JP7108431B2 - MOTOR CONTROL DEVICE, SEWING MACHINE, AND MOTOR CONTROL METHOD - Google Patents

MOTOR CONTROL DEVICE, SEWING MACHINE, AND MOTOR CONTROL METHOD Download PDF

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Description

本発明は、モータ制御装置、ミシン、及びモータ制御方法に関する。 The present invention relates to a motor control device, a sewing machine, and a motor control method.

ミシンに係る技術分野において電子サイクルミシンが知られている。電子サイクルミシンは、縫製対象物を保持する保持部材と、保持部材を移動させる動力を発生するモータと、モータを制御するモータ制御装置とを備える。モータ制御装置は、縫製対象物に形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンに基づいてモータを制御する。電子サイクルミシンの一例が特許文献１に開示されている。 Electronic cycle sewing machines are known in the technical field of sewing machines. An electronic cycle sewing machine includes a holding member that holds an object to be sewn, a motor that generates power to move the holding member, and a motor control device that controls the motor. The motor control device controls the motor based on a sewing pattern that indicates a target shape of stitches to be formed on the sewing object. An example of an electronic cycle sewing machine is disclosed in Patent Document 1.

特開２０１４－０９１００８号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2014-091008

保持部材は、縫製パターンに応じて複数用意される場合がある。また、電子サイクルミシンの利用者は、保持部材を独自に作成する場合がある。電子サイクルミシンに装着される保持部材は、必要に応じて交換される。一方、モータの制御パラメータは、電子サイクルミシンの出荷時にその電子サイクルミシンに装着される保持部材に基づいて調整される。そのため、電子サイクルミシンの利用時に保持部材が交換された場合、保持部材の位置決め精度が低下する可能性がある。 A plurality of holding members may be prepared according to the sewing pattern. Further, users of electronic cycle sewing machines sometimes make their own holding members. The holding member attached to the electronic cycle sewing machine is replaced as necessary. On the other hand, the control parameters of the motor are adjusted based on the holding member attached to the electronic cycle sewing machine when the electronic cycle sewing machine is shipped. Therefore, if the holding member is replaced while using the electronic cycle sewing machine, the positioning accuracy of the holding member may deteriorate.

本発明の態様は、保持部材が交換されても保持部材の位置決め精度の低下を抑制することを目的とする。 An object of an aspect of the present invention is to suppress deterioration in positioning accuracy of a holding member even when the holding member is replaced.

本発明の第１の態様に従えば、縫製対象物を保持する保持部材をミシン針の直下の位置を含む所定面内において移動させるモータを制御するモータ制御部と、規定移動条件で前記保持部材が移動したときの前記保持部材の検出加速度に基づいて前記モータの制御パラメータを調整する制御パラメータ調整部と、を備えるモータ制御装置が提供される。 According to a first aspect of the present invention, a motor control section for controlling a motor for moving a holding member holding an object to be sewn in a predetermined plane including a position immediately below a sewing needle; and a control parameter adjustment unit that adjusts a control parameter of the motor based on the detected acceleration of the holding member when the holding member moves.

本発明の第２の態様に従えば、第１の態様のモータ制御装置を備え、前記制御パラメータ調整部で調整された前記制御パラメータと前記縫製対象物に形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンとに基づいて前記モータを制御して、前記保持部材に保持される前記縫製対象物を前記ミシン針で縫うミシンが提供される。 According to a second aspect of the present invention, the sewing machine includes the motor control device according to the first aspect, and indicates the control parameter adjusted by the control parameter adjustment section and the target shape of the stitch to be formed on the sewing object. A sewing machine is provided in which the motor is controlled based on a pattern to sew the sewing object held by the holding member with the sewing needle.

本発明の第３の態様に従えば、縫製対象物を保持する保持部材がミシン針の直下の位置を含む所定面内において規定移動条件で移動したときの前記保持部材の検出加速度を取得することと、前記保持部材の検出加速度に基づいて前記保持部材を移動させるモータの制御パラメータを調整することと、調整された前記制御パラメータと前記縫製対象物に形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンとに基づいて前記モータを制御することと、を含むモータ制御方法が提供される。 According to a third aspect of the present invention, the detected acceleration of the holding member that holds the sewing object is acquired when the holding member moves under a prescribed movement condition within a predetermined plane including a position directly below the sewing needle. and adjusting a control parameter of a motor for moving the holding member based on the detected acceleration of the holding member, and a sewing pattern indicating a target shape of a stitch to be formed on the sewing object with the adjusted control parameter. and controlling the motor based on and.

本発明の態様によれば、保持部材が交換されても保持部材の位置決め精度の低下を抑制することができる。 According to the aspect of the present invention, even if the holding member is replaced, it is possible to suppress the deterioration of the positioning accuracy of the holding member.

図１は、本実施形態に係るミシンの一例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an example of a sewing machine according to this embodiment. 図２は、本実施形態に係るミシンの一部を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing part of the sewing machine according to this embodiment. 図３は、本実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of the motor control device according to this embodiment. 図４は、本実施形態に係るモータ制御部の一例を示す制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram showing an example of the motor control unit according to this embodiment. 図５は、本実施形態に係る縫製方法の一例を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing an example of the sewing method according to this embodiment. 図６は、本実施形態に係るモータ制御方法の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flow chart showing an example of a motor control method according to this embodiment. 図７は、本実施形態に係る検出加速度の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of detected acceleration according to this embodiment. 図８は、本実施形態に係るモータ制御方法の一例を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a motor control method according to this embodiment. 図９は、本実施形態に係るモータ制御方法の一例を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining an example of a motor control method according to this embodiment.

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings, but the present invention is not limited thereto. The constituent elements of the embodiments described below can be combined as appropriate. Also, some components may not be used.

ミシン１についてローカル座標系であるミシン座標系が規定される。ミシン座標系は、ＸＹＺ直交座標系により規定される。本実施形態においては、ミシン座標系に基づいて各部の位置関係について説明する。所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸と直交する所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とし、所定面と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。Ｘ軸及びＹ軸を含むＸＹ平面は、所定面と平行である。本実施形態においては、ＸＹ平面と水平面とが平行であることとする。Ｚ軸方向は上下方向である。＋Ｚ方向は上方向であり－Ｚ方向は下方向である。なお、ＸＹ平面が水平面に対して傾斜していてもよい。 A sewing machine coordinate system, which is a local coordinate system for the sewing machine 1, is defined. The sewing machine coordinate system is defined by an XYZ Cartesian coordinate system. In this embodiment, the positional relationship of each part will be described based on the sewing machine coordinate system. The direction parallel to the X-axis in a predetermined plane is defined as the X-axis direction, the direction parallel to the Y-axis in a predetermined plane perpendicular to the X-axis is defined as the Y-axis direction, and the direction parallel to the Z-axis orthogonal to the predetermined plane is defined as Z. Axial direction. An XY plane including the X axis and the Y axis is parallel to the predetermined plane. In this embodiment, the XY plane and the horizontal plane are assumed to be parallel. The Z-axis direction is the vertical direction. The +Z direction is upward and the -Z direction is downward. Note that the XY plane may be inclined with respect to the horizontal plane.

［ミシン］
図１は、本実施形態に係るミシン１の一例を示す斜視図である。ミシン１は、電子サイクルミシンである。ミシン１は、ミシン本体１０と、操作装置２０とを備える。ミシン本体１０は、テーブル２の上面に搭載される。 [sewing machine]
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a sewing machine 1 according to this embodiment. The sewing machine 1 is an electronic cycle sewing machine. The sewing machine 1 includes a sewing machine body 10 and an operating device 20 . The sewing machine body 10 is mounted on the upper surface of the table 2 .

ミシン本体１０は、ミシンフレーム１１と、ミシンフレーム１１に支持される針棒１２と、ミシンフレーム１１に支持される針板１３と、支持部材１４を介してミシンフレーム１１に支持される保持部材４０とを有する。 The sewing machine main body 10 includes a sewing machine frame 11 , a needle bar 12 supported by the sewing machine frame 11 , a needle plate 13 supported by the sewing machine frame 11 , and a holding member 40 supported by the sewing machine frame 11 via a support member 14 . and

ミシンフレーム１１は、Ｙ軸方向に延在する水平アーム１１Ａと、水平アーム１１Ａよりも下方に設けられるベッド１１Ｂと、水平アーム１１Ａの＋Ｙ側の端部とベッド１１Ｂとを繋ぐ垂直アーム１１Ｃと、水平アーム１１Ａの－Ｙ側に設けられるヘッド１１Ｄとを有する。 The sewing machine frame 11 includes a horizontal arm 11A extending in the Y-axis direction, a bed 11B provided below the horizontal arm 11A, a vertical arm 11C connecting the +Y side end of the horizontal arm 11A and the bed 11B, and a head 11D provided on the -Y side of the horizontal arm 11A.

針棒１２は、ミシン針３を保持する。針棒１２は、ミシン針３とＺ軸とが平行になるようにミシン針３を保持する。針棒１２は、Ｚ軸方向に移動可能にヘッド１１Ｄに支持される。 Needle bar 12 holds sewing needle 3 . The needle bar 12 holds the sewing needle 3 so that the sewing needle 3 and the Z axis are parallel. Needle bar 12 is supported by head 11D so as to be movable in the Z-axis direction.

針棒１２は、水平アーム１１Ａの内部に設けられているパルスモータのようなアクチュエータ４（図３参照）が発生する動力に基づいてＺ軸方向に往復移動する。針棒１２に保持されているミシン針３は、Ｚ軸方向に往復移動する。ベッド１１Ｂの内部に釜が設けられる。ボビンケースに入れられたボビンが釜に収容される。釜は、針棒１２のＺ軸方向の往復移動と同期して回転する。ミシン針３に掛けられている上糸と釜から供給される下糸とによって、縫製対象物Ｓに縫い目が形成される。 The needle bar 12 reciprocates in the Z-axis direction based on power generated by an actuator 4 (see FIG. 3) such as a pulse motor provided inside the horizontal arm 11A. The sewing machine needle 3 held by the needle bar 12 reciprocates in the Z-axis direction. A pot is provided inside the bed 11B. A bobbin placed in a bobbin case is accommodated in the hook. The shuttle rotates in synchronization with the reciprocating movement of the needle bar 12 in the Z-axis direction. A stitch is formed on the sewing object S by the needle thread that is hooked on the sewing machine needle 3 and the bobbin thread that is supplied from the hook.

針板１３は、保持部材４０を支持する。針板１３は、保持部材４０よりも下方に配置される。針板１３は、ベッド１１Ｂに支持される。 Needle plate 13 supports holding member 40 . Needle plate 13 is arranged below holding member 40 . Needle plate 13 is supported by bed 11B.

保持部材４０は、縫製対象物Ｓを保持する。保持部材４０は、ミシン針３の直下の位置を含むＸＹ平面内において縫製対象物Ｓを保持して移動可能である。保持部材４０は、支持部材１４を介して水平アーム１１Ａに支持される。 The holding member 40 holds the sewing object S. As shown in FIG. The holding member 40 can hold and move the sewing object S within the XY plane including the position directly below the sewing needle 3 . The holding member 40 is supported by the horizontal arm 11A via the support member 14. As shown in FIG.

保持部材４０は、押え部材４１と下板４２とを有する。押え部材４１は、枠状の部材であり、Ｚ軸方向に移動可能である。下板４２は、押え部材４１の下方に配置される。保持部材４０は、押え部材４１と下板４２とで縫製対象物Ｓを挟むことによって縫製対象物Ｓを保持する。 The holding member 40 has a pressing member 41 and a lower plate 42 . The pressing member 41 is a frame-shaped member and is movable in the Z-axis direction. The lower plate 42 is arranged below the pressing member 41 . The holding member 40 holds the sewing object S by sandwiching the sewing object S between the pressing member 41 and the lower plate 42 .

操作装置２０は、作業者に操作される。操作装置２０が操作されることにより、ミシン１が作動する。操作装置２０は、操作パネル２１と操作ペダル２２とを含む。 The operating device 20 is operated by an operator. The sewing machine 1 is operated by operating the operating device 20 . The operation device 20 includes an operation panel 21 and operation pedals 22 .

操作パネル２１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイを含む表示装置と、作業者に操作されることにより入力データを生成する入力装置とを有する。入力装置は、表示装置の表示画面に設けられているタッチセンサを含む。すなわち、操作パネル２１は、入力装置の機能を有するタッチパネルを含む。操作パネル２１は、テーブル２の上面に搭載される。操作ペダル２２は、テーブル２の下方に配置される。作業者は、足で操作ペダル２２を操作する。作業者により操作パネル２１及び操作ペダル２２の少なくとも一方が操作されることにより、ミシン１は作動する。 The operation panel 21 is a display device including a flat panel display such as a liquid crystal display (LCD) or an organic electroluminescence display (OELD), and generates input data by being operated by an operator. and an input device. The input device includes a touch sensor provided on the display screen of the display device. That is, the operation panel 21 includes a touch panel having the function of an input device. An operation panel 21 is mounted on the upper surface of the table 2 . The operation pedal 22 is arranged below the table 2 . The operator operates the operation pedal 22 with his/her foot. The sewing machine 1 is operated by the operator operating at least one of the operation panel 21 and the operation pedal 22 .

［モータ］
図２は、本実施形態に係るミシン１の一部を示す斜視図である。図２に示すように、ミシン１は、縫製対象物Ｓを保持する保持部材４０と、保持部材４０を支持する支持部材１４と、支持部材１４を支持するＸ軸ガイド部材１５と、Ｘ軸ガイド部材１５を支持するＹ軸ガイド部材１７と、保持部材４０を移動させる動力を発生するモータ５０と、保持部材４０の加速度を検出する加速度センサ６とを備える。 [motor]
FIG. 2 is a perspective view showing part of the sewing machine 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 2, the sewing machine 1 includes a holding member 40 that holds a sewing object S, a support member 14 that supports the holding member 40, an X-axis guide member 15 that supports the support member 14, and an X-axis guide member 15 that supports the support member 14. A Y-axis guide member 17 that supports the member 15 , a motor 50 that generates power to move the holding member 40 , and an acceleration sensor 6 that detects the acceleration of the holding member 40 .

保持部材４０は、押え部材４１と下板４２とを有する。下板４２は、縫製対象物Ｓを下方から支持する。押え部材４１は、縫製対象物Ｓを下板４２との間で挟んで保持する。押え部材４１は、ミシンフレーム１１のヘッド１１Ｄの内部に配置されているアクチュエータ５（図３参照）の作動によりＺ軸方向に移動する。 The holding member 40 has a pressing member 41 and a lower plate 42 . The lower plate 42 supports the sewing object S from below. The pressing member 41 holds the sewing object S by sandwiching it with the lower plate 42 . The pressing member 41 is moved in the Z-axis direction by the operation of the actuator 5 (see FIG. 3) arranged inside the head 11D of the sewing machine frame 11. As shown in FIG.

押え部材４１が＋Ｚ方向に移動することにより、押え部材４１と下板４２とが離れる。これにより、作業者は、押え部材４１と下板４２との間に縫製対象物Ｓを配置することができる。押え部材４１と下板４２との間に縫製対象物Ｓが配置された状態で押え部材４１が－Ｚ方向に移動することにより、縫製対象物Ｓは押え部材４１と下板４２とで挟まれる。これにより、縫製対象物Ｓは保持部材４０に保持される。また、押え部材４１が＋Ｚ方向に移動することにより、保持部材４０による縫製対象物Ｓの保持が解除される。 By moving the pressing member 41 in the +Z direction, the pressing member 41 and the lower plate 42 are separated. Thereby, the operator can place the sewing object S between the pressing member 41 and the lower plate 42 . The sewing object S is sandwiched between the pressing member 41 and the lower plate 42 by moving the pressing member 41 in the −Z direction while the sewing object S is placed between the pressing member 41 and the lower plate 42 . . As a result, the sewing object S is held by the holding member 40 . Further, the holding of the sewing object S by the holding member 40 is released by moving the pressing member 41 in the +Z direction.

支持部材１４は、Ｘ軸ガイド部材１５に支持される。Ｘ軸ガイド部材１５は、ミシンフレーム１１の内部に配置される。支持部材１４は、Ｘ軸スライド機構１６を介してＸ軸ガイド部材１５に支持される。支持部材１４は、Ｘ軸ガイド部材１５にガイドされながらＸ軸方向に移動可能である。 The support member 14 is supported by the X-axis guide member 15 . The X-axis guide member 15 is arranged inside the sewing machine frame 11 . The support member 14 is supported by the X-axis guide member 15 via the X-axis slide mechanism 16 . The support member 14 is movable in the X-axis direction while being guided by the X-axis guide member 15 .

Ｘ軸ガイド部材１５は、Ｙ軸ガイド部材１７に支持される。Ｙ軸ガイド部材１７は、ミシンフレーム１１の内部に配置される。Ｘ軸ガイド部材１５は、Ｙ軸スライド機構１８を介してＹ軸ガイド部材１７に支持される。Ｘ軸ガイド部材１５は、Ｙ軸ガイド部材１７にガイドされながらＹ軸方向に移動可能である。 The X-axis guide member 15 is supported by the Y-axis guide member 17 . The Y-axis guide member 17 is arranged inside the sewing machine frame 11 . The X-axis guide member 15 is supported by the Y-axis guide member 17 via the Y-axis slide mechanism 18 . The X-axis guide member 15 is movable in the Y-axis direction while being guided by the Y-axis guide member 17 .

支持部材１４がＸ軸ガイド部材１５にガイドされながらＸ軸方向に移動すると、支持部材１４に支持されている保持部材４０は、支持部材１４と一緒にＸ軸方向に移動する。Ｘ軸ガイド部材１５がＹ軸ガイド部材１７にガイドされながらＹ軸方向に移動すると、支持部材１４を介してＸ軸ガイド部材１５に支持されている保持部材４０は、Ｘ軸ガイド部材１５と一緒にＹ軸方向に移動する。保持部材４０は、ミシン針３の直下の位置を含むＸＹ平面内において移動可能である。 When the support member 14 moves in the X-axis direction while being guided by the X-axis guide member 15, the holding member 40 supported by the support member 14 moves together with the support member 14 in the X-axis direction. When the X-axis guide member 15 moves in the Y-axis direction while being guided by the Y-axis guide member 17, the holding member 40 supported by the X-axis guide member 15 via the support member 14 moves together with the X-axis guide member 15. to move in the Y-axis direction. The holding member 40 is movable within the XY plane including the position directly below the sewing needle 3 .

モータ５０は、保持部材４０をミシン針３の直下の位置を含むＸＹ平面内において移動させる。モータ５０は、保持部材４０をＸ軸方向に移動させる動力を発生するＸ軸モータ５０Ｘと、保持部材４０をＹ軸方向に移動させる動力を発生するＹ軸モータ５０Ｙとを含む。Ｘ軸モータ５０Ｘ及びＹ軸モータ５０Ｙのそれぞれは、ステッピングモータである。Ｘ軸モータ５０Ｘ及びＹ軸モータ５０Ｙのそれぞれは、ミシンフレーム１１の内部に配置される。 The motor 50 moves the holding member 40 within the XY plane including the position directly below the sewing needle 3 . Motor 50 includes an X-axis motor 50X that generates power to move holding member 40 in the X-axis direction, and a Y-axis motor 50Y that generates power to move holding member 40 in the Y-axis direction. Each of the X-axis motor 50X and the Y-axis motor 50Y is a stepping motor. Each of the X-axis motor 50X and the Y-axis motor 50Y is arranged inside the sewing machine frame 11 .

Ｘ軸モータ５０Ｘは、ギヤ機構６１を介してシャフト６２に連結される。シャフト６２は、Ｙ軸方向に長い。シャフト６２は、Ｙ軸と平行な回転軸を中心に回転可能である。Ｘ軸モータ５０Ｘで発生した動力は、ギヤ機構６１を介してシャフト６２に伝達される。シャフト６２は、Ｘ軸モータ５０Ｘが発生した動力に基づいて回転する。シャフト６２が回転すると、支持部材１４に連結されているタイミングベルト６３がＸ軸方向に移動する。タイミングベルト６３がＸ軸方向に移動すると、支持部材１４及び支持部材１４に支持されている保持部材４０がＸ軸方向に移動する。 X-axis motor 50X is connected to shaft 62 via gear mechanism 61 . The shaft 62 is long in the Y-axis direction. The shaft 62 is rotatable around a rotation axis parallel to the Y-axis. The power generated by the X-axis motor 50X is transmitted to the shaft 62 via the gear mechanism 61. As shown in FIG. The shaft 62 rotates based on the power generated by the X-axis motor 50X. When the shaft 62 rotates, the timing belt 63 connected to the support member 14 moves in the X-axis direction. When the timing belt 63 moves in the X-axis direction, the support member 14 and the holding member 40 supported by the support member 14 move in the X-axis direction.

Ｙ軸モータ５０Ｙは、ギヤ機構６５を介してシャフト６６に連結される。シャフト６６は、Ｘ軸方向に長い。シャフト６２は、Ｘ軸と平行な回転軸を中心に回転可能である。Ｙ軸モータ５０Ｙで発生した動力は、ギヤ機構６５を介してシャフト６６に伝達される。シャフト６６は、Ｙ軸モータ５０Ｙが発生した動力に基づいて回転する。シャフト６６が回転すると、Ｘ軸ガイド部材１５に連結されているタイミングベルト６７がＹ軸方向に移動する。タイミングベルト６７がＹ軸方向に移動すると、Ｘ軸ガイド部材１５及び支持部材１４を介してＸ軸ガイド部材１５に支持されている保持部材４０がＹ軸方向に移動する。 Y-axis motor 50Y is connected to shaft 66 via gear mechanism 65 . The shaft 66 is long in the X-axis direction. The shaft 62 is rotatable around a rotation axis parallel to the X-axis. The power generated by the Y-axis motor 50Y is transmitted to the shaft 66 via the gear mechanism 65. As shown in FIG. The shaft 66 rotates based on the power generated by the Y-axis motor 50Y. When the shaft 66 rotates, the timing belt 67 connected to the X-axis guide member 15 moves in the Y-axis direction. When the timing belt 67 moves in the Y-axis direction, the holding member 40 supported by the X-axis guide member 15 via the X-axis guide member 15 and the support member 14 moves in the Y-axis direction.

このように、保持部材４０は、Ｘ軸モータ５０Ｘ及びＹ軸モータ５０Ｙを含むモータ５０が発生する動力に基づいて、ミシン針３の直下の位置を含むＸＹ平面内を移動可能である。 Thus, the holding member 40 can move within the XY plane including the position directly below the sewing needle 3 based on the power generated by the motor 50 including the X-axis motor 50X and the Y-axis motor 50Y.

モータ５０は、モータ５０の駆動量を検出する駆動量センサ５２を有する。駆動量センサ５２は、Ｘ軸モータ５０Ｘの駆動量を検出するＸ軸駆動量センサ５２Ｘと、Ｙ軸モータ５０Ｙの駆動量を検出するＹ軸駆動量センサ５２Ｙとを含む。Ｘ軸駆動量センサ５２Ｘ及びＹ軸駆動量センサ５２Ｙのそれぞれは、エンコーダを含む。Ｘ軸駆動量センサ５２Ｘは、Ｘ軸モータ５０Ｘの出力シャフトの回転量を検出する。Ｙ軸駆動量センサ５２Ｙは、Ｙ軸モータ５０Ｙの出力シャフトの回転量を検出する。 The motor 50 has a drive amount sensor 52 that detects the drive amount of the motor 50 . The drive amount sensor 52 includes an X-axis drive amount sensor 52X that detects the drive amount of the X-axis motor 50X, and a Y-axis drive amount sensor 52Y that detects the drive amount of the Y-axis motor 50Y. Each of the X-axis drive amount sensor 52X and the Y-axis drive amount sensor 52Y includes an encoder. The X-axis drive amount sensor 52X detects the amount of rotation of the output shaft of the X-axis motor 50X. The Y-axis drive amount sensor 52Y detects the amount of rotation of the output shaft of the Y-axis motor 50Y.

加速度センサ６は、保持部材４０に設けられる。加速度センサ６は、押え部材４１に設けられる。なお、加速度センサ６は、下板４２に設けられてもよい。加速度センサ６は、ＸＹ平面内において移動する保持部材４０の加速度を検出する。加速度センサ６は、Ｘ軸方向における保持部材４０の加速度を検出するＸ軸加速度センサ６Ｘと、Ｙ軸方向における保持部材４０の加速度を検出するＹ軸加速度センサ６Ｙとを含む。 The acceleration sensor 6 is provided on the holding member 40 . The acceleration sensor 6 is provided on the pressing member 41 . Note that the acceleration sensor 6 may be provided on the lower plate 42 . The acceleration sensor 6 detects acceleration of the holding member 40 moving within the XY plane. The acceleration sensor 6 includes an X-axis acceleration sensor 6X that detects acceleration of the holding member 40 in the X-axis direction and a Y-axis acceleration sensor 6Y that detects acceleration of the holding member 40 in the Y-axis direction.

以下の説明において、保持部材４０に設けられる加速度センサ６の検出データを適宜、検出加速度、と称する。 In the following description, data detected by the acceleration sensor 6 provided on the holding member 40 will be referred to as "detected acceleration" as appropriate.

［モータ制御装置］
図３は、本実施形態に係るモータ制御装置３０の一例を示す機能ブロック図である。モータ制御装置３０は、モータ５０を制御する指令信号を出力する。 [Motor control device]
FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of the motor control device 30 according to this embodiment. Motor control device 30 outputs a command signal for controlling motor 50 .

モータ制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。モータ制御装置３０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージのような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む記憶装置３０Ａと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置３０Ｂと、入出力回路を含む入出力インターフェース３０Ｃとを有する。 Motor controller 30 includes a computer system. The motor control device 30 includes a storage device 30A including non-volatile memory such as ROM (Read Only Memory) or storage and volatile memory such as RAM (Random Access Memory), and a processor such as CPU (Central Processing Unit). and an input/output interface 30C including an input/output circuit.

モータ制御装置３０には、ミシン針３をＺ軸方向に往復移動させるアクチュエータ４と、保持部材４０の押え部材４１をＺ軸方向に移動させるアクチュエータ５と、ＸＹ平面内において保持部材４０を移動させるモータ５０と、モータ５０の駆動量を検出する駆動量センサ５２と、ＸＹ平面内における保持部材４０の加速度を検出する加速度センサ６と、操作装置２０とが接続される。 The motor control device 30 includes an actuator 4 for reciprocating the sewing needle 3 in the Z-axis direction, an actuator 5 for moving the pressing member 41 of the holding member 40 in the Z-axis direction, and an actuator for moving the holding member 40 in the XY plane. A motor 50, a driving amount sensor 52 that detects the driving amount of the motor 50, an acceleration sensor 6 that detects the acceleration of the holding member 40 in the XY plane, and the operating device 20 are connected.

モータ５０は、保持部材４０をＸ軸方向に移動させるＸ軸モータ５０Ｘと、保持部材４０をＹ軸方向に移動させるＹ軸モータ５０Ｙとを含む。 The motor 50 includes an X-axis motor 50X that moves the holding member 40 in the X-axis direction, and a Y-axis motor 50Y that moves the holding member 40 in the Y-axis direction.

駆動量センサ５２は、Ｘ軸モータ５０Ｘの出力シャフトの回転量を検出するＸ軸駆動量センサ５２Ｘと、Ｙ軸モータ５０Ｙの出力シャフトの回転量を検出するＹ軸駆動量センサ５２Ｙとを含む。駆動量センサ５２の検出データは、モータ制御装置３０に出力される。モータ制御装置３０は、駆動量センサ５２の検出データに基づいて、保持部材４０が目標位置に移動するようにモータ５０をフィードバック制御する。 Drive amount sensor 52 includes an X-axis drive amount sensor 52X that detects the amount of rotation of the output shaft of X-axis motor 50X, and a Y-axis drive amount sensor 52Y that detects the amount of rotation of the output shaft of Y-axis motor 50Y. Data detected by the driving amount sensor 52 is output to the motor control device 30 . The motor control device 30 feedback-controls the motor 50 based on the detection data of the drive amount sensor 52 so that the holding member 40 moves to the target position.

記憶装置３０Ａは、縫製データ記憶部３１と、プログラム記憶部３２と、規定移動条件記憶部３３と、目標加速度記憶部３４とを有する。 The storage device 30</b>A has a sewing data storage section 31 , a program storage section 32 , a prescribed movement condition storage section 33 and a target acceleration storage section 34 .

縫製データ記憶部３１は、縫製データを記憶する。縫製データは、縫製対象物Ｓに形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンと、縫製対象物Ｓに縫製パターンで縫い目を形成するときの保持部材４０の目標移動条件を示す縫製移動条件とを含む。 The sewing data storage unit 31 stores sewing data. The sewing data includes a sewing pattern indicating a target shape of a stitch to be formed on the sewing object S, and a sewing movement condition indicating a target moving condition of the holding member 40 when forming the stitch on the sewing object S according to the sewing pattern. include.

プログラム記憶部３２は、少なくともモータ５０を制御するためのコンピュータプログラムを記憶する。縫製データ記憶部３１に記憶されている縫製データがプログラム記憶部３２に記憶されているコンピュータプログラムに入力される。コンピュータプログラムは、演算処理装置３０Ｂに読み込まれる。演算処理装置３０Ｂは、プログラム記憶部３２に記憶されているコンピュータプログラムに従ってモータ５０を制御する。 The program storage unit 32 stores at least computer programs for controlling the motor 50 . The sewing data stored in the sewing data storage section 31 is input to the computer program stored in the program storage section 32 . A computer program is read into the arithmetic processing unit 30B. Arithmetic processing unit 30B controls motor 50 according to a computer program stored in program storage unit 32 .

規定移動条件記憶部３３は、後述するチューニング処理における保持部材４０の移動条件を示す規定移動条件を記憶する。規定移動条件は、ＸＹ平面内における保持部材４０の速度、加速度、移動距離、移動方向、及び移動軌跡を含む。規定移動条件は予め定められ、規定移動条件記憶部３３に記憶される。チューニング処理において、保持部材４０は、規定移動条件で移動される。規定移動条件は、保持部材４０をＸＹ平面内において往復移動させることを含む。保持部材４０は、チューニング処理において、例えばＸ軸方向に規定の速度及び加速度で規定の移動距離だけ１０回往復移動される。また、保持部材４０は、チューニング処理において、例えばＹ軸方向に規定の速度及び加速度で規定の移動距離だけ１０回往復移動される。 The specified movement condition storage unit 33 stores a specified movement condition indicating a condition for moving the holding member 40 in tuning processing, which will be described later. The specified movement conditions include the speed, acceleration, movement distance, movement direction, and movement trajectory of the holding member 40 within the XY plane. The stipulated moving condition is determined in advance and stored in the stipulated moving condition storage unit 33 . In the tuning process, the holding member 40 is moved under specified movement conditions. The specified movement condition includes reciprocating movement of the holding member 40 within the XY plane. In the tuning process, the holding member 40 is, for example, reciprocated 10 times in the X-axis direction at a prescribed speed and acceleration by a prescribed movement distance. Also, in the tuning process, the holding member 40 is reciprocated, for example, ten times in the Y-axis direction at a prescribed speed and acceleration by a prescribed movement distance.

目標加速度記憶部３４は、規定移動条件で保持部材４０が移動するときの保持部材４０の目標加速度を記憶する。保持部材４０の目標加速度は、規定移動条件で基準部材４０Ｒが移動したときの基準部材４０Ｒの検出加速度である。基準部材４０Ｒとは、ミシン１の出荷時においてミシン１に装着されている基準（標準）の保持部材４０をいう。 The target acceleration storage unit 34 stores the target acceleration of the holding member 40 when the holding member 40 moves under the specified movement condition. The target acceleration of the holding member 40 is the detected acceleration of the reference member 40R when the reference member 40R moves under the specified movement condition. The reference member 40R refers to the reference (standard) holding member 40 attached to the sewing machine 1 when the sewing machine 1 is shipped.

規定移動条件で基準部材４０Ｒを移動させる実験が予め実施される。基準部材４０Ｒに加速度センサ６が設けられる。加速度センサ６は、実験において規定移動条件で移動する基準部材４０Ｒの加速度を検出する。目標加速度は、実験において加速度センサ６によって検出された基準部材４０Ｒの検出加速度であり、目標加速度記憶部３４に記憶される。 An experiment is carried out in advance to move the reference member 40R under specified movement conditions. An acceleration sensor 6 is provided on the reference member 40R. The acceleration sensor 6 detects the acceleration of the reference member 40R that moves under prescribed movement conditions in the experiment. The target acceleration is the detected acceleration of the reference member 40R detected by the acceleration sensor 6 in the experiment, and is stored in the target acceleration storage section 34. FIG.

演算処理装置３０Ｂは、検出加速度取得部３５と、モータ制御部３６と、制御パラメータ調整部３７とを有する。 The arithmetic processing device 30B has a detected acceleration acquisition section 35 , a motor control section 36 and a control parameter adjustment section 37 .

検出加速度取得部３５は、保持部材４０に設けられる加速度センサ６の検出データを示す検出加速度を加速度センサ６から取得する。 The detected acceleration acquisition unit 35 acquires from the acceleration sensor 6 the detected acceleration indicating the detection data of the acceleration sensor 6 provided on the holding member 40 .

モータ制御部３６は、モータ５０を制御する指令信号を出力する。チューニング処理において、モータ制御部３６は、規定移動条件記憶部３３に記憶されている規定移動条件で保持部材４０が移動するようにモータ５０を制御する。縫製処理において、モータ制御部３６は、縫製データ記憶部３１に記憶されている縫製移動条件で保持部材４０が移動するようにモータ５０を制御する。 Motor control unit 36 outputs a command signal for controlling motor 50 . In the tuning process, the motor control section 36 controls the motor 50 so that the holding member 40 moves under the prescribed movement conditions stored in the prescribed movement condition storage section 33 . In the sewing process, the motor control section 36 controls the motor 50 so that the holding member 40 moves under the sewing movement conditions stored in the sewing data storage section 31 .

制御パラメータ調整部３７は、規定移動条件で保持部材４０が移動したときの保持部材４０の検出加速度に基づいて、モータ５０の制御パラメータを調整する。規定移動条件で保持部材４０が移動したときの保持部材４０の検出加速度は、検出加速度取得部３５に取得される。制御パラメータ調整部３７は、検出加速度取得部３５に取得された保持部材４０の検出加速度に基づいて、モータ５０の制御パラメータを調整する。制御パラメータ調整部３７は、検出加速度取得部３５に取得された保持部材４０の検出加速度と目標加速度記憶部３４に記憶されている保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるようにモータ５０の制御パラメータを調整する。 The control parameter adjuster 37 adjusts the control parameters of the motor 50 based on the detected acceleration of the holding member 40 when the holding member 40 moves under the prescribed movement condition. The detected acceleration of the holding member 40 when the holding member 40 moves under the specified movement condition is acquired by the detected acceleration acquisition unit 35 . The control parameter adjuster 37 adjusts the control parameters of the motor 50 based on the detected acceleration of the holding member 40 acquired by the detected acceleration acquirer 35 . The control parameter adjustment unit 37 adjusts the motor 50 so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 acquired by the detected acceleration acquisition unit 35 and the target acceleration of the holding member 40 stored in the target acceleration storage unit 34 becomes small. Adjust control parameters.

［モータ制御部］
図４は、本実施形態に係るモータ制御部３６の一例を示す制御ブロック図である。図４に示すように、モータ制御部３６は、偏差演算器３６Ａと、微分器３６Ｂと、フィードフォワード速度演算器３６Ｃと、微分器３６Ｄと、フィードフォワード加速度演算器３６Ｅと、偏差演算器３６Ｆと、偏差演算器３６Ｇと、積分器３６Ｈと、指令信号生成器３６Ｉと、フィルタ３６Ｊと、外乱オブザーバ３６Ｋと、反力オブザーバ３６Ｌと、減算器ｅ１と、演算器ｅ２と、演算器ｅ３と、加算器ｅ４と、減算器ｅ５とを有する。 [Motor control part]
FIG. 4 is a control block diagram showing an example of the motor control section 36 according to this embodiment. As shown in FIG. 4, the motor control unit 36 includes a deviation calculator 36A, a differentiator 36B, a feedforward speed calculator 36C, a differentiator 36D, a feedforward acceleration calculator 36E, and a deviation calculator 36F. , deviation calculator 36G, integrator 36H, command signal generator 36I, filter 36J, disturbance observer 36K, reaction force observer 36L, subtractor e1, calculator e2, calculator e3, addition and a subtractor e5.

以下の説明において、回転方向におけるモータ５０の出力シャフトの位置を適宜、モータ５０の位置、と称する。回転方向におけるモータ５０の出力シャフトの速度を適宜、モータ５０の速度、と称する。回転方向におけるモータ５０の出力シャフトの加速度を適宜、モータ５０の加速度、と称する。モータ５０の位置は、モータ５０の目標位置及び検出位置を含む。モータ５０の速度は、モータ５０の目標速度及び検出速度を含む。モータ５０の加速度は、モータ５０の目標加速度及び検出加速度を含む。なお、モータ５０の位置、速度、及び加速度は、回転方向におけるモータ５０の回転子の位置、速度、及び加速度でもよい。 In the following description, the position of the output shaft of the motor 50 in the direction of rotation will be referred to as the position of the motor 50 as appropriate. The speed of the output shaft of motor 50 in the direction of rotation is arbitrarily referred to as the speed of motor 50 . The acceleration of the output shaft of the motor 50 in the direction of rotation is appropriately referred to as the acceleration of the motor 50 . The position of the motor 50 includes the target position and detected position of the motor 50 . The speed of motor 50 includes the target speed and detected speed of motor 50 . The acceleration of motor 50 includes the target acceleration and detected acceleration of motor 50 . The position, speed, and acceleration of the motor 50 may be the position, speed, and acceleration of the rotor of the motor 50 in the direction of rotation.

モータ５０の目標位置、目標速度、及び目標加速度は、記憶装置３０Ａの縫製データ記憶部３１に記憶されている保持部材４０の縫製移動条件から算出される。演算処理装置３０Ｂは、記憶装置３０Ａに記憶されている保持部材４０の縫製移動条件に基づいて、保持部材４０を縫製移動条件で移動させるためのモータ５０の目標位置、目標速度、及び目標加速度を算出することができる。 The target position, target speed, and target acceleration of the motor 50 are calculated from the sewing movement conditions of the holding member 40 stored in the sewing data storage section 31 of the storage device 30A. Based on the sewing movement conditions of the holding member 40 stored in the storage device 30A, the arithmetic processing unit 30B sets the target position, target speed, and target acceleration of the motor 50 for moving the holding member 40 under the sewing movement conditions. can be calculated.

モータ５０の検出位置、検出速度、及び検出加速度は、駆動量センサ５２の検出データから算出される。モータ５０の検出位置は、駆動量センサ５２の検出データから算出されるモータ５０の実際の位置である。モータ５０の検出速度は、駆動量センサ５２の検出データから算出されるモータ５０の実際の速度である。モータ５０の検出加速度は、駆動量センサ５２の検出データから算出されるモータ５０の実際の加速度である。演算処理装置３０Ｂは、駆動量センサ５２の検出データに基づいて、モータ５０の検出位置、検出速度、及び検出加速度を算出することができる。 The detected position, detected speed, and detected acceleration of the motor 50 are calculated from the detected data of the driving amount sensor 52 . The detected position of the motor 50 is the actual position of the motor 50 calculated from the detected data of the driving amount sensor 52 . The detected speed of the motor 50 is the actual speed of the motor 50 calculated from the detected data of the driving amount sensor 52 . The detected acceleration of the motor 50 is the actual acceleration of the motor 50 calculated from the detection data of the driving amount sensor 52 . The arithmetic processing unit 30B can calculate the detected position, the detected speed, and the detected acceleration of the motor 50 based on the detected data of the drive amount sensor 52. FIG.

駆動量センサ５２は、ＸＹ平面内における保持部材４０の位置を検出する位置センサとして機能する。モータ５０の駆動量と保持部材４０の移動量とは１対１で対応する。モータ制御部３６は、駆動量センサ５２の検出データに基づいて、ＸＹ平面内における保持部材４０の位置を算出することができる。 The drive amount sensor 52 functions as a position sensor that detects the position of the holding member 40 within the XY plane. The drive amount of the motor 50 and the movement amount of the holding member 40 have a one-to-one correspondence. The motor control section 36 can calculate the position of the holding member 40 within the XY plane based on the detection data of the driving amount sensor 52 .

Ｘ軸駆動量センサ５２Ｘは、Ｘ軸モータ５０Ｘの回転量を検出することにより、ミシン座標系における原点からの保持部材４０のＸ軸方向の移動量を検出可能である。Ｙ軸駆動量センサ５２Ｙは、Ｙ軸モータ５０Ｙの回転量を検出することにより、ミシン座標系における原点からの保持部材４０のＹ軸方向の移動量を検出可能である。ＸＹ平面内における原点からの保持部材４０の移動量が検出されることにより、モータ制御部３６は、検出された保持部材４０の移動量に基づいて、ＸＹ平面内における保持部材４０の位置を算出することができる。 The X-axis drive amount sensor 52X can detect the amount of movement of the holding member 40 in the X-axis direction from the origin in the sewing machine coordinate system by detecting the amount of rotation of the X-axis motor 50X. The Y-axis drive amount sensor 52Y can detect the amount of movement of the holding member 40 in the Y-axis direction from the origin in the sewing machine coordinate system by detecting the amount of rotation of the Y-axis motor 50Y. By detecting the amount of movement of the holding member 40 from the origin in the XY plane, the motor control unit 36 calculates the position of the holding member 40 in the XY plane based on the detected amount of movement of the holding member 40. can do.

モータ５０の目標位置がモータ制御部３６に入力される。また、モータ５０の検出位置及び検出速度がモータ制御部３６に入力される。 A target position of the motor 50 is input to the motor control section 36 . Also, the detected position and detected speed of the motor 50 are input to the motor control section 36 .

モータ５０の目標位置と検出位置とが減算器ｅ１に入力される。減算器ｅ１は、モータ５０の目標位置から検出位置を減算し、減算した値を偏差演算器３６Ａに出力する。 The target position and detected position of the motor 50 are input to the subtractor e1. The subtractor e1 subtracts the detected position from the target position of the motor 50 and outputs the subtracted value to the deviation calculator 36A.

偏差演算器３６Ａは、減算器ｅ１の出力値に位置ゲインＫｐを付与し、付与した値を演算器ｅ２に出力する。 The deviation computing unit 36A adds the position gain Kp to the output value of the subtractor e1 and outputs the added value to the computing unit e2.

また、モータ５０の目標位置が微分器３６Ｂに入力される。微分器３６Ｂは、モータ５０の目標位置を微分し、微分した値をフィードフォワード速度演算器３６Ｃ及び微分器３６Ｄに出力する。 Also, the target position of the motor 50 is input to the differentiator 36B. The differentiator 36B differentiates the target position of the motor 50 and outputs the differentiated value to the feedforward speed calculator 36C and the differentiator 36D.

フィードフォワード速度演算器３６Ｃは、微分器３６Ｂの出力値に速度ゲインＫｖＦＦを付与し、付与した値を演算器ｅ２に出力する。 The feedforward speed calculator 36C gives a speed gain KvFF to the output value of the differentiator 36B and outputs the given value to the calculator e2.

微分器３６Ｄは、微分器３６Ｂの出力値を微分し、微分した値をフィードフォワード加速度演算器３６Ｅに出力する。 The differentiator 36D differentiates the output value of the differentiator 36B and outputs the differentiated value to the feedforward acceleration calculator 36E.

フィードフォワード加速度演算器３６Ｅは、微分器３６Ｄの出力値に加速度ゲインＫａＦＦを付与し、付与した値を演算器ｅ３に出力する。 The feedforward acceleration calculator 36E gives an acceleration gain KaFF to the output value of the differentiator 36D and outputs the given value to the calculator e3.

モータ５０の検出速度が演算器ｅ２に入力される。演算器ｅ２は、偏差演算器３６Ａの出力値とフィードフォワード速度演算器３６Ｃの出力値とを加算し、加算した値からモータ５０の検出速度を減算し、減算した値を偏差演算器３６Ｆ及び偏差演算器３６Ｇに出力する。 The detected speed of the motor 50 is input to the calculator e2. A calculator e2 adds the output value of the deviation calculator 36A and the output value of the feedforward speed calculator 36C, subtracts the detected speed of the motor 50 from the added value, and applies the subtracted value to the deviation calculator 36F and the deviation. Output to the calculator 36G.

偏差演算器３６Ｆは、演算器ｅ２の出力値に速度ゲインＫｖを付与し、付与した値を演算器ｅ３に出力する。 The deviation computing unit 36F adds a velocity gain Kv to the output value of the computing unit e2 and outputs the added value to the computing unit e3.

偏差演算器３６Ｇは、演算器ｅ２の出力値に速度ゲインＫｖを付与し、付与した値を積分器３６Ｈに出力する。 The deviation calculator 36G gives the output value of the calculator e2 a velocity gain Kv and outputs the given value to the integrator 36H.

演算器ｅ３は、フィードフォワード加速度演算器３６Ｅの出力値と偏差演算器３６Ｆの出力値とを加算し、加算した値から積分器３６Ｈの出力値を減算し、減算した値を指令信号生成器３６Ｉに出力する。 The calculator e3 adds the output value of the feedforward acceleration calculator 36E and the output value of the deviation calculator 36F, subtracts the output value of the integrator 36H from the added value, and outputs the subtracted value to the command signal generator 36I. output to

指令信号生成器３６Ｉは、演算器ｅ３の出力値に基づいてモータ５０を制御するための指令信号を生成し、生成した指令信号をフィルタ３６Ｊに出力する。指令信号は、モータ５０に供給する指令電流を含む。 The command signal generator 36I generates a command signal for controlling the motor 50 based on the output value of the calculator e3, and outputs the generated command signal to the filter 36J. The command signal includes a command current to be supplied to motor 50 .

フィルタ３６Ｊは、ノッチフィルタを含み、指令信号生成器３６Ｉで生成された指令信号のうち特定周波数の指令信号を加算器ｅ４に出力する。 The filter 36J includes a notch filter and outputs a command signal of a specific frequency among the command signals generated by the command signal generator 36I to the adder e4.

加算器ｅ４の出力値が外乱オブザーバ３６Ｋ及び反力オブザーバ３６Ｌに入力される。また、モータ５０の検出速度が外乱オブザーバ３６Ｋ及び反力オブザーバ３６Ｌに入力される。 The output value of adder e4 is input to disturbance observer 36K and reaction force observer 36L. Also, the detected speed of the motor 50 is input to the disturbance observer 36K and the reaction force observer 36L.

外乱オブザーバ３６Ｋは、加算器ｅ４の出力値とモータ５０の検出速度とに基づいて、モータ５０の出力シャフト又は回転子に作用する外乱トルクを推定し、推定した値を減算器ｅ５に出力する。 The disturbance observer 36K estimates the disturbance torque acting on the output shaft or rotor of the motor 50 based on the output value of the adder e4 and the detected speed of the motor 50, and outputs the estimated value to the subtractor e5.

反力オブザーバ３６Ｌは、加算器ｅ４の出力値とモータ５０の検出速度とに基づいて、モータ５０の出力シャフト又は回転子に作用する回転方向の反力を推定し、推定した値を減算器ｅ５に出力する。反力オブザーバ３６Ｌは、加算器ｄ４の出力値及びモータ５０の検出速度にフィードバックゲインＫｒを付与して、反力を推定する。 The reaction force observer 36L estimates the reaction force in the rotational direction acting on the output shaft or rotor of the motor 50 based on the output value of the adder e4 and the detected speed of the motor 50, and applies the estimated value to the subtractor e5. output to The reaction force observer 36L adds a feedback gain Kr to the output value of the adder d4 and the detected speed of the motor 50 to estimate the reaction force.

減算器ｅ５は、外乱オブザーバ３６Ｋの出力値から反力オブザーバ３６Ｌの出力値を減算し、減算した値を加算器ｅ４にフィードバックする。 The subtractor e5 subtracts the output value of the reaction force observer 36L from the output value of the disturbance observer 36K, and feeds back the subtracted value to the adder e4.

加算器ｅ４は、フィルタ３６Ｊの出力値と減算器ｅ５の出力値とを加算し、加算した値を指令信号としてモータ５０に出力する。モータ５０は、指令信号に基づいて作動する。 The adder e4 adds the output value of the filter 36J and the output value of the subtractor e5, and outputs the added value to the motor 50 as a command signal. The motor 50 operates based on the command signal.

［制御パラメータの調整］
図５は、本実施形態に係る加速度センサ６の検出データを示す検出加速度の一例を示す図である。図５は、保持部材４０がＸ軸方向に移動したときのＸ軸加速度センサ６Ｘの検出データを示す。 [Adjustment of control parameters]
FIG. 5 is a diagram showing an example of detected acceleration indicating data detected by the acceleration sensor 6 according to the present embodiment. FIG. 5 shows detection data of the X-axis acceleration sensor 6X when the holding member 40 moves in the X-axis direction.

保持部材４０の移動を開始するとき、モータ制御部３６は、Ｘ軸モータ５０Ｘの駆動を開始させる開始指令信号をＸ軸モータ５０Ｘに出力する。Ｘ軸モータ５０Ｘは、開始指令信号に基づいて駆動を開始する。Ｘ軸モータ５０Ｘの駆動が開始すると、保持部材４０は、Ｘ軸方向への移動を開始する。 When starting to move the holding member 40, the motor control unit 36 outputs a start command signal to start driving the X-axis motor 50X to the X-axis motor 50X. The X-axis motor 50X starts driving based on the start command signal. When the X-axis motor 50X starts to drive, the holding member 40 starts moving in the X-axis direction.

また、保持部材４０の移動を停止するとき、モータ制御部３６は、Ｘ軸モータ５０Ｘの駆動を停止させる停止指令信号をＸ軸モータ５０Ｘに出力する。Ｘ軸モータ５０Ｘは、停止指令信号に基づいて駆動を停止する。Ｘ軸モータ５０Ｘの駆動が停止すると、保持部材４０は、Ｘ軸方向への移動を停止する。 Further, when stopping the movement of the holding member 40, the motor control unit 36 outputs a stop command signal for stopping the drive of the X-axis motor 50X to the X-axis motor 50X. The X-axis motor 50X stops driving based on the stop command signal. When the driving of the X-axis motor 50X stops, the holding member 40 stops moving in the X-axis direction.

図５は、開始時点ｔｓにおいてモータ制御部３６からＸ軸モータ５０Ｘに開始指令信号が出力され、停止時点ｔｅにおいてモータ制御部３６からＸ軸モータ５０Ｘに停止指令信号が出力されたときのＸ軸加速度センサ６Ｘの検出データの一例を示す。図５に示すように、保持部材４０は、僅かに振動しながらＸ軸方向に移動する。Ｘ軸加速度センサ６Ｘは、保持部材４０の振動を検出する。 FIG. 5 shows the X-axis when a start command signal is output from the motor control unit 36 to the X-axis motor 50X at the start time ts, and a stop command signal is output from the motor control unit 36 to the X-axis motor 50X at the stop time te. An example of detection data of the acceleration sensor 6X is shown. As shown in FIG. 5, the holding member 40 moves in the X-axis direction while vibrating slightly. The X-axis acceleration sensor 6X detects vibrations of the holding member 40. FIG.

図４を参照して説明したように、モータ制御部３６は、モータ５０に設けられている駆動量センサ５２の検出データに基づいて、モータ５０を制御するための指令信号を出力する。通常、モータ５０の制御パラメータは、ミシン１の出荷時においてミシン１に装着されている基準部材４０Ｒに合わせて最適に調整される。ミシン１の出荷時において、モータ５０の制御パラメータは、基準部材４０Ｒが高い位置決め精度で移動するように調整される。 As described with reference to FIG. 4 , the motor control unit 36 outputs command signals for controlling the motor 50 based on the detection data of the driving amount sensor 52 provided in the motor 50 . Usually, the control parameters of the motor 50 are optimally adjusted according to the reference member 40R attached to the sewing machine 1 when the sewing machine 1 is shipped. When the sewing machine 1 is shipped, the control parameters of the motor 50 are adjusted so that the reference member 40R moves with high positioning accuracy.

そのため、ミシン１の利用時において保持部材４０が交換され、基準部材４０Ｒとは異なる重量又は形状の保持部材４０がミシン１に装着された場合、その保持部材４０の位置決め精度が低下する可能性がある。 Therefore, if the holding member 40 is replaced when the sewing machine 1 is used, and the holding member 40 having a weight or shape different from that of the reference member 40R is attached to the sewing machine 1, the positioning accuracy of the holding member 40 may decrease. be.

ミシン１においては、縫製対象物Ｓを保持する保持部材４０の移動が停止しているときにミシン針３が下降して縫製対象物Ｓを貫通し、ミシン針３が上昇して縫製対象物Ｓから退去したときに保持部材４０が移動する。 In the sewing machine 1, when the movement of the holding member 40 that holds the sewing object S is stopped, the sewing needle 3 descends to penetrate the sewing object S, and the sewing needle 3 rises to penetrate the sewing object S. Retaining member 40 moves when withdrawn from.

モータ５０の制御パラメータが保持部材４０に合わせて調整されていない場合、保持部材４０の位置決め精度が低下し、縫製対象物Ｓを良好に縫うことが困難となる可能性がある。モータ５０の制御パラメータが保持部材４０に合わせて調整されていない場合、例えば開始指令信号に対する保持部材４０の応答性が低下したり、停止指令信号に対する保持部材４０の静定性が低下したりする可能性がある。保持部材４０の応答性とは、開始時点ｔｓにおいてモータ制御部３６からＸ軸モータ５０Ｘに開始指令信号が出力されとき、保持部材４０が直ちに移動を開始できる性能をいう。保持部材４０の静定性とは、停止時点ｔｅにおいてモータ制御部３６からＸ軸モータ５０Ｘに停止指令信号が出力されたとき、保持部材４０が直ちに移動を停止できる性能をいう。保持部材４０の応答性が低かったり静定性が低かったりすると、例えばミシン針３が縫製対象物Ｓの目標位置を貫通することができなかったり、ミシン針３が縫製対象物Ｓを貫通しているにもかかわらず縫製対象物Ｓが動いてしまったりする可能性がある。その結果、縫製対象物Ｓを良好に縫うことが困難となる可能性がある。 If the control parameters of the motor 50 are not adjusted in accordance with the holding member 40, the positioning accuracy of the holding member 40 may deteriorate, making it difficult to sew the sewing object S satisfactorily. If the control parameters of the motor 50 are not adjusted in accordance with the holding member 40, for example, the responsiveness of the holding member 40 to the start command signal may deteriorate, or the static stability of the holding member 40 to the stop command signal may deteriorate. have a nature. The responsiveness of the holding member 40 refers to the ability of the holding member 40 to immediately start moving when a start command signal is output from the motor control unit 36 to the X-axis motor 50X at the start time ts. The static stability of the holding member 40 refers to the ability of the holding member 40 to immediately stop moving when a stop command signal is output from the motor control unit 36 to the X-axis motor 50X at the stop time te. If the holding member 40 has low responsiveness or low static stability, for example, the sewing needle 3 cannot penetrate the sewing object S at the target position, or the sewing needle 3 penetrates the sewing object S. Nevertheless, there is a possibility that the sewing object S may move. As a result, it may become difficult to sew the sewing object S satisfactorily.

本実施形態においては、例えば保持部材４０が交換されたとき、モータ５０により保持部材４０が規定移動条件で移動される。制御パラメータ調整部３７は、規定移動条件で保持部材４０が移動したときの保持部材４０の検出加速度と、規定移動条件で保持部材４０が移動するときの保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるように、Ｘ軸モータ５０Ｘを制御する制御パラメータを調整する。 In this embodiment, for example, when the holding member 40 is replaced, the holding member 40 is moved by the motor 50 under the specified movement conditions. The control parameter adjustment unit 37 reduces the difference between the detected acceleration of the holding member 40 when the holding member 40 moves under the prescribed movement condition and the target acceleration of the holding member 40 when the holding member 40 moves under the prescribed movement condition. The control parameters for controlling the X-axis motor 50X are adjusted so that

制御パラメータ調整部３７は、モータ制御部３６がＸ軸モータ５０Ｘの駆動を開始させる開始指令信号を出力した開始時点ｔｓと開始時点ｔｓから第１規定時間経過の第１時点ｔｔとの間の応答期間Ｔ１における保持部材４０の検出加速度と目標加速度との差が小さくなるように、制御パラメータを調整する。 The control parameter adjuster 37 responds between the start time ts at which the motor control unit 36 outputs a start command signal for starting driving the X-axis motor 50X and the first time tt after the first specified time has elapsed from the start time ts. The control parameters are adjusted so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration during the period T1 becomes small.

また、制御パラメータ調整部３７は、モータ制御部３６がＸ軸モータ５０Ｘの駆動を停止させる停止指令信号を出力した停止時点ｔｅと停止時点ｔｅから第２規定時間経過の第２時点ｔｆとの間の静定期間Ｔ２における保持部材４０の検出加速度と目標加速度との差が小さくなるように、制御パラメータを調整する。 Further, the control parameter adjustment unit 37 controls the control parameter between the stop time te at which the motor control unit 36 outputs a stop command signal for stopping the driving of the X-axis motor 50X and the second time tf after the second specified time has elapsed from the stop time te. The control parameters are adjusted so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration during the static period T2 of is small.

モータ５０の制御パラメータとは、モータ５０を制御するためにモータ制御部３６に設定されるパラメータをいう。モータ５０の制御パラメータの一例としてモータ制御部３６に設定されるゲインＫが挙げられる。モータ制御部３６のゲインＫは、偏差演算器３６Ａに設定される位置ゲインＫｐ、フィードフォワード速度演算器３６Ｃに設定される速度ゲインＫｖＦＦ、フィードフォワード加速度演算器３６Ｅに設定される加速度ゲインＫａＦＦ、偏差演算器３６Ｆに設定される速度ゲインＫｖ、偏差演算器３６Ｇに設定される速度ゲインＫｖ、及び反力オブザーバ３６ＬのフィードバックゲインＫｒの少なくとも一つを含む。 A control parameter of the motor 50 is a parameter set in the motor control section 36 to control the motor 50 . An example of the control parameter of the motor 50 is the gain K set in the motor control section 36 . The gain K of the motor control unit 36 includes the position gain K p set to the deviation calculator 36A, the speed gain K vFF set to the feedforward speed calculator 36C, and the acceleration gain K set to the feedforward acceleration calculator 36E. aFF , the velocity gain Kv set to the deviation calculator 36F, the velocity gain Kv set to the deviation calculator 36G, and the feedback gain Kr of the reaction force observer 36L .

モータ制御部３６に設定される複数の制御パラメータのうち、応答期間Ｔ１における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する制御パラメータとして、位置ゲインＫｐ及び速度ゲインＫｖＦＦの少なくとも一方が挙げられる。 At least one of the position gain Kp and the velocity gain KvFF is given as a control parameter that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 in the response period T1 among the plurality of control parameters set in the motor control unit 36 .

モータ制御部３６に設定される複数の制御パラメータのうち、静定期間Ｔ２における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する制御パラメータとして、フィードバックゲインＫｒが挙げられる。 Among the plurality of control parameters set in the motor control section 36, a control parameter that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 during the static period T2 is the feedback gain Kr .

制御パラメータ調整部３７は、応答期間Ｔ１における保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるように、保持部材４０の検出加速度に基づいて、位置ゲインＫｐ及び速度ゲインＫｖＦＦの少なくとも一方を調整する。 The control parameter adjusting unit 37 adjusts the position gain Kp and the velocity gain based on the detected acceleration of the holding member 40 so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration of the holding member 40 during the response period T1 becomes small. Adjust at least one of the K vFF .

制御パラメータ調整部３７は、静定期間Ｔ２における保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるように、保持部材４０の検出加速度に基づいて、フィードバックゲインＫｒを調整する。 The control parameter adjusting unit 37 adjusts the feedback gain Kr based on the detected acceleration of the holding member 40 so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration of the holding member 40 during the static period T2 becomes small. do.

以上、保持部材４０がＸ軸方向に移動したときのＸ軸加速度センサ６Ｘの検出データ及びＸ軸モータ５０Ｘの制御パラメータの調整について説明した。保持部材４０がＹ軸方向に移動したときのＹ軸加速度センサ６Ｙの検出データ及びＹ軸モータ５０Ｙの制御パラメータの調整も同様である。 The adjustment of the detection data of the X-axis acceleration sensor 6X and the control parameters of the X-axis motor 50X when the holding member 40 moves in the X-axis direction has been described above. The same applies to the adjustment of the detection data of the Y-axis acceleration sensor 6Y and the control parameters of the Y-axis motor 50Y when the holding member 40 moves in the Y-axis direction.

［縫製方法］
図６は、本実施形態に係る縫製方法の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、ミシン１に装着される保持部材４０が交換される（ステップＳ１０）。保持部材４０が交換されると、モータ５０の制御パラメータを調整するチューニング処理（ステップＳ２０）が実施される。チューニング処理が実施された後、縫製対象物Ｓを縫う縫製処理（ステップＳ３０）が実施される。 [Sewing method]
FIG. 6 is a flow chart showing an example of the sewing method according to this embodiment. As shown in FIG. 6, the holding member 40 attached to the sewing machine 1 is replaced (step S10). When the holding member 40 is replaced, a tuning process (step S20) for adjusting the control parameters of the motor 50 is performed. After the tuning process is performed, the sewing process for sewing the sewing object S (step S30) is performed.

［チューニング処理］
図７は、本実施形態に係るモータ制御方法の一例を示すフローチャートである。図７は、図６に示したチューニング処理（ステップＳ２０）の具体的な手順を示すフローチャートである。 [Tuning process]
FIG. 7 is a flow chart showing an example of a motor control method according to this embodiment. FIG. 7 is a flow chart showing a specific procedure of the tuning process (step S20) shown in FIG.

ミシン１の作業者は、保持部材４０を交換した後、操作パネル２１を操作する（ステップＳ２１）。操作パネル２１が操作れることにより生成された入力信号は、モータ制御装置３０に送信される。モータ制御装置３０は、入力信号に基づいて、モータ５０の制御パラメータを調整するためのチューニング処理を開始する。 After replacing the holding member 40, the operator of the sewing machine 1 operates the operation panel 21 (step S21). An input signal generated by operating the operation panel 21 is transmitted to the motor control device 30 . The motor control device 30 starts tuning processing for adjusting control parameters of the motor 50 based on the input signal.

モータ制御部３６は、ＸＹ平面内において保持部材４０を規定移動条件で移動させる指令信号を出力する（ステップＳ２２）。 The motor control unit 36 outputs a command signal for moving the holding member 40 within the XY plane under the specified movement conditions (step S22).

規定移動条件は、ミシン針３の直下の位置を含むＸＹ平面内において保持部材４０を往復させることを含む。モータ制御部３６は、保持部材４０をＸ軸方向に規定の速度及び加速度で規定の移動距離だけ１０回往復移動させるために、Ｘ軸モータ５０Ｘに指令信号を出力する。 The prescribed movement condition includes reciprocating the holding member 40 within the XY plane including the position directly below the sewing needle 3 . The motor control unit 36 outputs a command signal to the X-axis motor 50X in order to reciprocate the holding member 40 ten times in the X-axis direction at a specified speed and acceleration by a specified movement distance.

保持部材４０がＸ軸方向に往復移動したときの保持部材４０の検出加速度がＸ軸加速度センサ６Ｘによって検出される。検出加速度取得部３５は、Ｘ軸加速度センサ６Ｘから保持部材４０のＸ軸方向の検出加速度を取得する（ステップＳ２３）。 The detected acceleration of the holding member 40 when the holding member 40 reciprocates in the X-axis direction is detected by the X-axis acceleration sensor 6X. The detected acceleration acquisition unit 35 acquires the detected acceleration of the holding member 40 in the X-axis direction from the X-axis acceleration sensor 6X (step S23).

制御パラメータ調整部３７は、保持部材４０の１往復毎に制御パラメータを変更する。 The control parameter adjuster 37 changes the control parameter for each reciprocation of the holding member 40 .

制御パラメータ調整部３７は、第１回目から第５回目の保持部材４０の往復移動において、１往復毎に、応答期間Ｔ１における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する速度ゲインＫｖＦＦを変更する。なお、制御パラメータ調整部３７は、第１回目から第５回目の保持部材４０の往復移動において、１往復毎に、応答期間Ｔ１における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する位置ゲインＫｐを変更してもよい。 The control parameter adjustment unit 37 changes the velocity gain KvFF that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 in the response period T1 for each round trip in the first to fifth reciprocating movements of the holding member 40. . Note that the control parameter adjustment unit 37 adjusts the position gain Kp that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 in the response period T1 for each reciprocation in the first to fifth reciprocating movements of the holding member 40. You can change it.

また、制御パラメータ調整部３７は、第６回目から第１０回目の保持部材４０の往復移動において、１往復毎に、静定期間Ｔ２における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与するフィードバックゲインＫｒを変更する。 In addition, the control parameter adjustment unit 37 controls the feedback gain K r that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 during the static period T2 for each reciprocation in the sixth to tenth reciprocating movements of the holding member 40. to change

図８及び図９のそれぞれは、本実施形態に係るモータ制御方法の一例を説明するための図である。図８は、応答期間Ｔ１における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する速度ゲインＫｖＦＦを変更する例を説明するための図である。図９は、静定期間Ｔ２における保持部材４０の検出加速度の調整に寄与するフィードバックゲインＫｒを変更する例を説明するための図である。 8 and 9 are diagrams for explaining an example of the motor control method according to this embodiment. FIG. 8 is a diagram for explaining an example of changing the velocity gain KvFF that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 during the response period T1. FIG. 9 is a diagram for explaining an example of changing the feedback gain Kr that contributes to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 during the stationary period T2.

図８に示すように、制御パラメータ調整部３７は、第１回目から第５回目の保持部材４０の往復移動において、１往復毎に、速度ゲインＫｖＦＦを変更する。図８は、第１回目の往復移動において速度ゲインＫｖＦＦが数値１０に設定され、第２回目の往復移動において速度ゲインＫｖＦＦが数値２０に設定され、第３回目の往復移動において速度ゲインＫｖＦＦが数値３０に設定され、第４回目の往復移動において速度ゲインＫｖＦＦが数値４０に設定され、第５回目の往復移動において速度ゲインＫｖＦＦが数値５０に設定される例を示す。なお、図８に示す速度ゲインＫｖＦＦの数値は一例であり、図８に示す数値に限定されない。 As shown in FIG. 8, the control parameter adjustment unit 37 changes the velocity gain KvFF for each reciprocation in the first to fifth reciprocating movements of the holding member 40 . FIG. 8 shows that the velocity gain K vFF is set to a numerical value of 10 in the first reciprocating movement, the velocity gain K vFF is set to a numerical value of 20 in the second reciprocating movement, and the velocity gain K vFF is set in the third reciprocating movement. An example is shown in which vFF is set to a numerical value of 30, the velocity gain K vFF is set to a numerical value of 40 in the fourth reciprocating movement, and the velocity gain K vFF is set to a numerical value of 50 in the fifth reciprocating movement. Note that the numerical values of the velocity gain KvFF shown in FIG. 8 are an example, and are not limited to the numerical values shown in FIG.

検出加速度取得部３５は、第１回目から第５回目の保持部材４０の往復移動毎に、応答期間Ｔ１における検出加速度の最大値とその検出加速度の最大値が検出されたときの時点とを取得する。図８に示す例では、第１回目の往復移動の応答期間Ｔ１の時点ｔ１において検出加速度の最大値Ａ１が検出され、第２回目の往復移動の応答期間Ｔ１の時点ｔ２において検出加速度の最大値Ａ２が検出され、第３回目の往復移動の応答期間Ｔ１の時点ｔ３において検出加速度の最大値Ａ３が検出され、第４回目の往復移動の応答期間Ｔ１の時点ｔ４において検出加速度の最大値Ａ４が検出され、第５回目の往復移動の応答期間Ｔ１の時点ｔ５において検出加速度の最大値Ａ５が検出される。 The detected acceleration acquisition unit 35 acquires the maximum value of the detected acceleration during the response period T1 and the time point when the maximum value of the detected acceleration is detected for each of the first to fifth reciprocating movements of the holding member 40. do. In the example shown in FIG. 8, the maximum value A1 of the detected acceleration is detected at time t1 of the response period T1 of the first reciprocating movement, and the maximum value of the detected acceleration is detected at time t2 of the response period T1 of the second reciprocating movement. A2 is detected, the maximum value A3 of the detected acceleration is detected at time t3 of the response period T1 of the third reciprocating movement, and the maximum value A4 of the detected acceleration is detected at time t4 of the response period T1 of the fourth reciprocating movement. A maximum value A5 of the detected acceleration is detected at time t5 of the response period T1 of the fifth reciprocating movement.

また、図９に示すように、制御パラメータ調整部３７は、第６回目から第１０回目の保持部材４０の往復移動において、１往復毎に、フィードバックゲインＫｒを変更する。図９は、第６回目の往復移動においてフィードバックゲインＫｒが数値１０に設定され、第７回目の往復移動においてフィードバックゲインＫｒが数値２０に設定され、第８回目の往復移動においてフィードバックゲインＫｒが数値３０に設定され、第９回目の往復移動においてフィードバックゲインＫｒが数値４０に設定され、第１０回目の往復移動においてフィードバックゲインＫｒが数値５０に設定される例を示す。なお、図９に示すフィードバックゲインＫｒの数値は一例であり、図９に示す数値に限定されない。 Further, as shown in FIG. 9 , the control parameter adjustment unit 37 changes the feedback gain Kr for each reciprocation in the sixth to tenth reciprocations of the holding member 40 . 9, the feedback gain K r is set to a numerical value of 10 in the sixth reciprocating movement, the feedback gain K r is set to a numerical value of 20 in the seventh reciprocating movement, and the feedback gain K r is set in the eighth reciprocating movement. An example is shown in which r is set to a numerical value of 30, the feedback gain Kr is set to a numerical value of 40 in the ninth reciprocating movement, and the feedback gain Kr is set to a numerical value of 50 in the tenth reciprocating movement. Note that the numerical values of the feedback gain Kr shown in FIG. 9 are only examples, and are not limited to the numerical values shown in FIG.

検出加速度取得部３５は、第６回目から第１０回目の保持部材４０の往復移動毎に、静定期間Ｔ２における正方向の加速度と負方向の加速度とを取得する。図９に示す例では、第６回目の往復移動の静定期間Ｔ２において、正方向の検出加速度Ａｐ６及び負方向の検出加速度Ａｍ６が検出され、７回目の往復移動の静定期間Ｔ２において、正方向の検出加速度Ａｐ７及び負方向の検出加速度Ａｍ７が検出され、８回目の往復移動の静定期間Ｔ２において、正方向の検出加速度Ａｐ８及び負方向の検出加速度Ａｍ８が検出され、９回目の往復移動の静定期間Ｔ２において、正方向の検出加速度Ａｐ９及び負方向の検出加速度Ａｍ９が検出され、１０回目の往復移動の静定期間Ｔ２において、正方向の検出加速度Ａｐ１０及び負方向の検出加速度Ａｍ１０が検出される。 The detected acceleration acquisition unit 35 acquires the acceleration in the positive direction and the acceleration in the negative direction during the stationary period T2 for each of the sixth to tenth reciprocating movements of the holding member 40 . In the example shown in FIG. 9 , the positive acceleration Ap6 and the negative acceleration Am6 are detected during the static stabilization period T2 of the sixth reciprocating movement, and during the static stabilization period T2 of the seventh reciprocating movement, the positive Detected acceleration Ap7 in the direction and detected acceleration Am7 in the negative direction are detected, and in the static period T2 of the eighth reciprocating movement, detected acceleration Ap8 in the positive direction and detected acceleration Am8 in the negative direction are detected, and the ninth reciprocating movement is performed. During the static period T2 of , a positive detected acceleration Ap9 and a negative detected acceleration Am9 are detected. detected.

制御パラメータ調整部３７は、第１回目から第５回目のそれぞれの往復移動の応答期間Ｔ１において取得された保持部材４０の検出加速度の最大値に基づいて、応答期間Ｔ１において保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が最も小さくなる特定の制御パラメータを決定する。 The control parameter adjustment unit 37 adjusts the detected acceleration of the holding member 40 during the response period T1 based on the maximum value of the detected acceleration of the holding member 40 acquired during the response period T1 of each of the first to fifth reciprocating movements. and the target acceleration of the holding member 40 is minimized.

保持部材４０の目標加速度は、規定移動条件で基準部材４０Ｒが移動したときの基準部材４０Ｒの検出加速度であり、目標加速度記憶部３４に記憶されている。基準部材４０Ｒが規定の速度及び加速度で規定の移動距離だけＸ軸方向に往復移動したときの応答期間Ｔ１の検出加速度の最大値Ａｒとその検出加速度の最大値Ａｒが検出されたときの時点ｔｒとが目標加速度記憶部３４に記憶されている。 The target acceleration of the holding member 40 is the detected acceleration of the reference member 40R when the reference member 40R moves under the specified movement condition, and is stored in the target acceleration storage unit 34. FIG. The maximum value Ar of the detected acceleration during the response period T1 when the reference member 40R reciprocates in the X-axis direction by a specified moving distance at a specified speed and acceleration, and the time tr when the maximum value Ar of the detected acceleration is detected. are stored in the target acceleration storage unit 34 .

例えば、最大値Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５のうち、第３回目の往復移動の応答期間Ｔ１において取得された保持部材４０の検出加速度の最大値Ａ３と目標加速度の最大値Ａｒとの差が最も小さい場合、制御パラメータ調整部３７は、縫製処理において使用する速度ゲインＫｖＦＦを数値３０に決定する。 For example, among the maximum values A1, A2, A3, A4, and A5, the difference between the maximum value A3 of the detected acceleration of the holding member 40 and the maximum value Ar of the target acceleration acquired during the response period T1 of the third reciprocating movement is the smallest, the control parameter adjustment unit 37 determines a value of 30 as the velocity gain KvFF used in the sewing process.

次に、制御パラメータ調整部３７は、第６回目から第１０回目のそれぞれの往復移動の静定期間Ｔ２において取得された保持部材４０の正方向の検出加速度及び負方向の検出加速度に基づいて、静定期間Ｔ２において保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が最も小さくなる特定の制御パラメータを決定する。 Next, the control parameter adjusting unit 37, based on the detected acceleration in the positive direction and the detected acceleration in the negative direction of the holding member 40 acquired during the static period T2 of each of the sixth to tenth reciprocating movements, A specific control parameter that minimizes the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration of the holding member 40 during the static period T2 is determined.

基準部材４０Ｒが規定の速度及び加速度で規定の移動距離だけＸ軸方向に往復移動したときの静定期間Ｔ２の正方向の目標加速度Ａｐｒと負方向の目標加速度Ａｍｒとが目標加速度記憶部３４に記憶されている。 A target acceleration Aprr in the positive direction and a target acceleration Amr in the negative direction during the static period T2 when the reference member 40R reciprocates in the X-axis direction at a specified speed and acceleration for a specified distance are stored in the target acceleration storage unit 34. remembered.

例えば、正方向の検出加速度Ａｐ６，Ａｐ７，Ａｐ８，Ａｐ９，Ａｐ１０のうち、第７回目の往復移動の静定期間Ｔ２において取得された保持部材４０の正方向の検出加速度Ａｐ７と正方向の目標加速度Ａｐｒとの差が最も小さく、負方向の検出加速度Ａｍ６，Ａｍ７，Ａｍ８，Ａｍ９，Ａｍ１０のうち、第７回目の往復移動の静定期間Ｔ２において取得された保持部材４０の負方向の検出加速度Ａｍ７と負方向の目標加速度Ａｍｒとの差が最も小さい場合、制御パラメータ調整部３７は、縫製処理において使用するフィードバックゲインＫｒを数値２０に決定する。 For example, among the detected positive accelerations Ap6, Ap7, Ap8, Ap9, and Ap10, the detected positive acceleration Ap7 of the holding member 40 and the target positive acceleration obtained during the static period T2 of the seventh reciprocating movement are Among the negative direction detected accelerations Am6, Am7, Am8, Am9, and Am10, the negative direction detected acceleration Am7 of the holding member 40 obtained during the static period T2 of the seventh reciprocating movement has the smallest difference from Apr. and the target acceleration Amr in the negative direction is the smallest, the control parameter adjusting unit 37 determines 20 as the feedback gain Kr used in the sewing process.

制御パラメータ調整部３７は、検出加速度と目標加速度との差が小さくなるように決定された速度ゲインＫｖＦＦ（数値３０）及びフィードバックゲインＫｒ（数値２０）に基づいて、縫製処理において使用する速度ゲインＫｖＦＦ及びフィードバックゲインＫｒを調整する（ステップＳ２４）。すなわち、制御パラメータ調整部３７は、速度ゲインＫｖＦＦを数値３０に更新し、フィードバックゲインＫｒを数値２０に更新する。 The control parameter adjustment unit 37 adjusts the speed used in the sewing process based on the speed gain K vFF (numerical value 30) and the feedback gain K r (numerical value 20) determined so that the difference between the detected acceleration and the target acceleration becomes small. Gain K vFF and feedback gain K r are adjusted (step S24). That is, the control parameter adjusting unit 37 updates the velocity gain K vFF to a numerical value of 30, and updates the feedback gain K r to a numerical value of 20.

以上、保持部材４０をＸ軸方向に往復移動して、Ｘ軸加速度センサ６Ｘの検出データに基づいてＸ軸モータ５０Ｘの制御パラメータを調整する方法について説明した。Ｙ軸モータ５０Ｙの制御パラメータを調整する方法は、Ｘ軸モータ５０Ｘの制御パラメータを調整する方法と同様である。すなわち、保持部材４０がＹ軸方向に往復移動され、保持部材４０がＹ軸方向に往復移動したときの検出加速度がＹ軸加速度センサ６Ｙにより検出され、
Ｙ軸方向に往復移動する保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるように、Ｙ軸モータ５０Ｙの制御パラメータ（速度ゲインＫｖＦＦ、フィードバックゲインＫｒ）が調整される。 The method of reciprocating the holding member 40 in the X-axis direction and adjusting the control parameters of the X-axis motor 50X based on the detection data of the X-axis acceleration sensor 6X has been described above. The method of adjusting the control parameters of the Y-axis motor 50Y is the same as the method of adjusting the control parameters of the X-axis motor 50X. That is, the holding member 40 is reciprocated in the Y-axis direction, and the detected acceleration when the holding member 40 reciprocates in the Y-axis direction is detected by the Y-axis acceleration sensor 6Y.
The control parameters (velocity gain KvFF , feedback gain Kr) of the Y-axis motor 50Y are adjusted so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 reciprocating in the Y-axis direction and the target acceleration of the holding member 40 becomes small . be.

縫製処理（ステップＳ３０）においては、モータ制御部３６は、調整された制御パラメータ（速度ゲインＫｖＦＦ、フィードバックゲインＫｒ）と、縫製データ記憶部３１に記憶されている縫製パターン又は縫製移動条件とに基づいて、モータ５０を制御する。これにより、保持部材４０に保持されている縫製対象物Ｓがミシン針３で縫われる。 In the sewing process (step S30), the motor control section 36 uses the adjusted control parameters (velocity gain K vFF , feedback gain K r ) and the sewing pattern or sewing movement condition stored in the sewing data storage section 31. The motor 50 is controlled based on. As a result, the sewing object S held by the holding member 40 is sewn by the sewing machine needle 3 .

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、ミシン１に装着される保持部材４０が交換されても、交換後の保持部材４０に対してチューニング処理（ステップＳ２０）が実施されることにより、縫製処理（ステップＳ３０）の実施前に、保持部材４０の位置決め精度の低下を抑制できる最適な制御パラメータが決定される。縫製処理（ステップＳ３０）においては、チューニング処理（ステップＳ２０）において決定された制御パラメータ及び縫製移動条件に基づいてモータ５０が制御され、保持部材４０が移動して縫製が実施されることにより、保持部材４０の位置決め精度の低下を抑制しつつ、縫製対象物Ｓを高精度に縫製することができる。 [effect]
As described above, according to the present embodiment, even if the holding member 40 attached to the sewing machine 1 is replaced, the tuning process (step S20) is performed on the holding member 40 after the replacement. Before the sewing process (step S30) is performed, the optimum control parameters that can suppress the deterioration of the positioning accuracy of the holding member 40 are determined. In the sewing process (step S30), the motor 50 is controlled based on the control parameters and sewing movement conditions determined in the tuning process (step S20), and the holding member 40 is moved to perform sewing. The sewing object S can be sewn with high precision while suppressing deterioration in the positioning precision of the member 40 .

ミシン１の出荷時においては、基準部材４０Ｒがミシン１に装着され、モータ制御装置３０の制御パラメータは、基準部材４０Ｒの位置決め精度が維持されるように、基準部材４０Ｒに合わせて調整される。そのため、ミシン１の利用時に基準部材４０Ｒとは異なる重量又は形状の保持部材４０に交換された場合、モータ５０に設けられている駆動量センサ５２に基づいてモータ５０を制御する指令信号をモータ５０に出力しても、保持部材４０は基準部材４０Ｒとは異なる挙動を示すため、保持部材４０の位置決め精度が低下する可能性がある。 When the sewing machine 1 is shipped, the reference member 40R is attached to the sewing machine 1, and the control parameters of the motor control device 30 are adjusted in accordance with the reference member 40R so that the positioning accuracy of the reference member 40R is maintained. Therefore, if the holding member 40 is replaced with a holding member 40 having a weight or shape different from that of the reference member 40R when using the sewing machine 1, a command signal for controlling the motor 50 based on the driving amount sensor 52 provided in the motor 50 is sent to the motor 50. , the holding member 40 behaves differently from the reference member 40R, so the positioning accuracy of the holding member 40 may decrease.

本実施形態においては、保持部材４０に加速度センサ６が設けられる。チューニング処理において、保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるように制御パラメータが決定される。縫製処理において、保持部材４０の検出加速度と保持部材４０の目標加速度との差が小さくなるように調整された制御パラメータに基づいて、モータ５０が制御される。これにより、保持部材４０が交換されても、駆動量センサ５２に基づいてモータ５０を制御する指令信号がモータ制御部３６からモータ５０に出力されることにより、保持部材４０の位置決め精度の低下を抑制することができる。したがって、縫製対象物Ｓは良好に縫製される。 In this embodiment, the holding member 40 is provided with the acceleration sensor 6 . In the tuning process, the control parameters are determined so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration of the holding member 40 becomes small. In the sewing process, the motor 50 is controlled based on the control parameter adjusted so that the difference between the detected acceleration of the holding member 40 and the target acceleration of the holding member 40 becomes small. As a result, even if the holding member 40 is replaced, a command signal for controlling the motor 50 based on the driving amount sensor 52 is output from the motor control unit 36 to the motor 50, thereby preventing deterioration in the positioning accuracy of the holding member 40. can be suppressed. Therefore, the sewing object S is sewn satisfactorily.

また、本実施形態においては、縫製処理（ステップＳ３０）の前にチューニング処理（ステップＳ２０）が実施される。縫製しながら制御パラメータを調整する場合に比べて、最適な制御パラメータの決定を容易且つ高精度に実施することができる。 Further, in this embodiment, the tuning process (step S20) is performed before the sewing process (step S30). Optimal control parameters can be determined easily and with high accuracy, compared to adjusting the control parameters while sewing.

また、本実施形態においては、応答期間Ｔ１及び静定期間Ｔ２が設定され、応答期間Ｔ１及び静定期間Ｔ２のそれぞれにおける保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する制御パラメータが選択され、その選択された制御パラメータが調整される。応答期間Ｔ１及び静定期間Ｔ２のそれぞれにおける保持部材４０の検出加速度の調整に寄与する制御パラメータが調整されることにより、縫製対象物Ｓは良好に縫製される。 Further, in the present embodiment, the response period T1 and the static stabilization period T2 are set, and control parameters that contribute to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 in each of the response period T1 and the static stabilization period T2 are selected. adjusted control parameters are adjusted. By adjusting the control parameters that contribute to the adjustment of the detected acceleration of the holding member 40 in each of the response period T1 and the stationary period T2, the sewing object S can be sewn satisfactorily.

［他の実施形態］
なお、上述の実施形態において、規定移動条件は保持部材４０をＸＹ平面内において往復させることを含み、チューニング処理においては、保持部材４０をＸ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに往復移動させて検出加速度を取得することとした。チューニング処理における保持部材４０の規定移動条件は任意に設定可能である。例えば、チューニング処理において、保持部材４０はＸＹ平面内において円を描くように移動されてもよい。 [Other embodiments]
In the above-described embodiment, the prescribed movement condition includes reciprocating the holding member 40 in the XY plane, and in the tuning process, the holding member 40 is reciprocated in both the X-axis direction and the Y-axis direction for detection. I decided to get the acceleration. The specified movement condition of the holding member 40 in the tuning process can be set arbitrarily. For example, in the tuning process, the holding member 40 may be moved in a circular motion within the XY plane.

なお、上述の実施形態においては、保持部材４０の目標加速度が基準部材４０Ｒの検出加速度であり、ミシン１の出荷時にミシン１に装着される基準部材４０Ｒの振動特性とミシン１の利用時にミシン１に装着される保持部材４０の振動特性とが一致するように制御パラメータが調整されることとした。保持部材４０の目標加速度は、基準部材４０Ｒの検出加速度でなくてもよい。複数の制御パラメータを順次変更しながら規定移動条件で移動する保持部材４０の検出加速度を加速度センサ６で検出し、保持部材４０の検出加速度を最も小さくすることができる制御パラメータを、縫製処理で使用する制御パラメータとして決定してもよい。 In the above-described embodiment, the target acceleration of the holding member 40 is the detected acceleration of the reference member 40R. The control parameters are adjusted so as to match the vibration characteristics of the holding member 40 attached to the . The target acceleration of the holding member 40 may not be the detected acceleration of the reference member 40R. The acceleration sensor 6 detects the detected acceleration of the holding member 40 moving under the specified movement condition while sequentially changing a plurality of control parameters, and the control parameter that can minimize the detected acceleration of the holding member 40 is used in the sewing process. may be determined as a control parameter to be used.

１…ミシン、２…テーブル、３…ミシン針、４…アクチュエータ、５…アクチュエータ、６…加速度センサ、６Ｘ…Ｘ軸加速度センサ、６Ｙ…Ｙ軸加速度センサ、１０…ミシン本体、１１…ミシンフレーム、１１Ａ…水平アーム、１１Ｂ…ベッド、１１Ｃ…垂直アーム、１１Ｄ…ヘッド、１２…針棒、１３…針板、１４…支持部材、１５…Ｘ軸ガイド部材、１６…Ｘ軸スライド機構、１７…Ｙ軸ガイド部材、１８…Ｙ軸スライド機構、２０…操作装置、２１…操作パネル、２２…操作ペダル、３０…モータ制御装置、３０Ａ…記憶装置、３０Ｂ…演算処理装置、３０Ｃ…入出力インターフェース、３１…縫製データ記憶部、３２…プログラム記憶部、３３…規定移動条件記憶部、３４…目標加速度記憶部、３５…検出加速度取得部、３６…モータ制御部、３６Ａ…偏差演算器、３６Ｂ…微分器、３６Ｃ…フィードフォワード速度演算器、３６Ｄ…微分器、３６Ｅ…フィードフォワード加速度演算器、３６Ｆ…偏差演算器、３６Ｇ…偏差演算器、３６Ｈ…積分器、３６Ｉ…指令信号生成器、３６Ｊ…フィルタ、３６Ｋ…外乱オブザーバ、３６Ｌ…反力オブザーバ、３７…制御パラメータ調整部、４０…保持部材、４１…押え部材、４２…下板、５０…モータ、５０Ｘ…Ｘ軸モータ、５０Ｙ…Ｙ軸モータ、５２…駆動量センサ、５２Ｘ…Ｘ軸駆動量センサ、５２Ｙ…Ｙ軸駆動量センサ、６１…ギヤ機構、６２…シャフト、６３…タイミングベルト、６５…ギヤ機構、６６…シャフト、６７…タイミングベルト、ｅ１…減算器、ｅ２…演算器、ｅ３…演算器、ｅ４…加算器、ｅ５…減算器、Ｓ…縫製対象物。 1 Sewing machine 2 Table 3 Sewing needle 4 Actuator 5 Actuator 6 Acceleration sensor 6X X-axis acceleration sensor 6Y Y-axis acceleration sensor 10 Sewing machine body 11 Sewing machine frame 11A Horizontal arm 11B Bed 11C Vertical arm 11D Head 12 Needle bar 13 Needle plate 14 Support member 15 X-axis guide member 16 X-axis slide mechanism 17 Y Axis guide member 18 Y-axis slide mechanism 20 Operation device 21 Operation panel 22 Operation pedal 30 Motor control device 30A Storage device 30B Arithmetic processing device 30C Input/output interface 31 Sewing data storage unit 32 Program storage unit 33 Specified movement condition storage unit 34 Target acceleration storage unit 35 Detected acceleration acquisition unit 36 Motor control unit 36A Deviation calculator 36B Differentiator , 36C... Feedforward velocity calculator, 36D... Differentiator, 36E... Feedforward acceleration calculator, 36F... Deviation calculator, 36G... Deviation calculator, 36H... Integrator, 36I... Command signal generator, 36J... Filter, 36K Disturbance observer 36L Reaction force observer 37 Control parameter adjusting unit 40 Holding member 41 Holding member 42 Lower plate 50 Motor 50X X-axis motor 50Y Y-axis motor 52 Drive amount sensor 52X X-axis drive amount sensor 52Y Y-axis drive amount sensor 61 Gear mechanism 62 Shaft 63 Timing belt 65 Gear mechanism 66 Shaft 67 Timing belt e1 Subtractor e2 Arithmetic unit e3 Arithmetic unit e4 Adder e5 Subtractor S Sewing object.

Claims (6)

縫製対象物を保持する保持部材をミシン針の直下の位置を含む所定面内において移動させるモータを制御するモータ制御部と、
基準の保持部材を示す基準部材が規定移動条件で移動したときの前記基準部材の検出加速度を示す目標加速度を記憶する目標加速度記憶部と、
前記規定移動条件で前記保持部材が移動したときの前記保持部材の検出加速度と前記目標加速度との差が小さくなるように前記モータの制御パラメータを調整するチューニング処理を実施する制御パラメータ調整部と、
操作されることにより前記チューニング処理を開始する入力信号を生成する操作パネルと、
前記縫製対象物に形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンを記憶する縫製データ記憶部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記チューニング処理により調整された制御パラメータと前記縫製データ記憶部に記憶されている縫製パターンとに基づいて、縫製処理において前記モータを制御する、
モータ制御装置。 a motor control unit that controls a motor that moves a holding member that holds the sewing object within a predetermined plane including a position directly below the sewing needle;
a target acceleration storage unit for storing a target acceleration indicating the detected acceleration of the reference member when the reference member indicating the reference holding member moves under a specified movement condition;
a control parameter adjustment unit that performs tuning processing for adjusting the control parameters of the motor so that the difference between the detected acceleration of the holding member when the holding member moves under the specified movement condition and the target acceleration becomes small ;
an operation panel that, when operated, generates an input signal for starting the tuning process;
a sewing data storage unit that stores a sewing pattern indicating a target shape of a stitch to be formed on the sewing object ;
The motor control section controls the motor in the sewing process based on the control parameter adjusted by the tuning process and the sewing pattern stored in the sewing data storage section.
motor controller. 前記制御パラメータ調整部は、前記モータ制御部が前記モータの駆動を開始させる開始指令信号を出力した開始時点と前記開始時点から第１規定時間経過後の第１時点との間の応答期間における前記保持部材の検出加速度と前記保持部材の目標加速度との差が小さくなるように前記制御パラメータを調整する、
請求項１に記載のモータ制御装置。 The control parameter adjustment unit adjusts the control parameter during a response period between a start time when the motor control unit outputs a start command signal for starting driving of the motor and a first time after a first specified time has elapsed from the start time. adjusting the control parameter so that the difference between the detected acceleration of the holding member and the target acceleration of the holding member is small;
The motor control device according to claim 1 . 前記制御パラメータ調整部は、前記モータ制御部が前記モータの駆動を停止させる停止指令信号を出力した停止時点と前記停止時点から第２規定時間経過後の第２時点との間の静定期間における前記保持部材の検出加速度と前記保持部材の目標加速度との差が小さくなるように前記制御パラメータを調整する、
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。 The control parameter adjusting unit adjusts adjusting the control parameter so that the difference between the detected acceleration of the holding member and the target acceleration of the holding member is small;
The motor control device according to claim 1 or 2 . 前記規定移動条件は、前記保持部材を前記所定面内において往復させることを含み、
前記制御パラメータ調整部は、前記保持部材の１往復毎に前記制御パラメータを変更して、特定の制御パラメータを決定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 the specified movement condition includes reciprocating the holding member within the predetermined plane;
The control parameter adjustment unit determines a specific control parameter by changing the control parameter for each reciprocation of the holding member.
The motor control device according to any one of claims 1 to 3 . 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備え、
前記制御パラメータ調整部で調整された前記制御パラメータと前記縫製対象物に形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンとに基づいて前記モータを制御して、前記保持部材に保持される前記縫製対象物を前記ミシン針で縫うミシン。 A motor control device according to any one of claims 1 to 4 ,
The sewing object held by the holding member controls the motor based on the control parameter adjusted by the control parameter adjustment unit and a sewing pattern indicating a target shape of a stitch formed on the sewing object. A sewing machine that sews things with said sewing needle. 縫製対象物を保持する保持部材がミシン針の直下の位置を含む所定面内において規定移動条件で移動したときの前記保持部材の検出加速度を取得することと、
基準の保持部材を示す基準部材が規定移動条件で移動したときの前記基準部材の検出加速度を示す目標加速度を記憶することと、
前記規定移動条件で前記保持部材が移動したときの前記保持部材の検出加速度と前記目標加速度との差が小さくなるように前記保持部材を移動させるモータの制御パラメータを調整するチューニング処理を実施することと、
前記チューニング処理を開始する入力信号が生成されるように操作パネルを操作することと、
前記チューニング処理により調整された前記制御パラメータと前記縫製対象物に形成される縫い目の目標形状を示す縫製パターンとに基づいて、縫製処理において前記モータを制御することと、を含む、
モータ制御方法。 Acquiring the detected acceleration of the holding member that holds the sewing object when the holding member moves under a specified movement condition within a predetermined plane including a position directly below the sewing needle;
storing a target acceleration indicating the detected acceleration of the reference member when the reference member indicating the reference holding member moves under a specified movement condition;
performing a tuning process for adjusting a control parameter of a motor for moving the holding member so that a difference between the detected acceleration of the holding member and the target acceleration when the holding member moves under the specified movement condition is reduced ; When,
operating an operation panel to generate an input signal to initiate the tuning process;
controlling the motor in a sewing process based on the control parameter adjusted by the tuning process and a sewing pattern indicating a target shape of a stitch to be formed on the sewing object ;
motor control method.
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