JP7111297B2 - 位置ずれ補正装置及びプログラム - Google Patents
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Description
従来の点群間の位置合わせでは、3次元のデータ点群Pの点列で表現される図形(図12(a))をモデル点群Qの点列で表現される図形に重ね合わせる(図12(b))。この図形は、線図形、面、立体など任意の図形である。
図1を用いて、本発明の実施の形態にかかる位置ずれ補正装置10について説明する。
[参考文献1]Olga Sorkine-Hornung, Michael Rabinovich, "Least-Squares Rigid Motion Using SVD", [online], Department of Computer Science, ETH Zurich, January 16, 2017, [平成30年10月5日検索], インターネット<https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf>.
次に、図3を参照して、本実施形態の位置ずれ補正装置10の位置ずれ補正処理ルーチンについて説明する。
図5を用いて、本発明の第2の実施の形態に係る位置ずれ補正装置20の構成について説明する。なお、第1の実施の形態に係る位置ずれ補正装置10と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図7は、本発明の第2の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第1の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図8を用いて、本発明の第2の実施の形態に係る位置ずれ補正装置30の構成について説明する。なお、第1の実施の形態に係る位置ずれ補正装置10と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図9は、本発明の第3の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第1の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図10を用いて、本発明の第4の実施の形態に係る位置ずれ補正装置40の構成について説明する。なお、第1の実施の形態に係る位置ずれ補正装置10、第2の実施の形態に係る位置ずれ補正装置20及び第3の実施の形態に係る位置ずれ補正装置30と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図11は、本発明の第4の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第1の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチン、第2の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチン、及び第3の実施の形態に係る点群の対応付け処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
20 補正装置
30 補正装置
40 補正装置
100 入力部
110 モデル点群記憶部
120 取得部
130 モデル点対応部
140 重み設定部
150 変換行列算出部
160 判定部
170 座標変換部
180 出力部
220 取得部
235 データ点対応部
240 重み設定部
270 座標変換部
332 第1有効距離判定部
437 第2有効距離判定部
Claims (8)
- 位置合わせの対象となるデータ点の座標の集合であるデータ点群の入力を受け付ける入力部と、
位置合わせの基準となるモデル点の座標の集合であるモデル点群を取得する取得部と、
前記データ点の座標及び前記モデル点の座標に基づいて、前記データ点群に含まれるデータ点の各々について、前記モデル点群に含まれるモデル点との対応付けを行うモデル点対応部と、
同一の前記モデル点に対し、前記データ点群に含まれる複数のデータ点が対応付けられた場合に、同一の前記モデル点と前記複数のデータ点の各々との対応付けの各々に対して所定の重みを設定する重み設定部と、
前記データ点群と前記モデル点群との対応付け、及び前記設定された前記所定の重みに基づいて、前記データ点群に含まれる前記データ点の座標を変換した場合に、変換後の前記データ点群と前記モデル点群との位置ずれが最小となる座標変換行列を算出する変換行列算出部と、
前記座標変換行列に基づいて、前記データ点群に含まれる前記データ点の座標を変換する座標変換部と、
予め定めた条件を満たすと判定されるまで、前記座標変換部による変換、前記モデル点対応部により対応付け、前記重み設定部による設定、及び前記変換行列算出部による算出を繰り返させる判定部と、
を含む位置ずれ補正装置。 - 前記変換行列算出部は、対応付けられた前記データ点の変換後の座標と前記モデル点の座標との距離、及び前記データ点と前記モデル点との対応付けに対する重みを用いて求められる、重み付きの距離の二乗和が最小となるように、前記座標変換行列を算出する
請求項1記載の位置ずれ補正装置。 - 前記重み設定部は、一つの前記モデル点に対し、一つの前記データ点のみが対応付けられた場合に、前記モデル点と前記データ点との対応付けに対して一定の重みを設定し、同一の前記モデル点に対し、複数のデータ点が対応付けられた場合に、同一の前記モデル点と前記複数のデータ点の各々との対応付けの各々に対して、前記一定の重みより低い重みを設定する
請求項1又は2記載の位置ずれ補正装置。 - 前記モデル点の座標及び前記データ点の座標に基づいて、前記モデル点群に含まれるモデル点の各々について、前記データ点群に含まれるデータ点との対応付けを行うデータ点対応部
を更に含み、
前記重み設定部は、同一の前記データ点に対し、前記モデル点群に含まれる複数のモデル点が対応付けられた場合に、同一の前記データ点と前記複数のモデル点の各々との対応付けの各々に対して所定の重みを設定し、
前記判定部は、予め定めた条件を満たすと判定されるまで、前記座標変換部による変換、前記モデル点対応部による対応付け、前記データ点対応部による対応付け、前記重み設定部による設定、及び前記変換行列算出部による算出を繰り返させる
請求項1乃至3の何れか1項記載の位置ずれ補正装置。 - 前記モデル点対応部により対応付けられた前記データ点の座標と前記モデル点の座標との距離が予め定めた第1閾値以上である場合に、対応付けを無効化する第1有効距離判定部
請求項1乃至3の何れか1項記載の位置ずれ補正装置。 - 前記データ点対応部により対応付けられた前記モデル点の座標と前記データ点の座標との距離が予め定めた第2閾値以上である場合に、対応付けを無効化する第2有効距離判定部
請求項4記載の位置ずれ補正装置。 - 前記重み設定部は、対応付けられた前記データ点群のデータ点と前記モデル点群のモデル点との位置ずれが予め定めた第3閾値以下となる場合、又は前記判定部による繰り返し回数が予め定めた第4閾値以上となる場合、重みの設定方法を変更する
請求項1乃至4の何れか1項記載の位置ずれ補正装置。 - コンピュータを、
位置合わせの対象となるデータ点の座標の集合であるデータ点群の入力を受け付ける入力部、
位置合わせの基準となるモデル点の座標の集合であるモデル点群を取得する取得部、
前記データ点の座標及び前記モデル点の座標に基づいて、前記データ点群に含まれるデータ点の各々について、前記モデル点群に含まれるモデル点との対応付けを行うモデル点対応部、
同一の前記モデル点に対し、前記データ点群に含まれる複数のデータ点が対応付けられた場合に、同一の前記モデル点と前記複数のデータ点の各々との対応付けの各々に対して所定の重みを設定する重み設定部、
前記データ点群と前記モデル点群との対応付け、及び前記設定された前記所定の重みに基づいて、前記データ点群に含まれる前記データ点の座標を変換した場合に、変換後の前記データ点群と前記モデル点群との位置ずれが最小となる座標変換行列を算出する変換行列算出部、
前記座標変換行列に基づいて、前記データ点群に含まれる前記データ点の座標を変換する座標変換部、及び
予め定めた条件を満たすと判定されるまで、前記座標変換部による変換、前記モデル点対応部により対応付け、前記重み設定部による設定、及び前記変換行列算出部による算出を繰り返させる判定部
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018220526A JP7111297B2 (ja) | 2018-11-26 | 2018-11-26 | 位置ずれ補正装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018220526A JP7111297B2 (ja) | 2018-11-26 | 2018-11-26 | 位置ずれ補正装置及びプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2020086941A JP2020086941A (ja) | 2020-06-04 |
JP7111297B2 true JP7111297B2 (ja) | 2022-08-02 |
Family
ID=70908252
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018220526A Active JP7111297B2 (ja) | 2018-11-26 | 2018-11-26 | 位置ずれ補正装置及びプログラム |
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JP (1) | JP7111297B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011209116A (ja) | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 3次元位置・姿勢認識装置およびそれを用いたシステム、方法、プログラム |
JP2012003638A (ja) | 2010-06-18 | 2012-01-05 | Canon Inc | 情報処理装置及びその処理方法 |
JP2013072857A (ja) | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 3次元位置・姿勢認識装置およびその方法、プログラム |
JP2017211807A (ja) | 2016-05-25 | 2017-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置、物体認識方法及びプログラム |
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2018
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