JP7104935B2 - FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system - Google Patents

FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system Download PDF

Info

Publication number
JP7104935B2
JP7104935B2 JP2018028025A JP2018028025A JP7104935B2 JP 7104935 B2 JP7104935 B2 JP 7104935B2 JP 2018028025 A JP2018028025 A JP 2018028025A JP 2018028025 A JP2018028025 A JP 2018028025A JP 7104935 B2 JP7104935 B2 JP 7104935B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
frequency
radar
transmission
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018028025A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019144083A (en
Inventor
正弘 梅比良
茂樹 武田
浩司 黒田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ibaraki University NUC
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Ibaraki University NUC
Hitachi Astemo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ibaraki University NUC, Hitachi Astemo Ltd filed Critical Ibaraki University NUC
Priority to JP2018028025A priority Critical patent/JP7104935B2/en
Publication of JP2019144083A publication Critical patent/JP2019144083A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7104935B2 publication Critical patent/JP7104935B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

本発明は、FMCWレーダ装置およびFMCWレーダ装置の多元接続方法に関する。 The present invention relates to an FMCW radar device and a multiple access method for an FMCW radar device.

従来、車両の自動運転や運転支援システムにおいて利用するために、車両周囲の障害物等を検出するレーダ装置が知られている。自動運転や運転支援システムの普及に伴ってレーダ装置を搭載した車両が増加すると、他の車両のレーダ装置から送信されたレーダ信号が干渉信号として受信されることで、障害物等を正確に検出できない危険性が高まる。そのため、こうしたレーダ装置では、干渉が生じているときにはこれを検出して適切な対処を行うことが求められる。特許文献1には、送信信号と受信信号を混合することにより得られるビート信号の振幅密度を演算し、この振幅密度に基づいてビート信号の許容上限値および許容下限値を設定することで、突発性ノイズを検出して除去するFMCWレーダの信号処理装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, radar devices for detecting obstacles and the like around vehicles are known for use in automatic driving of vehicles and driving support systems. As the number of vehicles equipped with radar devices increases with the spread of autonomous driving and driving support systems, obstacles can be accurately detected by receiving radar signals transmitted from other vehicles' radar devices as interference signals. increased risk of not being able to Therefore, such a radar device is required to detect interference and take appropriate countermeasures when it occurs. In Patent Document 1, an amplitude density of a beat signal obtained by mixing a transmission signal and a reception signal is calculated, and based on this amplitude density, an allowable upper limit and an allowable lower limit of the beat signal are set, thereby An FMCW radar signal processor for detecting and removing static noise is disclosed.

特開平7-110373号公報JP-A-7-110373

特許文献1の信号処理装置では、基準となるビート信号の振幅が変動しないことを前提として、ビート信号の許容上限値および許容下限値を設定し、突発性ノイズを除去している。しかしながら、同一周波数帯のレーダ信号が、ターゲットからの反射信号とほぼ同じタイミングで干渉信号として入力される場合に発生する狭帯域干渉に対しては、これを効果的に抑制するのは困難である。 In the signal processing apparatus of Patent Literature 1, on the premise that the amplitude of the reference beat signal does not fluctuate, the permissible upper limit and the permissible lower limit of the beat signal are set to remove abrupt noise. However, it is difficult to effectively suppress narrow-band interference that occurs when a radar signal in the same frequency band is input as an interference signal at approximately the same timing as the reflected signal from the target. .

本発明によるFMCWレーダ装置は、所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号を送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離を測定するものであって、前記送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内における既送信のレーダ信号の有無と掃引開始タイミングの検出を行い、前記の既送信のレーダ信号の検出結果に基づいて前記送信信号の送信開始タイミングを決定する制御部を備え、前記レーダ信号は、前記送信信号と同一の掃引周期により、前記掃引周波数幅内で周波数が連続的に時間変化し、前記制御部は、前記レーダ信号の検出を開始してから所定の検出時間内に前記レーダ信号が検出された場合、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分を加えたタイミング、または、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分およびランダムな時間を加えたタイミングを、新たな前記レーダ信号の検出開始タイミングに再設定して、前記レーダ信号の検出を再開する
本発明によるFMCWレーダ装置の多元接続方法は、所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号をそれぞれ送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離をそれぞれ測定する複数のFMCWレーダ装置を用いたものであって、前記複数のFMCWレーダ装置のうちいずれかを対象FMCWレーダ装置として、前記対象FMCWレーダ装置により、前記対象FMCWレーダ装置が送信する第1の送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において他のFMCWレーダ装置から送信された、前記第1の送信信号と同一の掃引周期により前記掃引周波数幅内で周波数が連続的に時間変化する第2の送信信号の検出を行い、前記第2の送信信号の検出を開始してから所定の検出時間内に前記第2の送信信号が検出された場合、前記第2の送信信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分を加えたタイミング、または、前記第2の送信信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分およびランダムな時間を加えたタイミングを、新たな前記第2の送信信号の検出開始タイミングに再設定して、前記第2の送信信号の検出を再開し、前記第2の送信信号の検出結果に基づいて、前記対象FMCWレーダ装置による前記第1の送信信号の送信開始タイミングを決定する。
An FMCW radar apparatus according to the present invention transmits a transmission signal frequency-modulated such that the frequency continuously changes over time within a predetermined sweep frequency range, and the transmission signal is a received signal reflected by an object. The radar signal is received and the distance to the object is measured, and before the transmission of the transmission signal is started, the presence or absence of the already transmitted radar signal within the sweep frequency width and the sweep start timing are detected. A control unit that determines a transmission start timing of the transmission signal based on a detection result of a radar signal that has already been transmitted, and the radar signal has a continuous frequency within the sweep frequency width with the same sweep period as the transmission signal. When the radar signal is detected within a predetermined detection time after the start of detection of the radar signal, the control unit detects the radar signal at the timing when the frequency of the radar signal coincides with the detection frequency. The radar signal is newly detected at a timing obtained by adding about half of the detection time, or a timing obtained by adding about a half of the detection time and a random time to the timing when the frequency of the radar signal matches the detection frequency. The start timing is set again, and detection of the radar signal is resumed .
A multiple access method for an FMCW radar apparatus according to the present invention transmits transmission signals that are frequency-modulated such that the frequency continuously changes over time within a predetermined sweep frequency range, and the transmission signals are reflected by an object. a plurality of FMCW radar devices for receiving the received signal and measuring the distance to the target respectively, wherein any one of the plurality of FMCW radar devices is set as the target FMCW radar device, and the target Before the FMCW radar device starts transmitting the first transmission signal transmitted by the target FMCW radar device, the first signal transmitted from another FMCW radar device is detected at a predetermined detection frequency within the sweep frequency width. A second transmission signal whose frequency changes continuously with time within the sweep frequency width is detected in the same sweep period as the transmission signal , and within a predetermined detection time after the detection of the second transmission signal is started. when the second transmission signal is detected at the timing at which the frequency of the second transmission signal coincides with the detection frequency plus about half of the detection time, or at the timing of the second transmission signal resetting a timing obtained by adding about half of the detection time and a random time to a timing at which the frequency matches the detection frequency as a new detection start timing of the second transmission signal, and generating the second transmission signal; is resumed, and the transmission start timing of the first transmission signal by the target FMCW radar device is determined based on the detection result of the second transmission signal.

本発明によれば、FMCWレーダ装置における狭帯域干渉の発生を回避することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, the occurrence of narrowband interference in FMCW radar equipment can be avoided.

一般的なFMCWレーダ装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a general FMCW radar apparatus. 従来のレーダ装置において干渉信号がある場合の動作を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of a conventional radar device when there is an interference signal; 従来のレーダ装置において狭帯域干渉が発生したときのビート信号の周波数スペクトルの例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a frequency spectrum of a beat signal when narrowband interference occurs in a conventional radar device; 本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。It is a figure showing composition of a radar installation concerning one embodiment of the present invention. 本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置における送信信号の送信開始タイミングの決定処理を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a process of determining transmission start timing of a transmission signal in the radar device according to the first embodiment of the present invention; 本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置におけるチャネルアイドル時の動作を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation during channel idle in the radar device according to the first embodiment of the present invention; 本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置におけるチャネルビジー時の動作を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the radar device according to the first embodiment of the present invention when the channel is busy; 干渉信号が検出されたときの低域通過フィルタの出力信号の測定結果の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of measurement results of the output signal of the low-pass filter when an interference signal is detected; 本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置における送信信号の送信開始タイミングの決定処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart showing a process of determining transmission start timing of a transmission signal in the radar device according to the second embodiment of the present invention; FIG. 本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置におけるチャネルビジー時の動作を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the radar device according to the second embodiment of the present invention when the channel is busy; 本発明の第3の実施形態に係るレーダ装置における送信信号の送信開始タイミングの決定処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing a process of determining transmission start timing of a transmission signal in the radar device according to the third embodiment of the present invention; FIG. 本発明の第3の実施形態に係るレーダ装置において既送信のレーダ信号が検出された場合の動作を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining the operation when a previously transmitted radar signal is detected in the radar device according to the third embodiment of the present invention;

(FMCWレーダ装置)
レーダ装置の一つに、周波数を掃引したチャープ信号を送信信号として送信するFMCWレーダ装置がある。この送信信号が対象物で反射されると、対象物との距離に応じた時間だけ遅延した信号が受信されるため、送信信号と受信信号を乗算して得られるビート信号の周波数から、対象物との距離を測定することができる。FMCWレーダ装置は、自動車の自動運転において周囲環境を認識する手段の一つとして有望である。
(FMCW radar device)
One type of radar system is an FMCW radar system that transmits a frequency-swept chirp signal as a transmission signal. When this transmitted signal is reflected by the object, a signal delayed by the time corresponding to the distance to the object is received. You can measure the distance to The FMCW radar device is promising as one of means for recognizing the surrounding environment in automatic driving of automobiles.

図1は、一般的なFMCWレーダ装置の構成例を示す図である。図1のレーダ装置は、波形発生器101、電圧制御発振器102、増幅器103、低雑音増幅器104、ミキサ105、低域通過フィルタ106、AD変換器107、ディジタルシグナルプロセッサ(DSP)108、送信アンテナ109、および受信アンテナ110を備える。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a general FMCW radar device. The radar apparatus of FIG. , and a receiving antenna 110 .

波形発生器101は、DSP108の制御により、所定の周期で電圧が連続的に変化する電圧波形を発生して電圧制御発振器102に出力する。電圧制御発振器102は、波形発生器101から入力した電圧波形に応じて制御された発振周波数の送信信号を生成し、増幅器103およびミキサ105に出力する。増幅器103は、電圧制御発振器102から入力した送信信号を増幅して送信アンテナ109に出力する。送信アンテナ109は、増幅器103から入力した送信信号を空間に放出する。これにより、連続波が周波数変調されたFMCW信号がレーダ装置から送信される。 Under the control of the DSP 108 , the waveform generator 101 generates a voltage waveform in which the voltage changes continuously at a predetermined cycle, and outputs the voltage waveform to the voltage controlled oscillator 102 . Voltage controlled oscillator 102 generates a transmission signal with an oscillation frequency controlled according to the voltage waveform input from waveform generator 101 and outputs the signal to amplifier 103 and mixer 105 . Amplifier 103 amplifies the transmission signal input from voltage controlled oscillator 102 and outputs it to transmission antenna 109 . A transmission antenna 109 emits a transmission signal input from the amplifier 103 into space. As a result, an FMCW signal obtained by frequency-modulating a continuous wave is transmitted from the radar device.

受信アンテナ110は、送信信号が対象物で反射された受信信号を受信し、低雑音増幅器104に出力する。低雑音増幅器104は、受信アンテナ110から入力した受信信号を増幅してミキサ105に出力する。ミキサ105は、乗算器で構成されており、電圧制御発振器102から入力した送信信号と、低雑音増幅器104から入力した受信信号との乗算を行うことで、これらの信号の周波数差に応じたビート信号を生成し、低域通過フィルタ106に出力する。低域通過フィルタ106は、ミキサ105から入力したビート信号の低周波成分を取り出し、AD変換器107に出力する。AD変換器107は、低域通過フィルタ106から入力したビート信号を所定のサンプリング周期ごとにディジタル信号に変換することで、ビート信号のディジタル値を生成し、DSP108に出力する。DSP108は、AD変換器107で得られたビート信号のディジタル値に対して高速フーリエ変換(FFT)を行うことで、ビート信号を周波数成分に分解した信号波形を求める。そして、この信号波形において予め設定された閾値を上回るピークを検出することで、対象物までの距離に応じたビート信号の周波数を求め、対象物までの距離を算出する。 Receiving antenna 110 receives a received signal, which is a transmitted signal reflected by an object, and outputs the received signal to low-noise amplifier 104 . Low noise amplifier 104 amplifies a received signal input from receiving antenna 110 and outputs the amplified signal to mixer 105 . Mixer 105 is composed of a multiplier, and multiplies the transmission signal input from voltage-controlled oscillator 102 and the reception signal input from low-noise amplifier 104 to generate a beat according to the frequency difference between these signals. A signal is generated and output to low pass filter 106 . Low-pass filter 106 extracts the low-frequency component of the beat signal input from mixer 105 and outputs it to AD converter 107 . The AD converter 107 converts the beat signal input from the low-pass filter 106 into a digital signal every predetermined sampling period, thereby generating a digital value of the beat signal and outputting it to the DSP 108 . The DSP 108 performs a fast Fourier transform (FFT) on the digital value of the beat signal obtained by the AD converter 107 to obtain a signal waveform in which the beat signal is decomposed into frequency components. Then, by detecting a peak exceeding a preset threshold in this signal waveform, the frequency of the beat signal corresponding to the distance to the object is obtained, and the distance to the object is calculated.

図1のFMCWレーダ装置は、たとえば三角波やのこぎり波の電圧波形を波形発生器101で生成し、これを電圧制御発振器102に出力することで、連続波を周波数変調した送信信号を送信する。この送信信号が対象物で反射された反射波は、対象物との距離dに比例した遅延時間の後、ミキサ105に受信信号として入力される。そのため、遅延時間に比例した周波数のビート信号が得られる。 The FMCW radar apparatus of FIG. 1 generates, for example, a triangular wave or sawtooth wave voltage waveform by waveform generator 101 and outputs it to voltage controlled oscillator 102 to transmit a transmission signal obtained by frequency-modulating a continuous wave. A reflected wave of the transmitted signal reflected by the object is input as a received signal to the mixer 105 after a delay time proportional to the distance d from the object. Therefore, a beat signal with a frequency proportional to the delay time is obtained.

近年、自動運転や運転者支援システムの普及に伴い、車両へのレーダ装置の搭載が進められている。こうした車載レーダ装置は、車両の周囲に存在する人、障害物、他車両等を対象物として、対象物との距離や対象物の位置などを車両の周囲環境として検出するために利用されている。レーダ装置を搭載した車両が増加すると、近距離の他車両から送信されるレーダ信号が干渉信号として受信される場合がある。 2. Description of the Related Art In recent years, with the spread of automatic driving and driver assistance systems, the installation of radar devices in vehicles is progressing. Such an on-vehicle radar device is used to detect the distance from a target object, the position of the target object, etc. as the surrounding environment of the vehicle, using objects such as people, obstacles, and other vehicles existing around the vehicle. . As the number of vehicles equipped with radar devices increases, radar signals transmitted from other nearby vehicles may be received as interference signals.

ここで、同一周波数帯の送信信号を用いるFMCWレーダ装置が近距離内に2つ存在する場合を考える。この場合、一方のFMCWレーダ装置の送信信号は、他方のFMCWレーダ装置に対する干渉信号となって干渉が生じる。なお、干渉信号となるレーダ信号はFMCWレーダ方式に限らず、他のレーダ方式、たとえばパルスレーダ方式やCWレーダ方式のレーダ信号であっても、同一周波数帯であれば干渉信号となり得る。 Here, consider a case where two FMCW radar devices using transmission signals of the same frequency band exist within a short distance. In this case, the transmission signal of one FMCW radar device becomes an interference signal to the other FMCW radar device, causing interference. The radar signal that becomes the interference signal is not limited to that of the FMCW radar system. Radar signals of other radar systems, such as the pulse radar system and the CW radar system, can also become interference signals if they are in the same frequency band.

図2は、従来のレーダ装置において干渉信号がある場合の動作を説明するための図である。図2では、上記のようにFMCWレーダ装置が近距離内に2つある場合の一方のFMCWレーダ装置における狭帯域干渉での干渉動作の例を示している。図2上段には、一方のFMCWレーダ装置の送信信号および受信信号と、当該FMCWレーダ装置において干渉信号として検出される他方のFMCWレーダ装置の送信信号とについて、それぞれの周波数の時間変化の様子を示している。図2下段には、受信信号と干渉信号によってそれぞれ得られるビート信号における周波数の時間変化の様子を示している。 FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of a conventional radar device when there is an interference signal. FIG. 2 shows an example of interference operation in narrowband interference in one of the two FMCW radar devices within a short distance as described above. The upper part of FIG. 2 shows how the frequencies of the transmission signal and reception signal of one FMCW radar device and the transmission signal of the other FMCW radar device detected as an interference signal by the FMCW radar device change over time. showing. The lower part of FIG. 2 shows how the frequencies of the beat signals obtained from the received signal and the interference signal change over time.

図2上段において、二重線で示した送信信号は、所定の掃引周波数幅Bの範囲内で周波数が上り方向に連続的に時間変化する期間を繰り返すように、その周波数が鋸歯状に変化している。また、実線で示した受信信号は、送信信号から遅延時間τ1だけ遅れたタイミングで、送信信号と同様に周波数が変化している。一方、破線で示した干渉信号は、送信信号から遅延時間τ2だけ遅れたタイミングで、これらと同様に周波数が変化している。ここで、受信信号の遅延時間τ1および干渉信号の遅延時間τ2は、低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fの範囲内に相当する一定値以下であるものとする。 In the upper part of FIG. 2, the transmission signal indicated by the double line changes its frequency in a sawtooth shape so as to repeat the period in which the frequency continuously changes over time in the upward direction within the range of the predetermined sweep frequency width B. ing. Also, the reception signal indicated by the solid line changes in frequency in the same manner as the transmission signal at a timing delayed by the delay time τ1 from the transmission signal. On the other hand, the interference signal indicated by the dashed line changes in frequency similarly to the transmission signal at the timing delayed by the delay time τ2 . Here, it is assumed that the delay time τ 1 of the received signal and the delay time τ 2 of the interference signal are equal to or less than a constant value within the range of the passband width F of the low-pass filter 106 .

一般に、レーダ装置における目標物との距離dは、送信信号に対する受信信号の遅延時間τ1を用いて次の式(1)で与えられる。式(1)において、cは光速を表している。
d=(τ1/2)・c ・・・(1)
In general, the distance d to a target in a radar system is given by the following equation (1) using the delay time τ 1 of the received signal with respect to the transmitted signal. In Equation (1), c represents the speed of light.
d=(τ 1 /2)・c (1)

図2のような鋸歯状の送信信号を用いるFMCWレーダ装置において、周波数が上昇するアップチャープ区間で得られるビート信号の周波数をfBとすると、式(1)の遅延時間τ1は次の式(2)で与えられる。式(2)において、Bは掃引周波数幅、Tはアップチャープ区間の掃引周期をそれぞれ表している。また、式(2)の右辺の分母B/Tは、チャープ率(Hz/s)と呼ばれる。
τ1=fB/(B/T) ・・・(2)
In an FMCW radar system using a sawtooth - shaped transmission signal as shown in FIG. (2). In equation (2), B represents the sweep frequency width, and T represents the sweep period of the up-chirp interval. Also, the denominator B/T on the right side of equation (2) is called a chirp rate (Hz/s).
τ 1 =f B /(B/T) (2)

鋸歯状に周波数掃引を行うFMCWレーダ装置では、アップチャープ区間毎のビート周波数を計測し、その差を計算することで、目標物の距離と相対速度を算出できる。 An FMCW radar device that sweeps frequencies in a sawtooth pattern measures the beat frequency for each up-chirp interval and calculates the difference between them to calculate the distance and relative velocity of the target.

ここで、上記のようなタイミングで送信信号、受信信号および干渉信号がそれぞれ周波数変調されており、これらの掃引周波数幅および掃引周期がそれぞれ等しい場合、受信信号によるビート周波数と、干渉信号によるビート周波数とは、図2下段において実線と破線でそれぞれ示すように変化する。すなわち、受信信号によるビート周波数は、送信信号と受信信号の周波数がともに上り方向に変化している期間において、低域通過フィルタ106の通過帯域F内で一定となる。同様に、干渉信号によるビート周波数も、送信信号と干渉信号の周波数がともに上り方向に変化している期間において、低域通過フィルタ106の通過帯域F内で一定となる。これらのビート信号をフーリエ変換すると、たとえば図3の波形例で示すような周波数スペクトルが得られる。図3の波形例では、ターゲットを示す受信信号によるビート周波数のピークとともに、干渉信号によるビート周波数のピークが含まれているため、これがゴーストターゲットとして誤検出されることとなる。 Here, when the transmission signal, the reception signal, and the interference signal are each frequency-modulated at the above timing, and the sweep frequency width and sweep period of these signals are equal, the beat frequency of the reception signal and the beat frequency of the interference signal are changes as indicated by the solid line and broken line in the lower part of FIG. That is, the beat frequency of the received signal is constant within the passband F of the low-pass filter 106 during the period in which both the frequencies of the transmitted signal and the received signal change in the upward direction. Similarly, the beat frequency of the interference signal is also constant within the passband F of the low-pass filter 106 during the period when both the frequencies of the transmission signal and the interference signal change in the upward direction. When these beat signals are Fourier-transformed, a frequency spectrum as shown in the waveform example of FIG. 3, for example, is obtained. Since the waveform example in FIG. 3 includes a beat frequency peak due to the received signal indicating the target and a beat frequency peak due to the interference signal, it is erroneously detected as a ghost target.

車両に搭載されるFMCWレーダ装置では、以上説明したような狭帯域干渉を低減し、ターゲットの誤検出が発生しないようにすることが求められている。特に、レーダ装置を用いた自動運転等の場面では、ターゲットの誤検出により運転操作を誤り、交通事故につながることになる。また、自動運転の普及が進んでレーダ装置を搭載した車両の数が増加するにつれて、自車両と同一周波数帯の送信信号を用いるレーダ装置を搭載した車両が付近に存在する可能性が高くなるため、狭帯域干渉が発生する確率が増大する。したがって、狭帯域干渉を回避、除去することが極めて重要である。以下では、図面を用いて、FMCWレーダ装置における狭帯域干渉の発生を回避し、同一周波数帯を利用するFMCWレーダ装置の多元接続を実現するための本発明の実施形態について説明する。 An FMCW radar device mounted on a vehicle is required to reduce narrow-band interference as described above and prevent erroneous target detection. In particular, in situations such as automatic driving using a radar device, erroneous detection of targets can lead to erroneous driving operations, leading to traffic accidents. In addition, as the spread of autonomous driving progresses and the number of vehicles equipped with radar equipment increases, the possibility of vehicles equipped with radar equipment using the same frequency band transmission signal as the own vehicle existing in the vicinity increases. , the probability of narrowband interference occurring increases. Therefore, it is extremely important to avoid and eliminate narrowband interference. Embodiments of the present invention for avoiding the occurrence of narrowband interference in FMCW radar devices and realizing multiple access of FMCW radar devices using the same frequency band will be described below with reference to the drawings.

(第1の実施形態)
図4は、本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。図4に示すレーダ装置1は、FMCWレーダ装置であり、図1と同様のハードウェア構成にスイッチ111が追加されている。すなわち、レーダ装置1は、図1でそれぞれ説明した波形発生器101、電圧制御発振器102、増幅器103、低雑音増幅器104、ミキサ105、低域通過フィルタ106、AD変換器107、DSP108、送信アンテナ109、および受信アンテナ110を備えるとともに、電圧制御発振器102と増幅器103の間にスイッチ111を備える。
(First embodiment)
FIG. 4 is a diagram showing the configuration of a radar device according to one embodiment of the present invention. The radar device 1 shown in FIG. 4 is an FMCW radar device, and a switch 111 is added to the same hardware configuration as in FIG. That is, the radar apparatus 1 includes the waveform generator 101, the voltage controlled oscillator 102, the amplifier 103, the low noise amplifier 104, the mixer 105, the low-pass filter 106, the AD converter 107, the DSP 108, and the transmission antenna 109, which are explained in FIG. , and a receiving antenna 110 , and a switch 111 between the voltage controlled oscillator 102 and the amplifier 103 .

DSP108は、図1で説明したように、AD変換器107から入力したビート信号のディジタル値に基づき、対象物までの距離を算出する処理を行う。また、波形発生器101およびスイッチ111の制御を行うと共に、レーダ装置1の動作タイミング等の制御を行う。 The DSP 108 performs processing for calculating the distance to the object based on the digital value of the beat signal input from the AD converter 107, as described with reference to FIG. It also controls the waveform generator 101 and the switch 111, and controls the operation timing of the radar device 1 and the like.

レーダ装置1は、上記の各機能を、DSP108が実行するソフトウェア処理により実現することができる。なお、DSP108の代わりに、論理回路等を組み合わせたハードウェアにより実現してもよい。 The radar device 1 can realize each of the functions described above by software processing executed by the DSP 108 . It should be noted that, instead of the DSP 108, hardware combining logic circuits and the like may be used.

波形発生器101は、図1で説明したように、所定の周期で電圧が連続的に変化する電圧波形を発生し、電圧制御発振器102およびスイッチ111に出力する。電圧制御発振器102は、波形発生器101から入力した電圧波形に基づき、図2で説明したような鋸波状の送信信号を生成し、スイッチ111およびミキサ105に出力する。 Waveform generator 101 generates a voltage waveform in which the voltage changes continuously at a predetermined cycle, and outputs it to voltage controlled oscillator 102 and switch 111, as described with reference to FIG. Based on the voltage waveform input from waveform generator 101 , voltage controlled oscillator 102 generates a sawtooth transmission signal as described with reference to FIG.

スイッチ111は、DSP108の制御に応じて、電圧制御発振器102と増幅器103の間の接続状態をオンからオフに、またはオフからオンに切り替える。これにより、電圧制御発振器102から増幅器103への送信信号の出力を許可または禁止する。増幅器103は、電圧制御発振器102から出力された送信信号がスイッチ111を介して入力されると、入力した送信信号を増幅して送信アンテナ109に出力する。送信アンテナ109は、増幅器103から入力した送信信号を空間に放出する。これにより、スイッチ111がオンである期間にのみ、連続波が周波数変調されたFMCW信号がレーダ装置1から送信され、スイッチ111がオフである期間にはFMCW信号の送信が停止される。すなわち、スイッチ111の動作に応じて、レーダ装置1から対象物への送信信号の送信が許可または禁止される。 The switch 111 switches the connection state between the voltage controlled oscillator 102 and the amplifier 103 from ON to OFF or from OFF to ON under the control of the DSP 108 . This permits or prohibits the output of the transmission signal from the voltage controlled oscillator 102 to the amplifier 103 . When the transmission signal output from voltage controlled oscillator 102 is input through switch 111 , amplifier 103 amplifies the input transmission signal and outputs the amplified signal to transmission antenna 109 . A transmission antenna 109 emits a transmission signal input from the amplifier 103 into space. As a result, the FMCW signal obtained by frequency-modulating the continuous wave is transmitted from the radar device 1 only while the switch 111 is on, and the transmission of the FMCW signal is stopped while the switch 111 is off. That is, depending on the operation of the switch 111, the transmission of the transmission signal from the radar device 1 to the object is permitted or prohibited.

本実施形態では、送信信号の送信を開始する前に、DSP108において既送信のレーダ信号の有無を判断し、その判断結果を基にスイッチ111の切り替えタイミングおよび電圧制御発振器102による送信信号の送信開始タイミングの制御を行う。具体的には、最初にスイッチ111をオフ状態として、電圧制御発振器102からミキサ105に一定の周波数で送信信号を出力し、このときのAD変換器107からの出力に基づいて既送信のレーダ信号の有無の検出を行う。その結果、レーダ信号が検出されなければ、電圧制御発振器102から周波数変調された送信信号の出力を開始するとともに、スイッチ111をオフからオンに切り替えて、レーダ装置1による送信信号の送信を許可する。 In this embodiment, before starting transmission of the transmission signal, the DSP 108 determines whether or not there is a radar signal that has already been transmitted. Control timing. Specifically, first, the switch 111 is turned off, a transmission signal is output from the voltage-controlled oscillator 102 to the mixer 105 at a constant frequency, and based on the output from the AD converter 107 at this time, the already transmitted radar signal is detected. Detects the presence or absence of As a result, if no radar signal is detected, the voltage-controlled oscillator 102 starts outputting a frequency-modulated transmission signal, and the switch 111 is switched from off to on to permit transmission of the transmission signal by the radar device 1 . .

図5は、本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置1における送信信号の送信開始タイミングの決定処理を示すフローチャートである。本実施形態のレーダ装置1は、送信信号の送信を開始する際に、DSP108において図5のフローチャートに示す処理を実行する。 FIG. 5 is a flow chart showing the process of determining the transmission start timing of the transmission signal in the radar device 1 according to the first embodiment of the present invention. In the radar device 1 of the present embodiment, the DSP 108 executes the processing shown in the flowchart of FIG. 5 when starting transmission of a transmission signal.

ステップS10において、DSP108は、スイッチ111をオフにする。これにより、ステップS20以降で既送信のレーダ信号の検出を行うときには、レーダ装置1からの送信信号の送信を禁止する。 In step S10, DSP 108 turns switch 111 off. As a result, the transmission of the transmission signal from the radar device 1 is prohibited when the already transmitted radar signal is detected after step S20.

ステップS20において、DSP108は、波形発生器101から出力される電圧波形の出力が一定値となるように波形発生器101を制御することで、電圧制御発振器102から出力される送信信号の周波数を所定の検出周波数f0に設定する。なお、ここで設定される検出周波数f0は、前述の掃引周波数幅Bの範囲内の周波数である。具体的には、掃引周波数幅Bにおける最大周波数をfmax、最小周波数をfminとすると、以下の式(3)の範囲内で検出周波数f0を設定することが好ましい。式(3)において、fLPFは低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fに相当する送信信号の周波数を表している。
min+fLPF≦f0≦fmax-fLPF ・・・(3)
In step S20, the DSP 108 controls the waveform generator 101 so that the voltage waveform output from the waveform generator 101 has a constant value, thereby setting the frequency of the transmission signal output from the voltage controlled oscillator 102 to a predetermined value. is set to the detection frequency f 0 . The detection frequency f 0 set here is a frequency within the range of the sweep frequency width B described above. Specifically, assuming that the maximum frequency in the sweep frequency width B is f max and the minimum frequency is f min , it is preferable to set the detection frequency f 0 within the range of the following equation (3). In equation (3), f LPF represents the frequency of the transmission signal corresponding to the passband width F of the low-pass filter 106 .
fmin + fLPF f0fmax - fLPF (3)

ステップS30において、DSP108は、既送信のレーダ信号の有無の検出を開始する。ここでは、ステップS20で設定した検出周波数f0の送信信号に応じてAD変換器107から出力されるビート信号に基づき、送信信号に対するレーダ信号の有無を判断する。たとえば、ビート信号の振幅を検出し、その振幅が所定値以上であるか否かを判断することで、既送信のレーダ信号の有無を判断することができる。 In step S30, the DSP 108 starts detecting the presence or absence of a previously transmitted radar signal. Here, based on the beat signal output from the AD converter 107 in response to the transmission signal of the detection frequency f 0 set in step S20, the presence or absence of the radar signal for the transmission signal is determined. For example, the presence or absence of a previously transmitted radar signal can be determined by detecting the amplitude of the beat signal and determining whether or not the amplitude is equal to or greater than a predetermined value.

ステップS40において、DSP108は、ステップS30でレーダ信号の検出を開始してから所定の検出時間TWが経過したか否かを判断する。その結果、検出時間TWが経過するまではステップS40に留まってレーダ信号の検出を継続し、検出時間TWが経過したらステップS50でレーダ信号の検出を終了した後に、ステップS60に進む。なお、検出時間TWは前述の掃引周期T以下の時間であり、DSP108において、低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fに基づいて予め設定されている。具体的には、送信信号と同一の掃引周波数幅Bおよび掃引周期Tで周波数が連続的に変化するレーダ信号について、検出時間TW内で変化するレーダ信号の周波数幅が少なくとも前述の式(3)における周波数fLPFの2倍以上となるように、検出時間TWが設定される。 In step S40, the DSP 108 determines whether or not a predetermined detection time T W has elapsed since the detection of the radar signal was started in step S30. As a result, the process remains in step S40 until the detection time T W elapses, continuing radar signal detection. When the detection time T W elapses, radar signal detection ends in step S50, and then the process proceeds to step S60. Note that the detection time T W is a time equal to or shorter than the sweep period T described above, and is preset in the DSP 108 based on the passband width F of the low-pass filter 106 . Specifically, for a radar signal whose frequency continuously changes with the same sweep frequency width B and sweep period T as the transmission signal, the frequency width of the radar signal that changes within the detection time TW is at least the above-mentioned formula (3 ), the detection time T W is set to be at least twice the frequency f LPF at ).

ステップS60において、DSP108は、ステップS30でレーダ信号の検出を開始してから検出時間TW内にレーダ信号を検出したか否かを判定する。その結果、検出時間TW内にレーダ信号を少なくとも1回以上検出した場合はステップS90に進み、一度も検出しなかった場合はステップS70に進む。 In step S60, the DSP 108 determines whether or not the radar signal is detected within the detection time TW after starting the detection of the radar signal in step S30. As a result, when the radar signal is detected at least once within the detection time T W , the process proceeds to step S90, and when the radar signal is not detected even once, the process proceeds to step S70.

ステップS70において、DSP108は、送信信号の送信を開始する送信開始タイミングTtを決定する。ここではたとえば、送信開始タイミングTtにおいて最小周波数fminからチャープ率B/Tで掃引を開始した送信信号の周波数が、以下の式(4)で表されるタイミングTKにおいて検出周波数f0となるように、送信開始タイミングTtを決定する。なお、式(4)において、TSはステップS30でレーダ信号の検出を開始したときの検出開始タイミングを表し、nは任意の自然数である。
K=TS+TW/2+nT ・・・(4)
In step S70, the DSP 108 determines the transmission start timing Tt for starting transmission of the transmission signal. Here, for example, the frequency of the transmission signal that starts sweeping from the minimum frequency f min at the transmission start timing T t at the chirp rate B/T becomes the detection frequency f 0 at the timing T K represented by the following equation (4). The transmission start timing T t is determined so that In equation (4), T S represents the detection start timing when radar signal detection is started in step S30, and n is an arbitrary natural number.
TK = TS + TW /2+nT (4)

ステップS80において、DSP108は、スイッチ111をオフからオンに切り替えて、レーダ装置1からの送信信号の送信を許可する。その後、ステップS70で設定した送信開始タイミングTtに従って、送信信号の送信を開始する。ステップS80を実行したら、図5のフローチャートに示す処理を終了する。 In step S<b>80 , the DSP 108 switches the switch 111 from off to on to permit transmission of the transmission signal from the radar device 1 . After that, the transmission of the transmission signal is started according to the transmission start timing Tt set in step S70. After executing step S80, the process shown in the flowchart of FIG. 5 is terminated.

一方、ステップS60からステップS90に進んだ場合、ステップS90においてDSP108は、レーダ信号の検出開始タイミングTSを再設定する。ここでは、レーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致したタイミングをT0とすると、たとえば以下の式(5)に従って検出開始タイミングTSを再設定する。
S=T0+TW/2 ・・・(5)
On the other hand, when the process proceeds from step S60 to step S90, the DSP 108 resets the radar signal detection start timing T S in step S90. Here, assuming that the timing at which the frequency of the radar signal coincides with the detection frequency f 0 is T 0 , the detection start timing T S is reset according to the following equation (5), for example.
Ts = T0 + Tw /2 (5)

ステップS90で検出開始タイミングTSを再設定したら、ステップS30に戻り、再設定後の検出開始タイミングTSにおいてレーダ信号の検出を再開する。 After resetting the detection start timing T S in step S90, the process returns to step S30, and radar signal detection is restarted at the detection start timing T S after the resetting.

上記のようにして送信開始タイミングTtを決定することで、TK±TW/2の時間範囲内において、検出周波数f0と一致する周波数の干渉信号が存在しないことが保証される。したがって、レーダ装置1において狭帯域干渉の発生を回避することができる。 By determining the transmission start timing T t as described above, it is ensured that there is no interfering signal with a frequency matching the detection frequency f 0 within the time range of T K ±T W /2. Therefore, it is possible to avoid the occurrence of narrowband interference in the radar device 1 .

図6は、本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置1においてレーダ信号が検出されないチャネルアイドル時の動作を説明するための図である。図6では、本実施形態のレーダ装置1が送信する送信信号と掃引周波数幅Bおよび掃引周期Tがそれぞれ等しい信号を送信するレーダ装置が近距離内に存在しており、検出時間TW内ではそのレーダ信号の周波数が検出周波数f0からずれていた場合での、レーダ装置1における動作の例を示している。前述の図2と同様に、図6上段には、レーダ装置1の送信信号と受信信号における周波数の時間変化の様子を、二重線と実線でそれぞれ示している。また、当該レーダ装置1に対して干渉信号として作用する他のレーダ装置の送信信号における周波数の時間変化の様子を、破線で示している。また、図6下段には、送信信号を送信する前の検出時間TWにおける低域通過フィルタ106の出力信号の振幅、すなわち、レーダ信号により得られたビート信号が通過帯域幅F内にある場合の振幅を示している。 FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the radar device 1 according to the first embodiment of the present invention when the channel is idle when no radar signal is detected. In FIG. 6, a radar device that transmits a signal having the same sweep frequency width B and sweep period T as the transmission signal transmitted by the radar device 1 of this embodiment exists within a short distance, and within the detection time T W It shows an example of the operation of the radar device 1 when the frequency of the radar signal deviates from the detection frequency f0 . As in FIG. 2 described above, the upper part of FIG. 6 shows how the frequencies of the transmission signal and the reception signal of the radar apparatus 1 change over time with double lines and solid lines, respectively. In addition, the dashed line shows how the frequency of the transmission signal of another radar device acting as an interference signal to the radar device 1 changes over time. The lower part of FIG. 6 shows the amplitude of the output signal of the low-pass filter 106 at the detection time TW before transmitting the transmission signal, that is, when the beat signal obtained by the radar signal is within the passband width F shows the amplitude of

図6の場合、検出時間TW内では、上段に示すようにレーダ信号の周波数がf0±fLPFの範囲外であるため、下段に示すように、低域通過フィルタ106の出力信号の振幅が0となる。そのため、レーダ装置1においてレーダ信号は検出されず、チャネルアイドルと判断されて図4のステップ60が否定判定され、ステップS70に進む。これにより、ステップS70において前述の式(4)から送信信号の送信開始タイミングTtが決定され、この送信開始タイミングTtに従って、レーダ装置1による送信信号の送信が開始される。すなわち、TK=TS+TW/2+nTのタイミングにおける送信信号の周波数が検出周波数f0となるようにすることで、既送信のレーダ信号による狭帯域干渉が発生しないタイミングで、鋸歯状の送信信号がレーダ装置1から送信される。 In the case of FIG. 6, within the detection time T W , the frequency of the radar signal is outside the range of f 0 ±f LPF as shown in the upper part, so the amplitude of the output signal of the low-pass filter 106 as shown in the lower part is becomes 0. Therefore, no radar signal is detected by the radar device 1, the channel is determined to be idle, a negative determination is made in step 60 of FIG. 4, and the process proceeds to step S70. Accordingly, in step S70, the transmission start timing Tt of the transmission signal is determined from the above equation (4), and transmission of the transmission signal by the radar apparatus 1 is started according to this transmission start timing Tt . That is, by setting the frequency of the transmission signal at the timing of T K =T S +T W /2+nT to the detection frequency f 0 , the sawtooth transmission is performed at the timing at which narrowband interference due to the already transmitted radar signal does not occur. A signal is transmitted from the radar device 1 .

図7は、本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置1において既送信のレーダ信号が検出された、チャネルビジー時の動作を説明するための図である。図7では、本実施形態のレーダ装置1が送信する送信信号と掃引周波数幅Bおよび掃引周期Tがそれぞれ等しいレーダ信号を送信するレーダ装置が近距離内に存在しており、検出時間TW内でそのレーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致する場合での、レーダ装置1における動作の例を示している。図6と同様に、図7上段には、レーダ装置1の送信信号と受信信号における周波数の時間変化の様子を、二重線と実線でそれぞれ示している。また、当該レーダ装置1に対して干渉信号として作用する他のレーダ装置の送信信号における周波数の時間変化の様子を、破線で示している。また、図7下段には、送信信号を送信する前の検出時間TWにおける低域通過フィルタ106の出力信号の振幅、すなわち、干渉信号として作用するレーダ信号により得られたビート信号が通過帯域幅F内にある場合の振幅を示している。 FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the radar device 1 according to the first embodiment of the present invention when a previously transmitted radar signal is detected and the channel is busy. In FIG. 7, a radar device that transmits a radar signal having the same sweep frequency width B and sweep period T as the transmission signal transmitted by the radar device 1 of the present embodiment exists within a short distance, and within the detection time T W shows an example of the operation of the radar device 1 when the frequency of the radar signal matches the detection frequency f0 . As in FIG. 6, the upper part of FIG. 7 shows how the frequencies of the transmission signal and the reception signal of the radar device 1 change over time with double lines and solid lines, respectively. In addition, the dashed line shows how the frequency of the transmission signal of another radar device acting as an interference signal to the radar device 1 changes over time. In the lower part of FIG. 7, the amplitude of the output signal of the low-pass filter 106 at the detection time TW before transmitting the transmission signal, that is, the beat signal obtained by the radar signal acting as the interference signal, is the passband width. The amplitude is shown when within F.

図7の場合、検出時間TW内の時刻T0において、上段に示すように既送信のレーダ信号の周波数が検出周波数f0に一致するため、下段に示すように、時刻T0の前後で低域通過フィルタ106の出力信号の振幅が所定値以上となる。そのため、レーダ装置1においてレーダ信号が検出され、チャネルビジーと判断されて図4のステップ60が肯定判定され、ステップS90に進む。そしてステップS90において、レーダ信号の検出開始タイミングTSが前述の式(5)に従って再設定された後に、検出時間TW内でレーダ信号の有無の検出が再度行われる。これをレーダ信号が検出されなくなるまで繰り返すことで、最終的に送信開始タイミングTtが決定される。図7の例では、2回目の検出でレーダ信号が検出されずにチャネルアイドルと判断されたため、下段に示すように、再設定後の検出開始タイミングTS=T0+TW/2を基準に、ステップS70において送信信号の送信開始タイミングTtが決定される。そして、この送信開始タイミングTtに従って、レーダ装置1による送信信号の送信が開始される。すなわち、TK=T0+TW+nTにおける送信信号の周波数が検出周波数f0となるようにすることで、既送信のレーダ信号による狭帯域干渉が発生しないタイミングで、鋸歯状の送信信号がレーダ装置1から送信される。 In the case of FIG. 7, at time T 0 within the detection time T W , the frequency of the already transmitted radar signal matches the detection frequency f 0 as shown in the upper part, so as shown in the lower part, before and after time T 0 The amplitude of the output signal of low-pass filter 106 becomes equal to or greater than a predetermined value. Therefore, the radar signal is detected in the radar device 1, the channel is determined to be busy, and step 60 in FIG. 4 is affirmatively determined, and the process proceeds to step S90. Then, in step S90, after the radar signal detection start timing T S is reset according to the above equation (5), detection of the presence or absence of the radar signal is performed again within the detection time T W . By repeating this until no radar signal is detected, the transmission start timing Tt is finally determined. In the example of FIG. 7, since the radar signal was not detected in the second detection and it was determined that the channel was idle, as shown in the lower part, based on the detection start timing T S =T 0 +T W /2 after resetting, , the transmission start timing Tt of the transmission signal is determined in step S70. Then, according to this transmission start timing Tt , the transmission of the transmission signal by the radar device 1 is started. That is, by setting the frequency of the transmission signal at T K =T 0 +T W +nT to be the detection frequency f 0 , the sawtooth transmission signal is emitted from the radar at a timing at which narrowband interference due to the already transmitted radar signal does not occur. Sent from device 1 .

図8は、検出時間TW内で既送信のレーダ信号が検出されたときの低域通過フィルタ106の出力信号の測定結果の例を示す図である。図7に示す1回目のレーダ信号の検出では、低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fに対して、以下の式(6)で表される時間tにおいて周波数が-Fから+Fまで変化するビート信号が出力される。このビート信号の振幅を測定して時間軸上に示すと、たとえば図8に示すような測定結果が得られる。
-F/(B/T)<(t-T0)<F/(B/T) ・・・(6)
FIG. 8 is a diagram showing an example of the measurement result of the output signal of low-pass filter 106 when a previously transmitted radar signal is detected within detection time T W . In the first detection of the radar signal shown in FIG. 7, for the passband width F of the low-pass filter 106, the beat whose frequency changes from −F to +F at time t represented by the following equation (6) A signal is output. If the amplitude of this beat signal is measured and plotted on the time axis, the measurement results shown in FIG. 8, for example, are obtained.
-F/(B/T)<(t−T 0 )<F/(B/T) (6)

以上説明した本発明の第1の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。 According to the first embodiment of the present invention described above, the following effects are obtained.

(1)FMCWレーダ装置であるレーダ装置1は、所定の掃引周波数幅Bの範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号を送信し、送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して対象物との距離を測定する。このレーダ装置1は、制御部としてのDSP108を備えており、DSP108は、送信信号の開始前に、掃引周波数幅B内の所定の検出周波数f0において既送信のレーダ信号の有無の検出を行い(図5のステップS30)、このレーダ信号の検出結果に基づいて送信信号の送信開始タイミングを決定する(図5のステップ70)。このようにしたので、FMCWレーダ装置における狭帯域干渉の発生を回避することができる。 (1) The radar device 1, which is an FMCW radar device, transmits a transmission signal that is frequency-modulated such that the frequency continuously changes over time within a predetermined sweep frequency width B, and the transmission signal is reflected by an object. receive the received signal and measure the distance to the object. This radar device 1 has a DSP 108 as a control unit, and the DSP 108 detects the presence or absence of a previously transmitted radar signal at a predetermined detection frequency f 0 within the sweep frequency width B before starting a transmission signal. (Step S30 in FIG. 5), the transmission start timing of the transmission signal is determined based on the radar signal detection result (Step 70 in FIG. 5). By doing so, the occurrence of narrowband interference in the FMCW radar system can be avoided.

(2)レーダ信号は、送信信号と同一の掃引周期Tにより、掃引周波数幅B内で周波数が連続的に時間変化する。DSP108は、ステップS30でレーダ信号の検出を開始してから所定の検出時間TW内にレーダ信号が検出されない場合(図5のステップS60:No)、図5のステップS70において、レーダ信号の検出開始タイミングTSに検出時間TWの約半分および掃引周期Tを加えたタイミング、すなわち式(4)で表されるタイミングTKで、送信信号の周波数が検出周波数f0となるように、送信信号の送信開始タイミングTtを決定する。このようにしたので、TK±TW/2の時間範囲内において、検出周波数f0と一致する周波数のレーダ信号が存在しないことが保証されるため、狭帯域干渉の発生を確実に回避することができる。 (2) The frequency of the radar signal continuously changes over time within the sweep frequency width B at the same sweep cycle T as that of the transmission signal. If the radar signal is not detected within the predetermined detection time T W after starting detection of the radar signal in step S30 (step S60 in FIG. 5: No), the DSP 108 detects the radar signal in step S70 in FIG. The transmission is performed so that the frequency of the transmission signal becomes the detection frequency f 0 at the timing obtained by adding approximately half the detection time T W and the sweep period T to the start timing T S , that is, at the timing T K represented by Equation (4). A signal transmission start timing Tt is determined. In this way, it is ensured that there is no radar signal with a frequency matching the detection frequency f 0 within the time range T K ±T W /2, thus reliably avoiding the occurrence of narrowband interference. be able to.

(3)DSP108は、検出時間TW内に既送信のレーダ信号が検出された場合(図5のステップS60:Yes)、式(5)に従い、既送信のレーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致したタイミングT0に検出時間TWの約半分を加えたタイミングを新たなレーダ信号の検出開始タイミングTSに再設定して、レーダ信号の検出を再開する(図5のステップS90、S30)。このようにしたので、レーダ信号が検出された場合でも、レーダ信号が検出されなくなるまでレーダ信号の検出を繰り返して行い、最終的に狭帯域干渉の発生を回避できる送信開始タイミングを決定することができる。 (3) When the already transmitted radar signal is detected within the detection time T W (step S60 in FIG. 5: Yes), the DSP 108 changes the frequency of the already transmitted radar signal to the detection frequency f 0 according to Equation (5). The timing obtained by adding approximately half of the detection time T W to the timing T 0 coincident with is set as the detection start timing T S of the new radar signal, and the detection of the radar signal is restarted (steps S90 and S30 in FIG. 5). ). With this arrangement, even if a radar signal is detected, it is possible to repeat the detection of the radar signal until the radar signal is no longer detected, and finally determine the transmission start timing that can avoid the occurrence of narrowband interference. can.

(4)レーダ装置1は、送信信号を生成する電圧制御発振器102と、送信信号の送信を許可または禁止するスイッチ111と、低雑音増幅器104を介して受信信号が入力され、送信信号を用いて受信信号または既送信のレーダ信号によるビート信号を生成するミキサ105と、ビート信号のうち所定の通過帯域幅Fの周波数成分を通過させる低域通過フィルタ106とを備える。電圧制御発振器102は、既送信のレーダ信号の検出を行うときには、検出周波数f0で送信信号を生成する(図5のステップS20)。スイッチ111は、レーダ信号の検出を行うときには送信信号の送信を禁止する(図5のステップS10)。DSP108は、ステップS30において、低域通過フィルタ106を通過したレーダ信号によるビート信号に基づいて、既送信のレーダ信号の有無を検出する。このようにしたので、受信信号を検出するための構成を流用して、簡易な構成で送信信号の送信前に既送信のレーダ信号の有無の検出を行うことができる。 (4) The radar apparatus 1 receives a received signal via a voltage controlled oscillator 102 that generates a transmitted signal, a switch 111 that permits or prohibits transmission of the transmitted signal, and a low noise amplifier 104, and uses the transmitted signal to It comprises a mixer 105 for generating a beat signal from a received signal or a previously transmitted radar signal, and a low-pass filter 106 for passing frequency components of a predetermined passband width F out of the beat signal. When detecting a radar signal that has already been transmitted, the voltage controlled oscillator 102 generates a transmission signal at the detection frequency f 0 (step S20 in FIG. 5). The switch 111 prohibits the transmission of the transmission signal when detecting the radar signal (step S10 in FIG. 5). In step S30, the DSP 108 detects the presence or absence of a previously transmitted radar signal based on the beat signal of the radar signal that has passed through the low-pass filter 106. FIG. With this configuration, it is possible to detect the presence or absence of an already-transmitted radar signal before transmission of a transmission signal with a simple configuration by using the configuration for detecting a received signal.

(5)既送信のレーダ信号の検出を行う検出時間TWは、低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fに基づいて設定される。このようにしたので、レーダ信号による狭帯域干渉の発生を確実に回避するように検出時間TWを設定することができる。 (5) The detection time T W for detecting the already transmitted radar signal is set based on the passband width F of the low-pass filter 106 . By doing so, the detection time TW can be set so as to reliably avoid the occurrence of narrowband interference due to radar signals.

(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置について説明する。本実施形態のレーダ装置は、FMCWレーダ装置であり、図4に示した第1の実施形態に係るレーダ装置1と同一の構成を有している。本実施形態のレーダ装置は、既送信のレーダ信号が検出された場合にレーダ信号の検出開始タイミングTSを再設定する方法が第1の実施形態とは異なる。それ以外の点は、第1の実施形態に係るレーダ装置1と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のレーダ装置を「レーダ装置1A」と称する。
(Second embodiment)
Next, a radar device according to a second embodiment of the invention will be described. The radar device of this embodiment is an FMCW radar device and has the same configuration as the radar device 1 according to the first embodiment shown in FIG. The radar apparatus of this embodiment differs from the first embodiment in the method of resetting the radar signal detection start timing T S when a previously transmitted radar signal is detected. Other points are the same as the radar device 1 according to the first embodiment. In addition, in the following description, the radar apparatus of this embodiment is called "radar apparatus 1A."

図9は、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置1Aにおける送信信号の送信開始タイミングの決定処理を示すフローチャートである。本実施形態のレーダ装置1Aは、送信信号の送信を開始する際に、DSP108において図9のフローチャートに示す処理を実行する。 FIG. 9 is a flow chart showing the process of determining the transmission start timing of the transmission signal in the radar device 1A according to the second embodiment of the present invention. The radar device 1A of the present embodiment executes the processing shown in the flowchart of FIG. 9 in the DSP 108 when starting transmission of a transmission signal.

図9のフローチャートにおいて、ステップS10~S80の処理は、図5で説明した第1の実施形態によるフローチャートと同一である。そのため以下では、第1の実施形態とは異なるステップS90Aの処理内容についてのみ説明し、それ以外の処理内容の説明は省略する。 In the flowchart of FIG. 9, the processing of steps S10 to S80 is the same as the flowchart according to the first embodiment described in FIG. Therefore, only the processing content of step S90A, which is different from the first embodiment, will be described below, and the description of other processing content will be omitted.

ステップS60が肯定判定された場合に実行されるステップS90Aにおいて、DSP108は、レーダ信号の検出開始タイミングTSを再設定する。ここでは、レーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致したタイミングをT0とすると、たとえば以下の式(7)に従って検出開始タイミングTSを再設定する。式(7)において、ΔTはランダムな遅延時間であり、所定の時間範囲内、たとえば掃引周期T以下の範囲内で設定される。
S=T0+TW/2+ΔT ・・・(7)
In step S90A, which is executed when the determination in step S60 is affirmative, the DSP 108 resets the detection start timing T S of the radar signal. Here, assuming that the timing at which the frequency of the radar signal coincides with the detection frequency f 0 is T 0 , the detection start timing T S is reset according to the following equation (7), for example. In equation (7), ΔT is a random delay time set within a predetermined time range, for example, within the sweep period T or less.
TS = T0 + TW /2+ΔT (7)

ステップS90Aで検出開始タイミングTSを再設定したら、ステップS30に戻り、再設定後の検出開始タイミングTSにおいてレーダ信号の検出を再開する。 After resetting the detection start timing T S in step S90A, the process returns to step S30, and radar signal detection is resumed at the detection start timing T S after the resetting.

上記のようにして検出開始タイミングTSを再設定することで、複数のレーダ装置1Aがほぼ同時のタイミングで送信を開始しようとして既送信のレーダ信号を検出した場合でも、各レーダ装置でランダムに設定された遅延時間ΔTに応じて、レーダ装置ごとに別々の検出開始タイミングTSが設定される。そのため、複数のレーダ装置1Aがレーダ信号の検出を再開したときに、同時にチャネルアイドルを検出し、その結果、複数のレーダ装置1A同士の間で送信信号の送信開始タイミングTtが同一のタイミングで設定されてしまうのを回避できる。したがって、複数のレーダ装置1Aを用いた場合に、各レーダ装置において狭帯域干渉の発生を回避することができる。 By resetting the detection start timing TS as described above, even if a plurality of radar devices 1A attempt to start transmission at substantially the same timing and detect an already-transmitted radar signal, each radar device randomly A separate detection start timing T S is set for each radar device according to the set delay time ΔT. Therefore, when the plurality of radar devices 1A resume radar signal detection, channel idle is detected at the same time. You can avoid being set. Therefore, when a plurality of radar devices 1A are used, narrowband interference can be avoided in each radar device.

図10は、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置1Aにおいて既送信のレーダ信号が検出された、チャネルビジー時の動作を説明するための図である。図10では、第1の実施形態で説明した図7と同様に、本実施形態のレーダ装置1Aが送信する送信信号と掃引周波数幅Bおよび掃引周期Tがそれぞれ等しいレーダ信号を送信するレーダ装置が近距離内に存在しており、検出時間TW内でそのレーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致する場合での、レーダ装置1Aにおける動作の例を示している。図7と同様に、図10上段には、レーダ装置1Aの送信信号と受信信号における周波数の時間変化の様子を、二重線と実線でそれぞれ示している。また、当該レーダ装置1Aに対して干渉信号として作用する他のレーダ装置の送信信号における周波数の時間変化の様子を、破線で示している。また、図10下段には、送信信号を送信する前の検出時間TWにおける低域通過フィルタ106の出力信号の振幅、すなわち、干渉信号として作用するレーダ信号により得られたビート信号が通過帯域幅F内にある場合の振幅を示している。 FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of the radar device 1A according to the second embodiment of the present invention when a previously transmitted radar signal is detected when the channel is busy. In FIG. 10, similarly to FIG. 7 described in the first embodiment, there is a radar device that transmits a radar signal having the same sweep frequency width B and sweep period T as the transmission signal transmitted by the radar device 1A of the present embodiment. This shows an example of the operation of the radar device 1A when it exists within a short distance and the frequency of the radar signal coincides with the detection frequency f 0 within the detection time T W . As in FIG. 7, the upper part of FIG. 10 shows how the frequencies of the transmission signal and the reception signal of the radar apparatus 1A change over time with double lines and solid lines, respectively. Also, the dashed line shows how the frequency of the transmission signal of another radar device acting as an interference signal to the radar device 1A changes over time. Also, the lower part of FIG. 10 shows the amplitude of the output signal of the low-pass filter 106 at the detection time TW before transmitting the transmission signal, that is, the beat signal obtained by the radar signal acting as the interference signal. The amplitude is shown when within F.

図10の場合、検出時間TW内の時刻T0において、上段に示すように既送信のレーダ信号の周波数が検出周波数f0に一致するため、下段に示すように、時刻T0の前後で低域通過フィルタ106の出力信号の振幅が所定値以上となる。そのため、レーダ装置1Aにおいてレーダ信号が検出され、チャネルビジーと判断されて図9のステップ60が肯定判定され、ステップS90Aに進む。そしてステップS90Aにおいて、ランダムな遅延時間ΔTを発生し、この遅延時間ΔTを用いてレーダ信号の検出開始タイミングTSが前述の式(7)に従って再設定された後に、検出時間TW内でレーダ信号の有無の検出が再度行われる。これをレーダ信号が検出されなくなるまで繰り返すことで、最終的に送信開始タイミングTtが決定される。図10の例では、2回目の検出でレーダ信号が検出されずにチャネルアイドルと判断されたため、下段に示すように、再設定後の検出開始タイミングTS=T0+TW/2+ΔTを基準に、ステップS70において送信信号の送信開始タイミングTtが決定される。そして、この送信開始タイミングTtに従って、レーダ装置1Aによる送信信号の送信が開始される。すなわち、TK=T0+TW+ΔT+nTにおける送信信号の周波数が検出周波数f0となるようにすることで、既送信のレーダ信号による狭帯域干渉が発生しないタイミングで、鋸歯状の送信信号がレーダ装置1Aから送信される。 In the case of FIG. 10, at time T 0 within the detection time T W , the frequency of the already-transmitted radar signal matches the detection frequency f 0 as shown in the upper part. The amplitude of the output signal of low-pass filter 106 becomes equal to or greater than a predetermined value. Therefore, the radar signal is detected in the radar device 1A, the channel is determined to be busy, and step 60 in FIG. 9 is affirmatively determined, and the process proceeds to step S90A. Then, in step S90A , a random delay time ΔT is generated, and the radar signal detection start timing T S is reset according to the above equation (7) using this delay time ΔT. The detection of the presence or absence of the signal is performed again. By repeating this until no radar signal is detected, the transmission start timing Tt is finally determined. In the example of FIG. 10, since the radar signal was not detected in the second detection and it was determined that the channel was idle, as shown in the lower part, the detection start timing after resetting T S =T 0 +T W /2+ΔT is used as a reference. , the transmission start timing Tt of the transmission signal is determined in step S70. Then, according to this transmission start timing Tt , the transmission of the transmission signal by the radar device 1A is started. That is, by setting the frequency of the transmission signal at T K = T 0 + T W + ΔT + nT to the detection frequency f 0 , the sawtooth transmission signal is emitted from the radar at a timing at which narrowband interference due to the already transmitted radar signal does not occur. It is transmitted from the device 1A.

以上説明した本発明の第2の実施形態によれば、第1の実施形態で説明した(1)、(2)、(4)および(5)の各作用効果に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。 According to the second embodiment of the present invention described above, in addition to the effects (1), (2), (4) and (5) described in the first embodiment, the following effects It works.

(6)DSP108は、検出時間TW内に既送信のレーダ信号が検出された場合(図9のステップS60:Yes)、式(7)に従い、既送信のレーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致したタイミングT0に検出時間TWの約半分およびランダムな遅延時間ΔTを加えたタイミングを新たなレーダ信号の検出開始タイミングTSに再設定して、レーダ信号の検出を再開する(図9のステップS90A、S30)。このようにしたので、複数のレーダ装置を用いた場合に、各レーダ装置において狭帯域干渉の発生を回避することができる。 (6) When the already transmitted radar signal is detected within the detection time TW (step S60 in FIG. 9: Yes), the DSP 108 adjusts the frequency of the already transmitted radar signal to the detection frequency f 0 according to equation (7). A new radar signal detection start timing TS is reset to a timing obtained by adding about half of the detection time TW and a random delay time ΔT to the timing T 0 that coincides with , and radar signal detection is restarted (Fig. 9 steps S90A, S30). With this arrangement, when a plurality of radar devices are used, it is possible to avoid the occurrence of narrowband interference in each radar device.

(第3の実施形態)
次に、本発明の第3の実施形態に係るレーダ装置について説明する。本実施形態のレーダ装置は、FMCWレーダ装置であり、図4に示した第1の実施形態に係るレーダ装置1と同一の構成を有している。本実施形態のレーダ装置は、既送信のレーダ信号が検出された場合の送信開始タイミングTtの設定方法が第1の実施形態とは異なる。それ以外の点は、第1の実施形態に係るレーダ装置1と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のレーダ装置を「レーダ装置1B」と称する。
(Third embodiment)
Next, a radar device according to a third embodiment of the invention will be described. The radar device of this embodiment is an FMCW radar device and has the same configuration as the radar device 1 according to the first embodiment shown in FIG. The radar apparatus of this embodiment differs from that of the first embodiment in the method of setting the transmission start timing Tt when an already-transmitted radar signal is detected. Other points are the same as the radar device 1 according to the first embodiment. In addition, in the following description, the radar device of this embodiment is called "radar device 1B".

図11は、本発明の第3の実施形態に係るレーダ装置1Bにおける送信信号の送信開始タイミングの決定処理を示すフローチャートである。本実施形態のレーダ装置1Bは、送信信号の送信を開始する際に、DSP108において図11のフローチャートに示す処理を実行する。 FIG. 11 is a flow chart showing the process of determining the transmission start timing of the transmission signal in the radar device 1B according to the third embodiment of the present invention. The radar device 1B of the present embodiment executes the processing shown in the flowchart of FIG. 11 in the DSP 108 when starting transmission of a transmission signal.

図11のフローチャートにおいて、ステップS10~S30、S50、S80の処理は、図5で説明した第1の実施形態によるフローチャートと同一である。そのため以下では、第1の実施形態とは異なるステップS40B、S60B、S70BおよびS90Bの処理内容についてのみ説明し、それ以外の処理内容の説明は省略する。 In the flowchart of FIG. 11, the processes of steps S10 to S30, S50, and S80 are the same as those of the flowchart according to the first embodiment described with reference to FIG. Therefore, only the processing contents of steps S40B, S60B, S70B, and S90B, which are different from the first embodiment, will be described below, and the description of other processing contents will be omitted.

ステップS40Bにおいて、DSP108は、ステップS30で既送信のレーダ信号の有無の検出を開始してから送信信号の掃引周期(チャープ周期)Tが経過したか否かを判断する。その結果、掃引周期Tが経過するまではステップS40Bに留まってレーダ信号の検出を継続し、掃引周期Tが経過したらステップS50でレーダ信号の検出を終了した後に、ステップS60Bに進む。 In step S40B, the DSP 108 determines whether or not the sweep period (chirp period) T of the transmission signal has elapsed since the detection of the presence or absence of the already-transmitted radar signal was started in step S30. As a result, until the sweep period T elapses, the process remains at step S40B to continue radar signal detection. When the sweep period T elapses, radar signal detection ends at step S50, and then the process proceeds to step S60B.

ステップS60Bにおいて、DSP108は、ステップS30でレーダ信号の検出を開始してから掃引周期T内にレーダ信号を少なくとも1回以上検出したか否かを判定する。その結果、掃引周期T内にレーダ信号を1回または複数回検出した場合は、検出したレーダ信号の周波数が検出周波数f0とそれぞれ一致したタイミングを検出タイミングT0(m)として一時的に記憶し、ステップS90Bに進む。なお、mは1~Mの自然数であり、Mはレーダ信号の検出回数を表す。一方、掃引周期T内にレーダ信号を一度も検出しなかった場合は、ステップS70Bに進む。 In step S60B, the DSP 108 determines whether or not the radar signal has been detected at least once within the sweep period T since the detection of the radar signal was started in step S30. As a result, when the radar signal is detected once or multiple times within the sweep period T, the timing at which the frequency of the detected radar signal matches the detection frequency f0 is temporarily stored as the detection timing T0 (m). and proceed to step S90B. Note that m is a natural number from 1 to M, where M represents the number of radar signal detections. On the other hand, if no radar signal is detected within the sweep period T, the process proceeds to step S70B.

ステップS60Bが肯定判定されると実行されるステップS90Bにおいて、DSP108は、送信開始タイミングTtを決定する際の基準として用いる基準タイミングT0’を設定する。ここでは、ステップS60Bで記憶された各検出タイミングT0(m)を中心に所定の時間幅を非設定時間としてそれぞれ定め、この非設定時間を除いて、掃引周期T内でランダムに基準タイミングT0’を設定する。なお、上記の非設定時間は、低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fに基づき、レーダ信号によるビート信号が低域通過フィルタ106を確実に通過できないような時間幅として設定されることが好ましい。たとえば、第1、第2の実施形態でレーダ信号の検出が行われる検出時間TWと同じ時間幅を、本実施形態の非設定時間として用いることができる。ステップS90Bで基準タイミングT0’を設定したら、ステップS70Bに進む。 In step S90B, which is executed when the determination in step S60B is affirmative, the DSP 108 sets a reference timing T 0 ′ used as a reference for determining the transmission start timing T t . Here, a predetermined time width around each detection timing T 0 (m) stored in step S60B is defined as a non-set time, and the reference timing T is randomly set within the sweep period T except for this non-set time. Set 0 '. The non-set time is preferably set based on the passband width F of the low-pass filter 106 so that the beat signal of the radar signal cannot reliably pass through the low-pass filter 106 . For example, the same time width as the detection time T W during which radar signals are detected in the first and second embodiments can be used as the non-set time in this embodiment. After setting the reference timing T 0 ' in step S90B, the process proceeds to step S70B.

ステップS70Bにおいて、DSP108は、ステップS60Bの判定結果に応じて、送信信号の送信を開始する送信開始タイミングTtを決定する。具体的には、ステップS60Bが否定判定された場合、すなわち掃引周期T内にレーダ信号を一度も検出しなかった場合は、第1の実施形態で説明した図5のステップS70と同様の方法により、送信開始タイミングTtを決定する。一方、ステップS60Bが肯定判定された場合、すなわち掃引周期T内にレーダ信号が検出され、ステップS90Bにおいて基準タイミングT0’が設定された場合は、基準タイミングT0’に基づいて送信開始タイミングTtを決定する。たとえば、送信開始タイミングTtにおいて最小周波数fminからチャープ率B/Tで掃引を開始した送信信号の周波数が、以下の式(8)で表されるタイミングTK’において検出周波数f0となるように、送信開始タイミングTtを決定する。なお、式(8)においても前述の式(4)と同様に、nは任意の自然数である。
K’=T0’+nT ・・・(8)
In step S70B, the DSP 108 determines the transmission start timing Tt for starting transmission of the transmission signal according to the determination result in step S60B. Specifically, if a negative determination is made in step S60B, that is, if no radar signal is detected within the sweep period T, a method similar to step S70 in FIG. 5 described in the first embodiment is used. , determines the transmission start timing Tt . On the other hand, if the determination in step S60B is affirmative, that is, if the radar signal is detected within the sweep period T and the reference timing T 0 ′ is set in step S90B, the transmission start timing T is set based on the reference timing T 0 '. determine t . For example, the frequency of the transmission signal that starts sweeping from the minimum frequency f min at the chirp rate B/T at the transmission start timing T t becomes the detection frequency f 0 at the timing T K ' represented by the following equation (8). Thus, the transmission start timing Tt is determined. It should be noted that n is an arbitrary natural number in Equation (8) as well as in Equation (4) described above.
TK '= T0 '+nT (8)

上記のようにして送信開始タイミングTtを決定することで、レーダ信号の検出を繰り返し行うことなく、一度の検出で狭帯域干渉の発生を回避可能な送信開始タイミングTtを決定することができる。また、複数のレーダ装置1Bがほぼ同時のタイミングで送信を開始しようとした場合でも、各レーダ装置でランダムに設定された基準タイミングT0’に応じて、レーダ装置ごとに別々の送信開始タイミングTtが設定される。そのため、複数のレーダ装置1B同士の間で送信信号の送信開始タイミングTtが同一のタイミングで設定されてしまうのを回避できる。したがって、複数のレーダ装置1Bを用いた場合に、各レーダ装置において狭帯域干渉の発生を回避することができる。 By determining the transmission start timing T t as described above, it is possible to determine the transmission start timing T t capable of avoiding the occurrence of narrowband interference with a single detection without repeatedly detecting the radar signal. . Further, even when a plurality of radar devices 1B try to start transmission at substantially the same timing, each radar device has its own transmission start timing T according to the reference timing T 0 ' randomly set for each radar device. t is set. Therefore, it is possible to prevent the transmission start timing Tt of the transmission signal from being set at the same timing among the plurality of radar devices 1B. Therefore, when a plurality of radar devices 1B are used, narrowband interference can be avoided in each radar device.

図12は、本発明の第3の実施形態に係るレーダ装置1Bにおいて既送信のレーダ信号が検出された場合の動作を説明するための図である。図12では、本実施形態のレーダ装置1Bが送信する送信信号と掃引周波数幅Bおよび掃引周期Tがそれぞれ等しいレーダ信号を送信するレーダ装置が近距離内に存在しており、掃引周期T内でそのレーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致する場合での、レーダ装置1Bにおける動作の例を示している。第1、第2の実施形態でそれぞれ説明した図7や図10と同様に、図12上段には、レーダ装置1Bの送信信号と受信信号における周波数の時間変化の様子を、二重線と実線でそれぞれ示している。また、当該レーダ装置1Bに対して干渉信号としてそれぞれ作用する他の2つのレーダ装置の送信信号における周波数の時間変化の様子を、破線でそれぞれ示している。また、図12下段には、送信信号を送信する前の掃引周期Tにおける低域通過フィルタ106の出力信号の振幅、すなわち、干渉信号として作用するレーダ信号により得られたビート信号が通過帯域幅F内にある場合の振幅を示している。 FIG. 12 is a diagram for explaining the operation when a previously transmitted radar signal is detected in the radar device 1B according to the third embodiment of the present invention. In FIG. 12, a radar device that transmits a radar signal having the same sweep frequency width B and sweep cycle T as the transmission signal transmitted by the radar device 1B of the present embodiment exists within a short distance. It shows an example of the operation of the radar device 1B when the frequency of the radar signal matches the detection frequency f0 . Similar to FIGS. 7 and 10 described in the first and second embodiments, the upper part of FIG. , respectively. Also, the dashed lines show how the frequencies of the transmission signals of the other two radar devices, which respectively act as interference signals for the radar device 1B, change over time. In the lower part of FIG. 12, the amplitude of the output signal of the low-pass filter 106 in the sweep period T before transmitting the transmission signal, that is, the beat signal obtained by the radar signal acting as the interference signal, has a passband width F shows the amplitude when within

図12の場合、掃引周期T内の時刻T0(1)およびT0(2)において、上段に示すように既送信のレーダ信号の周波数が検出周波数f0にそれぞれ一致するため、下段に示すように、これらの時刻T0(1)、T0(2)の前後で低域通過フィルタ106の出力信号の振幅が所定値以上となる。そのため、レーダ装置1Bにおいてレーダ信号が検出され、チャネルビジーと判断されて図11のステップ60Bが肯定判定され、ステップS90Bに進む。そしてステップS90Bにおいてランダムに基準タイミングT0’を設定し、続くステップS70Bにおいて、基準タイミングT0’に応じた送信開始タイミングTtが前述の式(8)に従って決定される。そして、この送信開始タイミングTtに従って、レーダ装置1Bによる送信信号の送信が開始される。すなわち、TK’=T0’+nTにおける送信信号の周波数が検出周波数f0となるようにすることで、既送信のレーダ信号による狭帯域干渉が発生しないタイミングで、鋸歯状の送信信号がレーダ装置1から送信される。 In the case of FIG. 12, at times T 0 (1) and T 0 (2) within the sweep period T, the frequency of the already transmitted radar signal matches the detection frequency f 0 as shown in the upper part, so the lower part shows Thus, the amplitude of the output signal of the low-pass filter 106 becomes equal to or greater than a predetermined value before and after these times T 0 (1) and T 0 (2). Therefore, the radar signal is detected in the radar device 1B, the channel is determined to be busy, and step 60B in FIG. 11 is affirmatively determined, and the process proceeds to step S90B. Then, in step S90B, the reference timing T 0 ' is randomly set, and in subsequent step S70B, the transmission start timing T t corresponding to the reference timing T 0 ' is determined according to the above equation (8). Then, according to this transmission start timing Tt , the transmission of the transmission signal by the radar device 1B is started. That is, by setting the frequency of the transmission signal at T K '=T 0 '+nT to be the detection frequency f 0 , the sawtooth transmission signal is emitted from the radar at a timing at which narrowband interference due to the already transmitted radar signal does not occur. Sent from device 1 .

以上説明した本発明の第3の実施形態によれば、第1の実施形態で説明した(1)、(4)の作用効果に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。 According to the third embodiment of the present invention described above, in addition to the effects (1) and (4) described in the first embodiment, the following effects are obtained.

(7)レーダ信号は、送信信号と同一の掃引周期Tにより、掃引周波数幅B内で周波数が連続的に時間変化する。DSP108は、ステップS30でレーダ信号の検出を開始してから掃引周期T内にレーダ信号が検出された場合(図11のステップS60B:Yes)、既送信のレーダ信号の周波数が検出周波数f0と一致したタイミングT0(m)を中心とする所定の非設定時間を除いて掃引周期T内で基準タイミングT0’を設定し(図11のステップS90B)、この基準タイミングT0’に掃引周期Tを加えたタイミングで送信信号の周波数が検出周波数f0となるように、送信信号の送信開始タイミングTtを決定する(図5のステップS70B)。このようにしたので、複数のレーダ装置を用いた場合に、各レーダ装置において狭帯域干渉の発生を回避することができる。 (7) The frequency of the radar signal continuously changes with time within the sweep frequency width B at the same sweep cycle T as that of the transmission signal. When the radar signal is detected within the sweep period T after starting detection of the radar signal in step S30 (step S60B in FIG. 11: Yes), the frequency of the already transmitted radar signal is equal to the detection frequency f0 . The reference timing T 0 ′ is set within the sweep period T (step S90B in FIG. 11) except for a predetermined non-set time centering on the matching timing T 0 (m), and the sweep period is set to this reference timing T 0 ′. The transmission start timing Tt of the transmission signal is determined so that the frequency of the transmission signal becomes the detection frequency f0 at the timing to which T is added (step S70B in FIG. 5). With this arrangement, when a plurality of radar devices are used, it is possible to avoid the occurrence of narrowband interference in each radar device.

(8)基準タイミングT0’を検出する際の非設定時間は、低域通過フィルタ106の通過帯域幅Fに基づいて設定される。このようにしたので、既送信のレーダ信号による狭帯域干渉の発生を確実に回避するように非設定時間を設定することができる。 (8) The non-set time for detecting the reference timing T 0 ′ is set based on the passband width F of the low-pass filter 106 . By doing so, it is possible to set the non-set time so as to reliably avoid the occurrence of narrowband interference due to already transmitted radar signals.

なお、以上説明した実施形態では、送信期間において送信信号の周波数が上り方向に連続的に時間変化し、戻り期間において送信信号の周波数が下り方向に連続的に時間変化する例を説明したが、上り方向と下り方向を互いに入れ替えても本発明を適用可能である。すなわち、送信期間においては、送信信号の周波数が所定の送信開始周波数から所定の送信終了周波数まで下り方向に連続的に時間変化し、戻り期間においては、送信信号の周波数が送信終了周波数から送信開始周波数まで上り方向に時間変化することで周波数を戻すような場合についても、本発明の適用範囲に含まれる。 In the embodiment described above, an example was explained in which the frequency of the transmission signal continuously changes over time in the upward direction during the transmission period, and the frequency of the transmission signal changes continuously over time in the downward direction during the return period. The present invention can be applied even if the upstream direction and the downstream direction are interchanged. That is, in the transmission period, the frequency of the transmission signal continuously changes in the downward direction from the predetermined transmission start frequency to the predetermined transmission end frequency, and in the return period, the transmission signal frequency changes from the transmission end frequency to the transmission start frequency. The scope of application of the present invention also includes cases in which the frequency is returned by changing the frequency in the upward direction with time.

以上説明した実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。 The embodiments and various modifications described above are merely examples, and the present invention is not limited to these contents as long as the features of the invention are not impaired. Moreover, although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other aspects conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.

1 レーダ装置
101 波形発生器
102 電圧制御発振器
103 増幅器
104 低雑音増幅器
105 ミキサ
106 低域通過フィルタ
107 AD変換器
108 ディジタルシグナルプロセッサ(DSP)
109 送信アンテナ
110 受信アンテナ
111 スイッチ
1 Radar Device 101 Waveform Generator 102 Voltage Controlled Oscillator 103 Amplifier 104 Low Noise Amplifier 105 Mixer 106 Low Pass Filter 107 AD Converter 108 Digital Signal Processor (DSP)
109 transmitting antenna 110 receiving antenna 111 switch

Claims (8)

所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号を送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離を測定するFMCWレーダ装置であって、
前記送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において既送信のレーダ信号の検出を行い、前記レーダ信号の検出結果に基づいて前記送信信号の送信開始タイミングを決定する制御部を備え、
前記レーダ信号は、前記送信信号と同一の掃引周期により、前記掃引周波数幅内で周波数が連続的に時間変化し、
前記制御部は、前記レーダ信号の検出を開始してから所定の検出時間内に前記レーダ信号が検出された場合、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分を加えたタイミング、または、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分およびランダムな時間を加えたタイミングを、新たな前記レーダ信号の検出開始タイミングに再設定して、前記レーダ信号の検出を再開するFMCWレーダ装置。
transmitting a transmission signal frequency-modulated such that the frequency changes continuously with time within a predetermined sweep frequency width; An FMCW radar device for measuring distance,
Control for detecting an already transmitted radar signal at a predetermined detection frequency within the sweep frequency width before starting transmission of the transmission signal, and determining the transmission start timing of the transmission signal based on the detection result of the radar signal. having a department,
the frequency of the radar signal continuously changes over time within the sweep frequency width with the same sweep period as the transmission signal;
When the radar signal is detected within a predetermined detection time after the detection of the radar signal is started, the control unit controls the control unit to detect the radar signal at a timing when the frequency of the radar signal coincides with the detection frequency, approximately half of the detection time. or a timing obtained by adding about half of the detection time and a random time to the timing at which the frequency of the radar signal matches the detection frequency, is reset as the new detection start timing of the radar signal. and restarts detection of said radar signal.
請求項1に記載のFMCWレーダ装置において、
前記制御部は、前記レーダ信号の検出を開始してから前記検出時間内に前記レーダ信号が検出されない場合、前記レーダ信号の検出開始タイミングに前記検出時間の約半分および前記掃引周期を加えたタイミングで前記送信信号の周波数が前記検出周波数となるように、前記送信信号の送信開始タイミングを決定するFMCWレーダ装置。
In the FMCW radar device according to claim 1,
If the radar signal is not detected within the detection time after the detection of the radar signal is started, the control unit adds approximately half of the detection time and the sweep period to the detection start timing of the radar signal. FMCW radar apparatus for determining the transmission start timing of the transmission signal so that the frequency of the transmission signal is equal to the detection frequency.
請求項1または2に記載のFMCWレーダ装置において、
前記送信信号を生成する発振器と、
前記送信信号の送信を許可または禁止するスイッチと、
前記受信信号または前記レーダ信号が入力され、前記送信信号を用いて前記受信信号または前記レーダ信号によるビート信号を生成するミキサと、
前記ビート信号のうち所定の通過帯域幅の周波数成分を通過させる低域通過フィルタと、を備え、
前記発振器は、前記レーダ信号の検出を行うときには前記検出周波数で前記送信信号を生成し、
前記スイッチは、前記レーダ信号の検出を行うときには前記送信信号の送信を禁止し、
前記制御部は、前記低域通過フィルタを通過した前記レーダ信号による前記ビート信号に基づいて前記レーダ信号を検出するFMCWレーダ装置。
In the FMCW radar device according to claim 1 or 2,
an oscillator that generates the transmission signal;
a switch that permits or prohibits transmission of the transmission signal;
a mixer that receives the received signal or the radar signal and uses the transmission signal to generate a beat signal based on the received signal or the radar signal;
a low-pass filter that passes frequency components of a predetermined passband width of the beat signal,
The oscillator generates the transmission signal at the detection frequency when detecting the radar signal,
the switch prohibits transmission of the transmission signal when detecting the radar signal;
The FMCW radar device, wherein the control unit detects the radar signal based on the beat signal of the radar signal that has passed through the low-pass filter.
請求項3に記載のFMCWレーダ装置において、
前記検出時間は、前記通過帯域幅に基づいて設定されるFMCWレーダ装置。
In the FMCW radar device according to claim 3,
The FMCW radar apparatus, wherein the detection time is set based on the passband width.
所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号を送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離を測定するFMCWレーダ装置であって、
前記送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において既送信のレーダ信号の検出を行い、前記レーダ信号の検出結果に基づいて前記送信信号の送信開始タイミングを決定する制御部を備え、
前記レーダ信号は、前記送信信号と同一の掃引周期により、前記掃引周波数幅内で周波数が連続的に時間変化し、
前記制御部は、前記レーダ信号の検出を開始してから前記掃引周期内に前記レーダ信号が検出された場合、前記レーダ信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングを中心とする所定の非設定時間を除いて前記掃引周期内で基準タイミングを設定し、前記基準タイミングに前記掃引周期を加えたタイミングで前記送信信号の周波数が前記検出周波数となるように、前記送信信号の送信開始タイミングを決定するFMCWレーダ装置。
transmitting a transmission signal frequency-modulated such that the frequency changes continuously with time within a predetermined sweep frequency width; An FMCW radar device for measuring distance,
Control for detecting an already transmitted radar signal at a predetermined detection frequency within the sweep frequency width before starting transmission of the transmission signal, and determining the transmission start timing of the transmission signal based on the detection result of the radar signal. having a department,
the frequency of the radar signal continuously changes over time within the sweep frequency width with the same sweep period as the transmission signal;
When the radar signal is detected within the sweep period after the detection of the radar signal is started, the controller controls a predetermined non-setting centered around a timing when the frequency of the radar signal matches the detected frequency. A reference timing is set within the sweep period excluding time, and the transmission start timing of the transmission signal is determined so that the frequency of the transmission signal becomes the detection frequency at a timing obtained by adding the sweep period to the reference timing. FMCW radar equipment.
請求項に記載のFMCWレーダ装置において、
前記送信信号を生成する発振器と、
前記送信信号の送信を許可または禁止するスイッチと、
前記受信信号または前記レーダ信号が入力され、前記送信信号を用いて前記受信信号または前記レーダ信号によるビート信号を生成するミキサと、
前記ビート信号のうち所定の通過帯域幅の周波数成分を通過させる低域通過フィルタと、を備え、
前記発振器は、前記レーダ信号の検出を行うときには前記検出周波数で前記送信信号を生成し、
前記スイッチは、前記レーダ信号の検出を行うときには前記送信信号の送信を禁止し、
前記制御部は、前記低域通過フィルタを通過した前記レーダ信号による前記ビート信号に基づいて前記レーダ信号を検出するFMCWレーダ装置。
In the FMCW radar device according to claim 5 ,
an oscillator that generates the transmission signal;
a switch that permits or prohibits transmission of the transmission signal;
a mixer that receives the received signal or the radar signal and uses the transmission signal to generate a beat signal based on the received signal or the radar signal;
a low-pass filter that passes frequency components of a predetermined passband width of the beat signal,
The oscillator generates the transmission signal at the detection frequency when detecting the radar signal,
the switch prohibits transmission of the transmission signal when detecting the radar signal;
The FMCW radar device, wherein the control unit detects the radar signal based on the beat signal of the radar signal that has passed through the low-pass filter.
請求項に記載のFMCWレーダ装置において、
前記非設定時間は、前記通過帯域幅に基づいて設定されるFMCWレーダ装置。
In the FMCW radar device according to claim 6 ,
The FMCW radar apparatus, wherein the non-set time is set based on the passband width.
所定の掃引周波数幅の範囲内で周波数が連続的に時間変化するように周波数変調された送信信号をそれぞれ送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離をそれぞれ測定する複数のFMCWレーダ装置を用いたFMCWレーダ装置の多元接続方法であって、
前記複数のFMCWレーダ装置のうちいずれかを対象FMCWレーダ装置として、前記対象FMCWレーダ装置により、前記対象FMCWレーダ装置が送信する第1の送信信号の送信開始前に、前記掃引周波数幅内の所定の検出周波数において、他のFMCWレーダ装置から送信された、前記第1の送信信号と同一の掃引周期により前記掃引周波数幅内で周波数が連速的に時間変化する第2の送信信号の検出を行い、
前記第2の送信信号の検出を開始してから所定の検出時間内に前記第2の送信信号が検出された場合、前記第2の送信信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分を加えたタイミング、または、前記第2の送信信号の周波数が前記検出周波数と一致したタイミングに前記検出時間の約半分およびランダムな時間を加えたタイミングを、新たな前記第2の送信信号の検出開始タイミングに再設定して、前記第2の送信信号の検出を再開し、
前記第2の送信信号の検出結果に基づいて、前記対象FMCWレーダ装置による前記第1の送信信号の送信開始タイミングを決定するFMCWレーダ装置の多元接続方法。
transmitting a transmission signal frequency-modulated such that the frequency continuously changes over time within a predetermined sweep frequency width, and receiving a reception signal in which the transmission signal is reflected by an object, and A multiple access method for an FMCW radar system using a plurality of FMCW radar systems that respectively measure the distances of
With any one of the plurality of FMCW radar devices as a target FMCW radar device, the target FMCW radar device performs a predetermined signal within the sweep frequency width before starting transmission of the first transmission signal transmitted by the target FMCW radar device. At the detection frequency of, detection of a second transmission signal whose frequency continuously changes with time within the sweep frequency width with the same sweep period as the first transmission signal, which is transmitted from another FMCW radar device do,
When the second transmission signal is detected within a predetermined detection time after the detection of the second transmission signal is started, the detection is performed at the timing when the frequency of the second transmission signal matches the detection frequency. The timing obtained by adding about half of the time, or the timing obtained by adding about half of the detection time and a random time to the timing at which the frequency of the second transmission signal matches the detection frequency, is added to the new second timing. Reset the detection start timing of the transmission signal to restart detection of the second transmission signal;
A multiple access method for an FMCW radar device, wherein the transmission start timing of the first transmission signal by the target FMCW radar device is determined based on the detection result of the second transmission signal.
JP2018028025A 2018-02-20 2018-02-20 FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system Active JP7104935B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018028025A JP7104935B2 (en) 2018-02-20 2018-02-20 FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018028025A JP7104935B2 (en) 2018-02-20 2018-02-20 FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019144083A JP2019144083A (en) 2019-08-29
JP7104935B2 true JP7104935B2 (en) 2022-07-22

Family

ID=67773724

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018028025A Active JP7104935B2 (en) 2018-02-20 2018-02-20 FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7104935B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7462865B2 (en) * 2019-12-26 2024-04-08 国立大学法人茨城大学 FMCW radar equipment
KR102310244B1 (en) * 2020-01-15 2021-10-08 주식회사 유텔 Synthetic aperture radar system
JP7412588B2 (en) * 2020-03-17 2024-01-12 華為技術有限公司 Signal processing method and device and storage medium
JP7532120B2 (en) 2020-07-10 2024-08-13 日清紡マイクロデバイス株式会社 Moving target detection device, moving target detection system, moving target detection program, and moving target detection method
CN115236653B (en) * 2022-07-29 2023-10-24 南京慧尔视智能科技有限公司 Radar detection method, device, equipment and medium

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007085999A (en) 2005-09-26 2007-04-05 Fujitsu Ten Ltd Electric wave interference avoiding device in electric wave transceiver
JP2009133875A (en) 2009-03-23 2009-06-18 Fujitsu Ten Ltd Onboard radar device and onboard radar control system
JP2011232055A (en) 2010-04-23 2011-11-17 Panasonic Electric Works Co Ltd Moving body periphery monitoring system
US20120176266A1 (en) 2011-01-12 2012-07-12 Mando Corporation Method and radar apparatus for detecting target object
JP2017003347A (en) 2015-06-08 2017-01-05 日本信号株式会社 Object detection device and object detection method
JP2017529525A (en) 2014-08-28 2017-10-05 グーグル インコーポレイテッド Method and system for vehicle radar adjustment and interference reduction

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007085999A (en) 2005-09-26 2007-04-05 Fujitsu Ten Ltd Electric wave interference avoiding device in electric wave transceiver
JP2009133875A (en) 2009-03-23 2009-06-18 Fujitsu Ten Ltd Onboard radar device and onboard radar control system
JP2011232055A (en) 2010-04-23 2011-11-17 Panasonic Electric Works Co Ltd Moving body periphery monitoring system
US20120176266A1 (en) 2011-01-12 2012-07-12 Mando Corporation Method and radar apparatus for detecting target object
JP2017529525A (en) 2014-08-28 2017-10-05 グーグル インコーポレイテッド Method and system for vehicle radar adjustment and interference reduction
JP2017003347A (en) 2015-06-08 2017-01-05 日本信号株式会社 Object detection device and object detection method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019144083A (en) 2019-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7104935B2 (en) FMCW radar system, multiple access method for FMCW radar system
JP4356758B2 (en) FMCW radar
US6888494B2 (en) FMCW radar system
US9971022B2 (en) Radar apparatus
JP4747652B2 (en) FMCW radar
JP4871104B2 (en) Radar apparatus and signal processing method
US8638254B2 (en) Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and computer-readable medium
US20190369221A1 (en) Radar device
JP2004163340A (en) Onboard radar system
JP2008232830A (en) Interference determination method and fmcw radar
JP2010038705A (en) Signal processing apparatus, radar device, vehicle control device, and signal processing method
JP6994371B2 (en) Radar device
US20150234041A1 (en) Radar apparatus
JP2004004120A (en) Frequency modulated continuous wave radar installation
JP5097467B2 (en) Automotive radar equipment
JP2003167047A (en) Miss-pairing determination and signal processing method for rm-cw radar
JP5524803B2 (en) In-vehicle radar device and radio wave interference detection method for in-vehicle radar device
JP5697904B2 (en) Radar apparatus and detection method
JP2008089505A (en) Radar device
JPH11271429A (en) Fmcw radar equipment
JP2000321352A (en) On-vehicle radar device
JP2765251B2 (en) Radar equipment for vehicles
JP7246042B2 (en) FMCW radar system, multiple connection method for FMCW radar system
JP7123571B2 (en) FMCW radar system
JP5557491B2 (en) Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201126

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210930

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211026

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211213

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220405

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220520

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220607

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220630

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7104935

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150