JP7115829B2

JP7115829B2 - radar equipment

Info

Publication number: JP7115829B2
Application number: JP2017168822A
Authority: JP
Inventors: 国広後藤
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2017-09-01
Filing date: 2017-09-01
Publication date: 2022-08-09
Anticipated expiration: 2037-09-01
Also published as: JP2019045314A

Description

開示の実施形態は、レーダ装置に関する。 The disclosed embodiments relate to radar devices.

従来、物標によって反射される送信波の反射波を複数のアンテナで受信する受信部を複数備え、各受信部によって受信される反射波の位相差に基づいて、物標の角度を演算するレーダ装置がある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a radar that has a plurality of receivers that receive reflected waves of transmitted waves reflected by a target with a plurality of antennas, and that calculates the angle of the target based on the phase difference of the reflected waves received by each receiver. There is a device (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１３－２０５３９９号公報JP 2013-205399 A

しかしながら、複数の受信部を備える従来のレーダ装置は、例えば、各受信部の自己発熱等に起因する温度変化によって、受信する反射波の位相が変動することがあり、物標の正確な角度を演算することができない場合がある。 However, in the conventional radar apparatus having a plurality of receivers, the phase of the received reflected wave may fluctuate due to, for example, changes in temperature caused by self-heating of each receiver, and the accurate angle of the target cannot be obtained. It may not be calculated.

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、物標の角度の演算精度を向上させることができるレーダ装置を提供することを目的とする。 One aspect of the embodiments has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a radar device capable of improving the calculation accuracy of the angle of a target.

実施形態の一態様に係るレーダ装置は、第１アンテナグループおよび第２アンテナグループと、第１受信部と、第２受信部とを備える。第１アンテナグループおよび第２アンテナグループは、所定方向に並んで配置された複数のアンテナを備える。第１受信部は、物標によって反射される送信波の反射波を第１アンテナグループを介して受信する。第２受信部は、反射波を第２アンテナグループを介して受信する。第１アンテナグループおよび第２アンテナグループのうち、一方のアンテナグループの少なくとも一部のアンテナは、他方のアンテナグループのアンテナの間に配置される。 A radar apparatus according to an aspect of an embodiment includes a first antenna group, a second antenna group, a first receiver, and a second receiver. The first antenna group and the second antenna group have a plurality of antennas arranged side by side in a predetermined direction. The first receiver receives a reflected wave of the transmitted wave reflected by the target via the first antenna group. The second receiver receives the reflected wave via the second antenna group. At least some of the antennas of one of the first antenna group and the second antenna group are arranged between the antennas of the other antenna group.

実施形態の一態様によれば、物標の角度の演算精度を向上させることができる。 According to one aspect of the embodiment, it is possible to improve the calculation accuracy of the angle of the target.

図１は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a radar device according to an embodiment. 図２は、従来のレーダ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a conventional radar device. 図３は、チャンネルにおける出力位相を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the output phases in the channels. 図４は、チャンネルにおける出力位相と物標の角度との関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the output phase in the channel and the angle of the target. 図５は、角度精度をシミュレーションした結果を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the result of simulating the angular accuracy. 図６は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of a radar device according to a modification. 図７は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a radar device according to a modification. 図８は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of a radar device according to a modification. 図９は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of a radar device according to a modification.

以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置１を説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。 A radar device 1 disclosed in the present application will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a radar device 1 according to an embodiment.

実施形態に係るレーダ装置１は、例えば、車両のフロントグリル内等に搭載され、自車両の進行方向に存在する物標（例えば、他車両（車）や、自転車や、歩行者（人）等）を検出する。なお、レーダ装置１の搭載箇所は、例えばフロントガラスやリアグリル、左右の側部（例えば、左右のドアミラー）等他の箇所に搭載されてもよい。 The radar device 1 according to the embodiment is mounted, for example, in the front grill of a vehicle or the like, and detects targets (for example, other vehicles (cars), bicycles, pedestrians (persons), etc.) existing in the traveling direction of the own vehicle. ). Note that the radar device 1 may be mounted at other locations such as a windshield, a rear grille, and left and right side portions (for example, left and right door mirrors).

レーダ装置１は、受信アンテナ１１～１８と、送信アンテナ２０と、送信部２と、第１受信部３と、第２受信部４と、処理部５とを備える。 The radar device 1 includes receiving antennas 11 to 18 , a transmitting antenna 20 , a transmitting section 2 , a first receiving section 3 , a second receiving section 4 and a processing section 5 .

受信アンテナ１１～１８は、複数配置され、所定方向、例えば、車両の左右方向に並んで配置される。例えば、受信アンテナ１１～１８は、５ｍｍの間隔で配置される。ここでは、受信アンテナ１１～１８が８本である場合を一例として説明するが、受信アンテナの本数は、これに限られることはなく、４本や、６本などであってもよい。 A plurality of receiving antennas 11 to 18 are arranged side by side in a predetermined direction, for example, the lateral direction of the vehicle. For example, the receiving antennas 11-18 are arranged at intervals of 5 mm. Here, a case in which there are eight reception antennas 11 to 18 will be described as an example, but the number of reception antennas is not limited to this, and may be four, six, or the like.

以下では、受信アンテナ１１～１８を、左方向から右方向に配置される順に、受信アンテナ１１～１８として説明する。 Below, the receiving antennas 11 to 18 will be described as receiving antennas 11 to 18 in the order in which they are arranged from left to right.

隣接する受信アンテナ１１～１８は、所定の間隔を設けて配置される。受信アンテナ１１～１８は、所定の基準線に対して線対称となるように配置される。所定の基準線は、受信アンテナ１４と受信アンテナ１５との間に設定される。すなわち、受信アンテナ１１～１８は、所定の基準線を挟んで４対の受信アンテナとなるように配置される。ここでは、受信アンテナ１１と受信アンテナ１８とが対であり、受信アンテナ１２と受信アンテナ１７とが対である。また受信アンテナ１３と受信アンテナ１６とが対であり、受信アンテナ１４と受信アンテナ１５とが対である。１対の受信アンテナ、例えば、受信アンテナ１１と受信アンテナ１８とは、所定の基準線からの距離が等しい。 Adjacent receiving antennas 11 to 18 are arranged at predetermined intervals. The receiving antennas 11 to 18 are arranged so as to be symmetrical with respect to a predetermined reference line. A predetermined reference line is set between the receiving antenna 14 and the receiving antenna 15 . That is, the receiving antennas 11 to 18 are arranged so as to form four pairs of receiving antennas across a predetermined reference line. Here, the receiving antenna 11 and the receiving antenna 18 are paired, and the receiving antenna 12 and the receiving antenna 17 are paired. Also, the receiving antenna 13 and the receiving antenna 16 are paired, and the receiving antenna 14 and the receiving antenna 15 are paired. A pair of receiving antennas, for example, receiving antenna 11 and receiving antenna 18, have the same distance from a predetermined reference line.

受信アンテナ１１～１８のうち、左右方向において、中央側に配置された４本の受信アンテナ１３～１６は、各受信経路を介して第１受信部３に接続される。また、受信アンテナ１１～１８のうち、左右方向において、両端側に配置された４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、各受信経路を介して第２受信部４に接続される。 Of the receiving antennas 11 to 18, the four receiving antennas 13 to 16 arranged on the center side in the horizontal direction are connected to the first receiving section 3 via respective receiving paths. Among the receiving antennas 11 to 18, the four receiving antennas 11, 12, 17, and 18 arranged at both ends in the horizontal direction are connected to the second receiving section 4 via respective receiving paths.

受信アンテナ１１～１８は、受信部の数に応じて複数のグループに分類される。レーダ装置１は、第１受信部３および第２受信部４を備えており、受信アンテナ１１～１８は、２つのグループに分類される。 The receiving antennas 11-18 are classified into a plurality of groups according to the number of receiving units. The radar device 1 has a first receiving section 3 and a second receiving section 4, and the receiving antennas 11 to 18 are classified into two groups.

ここでは、第１受信部３に接続される受信アンテナ１３～１６を「第１グループ（第１アンテナグループ）」とし、第２受信部４に接続される受信アンテナ１１、１２、１７、１８を「第２グループ（第２アンテナグループ）」とする。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１３～１６が属し、第２グループには、受信アンテナ１１、１２、１７、１８が属する。 Here, the receiving antennas 13 to 16 connected to the first receiving section 3 are defined as a "first group (first antenna group)", and the receiving antennas 11, 12, 17, and 18 connected to the second receiving section 4 are It is referred to as "second group (second antenna group)". That is, the receiving antennas 13 to 16 belong to the first group, and the receiving antennas 11, 12, 17 and 18 belong to the second group.

第１グループの受信アンテナ１３～１６は、第２グループの受信アンテナ１２、１７の間に配置される。第１グループの受信アンテナ１３～１６は、所定の基準線に対して線対称に配置され、第２グループの受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して線対称に配置される。すなわち、第１グループの受信アンテナ１３～１６および第２グループの受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して、線対称に配置される。 The first group of receive antennas 13-16 is arranged between the second group of receive antennas 12,17. The receiving antennas 13 to 16 of the first group are arranged symmetrically with respect to a predetermined reference line, and the receiving antennas 11, 12, 17, 18 of the second group are arranged symmetrically with respect to the predetermined reference line. be done. That is, the receiving antennas 13 to 16 of the first group and the receiving antennas 11, 12, 17, and 18 of the second group are arranged line-symmetrically with respect to a predetermined reference line.

送信部２は、送信アンテナ２０に接続され、例えば、三角波で周波数変調されたミリ波の送信波を生成し、送信アンテナ２０から送信する。また、送信部２は、送信波を第１受信部３および第２受信部４へも出力する。 The transmission unit 2 is connected to a transmission antenna 20 , generates, for example, a millimeter-wave transmission wave frequency-modulated with a triangular wave, and transmits the generated transmission wave from the transmission antenna 20 . The transmitter 2 also outputs transmission waves to the first receiver 3 and the second receiver 4 .

第１受信部３および第２受信部４は、物標に反射した送信波の反射波を受信し、受信した反射波に所定の信号処理を行う。第１受信部３および第２受信部４は、例えば、ＭＭＩＣ（Monolithic Microwave Integrated Circuit）によって構成される。 The first receiving unit 3 and the second receiving unit 4 receive reflected waves of the transmission waves reflected by the target, and perform predetermined signal processing on the received reflected waves. The first receiving section 3 and the second receiving section 4 are configured by MMIC (Monolithic Microwave Integrated Circuit), for example.

第１受信部３は、受信アンテナ１１～１８のうち、第１グループの４本の受信アンテナ１３～１６が接続され、送信部２から送信される送信波が物標によって反射された反射波を、受信アンテナ１３～１６を介して受信する。 The first receiving unit 3 is connected to the first group of four receiving antennas 13 to 16 out of the receiving antennas 11 to 18, and receives the reflected wave of the transmitted wave transmitted from the transmitting unit 2 which is reflected by the target. , through the receiving antennas 13-16.

第１受信部３は、４本の受信アンテナ１３～１６のそれぞれによって反射波を受信し、受信した反射波と送信部２から入力される送信波とを、例えばミキサによって混合してビート信号を生成する。第１受信部３は、受信アンテナ１３～１６に対応する各ビート信号をチャンネルｃｈ３～チャンネルｃｈ６として出力する。 The first receiving unit 3 receives the reflected waves by each of the four receiving antennas 13 to 16, and mixes the received reflected waves with the transmission waves input from the transmission unit 2 by, for example, a mixer to generate a beat signal. Generate. The first receiving section 3 outputs beat signals corresponding to the receiving antennas 13 to 16 as channels ch3 to ch6.

第２受信部４は、受信アンテナ１１～１８のうち、第２グループの４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８が接続され、送信部２から送信される送信波が物標によって反射された反射波を、受信アンテナ１１、１２、１７、１８を介して受信する。 The second receiving unit 4 is connected to the second group of four receiving antennas 11, 12, 17, and 18 out of the receiving antennas 11 to 18, and the transmission wave transmitted from the transmitting unit 2 is reflected by the target. The reflected waves are received via receiving antennas 11 , 12 , 17 and 18 .

第２受信部４は、４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８のそれぞれによって反射波を受信し、受信した反射波と送信部２から入力される送信波とを、例えばミキサによって混合してビート信号を生成する。第２受信部４は、受信アンテナ１１、１２、１７、１８に対応するビート信号をチャンネルｃｈ１、チャンネルｃｈ２、チャンネルｃｈ７、チャンネルｃｈ８として出力する。 The second receiving section 4 receives the reflected waves by each of the four receiving antennas 11, 12, 17, and 18, and mixes the received reflected waves and the transmission waves input from the transmission section 2 using, for example, a mixer. to generate the beat signal. The second receiver 4 outputs beat signals corresponding to the receiving antennas 11, 12, 17 and 18 as channel ch1, channel ch2, channel ch7 and channel ch8.

なお、受信アンテナ１１～１８と、第１受信部３または第２受信部４とを接続する各受信経路は、同一の長さに設定される。 Each receiving path connecting the receiving antennas 11 to 18 and the first receiving section 3 or the second receiving section 4 is set to have the same length.

第１受信部３および第２受信部４から出力されたチャンネルｃｈ１～ｃｈ８は、Ａ／Ｄ変換部（不図示）によってアナログ信号からデジタル信号に変換された後に、処理部５へ出力される。 Channels ch1 to ch8 output from the first receiving section 3 and the second receiving section 4 are output to the processing section 5 after being converted from analog signals to digital signals by an A/D conversion section (not shown).

処理部５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部（不図示）に対応するＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ、その他の入出力ポートなどを含むマイクロコンピュータであり、レーダ装置１全体を制御する。 The processing unit 5 is a microcomputer including, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) corresponding to a storage unit (not shown), a RAM (Random Access Memory), a register, and other input/output ports. Yes, it controls the radar device 1 as a whole.

マイクロコンピュータのＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、各種処理が実行される。なお、処理部５は全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアで構成することもできる。 Various processes are executed by the CPU of the microcomputer reading and executing programs stored in the ROM. It should be noted that the processing unit 5 can be entirely configured by hardware such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and FPGA (Field Programmable Gate Array).

処理部５は、チャンネルｃｈ１～ｃｈ８を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換後のチャンネルｃｈ１～ｃｈ８に基づいて物標の距離や、物標の角度を演算する。 The processing unit 5 fast Fourier transforms the channels ch1 to ch8, and calculates the target distance and target angle based on the channels ch1 to ch8 after the fast Fourier transform.

処理部５は、受信アンテナ１１～１８を介して受信した反射波における位相差、すなわちチャンネルｃｈ１～ｃｈ８の出力位相に基づき、例えば、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）、ＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）、ＰＲＩＳＭ（Panchromatic Remote-sensing Instrument for Stereo Mapping）等の周知の角度推定方式を用いて、物標の角度を演算する。 Based on the phase difference in the reflected waves received via the receiving antennas 11 to 18, that is, the output phases of the channels ch1 to ch8, the processing unit 5 performs, for example, ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques), MUSIC (Multiple Signal Classification), PRISM (Panchromatic Remote-sensing Instrument for Stereo Mapping), and other known angle estimation methods are used to calculate the angle of the target.

複数の受信部によって反射波を受信する場合、各受信部の自己発熱などに起因する温度変化によって、各受信部で受信する反射波の位相が変動することが知られている。 It is known that when reflected waves are received by a plurality of receivers, the phase of the reflected waves received by each receiver fluctuates due to temperature changes caused by self-heating of each receiver.

ここで、実施形態に係るレーダ装置１とは異なる従来のレーダ装置１００について、図２を参照し説明する。図２は、従来のレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。図２では、図１と同様の構成については、同じ符号を付し、詳しい説明は省略する。 Here, a conventional radar device 100 different from the radar device 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a conventional radar device 100. As shown in FIG. In FIG. 2, the same components as in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

従来のレーダ装置１００では、第１受信部３０は、受信アンテナ１１～１８のうち、左右方向の一方側、例えば、左側の受信アンテナ１１～１４が接続される。また、第２受信部４は、受信アンテナ１１～１８のうち、左右方向の他方側、例えば、右側の受信アンテナ１５～１８が接続される。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１１～１４が属し、第２グループには、受信アンテナ１５～１８が属し、第１グループの受信アンテナ１１～１４は、第２グループの受信アンテナ１５～１８の間には配置されていない。 In the conventional radar apparatus 100, the first receiving section 30 is connected to one of the receiving antennas 11 to 18 in the horizontal direction, for example, the left receiving antennas 11 to 14. FIG. Further, the second receiving section 4 is connected to the receiving antennas 15 to 18 on the other side in the left-right direction, for example, the right side, among the receiving antennas 11 to 18 . That is, the receiving antennas 11 to 14 belong to the first group, the receiving antennas 15 to 18 belong to the second group, and the receiving antennas 11 to 14 of the first group correspond to the receiving antennas 15 to 18 of the second group. not placed between

ここで、第１受信部３、３０の自己発熱などに起因する位相変動を「φ’１」とし、第２受信部４、４０の自己発熱などに起因する位相変動を「φ’２」とし、受信アンテナ１１～１８の受信位相をそれぞれ「φ１～φ８」とすると、従来のレーダ装置１００および実施形態に係るレーダ装置１におけるチャンネルｃｈ１～ｃｈ８の出力位相は、図３のようになる。図３は、チャンネルｃｈ１～ｃｈ８における出力位相を示す図である。 Here, the phase fluctuation caused by the self-heating of the first receiving units 3 and 30 is assumed to be "φ'1", and the phase fluctuation caused by the self-heating of the second receiving units 4 and 40 is assumed to be "φ'2". , and the receiving phases of the receiving antennas 11 to 18 are "φ1 to φ8" respectively, the output phases of the channels ch1 to ch8 in the conventional radar apparatus 100 and the radar apparatus 1 according to the embodiment are as shown in FIG. FIG. 3 is a diagram showing output phases in channels ch1 to ch8.

従来のレーダ装置１００では、チャンネルｃｈ１～ｃｈ４の出力位相は、受信アンテナ１１～１４の受信位相φ１～φ４に第１受信部３の位相変動φ’１を重畳した位相となる。また、チャンネルｃｈ５～ｃｈ８の出力位相は、受信アンテナ１５～１８の受信位相φ５～φ８に第２受信部４の位相変動φ’２を重畳した位相となる。 In the conventional radar apparatus 100, the output phases of the channels ch1-ch4 are the phases obtained by superimposing the phase fluctuation φ′1 of the first receiver 3 on the reception phases φ1-φ4 of the reception antennas 11-14. The output phases of channels ch5-ch8 are obtained by superimposing the phase variation φ′2 of the second receiver 4 on the reception phases φ5-φ8 of the reception antennas 15-18.

従来のレーダ装置１００では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２が異なる。例えば、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１４および受信アンテナ１５において、受信アンテナ１４に対応するチャンネルｃｈ４に含まれる位相変動は「φ’１」であり、受信アンテナ１５に対応するチャンネルｃｈ５に含まれる位相変動は「φ’２」である。 In the conventional radar apparatus 100, the phase fluctuations φ'1 and φ'2 included in the channels ch1-ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11-18 are different with respect to a predetermined reference line. For example, with respect to a predetermined reference line, in paired receiving antenna 14 and receiving antenna 15, the phase variation included in channel ch4 corresponding to receiving antenna 14 is "φ'1" and corresponding to receiving antenna 15 The phase variation included in channel ch5 is "φ'2".

すなわち、従来のレーダ装置１００では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じる。 That is, in the conventional radar device 100, the phase fluctuations φ′1 and φ′2 included in the channels ch1 to ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11 to 18 are biased with respect to a predetermined reference line.

一方、実施形態に係るレーダ装置１では、チャンネルｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ７、ｃｈ８の出力位相は、受信アンテナ１１、１２、１７、１８の受信位相φ１、φ２、φ７、φ８に第２受信部４の位相変動φ’２を重畳した位相となる。また、チャンネルｃｈ３～ｃｈ６の出力位相は、受信アンテナ１３～１６の受信位相φ３、φ４、φ５、φ６に第１受信部３の位相変動φ’１を重畳した位相となる。 On the other hand, in the radar apparatus 1 according to the embodiment, the output phases of the channels ch1, ch2, ch7, and ch8 are the reception phases φ1, φ2, φ7, and φ8 of the reception antennas 11, 12, 17, and 18, and The phase is obtained by superimposing the phase variation φ′2. Also, the output phases of channels ch3-ch6 are obtained by superimposing the phase variation φ′1 of the first receiver 3 on the reception phases φ3, φ4, φ5 and φ6 of the reception antennas 13-16.

実施形態に係るレーダ装置１では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２が等しい。 In the radar apparatus 1 according to the embodiment, the phase fluctuations φ′1 and φ′2 included in the channels ch1 to ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11 to 18 are equal with respect to a predetermined reference line.

例えば、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１４および受信アンテナ１５において、受信アンテナ１４に対応するチャンネルｃｈ４に含まれる位相変動は「φ’１」であり、受信アンテナ１５に対応するチャンネルｃｈ５に含まれる位相変動は「φ’１」である。また、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１および受信アンテナ１８において、受信アンテナ１１に対応するチャンネルｃｈ１に含まれる位相変動は「φ’２」であり、受信アンテナ１８に対応するチャンネルｃｈ８に含まれる位相変動は「φ’２」である。 For example, with respect to a predetermined reference line, in paired receiving antenna 14 and receiving antenna 15, the phase variation included in channel ch4 corresponding to receiving antenna 14 is "φ'1" and corresponding to receiving antenna 15 The phase variation included in channel ch5 is "φ'1". In addition, with respect to a predetermined reference line, in the paired receiving antennas 11 and 18, the phase variation included in the channel ch1 corresponding to the receiving antenna 11 is "φ'2", which corresponds to the receiving antenna 18. The phase variation included in channel ch8 is "φ'2".

すなわち、実施形態に係るレーダ装置１では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じない。 That is, in the radar device 1 according to the embodiment, the phase fluctuations φ′1 and φ′2 included in the channels ch1 to ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11 to 18 are biased with respect to the predetermined reference line. do not have.

このようなチャンネルｃｈ１～ｃｈ８の出力位相に基づいて処理部５によって物標の角度が演算される。 The angle of the target is calculated by the processing unit 5 based on the output phases of the channels ch1 to ch8.

次に、チャンネルｃｈ１～ｃｈ８の出力位相と、演算される物標の角度との関係について図４を参照し説明する。図４は、チャンネルｃｈ１～ｃｈ８における出力位相と物標の角度との関係を示す図である。 Next, the relationship between the output phases of channels ch1 to ch8 and the angle of the target to be calculated will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the output phases and target angles in channels ch1 to ch8.

図４では、第１受信部および第２受信部における位相変動がない場合（以下、比較例１という。）の出力位相を「○」で示す。また、従来のレーダ装置１００（以下、比較例２という。）の出力位相を「×」で示す。また、実施形態に係るレーダ装置１の出力位相を「□」で示す。ここでは、第１受信部３、３０の位相変動φ’１が、第２受信部４、４０の位相変動φ’２よりも大きいものとする。また、チャンネルｃｈ１～ｃｈ８の受信位相φ１～φ８は、一定の位相ずつ異なるものとし、チャンネルｃｈ１を基準に増加するものとする。 In FIG. 4, the output phase when there is no phase fluctuation in the first receiving section and the second receiving section (hereinafter referred to as Comparative Example 1) is indicated by "o". Also, the output phase of the conventional radar device 100 (hereinafter referred to as Comparative Example 2) is indicated by "x". Also, the output phase of the radar device 1 according to the embodiment is indicated by "□". Here, it is assumed that the phase variation φ′1 of the first receivers 3 and 30 is larger than the phase variation φ′2 of the second receivers 4 and 40 . Also, the reception phases φ1 to φ8 of the channels ch1 to ch8 are assumed to differ by a constant phase, and to increase with the channel ch1 as a reference.

比較例１では、第１受信部および第２受信部における位相変動がないため、チャンネルｃｈ１～ｃｈ８の出力位相を直線（図４中、一点鎖線）で結ぶことができる。この直線の傾きは、演算された物標の角度に対応する。ここでは、この直線の傾きを、第１受信部および第２受信部における位相変動の影響がない「真値」とする。 In Comparative Example 1, since there is no phase fluctuation in the first receiving section and the second receiving section, the output phases of channels ch1 to ch8 can be connected by a straight line (chain line in FIG. 4). The slope of this straight line corresponds to the calculated angle of the target. Here, the slope of this straight line is assumed to be the "true value" that is free from the influence of phase fluctuations in the first and second receivers.

比較例２では、第１受信部３０は、受信アンテナ１１～１８のうち、左側の４本の受信アンテナ１１～１４が接続され、第２受信部４０は、受信アンテナ１１～１８のうち、右側の４本の受信アンテナ１５～１８が接続される。比較例２では、第１グループの受信アンテナ１１～１４は、第２グループの受信アンテナ１５～１８の間には配置されていない。 In Comparative Example 2, the first receiving section 30 is connected to the four left receiving antennas 11 to 14 of the receiving antennas 11 to 18, and the second receiving section 40 is connected to the right side of the receiving antennas 11 to 18. are connected to four receiving antennas 15-18. In Comparative Example 2, the receiving antennas 11-14 of the first group are not arranged between the receiving antennas 15-18 of the second group.

チャンネルｃｈ１～ｃｈ４の出力位相は、第１受信部３０の位相変動φ’１を含んでおり、位相変動φ’１の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。また、チャンネルｃｈ５～ｃｈ８の出力位相は、第２受信部４０の位相変動φ’２を含んでおり、位相変動φ’２の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。 The output phases of channels ch1 to ch4 include the phase variation φ'1 of the first receiving section 30, and are larger than the output phases of Comparative Example 1 by the phase variation φ'1. Also, the output phases of channels ch5 to ch8 include the phase variation φ'2 of the second receiving section 40, and are larger than the output phases of Comparative Example 1 by the phase variation φ'2.

比較例２の出力位相に対して、例えば、最小二乗法により直線（図４中、破線）を引くと、直線の傾きは、比較例１の直線の傾きに対してずれた値となる。すなわち、比較例２では、物標の角度の演算誤差が生じる。 If a straight line (broken line in FIG. 4) is drawn with respect to the output phase of Comparative Example 2, for example, by the method of least squares, the slope of the straight line has a value that is shifted from the slope of the straight line of Comparative Example 1. FIG. That is, in Comparative Example 2, an error in calculation of the angle of the target occurs.

これに対し、実施形態に係るレーダ装置１では、第１受信部３は、受信アンテナ１１～１８のうち、左右方向において、中央側に配置された４本の受信アンテナ１３～１６が接続され、第２受信部４が、両端側に配置された４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８に接続される。実施形態に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１３～１６は、第２グループの受信アンテナ１２、１７の間に配置される。 On the other hand, in the radar device 1 according to the embodiment, the first receiving unit 3 is connected to the four receiving antennas 13 to 16 arranged at the center in the horizontal direction among the receiving antennas 11 to 18, The second receiver 4 is connected to four receiving antennas 11, 12, 17, 18 arranged on both ends. In the radar device 1 according to the embodiment, the receiving antennas 13 to 16 of the first group are arranged between the receiving antennas 12 and 17 of the second group.

チャンネルｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ７、ｃｈ８の出力位相は、第２受信部４の位相変動φ’２を含んでおり、位相変動φ’２の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。また、チャンネルｃｈ３～ｃｈ６の出力位相は、第１受信部３の位相変動φ’１を含んでおり、位相変動φ’１の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。 The output phases of channels ch1, ch2, ch7, and ch8 include the phase variation φ'2 of the second receiving section 4, and are larger than the output phases of Comparative Example 1 by the phase variation φ'2. Also, the output phases of channels ch3 to ch6 include the phase variation φ'1 of the first receiving section 3, and are larger than the output phases of Comparative Example 1 by the phase variation φ'1.

実施形態に係るレーダ装置１の出力位相に対して、例えば、最小二乗法により直線（図４中、実線）を引くと、直線の傾きは、比較例２の直線の傾きよりも、比較例１に近い値となり、比較例１の直線の傾きと略一致する値となる。すなわち、実施形態に係るレーダ装置１では、比較例２よりも物標の角度の演算誤差が小さくなる。 For example, when a straight line (solid line in FIG. 4) is drawn by the method of least squares with respect to the output phase of the radar device 1 according to the embodiment, the slope of the straight line is lower than the slope of the straight line in Comparative Example 2. and substantially match the slope of the straight line in Comparative Example 1. That is, in the radar device 1 according to the embodiment, the calculation error of the angle of the target is smaller than in the second comparative example.

また、比較例１、比較例２および実施形態に係るレーダ装置１における物標の角度に対する角度精度をシミュレーションした結果を図５に示す。図５は、角度精度をシミュレーションした結果を示す図である。 FIG. 5 shows the result of simulating the angle accuracy with respect to the angle of the target in the radar devices 1 according to Comparative Example 1, Comparative Example 2, and the embodiment. FIG. 5 is a diagram showing the result of simulating the angular accuracy.

図５に実線で示す比較例１では、第１受信部および第２受信部に位相変動がないため、物標の角度に対する角度精度が良く、物標の角度が正確に演算されることがわかる。 In Comparative Example 1 shown by the solid line in FIG. 5, since there is no phase variation in the first receiving section and the second receiving section, it can be seen that the angle accuracy with respect to the angle of the target is good and the angle of the target is accurately calculated. .

また、図５に一点鎖線で示す比較例２では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８の位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じる。そのため、比較例１に対して角度精度がオフセットしており、物標の角度に対する角度精度が悪く、物標の角度が正確に演算されていないことがわかる。 Further, in Comparative Example 2 indicated by the dashed line in FIG. 5, the phase fluctuations φ′1 and φ′2 of the channels ch1 to ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11 to 18 are biased with respect to the predetermined reference line. occur. Therefore, it can be seen that the angle accuracy is offset with respect to Comparative Example 1, the angle accuracy with respect to the angle of the target is poor, and the angle of the target is not accurately calculated.

また、実施形態に係るレーダ装置１では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８の位相変動φ’１、φ’２に偏りがない。そのため、図５に破線で示すように角度精度が比較例１とほぼ一致しており、比較例２よりも、物標の角度に対する角度精度が良く、物標の角度が正確に演算されていることがわかる。 Further, in the radar device 1 according to the embodiment, the phase fluctuations φ′1 and φ′2 of the channels ch1 to ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11 to 18 are not biased with respect to the predetermined reference line. Therefore, as indicated by the dashed line in FIG. 5, the angle accuracy is substantially the same as in Comparative Example 1, and the angle accuracy with respect to the angle of the target is better than in Comparative Example 2, and the target angle is calculated accurately. I understand.

次に、実施形態に係るレーダ装置１の効果について説明する。 Next, effects of the radar device 1 according to the embodiment will be described.

レーダ装置１では、第１受信部３に接続される第１グループの受信アンテナ１３～１６は、第２受信部４に接続される第２グループの受信アンテナ１２、１７の間に配置される。これにより、第１受信部３や第２受信部４の自己発熱などにより、第１受信部３および第２受信部４で異なる位相変動φ’１、φ’２が生じた場合でも、位相変動φ’１、φ’２の影響を低減し、物標の角度の演算精度を向上させることができる。 In the radar device 1 , the first group of receiving antennas 13 to 16 connected to the first receiving section 3 is arranged between the second group of receiving antennas 12 and 17 connected to the second receiving section 4 . As a result, even if different phase fluctuations φ′1 and φ′2 occur in the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4 due to self-heating of the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4, the phase fluctuations It is possible to reduce the influence of φ′1 and φ′2 and improve the calculation accuracy of the angle of the target.

第１グループのアンテナ１３～１６および第２グループのアンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して線対称に配置される。すなわち、第１グループは、所定の基準線に対して線対称に配置される受信アンテナ１３～１６を含み、第２グループは、所定の基準線に対して線対称に配置される受信アンテナ１１、１２、１７、１８を含む。これにより、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１～１８に対応するチャンネルｃｈ１～ｃｈ８の位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じることを防止し、物標の角度の演算精度を向上させることができる。 The first group of antennas 13 to 16 and the second group of antennas 11, 12, 17, 18 are arranged line-symmetrically with respect to a predetermined reference line. That is, the first group includes the receiving antennas 13 to 16 arranged line-symmetrically with respect to a predetermined reference line, and the second group includes the receiving antennas 11 arranged line-symmetrically with respect to the predetermined reference line. Including 12, 17, 18. As a result, the phase fluctuations φ′1 and φ′2 of the channels ch1 to ch8 corresponding to the paired receiving antennas 11 to 18 are prevented from being biased with respect to the predetermined reference line. Arithmetic accuracy can be improved.

次に、変形例に係るレーダ装置１について説明する。 Next, a radar device 1 according to a modification will be described.

変形例に係るレーダ装置１は、図６に示すように、第１受信部３と第２受信部４とを配置してもよい。図６は、変形例に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。図６では、説明のためレーダ装置１の構成の一部を省略している。なお、以下で説明する変形例においても同様である。 As shown in FIG. 6, the radar device 1 according to the modification may include a first receiver 3 and a second receiver 4 . FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the radar device 1 according to the modification. In FIG. 6, part of the configuration of the radar device 1 is omitted for explanation. It should be noted that the same applies to modified examples described below.

変形例に係るレーダ装置１では、第１受信部３と第２受信部４とは、例えば、車両の上下方向（鉛直方向）に並んで配置される。これによっても、実施形態と同様の効果を得ることができる。また、変形例に係るレーダ装置１は、受信アンテナ１１～１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続する受信経路の配置を容易にすることができる。 In the radar device 1 according to the modified example, the first receiver 3 and the second receiver 4 are arranged side by side in the up-down direction (vertical direction) of the vehicle, for example. Also by this, an effect similar to that of the embodiment can be obtained. Further, the radar device 1 according to the modification can facilitate the arrangement of reception paths connecting the reception antennas 11 to 18 and the first reception section 3 and the second reception section 4 .

また、変形例に係るレーダ装置１は、図７に示すように、受信アンテナ１１～１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続してもよい。図７は、変形例に係るレーダ装置１を示すブロック図である。変形例に係るレーダ装置１では、第１受信部３は、受信アンテナ１２、１４、１５、１７が接続され、第２受信部４は、受信アンテナ１１、１３、１６、１８が接続される。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１２、１４、１５、１７が属し、第２グループには、受信アンテナ１１、１３、１６、１８が属する。 Further, in the radar device 1 according to the modification, as shown in FIG. 7, the receiving antennas 11 to 18 may be connected to the first receiving section 3 and the second receiving section 4. FIG. FIG. 7 is a block diagram showing a radar device 1 according to a modification. In the radar device 1 according to the modified example, the first receiving section 3 is connected to the receiving antennas 12, 14, 15 and 17, and the second receiving section 4 is connected to the receiving antennas 11, 13, 16 and 18. FIG. That is, the receiving antennas 12, 14, 15 and 17 belong to the first group, and the receiving antennas 11, 13, 16 and 18 belong to the second group.

変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１２、１４、１５、１７および第２グループの受信アンテナ１１、１３、１６、１８は、所定の基準線に対して線対称となる。また、変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１２、１４、１５、１７および第２グループの受信アンテナ１１、１３、１６、１８が所定方向に交互に配置される。また、これによっても、実施形態と同様の効果を得ることができる。 In the radar device 1 according to the modification, the receiving antennas 12, 14, 15, 17 of the first group and the receiving antennas 11, 13, 16, 18 of the second group are symmetrical with respect to a predetermined reference line. Further, in the radar device 1 according to the modification, the first group of receiving antennas 12, 14, 15 and 17 and the second group of receiving antennas 11, 13, 16 and 18 are alternately arranged in a predetermined direction. Moreover, also by this, the effect similar to embodiment can be acquired.

また、変形例に係るレーダ装置１は、図８に示すように、受信アンテナ１１～１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続してもよい。図８は、変形例に係るレーダ装置１を示すブロック図である。変形例に係るレーダ装置１では、第１受信部３は、受信アンテナ１３、１４、１７、１８が接続され、第２受信部４は、受信アンテナ１１、１２、１５、１６が接続される。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１３、１４、１７、１８が属し、第２グループには、受信アンテナ１１、１２、１５、１６が属する。変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの一部である受信アンテナ１３、１４が第２グループの受信アンテナ１２、１５の間に配置される。また、変形例に係るレーダ装置１では、第２グループの一部である受信アンテナ１５、１６が第１グループの受信アンテナ１４、１７の間に配置される。 Further, in the radar apparatus 1 according to the modification, as shown in FIG. 8, the receiving antennas 11 to 18 may be connected to the first receiving section 3 and the second receiving section 4. FIG. FIG. 8 is a block diagram showing a radar device 1 according to a modification. In the radar device 1 according to the modified example, the first receiving section 3 is connected to the receiving antennas 13, 14, 17 and 18, and the second receiving section 4 is connected to the receiving antennas 11, 12, 15 and 16. FIG. That is, the receiving antennas 13, 14, 17 and 18 belong to the first group, and the receiving antennas 11, 12, 15 and 16 belong to the second group. In the radar device 1 according to the modification, the receiving antennas 13 and 14 which are part of the first group are arranged between the receiving antennas 12 and 15 of the second group. Further, in the radar device 1 according to the modification, the receiving antennas 15 and 16 which are part of the second group are arranged between the receiving antennas 14 and 17 of the first group.

変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１３、１４、１７、１８および第２グループの受信アンテナ１１、１２、１５、１６は所定方向に交互に配置される。なお、第１受信部３は、受信アンテナ１１、１３、１５、１７が接続され、第２受信部４は、受信アンテナ１２、１４、１６、１８が接続されてもよい。これにより、第１受信部３や第２受信部４の自己発熱などにより、第１受信部３および第２受信部４で異なる位相変動φ’１、φ’２が生じた場合でも、位相変動φ’１、φ’２の影響を低減し、物標の角度の演算精度を向上させることができる。 In the radar apparatus 1 according to the modification, the receiving antennas 13, 14, 17, 18 of the first group and the receiving antennas 11, 12, 15, 16 of the second group are alternately arranged in a predetermined direction. The receiving antennas 11, 13, 15 and 17 may be connected to the first receiving section 3, and the receiving antennas 12, 14, 16 and 18 may be connected to the second receiving section 4. As a result, even if different phase fluctuations φ′1 and φ′2 occur in the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4 due to self-heating of the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4, the phase fluctuations It is possible to reduce the influence of φ′1 and φ′2 and improve the calculation accuracy of the angle of the target.

また、変形例に係るレーダ装置１は、図９に示すように、受信アンテナ１１～１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続してもよい。図９は、変形例に係るレーダ装置１を示すブロック図である。変形例に係るレーダ装置１では、受信アンテナ１１～１８が車両の上下方向において異なる位置に配置される。具体的には、受信アンテナ１１、１２が受信アンテナ１３～１６よりも上方に配置され、受信アンテナ１７、１８が受信アンテナ１３～１６よりも下方に配置される。そのため、変形例に係るレーダ装置１では、第２グループに属する受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して線対称とはならないが、対となる受信アンテナ、例えば、受信アンテナ１１と受信アンテナ１８は、所定の基準線からの距離が等しい。これによっても、左右方向における物標の角度の演算精度を向上させることができる。なお、第１グループに属する受信アンテナ１３～１６を、同様にしてもよい。 Further, in the radar device 1 according to the modification, as shown in FIG. 9, the receiving antennas 11 to 18 may be connected to the first receiving section 3 and the second receiving section 4. FIG. FIG. 9 is a block diagram showing a radar device 1 according to a modification. In the radar device 1 according to the modification, the receiving antennas 11 to 18 are arranged at different positions in the vertical direction of the vehicle. Specifically, the receiving antennas 11 and 12 are arranged above the receiving antennas 13-16, and the receiving antennas 17 and 18 are arranged below the receiving antennas 13-16. Therefore, in the radar device 1 according to the modification, the receiving antennas 11, 12, 17, and 18 belonging to the second group are not line-symmetrical with respect to the predetermined reference line, but paired receiving antennas, for example, receiving The antenna 11 and the receiving antenna 18 have the same distance from a predetermined reference line. Also by this, the calculation accuracy of the angle of the target in the left-right direction can be improved. Note that the receiving antennas 13 to 16 belonging to the first group may be configured similarly.

また、上記実施形態に係るレーダ装置１では、第１受信部３と第２受信部４とを備えているが、これに限られることはない。レーダ装置１は、複数、例えば３つ受信部を備えてもよい。このようなレーダ装置１であっても、上記するように、例えば、第１グループの少なくとも一部の受信アンテナを第２グループの受信アンテナの間に配置することで、物標の角度の演算精度を向上させることができる。また、各受信部に対応する複数のグループにおいて、或るグループを他のグループの間に配置することで、物標の角度の演算精度を向上させることができる。また、例えば、複数のグループが所定の基準線に対して線対称となるように配置してもよい。すなわち、複数の受信部を有するレーダ装置において、上記実施形態、または上記変形例における受信アンテナ（グループ）の配置を適用することで、物標の角度の演算精度を向上させることができる。 Moreover, although the radar device 1 according to the above-described embodiment includes the first receiver 3 and the second receiver 4, the present invention is not limited to this. The radar device 1 may include a plurality of receivers, for example, three receivers. Even with such a radar device 1, as described above, for example, by arranging at least part of the receiving antennas of the first group between the receiving antennas of the second group, the calculation accuracy of the angle of the target can be improved. can be improved. In addition, by arranging a certain group between other groups in a plurality of groups corresponding to each receiving unit, it is possible to improve the calculation accuracy of the angle of the target. Also, for example, a plurality of groups may be arranged so as to be symmetrical with respect to a predetermined reference line. That is, in a radar device having a plurality of receivers, by applying the arrangement of the receiving antennas (groups) in the above-described embodiment or modified example, it is possible to improve the calculation accuracy of the angle of the target.

また、上記実施形態に係るレーダ装置１では、第１グループに属する受信アンテナ１３～１６を第１受信部３に接続し、第２グループに属する受信アンテナ１１、１２、１７、１８を第２受信部４に接続したが、これに限られることはない。第１グループに属する受信アンテナ１３～１６を第２受信部４に接続し、第２グループに属する受信アンテナ１１、１２、１７、１８を第１受信部３に接続してもよい。 Further, in the radar device 1 according to the above embodiment, the receiving antennas 13 to 16 belonging to the first group are connected to the first receiving unit 3, and the receiving antennas 11, 12, 17, and 18 belonging to the second group are connected to the second receiving unit. Although it is connected to the part 4, it is not limited to this. The receiving antennas 13 to 16 belonging to the first group may be connected to the second receiving section 4 , and the receiving antennas 11 , 12 , 17 and 18 belonging to the second group may be connected to the first receiving section 3 .

また、上記実施形態に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナを第２グループの受信アンテナの間に配置したが、これに限られることはない。第１グループの一部受信アンテナが第２グループの受信アンテナの間に配置されてもよく、第２グループの少なくとも一部の受信アンテナが第１グループの受信アンテナ間に配置されてもよい。すなわち、第１グループ、第２グループのうち、一方のグループの少なくとも一部の受信アンテナが、他方のグループの受信アンテナに間に配置されればよい。 Further, in the radar device 1 according to the above-described embodiment, the first group of receiving antennas is arranged between the second group of receiving antennas, but the present invention is not limited to this. Some of the first group of receive antennas may be arranged between the second group of receive antennas, and at least some of the second group of receive antennas may be arranged between the first group of receive antennas. That is, of the first group and the second group, at least some of the receiving antennas of one group may be arranged between the receiving antennas of the other group.

なお、第１グループまたは第２グループに属する受信アンテナ１１～１８の本数は、単数であっても複数であってもよい。例えば、第１グループに１本の受信アンテナが属し、第２グループに他の受信アンテナが属してもよい。 The number of receiving antennas 11 to 18 belonging to the first group or the second group may be singular or plural. For example, one receiving antenna may belong to the first group and another receiving antenna may belong to the second group.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments so shown and described. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and equivalents thereof.

１レーダ装置
２送信部
３第１受信部
４第２受信部
５処理部
１１～１８受信アンテナ 1 radar device 2 transmitting unit 3 first receiving unit 4 second receiving unit 5 processing units 11 to 18 receiving antenna

Claims

a first antenna group and a second antenna group comprising a plurality of antennas arranged side by side in a predetermined direction;
a first receiver that receives, via the first antenna group, a reflected wave of a transmitted wave that is reflected by a target;
a second receiving unit that receives the reflected wave via the second antenna group,
At least some of the antennas of one of the first antenna group and the second antenna group are arranged between the antennas of the other antenna group ,
At least one of the first antenna group and the second antenna group,
comprising a pair of antennas equidistant from a given reference line,
The plurality of antennas provided in the first antenna group and the second antenna group,
A radar device, wherein the radar device is arranged line-symmetrically with respect to the predetermined reference line .

a first antenna group and a second antenna group comprising a plurality of antennas arranged side by side in a predetermined direction;
a first receiver that receives, via the first antenna group, a reflected wave of a transmitted wave that is reflected by a target;
a second receiver that receives the reflected wave via the second antenna group;
with
At least some of the antennas of one of the first antenna group and the second antenna group are arranged between the antennas of the other antenna group,
At least one of the first antenna group and the second antenna group,
comprising a pair of antennas equidistant from a given reference line,
The plurality of antennas provided in the first antenna group and the second antenna group,
arranged axisymmetrically with respect to the predetermined reference line,
The radar apparatus according to claim 1, wherein the predetermined reference line is set between two adjacent antennas on the center side in the first antenna group .

a first antenna group and a second antenna group comprising a plurality of antennas arranged side by side in a predetermined direction;
a first receiver that receives, via the first antenna group, a reflected wave of a transmitted wave that is reflected by a target;
a second receiver that receives the reflected wave via the second antenna group;
with
At least some of the antennas of one of the first antenna group and the second antenna group are arranged between the antennas of the other antenna group,
At least one of the first antenna group and the second antenna group,
comprising a pair of antennas equidistant from a given reference line,
The plurality of antennas provided in the first antenna group and the second antenna group,
A radar device characterized by being arranged line-symmetrically with respect to said predetermined reference line and alternately arranged in said predetermined direction .