JP7119023B2 - オブジェクトの3dイメージングを実施するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
マルチビューステレオフォトメトリックデータを受け取るように構成されたプロセッサを備え、前記マルチビューフォトメトリックステレオデータは、画像データの第1のセットを備え、画像データの前記第1のセットは、異なる照明方向からの照明で複数の位置において第1のカメラによって取得された複数の画像を備え、前記第1のカメラの各位置について異なる照明方向からの複数の画像があり、
前記プロセッサは、拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用する放射照度の定式化を用いるフォトメトリックステレオ法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理するように構成される。
第1のカメラと、
第2のカメラと、
複数の空間的に分散された光源と
をさらに備える。
マルチビューステレオフォトメトリックデータを受け取ることと、前記マルチビューフォトメトリックステレオデータは、画像データの第1のセットを備え、画像データの前記第1のセットは、異なる照明方向からの照明で複数の位置において前記第1のカメラによって取り込まれた複数の画像を備え、第1のカメラの各位置について異なる照明方向からの複数の画像があり、
拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用する放射照度の定式化を用いるフォトメトリックステレオ法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理することとを備える。
Cq-q番目の位置における第1のカメラのカメラ位置
vq(x)-Cqについての3D点xについてのボリューム上のq番目の視線方向
pk-グローバル座標系に対する光源の既知の位置
さらに、Φk、sk、μkが既知である。
Φk-光源の固有の輝度
sk-光源の主方向
μk-光源の角度散逸係数(angular dissipation factor)
マルチビューとフォトメトリックステレオイメージングデータとをマージする符号付き距離関数を用いたボリュームの微分パラメータ化を使用する3Dボリューム再構成と、
複数の視点からの情報を単一のシステム内でフォトメトリックステレオ画像と融合する変分最適化と、
新分野フォトメトリックステレオイメージングに対処し、鏡面反射および拡散反射に関連してポイントライトの伝搬と減衰とをモデル化する、放射照度式と、
可視性情報、ならびに複数の離散的なオブジェクトを有するシーンにおいて決定的に重要なシャドウをレイトレーシングすることが可能な八分木実装と、を提供する。
Claims (21)
- オブジェクトの3D画像を生成するためのシステムであって、
マルチビューフォトメトリックステレオデータおよびステレオ画像データを受け取るように構成されたプロセッサを備え、前記マルチビューフォトメトリックステレオデータは、画像データの第1のセットを備え、画像データの前記第1のセットは、異なる照明方向からの照明で複数の位置において第1のカメラによって取得された複数の画像を備え、前記第1のカメラの各位置について異なる照明方向からの複数の画像があり、前記ステレオ画像データは、画像データの第2のセットを備え、画像データの前記第2のセットは、複数の第1画像対を備え、各第1画像対は、前記第1のカメラによって得られた画像、および前記第1のカメラに対して既知の位置を有する第2のカメラによって得られた画像であり、前記第2のカメラは前記第1のカメラより大きい視野を有し、
前記プロセッサは、各第1画像対について前記第1のカメラおよび前記第2のカメラのグローバルな位置を決定するように構成され、
前記プロセッサは、拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用する放射照度の定式化を用いるフォトメトリックステレオ法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理するように構成される、システム。 - 前記プロセッサは、前記オブジェクトのサーフェスの光沢を示すパラメータを使用して拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用して放射照度を決定するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、複数の第2画像対を処理するように構成され、各第2画像対は、異なる照明方向から照明される同じカメラ視点からの一対の画像を備え、前記複数の第2画像対は、異なるカメラ視点からの複数の画像を備え、可視性重みが各第2画像対に適用される、請求項3に記載のシステム。
- オブジェクトの3D画像を生成するためのシステムであって、
マルチビューフォトメトリックステレオデータおよびステレオ画像データを受け取るように構成されたプロセッサを備え、前記マルチビューフォトメトリックステレオデータは、画像データの第1のセットを備え、画像データの前記第1のセットは、異なる照明方向からの照明で複数の位置において第1のカメラによって取得された複数の画像を備え、前記第1のカメラの各位置について異なる照明方向からの複数の画像があり、前記ステレオ画像データは、画像データの第2のセットを備え、画像データの前記第2のセットは、複数の第1画像対を備え、各第1画像対は、前記第1のカメラによって得られた画像、および前記第1のカメラに対して既知の位置を有する第2のカメラによって得られた画像であり、
前記プロセッサは、各第1画像対について前記第1のカメラおよび前記第2のカメラのグローバルな位置を決定するように構成され、
前記プロセッサは、拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用する放射照度の定式化を用いるフォトメトリックステレオ法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理するように構成され、
前記プロセッサは、ブリンフォン反射モデルを使用して拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する下記の反射モデルを使用して放射照度を決定するように構成され、
前記プロセッサは、複数の第2画像対を処理するように構成され、各第2画像対は、異なる照明方向から照明される同じカメラ視点からの一対の画像を備え、前記複数の第2画像対は、異なるカメラ視点からの複数の画像を備え、可視性重みが各第2画像対に適用され、
各第2画像対は、
- 前記第1のカメラおよび前記第2のカメラは異なる視野を有する、請求項6に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、式(7)を重み付き最小二乗問題として解くように構成される、請求項5乃至7のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、反復処理を使用して前記最小二乗問題を解くように構成される、請求項8に記載のシステム。
- 前記第1のカメラおよび前記第2のカメラは、可動なマウントに設けられ、前記第1のカメラは、複数の個々の光源によって囲まれて設けられ、前記個々の光源は、どの時点においてもただ1つの光源をオンになるように制御することができるように制御可能である、請求項1乃至9のいずれか1項に記載のシステム。
- サーフェスは、前記符号付き距離関数が最小であるときに示される、請求項11に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、ボリューム法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理し、前記オブジェクトを含むボリュームは、ボクセルに細分され、前記符号付き距離関数は、ボクセルごとに計算される、請求項11または12に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、反復法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理するように構成され、ボクセルサイズは、第1のサイズに設定され、前記符号付き距離関数が閾値未満である場合、さらに細分される、請求項13に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記ステレオ画像データから前記符号付き距離関数の初期推定結果を得るように構成される、請求項13または14に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、オクルージョンを決定するために前記第1のカメラまたは照明に向かってボクセルをレイトレーシングすることを実施するように構成される、請求項13乃至15のいずれか1項に記載のシステム。
- トレースされる光線に沿うボクセル間での前記符号付き距離関数の符号の変化からオクルージョンが決定される、請求項16に記載のシステム。
- 第1のカメラと、
第2のカメラと、
空間的に分散された複数の光源と、
請求項1乃至17のいずれか1項に記載のシステムと
を備える検査装置。 - オブジェクトの3D画像を生成するための方法であって、
マルチビューフォトメトリックステレオデータおよびステレオ画像データを受け取ることと、前記マルチビューフォトメトリックステレオデータは、画像データの第1のセットを備え、画像データの前記第1のセットは、異なる照明方向からの照明で複数の位置において第1のカメラによって取得された複数の画像を備え、前記第1のカメラの各位置について異なる照明方向からの複数の画像があり、前記ステレオ画像データは、画像データの第2のセットを備え、画像データの前記第2のセットは、複数の第1画像対を備え、各第1画像対は、前記第1のカメラによって得られた画像、および前記第1のカメラに対して既知の位置を有する第2のカメラによって得られた画像であり、前記第2のカメラは前記第1のカメラより大きい視野を有し、
各第1画像対について前記第1のカメラおよび前記第2のカメラのグローバルな位置を決定することと、
拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用する放射照度の定式化を用いるフォトメトリックステレオ法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理することと
を備える方法。 - オブジェクトの3D画像を生成するための方法であって、
マルチビューフォトメトリックステレオデータおよびステレオ画像データを受け取ることと、前記マルチビューフォトメトリックステレオデータは、画像データの第1のセットを備え、画像データの前記第1のセットは、異なる照明方向からの照明で複数の位置において第1のカメラによって取得された複数の画像を備え、前記第1のカメラの各位置について異なる照明方向からの複数の画像があり、前記ステレオ画像データは、画像データの第2のセットを備え、画像データの前記第2のセットは、複数の第1画像対を備え、各第1画像対は、前記第1のカメラによって得られた画像、および前記第1のカメラに対して既知の位置を有する第2のカメラによって得られた画像であり、
各第1画像対について前記第1のカメラおよび前記第2のカメラのグローバルな位置を決定することと、
拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する反射モデルを使用する放射照度の定式化を用いるフォトメトリックステレオ法を使用して前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理することと
を備え、
前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理することは、ブリンフォン反射モデルを使用して拡散反射と鏡面反射の両方をモデル化する下記の反射モデルを使用して放射照度を決定することを含み、
前記マルチビューフォトメトリックステレオデータを処理することは、複数の第2画像対を処理することを含み、各第2画像対は、異なる照明方向から照明される同じカメラ視点からの一対の画像を備え、前記複数の第2画像対は、異なるカメラ視点からの複数の画像を備え、可視性重みが各第2画像対に適用され、
各第2画像対は、
- 実行されたときに、コンピュータに請求項19または20の方法を実行させるコンピュータ可読命令を搬送する非一時的キャリア媒体。
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