JP7095766B2 - パノラマ画像においてランドマークを識別する方法、装置および記憶媒体 - Google Patents
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Description
Claims (11)
- パノラマ画像においてランドマークを識別する方法であって、
パノラマ画像に対して投影変換を行うことにより投影画像を生成し;
前記投影画像に対して意味分割(セマンティックセグメンテーション(semantic segmentation))を行うことによりランドマーク領域と路面領域を確定し;
前記ランドマーク領域における歪みを校正することにより校正されたランドマーク領域を生成し;および
前記校正されたランドマーク領域においてランドマークを識別すること、を含む、方法。 - 前記投影変換はステレオ投影(stereographic projection)である、請求項1に記載の方法。
- 前記の、投影画像に対して意味分割(セマンティックセグメンテーション(semantic segmentation))を行うことによりランドマーク領域と路面領域を確定することは、
前記投影画像において円弧と放射線を検出し;および
円弧と放射線の意味特性に基づいて円弧と放射線に対してフィルターリングを行い、フィルターリングされた円弧と放射線に基づいて、前記投影画像においてランドマーク領域と路面領域を確定することを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記した、円弧と放射線の意味特性に基づいて円弧と放射線に対してフィルターリングを行い、フィルターリングされた円弧と放射線に基づいて、前記投影画像においてランドマーク領域と路面領域を確定することは、
円弧と放射線の意味特性に基づいて、投影中心を円心としない円弧と、投影中心から放射しない放射線と、半径が閾値より小さい円弧と、孤立円弧とのうちから一つまたは複数の円弧と放射線をフィルターリングにより取り除き;および
フィルターリングされた円弧により構成される閉鎖領域を路面区域として確定し、フィルターリングされた放射線と円弧により前記閉鎖領域以外で構成される扇形区域をランドマーク領域として確定することを含む、請求項3に記載の方法。 - 前記の、ランドマーク領域における歪みを校正することにより校正されたランドマーク領域を生成することは、
前記ランドマーク領域における各円弧の上の画素点を対応する直線に投影し;および
各直線に投影された画素点に対してデータ圧縮を行うことにより校正されたランドマーク領域を生成することを含む、請求項1または2に記載の方法。 - 前記の、校正されたランドマーク領域においてランドマークを識別することは、
複数の既知ランドマーク画像と前記校正されたランドマーク領域との類似度に基づいて前記校正されたランドマーク領域においてランドマーク検出を行うことにより、前記複数の既知ランドマーク画像から候補ランドマーク画像を特定し;および
前記校正されたランドマーク領域と各候補ランドマーク画像とで特徴をマッチングし、特徴のマッチング結果に基づいてランドマーク領域におけるランドマークを識別することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記した、校正されたランドマーク領域と各候補のランドマーク画像とで特徴をマッチングし、特徴のマッチング結果に基づいてランドマーク領域におけるランドマークを識別することは、
前記校正されたランドマーク領域と各候補ランドマーク画像をリサイズして同一の解像度にし;
リサイズされたランドマーク領域と各候補ランドマーク画像から特徴をそれぞれ抽出してマッチングすることにより、前記校正されたランドマーク領域と各候補ランドマーク画像とにおいてマッチングする特徴点を特定し;および
前記のマッチングする特徴点の数、割合、分布および平均特性の中の少なくとも一つに基づいて、前記校正されたランドマーク領域と一致度が最も高い候補ランドマーク画像を選択し、一致度が最も高い候補ランドマーク画像におけるランドマークを前記ランドマーク領域におけるランドマークとして識別することを含む、請求項6に記載の方法。 - パノラマ画像においてランドマークを識別する装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続され、コンピュータプログラム指令を記憶しているメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム指令を実行することにより、
パノラマ画像に対して投影変換を行うことにより投影画像を生成し;
前記投影画像に対して意味分割(セマンティックセグメンテーション(semantic segmentation))を行うことによりランドマーク領域と路面領域を確定し;
前記ランドマーク領域における歪みを校正することにより校正されたランドマーク領域を生成し;および
前記校正されたランドマーク領域においてランドマークを識別するステップを実行する、装置。 - パノラマ画像においてランドマークを識別する装置であって、
パノラマ画像に対して投影変換を行うことにより投影画像を生成する投影変換ユニットと、
前記投影画像に対して意味分割(セマンティックセグメンテーション(semantic segmentation))を行うことによりランドマーク領域と路面領域を確定する画像分割ユニットと、
前記ランドマーク領域における歪みを校正することにより校正されたランドマーク領域を生成する歪み構成ユニットと、
前記校正されたランドマーク領域においてランドマークを識別するランドマーク識別ユニットと、を含む、装置。 - コンピュータに、請求項1乃至6のうちのいずれか1つに記載の方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項10に記載のプログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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