JP7120125B2

JP7120125B2 - Fluid operated machine

Info

Publication number: JP7120125B2
Application number: JP2019068653A
Authority: JP
Inventors: 佑輔高橋
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2022-08-17
Anticipated expiration: 2039-03-29
Also published as: JP2020165406A

Description

本開示は、流体作動機械に関する。 The present disclosure relates to fluid-operated machines.

従来、クランクシャフトの周囲に放射状に配置され、クランクシャフトの回転に伴って容積が周期的に変化する複数の作動流体室と、各作動流体室と低圧流路との間の作動流体の流れを調整するための低圧バルブと、各作動流体室と高圧流路との間の作動流体の流れを調整するための高圧バルブと、低圧バルブおよび高圧バルブの開閉を制御するコントローラと、を備える流体作動機械が知られている（例えば、特許文献１を参照）。 Conventionally, a plurality of working fluid chambers arranged radially around the crankshaft and whose volumes change periodically as the crankshaft rotates, and the flow of working fluid between each working fluid chamber and a low-pressure flow path are controlled. A fluid actuation comprising a low pressure valve for regulating, a high pressure valve for regulating the flow of working fluid between each working fluid chamber and the high pressure flow path, and a controller for controlling opening and closing of the low pressure valve and the high pressure valve. Machines are known (see, for example, US Pat.

特表２０１５－５３５９０６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2015-535906

特許文献１に記載の流体作動機械では、各作動流体室を、アイドリングモード、部分モード、および、フルモードのいずれかで作動させることで、容量の調整を行っていた。 In the fluid working machine described in Patent Document 1, the capacity is adjusted by operating each working fluid chamber in one of the idling mode, the partial mode, and the full mode.

特許文献１に記載の流体作動機械では、予め定められた順序で、各作動流体室の動作モードが決定される。その結果、特定の作動流体室が高い頻度でフルモードまたは部分モードになる可能性があり、各作動流体室の耐久性にバラツキが生じる可能性があるという問題があった。 In the fluid working machine disclosed in Patent Document 1, the operation mode of each working fluid chamber is determined in a predetermined order. As a result, there is a possibility that a specific working fluid chamber will be in full mode or partial mode with high frequency, and there is a possibility that the durability of each working fluid chamber may vary.

本開示の目的は、各作動流体室の耐久性にバラツキが生じることを抑制することができる流体作動機械を提供することである。 An object of the present disclosure is to provide a fluid working machine capable of suppressing variations in durability of working fluid chambers.

本開示の一態様に係る流体作動機械は、偏心カムと、前記偏心カムが一回転する期間内で前記偏心カムの回転に連動して互いに異なる時間位相にて往復動するように構成された複数のピストンと、前記ピストンとともに複数の作動流体室を形成する複数のシリンダと、それぞれの前記シリンダに対応して設けられ、前記偏心カムの回転エネルギーと前記作動流体室内の圧力エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、前記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態との間で前記作動流体室の状態を切り替える切替ユニットと、前記切替ユニットを制御するコントローラと、を備え、複数の前記シリンダは、前記偏心カムの回転サイクル上で等間隔に配置された複数の前記シリンダごとの複数のグループにグループ分けされており、前記コントローラは、前記グループごとに、前記偏心カムが一回転する期間内における動作モードを、前記作動流体室の状態をアクティブ状態とし続けるフルモード、前記作動流体室の状態を非アクティブ状態とし続けるアイドリングモード、および、前記作動流体室の状態を部分的にアクティブ状態とする部分モードのいずれにするか、を判断し、前記動作モードの判断が行われる前記グループは、前記動作モードの履歴に基づいて決定される、流体作動機械である。 A fluid working machine according to an aspect of the present disclosure includes an eccentric cam and a plurality of eccentric cams configured to reciprocate at mutually different time phases in conjunction with the rotation of the eccentric cam within a period of one rotation of the eccentric cam. a plurality of cylinders forming a plurality of working fluid chambers together with the pistons; and provided corresponding to each of the cylinders, between the rotational energy of the eccentric cam and the pressure energy in the working fluid chambers. a switching unit that switches the state of the working fluid chamber between an active state in which energy conversion is performed and an inactive state in which the energy conversion is not performed; and a controller that controls the switching unit, wherein the plurality of cylinders are , are grouped into a plurality of groups for each of a plurality of cylinders arranged at equal intervals on the rotation cycle of the eccentric cam, and the controller controls, for each group, within a period of one rotation of the eccentric cam The operation modes are a full mode in which the state of the working fluid chamber is kept active, an idling mode in which the state of the working fluid chamber is kept inactive, and a portion in which the state of the working fluid chamber is partially active. The group for determining which mode to use and for which the determination of the operating mode is made is a fluid working machine determined based on the history of the operating mode.

本開示に係る流体作動機械によれば、各作動流体室の耐久性にバラツキが生じることを抑制することができる。 According to the fluid working machine according to the present disclosure, it is possible to suppress variations in the durability of the working fluid chambers.

図１は、実施形態に係る油圧ポンプモータを模式的に示した図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing a hydraulic pump motor according to an embodiment. 図２は、油圧ポンプモータにおけるシリンダのグループ分けについて説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining grouping of cylinders in a hydraulic pump motor. 図３は、実施形態に係る油圧ポンプモータにおけるコントローラの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing an example of the operation of the controller in the hydraulic pump motor according to the embodiment. 図４は、クランク角および各グループの目標容量の推移を示すタイムチャートである。FIG. 4 is a time chart showing changes in crank angle and target displacement of each group. 図５は、クランク角および各グループの目標容量の推移を示すタイムチャートである。FIG. 5 is a time chart showing changes in crank angle and target displacement of each group.

以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は一例であり、本開示はこの実施形態により限定されるものではない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the embodiment described below is an example, and the present disclosure is not limited to this embodiment. The constituent elements of the embodiments described below can be combined as appropriate. Also, some components may not be used.

なお、以下の説明において、同種の要素を区別して説明する場合には、数字からなる共通番号とアルファベットからなる追番号との組み合わせで構成される参照符号を用いて、例えば「シリンダ４ａ」、「シリンダ４ｂ」と表現する。また、同種の要素を区別しないで包括的に説明する場合には、参照符号のうちの共通番号のみを用いて、例えば、「シリンダ４」と表現する。 In the following description, when similar elements are to be distinguished and described, reference numerals composed of a combination of a common number consisting of numerals and a suffix consisting of alphabets are used, for example, "cylinder 4a", " Cylinder 4b”. Further, in the case of comprehensively describing elements of the same type without distinguishing them, only the common reference numerals are used and expressed as, for example, "cylinder 4".

（油圧ポンプモータ１）
図１を参照して、本実施形態に係る油圧ポンプモータ１について説明する。以下の説明では、流体作動機械の一例として、油圧ポンプモータを例に説明を行うが、流体作動機械は油圧ポンプモータには限定されない。 (hydraulic pump motor 1)
A hydraulic pump motor 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the following description, a hydraulic pump motor is used as an example of a fluid working machine, but the fluid working machine is not limited to a hydraulic pump motor.

油圧ポンプモータ１は、押し除け容量をゼロから最大容量Ｑ１まで変化させることのできる可変容量型のポンプモータである。図１は、油圧ポンプモータ１を模式的に示した図である。図１に示すように、油圧ポンプモータ１は、不図示の駆動源に接続されたクランクシャフト２のクランクカム３の周囲に、放射状に、かつ、容積変動サイクル上で等間隔（３０°ごと）に配置された１２個のシリンダ４を有する。なお、容積変動サイクルを、以下、単に「サイクル」という場合がある。また、図１では１バンクに１２個のシリンダ４が設けられているが、バンク数および１バンクあたりのシリンダ数については適宜変更可能である。 The hydraulic pump/motor 1 is a variable displacement pump/motor that can change the displacement from zero to the maximum displacement Q1. FIG. 1 is a diagram schematically showing a hydraulic pump motor 1. FIG. As shown in FIG. 1, the hydraulic pump/motor 1 is arranged radially around a crank cam 3 of a crankshaft 2 connected to a drive source (not shown) at equal intervals (every 30°) on the volume fluctuation cycle. It has 12 cylinders 4 arranged in . Note that the volume variation cycle may be hereinafter simply referred to as "cycle". Also, although 12 cylinders 4 are provided in one bank in FIG. 1, the number of banks and the number of cylinders per bank can be changed as appropriate.

作動油室５は、シリンダ４の内側表面と、クランクカム３によって駆動され、作動油室５の容積を周期的に変化させるようにシリンダ４内を往復運動するピストン６と、によって画定される。 The hydraulic fluid chamber 5 is defined by the inner surface of the cylinder 4 and a piston 6 driven by the crank cam 3 to reciprocate within the cylinder 4 so as to cyclically change the volume of the hydraulic fluid chamber 5 .

作動油室５は、高圧バルブ７を介して高圧油路８と接続されるとともに、低圧バルブ９を介して低圧油路１０と接続されている。高圧バルブ７は、シリンダ４から外側に向かって開く逆止弁である。高圧バルブ７は、不図示のバネによって閉弁方向へ付勢されている。低圧バルブ９は、シリンダ４に向かって内側に開く逆止弁である。低圧バルブ９は、不図示のバネによって開弁方向へ付勢されている。 The hydraulic oil chamber 5 is connected to a high pressure oil passage 8 via a high pressure valve 7 and to a low pressure oil passage 10 via a low pressure valve 9 . The high pressure valve 7 is a check valve that opens outward from the cylinder 4 . The high pressure valve 7 is urged in the closing direction by a spring (not shown). The low pressure valve 9 is a check valve that opens inward toward the cylinder 4 . The low pressure valve 9 is urged in the valve opening direction by a spring (not shown).

各シリンダ４に対応して、コントローラ１２に接続され、高圧バルブ７および低圧バルブ９の開閉を制御するソレノイドバルブ１３が設けられている。コントローラ１２の制御の下、ソレノイドバルブ１３に通電されることで、低圧バルブ９が閉弁方向へ付勢され、高圧バルブ７が開弁方向へ付勢される。 A solenoid valve 13 connected to a controller 12 for controlling opening and closing of the high pressure valve 7 and the low pressure valve 9 is provided corresponding to each cylinder 4 . By energizing the solenoid valve 13 under the control of the controller 12, the low pressure valve 9 is biased in the valve closing direction, and the high pressure valve 7 is biased in the valve opening direction.

高圧バルブ７、低圧バルブ９およびソレノイドバルブ１３によって、クランクシャフト２（すなわち、クランクカム３）の回転エネルギーと作動油室５内の油圧エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、上記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態と、を切り替える切替ユニット１４が構成される。すなわち、コントローラ１２は、切替ユニット１４を制御している。なお、切替ユニット１４は、高圧バルブ７および低圧バルブ９を単一のソレノイドバルブ１３で動作させるものには限られない。 The active state in which the energy is converted between the rotational energy of the crankshaft 2 (i.e. the crank cam 3) and the hydraulic energy in the hydraulic oil chamber 5 by means of the high pressure valve 7, the low pressure valve 9 and the solenoid valve 13, and the energy A switching unit 14 is configured to switch between an inactive state in which no conversion is performed and an inactive state. That is, the controller 12 controls the switching unit 14 . Note that the switching unit 14 is not limited to one that operates the high pressure valve 7 and the low pressure valve 9 with a single solenoid valve 13 .

コントローラ１２は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する。以下において説明するコントローラ１２の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムをＲＡＭ上で実行することにより実現される。 The controller 12 has, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), etc. as hardware. Each function of the controller 12 described below is implemented by the CPU executing a computer program read from the ROM on the RAM.

コントローラ１２は、容積変動サイクルの１サイクルの期間内における動作モードを、作動油室５の状態をアクティブ状態とし続けるフルモード、作動油室５の状態を非アクティブ状態とし続けるアイドリングモード、および、作動油室５の状態を部分的にアクティブ状態とする部分モード、のいずれかとすることができる。すなわち、コントローラ１２は、作動油室５をフルモード、アイドリングモードおよび部分モードのいずれかで作動させることができる。 The controller 12 sets the operation modes within one cycle of the volume variation cycle to a full mode in which the state of the hydraulic oil chamber 5 is kept in an active state, an idling mode in which the state of the hydraulic oil chamber 5 is kept in an inactive state, and an operating mode. or a partial mode in which the state of the oil chamber 5 is partially activated. That is, the controller 12 can operate the hydraulic oil chamber 5 in any of full mode, idling mode and partial mode.

作動油室５をアイドリングモードで作動させる場合、コントローラ１２は、作動油室５の吸入および排油の全行程で、高圧バルブ７を閉弁させ、かつ、低圧バルブ９を開弁させる。これにより、作動油は低圧油路１０から作動油室５内へ吸入され、低圧油路１０へ排出される。 When operating the hydraulic fluid chamber 5 in the idling mode, the controller 12 closes the high pressure valve 7 and opens the low pressure valve 9 during the entire stroke of intake and discharge of the hydraulic fluid chamber 5 . As a result, hydraulic fluid is sucked into the hydraulic fluid chamber 5 from the low-pressure oil passage 10 and discharged to the low-pressure oil passage 10 .

作動油室５をフルモードで作動させる場合、コントローラ１２は、排油行程から吸入行程へ差し掛かる直前のタイミングで、閉弁状態の高圧バルブ７を開弁させ、かつ、開弁状態の低圧バルブ９を閉弁させる。これにより、吸入行程において、作動油は高圧油路８から作動油室５内へ吸入される。また、コントローラ１２は、吸入行程から排油行程へ差し掛かる直前のタイミングで、開弁状態の高圧バルブ７を閉弁させ、かつ、閉弁状態の低圧バルブ９を開弁させる。これにより、排油行程において、作動油は作動油室５内から低圧油路１０へ排出される。 When operating the hydraulic oil chamber 5 in the full mode, the controller 12 opens the closed high-pressure valve 7 and the open low-pressure valve at the timing just before the oil discharge stroke starts the suction stroke. 9 is closed. As a result, the hydraulic oil is sucked into the hydraulic oil chamber 5 from the high-pressure oil passage 8 in the intake stroke. Further, the controller 12 closes the high pressure valve 7 in the open state and opens the low pressure valve 9 in the closed state at the timing immediately before the intake stroke to the oil discharge stroke. As a result, the working oil is discharged from the working oil chamber 5 to the low-pressure oil passage 10 in the oil drain stroke.

作動油室５を部分モードで作動させる場合、コントローラ１２は、排油行程における所定タイミングで、閉弁状態の高圧バルブ７を開弁させ、かつ、開弁状態の低圧バルブ９を閉弁させる。これにより、排油行程において、上記所定タイミングまでは、作動油は低圧油路１０から作動油室５内へ吸入され、上記所定タイミング後は、作動油は高圧油路８から作動油室５内へ吸入される。また、コントローラ１２は、吸入行程から排油行程へ差し掛かる直前のタイミングで、開弁状態の高圧バルブ７を閉弁させ、かつ、閉弁状態の低圧バルブ９を開弁させる。これにより、排油行程において、作動油は作動油室５内から低圧油路１０へ排出される。 When operating the hydraulic oil chamber 5 in the partial mode, the controller 12 opens the closed high-pressure valve 7 and closes the open low-pressure valve 9 at a predetermined timing in the oil drain stroke. As a result, in the oil discharge stroke, hydraulic oil is sucked from the low-pressure oil passage 10 into the hydraulic oil chamber 5 until the predetermined timing, and after the predetermined timing, the hydraulic oil is drawn from the high-pressure oil passage 8 into the hydraulic oil chamber 5. inhaled into. Further, the controller 12 closes the high pressure valve 7 in the open state and opens the low pressure valve 9 in the closed state at the timing immediately before the intake stroke to the oil discharge stroke. As a result, the working oil is discharged from the working oil chamber 5 to the low-pressure oil passage 10 in the oil drain stroke.

以上のような構成を有する油圧ポンプモータ１において、所望のトルクを得るために、以下に説明する制御が行われる。 In order to obtain a desired torque, the hydraulic pump motor 1 configured as described above performs the control described below.

（シリンダ４のグループ分け）
ここで、図２を参照して、シリンダ４のグループ分けについて説明する。図２は、油圧ポンプモータ１におけるシリンダ４のグループ分けについて説明するための図であり、各シリンダ４の位置がクランクシャフト２の回転軸に関する回転座標系で模式的に示されている。 (Grouping of cylinder 4)
Here, the grouping of the cylinders 4 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining grouping of the cylinders 4 in the hydraulic pump/motor 1, and schematically shows the position of each cylinder 4 in a rotating coordinate system with respect to the rotation axis of the crankshaft 2. As shown in FIG.

クランクシャフト２の回転方向は、図２おいて時計回りとする。また、図２における上向き（クランクシャフト２の回転軸Ｏからシリンダ４ｇへ向かう向き）を、絶対角０°とする。また、回転座標系は、図２における時計回りの方向をプラス方向とし、反時計回りの方向をマイナス方向とする。図２における下向き（クランクシャフト２の回転軸Ｏからシリンダ４ａへ向かう向き）を、絶対角＋１８０°とする。 The direction of rotation of the crankshaft 2 is clockwise in FIG. Also, the upward direction in FIG. 2 (the direction from the rotation axis O of the crankshaft 2 toward the cylinder 4g) is defined as an absolute angle of 0°. In the rotating coordinate system, the clockwise direction in FIG. 2 is the plus direction, and the counterclockwise direction is the minus direction. The downward direction in FIG. 2 (the direction from the rotation axis O of the crankshaft 2 toward the cylinder 4a) is defined as an absolute angle of +180°.

シリンダ４は、グループＡ、グループＢ、グループＣおよびグループＤの４つのグループにグループ分けされる。各グループに属する３つのシリンダ４は、それぞれ、容積変動サイクル上等間隔に配置されている。 Cylinders 4 are grouped into four groups, Group A, Group B, Group C and Group D. The three cylinders 4 belonging to each group are arranged at equal intervals on the volume variation cycle.

本実施形態では、グループＡには、絶対角＋１８０°のシリンダ４ａと、絶対角＋６０°のシリンダ４ｅと、絶対角－６０°のシリンダ４ｊと、の３シリンダが含まれる。グループＢには、絶対角＋１５０°のシリンダ４ｂと、絶対角＋３０°のシリンダ４ｆと、絶対角－９０°のシリンダ４ｋと、の３シリンダが含まれる。 In this embodiment, group A includes three cylinders, a cylinder 4a with an absolute angle of +180°, a cylinder 4e with an absolute angle of +60°, and a cylinder 4j with an absolute angle of -60°. Group B includes three cylinders, a cylinder 4b with an absolute angle of +150°, a cylinder 4f with an absolute angle of +30°, and a cylinder 4k with an absolute angle of -90°.

グループＣには、絶対角＋１２０°のシリンダ４ｃと、絶対角０°のシリンダ４ｇと、絶対角－１２０°のシリンダ４ｍと、の３シリンダが含まれる。グループＤには、絶対角＋９０°のシリンダ４ｄと、絶対角－３０°のシリンダ４ｈと、絶対角－１５０°のシリンダ４ｎと、の３シリンダが含まれる。 Group C includes three cylinders, a cylinder 4c with an absolute angle of +120°, a cylinder 4g with an absolute angle of 0°, and a cylinder 4m with an absolute angle of -120°. Group D includes three cylinders, a cylinder 4d with an absolute angle of +90°, a cylinder 4h with an absolute angle of -30°, and a cylinder 4n with an absolute angle of -150°.

なお、グループの個数およびひとつのグループに含まれるシリンダ４の個数については上述の例には限定されず、バンク数およびシリンダ数に応じて適宜変更可能であることはいうまでもない。 It goes without saying that the number of groups and the number of cylinders 4 included in one group are not limited to the above examples, and can be changed as appropriate according to the number of banks and the number of cylinders.

（コントローラ１２の動作）
次に、図３を参照して、コントローラ１２の動作について説明する。図３は、実施形態に係る油圧ポンプモータ１におけるコントローラ１２の動作の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、任意の所定のタイミングで開始される。例えば、図３に示す処理は、油圧ポンプモータ１への要求トルクが変化したタイミングで開始される。 (Operation of controller 12)
Next, operation of the controller 12 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flow chart showing an example of the operation of the controller 12 in the hydraulic pump motor 1 according to the embodiment. The processing shown in FIG. 3 is started at any predetermined timing. For example, the processing shown in FIG. 3 is started at the timing when the required torque to the hydraulic pump motor 1 changes.

フローチャートの説明に先立って、フローチャートで用いられている各記号について簡単に説明する。ステップＳ１等で用いられている「ＴａｒｇｅｔＱ」は、油圧ポンプモータ１の最大容量に対する目標容量の割合である。「ＴａｒｇｅｔＱ」は、０以上１００以下の値（単位：％）を取り得る。 Before explaining the flowchart, each symbol used in the flowchart will be briefly explained. “TargetQ” used in step S1 and the like is the ratio of the target displacement to the maximum displacement of the hydraulic pump/motor 1 . "TargetQ" can take a value of 0 or more and 100 or less (unit: %).

ステップＳ２等で用いられている「Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}」は、油圧ポンプモータ１の最大容量に対する、１グループあたりの最大容量の割合である。本実施形態では、グループ数が４であるため、「Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}」は、２５（単位：％）である。なお、例えば、グループ数が２である場合、「Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}」は５０となる。また、ステップＳ２等で用いられている「ｉ」は、判断対象となるグループ番号である。なお、「ｉ」の初期値は「０」とされる。 “Q _group ” used in step S2 and the like is the ratio of the maximum displacement per group to the maximum displacement of the hydraulic pump/motor 1 . In this embodiment, since the number of groups is 4, "Q _group " is 25 (unit: %). For example, when the number of groups is 2, "Q _group " is 50. Also, "i" used in step S2 and the like is a group number to be judged. The initial value of "i" is set to "0".

ステップＳ５等で用いられている「ＧｒｏｕｐＮｕｍｂｅｒ」は、グループ数である。本実施形態では、「ＧｒｏｕｐＮｕｍｂｅｒ」は４である。ステップＳ１０等で用いられている「Ｑ_ｐａｒｔ」は、所定グループを部分モードで動作させる場合の、油圧ポンプモータ１の最大容量に対する当該所定グループの目標容量の割合である。「Ｑ_ｐａｒｔ」は、０より大きく、かつ、上述の「Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}」よりも小さな値（単位：％）を取り得る。本実施形態では、「Ｑ_ｐａｒｔ」は、０より大きく、２５よりも小さな値を取り得る。 "GroupNumber" used in step S5 and the like is the number of groups. In this embodiment, the "GroupNumber" is 4. “Q _part ” used in step S10 and the like is the ratio of the target displacement of the predetermined group to the maximum displacement of the hydraulic pump/motor 1 when operating the predetermined group in the partial mode. “Q _part ” can take a value (unit: %) that is greater than 0 and smaller than the aforementioned “Q _group ”. In this embodiment, “Q _part ” can take values greater than 0 and less than 25.

なお、ステップＳ１の処理演算は、（３６０°／ＧｒｏｕｐＮｕｍｂｅｒ）の角度毎に行われ、（３６０°／ＧｒｏｕｐＮｕｍｂｅｒ）の角度毎に、対応するグループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Note that the processing calculation in step S1 is performed for each angle of (360°/GroupNumber), and for each angle of (360°/GroupNumber), the operation mode (idling mode, partial mode, mode) of the cylinder 4 belonging to the corresponding group and full mode) is determined, and the target capacity of the group is determined.

まず、ステップＳ０で、コントローラ１２は、動作モードをフルモード、アイドリングモードおよび部分モードのいずれにするかの判断対象とするグループの順序を決定すべく、各グループにグループ番号を付与する（グループ番号を決定する）。 First, in step S0, the controller 12 assigns a group number to each group in order to determine the order of the groups to be determined as to whether the operation mode should be the full mode, the idling mode, or the partial mode. to determine).

具体的には、まず、コントローラ１２は、不図示の記憶装置から各グループにおける動作モードの履歴を入手する。「動作モードの履歴」とは、例えば、特定の動作モード（フルモード、アイドリングモードまたは部分モード）が選択された回数の情報である。また、「動作モードの履歴」とは、例えば、特定の動作モードが選択された時期や時刻、目標流量等の情報を含んでいてもよい。次に、コントローラ１２は、入手された履歴から、これまでにアイドリングモードで運転された回数の最も多いグループを決定し、当該グループのグループ番号を「１」とする。 Specifically, first, the controller 12 obtains a history of operation modes in each group from a storage device (not shown). The "history of operating modes" is, for example, information on the number of times a specific operating mode (full mode, idling mode or partial mode) has been selected. In addition, the “history of operation modes” may include information such as the period or time when a specific operation mode was selected, the target flow rate, and the like. Next, the controller 12 determines the group that has been driven in the idling mode the most times from the obtained history, and sets the group number of this group to "1".

さらに、コントローラ１２は、グループ番号を「１」としたグループに含まれるシリンダ４から（３６０°／ＧｒｏｕｐＮｕｍｂｅｒ）だけ進角した位置にあるシリンダ４が含まれるグループのグループ番号を「２」とする。以下同様にして、すべてのグループに対して、グループ番号が付与される。以下、グループ番号が「ｊ」であるグループを、「第（ｊ）グループ」と呼ぶ。 Further, the controller 12 sets the group number of the group including the cylinder 4 advanced by (360°/GroupNumber) from the cylinder 4 included in the group with the group number of "1" to "2". Group numbers are assigned to all groups in the same manner. A group whose group number is "j" is hereinafter referred to as a "(j)th group".

続くステップＳ１で、コントローラ１２は、外部装置等から受け取ったＴａｒｇｅｔＱを、Ｑ_ｔｒｇとする（Ｑ_ｔｒｇ＝ＴａｒｇｅｔＱ）。 In subsequent step S1, the controller 12 sets TargetQ received from an external device or the like to _Qtrg ( _Qtrg =TargetQ).

続くステップＳ２で、コントローラ１２は、以下の式（１）が満たされるか否かを判定する。
Ｑ_ｔｒｇ－（ｉ×Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}）≧Ｑ_{ｇｒｏｕｐ} （１） In subsequent step S2, the controller 12 determines whether or not the following formula (1) is satisfied.
Q _trg −(i×Q _group )≧Q _group (1)

なお、制御開始時、ｉ＝０である。そのため、最初の制御周期では、ステップＳ２において、以下の式（２）が満たされるか否かを判定することになる。
Ｑ_ｔｒｇ≧Ｑ_{ｇｒｏｕｐ} （２） Note that i=0 at the start of control. Therefore, in the first control cycle, in step S2, it is determined whether or not the following formula (2) is satisfied.
_Qtrg ≧ _Qgroup (2)

ステップＳ２で、式（１）が満たされると判断された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３へ進む。そして、ステップＳ３で、コントローラ１２は、第（ｉ＋１）グループに属するシリンダ４をフルモードで動作させる（Ｇｒｏｕｐ（ｉ＋１）＝Ｆｕｌｌ）。ステップＳ３の処理の後、処理はステップＳ４へ進む。 If it is determined in step S2 that formula (1) is satisfied (step S2: YES), the process proceeds to step S3. Then, in step S3, the controller 12 operates the cylinders 4 belonging to the (i+1)-th group in the full mode (Group (i+1)=Full). After the process of step S3, the process proceeds to step S4.

一方、ステップＳ２で、式（１）が満たされないと判断された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ８へ進む。そして、ステップＳ８で、コントローラ１２は、以下の式（３）が満たされるか否かを判定する。
Ｑ_ｔｒｇ－（ｉ×Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}）≦０（３） On the other hand, if it is determined in step S2 that formula (1) is not satisfied (step S2: NO), the process proceeds to step S8. Then, in step S8, the controller 12 determines whether or not the following formula (3) is satisfied.
Q _trg −(i×Q _group )≦0 (3)

ステップＳ８で、式（３）が満たされると判断された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９へ進む。そして、ステップＳ９で、コントローラ１２は、第（ｉ＋１）グループに属するシリンダ４をアイドリングモードで動作させる（Ｇｒｏｕｐ（ｉ＋１）＝ｉｄｌｅ）。ステップＳ９の処理の後、処理はステップＳ４へ進む。 If it is determined in step S8 that the formula (3) is satisfied (step S8: YES), the process proceeds to step S9. Then, in step S9, the controller 12 operates the cylinders 4 belonging to the (i+1)th group in the idling mode (Group (i+1)=idle). After the process of step S9, the process proceeds to step S4.

一方、ステップＳ８で、式（３）が満たされないと判断された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ１０へ進む。そして、ステップＳ１０で、コントローラ１２は、第（ｉ＋１）グループに属するシリンダ４を部分モードで動作させる。当該部分モードにおける目標容量は、以下の式（４）に基づいて決定される。
Ｑ_ｐａｒｔ＝Ｑ_ｔｒｇ－（ｉ×Ｑ_{ｇｒｏｕｐ}）（４） On the other hand, if it is determined in step S8 that the formula (3) is not satisfied (step S8: NO), the process proceeds to step S10. Then, in step S10, the controller 12 operates the cylinders 4 belonging to the (i+1)th group in the partial mode. The target capacity in the partial mode is determined based on Equation (4) below.
_Qpart = _Qtrg- (i× _Qgroup ) (4)

ステップＳ１０の処理の後、処理はステップＳ４へ進む。ステップＳ４で、コントローラ１２は、判断対象となるグループ番号をインクリメントする（ｉ＝ｉ＋１）。 After the process of step S10, the process proceeds to step S4. At step S4, the controller 12 increments the group number to be judged (i=i+1).

ステップＳ４に続くステップＳ５で、コントローラ１２は、以下の式（５）が満たされるか否か（すなわち、判断対象となるグループ番号がグループ数に達したか否か）を判定する。
ｉ≧ＧｒｏｕｐＮｕｍｂｅｒ（５） In step S5 following step S4, the controller 12 determines whether or not the following formula (5) is satisfied (that is, whether or not the group number to be determined has reached the number of groups).
i≧GroupNumber (5)

ステップＳ５で、式（５）が満たされると判断された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６へ進む。一方、ステップＳ５で、式（５）が満たされないと判断された場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７へ進む。 If it is determined in step S5 that equation (5) is satisfied (step S5: YES), the process proceeds to step S6. On the other hand, if it is determined in step S5 that the formula (5) is not satisfied (step S5: NO), the process proceeds to step S7.

ステップＳ６で、コントローラ１２は、判断対象となるグループ番号をリセットする（ｉ＝０）。ステップＳ６の処理の後、処理はステップＳ７へ進む。 At step S6, the controller 12 resets the group number to be judged (i=0). After the process of step S6, the process proceeds to step S7.

ステップＳ７で、コントローラ１２は、本アルゴリズムを継続するか否かを判定する。ステップＳ７で、本アルゴリズムを継続すると判断された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１へ進む。一方、ステップＳ７で、本アルゴリズムを継続しないと判断された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理は終了する。 At step S7, the controller 12 determines whether or not to continue this algorithm. If it is determined in step S7 that this algorithm should be continued (step S7: YES), the process proceeds to step S1. On the other hand, if it is determined in step S7 not to continue this algorithm (step S7: NO), the process ends.

（比較例）
次に、図４を参照して、比較例に係る油圧ポンプモータ１の動作について説明する。以下に説明する比較例では、制御が開始されると、常にグループＡから動作モードの判断が行われる。 (Comparative example)
Next, operation of the hydraulic pump motor 1 according to the comparative example will be described with reference to FIG. In the comparative example described below, when control is started, the determination of the operation mode is always made from group A.

図４は、クランク角および各グループの目標容量の推移を示すタイムチャートである。なお、動作モードの判断タイミングは、クランク角（クランクカム３の上死点の絶対角）が－９０°、０°、９０°および１８０°のタイミングであるとする。 FIG. 4 is a time chart showing changes in crank angle and target displacement of each group. It is assumed that the operation mode determination timings are timings when the crank angle (absolute angle of the top dead center of the crank cam 3) is -90°, 0°, 90° and 180°.

時刻ｔ_０までは、ＴａｒｇｅｔＱ＝０％（油圧ポンプモータ１の目標容量＝０）である。そのため、各グループ（グループＡ～グループＤ）の目標容量も、０とされる。 Until time _t0 , TargetQ=0% (target capacity of hydraulic pump motor 1=0). Therefore, the target capacity of each group (Group A to Group D) is also set to zero.

時刻ｔ_０で、ＴａｒｇｅｔＱ＝７２％となると、クランク角が１８０°となるタイミング（時刻ｔ_１）で、第１グループであるグループＡを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 When TargetQ=72% at time t ₀ , at the timing (time t ₁ ) when the crank angle becomes 180°, the operation mode (idling mode, partial mode and full mode) are determined and the target capacity for the group is determined.

グループＡについては、ステップＳ２→ステップＳ３と処理が進む。そのため、グループＡに属するシリンダ４の動作モードは「フルモード」となる。また、グループＡの目標容量は、２５％（ひとつのグループでの最大容量）である。 As for group A, the process proceeds from step S2 to step S3. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group A is "full mode". Also, the target capacity of Group A is 25% (maximum capacity in one group).

続いて、クランク角が－９０°となるタイミング（時刻ｔ_２）で、第２グループであるグループＢを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing (time t ₂ ) when the crank angle becomes −90°, the operation mode (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinder 4 belonging to group B, which is the second group, is selected. is determined, and the target capacity of the group is determined.

グループＢについては、第１グループであるグループＡと同様、ステップＳ２→ステップＳ３と処理が進む。そのため、グループＢに属するシリンダ４の動作モードは「フルモード」となる。また、グループＢの目標容量は、２５％（ひとつのグループでの最大容量）である。 As for the group B, the process proceeds from step S2 to step S3 in the same manner as the group A which is the first group. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group B is "full mode". Also, the target capacity of Group B is 25% (maximum capacity in one group).

続いて、クランク角が０°となるタイミング（時刻ｔ_３）で、第３グループであるグループＣを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing (time t ₃ ) when the crank angle becomes 0°, the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the third group C are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

グループＣについては、ステップＳ２→ステップＳ８→ステップＳ１０と処理が進む。そのため、グループＣに属するシリンダ４の動作モードは「部分モード」となる。また、グループＣの目標容量は、油圧ポンプモータ１の目標流量（７２％）から、第１グループであるグループＡの目標流量（２５％）および第２グループであるグループＢの目標流量（２５％）を差し引いた、２２％に決定される。 For group C, the process proceeds in the order of step S2→step S8→step S10. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group C is "partial mode". Further, the target flow rate of group C is calculated from the target flow rate (72%) of the hydraulic pump/motor 1, the target flow rate (25%) of group A which is the first group, and the target flow rate (25%) of group B which is the second group. ) to be 22%.

続いて、クランク角が９０°となるタイミング（時刻ｔ_４）で、第４グループであるグループＤを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle reaches 90° (time t ₄ ), the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group D, which is the fourth group, are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

グループＤについては、ステップＳ２→ステップＳ８→ステップＳ９と処理が進む。そのため、グループＤに属するシリンダ４の動作モードは「アイドリングモード」となる。また、グループＤの目標容量は、０％である。 As for the group D, the processing proceeds from step S2→step S8→step S9. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group D is "idling mode". Also, the target capacity of group D is 0%.

続いて、クランク角が１８０°となるタイミング（時刻ｔ_５）で、第１グループであるグループＡを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing (time t ₅ ) when the crank angle reaches 180°, the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group A, which is the first group, are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

時刻ｔ_６で、ＴａｒｇｅｔＱ＝０％となると、各グループ（グループＡ～グループＤ）の目標容量は、０とされる。 When _TargetQ =0% at time t6, the target capacity of each group (group A to group D) is set to zero.

その後、時刻ｔ_１０で、ＴａｒｇｅｔＱ＝２９％となると、クランク角が０°のタイミングおよびクランク角が９０°のタイミングでは動作モードの判断が行われず、クランク角が１８０°となるタイミング（ｔ_１１）で、再び、第１グループであるグループＡを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 After that, at time t10, when _TargetQ =29%, the operation mode is not determined at the timing when the crank angle is 0° and the timing when the crank angle is 90°, and the timing when the crank angle is 180° ( _t11 ). Again, targeting group A, which is the first group, the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group are determined, and the target displacement of the group is determined.

続いて、クランク角が－９０°となるタイミング（時刻ｔ_１２）で、第２グループであるグループＢを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle becomes −90° (time t ₁₂ ), the operation mode (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinder 4 belonging to group B, which is the second group, is selected. is determined, and the target capacity of the group is determined.

グループＢについては、ステップＳ２→ステップＳ８→ステップＳ１０と処理が進む。そのため、グループＢに属するシリンダ４の動作モードは「部分モード」となる。また、グループＢの目標容量は、油圧ポンプモータ１の目標流量（２９％）から、第１グループであるグループＡの目標流量（２５％）を差し引いた、４％に決定される。 For group B, the processing proceeds in the order of step S2→step S8→step S10. Therefore, the operation mode of cylinders 4 belonging to group B is "partial mode". Also, the target capacity of group B is determined to be 4% by subtracting the target flow rate (25%) of group A, which is the first group, from the target flow rate (29%) of hydraulic pump motor 1 .

続いて、クランク角が０°となるタイミング（時刻ｔ_１３）で、第３グループであるグループＣを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle becomes 0° (time t ₁₃ ), the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the third group C are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

グループＣについては、ステップＳ２→ステップＳ８→ステップＳ９と処理が進む。そのため、グループＣに属するシリンダ４の動作モードは「アイドリングモード」となる。また、グループＣの目標容量は、０％である。 As for group C, the processing proceeds from step S2→step S8→step S9. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group C is "idling mode". Also, the target capacity of Group C is 0%.

続いて、クランク角が９０°となるタイミング（時刻ｔ_１４）で、第４グループであるグループＤを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle reaches 90° (time t ₁₄ ), the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group D, which is the fourth group, are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

以上説明したように、比較例では、制御が開始されると、常にグループＡから動作モードの判断が行われるため、必然的にグループＡの動作モードが「フルモード」または「部分モード」となる比率が高くなる。また、グループＤの動作モードが「アイドリングモード」となる比率が高くなる。すなわち、特定の作動流体室が高い頻度でフルモードまたは部分モードになり、各作動流体室の耐久性にバラツキが生じる可能性がある。 As described above, in the comparative example, when the control is started, the operation mode is always determined from the group A, so the operation mode of the group A inevitably becomes the "full mode" or "partial mode". higher ratio. In addition, the ratio of group D whose operation mode is "idling mode" increases. That is, a specific working fluid chamber is frequently in full mode or partial mode, which may cause variations in durability of each working fluid chamber.

（実施例）
次に、図５を参照して、実施例に係る油圧ポンプモータ１の動作について説明する。以下に説明する実施例では、制御が開始されると、「フルモード」または「部分モード」での使用頻度が低いグループにおいて、最初の動作モードの判断が行われる。 (Example)
Next, operation of the hydraulic pump motor 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. In the embodiment described below, when control is started, the first operation mode determination is made in the group with low usage frequency in "full mode" or "partial mode".

図５は、クランク角および各グループの目標容量の推移を示すタイムチャートである。なお、動作モードの判断タイミングは、クランク角（クランクカム３の上死点の向く方向）が－９０°、０°、９０°および１８０°のタイミングであるとする。 FIG. 5 is a time chart showing changes in crank angle and target displacement of each group. It is assumed that the operation mode determination timings are timings when the crank angle (the direction toward the top dead center of the crank cam 3) is -90°, 0°, 90° and 180°.

時刻ｔ_２０までは、ＴａｒｇｅｔＱ＝０％（油圧ポンプモータ１の目標容量＝０）である。そのため、各グループ（第１グループ～第４グループ）の目標容量も、０とされる。また、各グループにおいて動作モードは均等に割り振られてきたものとする。 Until time t20, _TargetQ =0% (target capacity of hydraulic pump motor 1=0). Therefore, the target capacity of each group (first group to fourth group) is also set to zero. Also, it is assumed that the operation modes are evenly assigned to each group.

時刻ｔ_２０で、ＴａｒｇｅｔＱ＝７２％となると、グループＡ～グループＤにおけるアイドリングモードと判断された回数が同じであるため、判断タイミングが最初に訪れるグループＡが第１グループと決定される。 At time t20, when _TargetQ =72%, the number of times the idling mode is determined in groups A to D is the same, so group A, which comes first to the determination timing, is determined as the first group.

そして、クランク角が１８０°となるタイミング（時刻ｔ_２１）で、第１グループであるグループＡを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Then, at the timing (time t ₂₁ ) when the crank angle reaches 180°, the operation mode (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinder 4 belonging to the first group, Group A, is determined. and a target capacity for the group is determined.

続いて、クランク角が－９０°となるタイミング（時刻ｔ_２２）で、第２グループであるグループＢを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle becomes −90° (time t ₂₂ ), the operation mode (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinder 4 belonging to group B, which is the second group, is selected. is determined, and the target capacity of the group is determined.

続いて、クランク角が０°となるタイミング（時刻ｔ_２３）で、第３グループであるグループＣを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing (time t ₂₃ ) when the crank angle becomes 0°, the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the third group C are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

続いて、クランク角が９０°となるタイミング（時刻ｔ_２４）で、第４グループであるグループＤを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle reaches 90° (time t ₂₄ ), the operation mode (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinder 4 belonging to the group D, which is the fourth group, is changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

続いて、クランク角が１８０°となるタイミング（時刻ｔ_２５）で、第１グループであるグループＡを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle reaches 180° (time t ₂₅ ), the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group A, which is the first group, are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

時刻ｔ_２６で、ＴａｒｇｅｔＱ＝０％となると、各グループ（グループＡ～グループＤ）の目標容量は、０とされる。 At time t26, when _TargetQ =0%, the target capacity of each group (group A to group D) is set to zero.

その後、時刻ｔ_３０で、ＴａｒｇｅｔＱ＝２９％となると、グループＡ～グループＤの中で、グループＤがアイドリングモードと判断された回数が最も多いため、グループＤが第１グループと決定される。 After that, when _TargetQ =29% at time t30, group D is determined to be the first group because the number of times that group D is determined to be in the idling mode is the largest among groups A to D.

そのため、クランク角が０°のタイミングでは動作モードの判断が行われず、クランク角が９０°となるタイミング（ｔ_３１）で、第１グループであるグループＤを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Therefore, the operation mode is not determined at the timing when the crank angle is 0°, and at the timing (t ₃₁ ) when the crank angle is 90°, the operation of the cylinders 4 belonging to the group D, which is the first group, is performed. The mode (idle mode, partial mode, and full mode) is determined and the target capacity for the group is determined.

グループＤについては、ステップＳ２→ステップＳ３と処理が進む。そのため、グループＤに属するシリンダ４の動作モードは「フルモード」となる。また、グループＤの目標容量は、２５％（ひとつのグループでの最大容量）である。 For group D, the process proceeds from step S2 to step S3. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group D is "full mode". Also, the target capacity of Group D is 25% (maximum capacity in one group).

続いて、クランク角が１８０°となるタイミング（時刻ｔ_３２）で、第２グループであるグループＡを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle reaches 180° (time t ₃₂ ), the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group A, which is the second group, are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

グループＡについては、ステップＳ２→ステップＳ８→ステップＳ１０と処理が進む。そのため、グループＡに属するシリンダ４の動作モードは「部分モード」となる。また、グループＡの目標容量は、油圧ポンプモータ１の目標流量（２９％）から、第１グループであるグループＤの目標流量（２５％）を差し引いた、４％に決定される。 For group A, the process proceeds in the order of step S2→step S8→step S10. Therefore, the operation mode of the cylinders 4 belonging to group A is the "partial mode". Also, the target displacement of group A is determined to be 4% by subtracting the target flow rate (25%) of group D, which is the first group, from the target flow rate (29%) of hydraulic pump motor 1 .

続いて、クランク角が－９０°となるタイミング（時刻ｔ_３３）で、第３グループであるグループＢを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle becomes −90° (time t ₃₃ ), the operation mode (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinder 4 belonging to group B, which is the third group, is selected. is determined, and the target capacity of the group is determined.

グループＢについては、ステップＳ２→ステップＳ８→ステップＳ９と処理が進む。そのため、グループＢに属するシリンダ４の動作モードは「アイドリングモード」となる。また、グループＢの目標容量は、０％である。 As for group B, the process proceeds in the order of step S2→step S8→step S9. Therefore, the operation mode of cylinder 4 belonging to group B is "idling mode". Also, the target capacity of Group B is 0%.

続いて、クランク角が０°となるタイミング（時刻ｔ_３４）で、第４グループであるグループＣを対象として、グループに属するシリンダ４の動作モード（アイドリングモード、部分モード、および、フルモード）が判断され、当該グループの目標容量が決定される。 Subsequently, at the timing when the crank angle becomes 0° (time t ₃₄ ), the operation modes (idling mode, partial mode, and full mode) of cylinders 4 belonging to the group C, which is the fourth group, are changed. A determination is made and a target capacity for the group is determined.

このようにして、常に、過去にアイドリングモードで運転された回数の最も多いグループのグループ番号が「１」とされ、当該第１グループの動作モードが最初に判断させる。そのため、各グループに属する作動油室５の耐久性にバラツキが生じることを抑制することができる。 In this manner, the group number of the group that has been driven in the idling mode the most times in the past is always set to "1", and the operation mode of the first group is determined first. Therefore, it is possible to suppress variations in the durability of the hydraulic oil chambers 5 belonging to each group.

以上のようにして、本実施形態では、クランク角が所定角度となるタイミングごとに、グループごとに動作モードが判断され、当該グループの目標容量が決定されることで、油圧ポンプモータ１全体としての容量の調整が行われる。このように、所定間隔（本実施形態では、１２０°間隔）に発生するトルクを均等にすることで、流量の変動幅を抑えることができ、もって、トルク変動を抑えることができる。 As described above, in the present embodiment, the operation mode is determined for each group each time the crank angle reaches a predetermined angle, and the target displacement of the group is determined. Volume adjustments are made. In this way, by equalizing the torque generated at predetermined intervals (120° intervals in this embodiment), it is possible to suppress the fluctuation range of the flow rate, thereby suppressing the torque fluctuation.

さらに、本実施形態では、制御が開始されるたびに、各グループの動作モードの履歴に応じて、グループ番号が付与される。そのため、特定の作動流体室が高い頻度でフルモードまたは部分モードになることを抑制し、もって、各作動流体室の耐久性にバラツキが生じることを抑制することができる。 Furthermore, in this embodiment, each time control is started, a group number is assigned according to the history of the operation mode of each group. Therefore, it is possible to prevent a specific working fluid chamber from entering the full mode or the partial mode with high frequency, thereby suppressing variations in the durability of the working fluid chambers.

以上説明したように、本実施形態に係る油圧ポンプモータ１は、クランクカム３と、クランクカム３が一回転する期間内でクランクカム３の回転に連動して互いに異なる時間位相にて往復動するように構成された複数のピストン６と、ピストン６とともに複数の作動油室５を形成する複数のシリンダ４と、それぞれのシリンダ４に対応して設けられ、クランクカム３の回転エネルギーと作動油室５内の圧力エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、上記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態との間で作動油室５の状態を切り替える切替ユニット１４と、切替ユニット１４を制御するコントローラ１２と、を備え、複数のシリンダ４は、クランクカム３の回転サイクル上で等間隔に配置された複数のシリンダ４ごとの複数のグループにグループ分けされており、コントローラ１２は、上記グループごとに、クランクカム３が一回転する期間内における動作モードを、作動油室５の状態をアクティブ状態とし続けるフルモード、作動油室５の状態を非アクティブ状態とし続けるアイドリングモード、および、作動油室５の状態を部分的にアクティブ状態とする部分モードのいずれにするか、を判断し、上記動作モードの判断が行われるグループは、前記動作モードの履歴に基づいて決定される、油圧ポンプモータ１である。 As described above, the hydraulic pump motor 1 according to the present embodiment interlocks with the rotation of the crank cam 3 and reciprocates at different time phases within a period in which the crank cam 3 rotates once. a plurality of pistons 6 configured as described above, a plurality of cylinders 4 forming a plurality of working oil chambers 5 together with the pistons 6, and provided corresponding to each cylinder 4, the rotational energy of the crank cam 3 and the working oil chamber A switching unit 14 for switching the state of the hydraulic oil chamber 5 between an active state in which energy conversion is performed with the pressure energy in the chamber 5 and an inactive state in which the energy conversion is not performed, and the switching unit 14 is controlled. and a controller 12, wherein the plurality of cylinders 4 are grouped into a plurality of groups for each of the plurality of cylinders 4 arranged at equal intervals on the rotation cycle of the crank cam 3, and the controller 12 controls each group. Furthermore, the operation modes during one rotation of the crank cam 3 are a full mode in which the state of the hydraulic oil chamber 5 is kept in an active state, an idling mode in which the state of the hydraulic oil chamber 5 is kept in an inactive state, and a hydraulic oil chamber. Hydraulic pump motor 1 determines which of the partial modes to set the state of 5 to the partially active state, and the group for which the operation mode determination is performed is determined based on the history of the operation modes. is.

これにより、流量の変動幅を抑えることができ、もって、トルク変動を抑えることができる。 As a result, it is possible to suppress the fluctuation width of the flow rate, thereby suppressing the torque fluctuation.

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。 Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be modified and implemented as appropriate without departing from the scope of the present disclosure.

上述の実施形態では、アイドリングモードで運転された回数の最も多いグループを第１グループとするものを例に説明を行ったが、これに限定されない。例えば、部分モードで運転された回数の最も少ないグループを第１グループとしてもよい。 In the above-described embodiment, an example has been described in which the group with the largest number of times of driving in the idling mode is set as the first group, but the present invention is not limited to this. For example, the group with the fewest number of times of driving in the partial mode may be set as the first group.

また、上述の実施形態では、第１グループの次に判断タイミングを迎えるグループを第２グループとするものを例に説明を行ったが、これに限定されない。例えば、第２グループ以下についても、動作モードの履歴に基づいて決定するようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example has been described in which the second group is the group whose determination timing comes next to the first group, but the present invention is not limited to this. For example, the second and subsequent groups may also be determined based on the history of operation modes.

本開示の油圧ポンプモータ１によれば、トルク変動を抑えることができ、産業上の利用可能性は多大である。 According to the hydraulic pump/motor 1 of the present disclosure, torque fluctuation can be suppressed, and industrial applicability is great.

１油圧ポンプモータ
２クランクシャフト
３クランクカム
４シリンダ
５作動油室
６ピストン
７高圧バルブ
８高圧油路
９低圧バルブ
１０低圧油路
１２コントローラ
１３ソレノイドバルブ
１４切替ユニット 1 Hydraulic Pump Motor 2 Crankshaft 3 Crank Cam 4 Cylinder 5 Hydraulic Oil Chamber 6 Piston 7 High Pressure Valve 8 High Pressure Oil Path 9 Low Pressure Valve 10 Low Pressure Oil Path 12 Controller 13 Solenoid Valve 14 Switching Unit

Claims

an eccentric cam;
a plurality of pistons configured to reciprocate at different time phases in conjunction with the rotation of the eccentric cam within a period of one rotation of the eccentric cam;
a plurality of cylinders forming a plurality of working fluid chambers together with the piston;
Between an active state provided corresponding to each cylinder and performing energy conversion between the rotational energy of the eccentric cam and the pressure energy in the working fluid chamber and an inactive state not performing the energy conversion a switching unit for switching the state of the working fluid chamber with
and a controller that controls the switching unit,
the plurality of cylinders are grouped into a plurality of groups for each of the plurality of cylinders arranged at equal intervals on the rotation cycle of the eccentric cam;
The controller controls, for each group, the operation mode within the period of one rotation of the eccentric cam, a full mode in which the state of the working fluid chamber is kept in an active state, and an idling mode in which the state of the working fluid chamber is kept in an inactive state. a mode or a partial mode in which the state of the working fluid chamber is partially active;
the group for which the operation mode determination is made is determined based on the history of the operation mode;
Fluid operated machine.

The controller determines that the group that has been driven in the idling mode the most times in the past is the group that first determines the operation mode.
A fluid working machine according to claim 1.

The controller determines that the group that has been operated in the partial mode the least number of times in the past is the group for which the operation mode determination is made first.
A fluid working machine according to claim 1.

The controller determines the order of the groups for determining the operation mode at the timing when the required torque for the fluid working machine changes.
A fluid working machine according to any one of claims 1 to 3.