JP7105268B2 - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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本発明は、自車両を自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御装置及び車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method for causing a vehicle to change lanes from its own lane in which the vehicle is traveling to another lane.

特許文献１には、運転者の意図によって自動車線変更を実行する車両制御装置が示される。この車両制御装置は、運転者が同一方向へのウインカーレバーの操作を継続して行う場合に、自車両を連続的に横移動させる。この車両制御装置は、連続的な横移動として、自車線から隣接する他車線への車線変更と、他車線から分岐路への進路変更と、を行う。 Patent Literature 1 discloses a vehicle control device that executes an automatic lane change according to the driver's intention. This vehicle control device continuously laterally moves the host vehicle when the driver continues to operate the turn signal lever in the same direction. This vehicle control device performs, as continuous lateral movements, a lane change from the own lane to an adjacent other lane and a course change from the other lane to a branch road.

特開２０１８－１０８７６７号公報JP 2018-108767 A

特許文献１の車両制御装置とは異なり、運転者の意図にかかわらず自動車線変更を実行する装置が開発されている。この装置が行う自動車線変更制御は、運転者に対する車線変更の提案と提案に対する運転者の承認とを必要とする第１車線変更制御と、提案と承認を必要としない第２車線変更制御と、に分けられる。 Unlike the vehicle control device of Patent Document 1, a device has been developed that executes an automatic lane change regardless of the driver's intention. The automatic lane change control performed by this device includes a first lane change control that requires a lane change proposal to the driver and the driver's approval for the proposal, a second lane change control that does not require the proposal and approval, divided into

この装置において、運転者は、装置に対して様々な意思表示をする必要がある。例えば、運転者は、装置からの提案に対する承認の意思表示をする必要がある。また、運転者は、自車両を自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を希望するか、自車両を自車線から第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を希望するか、の意思表示をする必要がある。個々の意思表示を個別の操作子で行うようにすると、操作子を増やす必要がある。 In this device, the driver needs to express various intentions to the device. For example, the driver needs to indicate his approval of the proposal from the device. In addition, the driver desires a single lane change in which the own vehicle is changed from the own lane to the next first other lane, or the driver wishes to change the own vehicle from the own lane to the second other lane over the first other lane. It is necessary to indicate whether you wish to change multiple lanes to be changed. If each expression of intention is made with individual manipulators, it is necessary to increase the number of manipulators.

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、車線変更に関する運転者の意思表示を少ない操作子で行うことができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method that enable a driver to express his or her intention regarding a lane change with a small number of operators.

本発明の一態様は、
自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御装置であって、
運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子と、
前記操作子の操作位置を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
を備え、
前記車線変更制御部は、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する。 One aspect of the present invention is
A vehicle control device for causing the own vehicle to change lanes from the own lane in which the own vehicle travels to another lane,
an operator moved from a neutral position to a first position or a second position;
a detection unit that detects an operation position of the operator;
a lane change control unit that executes an automatic lane change of the own vehicle according to the detection result of the detection unit;
with
The lane change control unit,
A first lane change control that is executed in response to the driver's approval when executing an automatic lane change, a second lane change control that is executed regardless of the driver's approval when executing an automatic lane change, and
When the operation position of the operator is the first position when the first lane change control is executed, a single lane change is executed to change the lane of the own vehicle from the own lane to the adjacent first other lane. When the operating position of the operator is the second position, a multi-lane change is executed in which the own vehicle crosses the first other lane and changes lanes to a second other lane from the own lane.

本発明の別態様は、
コンピュータが自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御方法であって、
運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子の操作位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、
前記車線変更制御ステップでは、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する。 Another aspect of the invention is
A vehicle control method in which a computer causes a vehicle to change lanes from its own lane in which the vehicle is traveling to another lane,
a detection step of detecting the operation position of the operator moved from the neutral position to the first position or the second position by the driver;
a lane change control step of executing an automatic lane change of the own vehicle according to the detection result of the detection step;
with
In the lane change control step,
A first lane change control that is executed in response to the driver's approval when executing an automatic lane change, a second lane change control that is executed regardless of the driver's approval when executing an automatic lane change, and
When the operation position of the operator is the first position when the first lane change control is executed, a single lane change is executed to change the lane of the own vehicle from the own lane to the adjacent first other lane. When the operating position of the operator is the second position, a multi-lane change is executed in which the own vehicle crosses the first other lane and changes lanes to a second other lane from the own lane.

本発明によれば、車線変更に関する運転者の意思表示を少ない操作子で行うことができる。 According to the present invention, the driver's intention to change lanes can be expressed with a small number of operators.

図１は車両制御装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle control device. 図２は演算装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of an arithmetic unit. 図３は自動車線変更のカテゴリー毎にウインカーレバーの操作位置に対応する自動車線変更の制御指示を示す表である。FIG. 3 is a table showing automatic lane change control instructions corresponding to the operation position of the winker lever for each automatic lane change category. 図４Ａは単一車線変更の実行状態を示す図であり、図４Ｂは複数車線変更の実行状態を示す図である。FIG. 4A is a diagram showing the execution state of a single lane change, and FIG. 4B is a diagram showing the execution state of a multiple lane change. 図５はウインカーレバーの操作範囲を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the operation range of the winker lever. 図６はカテゴリー１の自動車線変更の処理を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flow chart showing the processing of a category 1 automatic lane change. 図７はカテゴリー２の自動車線変更の処理を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flow chart showing the processing of a category 2 automatic lane change. 図８はカテゴリー３の自動車線変更の処理を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart showing the processing of a category 3 automatic lane change.

以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a vehicle control device and a vehicle control method according to the present invention will be described in detail with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

［１．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、自車両１２０（図４Ａ、図４Ｂ）に設けられる。車両制御装置１０は、自車両１２０の走行速度及び操舵の制御を、運転者の意図にかかわらずに実行する、所謂運転支援の機能を有する。 [1. Configuration of Vehicle Control Device 10]
The configuration of the vehicle control device 10 will be described with reference to FIG. The vehicle control device 10 is provided in the own vehicle 120 (FIGS. 4A and 4B). The vehicle control device 10 has a so-called driving support function that controls the running speed and steering of the own vehicle 120 regardless of the intention of the driver.

車両制御装置１０は、主制御装置１２と、主制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、主制御装置１２が出力する各種情報に基づいて自車両１２０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、乗員センサ２６と、が含まれる。出力装置群には、駆動装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。 The vehicle control device 10 includes a main control device 12, an input device group for inputting various information to the main control device 12, and an output device group for operating the own vehicle 120 based on various information output by the main control device 12. and have The input device group includes an external sensor 14 , a navigation device 16 , a positioning device 18 , a receiving device 20 , a vehicle body behavior sensor 22 , an operation sensor 24 and an occupant sensor 26 . The output device group includes a drive device 28 , a braking device 30 , a steering device 32 and an HMI 34 .

［１．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、複数のカメラ４０と、複数のレーダ４２と、複数のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１２０の周辺を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１２０の周辺の物標を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。 [1.1. Configuration of input device group]
The external sensor 14 includes multiple cameras 40 , multiple radars 42 , and multiple LiDARs 44 . Camera 40 photographs the surroundings of own vehicle 120 and outputs image information to main controller 12 . Radar 42 and LiDAR 44 detect targets around host vehicle 120 and output detection information to main controller 12 .

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳを使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置から運転者が指定する目的地までの走行予定経路を生成する。ナビゲーション装置１６は、生成された走行予定経路を示す経路情報を主制御装置１２に出力する。 The navigation device 16 measures the position of the own vehicle 120 using GPS and generates a planned travel route from the position of the own vehicle 120 to the destination specified by the driver. The navigation device 16 outputs route information indicating the generated planned travel route to the main control device 12 .

測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８と地図ＤＢ５０とを有する。測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８を使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置を示す自車位置情報を主制御装置１２に出力する。また、測位装置１８は、地図ＤＢ５０に格納される地図情報を主制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０に格納される地図情報は、ナビゲーション装置１６に格納される地図情報よりも高精度であり、様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。 The positioning device 18 has GNSS46, IMU48, and map DB50. The positioning device 18 measures the position of the vehicle 120 using the GNSS 46 and the IMU 48 and outputs vehicle position information indicating the position of the vehicle 120 to the main controller 12 . The positioning device 18 also outputs the map information stored in the map DB 50 to the main controller 12 . Note that the map information stored in the map DB 50 is more accurate than the map information stored in the navigation device 16, and includes various information (lane unit information, etc.).

受信装置２０には、第１～第３受信端末（不図示）が含まれる。第１受信端末は、放送局が放送する広域情報を受信する。第２受信端末は、道路に設置される路側機が送信するローカル情報を受信する。第３受信端末は、他車両が送信する他車情報を受信する。第１～第３受信端末は、受信した各種情報を主制御装置１２に出力する。 The receiving device 20 includes first to third receiving terminals (not shown). The first receiving terminal receives wide area information broadcast by a broadcasting station. The second receiving terminal receives local information transmitted by the roadside unit installed on the road. The third receiving terminal receives other vehicle information transmitted by another vehicle. The first to third receiving terminals output various received information to the main control device 12 .

車体挙動センサ２２には、自車両１２０の挙動（走行速度、加減速度、ヨーレート等）を測定するための各センサが含まれる。各センサは、検知した各種情報を主制御装置１２に出力する。 The vehicle body behavior sensor 22 includes sensors for measuring the behavior of the own vehicle 120 (running speed, acceleration/deceleration, yaw rate, etc.). Each sensor outputs various detected information to the main controller 12 .

操作センサ２４には、自動化スイッチ５２と、カテゴリー選択スイッチ５４と、レバーセンサ５６と、が含まれる。自動化スイッチ５２は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、走行速度と操舵のいずれかの制御の自動化又は自動化の解除を指示する指示情報を主制御装置１２に出力する。カテゴリー選択スイッチ５４は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、車線変更の複数のカテゴリー（下記［２］参照）のうちのいずれが選択されたかを示す選択情報を主制御装置１２に出力する。レバーセンサ５６は、ウインカーレバー５８の操作位置を検知し、ウインカーレバー５８の操作位置を示す操作位置情報を主制御装置１２に出力する。また、操作センサ２４には、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、ステアリングホイール６４の操作量を検知する各種センサが含まれる。 Operation sensors 24 include an automation switch 52 , a category selection switch 54 and a lever sensor 56 . The automation switch 52 outputs instruction information to the main controller 12 to instruct the automation or cancellation of the control of either the traveling speed or the steering according to the switch operation performed by the driver. The category selection switch 54 outputs selection information indicating which of a plurality of lane change categories (see [2] below) has been selected to the main controller 12 according to the switch operation performed by the driver. The lever sensor 56 detects the operating position of the winker lever 58 and outputs operating position information indicating the operating position of the winker lever 58 to the main controller 12 . Further, the operation sensor 24 includes various sensors for detecting the amount of operation of the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel 64 .

乗員センサ２６には、接触センサ６０と、乗員カメラ６２と、が含まれる。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に設けられる静電容量センサ又は圧力センサである。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触状態）を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。乗員カメラ６２は、運転者を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。 Occupant sensors 26 include a contact sensor 60 and an occupant camera 62 . Contact sensor 60 is a capacitance sensor or pressure sensor provided on steering wheel 64 . The contact sensor 60 detects the state of gripping (contact state) of the steering wheel 64 by the driver and outputs detection information to the main controller 12 . Passenger camera 62 photographs the driver and outputs image information to main controller 12 .

［１．２．主制御装置１２の構成］
主制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。主制御装置１２は、入出力装置６６と、演算装置６８と、記憶装置７０と、を有する。入出力装置６６は、Ａ／Ｄ変換回路と通信インターフェース等を有する。演算装置６８は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを有する。演算装置６８は、記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６８の各種機能については下記［１．４］で説明する。記憶装置７０は、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有する。記憶装置７０は、各種プログラムと、演算装置６８が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。 [1.2. Configuration of main controller 12]
The main controller 12 is configured by an ECU. The main controller 12 has an input/output device 66 , an arithmetic device 68 and a storage device 70 . The input/output device 66 has an A/D conversion circuit, a communication interface, and the like. The computing device 68 has a processor such as a CPU, for example. The computing device 68 implements various functions by executing programs stored in the storage device 70 . Various functions of the arithmetic unit 68 will be described in [1.4] below. The storage device 70 has RAM, ROM, and the like. The storage device 70 stores various programs and numerical information such as thresholds used in the processing performed by the arithmetic device 68 .

［１．３．出力装置群の構成］
駆動装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。駆動装置２８は、主制御装置１２が出力する指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。 [1.3. Configuration of output device group]
The driving device 28 has a driving force output ECU and a control target of the driving force output ECU (both not shown). The driving device 28 adjusts the driving force according to instruction information (driving instruction) output by the main controller 12 .

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。制動装置３０は、主制御装置１２が出力する指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。 The braking device 30 has a braking ECU and an object controlled by the braking ECU (both not shown). The braking device 30 adjusts the braking force according to instruction information (braking instruction) output by the main controller 12 .

操舵装置３２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。操舵装置３２は、主制御装置１２が出力する指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。 The steering device 32 has an EPS (Electric Power Steering) ECU and a control target of the EPS ECU (both not shown). The steering device 32 adjusts the amount of steering according to instruction information (steering instruction) output by the main controller 12 .

ＨＭＩ３４には、表示装置７２と、オーディオ装置７４と、が含まれる。表示装置７２は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて映像を出力する。オーディオ装置７４は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて音声を出力する。 HMI 34 includes display device 72 and audio device 74 . The display device 72 outputs an image according to instruction information (notification instruction) output by the main controller 12 . The audio device 74 outputs sound according to instruction information (notification instruction) output by the main controller 12 .

［１．４．演算装置６８の各種機能］
図２を用いて演算装置６８が実現する各種機能について説明する。演算装置６８は、制御状態設定部７６と、手動制御部７８と、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態判定部８４と、行動計画部８６と、車両制御部８８と、報知制御部９０として機能する。行動計画部８６と車両制御部８８は、まとめて車線変更制御部９２と称される。 [1.4. Various Functions of Arithmetic Device 68]
Various functions realized by the arithmetic unit 68 will be described with reference to FIG. The computing device 68 includes a control state setting unit 76, a manual control unit 78, an external world recognition unit 80, a vehicle position recognition unit 82, an occupant state determination unit 84, an action planning unit 86, and a vehicle control unit 88. , functions as the notification control unit 90 . Action planner 86 and vehicle controller 88 are collectively referred to as lane change controller 92 .

制御状態設定部７６は、各種の走行制御（走行速度の制御及び操舵の制御）を、自動化スイッチ５２で行われる操作に応じて、手動制御と自動制御のいずれで実行するかを決める。また、制御状態設定部７６は、走行制御の自動化の程度を決める。例えば、制御状態設定部７６は、カテゴリー選択スイッチ５４が出力する選択情報に基づいて実行すべき自動車線変更のカテゴリーを設定する。自動車線変更のカテゴリーに関しては、下記［２］で説明する。 The control state setting unit 76 determines whether various running controls (running speed control and steering control) are to be executed manually or automatically according to the operation performed by the automation switch 52 . Also, the control state setting unit 76 determines the degree of automation of travel control. For example, the control state setting unit 76 sets the category of automatic lane change to be executed based on the selection information output by the category selection switch 54 . The auto lane change category is described in [2] below.

手動制御部７８は、各種の操作センサ２４が出力するアクセルペダルとブレーキペダルとステアリングホイール６４の操作量に従い手動制御に関わる走行制御を行う。手動制御部７８は、手動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。 The manual control unit 78 performs running control related to manual control according to the operation amounts of the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel 64 output by the various operation sensors 24 . The manual control unit 78 outputs instruction information related to manual control (driving instruction, braking instruction, steering instruction) to the driving device 28 , the braking device 30 and the steering device 32 .

外界認識部８０は、外界センサ１４が出力する画像情報及び検知情報に基づいて自車両１２０の周囲の状況を認識する。自車位置認識部８２は、測位装置１８が出力する自車位置情報及び地図情報に基づいて自車両１２０の位置を認識する。乗員状態判定部８４は、接触センサ６０が出力する検知情報に基づいてステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触しているか否か）を判定する。また、乗員状態判定部８４は、乗員カメラ６２が出力する画像情報に基づいて運転者の周辺監視状態（前方を見ているか否か、眼を開けているか否か）を認識する。 The external world recognition unit 80 recognizes the situation around the vehicle 120 based on the image information and the detection information output by the external sensor 14 . The vehicle position recognition unit 82 recognizes the position of the vehicle 120 based on the vehicle position information and map information output by the positioning device 18 . The occupant state determination unit 84 determines the state of the driver's grip on the steering wheel 64 (whether the driver is in contact with the steering wheel 64 or not) based on the detection information output by the contact sensor 60 . Also, the occupant state determination unit 84 recognizes the driver's surroundings monitoring state (whether the driver is looking forward or whether the eyes are open) based on the image information output by the occupant camera 62 .

行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果及び自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自動制御に関わる行動計画を立てる。例えば、行動計画部８６は、自車両１２０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８６は、ローカルマップと自車両１２０の状態（走行速度、舵角、走行位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度及び走行軌道を求める。 The action planning section 86 makes an action plan related to automatic control based on the recognition result of the external world recognition section 80 and the recognition result of the own vehicle position recognition section 82 . For example, the action planner 86 generates a local map (dynamic map) containing static information and dynamic information about the surroundings of the vehicle 120 . Then, the action planning unit 86 determines the optimum action based on the local map and the state of the host vehicle 120 (travel speed, steering angle, travel position), and determines the travel speed and travel trajectory for realizing the action. Ask.

車両制御部８８は、行動計画に従い自動制御に関わる走行制御を行う。例えば、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行速度で自車両１２０を走行させるための加減速度を演算する。また、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行軌道に沿って自車両１２０を走行させるための舵角を演算する。車両制御部８８は、自動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部９０は、行動計画において報知が生じる場合に、指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。 The vehicle control unit 88 performs travel control related to automatic control according to the action plan. For example, the vehicle control unit 88 calculates the acceleration/deceleration for running the own vehicle 120 at the running speed determined by the action planning unit 86 . The vehicle control unit 88 also calculates a steering angle for causing the own vehicle 120 to travel along the travel track obtained by the action planning unit 86 . The vehicle control unit 88 outputs instruction information related to automatic control (driving instruction, braking instruction, steering instruction) to the driving device 28 , the braking device 30 and the steering device 32 . The notification control unit 90 outputs instruction information (notification instruction) to the HMI 34 when notification occurs in the action plan.

［２．自動車線変更のカテゴリー］
自動車線変更は、３つのカテゴリーに分けられる。カテゴリー１の自動車線変更は、車両制御装置１０が運転者に対して車線変更の提案を行い、運転者がその提案を承認した場合に、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する第１車線変更である。第１車線変更の際に車両制御装置１０が実行する制御を第１車線変更制御という。カテゴリー２の自動車線変更は、運転者の承認にかかわらず、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する第２車線変更である。第２車線変更の際に車両制御装置１０が実行する制御を第２車線変更制御という。カテゴリー３の自動車線変更は、運転者の意図（ウインカーレバー５８の操作）に応じて、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する第３車線変更である。第３車線変更の際に車両制御装置１０が実行する制御を第３車線変更制御という。 [2. Auto lane change category]
Auto lane changes fall into three categories. Category 1 auto lane change is the first lane where the vehicle control device 10 proposes a lane change to the driver, and when the driver approves the suggestion, the vehicle control device 10 starts the auto lane change. Change. Control executed by the vehicle control device 10 when changing the first lane is referred to as first lane change control. A Category 2 auto lane change is a second lane change in which the vehicle controller 10 initiates an auto lane change regardless of driver approval. The control executed by the vehicle control device 10 when changing the second lane is referred to as second lane change control. A category 3 automatic lane change is a third lane change in which the vehicle control device 10 initiates an automatic lane change in accordance with the driver's intention (operation of the turn signal lever 58). The control executed by the vehicle control device 10 when changing the third lane is referred to as third lane change control.

［３．本実施形態の概要］
図３に示されるように、本実施形態では、自動車線変更のカテゴリー毎に、ウインカーレバー５８の操作位置に対応して、自動車線変更の制御指示が定められる。ここで定められる制御指示は、単一車線変更の指示（承認を含む）と、複数車線変更の指示と、自動車線変更のキャンセルの指示（非承認を含む）と、である。図４Ａに示されるように、単一車線変更というのは、自車両１２０を自車線１２２から隣の第１他車線１２６（隣接車線）に車線変更させることをいう。図４Ｂに示されるように、複数車線変更というのは、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６を越えて第２他車線１２８（隣隣接車線）に車線変更させることをいう。より詳細には、複数車線変更というのは、自車両１２０を、自車線１２２から一旦第１他車線１２６に車線変更させ、一定時間経過後又は一定距離走行後に、第１他車線１２６から第２他車線１２８に再度車線変更させることをいう。図３に示される制御情報１００は、記憶装置７０に記憶される。 [3. Overview of this embodiment]
As shown in FIG. 3, in the present embodiment, an automatic lane change control instruction is determined corresponding to the operating position of the winker lever 58 for each automatic lane change category. The control instructions defined here are a single lane change instruction (including approval), a multiple lane change instruction, and an automatic lane change cancellation instruction (including disapproval). As shown in FIG. 4A, a single lane change refers to causing the vehicle 120 to change lanes from its own lane 122 to an adjacent first other lane 126 (adjacent lane). As shown in FIG. 4B, a multiple lane change means that the host vehicle 120 crosses the first other lane 126 from the own lane 122 and changes lanes to the second other lane 128 (adjacent adjacent lane). More specifically, changing lanes means that the vehicle 120 is caused to temporarily change lanes from its own lane 122 to the first other lane 126, and after a certain period of time or after traveling a certain distance, the vehicle 120 changes from the first other lane 126 to the second lane. This means that the other lane 128 is caused to change lanes again. The control information 100 shown in FIG. 3 is stored in the storage device 70 .

図５に示されるように、ウインカーレバー５８は、中立位置Ｐ０を中心にして一方向（例えば図５の下方向）及び他方向（例えば図５の上方向）に揺動可能である。ウインカーレバー５８の操作位置には、中立位置Ｐ０を中心として一方向及び他方向に広がる第１位置Ａ１と、第１位置Ａ１を超える第２位置Ａ２と、がある。ウインカーレバー５８は、第１位置Ａ１で中立位置Ｐ０に戻す力を受ける。一方、ウインカーレバー５８は、第２位置Ａ２で保持される。なお、運転者がウインカーレバー５８を第１位置Ａ１で保持することを、ハーフホールドと称する。 As shown in FIG. 5, the winker lever 58 can swing in one direction (for example, downward in FIG. 5) and in the other direction (for example, upward in FIG. 5) about the neutral position P0. The operation positions of the winker lever 58 include a first position A1 extending in one direction and the other direction from the neutral position P0, and a second position A2 beyond the first position A1. The winker lever 58 receives a force to return it to the neutral position P0 at the first position A1. On the other hand, the winker lever 58 is held at the second position A2. It should be noted that holding the winker lever 58 at the first position A1 by the driver is referred to as half hold.

レバーセンサ５６は、近接センサ等により構成され、ウインカーレバー５８の操作位置（揺動位置）に沿って複数設けられる。行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置を、各レバーセンサ５６の検知結果に基づいて検知する。 The lever sensor 56 is configured by a proximity sensor or the like, and is provided in plurality along the operation position (swing position) of the winker lever 58 . The action planning unit 86 detects the operating position of the winker lever 58 based on the detection result of each lever sensor 56 .

ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向は互いに対応付けられている。ウインカーレバー５８が実際に操作される方向と、実行中か又は実行予定である車線変更の方向に対応付けられるウインカーレバー５８の操作方向と、が同一方向であることを、ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向とが同一方向であるという。一方、ウインカーレバー５８が実際に操作される方向と、実行中か又は実行予定である車線変更の方向に対応付けられるウインカーレバー５８の操作方向と、が反対方向であることを、ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向とが反対方向であるという。 The operation direction of the winker lever 58 and the lane change direction are associated with each other. The direction in which the turn signal lever 58 is actually operated and the direction in which the turn signal lever 58 is operated corresponding to the direction of the lane change being executed or scheduled to be executed are the same. and the lane change direction are said to be in the same direction. On the other hand, the direction in which the turn signal lever 58 is actually operated is opposite to the direction in which the turn signal lever 58 is operated, which is associated with the direction of the lane change that is being executed or is scheduled to be executed. It is said that the operation direction and the lane change direction are opposite directions.

［４．車両制御装置１０が行う処理］
［４．１．カテゴリー１の車線変更処理］
図６を用いて、運転者の承認が必要なカテゴリー１の自動車線変更が選択されている場合に車両制御装置１０が行う処理を説明する。図６に示される処理は、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群（外界センサ１４、ナビゲーション装置１６、測位装置１８、受信装置２０、車体挙動センサ２２、操作センサ２４、乗員センサ２６）は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。 [4. Processing performed by vehicle control device 10]
[4.1. Category 1 lane change processing]
A process performed by the vehicle control device 10 when a category 1 automatic lane change that requires driver approval is selected will be described with reference to FIG. 6 . The processing shown in FIG. 6 is executed at predetermined time intervals. The input device group (the external sensor 14, the navigation device 16, the positioning device 18, the receiving device 20, the vehicle body behavior sensor 22, the operation sensor 24, the occupant sensor 26) acquires various types of information at an appropriate timing, and the acquired information is output to the main controller 12 .

ステップＳ１において、行動計画部８６は、車線変更を実行可能か否か判定する。例えば、行動計画部８６は、目的地に到達するために車線変更が必要であると判断する場合であり、且つ、車線変更を実行することができる環境である場合に、車線変更を実行可能である旨の判定をする。車線変更を実行することができる環境というのは、例えば、外界認識部８０が、移動方向に障害物となる他車両を認識しない状況である。車線変更を実行可能である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、車線変更を実行可能でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、１サイクル分の処理は終了する。 In step S1, the action planning unit 86 determines whether or not it is possible to change lanes. For example, when the action planning unit 86 determines that a lane change is necessary to reach the destination, and when the environment allows the lane change, the lane change can be executed. make a certain judgment. An environment in which a lane change can be executed is, for example, a situation in which the external world recognition unit 80 does not recognize another vehicle that is an obstacle in the moving direction. If it is possible to change lanes (step S1: YES), the process proceeds to step S2. On the other hand, if the lane change is not executable (step S1: NO), the processing for one cycle ends.

ステップＳ２において、報知制御部９０は、運転者に車線変更の提案を行うための指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。表示装置７２は、指示情報に応じて車線変更の提案のための画像を表示する。オーディオ装置７４は、指示情報に応じて車線変更の提案のための音声を出力する。ステップＳ２が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。 In step S<b>2 , the notification control unit 90 outputs to the HMI 34 instruction information (notification instruction) for suggesting a lane change to the driver. The display device 72 displays an image for suggesting a lane change according to the instruction information. The audio device 74 outputs a voice for suggesting a lane change according to the instruction information. After step S2 ends, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を判定する。例えば、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向か反対方向か、又は、中立位置Ｐ０か、を判定する。更に、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向である場合に、操作位置が第１位置Ａ１か第２位置Ａ２かを判定する。ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１である場合（ステップＳ３：第１位置）、処理はステップＳ４に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が第２位置Ａ２である場合（ステップＳ３：第２位置）、処理はステップＳ６に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が中立位置Ｐ０又は反対方向である場合（ステップＳ３：中立位置ｏｒ反対方向）、処理はステップＳ１０に移行する。なお、行動計画部８６は、車線変更を提案してからウインカーレバー５８が所定の判定時間以上操作されない場合に、ウインカーレバー５８の操作位置が中立位置Ｐ０であると判定する。 In step S<b>3 , the action planning unit 86 determines the operating position of the turn signal lever 58 based on the detection result of the lever sensor 56 . For example, the action planning unit 86 determines whether the operation position of the winker lever 58 is in the same direction as or opposite to the lane change direction, or whether it is in the neutral position P0. Furthermore, when the operation position of the turn signal lever 58 is in the same direction as the lane change direction, the action planning unit 86 determines whether the operation position is the first position A1 or the second position A2. When the operating position of the winker lever 58 is the first position A1 (step S3: first position), the process proceeds to step S4. If the operating position of the winker lever 58 is the second position A2 (step S3: second position), the process proceeds to step S6. If the operating position of the winker lever 58 is the neutral position P0 or the opposite direction (step S3: neutral position or opposite direction), the process proceeds to step S10. Note that the action planning unit 86 determines that the operation position of the winker lever 58 is the neutral position P0 when the winker lever 58 is not operated for a predetermined determination time or longer after the lane change is proposed.

ステップＳ４において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、単一車線変更を実行する。行動計画部８６は、車線変更前に自車線１２２から第１他車線１２６までの走行軌道を生成する。車両制御部８８は、走行軌道に沿って自車両１２０を走行させる。 In step S<b>4 , the lane change control unit 92 executes a single lane change based on the control information 100 . The action planning unit 86 generates a travel trajectory from the own lane 122 to the first other lane 126 before the lane change. The vehicle control unit 88 causes the own vehicle 120 to travel along the travel track.

ステップＳ５において、行動計画部８６は、単一車線変更の実行中に、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を監視する。ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と同一方向又は中立位置である場合（ステップＳ５：反対方向以外）、処理はステップＳ６に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と反対方向である場合（ステップＳ５：反対方向）、処理はステップＳ１０に移行する。 In step S<b>5 , the action planning unit 86 monitors the operating position of the turn signal lever 58 based on the detection result of the lever sensor 56 during execution of the single lane change. If the operating position of the winker lever 58 is in the same direction as the direction determined in step S3 or in the neutral position (step S5: other than the opposite direction), the process proceeds to step S6. On the other hand, if the operating position of the winker lever 58 is in the direction opposite to the determination direction in step S3 (step S5: opposite direction), the process proceeds to step S10.

なお、自車両１２０の一部が他車線１２４に進入した場合、又は、車輪が区画線を跨いだ場合、車線変更制御部９２は、ウインカーレバー５８の操作位置にかかわらず、車線変更を継続して実行する。以下で説明する他の処理でも同様である。 Note that when a part of the own vehicle 120 enters the other lane 124 or when the wheels straddle a lane marking, the lane change control unit 92 continues the lane change regardless of the operating position of the turn signal lever 58. to run. The same applies to other processes described below.

ステップＳ６において、行動計画部８６は、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達したか否かを判定する。行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果に基づいて自車両１２０の走行位置と、車線変更の終了位置、例えば第１他車線１２６の中央位置と、を判定する。自車両１２０が車線変更の終了位置に到達した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、図６に示される処理は終了する。一方、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ４に戻る。 In step S6, the action planning unit 86 determines whether or not the vehicle 120 has reached the lane change end position. The action planning unit 86 determines the travel position of the own vehicle 120 and the lane change end position, for example, the center position of the first other lane 126 based on the recognition result of the external world recognition unit 80 . When the host vehicle 120 reaches the lane change end position (step S6: YES), the process shown in FIG. 6 ends. On the other hand, if the host vehicle 120 has not reached the lane change end position (step S6: NO), the process returns to step S4.

ステップＳ７において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、複数車線変更制御を実行する。行動計画部８６は、車線変更前に自車線１２２から第２他車線１２８までの走行軌道を生成する。このとき生成される走行軌道には、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６まで移動させる軌道と、自車両１２０を第１他車線１２６で走行させる軌道と、自車両１２０を第１他車線１２６から第２他車線１２８まで移動させる軌道と、が含まれる。車両制御部８８は、車線変更前に生成された走行軌道に沿って自車両１２０を走行させる。先ず、車両制御部８８は、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６まで走行させる。自車両１２０が第１他車線１２６の中央位置に到達した後、車両制御部８８は、自車両１２０を一時的に第１他車線１２６で走行させる。そして、車両制御部８８は、自車両１２０を第１他車線１２６から第２他車線１２８まで走行させる。 In step S<b>7 , the lane change control unit 92 executes multiple lane change control based on the control information 100 . The action planning unit 86 generates a travel trajectory from the own lane 122 to the second other lane 128 before the lane change. The travel trajectory generated at this time includes a trajectory for moving the own vehicle 120 from the own lane 122 to the first other lane 126, a trajectory for traveling the own vehicle 120 in the first other lane 126, and a trajectory for making the own vehicle 120 travel in the first other lane 126. and a track that moves from the other lane 126 to the second other lane 128. The vehicle control unit 88 causes the own vehicle 120 to travel along the travel track generated before the lane change. First, the vehicle control unit 88 causes the own vehicle 120 to travel from the own lane 122 to the first other lane 126 . After self-vehicle 120 reaches the center position of first other lane 126 , vehicle control unit 88 causes self-vehicle 120 to temporarily travel in first other lane 126 . Then, the vehicle control unit 88 causes the own vehicle 120 to travel from the first other lane 126 to the second other lane 128 .

ステップＳ８において、行動計画部８６は、複数車線変更の実行中に、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を監視する。ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と同一方向又は中立位置である場合（ステップＳ８：反対方向以外）、処理はステップＳ９に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作位置がステップＳ３における判定方向と反対方向である場合（ステップＳ８：反対方向）、処理はステップＳ１０に移行する。 In step S<b>8 , the action planning unit 86 monitors the operating position of the turn signal lever 58 based on the detection result of the lever sensor 56 during execution of the multiple lane change. If the operating position of the winker lever 58 is in the same direction as the determination direction in step S3 or in the neutral position (step S8: other than the opposite direction), the process proceeds to step S9. On the other hand, if the operating position of the winker lever 58 is in the direction opposite to the determination direction in step S3 (step S8: opposite direction), the process proceeds to step S10.

ステップＳ９において、行動計画部８６は、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達したか否かを判定する。行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果に基づいて自車両１２０の走行位置と、車線変更の終了位置、例えば第２他車線１２８の中央位置と、を判定する。自車両１２０が車線変更の終了位置に到達した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、図６に示される処理は終了する。一方、自車両１２０が車線変更の終了位置に到達していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、処理はステップＳ３に戻る。 In step S9, the action planning unit 86 determines whether or not the vehicle 120 has reached the lane change end position. The action planning unit 86 determines the travel position of the own vehicle 120 and the lane change end position, for example, the center position of the second other lane 128 based on the recognition result of the external world recognition unit 80 . If the own vehicle 120 has reached the lane change end position (step S9: YES), the process shown in FIG. 6 ends. On the other hand, if the host vehicle 120 has not reached the lane change end position (step S9: NO), the process returns to step S3.

ステップＳ１０において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、実行予定又は実行中の車線変更をキャンセルする。但し、車線変更制御部９２は、自車両１２０の一部が既に他車線１２４に進入している場合に限り、進入している他車線１２４への車線変更を継続して実行する。 In step S<b>10 , the lane change control unit 92 cancels the lane change scheduled to be executed or being executed based on the control information 100 . However, only when part of the vehicle 120 has already entered the other lane 124, the lane change control unit 92 continues the lane change to the other lane 124 that is entering.

ステップＳ４～ステップＳ６の処理中に、運転者がウインカーレバー５８を第２位置に移動させたとしても、車線変更制御部９２は、単一車線変更を継続して実行する。つまり、本実施形態において、実行中の単一車線変更は、途中で複数車線変更に変更されない。また、ステップＳ７～ステップＳ９の処理中に、運転者がウインカーレバー５８を第１位置に移動させたとしても、車線変更制御部９２は、複数車線変更を継続して実行する。つまり、本実施形態において、実行中の複数車線変更は、途中で単一車線変更に変更されない。 Even if the driver moves the turn signal lever 58 to the second position during the processing of steps S4 to S6, the lane change control unit 92 continues to perform single lane change. That is, in this embodiment, an ongoing single lane change is not changed to a multi-lane change midway through. Further, even if the driver moves the winker lever 58 to the first position during the processing of steps S7 to S9, the lane change control unit 92 continues to perform multiple lane changes. That is, in this embodiment, an ongoing multi-lane change is not changed to a single lane change midway through.

［４．２．カテゴリー２の車線変更処理］
図７を用いて、カテゴリー２の自動車線変更が選択されている場合に車両制御装置１０が行う処理を説明する。図７に示される処理は、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。 [4.2. Category 2 lane change processing]
The processing performed by the vehicle control device 10 when the category 2 automatic lane change is selected will be described with reference to FIG. 7 . The processing shown in FIG. 7 is executed at predetermined time intervals. The input device group acquires various types of information at appropriate timings and outputs the acquired information to the main controller 12 .

図７のステップＳ１１の処理は、図６のステップＳ１の処理と同じである。また、図７のステップＳ１４～ステップＳ２０の処理は、図６のステップＳ４～ステップＳ１０の処理と同じである。以下では図７のステップＳ１２及びステップＳ１３の処理を説明する。 The process of step S11 in FIG. 7 is the same as the process of step S1 in FIG. 7 are the same as steps S4 to S10 in FIG. The processing of steps S12 and S13 in FIG. 7 will be described below.

ステップＳ１２において、報知制御部９０は、運転者に対して車線変更を実行する旨の報知を行うための指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。表示装置７２は、指示情報に応じて車線変更を実行する旨の報知をする画像を表示する。オーディオ装置７４は、指示情報に応じて車線変更を実行する旨の報知をする音声を出力する。報知後、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、単一車線変更を実行する。ステップＳ１２が終了すると、処理はステップＳ１３に移行する。 In step S<b>12 , the notification control unit 90 outputs to the HMI 34 instruction information (notification instruction) for notifying the driver that the lane change will be executed. The display device 72 displays an image notifying that the lane change will be executed according to the instruction information. The audio device 74 outputs a voice that notifies that the lane change will be executed in accordance with the instruction information. After the notification, the lane change control unit 92 executes single lane change based on the control information 100 . After step S12 ends, the process proceeds to step S13.

ステップＳ１３において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置を判定する。例えば、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向か反対方向か、又は、中立位置Ｐ０か、を判定する。更に、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作位置が車線変更方向と同一方向である場合に、操作位置が第１位置Ａ１か第２位置Ａ２かを判定する。ウインカーレバー５８の操作位置が中立位置Ｐ０である場合（ステップＳ１３：中立位置）、処理はステップＳ１４に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１又は第２位置Ａ２である場合（ステップＳ１３：第１位置ｏｒ第２位置）、処理はステップＳ１６に移行する。ウインカーレバー５８の操作位置が反対方向である場合（ステップＳ１３：反対方向）、処理はステップＳ１８に移行する。 In step S<b>13 , the action planning unit 86 determines the operating position of the turn signal lever 58 based on the detection result of the lever sensor 56 . For example, the action planning unit 86 determines whether the operation position of the winker lever 58 is in the same direction as or opposite to the lane change direction, or whether it is in the neutral position P0. Furthermore, when the operation position of the turn signal lever 58 is in the same direction as the lane change direction, the action planning unit 86 determines whether the operation position is the first position A1 or the second position A2. When the operating position of the winker lever 58 is the neutral position P0 (step S13: neutral position), the process proceeds to step S14. If the operating position of the winker lever 58 is the first position A1 or the second position A2 (step S13: first position or second position), the process proceeds to step S16. If the winker lever 58 is operated in the opposite direction (step S13: opposite direction), the process proceeds to step S18.

［４．３．カテゴリー３の車線変更処理］
図８を用いて、カテゴリー３の自動車線変更が選択されている場合に車両制御装置１０が行う処理を説明する。図８に示される処理は、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。 [4.3. Category 3 lane change process]
The processing performed by the vehicle control device 10 when the category 3 automatic lane change is selected will be described with reference to FIG. The processing shown in FIG. 8 is executed at predetermined time intervals. The input device group acquires various types of information at appropriate timings and outputs the acquired information to the main controller 12 .

図８のステップＳ２３の処理は、図６のステップＳ５の処理と同じである。また、図８のステップＳ２４の処理は、図６のステップＳ６の処理と同じである。また、図８のステップＳ２６の処理は、図６のステップＳ１０の処理と同じである。以下では図８のステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２４の処理を説明する。 The process of step S23 in FIG. 8 is the same as the process of step S5 in FIG. Further, the process of step S24 in FIG. 8 is the same as the process of step S6 in FIG. Further, the process of step S26 in FIG. 8 is the same as the process of step S10 in FIG. The processing of steps S21, S22, and S24 in FIG. 8 will be described below.

ステップＳ２１において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検知結果に基づいてウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１か、第１位置Ａ１以外か、を判定する。ここでいう第１位置Ａ１というのは、一方向と他方向のいずれの操作方向の操作位置であってもよい。ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１である場合（ステップＳ２１：第１位置）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作位置が第１位置Ａ１以外である場合（ステップＳ２１：第１位置以外）、処理はステップＳ２５に移行する。 In step S<b>21 , the action planning unit 86 determines whether the operation position of the winker lever 58 is the first position A<b>1 or other than the first position A<b>1 based on the detection result of the lever sensor 56 . The first position A1 referred to here may be an operation position in either the one direction or the other direction. When the operating position of the winker lever 58 is the first position A1 (step S21: first position), the process proceeds to step S22. On the other hand, if the operating position of the winker lever 58 is other than the first position A1 (step S21: other than the first position), the process proceeds to step S25.

ステップＳ２２において、車線変更制御部９２は、制御情報１００に基づいて、ウインカーレバー５８の操作位置に対応付けられる車線変更方向への単一車線変更を実行する。行動計画部８６は、車線変更前に自車線１２２から第１他車線１２６までの走行軌道を生成する。車両制御部８８は、走行軌道に沿って自車両１２０を走行させる。 In step S<b>22 , the lane change control unit 92 executes a single lane change in the lane change direction associated with the operating position of the turn signal lever 58 based on the control information 100 . The action planning unit 86 generates a travel trajectory from the own lane 122 to the first other lane 126 before the lane change. The vehicle control unit 88 causes the own vehicle 120 to travel along the travel track.

ステップＳ２１からステップＳ２５に移行した場合、行動計画部８６は、単一車線変更が実行中であるか否かを判定する。単一車線変更が実行中である場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２６に移行する。一方、単一車線変更が実行中でない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、１サイクル分の処理は終了する。 When the process proceeds from step S21 to step S25, the action planning unit 86 determines whether or not a single lane change is being executed. If the single lane change is being executed (step S25: YES), the process proceeds to step S26. On the other hand, if the single lane change is not being executed (step S25: NO), the processing for one cycle ends.

［５．他の実施形態］
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、前述した実施形態で想定した場面では、自車両１２０は、片側３車線の道路のうち最も左側の車線（自車線１２２）を走行する。そして、車線変更制御部９２は、複数車線変更制御を実行する際に、自車両１２０を自車線１２２から第１他車線１２６に隣接する第２他車線１２８に車線変更させる。 [5. Other embodiments]
As shown in FIGS. 4A and 4B, in the scenario assumed in the above-described embodiment, the vehicle 120 travels in the leftmost lane (own lane 122) of the three-lane road. Then, the lane change control unit 92 causes the own vehicle 120 to change lanes from the own lane 122 to the second other lane 128 adjacent to the first other lane 126 when executing the multiple lane change control.

他の実施形態としては、自車両１２０が、片側４車線の道路を走行する場面も考えられる。この場面では、車線変更制御部９２は、複数車線変更制御を実行する際に、自車両１２０を２車線以上超えて車線変更させることも可能である。この場合、運転者は、自車両１２０が超える車線の数をウインカーレバー５８のハーフホールド時間等で指定することが可能である。 As another embodiment, a scene in which the own vehicle 120 travels on a road with four lanes in one direction is also conceivable. In this situation, the lane change control unit 92 can cause the host vehicle 120 to change lanes over two or more lanes when performing multiple lane change control. In this case, the driver can specify the number of lanes that the vehicle 120 crosses by using the half-hold time of the turn signal lever 58 or the like.

［６．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。 [6. Technical ideas obtained from the embodiment]
Technical ideas that can be grasped from the above embodiments will be described below.

本発明の一態様は、
自車両１２０を前記自車両１２０が走行する自車線１２２から他車線１２４に車線変更させる車両制御装置１０であって、
運転者によって中立位置Ｐ０から第１位置Ａ１又は第２位置Ａ２に動かされる操作子（ウインカーレバー５８）と、
前記操作子の操作位置を検知する検知部（レバーセンサ５６）と、
前記検知部の検知結果に応じて前記自車両１２０の自動車線変更を実行する車線変更制御部９２と、
を備え、
前記車線変更制御部９２は、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御（カテゴリー１の自動車線変更制御）と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御（カテゴリー２の自動車線変更制御）と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置Ａ１である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から隣の第１他車線１２６に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置Ａ２である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から前記第１他車線１２６を越えて第２他車線１２８に車線変更させる複数車線変更を実行する。 One aspect of the present invention is
A vehicle control device 10 for causing an own vehicle 120 to change lanes from an own lane 122 in which the own vehicle 120 travels to another lane 124,
an operator (blinker lever 58) that is moved from the neutral position P0 to the first position A1 or the second position A2 by the driver;
a detection unit (lever sensor 56) that detects the operating position of the operator;
A lane change control unit 92 that executes an automatic lane change of the own vehicle 120 according to the detection result of the detection unit;
with
The lane change control unit 92 is
First lane change control (category 1 auto lane change control) that is executed according to the driver's approval when executing an auto lane change, and execution regardless of the driver's approval when executing an auto lane change and a second lane change control (category 2 auto lane change control),
When the operating position of the operator is the first position A1 during the execution of the first lane change control, the vehicle 120 is caused to change lanes from the own lane 122 to the adjacent first other lane 126. When lane change is executed and the operation position of the operator is the second position A2, the own vehicle 120 is changed from the own lane 122 to the second other lane 128 beyond the first other lane 126. perform a multi-lane change that causes

上記構成によれば、車線変更のカテゴリー毎に、ウインカーレバー５８の操作位置に対応して、自動車線変更の制御指示が定められる。このため、運転者は、自車両１２０に対して、車線変更に関する意思表示を、ウインカーレバー５８の操作によって行うことができる。このように、上記構成によれば、車線変更に関する運転者の意思表示を少ない操作子（ウインカーレバー５８）で行うことができる。 According to the above configuration, an automatic lane change control instruction is determined corresponding to the operating position of the winker lever 58 for each lane change category. Therefore, the driver can indicate his/her intention regarding the lane change to the own vehicle 120 by operating the turn signal lever 58 . Thus, according to the above configuration, the driver's intention regarding lane change can be expressed with a small number of operators (winker levers 58).

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、
前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置が前記第１位置Ａ１又は前記第２位置Ａ２である場合は、前記複数車線変更を実行してもよい。 In one aspect of the present invention,
The lane change control unit 92 is
When the operation position of the operator (winker lever 58) is the first position A1 or the second position A2 during execution of the second lane change control, the plural lane changes may be executed.

上記構成によれば、運転者は、自車両１２０に対して、カテゴリー２の自動車線変更制御に関する意思表示を、ウインカーレバー５８の操作によって行うことができる。 According to the above configuration, the driver can indicate his/her intention regarding the category 2 automatic lane change control to the own vehicle 120 by operating the turn signal lever 58 .

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部は、
更に、運転者の意図によって実行される第３車線変更制御（カテゴリー３の自動車線変更制御）を実行することが可能であり、
前記第３車線変更制御の実行時に、前記操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置が前記第１位置Ａ１である場合は、前記自車線１２２から前記第１他車線１２６への自動車線変更を実行してもよい。 In one aspect of the present invention,
The lane change control unit,
Furthermore, it is possible to execute a third lane change control (category 3 automatic lane change control) that is executed according to the driver's intention,
When the operating position of the operator (winker lever 58) is the first position A1 during execution of the third lane change control, the automatic lane change from the own lane 122 to the first other lane 126 is executed. You may

上記構成によれば、運転者は、自車両１２０に対して、カテゴリー３の自動車線変更制御に関する意思表示を、ウインカーレバー５８の操作によって行うことができる。 According to the above configuration, the driver can indicate his/her intention regarding the category 3 automatic lane change control to the own vehicle 120 by operating the turn signal lever 58 .

本発明の一態様において、
前記操作子は、前記中立位置を中心にして、一方向と他方向の両方向に前記第１位置及び前記第２位置を有するウインカーレバー５８であり、
前記ウインカーレバー５８の操作方向と車線変更方向は互いに対応付けられており、
前記車線変更制御部９２は、前記検知部（レバーセンサ５６）が検知する前記ウインカーレバー５８の前記操作方向と、実行予定又は実行中の車線変更の方向に対応付けられている前記操作方向と、が反対方向である場合に、車線変更をキャンセルしてもよい。 In one aspect of the present invention,
The operator is a winker lever 58 having the first position and the second position in both one direction and the other direction with the neutral position as the center,
The operation direction of the turn signal lever 58 and the lane change direction are associated with each other,
The lane change control unit 92 controls the operation direction of the turn signal lever 58 detected by the detection unit (lever sensor 56), the operation direction associated with the direction of the lane change scheduled to be executed or being executed, is in the opposite direction, the lane change may be canceled.

本発明の別態様は、
コンピュータが自車両１２０を前記自車両１２０が走行する自車線１２２から他車線１２４に車線変更させる車両制御方法であって、
運転者によって中立位置Ｐ０から第１位置Ａ１又は第２位置Ａ２に動かされる操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に応じて前記自車両１２０の自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、
前記車線変更制御ステップでは、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御（カテゴリー１の自動車線変更制御）と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御（カテゴリー２の自動車線変更制御）と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置Ａ１である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から隣の第１他車線１２６に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置Ａ２である場合は、前記自車両１２０を前記自車線１２２から前記第１他車線１２６を越えて第２他車線１２８に車線変更させる複数車線変更を実行する。 Another aspect of the invention is
A vehicle control method in which a computer causes an own vehicle 120 to change lanes from an own lane 122 in which the own vehicle 120 travels to another lane 124,
a detection step of detecting the operating position of the operator (blinker lever 58) moved from the neutral position P0 to the first position A1 or the second position A2 by the driver;
a lane change control step of executing an automatic lane change of the own vehicle 120 according to the detection result of the detection step;
with
In the lane change control step,
First lane change control (category 1 auto lane change control) that is executed according to the driver's approval when executing an auto lane change, and execution regardless of the driver's approval when executing an auto lane change and a second lane change control (category 2 auto lane change control),
When the operating position of the operator is the first position A1 during the execution of the first lane change control, the vehicle 120 is caused to change lanes from the own lane 122 to the adjacent first other lane 126. When lane change is executed and the operation position of the operator is the second position A2, the own vehicle 120 is changed from the own lane 122 to the second other lane 128 beyond the first other lane 126. perform a multi-lane change that causes

本発明の別態様において、
前記車線変更制御ステップでは、
前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子（ウインカーレバー５８）の操作位置が前記第１位置Ａ１又は前記第２位置Ａ２である場合は、前記複数車線変更を実行してもよい。 In another aspect of the invention,
In the lane change control step,
When the operation position of the operator (winker lever 58) is the first position A1 or the second position A2 during execution of the second lane change control, the plural lane changes may be executed.

なお、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 The vehicle control device and vehicle control method according to the present invention are not limited to the above-described embodiments, and can of course adopt various configurations without departing from the gist of the present invention.

１０…車両制御装置 ５６…レバーセンサ（センサ）
５８…ウインカーレバー（操作子） ９２…車線変更制御部
１２０…自車両 １２２…自車線
１２４…他車線 １２６…第１他車線
１２８…第２他車線 10... Vehicle control device 56... Lever sensor (sensor)
58... Turn signal lever (operator) 92... Lane change control unit 120... Own vehicle 122... Own lane 124... Other lane 126... First other lane 128... Second other lane

Claims (6)

自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御装置であって、
運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子と、
前記操作子の操作位置を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
を備え、
前記車線変更制御部は、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する、車両制御装置。 A vehicle control device for causing the own vehicle to change lanes from the own lane in which the own vehicle travels to another lane,
an operator moved from a neutral position to a first position or a second position;
a detection unit that detects an operation position of the operator;
a lane change control unit that executes an automatic lane change of the own vehicle according to the detection result of the detection unit;
with
The lane change control unit,
A first lane change control that is executed in response to the driver's approval when executing an automatic lane change, a second lane change control that is executed regardless of the driver's approval when executing an automatic lane change, and
When the operation position of the operator is the first position when the first lane change control is executed, a single lane change is executed to change the lane of the own vehicle from the own lane to the adjacent first other lane. and when the operation position of the operator is the second position, the vehicle executes a multi-lane change in which the own vehicle crosses the first other lane and changes lanes to a second other lane from the own lane. Control device. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、
前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置又は前記第２位置である場合は、前記複数車線変更を実行する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The lane change control unit,
A vehicle control device that executes the plurality of lane changes when the operation position of the operator is the first position or the second position when the second lane change control is executed. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、
更に、運転者の意図によって実行される第３車線変更制御を実行することが可能であり、
前記第３車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車線から前記第１他車線への自動車線変更を実行する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The lane change control unit,
Furthermore, it is possible to execute a third lane change control that is executed according to the driver's intention,
A vehicle control device for executing an automatic lane change from the own lane to the first other lane when the operation position of the operator is the first position when the third lane change control is executed. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記操作子は、前記中立位置を中心にして、一方向と他方向の両方向に前記第１位置及び前記第２位置を有するウインカーレバーであり、
前記ウインカーレバーの操作方向と車線変更方向は互いに対応付けられており、
前記車線変更制御部は、前記検知部が検知する前記ウインカーレバーの前記操作方向と、実行予定又は実行中の車線変更の方向に対応付けられている前記操作方向と、が反対方向である場合に、車線変更をキャンセルする、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The operator is a winker lever having the first position and the second position in both one direction and the other direction with the neutral position as the center,
The operation direction of the turn signal lever and the lane change direction are associated with each other,
When the operation direction of the turn signal lever detected by the detection unit and the operation direction associated with the direction of the lane change scheduled to be executed or being executed are opposite directions, the lane change control unit , a vehicle controller that cancels lane changes. コンピュータが自車両を前記自車両が走行する自車線から他車線に車線変更させる車両制御方法であって、
運転者によって中立位置から第１位置又は第２位置に動かされる操作子の操作位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に応じて前記自車両の自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、
前記車線変更制御ステップでは、
自動車線変更を実行する場合に運転者の承認に応じて実行される第１車線変更制御と、自動車線変更を実行する場合に運転者の承認にかかわらず実行される第２車線変更制御と、を実行することが可能であり、
前記第１車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置である場合は、前記自車両を前記自車線から隣の第１他車線に車線変更させる単一車線変更を実行し、前記操作子の操作位置が前記第２位置である場合は、前記自車両を前記自車線から前記第１他車線を越えて第２他車線に車線変更させる複数車線変更を実行する、車両制御方法。
A vehicle control method in which a computer causes a vehicle to change lanes from its own lane in which the vehicle is traveling to another lane,
a detection step of detecting the operation position of the operator moved from the neutral position to the first position or the second position by the driver;
a lane change control step of executing an automatic lane change of the own vehicle according to the detection result of the detection step;
with
In the lane change control step,
A first lane change control that is executed in response to the driver's approval when executing an auto lane change, a second lane change control that is executed regardless of the driver's approval when executing an auto lane change, and
When the operation position of the operator is the first position when the first lane change control is executed, a single lane change is executed to change the lane of the own vehicle from the own lane to the adjacent first other lane. and when the operation position of the operator is the second position, the vehicle executes a multi-lane change in which the own vehicle crosses the first other lane and changes lanes to a second other lane from the own lane. control method.
 請求項５に記載の車両制御方法であって、
前記車線変更制御ステップでは、
前記第２車線変更制御の実行時に、前記操作子の操作位置が前記第１位置又は前記第２位置である場合は、前記複数車線変更を実行する車両制御方法。 A vehicle control method according to claim 5,
In the lane change control step,
A vehicle control method for executing the plurality of lane changes when the operation position of the operator is the first position or the second position when the second lane change control is executed.
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