4 according to the direction and length of the rubbing operation detected by the third capacitance sensor 37 to change the steering angle δ of the wheels 3 . As a result, the intention of the passenger X can be reflected in the steering angle δ of the wheels 3 by a simple operation on the operator 10 . Note that even if the third capacitance sensor 37 detects the rubbing operation by the passenger X as described above, the display 40 does not display the vehicle speed meter.

本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、走行制御部１２は、第３静電容量センサ３７が検出したさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更している。一方で、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、走行制御部１２は、第３静電容量センサ３７が検出したさすり操作の向き及び長さに応じて駆動装置５及び制動装置６を制御し、車両２の速度を変更しても良い。これにより、操作子１０に対する簡単な操作によって、車両２の速度に乗員Ｘの意思を反映させることができる。 In this embodiment, in a state in which the travel control unit 12 has selected the automatic operation mode, the travel control unit 12 controls the steering device 4 according to the direction and length of the rubbing operation detected by the third capacitance sensor 37 . is controlled to change the steering angle δ of the wheels 3 . On the other hand, in another embodiment, in a state in which the running control unit 12 has selected the automatic operation mode, the running control unit 12 detects the direction and length of the rubbing operation detected by the third capacitance sensor 37. The speed of the vehicle 2 may be changed by controlling the driving device 5 and the braking device 6 using the control unit. As a result, the intention of the passenger X can be reflected in the speed of the vehicle 2 by simply operating the operator 10 .

＜操作子１０の回転制御＞
図１を参照して、操作子１０は、ベース２４（車体１５）に対して操作子１０を回転軸線Ａ回りに回転させる電動モータ８１（アクチュエータの一例）を備えている。電動モータ８１は、第１反力付与装置４３と共通化してもよい。すなわち、第１反力付与装置４３を構成する電動モータが、ベース２４に対して操作子１０を回転させる電動モータ８１として機能してもよい。 <Rotation Control of Manipulator 10>
Referring to FIG. 1, the operator 10 includes an electric motor 81 (an example of an actuator) that rotates the operator 10 about the rotation axis A with respect to the base 24 (the vehicle body 15). The electric motor 81 may be shared with the first reaction force applying device 43 . That is, the electric motor that constitutes the first reaction force applying device 43 may function as the electric motor 81 that rotates the manipulator 10 with respect to the base 24 .

制御装置１１は、操作子回転制御部８２を備える。操作子回転制御部８２は、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、車輪３（例えば、操舵輪である前輪）の舵角δに応じて操作子１０を回転させるべく電動モータ８１を制御する。操作子回転制御部８２は、車輪３の舵角δの変化方向と、操作子１０の回転方向とを一致させる。具体的には、操作子回転制御部８２は、車輪３の舵角δが右回りに変化すると操作子１０を乗員Ｘから見て右回りに回転させ、車輪３の舵角δが左回りに変化すると操作子１０を乗員Ｘから見て左回りに回転させる。これにより、乗員Ｘは操作子１０の回転に基づいて車両２の操舵方向を認識することができる。 The control device 11 includes a manipulator rotation control section 82 . The manipulator rotation control unit 82 rotates the manipulator 10 according to the steering angle δ of the wheels 3 (for example, the front wheels that are steered wheels) in a state where the traveling control unit 12 selects the automatic driving mode. It controls the motor 81 . The manipulator rotation control unit 82 matches the changing direction of the steering angle δ of the wheels 3 with the rotational direction of the manipulator 10 . Specifically, when the steering angle .delta. When changed, the operator 10 is rotated counterclockwise as seen from the passenger X. Accordingly, the occupant X can recognize the steering direction of the vehicle 2 based on the rotation of the operator 10 .

操作子回転制御部８２は、自動運転モードにおける操作子１０の回転量に対する車輪３の舵角δの変化量の比である第１伝達率Ｒ１を、手動運転モードにおける操作子１０の回転量に対する車輪３の舵角δの変化量の比である第２伝達率Ｒ２よりも大きくするとよい。この態様によれば、自動運転時には手動運転時よりも車輪３の舵角δの変化量に対する操作子１０の回転量が小さくなるため、乗員Ｘが回転する操作子１０から受ける不安を低減することができる。乗員Ｘが車両２の操舵方向を認識するためには、操作子１０の変位量が比較的小さくても足りる。 The operator rotation control unit 82 sets the first transmission rate R1, which is the ratio of the amount of change in the steering angle δ of the wheels 3 to the amount of rotation of the operator 10 in the automatic operation mode, to the amount of rotation of the operator 10 in the manual operation mode. It is preferable to make it larger than the second transmission ratio R2, which is the ratio of the amount of change in the steering angle δ of the wheels 3 . According to this aspect, during automatic driving, the amount of rotation of the operating element 10 with respect to the amount of change in the steering angle δ of the wheels 3 is smaller than during manual driving. can be done. In order for the occupant X to recognize the steering direction of the vehicle 2, a relatively small amount of displacement of the operator 10 is sufficient.

＜ディスプレイ４０の表示内容＞
走行制御部１２が自動運転モード又は手動運転モードを選択している状態で、インターフェース制御部４１は、車両２の走行状況を表示すべくディスプレイ４０を制御する。以下、ディスプレイ４０の表示内容について説明する。 <Contents displayed on the display 40>
The interface control unit 41 controls the display 40 to display the running condition of the vehicle 2 while the running control unit 12 selects the automatic driving mode or the manual driving mode. The contents displayed on the display 40 will be described below.

図８（Ａ）を参照して、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、インターフェース制御部４１が自動運転時画像７０をディスプレイ４０に表示させる。自動運転時画像７０は、自車両画像７１と進行方向画像７２と障害物画像７３とを含むが、自車両速度を示す車速メータを含まない。 Referring to FIG. 8(A), interface control unit 41 causes display 40 to display image 70 during automatic operation while driving control unit 12 selects the automatic operation mode. The automatic driving image 70 includes an own vehicle image 71, a traveling direction image 72, and an obstacle image 73, but does not include a vehicle speed meter indicating the own vehicle speed.

自動運転時画像７０の自車両画像７１は、車両２の現在位置を示しており、ディスプレイ４０の中央部に表示される。自車両画像７１は、車両２の加速に応じて下方に移動し、車両２の減速に応じて上方に移動する。自車両画像７１は、車両２の右旋回に応じて左方に移動し、車両２の左旋回に応じて右方に移動する。 The host vehicle image 71 of the automatic driving image 70 indicates the current position of the vehicle 2 and is displayed in the central portion of the display 40 . The host vehicle image 71 moves downward as the vehicle 2 accelerates, and moves upward as the vehicle 2 decelerates. The host vehicle image 71 moves leftward as the vehicle 2 turns to the right, and moves rightward as the vehicle 2 turns to the left.

自動運転時画像７０の進行方向画像７２は、車両２の進行方向を示しており、ディスプレイ４０の上縁付近であって、自車両画像７１の上方に表示される。進行方向画像７２は、走行制御部１２が生成する車両２の将来軌道に応じて、左右に移動する。例えば、進行方向画像７２は、車両２の将来軌道が右方に向かう場合に右方に移動し、車両２の将来軌道が左方に向かう場合に左方に移動する。 A traveling direction image 72 of the automatic driving image 70 indicates the traveling direction of the vehicle 2 and is displayed near the upper edge of the display 40 and above the own vehicle image 71 . The travel direction image 72 moves left and right according to the future trajectory of the vehicle 2 generated by the travel control unit 12 . For example, the traveling direction image 72 moves rightward when the future trajectory of the vehicle 2 is directed rightward, and moves leftward when the future trajectory of the vehicle 2 is directed leftward.

自動運転時画像７０の障害物画像７３は、車両２の周囲に存在する障害物（例えば、車両２の周囲に存在する周辺車両、人、物体等）を示しており、自車両画像７１の周囲に表示される。障害物画像７３は、外界認識装置４６が取得する周辺車両、人、物体等の位置に応じて、上下左右に移動する。 The obstacle image 73 of the image 70 during automatic driving indicates obstacles that exist around the vehicle 2 (for example, surrounding vehicles, people, objects, etc. that exist around the vehicle 2). to be displayed. The obstacle image 73 moves up, down, left, and right according to the positions of surrounding vehicles, people, objects, etc. acquired by the external world recognition device 46 .

図８（Ｂ）を参照して、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、インターフェース制御部４１が手動運転時画像７５をディスプレイ４０に表示させる。手動運転時画像７５は、自車両画像７６と進行方向画像７７と障害物画像７８と車速メータ７９とを含む。 Referring to FIG. 8B, interface control unit 41 causes display 40 to display image 75 during manual operation in a state where travel control unit 12 selects the manual operation mode. The manual driving image 75 includes an own vehicle image 76 , a traveling direction image 77 , an obstacle image 78 and a vehicle speed meter 79 .

手動運転時画像７５の自車両画像７６は、自動運転時画像７０の自車両画像７１よりも大きい。その他の点において、手動運転時画像７５の自車両画像７６は、自動運転時画像７０の自車両画像７１と同様であるため、説明を省略する。また、手動運転時画像７５の進行方向画像７７及び障害物画像７８は、自動運転時画像７０の進行方向画像７２及び障害物画像７３と同様であるため、説明を省略する。 The self-vehicle image 76 of the image 75 during manual driving is larger than the self-vehicle image 71 of the image 70 during automatic driving. In other respects, the self-vehicle image 76 of the image 75 during manual driving is the same as the self-vehicle image 71 of the image 70 during automatic driving, so description thereof will be omitted. Further, the traveling direction image 77 and the obstacle image 78 of the image 75 during manual driving are the same as the traveling direction image 72 and the obstacle image 73 of the image 70 during automatic driving, so the description thereof is omitted.

手動運転時画像７５の車速メータ７９は、自車両速度（車両２の現在速度）を示しており、ディスプレイ４０の中央部に自車両画像７６と重ねて表示される。これにより、車両２に関する情報同士を重ねて分かりやすく表示することができる。本実施形態では、車速メータ７９の全体が自車両画像７６内に位置しているが、他の実施形態では、車速メータ７９の一部のみが自車両画像７６内に位置していても良い。 A vehicle speed meter 79 of the manual driving image 75 indicates the speed of the vehicle (the current speed of the vehicle 2), and is superimposed on the vehicle image 76 in the center of the display 40 . As a result, the information about the vehicle 2 can be superimposed and displayed in an easy-to-understand manner. Although the entire vehicle speed meter 79 is positioned within the vehicle image 76 in this embodiment, only a portion of the vehicle speed meter 79 may be positioned within the vehicle image 76 in other embodiments.

以上のように、本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータ７９をディスプレイ４０が表示せず、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、車速メータ７９を操作子１０のディスプレイ４０が表示している。これにより、乗員Ｘから自車両速度の表示位置までの距離を短くすることができるため、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員Ｘが自車両速度を容易に確認することができる。 As described above, in the present embodiment, the display 40 does not display the vehicle speed meter 79 indicating the speed of the host vehicle in a state where the driving control unit 12 has selected the automatic driving mode, and the driving control unit 12 is in the manual driving mode. is selected, the vehicle speed meter 79 is displayed on the display 40 of the operator 10 . As a result, the distance from the occupant X to the position where the speed of the vehicle is displayed can be shortened, so that the occupant X who voluntarily performs the manual driving operation can easily check the speed of the vehicle.

また、本実施形態では、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態のみで、ディスプレイ４０が車速メータ７９を表示している。そのため、ディスプレイ４０が車速メータ７９を表示することによって、走行制御部１２が手動運転モードを選択していることを乗員Ｘに認識させることができる。つまり、走行制御部１２が手動運転モードを選択していることを示すインジケータとして、車速メータ７９を利用することができる。 Further, in the present embodiment, the display 40 displays the vehicle speed meter 79 only when the running control unit 12 selects the manual driving mode. Therefore, by displaying the vehicle speed meter 79 on the display 40, the occupant X can be made to recognize that the running control unit 12 has selected the manual operation mode. That is, the vehicle speed meter 79 can be used as an indicator indicating that the travel control unit 12 has selected the manual operation mode.

ところで、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、乗員Ｘが操作子１０に対する回転操作を行うと、ディスプレイ４０が操作子１０と一体に回転する。これに伴って、車速メータ７９がディスプレイ４０と一緒に回転すると、乗員Ｘが自車両速度を確認しにくくなる虞がある。そこで、インターフェース制御部４１は、ディスプレイ４０が回転した場合に、ディスプレイ４０が車速メータ７９の表示角度を一定に保つべく、ディスプレイ４０を制御する。具体的には、インターフェース制御部４１は、回転角センサ３８が検出した操作子１０の回転角と同じ角度だけ、操作子１０の回転方向とは逆方向に車速メータ７９を回転させるべく、ディスプレイ４０を制御する。これにより、乗員Ｘが自車両速度を一層容易に確認することができる。 By the way, when the occupant X performs a rotating operation on the operating element 10 while the travel control unit 12 has selected the manual operation mode, the display 40 rotates integrally with the operating element 10 . As a result, if the vehicle speed meter 79 rotates together with the display 40, it may be difficult for the occupant X to check the vehicle speed. Therefore, the interface control unit 41 controls the display 40 so that the display angle of the vehicle speed meter 79 is kept constant when the display 40 rotates. Specifically, the interface control unit 41 causes the display 40 to rotate the vehicle speed meter 79 by the same angle as the rotation angle of the operation element 10 detected by the rotation angle sensor 38 in a direction opposite to the rotation direction of the operation element 10 . to control. This allows the occupant X to more easily confirm the vehicle speed.

＜運転モードの移行＞
走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１～第３静電容量センサ３５～３７のうちの少なくとも１つが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させる。これに伴って、インターフェース制御部４１がディスプレイ４０の表示画像を自動運転時画像７０から手動運転時画像７５に移行させ、ディスプレイ４０が車速メータ７９の表示を開始する。これにより、走行制御部１２が車両２の運転モードを移行させたことを乗員Ｘに認識させることができる。つまり、走行制御部１２が車両２の運転モードを移行させたことを示すインジケータとして、車速メータ７９を利用することができる。 <Transition of operation mode>
When at least one of the first to third capacitive sensors 35 to 37 detects contact of the passenger X with the operation element 10 while the travel control unit 12 has selected the automatic operation mode, the travel control unit 12 shifts the driving mode of the vehicle 2 from the automatic driving mode to the manual driving mode. Along with this, the interface control unit 41 shifts the display image on the display 40 from the automatic driving image 70 to the manual driving image 75 , and the display 40 starts displaying the vehicle speed meter 79 . This allows the occupant X to recognize that the driving control unit 12 has shifted the driving mode of the vehicle 2 . That is, the vehicle speed meter 79 can be used as an indicator indicating that the driving control unit 12 has shifted the driving mode of the vehicle 2 .

本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１～第３静電容量センサ３５～３７のうちの少なくとも１つが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させている。一方で、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、乗員Ｘが操作子１０を把持する動作を行っていると走行制御部１２が判定した場合に、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させても良い。例えば、走行制御部１２は、撮像装置２６が撮影した乗員Ｘの画像に基づいて乗員Ｘと操作子１０の前後方向の距離Ｄを算出し、距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以上の場合には乗員Ｘが操作子１０を把持する動作を行っていないと判定し、距離Ｄが閾値Ｄｔｈ未満の場合には乗員Ｘが操作子１０を把持する動作を行っていると判定する。 In this embodiment, when at least one of the first to third capacitive sensors 35 to 37 detects the contact of the occupant X with the operator 10 while the travel control unit 12 has selected the automatic operation mode, , the driving control unit 12 shifts the driving mode of the vehicle 2 from the automatic driving mode to the manual driving mode. On the other hand, in another embodiment, when the travel control unit 12 determines that the occupant X is holding the operation element 10 in a state where the travel control unit 12 selects the automatic operation mode, The travel control unit 12 may shift the driving mode of the vehicle 2 from the automatic driving mode to the manual driving mode. For example, the travel control unit 12 calculates the distance D between the occupant X and the operator 10 in the longitudinal direction based on the image of the occupant X captured by the imaging device 26, and if the distance D is equal to or greater than a predetermined threshold value Dth, the occupant It is determined that the occupant X is not performing an operation of gripping the operation element 10, and if the distance D is less than the threshold value Dth, it is determined that the occupant X is performing an operation of gripping the operation element 10.

本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１～第３静電容量センサ３５～３７のうちの少なくとも１つが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させている。一方で、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方と第３静電容量センサ３７が操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させても良い。又は、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１～第３静電容量センサ３５～３７のすべてが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させても良い。 In this embodiment, when at least one of the first to third capacitive sensors 35 to 37 detects the contact of the occupant X with the operator 10 while the travel control unit 12 has selected the automatic operation mode, , the driving control unit 12 shifts the driving mode of the vehicle 2 from the automatic driving mode to the manual driving mode. On the other hand, in another embodiment, at least one of the first capacitance sensor 35 and the second capacitance sensor 36 and the third capacitance sensor are connected while the travel control unit 12 has selected the automatic operation mode. When the occupant X's contact with the operator 10 is detected by the controller 37, the travel control unit 12 may shift the driving mode of the vehicle 2 from the automatic driving mode to the manual driving mode. Alternatively, in another embodiment, when all of the first to third capacitance sensors 35 to 37 detect contact of the occupant X with the operation element 10 while the travel control unit 12 selects the automatic operation mode. , the travel control unit 12 may shift the driving mode of the vehicle 2 from the automatic driving mode to the manual driving mode.

＜手動運転時画像７５の変形例＞
次に、図９を参照しつつ、手動運転時画像７５の変形例について説明する。なお、上記の実施形態と重複する説明は、適宜省略する。 <Modified example of manual operation image 75>
Next, a modified example of the manual operation image 75 will be described with reference to FIG. In addition, description overlapping with the above embodiment will be omitted as appropriate.

図９の符号ＧＡは、乗員Ｘによるリング部３３の把持位置の基準位置ＳＴに対する回転角（以下、「把持角ＧＡ」と称する）を示している。把持角ＧＡは、右手把持位置（乗員Ｘの右手によるリング部３３の把持位置）の基準位置ＳＴに対する回転角である右手把持角ＧＡＲと、左手把持位置（乗員Ｘの左手によるリング部３３の把持位置）の基準位置ＳＴに対する回転角である左手把持角ＧＡＬとの中央の角度である。ここで、基準位置ＳＴはリング部３３の回転に関わらず一定の位置であり、リング部３３の上端位置に対応する。把持角ＧＡは、右手把持角ＧＡＲと左手把持角ＧＡＬとの和の１／２の値である（ＧＡ＝（ＧＡＲ＋ＧＡＬ）／２）。把持角ＧＡは、基準位置ＳＴに対して右回りの角度を正の値、左回りの角度を負の値とする。例えば、乗員Ｘの右手把持角ＧＡＲが＋４５度であり、左手把持角ＧＡＬが－１３５度であるときには、把持角ＧＡは－４５度である。 A symbol GA in FIG. 9 indicates a rotation angle (hereinafter referred to as a “gripping angle GA”) of the gripping position of the ring portion 33 by the occupant X with respect to the reference position ST. The gripping angle GA is the right gripping angle GAR, which is the rotation angle of the right gripping position (the position at which the ring portion 33 is gripped by the right hand of the occupant X) with respect to the reference position ST. position) and the left hand grip angle GAL, which is the rotation angle with respect to the reference position ST. Here, the reference position ST is a constant position regardless of the rotation of the ring portion 33 and corresponds to the upper end position of the ring portion 33 . The gripping angle GA is half the sum of the right hand gripping angle GAR and the left hand gripping angle GAL (GA=(GAR+GAL)/2). Regarding the gripping angle GA, a clockwise angle with respect to the reference position ST is a positive value, and a counterclockwise angle is a negative value. For example, when the right hand grip angle GAR of the occupant X is +45 degrees and the left hand grip angle GAL is -135 degrees, the grip angle GA is -45 degrees.

制御装置１１は、把持角ＧＡを取得する把持角取得部８３を有する。把持角取得部８３は、第３静電容量センサ３７の検出信号に基づいて乗員Ｘの操作子１０に対する右手把持位置及び左手把持位置を取得し、回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得する。また、把持角取得部８３は、取得した右手把持位置及び左手把持位置及び操作子１０の回転角に基づいて右手把持角ＧＡＲ及び左手把持角ＧＡＬを取得する。次に、把持角取得部８３は、取得した右手把持角ＧＡＲ及び左手把持角ＧＡＬに基づいて把持角ＧＡを取得する。 The control device 11 has a gripping angle acquisition unit 83 that acquires the gripping angle GA. The gripping angle acquisition unit 83 acquires the right hand gripping position and the left hand gripping position of the operation element 10 of the occupant X based on the detection signal of the third capacitance sensor 37 , and performs the operation based on the detection signal from the rotation angle sensor 38 . Get the rotation angle of the child 10 . Also, the gripping angle acquisition unit 83 acquires the right hand gripping angle GAR and the left hand gripping angle GAL based on the acquired right hand gripping position, left hand gripping position, and rotation angle of the manipulator 10 . Next, the gripping angle acquisition unit 83 acquires the gripping angle GA based on the acquired right hand gripping angle GAR and left hand gripping angle GAL.

走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、第３静電容量センサ３７が乗員Ｘの接触を検出すると、把持角取得部８３が上記のような方法で把持角ＧＡを取得する。インターフェース制御部４１は、把持角取得部８３が取得した把持角ＧＡに応じて、車速メータ７９の表示角度を変化させる。例えば、把持角ＧＡが－４５度である場合、インターフェース制御部４１は、車速メータ７９の表示角度を左回りに４５度傾ける。これにより、乗員Ｘが操作子１０を把持した段階で、把持角ＧＡを乗員Ｘに認識させることができるため、乗員Ｘが操作子１０を操作しやすくなる。 When the travel control unit 12 selects the manual operation mode and the third capacitance sensor 37 detects the contact of the occupant X, the gripping angle acquisition unit 83 acquires the gripping angle GA by the method described above. . The interface control unit 41 changes the display angle of the vehicle speed meter 79 according to the grip angle GA acquired by the grip angle acquisition unit 83 . For example, when the gripping angle GA is -45 degrees, the interface control unit 41 tilts the display angle of the vehicle speed meter 79 counterclockwise by 45 degrees. This allows the crew member X to recognize the gripping angle GA when the crew member X grips the operator 10 , making it easier for the crew member X to operate the controller 10 .

上記の変形例では、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、把持角取得部８３が取得した把持角ＧＡに応じて、インターフェース制御部４１が車速メータ７９の表示角度を変化させている。一方で、他の変形例では、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、舵角センサ８４（図１参照）が検出する車輪３の舵角に応じて、インターフェース制御部４１が車速メータ７９の表示角度を変化させても良い。これにより、乗員Ｘが車速メータ７９の表示角度によって車輪３の舵角を確認することができるため、乗員Ｘが操作子１０を操作しやすくなる。 In the above modification, the interface control unit 41 changes the display angle of the vehicle speed meter 79 according to the gripping angle GA acquired by the gripping angle acquiring unit 83 while the driving control unit 12 selects the manual driving mode. I am letting On the other hand, in another modification, the interface control unit 41 is controlled according to the steering angle of the wheels 3 detected by the steering angle sensor 84 (see FIG. 1) while the travel control unit 12 selects the manual operation mode. may change the display angle of the vehicle speed meter 79 . As a result, the passenger X can confirm the steering angle of the wheels 3 from the display angle of the vehicle speed meter 79 , so that the passenger X can easily operate the operator 10 .

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。 Although the specific embodiments have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and can be widely modified.

１ ：車両制御システム
２ ：車両
３ ：車輪
４ ：操舵装置
１０ ：操作子
１２ ：走行制御部
１５ ：車体
２６ ：撮像装置
３５～３７：第１～第３静電容量センサ（タッチセンサの一例）
３８ ：回転角センサ（変位センサの一例）
４０ ：ディスプレイ（表示部の一例）
７６ ：自車両画像
７９ ：車速メータ
８１ ：電動モータ（アクチュエータの一例）
８３ ：把持角取得部
８４ ：舵角センサ
Ｘ ：乗員 1: Vehicle control system 2: Vehicle 3: Wheels 4: Steering device 10: Operator 12: Travel control unit 15: Vehicle body 26: Imaging devices 35 to 37: First to third capacitance sensors (an example of touch sensors)
38: rotation angle sensor (an example of a displacement sensor)
40: Display (an example of a display unit)
76: own vehicle image 79: vehicle speed meter 81: electric motor (an example of an actuator)
83: Gripping angle acquisition unit 84: Rudder angle sensor X: Occupant

Claims (6)

車両制御システムであって、
車輪の舵角を変化させる操舵装置と、
車体に対して変位可能に設けられ、乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記操作子の変位を検出する変位センサと、
前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な走行制御部と、
前記操作子に設けられ、車両の走行状況を表示する表示部と、
乗員による前記操作子の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を取得する把持角取得部と、を備え、
前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを前記表示部が表示せず、
前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記車速メータを前記表示部が表示し、
前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサを備え、
前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記把持角取得部が前記把持角を取得し、前記表示部が前記把持角に応じて前記車速メータの表示角度を変化させることを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system,
a steering device that changes the rudder angle of the wheels;
an operator that is displaceable with respect to the vehicle body and receives a driving operation by a passenger;
a displacement sensor that detects displacement of the manipulator;
a travel control unit capable of selecting a manual operation mode for controlling the steering device based on a signal from the displacement sensor and an automatic operation mode for controlling the steering device regardless of the signal from the displacement sensor;
a display unit provided in the operator for displaying the running status of the vehicle;
a gripping angle acquisition unit that acquires a gripping angle that is a rotation angle of the gripping position of the operator with respect to a reference position by the occupant ,
The display unit does not display a vehicle speed meter indicating the speed of the vehicle in a state where the driving control unit has selected the automatic driving mode,
The display unit displays the vehicle speed meter in a state where the running control unit selects the manual operation mode,
The operator includes a touch sensor that detects contact by the passenger,
When the touch sensor detects the contact of the occupant while the travel control unit selects the manual operation mode, the gripping angle acquisition unit acquires the gripping angle based on the signal from the touch sensor, A vehicle control system , wherein the display unit changes a display angle of the vehicle speed meter according to the holding angle . 前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態のみで、前記表示部が前記車速メータを表示することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。 2. The vehicle control system according to claim 1 , wherein said display unit displays said vehicle speed meter only when said running control unit selects said manual operation mode. 前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサを備え、
前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始することを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。 The operator includes a touch sensor that detects contact by the passenger,
When the touch sensor detects the contact of the passenger while the driving control unit selects the automatic driving mode, the driving control unit shifts the driving mode of the vehicle from the automatic driving mode to the manual driving mode. 3. The vehicle control system according to claim 2 , wherein the display unit starts to display the vehicle speed meter when the vehicle speed is turned on. 乗員の画像を撮影する撮像装置を備え、
前記走行制御部は、前記撮像装置が撮影した乗員の画像に基づいて乗員が前記操作子を把持する動作を行っているか否かを判定し、
前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、乗員が前記操作子を把持する動作を行っていると前記走行制御部が判定すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始することを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。 Equipped with an imaging device that captures an image of the occupant,
The travel control unit determines whether or not the occupant is performing an action of gripping the operator based on the image of the occupant captured by the imaging device,
When the travel control unit determines that the occupant is holding the operator while the travel control unit has selected the automatic operation mode, the travel control unit selects the operation mode of the vehicle. 3. The vehicle control system according to claim 2 , wherein the display unit starts displaying the vehicle speed meter while shifting from the automatic operation mode to the manual operation mode. 車両制御システムであって、
車輪の舵角を変化させる操舵装置と、
車体に対して変位可能に設けられ、乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記操作子の変位を検出する変位センサと、
前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な走行制御部と、
前記操作子に設けられ、車両の走行状況を表示する表示部と、を備え、
前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを前記表示部が表示せず、
前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態のみで、前記車速メータを前記表示部が表示し、
前記操作子は、乗員によるさすり操作を検出するタッチセンサを備え、
前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員によるさすり操作を検出すると、前記表示部が前記車速メータを表示することなく、前記走行制御部が前記さすり操作に応じて前記車輪の舵角又は前記車両の速度の少なくとも一方を変更することを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system,
a steering device that changes the rudder angle of the wheels;
an operator that is displaceable with respect to the vehicle body and receives a driving operation by a passenger;
a displacement sensor that detects displacement of the manipulator;
a travel control unit capable of selecting a manual operation mode for controlling the steering device based on a signal from the displacement sensor and an automatic operation mode for controlling the steering device regardless of the signal from the displacement sensor;
a display unit provided in the operator for displaying the running status of the vehicle;
The display unit does not display a vehicle speed meter indicating the speed of the vehicle in a state where the driving control unit has selected the automatic driving mode,
the display unit displays the vehicle speed meter only in a state where the travel control unit selects the manual operation mode;
The operator includes a touch sensor that detects a rubbing operation by the passenger,
When the touch sensor detects a rubbing operation by an occupant in a state where the driving control unit selects the automatic driving mode, the driving control unit performs the rubbing operation without the display unit displaying the vehicle speed meter. a vehicle control system that changes at least one of the steering angle of the wheels or the speed of the vehicle according to the 前記表示部は、自車両の位置を示す自車両画像を表示可能に設けられ、
前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が前記車速メータを前記自車両画像と重ねて表示することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御システム。 The display unit is provided so as to be able to display an own vehicle image indicating the position of the own vehicle,
6. The vehicle according to any one of claims 1 to 5 , wherein the display unit displays the vehicle speed meter superimposed on the image of the vehicle while the running control unit selects the manual operation mode. A vehicle control system as described.
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