JP7102887B2

JP7102887B2 - Stacker crane

Info

Publication number: JP7102887B2
Application number: JP2018077650A
Authority: JP
Inventors: 聡哲宮川
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2018-04-13
Filing date: 2018-04-13
Publication date: 2022-07-20
Anticipated expiration: 2038-04-13
Also published as: JP2019182628A

Description

特許法第３０条第２項適用平成２９年１１月３日に「タイ王国２４０００、チャチューンサオ、ムアン、クローンウドムチョンラチョーン、３６／５ムー４」にて公開Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Law Published on November 3, 2017 in "Kingdom of Thailand 24000, Chachoengsao, Muang, Khlong Udom Chonlachoon, 36/5 Mu 4"

本発明は、スタッカクレーンに関する。 The present invention relates to a stacker crane.

倉庫等で物品を搬送する車両の１つにスタッカクレーンがある。スタッカクレーンは、複数段の棚に対して、物品の受け渡しが可能である。例えば、特許文献１に開示されるスタッカクレーンでは、走行のための車輪の車軸は、プレートによって支持されている。 There is a stacker crane as one of the vehicles for transporting goods in a warehouse or the like. The stacker crane can deliver goods to multiple shelves. For example, in the stacker crane disclosed in Patent Document 1, the axles of the wheels for traveling are supported by plates.

国際公開第２０１４／０３８３８３号International Publication No. 2014/033833

特許文献１のスタッカクレーンでは、プレート間の距離の精度が要求される。プレートを溶接で固定しようとすると、熱等で歪みが生じやすいため、寸法管理が難しい。 In the stacker crane of Patent Document 1, the accuracy of the distance between the plates is required. When trying to fix the plate by welding, it is difficult to control the dimensions because distortion is likely to occur due to heat or the like.

本発明は、寸法精度を向上するスタッカクレーンを提供する。 The present invention provides a stacker crane that improves dimensional accuracy.

本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、昇降台と走行台車とを備え、物品を搬送するスタッカクレーンであって、前記走行台車は、車軸と、前記車軸を支持する少なくとも２つのプレート材と、進行方向の左右方向に延び且つ前記少なくとも２つのプレート材を接続する第１のアルミ押し出し材とを備える。 The stacker crane according to one aspect of the present invention is a stacker crane that includes an elevating platform and a traveling carriage and conveys articles, and the traveling carriage includes an axle, at least two plate materials that support the axle, and a plate material. It includes a first extruded aluminum material that extends in the left-right direction in the traveling direction and connects the at least two plate materials.

本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記走行台車は、前記左右方向に延びる２つの前記車軸を備え、前記左右方向に並ぶ２つの前記プレート材は、少なくとも１つの前記車軸のそれぞれを一緒に支持してもよい。 In the stacker crane according to one aspect of the present invention, the traveling carriage includes the two axles extending in the left-right direction, and the two plate materials arranged in the left-right direction together include each of the at least one axle. You may support it.

本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、進行方向の前後方向に延び且つ前記第１のアルミ押し出し材と接続される第２のアルミ押し出し材を備え、前記第１のアルミ押し出し材及び前記第２のアルミ押し出し材は、成形時の押し出し方向に沿って延びる溝を有し、前記少なくとも２つのプレート材は、前記第１のアルミ押し出し材及び前記第２のアルミ押し出し材の少なくとも一方の前記溝にボルト及びナットで固定されていてもよい。 The stacker crane according to one aspect of the present invention includes a second aluminum extruded material that extends in the front-rear direction in the traveling direction and is connected to the first aluminum extruded material, and the first aluminum extruded material and the second aluminum extruded material. The aluminum extruded material has a groove extending along the extruding direction at the time of molding, and the at least two plate materials are formed in at least one of the first aluminum extruded material and the second aluminum extruded material. It may be fixed with bolts and nuts.

本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、前記昇降台を支持するマストを備え、前記マストは、前記第１のアルミ押し出し材上に配置され、前記プレート材に固定されてもよい。 The stacker crane according to one aspect of the present invention includes a mast that supports the lift, and the mast may be arranged on the first aluminum extruded material and fixed to the plate material.

本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、前記昇降台を支持するマストと、進行方向の前後方向に延び且つ前記第１のアルミ押し出し材と接続される第２のアルミ押し出し材とを備え、前記マストは、前記第１のアルミ押し出し材又は前記第２のアルミ押し出し材上に配置され、前記プレート材に固定されてもよい。 The stacker crane according to one aspect of the present invention includes a mast that supports the lift and a second aluminum extrusion material that extends in the front-rear direction in the traveling direction and is connected to the first aluminum extrusion material. The mast may be arranged on the first aluminum extruded material or the second aluminum extruded material and fixed to the plate material.

本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記走行台車は、２つの前記車軸と、前記２つの車軸を支持する４つの前記プレート材と、進行方向の前後方向に延び且つ前記第１のアルミ押し出し材と接続される第２のアルミ押し出し材とを備え、前記第２のアルミ押し出し材は、前記前後方向に位置する２つの前記プレート材を接続してもよい。 In the stacker crane according to one aspect of the present invention, the traveling bogie extends in the front-rear direction in the traveling direction with the two axles, the four plate members supporting the two axles, and the first aluminum extrusion. A second aluminum extruded material to be connected to the material is provided, and the second aluminum extruded material may connect two plate materials located in the front-rear direction.

本発明に係るスタッカクレーンよれば、寸法精度を向上することが可能になる。 According to the stacker crane according to the present invention, it is possible to improve the dimensional accuracy.

図１は、実施の形態に係るスタッカクレーン及びその周辺を上方から見た模式的な上面図である。FIG. 1 is a schematic top view of the stacker crane and its periphery according to the embodiment as viewed from above. 図２は、図１のスタッカクレーンの模式的な側面図である。FIG. 2 is a schematic side view of the stacker crane of FIG. 図３は、図２のスタッカクレーンを前方向に向かって見た後面図である。FIG. 3 is a rear view of the stacker crane of FIG. 2 as viewed in the forward direction. 図４は、図１の支持フレーム及びマストを示す上面図である。FIG. 4 is a top view showing the support frame and mast of FIG. 図５は、実施の形態に係る支持フレームの模式的な斜視図である。FIG. 5 is a schematic perspective view of the support frame according to the embodiment. 図６は、実施の形態に係る補強部材の拡大図である。FIG. 6 is an enlarged view of the reinforcing member according to the embodiment.

以下、実施の形態に係るスタッカクレーンを、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明される実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。 Hereinafter, the stacker crane according to the embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments described below are comprehensive or specific examples. Numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions of components, connection forms, etc. shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present invention. Further, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claims indicating the highest level concept are described as arbitrary components. Further, each figure is a schematic view and is not necessarily exactly illustrated. In each figure, substantially the same configuration is designated by the same reference numerals, and duplicate description may be omitted or simplified.

［実施の形態］
［１．スタッカクレーンの全体的な構成］
実施の形態に係るスタッカクレーン１００の全体的な構成を説明する。図１は、実施の形態に係るスタッカクレーン１００及びその周辺を上方から見た模式的な上面図である。図２は、図１のスタッカクレーン１００の模式的な側面図である。図１及び図２に示すように、本実施の形態では、スタッカクレーン１００は、自動倉庫を構成する。スタッカクレーン１００は、自動倉庫を構成する複数段のラック１及び２の間を荷物等の物品Ｂを載せて走行し、走行方向に対する左右のラック１及び２の棚１ａ及２ａへ物品Ｂを送り出すこと、並びに、棚１ａ及び２ａ上の物品Ｂを取り出すことができる。スタッカクレーン１００は、ラック１及び２に対して、水平方向の物品Ｂの受け渡しだけでなく、例えば、図２に示す上下に並ぶ棚２ａ１～２ａ３に対して上下方向の物品Ｂの受け渡しも可能である。なお、ラック１及び２の構成は同様である。 [Embodiment]
[1. Overall configuration of stacker crane]
The overall configuration of the stacker crane 100 according to the embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic top view of the stacker crane 100 and its periphery according to the embodiment as viewed from above. FIG. 2 is a schematic side view of the stacker crane 100 of FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, in the present embodiment, the stacker crane 100 constitutes an automated warehouse. The stacker crane 100 carries an article B such as luggage between a plurality of stages of racks 1 and 2 constituting an automated warehouse, and sends the article B to the shelves 1a and 2a of the left and right racks 1 and 2 in the traveling direction. And the article B on the shelves 1a and 2a can be taken out. The stacker crane 100 can not only deliver the article B in the horizontal direction to the racks 1 and 2, but also deliver the article B in the vertical direction to, for example, the vertically arranged shelves 2a1 to 2a3 shown in FIG. be. The configurations of racks 1 and 2 are the same.

スタッカクレーン１００は、走行するための走行台車１００Ａと、載せられた物品Ｂを昇降させる昇降装置１００Ｂと、物品Ｂを受け渡しするための移載装置１００Ｃとを備える。昇降装置１００Ｂは、走行台車１００Ａ上に配置され、移載装置１００Ｃは、昇降装置１００Ｂに配置される。 The stacker crane 100 includes a traveling carriage 100A for traveling, an elevating device 100B for raising and lowering the loaded article B, and a transfer device 100C for delivering the article B. The elevating device 100B is arranged on the traveling carriage 100A, and the transfer device 100C is arranged on the elevating device 100B.

走行台車１００Ａは、４つの車輪１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ及び１０１ｄを備え、前方向Ｄ１及び後方向Ｄ２へ走行し、それにより、スタッカクレーン１００を前方向Ｄ１及び後方向Ｄ２へ移動させる。本実施の形態では、走行台車１００Ａは、床面又はラック１及び２に固定された２つのレールＲ１及びＲ２上を、レールＲ１及びＲ２に沿って走行する。走行台車１００Ａは、前方向Ｄ１に向かって左側方向Ｄ３に位置する車輪１０１ａ及び１０１ｃをレールＲ１上に載せ、前方向Ｄ１に向かって右側方向Ｄ４に位置する車輪１０１ｂ及び１０１ｄをレールＲ２上に載せて配置され、車輪を駆動することによって走行する。なお、走行台車１００Ａは、レールＲ１及びＲ２上を移動する構成に限定されず、床面上を走行する構成であってもよい。走行台車１００Ａは、前後方向Ｄ１及びＤ２にのみ走行する構成に限定されず、左右側方向Ｄ３及びＤ４を含み任意な方向に走行する構成であってもよい。左側方向Ｄ３は、進行方向の左方向の一例であり、右側方向Ｄ４は、進行方向の右方向の一例である。 The traveling carriage 100A includes four wheels 101a, 101b, 101c and 101d and travels in the forward direction D1 and the rearward direction D2, thereby moving the stacker crane 100 in the forward direction D1 and the rearward direction D2. In the present embodiment, the traveling carriage 100A travels on the floor surface or two rails R1 and R2 fixed to the racks 1 and 2 along the rails R1 and R2. In the traveling carriage 100A, the wheels 101a and 101c located on the left side D3 toward the front direction D1 are mounted on the rail R1, and the wheels 101b and 101d located on the right side D4 toward the front direction D1 are mounted on the rail R2. It is arranged and runs by driving the wheels. The traveling carriage 100A is not limited to the configuration of moving on the rails R1 and R2, and may be configured to travel on the floor surface. The traveling carriage 100A is not limited to the configuration of traveling only in the front-rear directions D1 and D2, and may be configured to travel in any direction including the left-right side directions D3 and D4. The left side D3 is an example of the left direction in the traveling direction, and the right side D4 is an example of the right direction in the traveling direction.

走行台車１００Ａは、矩形枠状の支持フレーム１１０を備える。支持フレーム１１０は、車輪１０１ａ～１０１ｄ、昇降装置１００Ｂ等を支持する。支持フレーム１１０は、車輪１０１ａ及び１０１ｂを連結する車軸１０１ｅ１と、車輪１０１ｃ及び１０１ｄを連結する車軸１０１ｅ２とを回転自在に支持する。車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２は、左右側方向Ｄ３及びＤ４に延びる。車軸１０１ｅ１、車輪１０１ａ及び１０１ｂは、支持フレーム１１０の前方向Ｄ１の端部付近に配置され、車軸１０１ｅ２、車輪１０１ｃ及び１０１ｄは、支持フレーム１１０の後方向Ｄ２の端部付近に配置されている。走行台車１００Ａは、支持フレーム１１０上に、走行用モータ１０２と昇降用モータ１０３とを備えている。走行用モータ１０２は、車軸１０１ｅ１の近傍に配置され、車軸１０１ｅ１と接続されている。走行用モータ１０２は、車軸１０１ｅ１を回転駆動し、走行台車１００Ａを走行させる。昇降用モータ１０３は、昇降装置１００Ｂの近傍に配置され、昇降装置１００Ｂの昇降台１０５に昇降するための駆動力を与える。 The traveling carriage 100A includes a rectangular frame-shaped support frame 110. The support frame 110 supports the wheels 101a to 101d, the elevating device 100B, and the like. The support frame 110 rotatably supports the axle 101e1 connecting the wheels 101a and 101b and the axle 101e2 connecting the wheels 101c and 101d. The axles 101e1 and 101e2 extend in the left-right direction D3 and D4. The axles 101e1, the wheels 101a and 101b are arranged near the end of the support frame 110 in the front direction D1, and the axles 101e2, the wheels 101c and 101d are arranged near the end of the support frame 110 in the rear direction D2. The traveling carriage 100A includes a traveling motor 102 and an elevating motor 103 on the support frame 110. The traveling motor 102 is arranged in the vicinity of the axle 101e1 and is connected to the axle 101e1. The traveling motor 102 rotationally drives the axle 101e1 to drive the traveling carriage 100A. The elevating motor 103 is arranged in the vicinity of the elevating device 100B, and gives a driving force for ascending / descending to the elevating table 105 of the elevating device 100B.

図２～図４を参照すると、昇降装置１００Ｂは、４つのマスト１２０ａ～１２０ｄと、昇降台１０５とを備える。なお、図３は、図２のスタッカクレーン１００を前方向Ｄ１に向かって見た後面図である。図４は、図１の支持フレーム１１０及びマスト１２０ａ～１２０ｄを示す上面図である。マスト１２０ａ～１２０ｄは、車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２の間において、支持フレーム１１０上に上下方向に直立して配置されている。マスト１２０ａ～１２０ｄは、柱状部材であり、本実施の形態では、四角柱状の形状を有している。マスト１２０ａ～１２０ｄは、鉄、アルミニウム、アルミニウム合金等の金属で構成されている。 Referring to FIGS. 2 to 4, the elevating device 100B includes four masts 120a to 120d and an elevating table 105. Note that FIG. 3 is a rear view of the stacker crane 100 of FIG. 2 as viewed in the forward direction D1. FIG. 4 is a top view showing the support frame 110 and the masts 120a to 120d of FIG. The masts 120a to 120d are arranged upright on the support frame 110 in the vertical direction between the axles 101e1 and 101e2. The masts 120a to 120d are columnar members, and in the present embodiment, they have a square columnar shape. The masts 120a to 120d are made of a metal such as iron, aluminum, or an aluminum alloy.

支持フレーム１１０は、長手方向である前後方向Ｄ１及びＤ２に延びる側部材１１０ａ及び１１０ｂと、側部材１１０ａ及び１１０ｂを互いに連結する連結部材１１０ｃ及び１１０ｄとを含む。側部材１１０ａ及び１１０ｂ、並びに、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄはいずれも、柱状部材であり、本実施の形態では、四角柱状の形状を有している。側部材１１０ａ及び１１０ｂは互いに略平行に配置され、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは互いに略平行に配置され、それにより、矩形枠を形成する。側部材１１０ａ及び１１０ｂ、並びに、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは、アルミニウム、アルミニウム合金等の金属で構成されてもよい。支持フレーム１１０において、側部材１１０ａは側方向Ｄ３の側部に位置し、側部材１１０ｂは側方向Ｄ４の側部に位置する。また、支持フレーム１１０において、連結部材１１０ｃは、前方向Ｄ１の端部付近に位置し、連結部材１１０ｄは、後方向Ｄ２の端部付近に位置する。 The support frame 110 includes side members 110a and 110b extending in the longitudinal directions D1 and D2, and connecting members 110c and 110d for connecting the side members 110a and 110b to each other. The side members 110a and 110b, and the connecting members 110c and 110d are all columnar members, and in the present embodiment, they have a square columnar shape. The side members 110a and 110b are arranged substantially parallel to each other, and the connecting members 110c and 110d are arranged substantially parallel to each other, thereby forming a rectangular frame. The side members 110a and 110b, and the connecting members 110c and 110d may be made of a metal such as aluminum or an aluminum alloy. In the support frame 110, the side member 110a is located on the side portion in the side direction D3, and the side member 110b is located on the side portion in the side direction D4. Further, in the support frame 110, the connecting member 110c is located near the end of the front direction D1, and the connecting member 110d is located near the end of the rear direction D2.

マスト１２０ａ及び１２０ｃは、側部材１１０ａ上に配置され、マスト１２０ｂ及び１２０ｄは、側部材１１０ｂ上に配置されている。マスト１２０ａ及び１２０ｂは、マスト１２０ｃ及び１２０ｄよりも車軸１０１ｅ１の近くに配置されている。マスト１２０ｃ及び１２０ｄは、マスト１２０ａ及び１２０ｂよりも車軸１０１ｅ２の近くに配置されている。図４に示すように、マスト１２０ａ～１２０ｄは、矩形の頂点に位置する。なお、マスト１２０ａ～１２０ｄは、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄ上に配置されてもよい。 The masts 120a and 120c are arranged on the side member 110a, and the masts 120b and 120d are arranged on the side member 110b. The masts 120a and 120b are located closer to the axle 101e1 than the masts 120c and 120d. The masts 120c and 120d are located closer to the axle 101e2 than the masts 120a and 120b. As shown in FIG. 4, the masts 120a to 120d are located at the vertices of the rectangle. The masts 120a to 120d may be arranged on the connecting members 110c and 110d.

また、マスト１２０ａ及び１２０ｃの上部は、繋ぎ部材１３０によって互いに連結されている。マスト１２０ｂ及び１２０ｄの上部は、繋ぎ部材１３０によって互いに連結されている。マスト１２０ａ及び１２０ｂの上部は、繋ぎ部材１３０によって互いに連結されている。マスト１２０ｃ及び１２０ｄの上部は、繋ぎ部材１３０によって互いに連結されている。繋ぎ部材１３０は、柱状部材又は細長い板状部材等であり、鉄、アルミニウム、アルミニウム合金等の金属で構成されている。 Further, the upper portions of the masts 120a and 120c are connected to each other by a connecting member 130. The upper parts of the masts 120b and 120d are connected to each other by a connecting member 130. The upper parts of the masts 120a and 120b are connected to each other by a connecting member 130. The upper parts of the masts 120c and 120d are connected to each other by a connecting member 130. The connecting member 130 is a columnar member, an elongated plate-shaped member, or the like, and is made of a metal such as iron, aluminum, or an aluminum alloy.

図１及び図２に示すように、昇降装置１００Ｂは、４つのマスト１２０ａ～１２０ｄの内側に、昇降台１０５を備え、さらに、マスト１２０ａ及び１２０ｂの間の第一昇降駆動部１０４ａと、マスト１２０ｃ及び１２０ｄの間の第二昇降駆動部１０４ｂとを備える。本実施の形態では、第一昇降駆動部１０４ａ及び第二昇降駆動部１０４ｂは、ベルト駆動式の昇降駆動部であるが、ワイヤ駆動式、チェーン駆動式、ギヤ駆動式等の他の駆動機構で構成されてもよい。第一昇降駆動部１０４ａ及び第二昇降駆動部１０４ｂの間に昇降台１０５が配置される。スタッカクレーン１００を側方向Ｄ３又はＤ４に見た側面視において、第一昇降駆動部１０４ａは、マスト１２０ａ及び１２０ｂと重なり、第二昇降駆動部１０４ｂは、マスト１２０ｃ及び１２０ｄと重なる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the elevating device 100B is provided with an elevating table 105 inside the four masts 120a to 120d, and further, a first elevating drive unit 104a between the masts 120a and 120b and a mast 120c. And a second elevating drive unit 104b between 120d. In the present embodiment, the first elevating drive unit 104a and the second elevating drive unit 104b are belt-driven elevating drive units, but other drive mechanisms such as wire drive type, chain drive type, and gear drive type can be used. It may be configured. An elevating platform 105 is arranged between the first elevating drive unit 104a and the second elevating drive unit 104b. When the stacker crane 100 is viewed from the side D3 or D4, the first elevating drive unit 104a overlaps the masts 120a and 120b, and the second elevating drive unit 104b overlaps the masts 120c and 120d.

第一昇降駆動部１０４ａ及び第二昇降駆動部１０４ｂのいずれも、図示しない２つのプーリとベルトとを含む。一方のプーリは、上方の繋ぎ部材１３０に配置され、他方のプーリは、下方の支持フレーム１１０の近傍に配置されている。他方のプーリは、下方の支持フレーム１１０に掛け渡された部材等に取り付けられてもよい。ベルトは、上下のプーリに掛け渡され、無端状の形状を有している。支持フレーム１１０における第一昇降駆動部１０４ａ及び第二昇降駆動部１０４ｂの２つプーリ、つまり、下側の２つのプーリは、前後方向Ｄ１及びＤ２に延びる昇降駆動軸１０３ａによって、一体に回転するように連結されている。昇降駆動軸１０３ａは、マスト１２０ａ及び１２０ｂよりも前方向Ｄ１へ延び、昇降用モータ１０３と回転駆動力を伝達可能に接続されている。さらに、２つの無端状のベルトはそれぞれ、その途中において昇降台１０５と接続されている。 Both the first elevating drive unit 104a and the second elevating drive unit 104b include two pulleys and a belt (not shown). One pulley is arranged on the upper connecting member 130, and the other pulley is arranged in the vicinity of the lower support frame 110. The other pulley may be attached to a member or the like hung on the lower support frame 110. The belt is hung on the upper and lower pulleys and has an endless shape. The two pulleys of the first elevating drive unit 104a and the second elevating drive unit 104b in the support frame 110, that is, the two lower pulleys are integrally rotated by the elevating drive shaft 103a extending in the front-rear direction D1 and D2. Is connected to. The elevating drive shaft 103a extends in the forward direction D1 from the masts 120a and 120b, and is connected to the elevating motor 103 so as to be able to transmit rotational driving force. Further, each of the two endless belts is connected to the lift 105 on the way.

このため、昇降用モータ１０３が昇降駆動軸１０３ａを回転させると、昇降駆動軸１０３ａに接続された２つの下側のプーリが一緒に回転し、各ベルトが上下方向に周回するように駆動される。このとき、昇降駆動軸１０３ａによって、２つの下側のプーリの回転が同期されるため、２つのベルトは同様の速度で駆動される。これにより、昇降台１０５は、上下に昇降する。 Therefore, when the elevating motor 103 rotates the elevating drive shaft 103a, the two lower pulleys connected to the elevating drive shaft 103a rotate together, and each belt is driven to rotate in the vertical direction. .. At this time, since the rotations of the two lower pulleys are synchronized by the elevating drive shaft 103a, the two belts are driven at the same speed. As a result, the lift 105 moves up and down.

図２及び図３に示すように、昇降台１０５は、矩形板状の形状を有している。昇降台１０５は、その四隅に、マスト１２０ａ～１２０ｄの側面と当接するガイドローラを備えている。具体的には、各ガイドローラは、昇降台１０５の四隅に配置された４つのローラ支持部材１０５ａに取り付けられている。ローラ支持部材１０５ａは、上下方向に延びる部材であり、昇降台１０５に固定されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the lift 105 has a rectangular plate shape. The lift 105 is provided with guide rollers at its four corners that come into contact with the side surfaces of the masts 120a to 120d. Specifically, each guide roller is attached to four roller support members 105a arranged at the four corners of the lift 105. The roller support member 105a is a member extending in the vertical direction and is fixed to the elevating table 105.

各ローラ支持部材１０５ａには、４つのガイドローラが取り付けられている。具体的には、各ローラ支持部材１０５ａにおいて、前又は後方向Ｄ１又はＤ２でマスト内側に当接する前後ガイドローラ１０５ｂａ及び１０５ｂｂと、左又は右方向である側方向Ｄ３又はＤ４でマスト内側に当接する側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂとが、配置されている。前後ガイドローラ１０５ｂａ及び１０５ｂｂは上下方向に並び、側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは上下方向に並ぶ。 Four guide rollers are attached to each roller support member 105a. Specifically, in each roller support member 105a, the front and rear guide rollers 105ba and 105bb that abut on the inside of the mast in the front or rear direction D1 or D2 and the front and rear guide rollers 105ba and 105bb that abut on the inside of the mast in the left or right direction D3 or D4 abut on the inside of the mast. The side guide rollers 105ca and 105cc are arranged. The front and rear guide rollers 105ba and 105bb are arranged in the vertical direction, and the lateral guide rollers 105ca and 105cc are arranged in the vertical direction.

具体的には、昇降台１０５の側方向Ｄ３側に位置する前後ガイドローラ１０５ｂａ及び１０５ｂｂは、前後方向Ｄ１及びＤ２に並ぶマスト１２０ａ及び１２０ｃの間の内側から、マスト１２０ａ及び１２０ｃの側面に当接する。昇降台１０５の側方向Ｄ４側に位置する前後ガイドローラ１０５ｂａ及び１０５ｂｂは、前後方向Ｄ１及びＤ２に並ぶマスト１２０ｂ及び１２０ｄの間の内側から、マスト１２０ｂ及び１２０ｄの側面に当接する。昇降台１０５の前方向Ｄ１側に位置する側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは、側方向Ｄ３及びＤ４に並ぶマスト１２０ａ及び１２０ｂの間の内側から、マスト１２０ａ及び１２０ｂの側面に当接する。昇降台１０５の後方向Ｄ２側に位置する側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは、側方向Ｄ３及びＤ４に並ぶマスト１２０ｃ及び１２０ｄの間の内側から、マスト１２０ｃ及び１２０ｄの側面に当接する。 Specifically, the front-rear guide rollers 105ba and 105bb located on the side direction D3 side of the elevating platform 105 abut on the side surfaces of the masts 120a and 120c from the inside between the masts 120a and 120c arranged in the front-rear directions D1 and D2. .. The front-rear guide rollers 105ba and 105bb located on the side direction D4 side of the lift 105 come into contact with the side surfaces of the masts 120b and 120d from the inside between the masts 120b and 120d arranged in the front-rear directions D1 and D2. The lateral guide rollers 105ca and 105cc located on the front D1 side of the lift 105 come into contact with the side surfaces of the masts 120a and 120b from the inside between the masts 120a and 120b arranged in the lateral directions D3 and D4. The lateral guide rollers 105ca and 105cc located on the rear D2 side of the lift 105 come into contact with the side surfaces of the masts 120c and 120d from the inside between the masts 120c and 120d arranged in the lateral directions D3 and D4.

このように、昇降台１０５は、マスト１２０ａ～１２０ｄそれぞれにおいて、前又は後方向Ｄ１又はＤ２の側面と、左又は右側方向Ｄ３又はＤ４の側面との２つの側面によって、つまり、２方向からガイドローラを介して保持される。さらに、昇降台１０５は、上記の各側面によって、上下方向に並ぶ２つの位置で、ガイドローラを介して保持される。このため、昇降台１０５は、例えば、水平状態に姿勢を維持したまま、つまり、ヨーイング、ピッチング及びローリングの傾動が抑えられた状態で、安定して昇降する。 As described above, the elevating platform 105 is provided with the guide roller on the masts 120a to 120d by two side surfaces, that is, the side surface of the front or rear direction D1 or D2 and the side surface of the left or right direction D3 or D4, that is, from two directions. Is held through. Further, the elevating table 105 is held by each of the above-mentioned side surfaces at two positions arranged in the vertical direction via a guide roller. Therefore, the elevating table 105 moves up and down stably, for example, while maintaining the posture in the horizontal state, that is, in a state where the tilting of yawing, pitching, and rolling is suppressed.

また、第一昇降駆動部１０４ａの上下のプーリ及びベルト、並びに、昇降台１０５の前方向Ｄ１側に位置する側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは、側方向Ｄ３又はＤ４のスタッカクレーン１００の側面視において、マスト１２０ａ及び１２０ｂと重なるように配置されている。つまり、第一昇降駆動部１０４ａのプーリ及びベルト、並びに、上記側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは、マスト１２０ａ及び１２０ｂの間に配置されている。これにより、第一昇降駆動部１０４ａがマスト１２０ａ～１２０ｄの内側の空間に干渉することが抑えられる。さらに、側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂのローラ支持部材１０５ａは、マスト１２０ａ及び１２０ｂに接近して配置され得る。よって、後述するスライドプレート１０６の面積を大きくすることができる。 Further, the upper and lower pulleys and belts of the first elevating drive unit 104a, and the lateral guide rollers 105ca and 105cc located on the front D1 side of the elevating platform 105 are viewed from the side of the stacker crane 100 in the lateral direction D3 or D4. , Are arranged so as to overlap the masts 120a and 120b. That is, the pulley and belt of the first elevating drive unit 104a, and the lateral guide rollers 105ca and 105cc are arranged between the masts 120a and 120b. As a result, it is possible to prevent the first elevating drive unit 104a from interfering with the space inside the masts 120a to 120d. Further, the roller support members 105a of the side guide rollers 105ca and 105cc may be arranged close to the masts 120a and 120b. Therefore, the area of the slide plate 106, which will be described later, can be increased.

また、第二昇降駆動部１０４ｂの上下のプーリ及びベルト、並びに、昇降台１０５の後方向Ｄ２側に位置する側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは、側方向Ｄ３又はＤ４のスタッカクレーン１００の側面視において、マスト１２０ｃ及び１２０ｄと重なるように配置されている。つまり、第二昇降駆動部１０４ｂのプーリ及びベルト、並びに、上記側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂは、マスト１２０ａ及び１２０ｂの間に配置されている。これにより、第二昇降駆動部１０４ｂがマスト１２０ａ～１２０ｄの内側の空間の大きさに与える影響が抑えられる。さらに、側方ガイドローラ１０５ｃａ及び１０５ｃｂのローラ支持部材１０５ａは、マスト１２０ｃ及び１２０ｄに接近して配置され得る。よって、後述するスライドプレート１０６の面積を大きくすることができる。 Further, the upper and lower pulleys and belts of the second elevating drive unit 104b, and the lateral guide rollers 105ca and 105cc located on the rear D2 side of the elevating platform 105 are viewed from the side of the stacker crane 100 in the lateral direction D3 or D4. , Are arranged so as to overlap the masts 120c and 120d. That is, the pulley and belt of the second elevating drive unit 104b, and the lateral guide rollers 105ca and 105cc are arranged between the masts 120a and 120b. As a result, the influence of the second elevating drive unit 104b on the size of the space inside the masts 120a to 120d can be suppressed. Further, the roller support members 105a of the side guide rollers 105ca and 105cc may be arranged close to the masts 120c and 120d. Therefore, the area of the slide plate 106, which will be described later, can be increased.

また、昇降台１０５の上には、移載装置１００Ｃが配置されている。移載装置１００Ｃは、スライドプレート１０６と、スライド装置１０６ａとを備える。スライド装置１０６ａは、スライドプレート１０６を側方向Ｄ３及びＤ４にスライドさせる。スライド装置１０６ａは、スライドプレート１０６の両側に配置されてスライドプレート１０６と接続され、図示しないモータで稼動してスライドプレート１０６を移動する。スライドプレート１０６には、物品Ｂが載せられる。スライド装置１０６ａは、スライドプレート１０６を移動させ、スライドプレート１０６上の物品Ｂをラック１又は２の棚に収納する、又は、棚内の物品をスライドプレート１０６に載せ、昇降台１０５上に移動させる。 Further, the transfer device 100C is arranged on the elevating table 105. The transfer device 100C includes a slide plate 106 and a slide device 106a. The slide device 106a slides the slide plate 106 in the lateral directions D3 and D4. The slide device 106a is arranged on both sides of the slide plate 106, is connected to the slide plate 106, and operates by a motor (not shown) to move the slide plate 106. Article B is placed on the slide plate 106. The slide device 106a moves the slide plate 106 and stores the article B on the slide plate 106 on the shelf of the rack 1 or 2, or puts the article in the shelf on the slide plate 106 and moves the article B on the elevating table 105. ..

また、スライド装置１０６ａから支持フレーム１１０に、図示しないケーブル及び当該ケーブルのケーブルベア（登録商標）（「ケーブルキャリア」とも呼ばれる）が延びる。ケーブルは、スライド装置１０６ａに電力を供給するためのケーブルである。ケーブルベア（登録商標）は、当該ケーブルを収容する保護部材である。ケーブルベア（登録商標）は、昇降台１０５の昇降に合わせて、ケーブル共に曲がることができる。本実施の形態では、上記ケーブル及びケーブルベア（登録商標）は、マスト１２０ａ及び１２０ｂの間で、上下方向に延びる。つまり、上記ケーブル及びケーブルベア（登録商標）は、側方向Ｄ３又はＤ４のスタッカクレーン１００の側面視において、マスト１２０ａ及び１２０ｂと重なるように配置されている。なお、上記ケーブル及びケーブルベア（登録商標）は、マスト１２０ｃ及び１２０ｄの間に配置されてもよい。 Further, a cable (not shown) and a cable bear (registered trademark) (also referred to as "cable carrier") of the cable extend from the slide device 106a to the support frame 110. The cable is a cable for supplying electric power to the slide device 106a. A cable bear (registered trademark) is a protective member that houses the cable. The cable bear (registered trademark) can be bent together with the cable as the lift 105 moves up and down. In the present embodiment, the cable and the cable bear (registered trademark) extend in the vertical direction between the masts 120a and 120b. That is, the cable and the cable bear (registered trademark) are arranged so as to overlap the masts 120a and 120b in the side view of the stacker crane 100 in the lateral direction D3 or D4. The cable and the cable bear (registered trademark) may be arranged between the masts 120c and 120d.

［２．支持フレームの構成］
図５を参照しつつ、支持フレーム１１０の詳細な構成を説明する。なお、図５は、実施の形態に係る支持フレーム１１０の模式的な斜視図である。上述したように、支持フレーム１１０は、側部材１１０ａ及び１１０ｂと連結部材１１０ｃ及び１１０ｄとを含む。側部材１１０ａ及び１１０ｂは、矩形状の支持フレーム１１０の長手方向に延び、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは、支持フレーム１１０の短手方向に延びる。本実施の形態では、側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは全て、アルミニウム又はアルミニウム合金で構成され、押し出し成形で製造された、いわゆるアルミ押し出し材である。このため、側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは、設計寸法に対して高い寸法精度を有している。高い寸法精度は、断面寸法及び外寸法で達成され、歪み及びねじれ方向でも達成される。 [2. Support frame configuration]
The detailed configuration of the support frame 110 will be described with reference to FIG. Note that FIG. 5 is a schematic perspective view of the support frame 110 according to the embodiment. As described above, the support frame 110 includes side members 110a and 110b and connecting members 110c and 110d. The side members 110a and 110b extend in the longitudinal direction of the rectangular support frame 110, and the connecting members 110c and 110d extend in the lateral direction of the support frame 110. In the present embodiment, the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d are all made of aluminum or an aluminum alloy, and are so-called aluminum extruded materials manufactured by extrusion molding. Therefore, the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d have high dimensional accuracy with respect to the design dimensions. High dimensional accuracy is achieved in cross-sectional and external dimensions, as well as in strain and twist directions.

また、支持フレーム１１０において、側部材１１０ａ及び１１０ｂは、互いに平行に配置され、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは、側部材１１０ａと側部材１１０ｂとの間に配置され、これらは、矩形状の枠を形成する。このとき、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄの両端面が、側部材１１０ａ及び１１０ｂの側面に当接する。そして、側部材１１０ａ及び１１０ｂと連結部材１１０ｃ及び１１０ｄとは、ボルト留め等の接合方法で接合される。上述したようにいずれの部材も高い寸法精度を有するため、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄの端面は、側部材１１０ａ及び１１０ｂの側面に面接触することができる。このため、接合部分は、がたつきがなく高い接合強度を有することができる。また、本実施の形態では、接合にボルト留めが用いられ、各部材に溶接等による高い熱が加えられないため、寸法精度が維持される。 Further, in the support frame 110, the side members 110a and 110b are arranged in parallel with each other, and the connecting members 110c and 110d are arranged between the side members 110a and the side members 110b, and these form a rectangular frame. do. At this time, both end faces of the connecting members 110c and 110d come into contact with the side surfaces of the side members 110a and 110b. Then, the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d are joined by a joining method such as bolting. As described above, since all the members have high dimensional accuracy, the end faces of the connecting members 110c and 110d can come into surface contact with the side surfaces of the side members 110a and 110b. Therefore, the joint portion can have high joint strength without rattling. Further, in the present embodiment, bolting is used for joining, and high heat due to welding or the like is not applied to each member, so that dimensional accuracy is maintained.

また、側部材１１０ａ及び１１０ｂと連結部材１１０ｃ及び１１０ｄとの接合部分において、部材間の隅角部を埋めるリブ状の補強部材１５１が取り付けられる。補強部材１５１も、ボルト留め等の接合方法で、側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄに接合される。これにより、接合部分の水平方向の変形が抑えられ、支持フレーム１１０の水平方向の歪みが抑えられる。なお、水平方向は、側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄが延びる方向である。 Further, at the joint portion between the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d, a rib-shaped reinforcing member 151 that fills the corner between the members is attached. The reinforcing member 151 is also joined to the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d by a joining method such as bolting. As a result, the horizontal deformation of the joint portion is suppressed, and the horizontal distortion of the support frame 110 is suppressed. The horizontal direction is the direction in which the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d extend.

アルミ押し出し材である側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄの側面には、押し出し成形時に、押し出し方向に沿った溝１１１が形成されている。溝１１１は、側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄそれぞれの長手方向に延び、対向する側面に形成される。このような溝１１１内には、ナットを嵌めこんで埋め込むことができる。このため、補強部材１５１は、溝１１１内のナットにボルトを締結する接合方法によって、接合されてもよい。溝１１１内のナットを用いた接合は、側部材１１０ａ及び１１０ｂ並びに連結部材１１０ｃ及び１１０ｄの接合に適用されてもよい。なお、溝１１１を使用せず、部材に形成された雌ネジ穴にボルトを締結する接合方法が、用いられてもよい。 Grooves 111 along the extrusion direction are formed on the side surfaces of the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d, which are extruded aluminum materials, during extrusion molding. The groove 111 extends in the longitudinal direction of each of the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d, and is formed on the opposite side surfaces. A nut can be fitted and embedded in such a groove 111. Therefore, the reinforcing member 151 may be joined by a joining method in which a bolt is fastened to the nut in the groove 111. The joining using the nut in the groove 111 may be applied to the joining of the side members 110a and 110b and the connecting members 110c and 110d. A joining method of fastening a bolt to a female screw hole formed in a member without using the groove 111 may be used.

また、本実施の形態では、マスト１２０ａ～１２０ｄも、アルミニウム又はアルミニウム合金で構成されたアルミ押し出し材である。このため、マスト１２０ａ～１２０ｄも、高い寸法精度を有する。マスト１２０ａ～１２０ｄは、側部材１１０ａ及び１１０ｂの上側面上に直立して配置される。マスト１２０ａ～１２０ｄは、側部材１１０ａ及び１１０ｂに対して、ボルト留め等の接合方法で接合されてもよいが、本実施の形態ではされない。このとき、マスト１２０ａ～１２０ｄの下端面は、側部材１１０ａ及び１１０ｂの上側面に当接し、当該上側面に面接触することができる。このため、接合部分は、がたつきがなく高い接合強度を有することができる。また、接合にボルト留めが用いられ、各部材に溶接等による高い熱が加えられない場合、寸法精度が維持される。また、マスト１２０ａ～１２０ｄそれぞれにおいて、対向する側面には、長手方向に延びる溝１２１が形成されている。 Further, in the present embodiment, the masts 120a to 120d are also extruded aluminum materials made of aluminum or an aluminum alloy. Therefore, the masts 120a to 120d also have high dimensional accuracy. The masts 120a to 120d are arranged upright on the upper side surfaces of the side members 110a and 110b. The masts 120a to 120d may be joined to the side members 110a and 110b by a joining method such as bolting, but this is not the case in the present embodiment. At this time, the lower end surfaces of the masts 120a to 120d come into contact with the upper side surfaces of the side members 110a and 110b, and can come into surface contact with the upper side surfaces. Therefore, the joint portion can have high joint strength without rattling. Further, when bolting is used for joining and high heat due to welding or the like is not applied to each member, dimensional accuracy is maintained. Further, on each of the masts 120a to 120d, grooves 121 extending in the longitudinal direction are formed on the opposite side surfaces.

また、側部材１１０ａ及び１１０ｂそれぞれの外側の側面には、プレート材が取り付けられる。具体的には、マスト１２０ａ～１２０ｄと側部材１１０ａ及び１１０ｂとの接合部分それぞれに、板状のプレート材１５２ａ～１５２ｄが配置される。プレート材１５２ａ～１５２ｄはそれぞれ、その厚さ方向が側方向Ｄ３及びＤ４となる向きで配置されている。言い換えれば、プレート材１５２ａ～１５２ｄはそれぞれ、その平坦な面を、マスト１２０ａ～１２０ｄ及び側部材１１０ａ又は１１０ｂの側方向Ｄ３及びＤ４の側面に外側から当接させて、配置されている。プレート材１５２ａ～１５２ｄは、剛性及び強度を有する材料で構成されることが望ましい。プレート材１５２ａ～１５２ｄの構成材料の例は、鉄、アルミニウム、アルミニウム合金などの金属であるが、樹脂、セラミック等であってもよい。プレート材１５２ａ～１５２ｄは、均一な板厚を有することが好ましく、プレート材１５２ａ～１５２ｄ間でも、板厚が同等であることが好ましい。 Further, a plate material is attached to the outer side surface of each of the side members 110a and 110b. Specifically, plate-shaped plate members 152a to 152d are arranged at the joints between the masts 120a to 120d and the side members 110a and 110b, respectively. The plate members 152a to 152d are arranged so that their thickness directions are the lateral directions D3 and D4, respectively. In other words, the plate members 152a to 152d are arranged so that their flat surfaces are brought into contact with the side surfaces of the mast 120a to 120d and the side members 110a or 110b in the lateral directions D3 and D4 from the outside. It is desirable that the plate materials 152a to 152d are made of a material having rigidity and strength. Examples of the constituent materials of the plate materials 152a to 152d are metals such as iron, aluminum, and aluminum alloy, but resins, ceramics, and the like may be used. The plate materials 152a to 152d preferably have a uniform plate thickness, and it is preferable that the plate materials 152a to 152d have the same plate thickness.

プレート材１５２ａ～１５２ｄはそれぞれ、マスト１２０ａ～１２０ｄに対して配置される。プレート材１５２ａ～１５２ｄは、支持フレーム１１０の外側に配置される。プレート材１５２ａはマスト１２０ａ及び側部材１１０ａに配置され、プレート材１５２ｂは、マスト１２０ｂ及び側部材１１０ｂに配置され、プレート材１５２ｃは、マスト１２０ｃ及び側部材１１０ａに配置され、プレート材１５２ｄは、マスト１２０ｄ及び側部材１１０ｂに配置されている。プレート材１５２ａ及び１５２ｂは、左右側方向Ｄ３及びＤ４に間隔あけて並び、プレート材１５２ｃ及び１５２ｄは、左右側方向Ｄ３及びＤ４に間隔あけて並ぶ。プレート材１５２ａ及び１５２ｃは、前後方向Ｄ１及びＤ２に間隔をあけて並び、プレート材１５２ｂ及び１５２ｄは、前後方向Ｄ１及びＤ２に間隔をあけて並ぶ。 The plate members 152a to 152d are arranged with respect to the masts 120a to 120d, respectively. The plate members 152a to 152d are arranged outside the support frame 110. The plate material 152a is arranged on the mast 120a and the side member 110a, the plate material 152b is arranged on the mast 120b and the side member 110b, the plate material 152c is arranged on the mast 120c and the side member 110a, and the plate material 152d is arranged on the mast. It is arranged on the 120d and the side member 110b. The plate materials 152a and 152b are arranged at intervals in the left-right side directions D3 and D4, and the plate materials 152c and 152d are arranged at intervals in the left-right side directions D3 and D4. The plate materials 152a and 152c are arranged at intervals in the front-rear direction D1 and D2, and the plate materials 152b and 152d are arranged at intervals in the front-rear direction D1 and D2.

例えば、プレート材１５２ａは、側部材１１０ａの外側の側面に、マスト１２０ａから側部材１１０ａにわたって配置される。本実施の形態では、プレート材１５２ａは、マスト１２０ａから前方向Ｄ１へ延びる。プレート材１５２ａは、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａの側面それぞれに、ボルト留め等の接合方法で接合される。本実施の形態では、ボルト接合が用いられる。具体的には、マスト１２０ａの側面の溝１２１及び側部材１１０ａの側面の溝１１１に埋め込まれた複数のナットに、プレート材１５２ａを貫通するボルトが締結され、それによって、プレート材１５２ａは、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａに接合される。このように、本実施の形態では、マスト１２０ａは、側部材１１０ａに直接接合されず、プレート材１５２ａを介して接合される。しかしながら、マスト１２０ａは、側部材１１０ａに直接接合されてもよい。また、溝１２１を使用せず、部材に形成された雌ネジ穴にボルトを締結する接合方法が、用いられてもよい。 For example, the plate member 152a is arranged on the outer side surface of the side member 110a from the mast 120a to the side member 110a. In the present embodiment, the plate material 152a extends from the mast 120a in the forward direction D1. The plate material 152a is joined to each of the side surfaces of the mast 120a and the side member 110a by a joining method such as bolting. In this embodiment, bolt joints are used. Specifically, bolts penetrating the plate material 152a are fastened to a plurality of nuts embedded in the groove 121 on the side surface of the mast 120a and the groove 111 on the side surface of the side member 110a, whereby the plate material 152a is attached to the mast. It is joined to 120a and the side member 110a. As described above, in the present embodiment, the mast 120a is not directly joined to the side member 110a, but is joined via the plate member 152a. However, the mast 120a may be directly joined to the side member 110a. Further, a joining method of fastening bolts to female screw holes formed in the member without using the groove 121 may be used.

図５に示されるように、ボルト締結による接合点は、マスト１２０ａの長手方向である軸方向に、複数形成され、側部材１１０ａの長手方向である軸方向に複数形成される。これにより、マスト１２０ａの軸方向に延び且つ長さを有する第１の接合領域と、側部材１１０ａの軸方向に延び且つ長さを有する第２の接合領域とが形成される。そして、第１の接合領域が延びる方向と第２の接合領域が延びる方向とは、交差する。よって、プレート材１５２ａと、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａとの接合領域は、一次元的ではなく、Ｌ字状に二次元的に延在するため、様々な方向で高い接合強度を有する。上記接合領域の形状は、Ｌ字に限定されず、Ｔ字等の種々の形状であってもよい。例えば、プレート材１５２ａが、後方向Ｄ２へマスト１２０ａよりも突出するように配置される場合、Ｔ字状の接合領域が形成され得る。 As shown in FIG. 5, a plurality of joint points by bolt fastening are formed in the axial direction which is the longitudinal direction of the mast 120a, and a plurality of joint points are formed in the axial direction which is the longitudinal direction of the side member 110a. As a result, a first joining region extending in the axial direction of the mast 120a and having a length and a second joining region extending in the axial direction of the side member 110a and having a length are formed. Then, the direction in which the first joint region extends and the direction in which the second joint region extends intersect. Therefore, the joint region between the plate material 152a, the mast 120a, and the side member 110a extends not one-dimensionally but two-dimensionally in an L shape, and therefore has high joint strength in various directions. The shape of the joint region is not limited to the L shape, and may be various shapes such as a T shape. For example, when the plate material 152a is arranged so as to protrude in the rear direction D2 from the mast 120a, a T-shaped joint region can be formed.

上述のようなマスト１２０ａは、プレート材１５２ａを介して、側部材１１０ａに高い強度で固定される。また、プレート材１５２ａも、上述のような広い接合領域で固定されるため、その剛性及び強度が高くなる。なお、上記接合領域が形成されるように、側部材１１０ａの軸方向において、プレート材１５２ａの長さは、マスト１２０ａの幅よりも大きいことが好ましい。 The mast 120a as described above is fixed to the side member 110a with high strength via the plate material 152a. Further, since the plate material 152a is also fixed in the wide joint region as described above, its rigidity and strength are increased. The length of the plate member 152a is preferably larger than the width of the mast 120a in the axial direction of the side member 110a so that the joint region is formed.

また、本実施の形態では、ボルト締結による接合点は、マスト１２０ａの軸方向でプレート材１５２ａの全体にわたり、側部材１１０ａの軸方向でプレート材１５２ａの全体にわたるため、プレート材１５２ａ、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａは、互いに高い強度で接合及び固定される。 Further, in the present embodiment, since the joint point by bolt fastening covers the entire plate material 152a in the axial direction of the mast 120a and the entire plate material 152a in the axial direction of the side member 110a, the plate material 152a, the mast 120a, and the mast 120a The side members 110a are joined and fixed to each other with high strength.

また、プレート材１５２ａと接合される側面、つまり、側方向Ｄ３の側面において、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａは、面一に配置されることが、好ましい。この場合、プレート材１５２ａは、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａと面接触することができ、高い接合強度で接合され得る。そして、マスト１２０ａ及び側部材１１０ａは、高い寸法精度を有するため、面一での配置は容易である。 Further, it is preferable that the mast 120a and the side member 110a are arranged flush with each other on the side surface to be joined to the plate material 152a, that is, the side surface in the side direction D3. In this case, the plate material 152a can come into surface contact with the mast 120a and the side member 110a, and can be joined with high joining strength. Since the mast 120a and the side member 110a have high dimensional accuracy, they can be easily arranged flush with each other.

また、プレート材１５２ａとプレート材１５２ｃとは、連続する１つのプレートを形成してもよい。同様に、プレート材１５２ｂとプレート材１５２ｄとは、連続する１つのプレートを形成してもよい。これにより、プレートの接合強度が向上する。なお、プレート材１５２ａ及び１５２ｃが、連続する１つのプレートを形成する場合、当該プレートが、側部材１１０ａを兼ねてもよい。つまり、側部材１１０ａが設けられなくてもよい。この場合、当該プレートは、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄとも、ボルト留め等の接合方法で接合される。同様に、プレート材１５２ｂ及び１５２ｄが、連続する１つのプレートを形成する場合、当該プレートが、側部材１１０ｂを兼ねてもよい。つまり、側部材１１０ｂが設けられなくてもよい。この場合、当該プレートは、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄとも、ボルト留め等の接合方法で接合される。 Further, the plate material 152a and the plate material 152c may form one continuous plate. Similarly, the plate material 152b and the plate material 152d may form one continuous plate. This improves the joint strength of the plate. When the plate members 152a and 152c form one continuous plate, the plate may also serve as the side member 110a. That is, the side member 110a may not be provided. In this case, the plate is also joined to the connecting members 110c and 110d by a joining method such as bolting. Similarly, when the plate members 152b and 152d form one continuous plate, the plate may also serve as the side member 110b. That is, the side member 110b may not be provided. In this case, the plate is also joined to the connecting members 110c and 110d by a joining method such as bolting.

また、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄは、側部材１１０ａ及び１１０ｂの間に配置されていたが、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄの間に、側部材１１０ａ及び１１０ｂが配置されてもよい。この場合、プレート材１５２ａ～１５２ｄは、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄに接合されてもよい。さらに、マスト１２０ａは、連結部材１１０ｃ上に配置されてもよい。 Further, although the connecting members 110c and 110d are arranged between the side members 110a and 110b, the side members 110a and 110b may be arranged between the connecting members 110c and 110d. In this case, the plate members 152a to 152d may be joined to the connecting members 110c and 110d. Further, the mast 120a may be arranged on the connecting member 110c.

また、マスト１２０ａと側部材１１０ａとの隅角部に、当該隅角部を埋めるリブ状の補強部材１５３が取り付けられてもよい。補強部材１５３は、ボルト留め等の接合方法でマスト１２０ａ及び側部材１１０ａと接合されてもよい。このような補強部材１５３は、接合部分の変形を抑える。 Further, a rib-shaped reinforcing member 153 that fills the corner portion may be attached to the corner portion between the mast 120a and the side member 110a. The reinforcing member 153 may be joined to the mast 120a and the side member 110a by a joining method such as bolting. Such a reinforcing member 153 suppresses deformation of the joint portion.

また、プレート材１５２ｂ～１５２ｄの配置及び接合方法は、プレート材１５２ａと同様であるため、その説明を省略する。 Further, since the arrangement and joining method of the plate materials 152b to 152d are the same as those of the plate materials 152a, the description thereof will be omitted.

また、プレート材１５２ａ～１５２ｄにはそれぞれ、車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２を支持するための貫通穴１５２ｅが形成されている。プレート材１５２ａ及び１５２ｂは、貫通穴１５２ｅに配置された図示しない軸受を介して、車軸１０１ｅ１を回転可能に支持する。具体的には、左右側方向Ｄ３及びＤ４に間隔をあけて並ぶプレート材１５２ａ及び１５２ｂは、左右側方向Ｄ３及びＤ４に延びる車軸１０１ｅ１を、その両端付近で一緒に支持する。プレート材１５２ｃ及び１５２ｄは、貫通穴１５２ｅに配置された図示しない軸受を介して、車軸１０１ｅ２を回転可能に支持する。具体的には、左右側方向Ｄ３及びＤ４に間隔をあけて並ぶプレート材１５２ｃ及び１５２ｄは、左右側方向Ｄ３及びＤ４に延びる車軸１０１ｅ２を、その両端付近で一緒に支持する。このように、支持フレーム１１０は、プレート材１５２ａ～１５２ｄを介して車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２を支持する。また、プレート材１５２ａ～１５２ｄは、上述のような接合によって強度及び剛性が高くなっているため、車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２を安定して支持することができる。 Further, through holes 152e for supporting the axles 101e1 and 101e2 are formed in the plate members 152a to 152d, respectively. The plate members 152a and 152b rotatably support the axle 101e1 via bearings (not shown) arranged in the through holes 152e. Specifically, the plate members 152a and 152b arranged at intervals in the left-right direction D3 and D4 support the axle 101e1 extending in the left-right direction D3 and D4 together near both ends thereof. The plate members 152c and 152d rotatably support the axle 101e2 via bearings (not shown) arranged in the through holes 152e. Specifically, the plate members 152c and 152d arranged at intervals in the left-right direction D3 and D4 support the axle 101e2 extending in the left-right direction D3 and D4 together near both ends thereof. In this way, the support frame 110 supports the axles 101e1 and 101e2 via the plate members 152a to 152d. Further, since the plate materials 152a to 152d have high strength and rigidity due to the joining as described above, the axles 101e1 and 101e2 can be stably supported.

［３．マストの補強構造］
マスト１２０ａ～１２０ｄの補強構造を説明する。図２～図４に示すように、本実施の形態では、マスト１２０ａ～１２０ｄの変位及び変形を抑えるために、補強部材２１１及び２１２が、マスト１２０ａ～１２０ｄに取り付けられている。直立するマスト１２０ａ～１２０ｄでは、水平方向の剛性及び強度は、上下方向よりも低い。 [3. Mast reinforcement structure]
The reinforcing structure of the masts 120a to 120d will be described. As shown in FIGS. 2 to 4, in the present embodiment, the reinforcing members 211 and 212 are attached to the masts 120a to 120d in order to suppress the displacement and deformation of the masts 120a to 120d. In the upright masts 120a to 120d, the rigidity and strength in the horizontal direction are lower than those in the vertical direction.

図２及び図３に示すように、例えば、昇降台１０５が、ラック２の２段目以上の高さの棚２ａ２又は２ａ３の位置に、当該棚に物品Ｂを受け渡しするために停止し移載動作しているとき、水平方向外方への力が、昇降台１０５からマスト１２０ａ～１２０ｄに作用する。このため、マスト１２０ａ～１２０ｄにおいて、２段目以上の高さの棚２ａ２及び２ａ３の高さ位置に対応する位置に、補強部材２１１及び２１２が、取り付けられている。言い換えれば、補強部材２１１及び２１２は、スタッカクレーン１００の搬送先である複数段のラック２の各段の棚の高さに合わせて配置される。なお、棚の高さ位置とは、棚の載置面の高さ位置としてもよい。本実施の形態では、ラック２の２段目の棚２ａ２に対して、補強部材２１１が配置され、３段目の棚２ａ２に対して、補強部材２１２が配置される。補強部材２１１及び２１２は、２段目以上の高さの棚の全てに対して配置されてもよく、一部に対して配置されてもよい。また、１段目の棚の高さに応じて、１段目の棚に対して、補強部材２１１が配置されてもよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, for example, the elevating table 105 is stopped and transferred to the position of the shelves 2a2 or 2a3 at the height of the second stage or higher of the rack 2 in order to deliver the article B to the shelves. When operating, a force outward in the horizontal direction acts on the masts 120a to 120d from the lift 105. Therefore, in the masts 120a to 120d, the reinforcing members 211 and 212 are attached at positions corresponding to the height positions of the shelves 2a2 and 2a3 having the height of the second stage or higher. In other words, the reinforcing members 211 and 212 are arranged according to the height of the shelves in each stage of the multi-stage rack 2 to which the stacker crane 100 is transported. The height position of the shelf may be the height position of the mounting surface of the shelf. In the present embodiment, the reinforcing member 211 is arranged on the second shelf 2a2 of the rack 2, and the reinforcing member 212 is arranged on the third shelf 2a2. The reinforcing members 211 and 212 may be arranged for all of the shelves having a height of the second stage or higher, or may be arranged for a part of the shelves. Further, the reinforcing member 211 may be arranged with respect to the first shelf according to the height of the first shelf.

例えば、棚２ａ３の高さ位置に対応する位置とは、棚２ａ３の載置面の高さ位置であってもよく、載置面の近傍の高さ位置であってもよい。載置面の近傍の高さ位置は、昇降台１０５から棚２ａ３への物品の移載時における昇降台１０５又はスライドプレート１０６の上面の位置であってもよい。また、昇降台１０５は、ガイドローラ１０５ｂａ、１０５ｂｂ、１０５ｃａ及び１０５ｃｂにおいて、マスト１２０ａ～１２０ｄと接触する。昇降台１０５からマスト１２０ａ～１２０ｄへ作用する力は、ガイドローラの接触部分で発生する。このため、載置面の近傍の高さ位置は、昇降台１０５から棚２ａ３への物品の移載時におけるガイドローラ１０５ｂａ、１０５ｂｂ、１０５ｃａ及び１０５ｃｂのマスト１２０ａ～１２０ｄとの接触範囲であってもよい。また、載置面の近傍の高さ位置は、上記で例示した高さ位置を全て含む範囲であってもよく、一部を含む範囲であってもよい。 For example, the position corresponding to the height position of the shelf 2a3 may be the height position of the mounting surface of the shelf 2a3, or may be the height position in the vicinity of the mounting surface. The height position in the vicinity of the mounting surface may be the position of the upper surface of the lifting table 105 or the slide plate 106 when the article is transferred from the lifting table 105 to the shelf 2a3. Further, the lifting platform 105 comes into contact with the masts 120a to 120d at the guide rollers 105ba, 105bb, 105ca and 105cc. The force acting from the lift 105 to the masts 120a to 120d is generated at the contact portion of the guide roller. Therefore, even if the height position near the mounting surface is within the contact range of the guide rollers 105ba, 105bb, 105ca and 105cc with the masts 120a to 120d when the article is transferred from the lift 105 to the shelf 2a3. good. Further, the height position in the vicinity of the mounting surface may be a range including all the height positions exemplified above, or a range including a part thereof.

図４に示すように、補強部材２１１及び２１２は、上方から見たとき、Ｕ字状又はコの字状の形状を形成するように、マスト１２０ａ～１２０ｄに取り付けられる。なお、図４では、補強部材２１２のみが描かれているが、補強部材２１１及び２１２の構成及び配置は同様である。補強部材２１１及び２１２は、スタッカクレーン１００の進行方向である前後方向Ｄ１及びＤ２と交差するように、２つのマストに掛け渡される。つまり、スライドプレート１０６の移載方向である側方向Ｄ３及びＤ４に沿うように、補強部材２１１及び２１２は、２つのマストに掛け渡される。具体的には、補強部材２１１及び２１２は、マスト１２０ａ及び１２０ｂに掛け渡され、マスト１２０ａ及び１２０ｂに対して、前方向Ｄ１に位置する。また、補強部材２１１及び２１２は、マスト１２０ｃ及び１２０ｄに掛け渡され、マスト１２０ｃ及び１２０ｄに対して、後方向Ｄ２に位置する。 As shown in FIG. 4, the reinforcing members 211 and 212 are attached to the masts 120a to 120d so as to form a U-shape or a U-shape when viewed from above. Although only the reinforcing member 212 is drawn in FIG. 4, the configurations and arrangements of the reinforcing members 211 and 212 are the same. The reinforcing members 211 and 212 are hung on the two masts so as to intersect the front-rear directions D1 and D2, which are the traveling directions of the stacker crane 100. That is, the reinforcing members 211 and 212 are hung on the two masts along the lateral directions D3 and D4, which are the transfer directions of the slide plate 106. Specifically, the reinforcing members 211 and 212 are hung on the masts 120a and 120b and are located in the forward direction D1 with respect to the masts 120a and 120b. Further, the reinforcing members 211 and 212 are hung on the masts 120c and 120d and are located in the rear direction D2 with respect to the masts 120c and 120d.

さらに、補強部材２１１及び２１２は、Ｕ字状又はコの字状形状の開放端を、昇降台１０５に向けて配置されている。このため、補強部材２１１及び２１２におけるマスト間を横断する部位は、マストに対して、昇降台１０５、第一昇降駆動部１０４ａ及び第二昇降駆動部１０４ｂと反対側に位置し、これらと干渉することが抑えられる。 Further, the reinforcing members 211 and 212 are arranged with their U-shaped or U-shaped open ends facing the lift 105. Therefore, the portions of the reinforcing members 211 and 212 that cross between the masts are located on the opposite sides of the elevating table 105, the first elevating drive unit 104a, and the second elevating drive unit 104b, and interfere with the mast. Is suppressed.

さらに、図６を参照しつつ、補強部材２１２のさらなる構成を説明する。なお、図６は、補強部材２１２の拡大図である。また、補強部材２１１及び２１２の構成は、同様であるため、補強部材２１１の説明を省略する。本実施の形態では、補強部材２１２は、第一取付部２１３、第二取付部２１４及び横断部２１５で構成される。 Further, a further configuration of the reinforcing member 212 will be described with reference to FIG. Note that FIG. 6 is an enlarged view of the reinforcing member 212. Further, since the configurations of the reinforcing members 211 and 212 are the same, the description of the reinforcing members 211 will be omitted. In the present embodiment, the reinforcing member 212 is composed of a first mounting portion 213, a second mounting portion 214, and a crossing portion 215.

第一取付部２１３及び第二取付部２１４はそれぞれ、マスト１２０ａ及び１２０ｂの側方向Ｄ３及びＤ４の外側の側面に固定される。第一取付部２１３及び第二取付部２１４はそれぞれ、マスト１２０ａ及び１２０ｂの側面の溝１２１に埋め込まれたナットにボルト２３０を締結することによって、マスト１２０ａ及び１２０ｂに接合及び固定される。よって、第一取付部２１３及び第二取付部２１４はそれぞれ、マスト１２０ａ及び１２０ｂに対して外側で固定される。なお、第一取付部２１３及び第二取付部２１４はそれぞれ、マスト１２０ａ及び１２０ｂに形成された雌ネジ穴へのボルト締結、溶接等の他の接合方法で接合されてよい。 The first mounting portion 213 and the second mounting portion 214 are fixed to the outer side surfaces of the masts 120a and 120b in the lateral directions D3 and D4, respectively. The first mounting portion 213 and the second mounting portion 214 are joined and fixed to the masts 120a and 120b by fastening bolts 230 to nuts embedded in the grooves 121 on the side surfaces of the masts 120a and 120b, respectively. Therefore, the first mounting portion 213 and the second mounting portion 214 are fixed to the masts 120a and 120b on the outside, respectively. The first mounting portion 213 and the second mounting portion 214 may be joined by other joining methods such as bolting and welding to the female screw holes formed in the masts 120a and 120b, respectively.

マスト１２０ａ及び１２０ｂそれぞれに固定された第一取付部２１３及び第二取付部２１４は、前後方向Ｄ１及びＤ２且つ水平方向に延びる。第一取付部２１３及び第二取付部２１４はそれぞれ、前方向Ｄ１の端部２１３ａ及び２１４ａにおいて、横断部２１５と連結されている。このとき、横断部２１５は、側方向Ｄ３及びＤ４且つ水平方向に、マスト１２０ａからマスト１２０ｂにわたって延びる。横断部２１５は、第一取付部２１３及び第二取付部２１４を介して、マスト１２０ａ及び１２０ｂに外側で固定されている。 The first mounting portion 213 and the second mounting portion 214 fixed to the masts 120a and 120b, respectively, extend in the front-rear direction D1 and D2 and in the horizontal direction. The first mounting portion 213 and the second mounting portion 214 are connected to the crossing portion 215 at the ends 213a and 214a in the forward direction D1, respectively. At this time, the crossing portion 215 extends from the mast 120a to the mast 120b in the lateral directions D3 and D4 and in the horizontal direction. The cross section 215 is externally fixed to the masts 120a and 120b via the first mounting portion 213 and the second mounting portion 214.

マスト１２０ａ及び１２０ｂに取り付けられた補強部材２１２は、マスト１２０ａ及び１２０ｂを外側から囲うように延在する。そして、横断部２１５は、マスト１２０ａ及び１２０ｂに対して前方向Ｄ１に位置する。補強部材２１２は、マスト１２０ａ及び１２０ｂに対して後方向Ｄ２でマスト間を横断せず、マスト間の空間を開放している。 The reinforcing member 212 attached to the masts 120a and 120b extends so as to surround the masts 120a and 120b from the outside. The cross section 215 is located in the forward direction D1 with respect to the masts 120a and 120b. The reinforcing member 212 does not cross the masts in the rear direction D2 with respect to the masts 120a and 120b, and opens the space between the masts.

本実施の形態では、第一取付部２１３、第二取付部２１４及び横断部２１５は、別々の部材で構成され、ボルト締結によって互いに接合される。このため、マスト１２０ａ及び１２０ｂの間隔に応じた補強部材２１２の取り付けが可能である。なお、第一取付部２１３、第二取付部２１４及び横断部２１５は、溶接等で一体化されていてもよい。 In the present embodiment, the first mounting portion 213, the second mounting portion 214, and the crossing portion 215 are made of separate members and are joined to each other by bolting. Therefore, the reinforcing member 212 can be attached according to the distance between the masts 120a and 120b. The first mounting portion 213, the second mounting portion 214, and the crossing portion 215 may be integrated by welding or the like.

［４．効果］
上述したように、実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、昇降台１０５と走行台車１００Ａとを備え、物品を搬送する。走行台車１００Ａは、車軸１０１ｅ１と、車軸１０１ｅ１を支持する少なくとも２つのプレート材１５２ａ及び１５２ｂと、進行方向の左右側方向Ｄ３及びＤ４に延び且つ少なくとも２つのプレート材１５２ａ及び１５２ｂを接続する第１のアルミ押し出し材としての連結部材１１０ｃとを備える。 [4. effect]
As described above, the stacker crane 100 according to the embodiment includes an elevating platform 105 and a traveling carriage 100A, and conveys articles. The traveling carriage 100A is a first unit that connects the axle 101e1, at least two plate members 152a and 152b that support the axle 101e1, and the at least two plate members 152a and 152b that extend in the left-right directions D3 and D4 in the traveling direction. A connecting member 110c as an extruded aluminum material is provided.

上記構成によると、プレート材１５２ａ及び１５２ｂ間が第１のアルミ押し出し材の連結部材１１０ｃで接続されるため、これらの部材の組み立ては、容易且つ高精度に行うことができる。よって、車軸１０１ｅ１の組み立て精度が向上するため、安定且つ円滑なスタッカクレーン１００の走行が可能になる。さらに、高精度な組み立ては、所望の強度を有する部材の接続を可能にする。よって、スタッカクレーン１００の構造的な強度も向上する。 According to the above configuration, since the plate members 152a and 152b are connected by the connecting member 110c of the first extruded aluminum material, these members can be assembled easily and with high accuracy. Therefore, the assembly accuracy of the axle 101e1 is improved, so that the stacker crane 100 can travel stably and smoothly. In addition, high precision assembly allows the connection of members with the desired strength. Therefore, the structural strength of the stacker crane 100 is also improved.

また、実施の形態に係るスタッカクレーン１００において、走行台車１００Ａは、進行方向の左右側方向Ｄ３及びＤ４に延びる２つの車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２を備える。さらに、左右側方向Ｄ３及びＤ４に並ぶ２つのプレート材１５２ａ及び１５２ｂは、１つの車軸１０１ｅ１を一緒に支持する。また、左右側方向Ｄ３及びＤ４に並ぶ２つのプレート材１５２ｃ及び１５２ｄは、１つの車軸１０１ｅ２を一緒に支持する。上記構成によると、２つのプレート材１５２ａ及び１５２ｂで支持される車軸１０１ｅ１は、その組み立て精度を向上することができ、２つのプレート材１５２ｃ及び１５２ｄで支持される車軸１０１ｅ２は、その組み立て精度を向上することができる。よって、安定且つ円滑なスタッカクレーン１００の走行が可能になる。なお、プレート材１５２ａ及び１５２ｃが一体化され、１つのプレート材を構成してもよく、プレート材１５２ｂ及び１５２ｄが一体化され、１つのプレート材を構成してもよい。この場合、左右側方向Ｄ３及びＤ４に並ぶ２つのプレート材は、車軸１０１ｅ１を一緒に支持し、且つ、車軸１０１ｅ２を一緒に支持する、つまり、少なくとも１つの車軸のそれぞれを一緒に支持する。 Further, in the stacker crane 100 according to the embodiment, the traveling carriage 100A includes two axles 101e1 and 101e2 extending in the left-right side directions D3 and D4 in the traveling direction. Further, the two plate members 152a and 152b arranged in the left-right direction D3 and D4 together support one axle 101e1. Further, the two plate members 152c and 152d arranged in the left-right direction D3 and D4 together support one axle 101e2. According to the above configuration, the axle 101e1 supported by the two plate members 152a and 152b can improve its assembly accuracy, and the axle 101e2 supported by the two plate members 152c and 152d improves its assembly accuracy. can do. Therefore, stable and smooth running of the stacker crane 100 becomes possible. The plate materials 152a and 152c may be integrated to form one plate material, or the plate materials 152b and 152d may be integrated to form one plate material. In this case, the two plate members arranged in the left-right direction D3 and D4 support the axle 101e1 together and the axle 101e2 together, that is, support each of at least one axle together.

また、実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、進行方向の前後方向Ｄ１及びＤ２に延び且つ連結部材１１０ｃと接続される第２のアルミ押し出し材としての側部材１１０ａ及び１１０ｂを備える。連結部材１１０ｃ並びに側部材１１０ａ及び１１０ｂは、成形時の押し出し方向に沿って延びる溝１１１を有し、少なくとも２つのプレート材１５２ａ～１５２ｄは、連結部材１１０ｃ並びに側部材１１０ａ及び１１０ｂの少なくとも一方の溝１１１にボルト及びナットで固定されている。上記構成によると、アルミ押し出し材の製造時に形成された溝１１１を利用した部材間のボルト固定が可能である。つまり、溝１１１に埋め込まれたナットにボルトを締結することによって、プレート材１５２ａ～１５２ｄのボルト固定が可能である。これにより、ボルト固定のための部材加工が不要であるため、コスト低減が可能である。 Further, the stacker crane 100 according to the embodiment includes side members 110a and 110b as a second aluminum extrusion material extending in the front-rear directions D1 and D2 in the traveling direction and connected to the connecting member 110c. The connecting member 110c and the side members 110a and 110b have grooves 111 extending along the extrusion direction during molding, and at least two plate members 152a to 152d have at least one groove of the connecting member 110c and the side members 110a and 110b. It is fixed to 111 with bolts and nuts. According to the above configuration, bolts can be fixed between members using the grooves 111 formed during the manufacture of the extruded aluminum material. That is, by fastening the bolts to the nuts embedded in the grooves 111, the plate members 152a to 152d can be bolted. As a result, it is not necessary to process a member for fixing the bolt, so that the cost can be reduced.

また、実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、昇降台１０５を支持するマスト１２０ａ～１２０ｄと、進行方向の前後方向Ｄ１及びＤ２に延び且つ連結部材１１０ｃと接続される第２のアルミ押し出し材としての側部材１１０ａ及び１１０ｂとを備え、マスト１２０ａ～１２０ｄは、連結部材１１０ｃ又は側部材１１０ａ及び１１０ｂ上に配置され、プレート材１５２ａ～１５２ｄに固定される。上記構成によると、マスト１２０ａ～１２０ｄは、プレート材１５２ａ～１５２ｄを介して、固定される。これにより、マスト１２０ａ～１２０ｄとプレート材１５２ａ～１５２ｄとの接合面積を大きくすることができるため、マスト１２０ａ～１２０ｄの固定強度が向上する。 Further, the stacker crane 100 according to the embodiment serves as a second aluminum extrusion material that extends from the masts 120a to 120d that support the lifting platform 105 and the front-rear directions D1 and D2 in the traveling direction and is connected to the connecting member 110c. The masts 120a to 120d are provided with the side members 110a and 110b, and the masts 120a to 120d are arranged on the connecting member 110c or the side members 110a and 110b and fixed to the plate members 152a to 152d. According to the above configuration, the masts 120a to 120d are fixed via the plate members 152a to 152d. As a result, the joint area between the masts 120a to 120d and the plate materials 152a to 152d can be increased, so that the fixing strength of the masts 120a to 120d is improved.

また、実施の形態に係るスタッカクレーン１００において、走行台車１００Ａは、２つの車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２と、２つの車軸１０１ｅ１及び１０１ｅ２を支持する４つのプレート材１５２ａ～１５２ｄと、進行方向の前後方向Ｄ１及びＤ２に延び且つ連結部材１１０ｃと接続される第２のアルミ押し出し材としての側部材１１０ａ及び１１０ｂとを備え、側部材１１０ａ及び１１０ｂは、進行方向の前後方向Ｄ１及びＤ２に位置する２つのプレート材１５２ａ及び１５２ｃ、又は１５２ｂ及び１５２ｄを接続する。上記構成によると、プレート材１５２ａ～１５２ｄの接合面積を大きくすることができるため、プレート材１５２ａ～１５２ｄの固定強度が向上する。 Further, in the stacker crane 100 according to the embodiment, the traveling bogie 100A includes two axles 101e1 and 101e2, four plate members 152a to 152d supporting the two axles 101e1 and 101e2, a front-rear direction D1 in the traveling direction, and a traveling carriage 100A. The side members 110a and 110b as a second aluminum extrusion material extending to D2 and connected to the connecting member 110c are provided, and the side members 110a and 110b are two plate materials located in the front-rear direction D1 and D2 in the traveling direction. Connect 152a and 152c, or 152b and 152d. According to the above configuration, since the joint area of the plate materials 152a to 152d can be increased, the fixing strength of the plate materials 152a to 152d is improved.

また、実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、昇降台１０５を支持するマスト１２０ａ～１２０ｄを備え、マスト１２０ａ～１２０ｄは、連結部材１１０ｃ及び／又は１１０ｄに配置され、プレート材１５２ａ～１５２ｄに固定されてもよい。上記構成によると、マスト１２０ａ～１２０ｄは、プレート材１５２ａ～１５２ｄを介して固定され、その固定強度が向上する。なお、１つのプレート材は、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄのうちの１つに配置されてもよく、連結部材１１０ｃ及び１１０ｄにわたって配置されてもよい。 Further, the stacker crane 100 according to the embodiment includes masts 120a to 120d for supporting the lift 105, and the masts 120a to 120d are arranged on the connecting members 110c and / or 110d and fixed to the plate members 152a to 152d. You may. According to the above configuration, the masts 120a to 120d are fixed via the plate members 152a to 152d, and the fixing strength thereof is improved. One plate material may be arranged on one of the connecting members 110c and 110d, or may be arranged over the connecting members 110c and 110d.

［他の実施の形態］
以上、本発明に係るスタッカクレーンについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 [Other embodiments]
The stacker crane according to the present invention has been described above based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the above embodiment. As long as the gist of the present invention is not deviated, various modifications that can be conceived by those skilled in the art are applied to the present embodiment, or a form constructed by combining the plurality of components described above is also within the scope of the present invention. include.

実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、例えば、床面に配置されたレール上を走行する有軌道のスタッカクレーンであるが、これに限定されない。スタッカクレーンは、天井に配置されたレールに沿って走行してもよく、軌道に沿って走行せず、任意に移動可能な構成であってもよい。また、スタッカクレーンの走行手段は、車輪に限定されず、ローラ又はクローラ等の走行手段であってもよい。 The stacker crane 100 according to the embodiment is, for example, a tracked stacker crane traveling on rails arranged on a floor surface, but is not limited thereto. The stacker crane may travel along a rail arranged on the ceiling, may not travel along the track, and may be arbitrarily movable. Further, the traveling means of the stacker crane is not limited to the wheels, and may be a traveling means such as a roller or a crawler.

本発明に係るスタッカクレーンは、自動倉庫等で物品を水平方向及び鉛直方向に分配する装置に有用である。 The stacker crane according to the present invention is useful for an apparatus for distributing articles in the horizontal direction and the vertical direction in an automated warehouse or the like.

１００スタッカクレーン
１００Ａ走行台車
１００Ｂ昇降装置
１００Ｃ移載装置
１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄ車輪
１０１ｅ１，１０１ｅ２車軸
１０４ａ第一昇降駆動部
１０４ｂ第二昇降駆動部
１０５昇降台
１１０支持フレーム
１１０ａ，１１０ｂ側部材（第２のアルミ押し出し部材）
１１０ｃ，１１０ｄ連結部材（第１のアルミ押し出し部材）
１１１，１２１溝
１２０ａ～１２０ｄマスト
１５２ａ～１５２ｄプレート材
２１１，２１２補強部材 100 Stacker Crane 100A Traveling trolley 100B Elevating device 100C Elevating device 101a, 101b, 101c, 101d Wheels 101e1, 101e2 Axle 104a First elevating drive unit 104b Second elevating drive unit 105 Elevating table 110 Support frame 110a, 110b Side members (No. 2 aluminum extruded member)
110c, 110d connecting member (first aluminum extrusion member)
111,121 Grooves 120a-120d Mast 152a-152d Plate material 211,212 Reinforcing member

Claims

It is a stacker crane that has a lift and a traveling carriage and transports goods.
The traveling trolley
Axle and
At least two plate materials that support the axle,
A first extruded aluminum material that extends in the left-right direction in the traveling direction and connects the at least two plate materials .
A mast that supports the lift is provided.
The mast is placed on the first extruded aluminum material and fixed to the plate material.
Stacker crane.

It is a stacker crane that has a lift and a traveling carriage and transports goods.
The traveling trolley
Axle and
At least two plate materials that support the axle,
A first extruded aluminum material that extends in the left-right direction in the traveling direction and connects the at least two plate materials .
The mast that supports the lift and
A second aluminum extruded material that extends in the front-rear direction in the traveling direction and is connected to the first aluminum extruded material is provided.
The mast is placed on the first aluminum extruded material or the second aluminum extruded material and fixed to the plate material.
Stacker crane.

It is a stacker crane that has a lift and a traveling carriage and transports goods.
The traveling trolley
Two axles extending to the left and right in the direction of travel ,
At least two plate materials that support the axle,
A first extruded aluminum material that extends in the left-right direction and connects the at least two plate materials .
A second aluminum extruded material that extends in the front-rear direction in the traveling direction and is connected to the first aluminum extruded material is provided .
The two plate members arranged in the left-right direction support at least one of the axles.
Both end faces of the first aluminum extruded material come into contact with the side surfaces of the second aluminum extruded material.
The plate material is arranged on the outer side surface of the second aluminum extruded material.
Stacker crane.

A second aluminum extruded material that extends in the front-rear direction in the traveling direction and is connected to the first aluminum extruded material is provided.
The first aluminum extruded material and the second aluminum extruded material have grooves extending along the extruding direction during molding.
The invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the at least two plate materials are fixed to at least one of the grooves of the first aluminum extruded material and the second aluminum extruded material with bolts and nuts. Stacker crane.

The traveling trolley
With the two axles
The four plate materials that support the two axles, and
It is provided with a second aluminum extruded material that extends in the front-rear direction in the traveling direction and is connected to the first aluminum extruded material.
The stacker crane according to claim 3, wherein the second aluminum extruded material connects the two plate materials located in the front-rear direction, or claim 3 .