JP7095553B2 - Forklift remote control system - Google Patents
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Description
この発明は、フォークリフトの遠隔操作システムに関する。 The present invention relates to a remote control system for a forklift.
フォークリフトの遠隔操作システムの従来技術としては、例えば、特許文献1に開示された無線操作式車両の遠隔操作システムが知られている。特許文献1には、荷役カメラを備えた無線操作式のフォークリフトが開示されている。荷役カメラはフォークの上方に配置されており、フォークに積載された積載物を撮影する。荷役カメラにより撮影された画像は、フォークリフトを操作装置に備えられる表示モニタに表示される。なお、特許文献1のフォークリフトは、荷役カメラのほか、車両前方を撮影する前方カメラ、車両後方を撮影する後方カメラ、床面を撮影する床面カメラを備えている。 As a conventional technique for a remote control system for a forklift, for example, a remote control system for a wirelessly operated vehicle disclosed in Patent Document 1 is known. Patent Document 1 discloses a wirelessly operated forklift equipped with a cargo handling camera. The cargo handling camera is located above the fork and captures the load loaded on the fork. The image taken by the cargo handling camera is displayed on the display monitor provided with the forklift on the operating device. In addition to the cargo handling camera, the forklift of Patent Document 1 includes a front camera for photographing the front of the vehicle, a rear camera for photographing the rear of the vehicle, and a floor camera for photographing the floor surface.
ところで、遠隔操作されるフォークリフトがリーチ式のフォークリフトである場合、オペレータは、荷役の際にリーチ式フォークリフトが備えるリーチレグと荷棚との間との距離のほか、荷が搭載されるパレットへのフォークの差込量を把握する必要がある。しかしながら、特許文献1に開示されたフォークリフトの遠隔操作装置では、荷役カメラが単にフォークの上方に設けられているため、荷役作業に必要な位置が見え難い。つまり、リーチレグと荷棚との間の距離およびパレットに差し込まれたフォークの差込量を把握することが困難である。このため、遠隔操作による荷役作業の効率が低いという問題がある。なお、カメラの増設により荷役作業の効率低下を防止することも考えられるが、製作コストの増大を招いてしまう。さらに、より正確な荷役作業を行うためには、パレットの後面と荷棚の対向面との距離およびパレットの下面と荷棚との距離についても把握できることが望ましい。 By the way, when the remote-controlled forklift is a reach-type forklift, the operator can use the distance between the reach leg and the luggage rack of the reach-type forklift during cargo handling, as well as the fork to the pallet on which the load is loaded. It is necessary to know the amount of insertion. However, in the forklift remote control device disclosed in Patent Document 1, since the cargo handling camera is simply provided above the fork, it is difficult to see the position required for the cargo handling work. That is, it is difficult to grasp the distance between the reach leg and the luggage rack and the amount of the fork inserted into the pallet. Therefore, there is a problem that the efficiency of cargo handling work by remote control is low. It is conceivable to prevent the efficiency of cargo handling work from decreasing by adding more cameras, but it will increase the production cost. Further, in order to perform more accurate cargo handling work, it is desirable to be able to grasp the distance between the rear surface of the pallet and the facing surface of the luggage rack and the distance between the lower surface of the pallet and the luggage rack.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、遠隔操作による荷役作業の高効率化を図ることが可能なフォークリフトの遠隔操作システムの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a remote control system for a forklift capable of improving the efficiency of cargo handling work by remote control.
上記の課題を解決するために、本発明は、車体に荷役装置を備えるフォークリフトと、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備え、前記フォークリフトは、前記車体の前部に備えられ、前記車体から前方へ向けて延在する一対のリーチレグと、前記荷役装置に備えられ、昇降可能なフォークと、前記荷役装置に備えられ、前記フォークの上方に位置するバックレストと、前記荷役装置に備えられた荷役用カメラと、を有し、前記遠隔操作装置は、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像を表示する表示部を有するフォークリフトの遠隔操作システムであって、前記荷役用カメラは、前記荷役装置において前記一対のリーチレグの少なくとも一方のリーチレグの先端部と荷棚との間および前記フォークが差し込まれているパレットの差込口を撮影対象領域に含む位置として、前記フォークよりも外側であって前記バックレストの下部に設置され、前記荷役用カメラのレンズが下方を向くように前記位置に固定されていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention includes a forklift having a cargo handling device on the vehicle body, and a remote control device for remotely controlling the traveling of the forklift and the cargo handling by the cargo handling device. The forklift is the vehicle body. A pair of reach legs provided in the front part of the vehicle body extending forward from the vehicle body, a fork that can be raised and lowered provided in the cargo handling device, and a back provided in the cargo handling device and located above the fork. The remote control device is a remote control system for a forklift having a rest and a cargo handling camera provided in the cargo handling device, and the remote control device has a display unit for displaying a captured image taken by the cargo handling camera. The cargo handling camera is located between the tip of at least one of the reach legs of the pair of reach legs and the luggage rack in the cargo handling device, and the insertion port of the pallet into which the fork is inserted is included in the imaging target area. It is characterized in that it is installed outside the fork and below the backrest, and is fixed at the position so that the lens of the cargo handling camera faces downward .
本発明では、荷役用カメラは荷役作業に必要な箇所を撮影する。撮影対象領域にはリーチレグの先端部と荷棚との間およびフォークが差し込まれているパレットの差込口が含まれている。表示装置は荷役用カメラが撮影した撮影画像を表示する。このため、オペレータは、荷役用カメラの撮影画像に基づいて荷役作業に必要なリーチレグの先端部と荷棚との間の距離およびパレットに対するフォークの差込量を把握することができる。その結果、遠隔操作による荷役作業の高効率化を図ることが可能となる。 In the present invention, the cargo handling camera captures a part necessary for cargo handling work. The area to be photographed includes the space between the tip of the reach leg and the luggage rack and the insertion port of the pallet into which the fork is inserted. The display device displays the captured image taken by the cargo handling camera. Therefore, the operator can grasp the distance between the tip of the reach leg and the luggage rack and the amount of the fork inserted into the pallet, which is necessary for the cargo handling work, based on the image taken by the cargo handling camera. As a result, it is possible to improve the efficiency of cargo handling work by remote control.
また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記荷役用カメラは、前記パレットの後面と前記荷棚の前面との間を撮影対象領域に含む位置に設置されている構成としてもよい。
この場合、荷役用カメラの撮影対象領域には、前記パレットの後面と前記荷棚の前面との間が含まれている。このため、オペレータは、荷役用カメラの撮影画像に基づいてパレットの後面と前記荷棚の前面との間の距離を把握することができる。
Further, in the remote control system of the forklift, the cargo handling camera may be installed at a position including the space between the rear surface of the pallet and the front surface of the luggage rack in the imaging target area.
In this case, the area to be photographed by the cargo handling camera includes the space between the rear surface of the pallet and the front surface of the luggage rack. Therefore, the operator can grasp the distance between the rear surface of the pallet and the front surface of the luggage rack based on the image taken by the cargo handling camera.
また、上記のフォークリフトの遠隔操作システムにおいて、前記荷役用カメラは、前記パレットの下面と前記荷棚の上面との間を撮影対象領域に含む位置に設置されている構成としてもよい。
この場合、荷役用カメラの撮影対象領域には、パレットの下面と荷棚の上面との間が含まれている。このため、オペレータは、パレットの下面と前記荷棚の上面との間の距離を把握することができる。
Further, in the remote control system of the forklift, the cargo handling camera may be installed at a position including the space between the lower surface of the pallet and the upper surface of the luggage rack in the imaging target area.
In this case, the area to be photographed by the cargo handling camera includes the space between the lower surface of the pallet and the upper surface of the luggage rack. Therefore, the operator can grasp the distance between the lower surface of the pallet and the upper surface of the luggage rack.
本発明によれば、遠隔操作による荷役作業の高効率化を図ることが可能なフォークリフトの遠隔操作システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a remote control system for a forklift that can improve the efficiency of cargo handling work by remote control.
以下、本発明の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて図面を参照して説明する。図1に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム10は、リーチ式フォークリフト11と、リーチ式フォークリフト11を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置12と、を備えている。本実施形態では、リーチ式フォークリフト11は、作業場Eに配置される。遠隔操作装置12は、作業場Eと別に設けた操作室Rに配置されている。そして、オペレータは、遠隔操作装置12を用いて操作室Rから、作業場Eのリーチ式フォークリフト11を遠隔操作することができる。
Hereinafter, the remote control system for the forklift according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the forklift
図2に示すように、作業場Eには荷棚13が設置されている。荷棚13は、複数の支柱14と、支柱14を繋ぐ横架材15、16と、支柱14の中間部に設けられた荷載置部としての棚板17を備えている。荷棚13では棚板17および棚板17の下方に荷Wが載置される。荷Wはいずれもパレット18に載置されている。パレット18にはフォーク29を差し込む差込口19が備えられている。オペレータは、リーチ式フォークリフト11を遠隔操作して荷棚13から荷Wを取り出したり、空いている棚板17へ荷Wを載置したりする。
As shown in FIG. 2, a
図3、図4に示すように、リーチ式フォークリフト11の車体20には、左右一対のリーチレグ21が備えられている。左右一対のリーチレグ21は車体20の前部から前方へ向けて延在する。左右一対のリーチレグ21の前部には前輪22がそれぞれ備えられている。車体20の後部には後輪23およびキャスタ輪(図示せず)が設けられている。後輪23は操舵可能な駆動輪である。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
リーチ式フォークリフト11は荷役装置24を備えている。荷役装置24は車体20の前部における左右一対のリーチレグ21の間に位置する。荷役装置24は、左右一対のアウタマスト25およびアウタマスト25に対して昇降するインナマスト26を備えている。また、荷役装置24は、インナマスト26に連結されたリフトシリンダ27を備える。インナマスト26は、リフトシリンダ27への作動油の給排によって昇降する。インナマスト26に対して昇降可能なリフトブラケット28が備えられている。リフトブラケット28には、左右一対のフォーク29が備えられている。左右一対のフォーク29はティルトシリンダ(図示せず)により前後に傾動可能である。
The
図4に示すように、リフトブラケット28には、フォーク29の上方に位置するようにバックレスト30が取り付けられている。バックレスト30は、フォーク29に荷Wが載置されたときに荷Wの後面を支持する。図5に示すように、バックレスト30は矩形状の枠体31と、枠体31の間に配置され、枠体31を補強する複数の補強部材32A、32Bと、を有している。枠体31の長手方向が左右方向となり、枠体31の短手方向が上下方向となるように、バックレスト30はリフトブラケット28に取り付けられている。枠体31は左右方向に延在する長手部33と、上下方向に延在する短手部34と、長手部33と短手部34とを繋ぐ湾曲したコーナー部35を有する。バックレスト30の左右方向の長さは、車体20の幅より小さいがアウタマスト25の外側へはみ出す長さに設定されている。
As shown in FIG. 4, a
車体20には、荷役装置24に連結されたリーチシリンダ36が備えられている(図2を参照)。リーチシリンダ36は作動油の給排によってロッドが前後方向に進退する。リーチシリンダ36の作動により荷役装置24は、リーチレグ21に沿って前後に移動する。リーチ式フォークリフト11は、後輪23を駆動させる走行モータ37と後輪23を操舵する操舵モータ(図示せず)を備える。
The
図1に示すように、リーチ式フォークリフト11は、車両通信部としての無線部40と、車両制御部41と、画像信号処理部42と、荷役用カメラ43と、を有する。無線部40は、次に説明する遠隔操作装置12と無線通信を行うためのものである。車両制御部41は、リーチ式フォークリフト11の各部と接続され、車両制御部41と接続された各部を制御するほか、無線部40と接続されている。画像信号処理部42は、荷役用カメラ43により撮影された撮影画像を通信可能に信号処理する。荷役用カメラ43は荷役作業に必要な場所を撮影する。なお、図示を省略したが、リーチ式フォークリフト11には、走行のために前方および後方を撮影する複数の走行用カメラおよび障害物を検出する複数のセンサが備えられている。
As shown in FIG. 1, the
次に、遠隔操作装置12について説明する。遠隔操作装置12は、操作装置通信部としての無線部45と、制御部46と、操作部47と、表示部48と、画像信号処理部49を有する。無線部45はリーチ式フォークリフト11の無線部40と無線通信可能である。制御部46は、無線部45、操作部47、表示部48および画像信号処理部49と接続されている。操作部47における操作方式として、タッチパネル方式、マウス方式、ジョイスティック方式等が用いられる。表示部48は、画像モニタであり、例えば、無線部45を通じて受信された撮影画像を表示したり、遠隔操作に必要な各種の情報を表示したりする。画像信号処理部49は、表示部48に表示する撮影画像の並び替え等の編集や加工を行う。
Next, the
そして、遠隔操作装置12の操作部47がオペレータにより操作されると、制御部46は無線部45を介して操作内容をリーチ式フォークリフト11側に送る。リーチ式フォークリフト11では、遠隔操作装置からの操作内容が無線部40にて受信され、車両制御部41は遠隔操作装置12側からの指示に基づきリーチ式フォークリフト11の各部を制御する。具体的には、走行駆動系の機器(走行モータ37、操舵モータ等)および荷役系の機器(リフトシリンダ27、リーチシリンダ36、ティルトシリンダ等)が車両制御部41の指令に基づいて駆動される。このように、遠隔操作装置12は、リーチ式フォークリフト11の走行および荷役装置24による荷役を遠隔操作することができる
ようになっている。
Then, when the
ところで、本実施形態の荷役用カメラ43は、荷役作業を行うためのカメラであるが、図4~図6に示すように、バックレスト30の右方下部にてレンズが下方を向くように取り付けられている。荷役用カメラ43がバックレスト30の右方下部に取り付けられていることにより、遠隔操作により荷役作業を行うために必要な位置が撮影可能となっている。遠隔操作により荷役作業を行うために必要な位置は、具体的には、図6に示す第1位置T1~第4位置T4である。図5、図6では、荷役用カメラ43の撮影対象領域を一点鎖線にて示す。なお、本実施形態では、荷役用カメラ43がバックレスト30の右方下部に取り付けられているが、バックレスト30の左方下部に取り付けてもよい。
By the way, the
第1位置T1は、撮影によって一方(右側)のリーチレグ21と荷棚13の前面とのクリアランス(離間距離A)を把握することが可能となる位置である。第2位置T2は、フォーク29に荷Wが載置されている状態において、撮影によりパレット18の後面とフォーク29との離間距離Bを把握可能とし、離間距離Bに基づいてパレット18に対するフォーク29の差込量を把握可能とする位置である。第3位置T3は、フォーク29に荷Wが載置されている状態において、撮影によりパレット18の後面と荷棚13の前面とのクリアランス(離間距離C)を把握可能とする位置である。第4位置T4は、フォーク29に荷Wが載置されている状態において、撮影によりパレット18の下面と棚板17の上面とのクリアランス(離間距離D)を把握可能とする位置である。荷役用カメラ43が備えるレンズは、第1位置T1~第4位置T4を同時に撮影可能な撮影対象領域として含むことができる広角レンズである。
The first position T1 is a position where it is possible to grasp the clearance (separation distance A) between the
リーチ式フォークリフト11において、荷役用カメラ43により撮影された画像は車両制御部41により画像信号処理部42および無線部40を介して遠隔操作装置12へ伝送される。遠隔操作装置12では、無線部45がリーチ式フォークリフト11からの撮影画像を受信し、制御部46は画像信号処理部49を介して撮影画像を表示部48に表示する。オペレータは表示部48における撮影画像を見ながら操作することになる。
In the
次に、本実施形態のリーチ式フォークリフト11の遠隔操作システムの作用について説明する。図6に示すように、リーチ式フォークリフト11が荷棚13と対向し、荷棚13へ荷Wを積み降ろす場合について説明する。
Next, the operation of the remote control system of the
図6に示すように、リーチ式フォークリフト11によって荷棚13へ荷Wを積み降ろす際に、荷役用カメラ43は、第1位置T1~第4位置T4を同時に撮影する。制御部46は、第1位置T1~第4位置T4を撮影した撮影画像から、離間距離A、B、C、Dを演算する。離間距離Aは、リーチレグ21の先端部と荷棚13の前面とのクリアランスである。離間距離Bは、パレット18の後面とフォーク29との距離である。制御部46にはパレット18の寸法条件およびフォーク29の寸法条件が予め設定されており、制御部46は離間距離Bに基づいてパレット18へのフォーク29の差込量を算出することができる。離間距離Cは、パレット18の後端面と荷棚13の前面とのクリアランスである。離間距離Dは、パレット18の下面と棚板17の上面とのクリアランスである。
As shown in FIG. 6, when the load W is loaded and unloaded on the
制御部46は、荷降ろしの際に、荷役用カメラ43撮影した撮影画像から離間距離A、B、C、Dを演算し、演算により得られた離間距離A、B、C、Dをオペレータが見る表示部48に表示する。制御部46は 離間距離A、B、C、Dの各値が基準値内か否か判定し、離間距離A、B、C、Dの各値が基準値内になると「マッチングOK」を表示部48にそれぞれ表示させる。なお、離間距離A、B、C、Dの値が基準値内に到達したら、制御部46は、数値で表示部48に画面表示することにより通知するようにしてもよい。
At the time of unloading, the
このように、バックレスト30の右方下部に単一の荷役用カメラ43が設けられることにより、荷役用カメラ43は、第1位置T1~第4位置T4を同時に一画像として撮影することができる。そして、荷役用カメラ43により撮影された第1位置T1~第4位置T4の撮影画像は、表示部48に一画像として表示されるが、オペレータによる遠隔操作による荷役作業が行い易い適切な大きさである。したがって、荷役用カメラ43が撮影した撮影画像は過度に拡大又は縮小されて撮影された撮影画像ではない。その結果、撮影画像を見て遠隔操作する荷役作業の操作性や作業効率は向上する。
As described above, by providing the single
なお、荷棚13へ荷Wを積み降ろす場合について説明したが、荷棚13に載置された荷Wをリーチ式フォークリフト11が取り出す場合についても、荷役用カメラ43は、第1位置T1~第4位置T4を撮影する。フォーク29がパレット18に差し込まれるまでは制御部46は、第1位置T1の離間距離Aを算出し、フォーク29がパレット18に差し込まれた後は、第1位置T1~第4位置T4を撮影した撮影画像から、離間距離A、B、C、Dを演算する。
Although the case of loading and unloading the load W on the
(1)荷役用カメラ43は荷役作業に必要な箇所である第1位置T1、第2位置T2を撮影する。撮影対象領域にはリーチレグ21の先端部と荷棚13との間およびフォーク29が差し込まれているパレット18の差込口19が含まれている。表示部48は荷役用カメラ43が撮影した撮影画像を表示する。このため、オペレータは、荷役用カメラ43の撮影画像に基づいて荷役作業に必要なリーチレグ21の先端部と荷棚13との間の離間距離Aおよび離間距離Bを把握することができる。離間距離Bの把握によりパレット18に対するフォーク29の差込量を把握することができる。その結果、遠隔操作による荷役作業の高効率化を図ることが可能となる。
(1) The
(2)荷役用カメラ43の撮影対象領域には、パレット18の後面と荷棚13の前面との間の第3位置T3が含まれている。このため、オペレータは、荷役用カメラ43の撮影画像に基づいてパレット18の後面と荷棚13の前面との間の離間距離Cを把握することができる。
(2) The photographing target area of the
(3)荷役用カメラ43の撮影対象領域には、パレット18の下面と棚板17の上面との間の第4位置T4が含まれている。このため、オペレータは、パレット18の下面と棚板17の上面との間の離間距離Dを把握することができる。
(3) The imaging target area of the
(3)バックレスト30の右方下部に単一の荷役用カメラ43を設けるだけで、撮影対象領域に第1位置T1~第4位置T4を含めることができる。また、オペレータの遠隔操作による荷役作業に荷役用カメラ43により撮影された第1位置T1~第4位置T4の撮影画像は、オペレータによる遠隔操作による荷役作業が行い易い適切な大きさである。したがって、過度に拡大又は縮小されて撮影された撮影画像ではない。その結果、撮影画像を見て遠隔操作する荷役作業の操作性や作業効率は向上する。
(3) The first position T1 to the fourth position T4 can be included in the photographing target area only by providing a single
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the invention. For example, the present invention may be modified as follows.
○ 上記の実施形態では、荷役用カメラの撮影対象領域に第1位置~第4位置を含めるとしたがこの限りではない。例えば、荷役用カメラの撮影対象領域に第1位置、第2位置のみを含ませるように荷役用カメラを設置し、第3、第4位置は、荷役用カメラとは別のカメラによって撮影するようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、バックレストの右方下部に単一の荷役用カメラを設けるとしたがこの限りではない。例えば、バックレストの左方下部に取り付けてもよい。あるいは、リフトブラケットに取付部材を設け、荷役用カメラがバックレストの右方下部又は左方下部に位置するように取付部材に荷役用カメラを取り付けてもよい。この場合、荷役用カメラは左側のリーチレグと荷棚との間のクリアランスを第1位置として撮影する。
○ 上記の実施形態では、荷棚として上下に荷を保管できる二段式の荷棚を例示したが、荷棚は、これに限らない。三段以上の棚を有する荷棚でもあってもよく、あるいは、大型トラック等の車両の荷棚であってもよい。
○ 上記の実施形態では、フォークリフトとしてリーチ式フォークリフトについて説明したが、フォークリフトはリーチ式フォークリフトに限定されない。フォークリフトは、例えば、カウンタウエイト式フォークリフトであってもよい。
○ In the above embodiment, the first position to the fourth position are included in the shooting target area of the cargo handling camera, but this is not the case. For example, a cargo handling camera is installed so that only the first position and the second position are included in the shooting target area of the cargo handling camera, and the third and fourth positions are shot by a camera different from the cargo handling camera. You may do it.
○ In the above embodiment, a single cargo handling camera is provided at the lower right side of the backrest, but this is not the case. For example, it may be attached to the lower left side of the backrest. Alternatively, the lift bracket may be provided with a mounting member, and the cargo handling camera may be mounted on the mounting member so that the cargo handling camera is located at the lower right side or the lower left side of the backrest. In this case, the cargo handling camera takes a picture with the clearance between the left reach leg and the luggage rack as the first position.
○ In the above embodiment, a two-stage luggage rack that can store loads up and down as a luggage rack is illustrated, but the luggage rack is not limited to this. It may be a luggage rack having three or more shelves, or it may be a luggage rack of a vehicle such as a large truck.
○ In the above embodiment, the reach type forklift has been described as a forklift, but the forklift is not limited to the reach type forklift. The forklift may be, for example, a counterweight type forklift.
10 フォークリフトの遠隔操作システム
11 フォークリフト
12 遠隔操作装置
13 荷棚
17 棚板
18 パレット
19 差込口
20 車体
21 リーチレグ
24 荷役装置
29 フォーク
30 バックレスト
40 無線部(車両通信部)
41 車両制御部
42、49 画像信号処理部
43 荷役用カメラ
45 無線部(操作装置通信部)
46 制御部
47 操作部
48 表示部
A、B、C、D 離間距離
E 作業場
R 操作室
W 荷
T1 第1位置
T2 第2位置
T3 第3位置
T4 第4位置
10 Forklift
41
46
Claims (3)
前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記車体の前部に備えられ、前記車体から前方へ向けて延在する一対のリーチレグと、
前記荷役装置に備えられ、昇降可能なフォークと、
前記荷役装置に備えられ、前記フォークの上方に位置するバックレストと、
前記荷役装置に備えられた荷役用カメラと、を有し、
前記遠隔操作装置は、前記荷役用カメラにより撮影された撮影画像を表示する表示部を有するフォークリフトの遠隔操作システムであって、
前記荷役用カメラは、前記荷役装置において前記一対のリーチレグの少なくとも一方のリーチレグの先端部と荷棚との間および前記フォークが差し込まれているパレットの差込口を撮影対象領域に含む位置として、前記フォークよりも外側であって前記バックレストの下部に設置され、前記荷役用カメラのレンズが下方を向くように前記位置に固定されていることを特徴とするフォークリフトの遠隔操作システム。 A forklift with a cargo handling device on the car body,
A remote control device for remotely controlling the traveling of the forklift and the cargo handling by the cargo handling device is provided.
The forklift is
A pair of reach legs provided on the front part of the vehicle body and extending forward from the vehicle body,
A fork that can be raised and lowered, which is provided in the cargo handling device,
A backrest provided on the cargo handling device and located above the fork,
It has a cargo handling camera provided in the cargo handling device, and has.
The remote control device is a remote control system for a forklift having a display unit for displaying a captured image captured by the cargo handling camera.
The cargo handling camera has a position in the cargo handling device that includes the tip of at least one of the reach legs of the pair of reach legs and the luggage rack and the insertion port of the pallet into which the fork is inserted in the imaging target area . A remote control system for a forklift that is located outside the fork and below the backrest and is fixed at the position so that the lens of the cargo handling camera faces downward .
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