JP7117177B2 - 領域特定装置及びプログラム - Google Patents
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- 所定の抽出対象が表れているターゲット画像に対して、互いに異なるパラメータによる所与の射影変換を実行することで、前記抽出対象の表われ方が互いに異なる複数の参照画像を生成する参照画像生成手段と、
前記複数の参照画像のそれぞれから、前記抽出対象が表された候補領域を抽出する候補領域抽出手段と、
前記参照画像を前記ターゲット画像に変換する、前記所与の射影変換の逆変換を、前記参照画像から抽出される前記候補領域に対して実行することで、前記ターゲット画像における当該参照画像に対応付けられる前記候補領域を特定する変換手段と、
前記ターゲット画像における前記複数の前記参照画像のそれぞれに対応付けられる前記候補領域の統合結果を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する抽出対象領域特定手段と、
を含むことを特徴とする領域特定装置。 - 所定の抽出対象を撮影したターゲット画像、及び、当該抽出対象を前記ターゲット画像とは異なる角度から撮影した参照画像のそれぞれから、前記抽出対象が表された候補領域を抽出する候補領域抽出手段と、
前記ターゲット画像の撮影方向と前記参照画像の撮影方向とがなす角度に応じたパラメータによる射影変換を、前記参照画像から抽出される前記候補領域に対して実行することで、前記ターゲット画像における当該参照画像に対応付けられる前記候補領域を特定する変換手段と、
前記ターゲット画像における前記参照画像に対応付けられる前記候補領域と前記ターゲット画像から抽出される前記候補領域との統合結果を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する抽出対象領域特定手段と、
を含むことを特徴とする領域特定装置。 - 前記ターゲット画像は、三次元空間に配置された前記抽出対象を撮影した画像であり、
前記ターゲット画像に基づいて、前記三次元空間における前記抽出対象に形成されている面を特定する面特定手段、をさらに含み、
前記参照画像生成手段は、特定される前記面の法線方向を射影方向とし、前記面を囲む特定の辺の方向を所定の方向に変換する射影変換を前記ターゲット画像に対して実行することにより前記参照画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の領域特定装置。 - 前記抽出対象領域特定手段は、複数の前記候補領域が重なる領域を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の領域特定装置。 - 前記抽出対象領域特定手段は、前記候補領域の抽出の信頼度に応じて選択される前記候補領域に基づく前記統合結果を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の領域特定装置。 - 前記抽出対象領域特定手段は、前記候補領域の抽出の信頼度の低さに応じた拡大率で拡大される前記候補領域に基づく前記統合結果を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の領域特定装置。 - 所定の抽出対象が表れているターゲット画像に対して、互いに異なるパラメータによる所与の射影変換を実行することで、前記抽出対象の表われ方が互いに異なる複数の参照画像を生成する手順、
前記複数の参照画像のそれぞれから、前記抽出対象が表された候補領域を抽出する手順、
前記参照画像を前記ターゲット画像に変換する、前記所与の射影変換の逆変換を、前記参照画像から抽出される前記候補領域に対して実行することで、前記ターゲット画像における当該参照画像に対応付けられる前記候補領域を特定する手順、
前記ターゲット画像における前記複数の前記参照画像のそれぞれに対応付けられる前記候補領域の統合結果を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 所定の抽出対象を撮影したターゲット画像、及び、当該抽出対象を前記ターゲット画像とは異なる角度から撮影した参照画像のそれぞれから、前記抽出対象が表された候補領域を抽出する手順、
前記ターゲット画像の撮影方向と前記参照画像の撮影方向とがなす角度に応じたパラメータによる射影変換を、前記参照画像から抽出される前記候補領域に対して実行することで、前記ターゲット画像における当該参照画像に対応付けられる前記候補領域を特定する手順、
前記ターゲット画像における前記参照画像に対応付けられる前記候補領域と前記ターゲット画像から抽出される前記候補領域との統合結果を、前記ターゲット画像における前記抽出対象が表された領域として特定する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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JP2018124108A JP7117177B2 (ja) | 2018-06-29 | 2018-06-29 | 領域特定装置及びプログラム |
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JP2020004166A JP2020004166A (ja) | 2020-01-09 |
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JP2010226449A (ja) | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2011232965A (ja) | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Hitachi Ltd | 平面領域検出装置及びステレオカメラシステム |
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2018
- 2018-06-29 JP JP2018124108A patent/JP7117177B2/ja active Active
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JP2011232965A (ja) | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Hitachi Ltd | 平面領域検出装置及びステレオカメラシステム |
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