JP7090889B2 - Watching device - Google Patents

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Description

本発明は、被介護者を見守る見守り装置に関する。 The present invention relates to a watching device for watching over a care recipient.

近年、被介護者を見守る技術について、様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、距離画像センサにより、被介護者が見守られている。具体的には、この技術において、ベッド認識部が、被介護者に使用されるベッドの位置を認識している。人認識部が、ベッドに対する被介護者の姿勢を認識している。 In recent years, various techniques for watching over a care recipient have been proposed (see, for example, Patent Document 1). In this technique, the care recipient is watched by a distance image sensor. Specifically, in this technique, the bed recognition unit recognizes the position of the bed used by the care recipient. The person recognition unit recognizes the attitude of the care recipient toward the bed.

ベッドと非介護者とは、分離されて認識され、動作判定部が、被介護者の動作を判定している。この被介護者の動作として、例えば、被介護者がベッドの端部に腰を掛ける「腰掛け」、被介護者がベッドから離れる「離床初期」、被介護者がベッドから離床する時に転倒する「転倒」などが、開示されている。 The bed and the non-caregiver are recognized separately, and the motion determination unit determines the motion of the care recipient. The actions of the care recipient include, for example, "sitting" in which the care recipient sits on the edge of the bed, "early stage of getting out of bed" when the care recipient leaves the bed, and "falling down when the care recipient leaves the bed". "Tumble" etc. are disclosed.

特開２０１２－０３００４２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-030042

しかし、特許文献１によって開示される技術は、被介護者の呼吸が停止する「無呼吸」について、言及していない。本発明は、上記課題に鑑みてなされ、被介護者の無呼吸を検知できる見守り装置を提供する。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 does not refer to "apnea" in which the care recipient stops breathing. The present invention has been made in view of the above problems, and provides a monitoring device capable of detecting apnea of a care recipient.

本発明は、上記課題を解決するため、被介護者を見守る見守り装置において、前記被介護者が居るベッドの上面を含む領域の距離画像を、時系列に取得する距離画像センサと、前記距離画像の複数の画素のそれぞれの画素値を、前記距離画像センサの第１ポイントの座標を原点とし、極座標系から直交座標系に変換する変換部と、前記上面の第２ポイントの座標と、直交座標系に変換された、前記複数の画素のそれぞれの画素値と、の距離変動に基づき、前記被介護者の無呼吸を検知する検知部と、を備えることを特徴とする見守り装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention has a distance image sensor that acquires a distance image of a region including the upper surface of a bed in which the care recipient is located in a time series in a monitoring device that watches over the care recipient, and the distance image. The conversion unit that converts the pixel value of each of the plurality of pixels from the polar coordinate system to the Cartesian coordinate system with the coordinates of the first point of the distance image sensor as the origin, the coordinates of the second point on the upper surface, and the Cartesian coordinates. Provided is a monitoring device including a detection unit for detecting an aspiration of the care recipient based on a distance variation between the pixel values of the plurality of pixels converted into a system.

本発明の見守り装置は、被介護者の無呼吸を検知できる。 The monitoring device of the present invention can detect apnea of a care recipient.

見守りシステムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a watching system. 見守り装置とベッドとの位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship between a watching device and a bed. コンピュータの画面を示す図である。It is a figure which shows the screen of a computer. コンピュータの画面を示す図である。It is a figure which shows the screen of a computer.

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１は、見守りシステムの構成を示すブロック図である。図２は、見守り装置とベッドとの位置関係を示す図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a watching system. FIG. 2 is a diagram showing the positional relationship between the watching device and the bed.

＜要素＞
見守りシステムは、見守り装置１０、ネットワーク２０、及び、コンピュータ３０を備える。見守り装置１０は、距離画像センサ１１、変換部１２、及び、検知部１３を備える。 <Element>
The watching system includes a watching device 10, a network 20, and a computer 30. The watching device 10 includes a distance image sensor 11, a conversion unit 12, and a detection unit 13.

＜要素の機能＞
距離画像センサ１１の画角は、被介護者が居るベッド４０の上面を含む領域を包含する。距離画像センサ１１は、その領域において、赤外線レーザを放射し、赤外線レーザの反射波を解析することにより、被介護者が居るベッド４０の上面などの対象物と距離画像センサ１１との距離及び方向を距離画像として時系列に取得する。 <Element function>
The angle of view of the distance image sensor 11 includes an area including the upper surface of the bed 40 in which the care recipient is located. The distance image sensor 11 emits an infrared laser in the region and analyzes the reflected wave of the infrared laser to analyze the distance and direction between the object such as the upper surface of the bed 40 where the care recipient is and the distance image sensor 11. Is acquired in chronological order as a distance image.

距離画像センサ１１は、被介護者が居るベッド４０の上面を含む領域の距離画像を、時系列に取得する。ここで、距離画像センサ１１は、例えば、図２に示されるように、被介護者に使用される居室の床からの高さ２メートルの位置に設置され、ベッド４０を俯瞰する。ベッド４０の上面は、例えば、図２に示されるように、その居室の床からの高さ０．５メートルの位置に設置され、被介護者に使用される。ベッド４０の上面は、具体的には、敷布団の上面である。 The distance image sensor 11 acquires a distance image of a region including the upper surface of the bed 40 in which the care recipient is located in chronological order. Here, for example, as shown in FIG. 2, the distance image sensor 11 is installed at a height of 2 meters from the floor of the living room used by the care recipient, and overlooks the bed 40. The upper surface of the bed 40 is installed at a height of 0.5 meters from the floor of the living room, for example, as shown in FIG. 2, and is used by the care recipient. Specifically, the upper surface of the bed 40 is the upper surface of the mattress.

変換部１２は、時系列に取得される複数の距離画像のそれぞれに対し、後述の処理を実施する。具体的には、変換部１２は、距離画像の複数の画素のそれぞれの画素値を、距離画像センサ１１の第１ポイントの座標を原点とし、極座標系から直交座標系に変換する。その後、変換部１２は、直交座標系に変換された各画素値を、ベッド４０の上面の第２ポイントの座標を原点とし、ウェーブレット変換する。ここで、第１ポイントは、距離画像センサ１１が備えるイメージセンサＩＣの光電変換素子群の略中心点である。第２ポイントは、ベッド４０の上面の略中心点である。 The conversion unit 12 performs the processing described later for each of the plurality of distance images acquired in time series. Specifically, the conversion unit 12 converts the pixel values of the plurality of pixels of the distance image from the polar coordinate system to the orthogonal coordinate system with the coordinates of the first point of the distance image sensor 11 as the origin. After that, the conversion unit 12 performs wavelet transform on each pixel value converted into the orthogonal coordinate system with the coordinates of the second point on the upper surface of the bed 40 as the origin. Here, the first point is a substantially center point of the photoelectric conversion element group of the image sensor IC included in the distance image sensor 11. The second point is a substantially center point on the upper surface of the bed 40.

検知部１３は、ベッド４０の上面の第２ポイントの座標と、直交座標系に変換され、さらに、ウェーブレット変換された、各画素値と、の距離変動に基づき、被介護者の呼吸が停止する「無呼吸」を検知する。 The detection unit 13 stops the care recipient's breathing based on the distance variation between the coordinates of the second point on the upper surface of the bed 40 and the wavelet-transformed pixel values converted into the orthogonal coordinate system. Detects "absence".

見守り装置１０は、各種演算を実施するマイクロプロセッサや各種情報を記憶するメモリなどを備える電子機器である。見守り装置１０において、マイクロプロセッサが、メモリによって記憶されるアプリケーションプログラムに基づき、動作することにより、変換部１２及び検知部１３は、実現される。 The monitoring device 10 is an electronic device including a microprocessor that performs various operations, a memory that stores various information, and the like. In the monitoring device 10, the conversion unit 12 and the detection unit 13 are realized by the microprocessor operating based on the application program stored in the memory.

ネットワーク２０は、有線または無線のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）である。コンピュータ３０は、各種演算を実施するマイクロプロセッサや各種情報を記憶するメモリなどを備える周知の電子機器である。 The network 20 is a wired or wireless LAN (local area network). The computer 30 is a well-known electronic device including a microprocessor that performs various operations and a memory that stores various information.

＜動作１＞
被介護者を見守るための見守りエリアを作成する動作について、説明する。図３は、コンピュータの画面を示す図である。図４は、コンピュータの画面を示す図である。被介護者の見守り前に、距離画像センサ１１は、被介護者が居ないベッド４０の上面を含む領域の距離画像を、取得する。コンピュータ３０の画面は、図３（Ａ）に示されるように、その距離画像を表示する。被介護者を介護する介護者は、コンピュータ３０に接続されるマウスを用い、図３（Ｂ）に示されるように、コンピュータ３０の画面において、ベッド４０の上面の指定点ａ及び指定点ｂを指定する。 <Operation 1>
The operation of creating a watching area for watching over the care recipient will be described. FIG. 3 is a diagram showing a computer screen. FIG. 4 is a diagram showing a computer screen. Before watching over the care recipient, the distance image sensor 11 acquires a distance image of a region including the upper surface of the bed 40 in which the care recipient is not present. The screen of the computer 30 displays the distance image as shown in FIG. 3 (A). The caregiver who cares for the care recipient uses a mouse connected to the computer 30 to set a designated point a and a designated point b on the upper surface of the bed 40 on the screen of the computer 30 as shown in FIG. 3 (B). specify.

ここで、被介護者に使用される居室において、Ｘ軸は、Ｙ軸と直交する。Ｘ軸は、ベッド４０の長手方向と平行する。Ｙ軸は、ベッド４０の短手方向と平行する。Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれは、居室の床と平行し、Ｚ軸と直交する。見守り装置１０の演算部は、図示されないが、コンピュータ３０の画面に表示される距離画像において、全ての画素の画素値のＺ軸座標を解析する。演算部は、類似するＺ軸座標をそれぞれ備える複数の画素をグループ化することにより、距離画像において、複数のグループを作成する。演算部は、複数のグループの中から、画素数を最も多く備えるグループを選択し、そのグループを平面とする。平面は、通常、居室の床である。 Here, in the living room used by the care recipient, the X-axis is orthogonal to the Y-axis. The X-axis is parallel to the longitudinal direction of the bed 40. The Y-axis is parallel to the lateral direction of the bed 40. Each of the X-axis and the Y-axis is parallel to the floor of the living room and orthogonal to the Z-axis. Although not shown, the arithmetic unit of the monitoring device 10 analyzes the Z-axis coordinates of the pixel values of all the pixels in the distance image displayed on the screen of the computer 30. The arithmetic unit creates a plurality of groups in a distance image by grouping a plurality of pixels having similar Z-axis coordinates. The arithmetic unit selects a group having the largest number of pixels from a plurality of groups, and sets the group as a plane. The plane is usually the floor of the living room.

演算部は、指定点ａ及び指定点ｂ、及び、平面に基づき、図４（Ａ）に示されるように、見守りエリアｃを作成する。具体的には、演算部は、大きさを予め設定される直方体の底面ｃ１のＺ軸座標を指定点ａまたは指定点ｂのＺ軸座標と一致させ、さらに、底面ｃ１と平面とを平行させる。その後、演算部は、その直方体の長手方向の側面ｃ２と、指定点ａと指定点ｂとによる直線と、を平行させる。つまり、演算部は、その直方体の短手方向の側面ｃ３と、指定点ａと指定点ｂとによる直線と、を直交させる。すると、距離画像において、大きさを予め設定される直方体は、位置及び方向を設定されることにより、見守りエリアｃが、作成される。 The calculation unit creates a watching area c based on the designated point a, the designated point b, and the plane, as shown in FIG. 4 (A). Specifically, the calculation unit matches the Z-axis coordinates of the bottom surface c1 of the rectangular parallelepiped whose size is preset with the Z-axis coordinates of the designated point a or the designated point b, and further makes the bottom surface c1 parallel to the plane. .. After that, the arithmetic unit makes the side surface c2 in the longitudinal direction of the rectangular parallelepiped parallel to the straight line formed by the designated point a and the designated point b. That is, the arithmetic unit makes the side surface c3 of the rectangular parallelepiped in the lateral direction orthogonal to the straight line formed by the designated point a and the designated point b. Then, in the distance image, the guard area c is created by setting the position and direction of the rectangular parallelepiped whose size is preset.

＜動作２＞
ベッド４０の上面の第２ポイントを作成する動作について、説明する。動作１の後、演算部は、図４（Ｂ）に示されるように、指定点ａと指定点ｂとの中心点ｄを第２ポイントに設定する。 <Operation 2>
The operation of creating the second point on the upper surface of the bed 40 will be described. After the operation 1, the arithmetic unit sets the center point d between the designated point a and the designated point b as the second point, as shown in FIG. 4 (B).

＜動作３＞
被介護者の一部及び／または掛け布団の一部が見守りエリアｃからはみ出す「はみ出し」の検知について、説明する。介護者は、被介護者をベッドに導き、見守りシステムを起動し、見守りシステムは、被介護者の見守りを開始する。演算部は、動作１で使用される距離画像を背景画像に設定する。距離画像センサ１１は、被介護者が居るベッド４０の上面を含む領域の距離画像を、時系列に取得する。演算部は、その背景画像と、見守り開始後に時系列に取得される複数の距離画像のそれぞれと、の差分画像を、作成する。 <Operation 3>
The detection of "protrusion" in which a part of the care recipient and / or a part of the comforter protrudes from the watching area c will be described. The caregiver guides the care recipient to the bed and activates the watching system, which initiates watching over the care recipient. The calculation unit sets the distance image used in the operation 1 as the background image. The distance image sensor 11 acquires a distance image of a region including the upper surface of the bed 40 in which the care recipient is located in chronological order. The calculation unit creates a difference image between the background image and each of the plurality of distance images acquired in time series after the start of watching.

差分画像が動作１で作成される見守りエリアｃの外に存在すると、つまり、被介護者の一部及び／または掛け布団の一部が見守りエリアｃからはみ出すと、検知部１３は「はみ出し」を検知する。その後、検知部１３は、「はみ出し」の検知を示す検知信号を、ネットワーク２０を介し、コンピュータ３０に出力する。コンピュータ３０の画面は、「はみ出し」を示す画面を表示する。その後、介護者は、その画面を見ることにより、被介護者の居室に行き、被介護者の状況を確認する。 When the difference image exists outside the watching area c created in the operation 1, that is, when a part of the care recipient and / or a part of the comforter protrudes from the watching area c, the detection unit 13 detects "protrusion". do. After that, the detection unit 13 outputs a detection signal indicating the detection of "protrusion" to the computer 30 via the network 20. The screen of the computer 30 displays a screen indicating "protrusion". After that, the caregiver goes to the care recipient's room by looking at the screen and confirms the care recipient's situation.

＜動作４＞
被介護者の「無呼吸」の検知について、説明する。見守りシステムは、ここでの動作４と動作３とを同時に実施する。距離画像センサ１１は、被介護者が居るベッド４０の上面を含む領域の距離画像を、時系列に取得する。この時、距離画像の複数の画素のそれぞれの画素値は、距離画像センサ１１の第１ポイントの座標を原点（０、０、０）とし、１つの動径及び２つの偏角（Ｌ、Θ、Φ）によって表現される。 <Operation 4>
The detection of "apnea" of the care recipient will be explained. The watching system performs the operation 4 and the operation 3 here at the same time. The distance image sensor 11 acquires a distance image of a region including the upper surface of the bed 40 in which the care recipient is located in chronological order. At this time, the pixel value of each of the plurality of pixels of the distance image has one moving diameter and two deviation angles (L, Θ) with the coordinates of the first point of the distance image sensor 11 as the origin (0, 0, 0). , Φ).

変換部１２は、各画素値を、第１ポイントの座標を原点（０、０、０）とし、極座標系から直交座標系に変換する。この時、各画素値は、第１ポイントの座標を原点（０、０、０）とし、（ｘ、ｙ、ｚ）によって表現される。その後、変換部１２は、直交座標系に変換された各画素値を、ベッド４０の上面の第２ポイントの座標を原点（０、０、０）とし、ウェーブレット変換する。この時、各画素値は、第２ポイントの座標を原点（０、０、０）とし、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）によって表現される。ここで、各画素値は、被介護者の呼吸により、非定常に変動するので、ウェーブレット変換によって時間周波数解析される。 The conversion unit 12 converts each pixel value from a polar coordinate system to a Cartesian coordinate system with the coordinates of the first point as the origin (0, 0, 0). At this time, each pixel value is represented by (x, y, z) with the coordinates of the first point as the origin (0, 0, 0). After that, the conversion unit 12 performs wavelet transform on each pixel value converted into the orthogonal coordinate system, with the coordinates of the second point on the upper surface of the bed 40 as the origin (0, 0, 0). At this time, each pixel value is expressed by (Wx, Wy, Wz) with the coordinates of the second point as the origin (0, 0, 0). Here, since each pixel value fluctuates unsteadily due to the respiration of the care recipient, the time-frequency analysis is performed by the wavelet transform.

ここで、ウェーブレット変換時において、原点が、第１ポイントから第２ポイントに移動する。この原点の移動は、第１ポイントの座標と各画素値との差分がウェーブレット変換されないで、第２ポイントの座標と各画素値との差分がウェーブレット変換される、ことを意味する。すると、被介護者は、ベッド４０の上面に居るので、ベッド４０の上面の第２ポイントと、ベッド４０の上面に居る被介護者と、の距離は、図２に示されるように、距離画像センサ１１の第１ポイントと、被介護者と、の距離よりも短い。よって、各画素値の変動時において、第２ポイントと被介護者との距離の変動率は、第１ポイントと被介護者との距離の変動率よりも高い。 Here, at the time of wavelet transform, the origin moves from the first point to the second point. This movement of the origin means that the difference between the coordinates of the first point and each pixel value is not wavelet-transformed, but the difference between the coordinates of the second point and each pixel value is wavelet-transformed. Then, since the care recipient is on the upper surface of the bed 40, the distance between the second point on the upper surface of the bed 40 and the care recipient on the upper surface of the bed 40 is a distance image as shown in FIG. It is shorter than the distance between the first point of the sensor 11 and the care recipient. Therefore, when the pixel value fluctuates, the volatility of the distance between the second point and the care recipient is higher than the volatility of the distance between the first point and the care recipient.

検知部１３は、第２ポイントの座標と、直交座標系に変換され、さらに、ウェーブレット変換された、各画素値と、の距離変動に基づき、「無呼吸」を検知する。つまり、検知部１３は、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）に基づき、「無呼吸」を検知する。 The detection unit 13 detects "apnea" based on the distance variation between the coordinates of the second point and each pixel value converted into an orthogonal coordinate system and further wavelet-transformed. That is, the detection unit 13 detects "apnea" based on (Wx, Wy, Wz).

ここで、被介護者に使用される居室において、Ｘ軸は、Ｙ軸と直交する。Ｘ軸は、ベッド４０の長手方向と平行する。Ｙ軸は、ベッド４０の短手方向と平行する。Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれは、居室の床と平行し、Ｚ軸と直交する。ベッド４０の上面に居る被介護者が呼吸を行っていて、例えば、介護者がＺ軸方向を向いて寝ている場合（例えば、仰向けの睡眠状態）、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）のうちのＷｚが、Ｗｘ及びＷｙと比較されると、顕著に変動する。介護者がＸ軸方向を向いて寝ている場合、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）のうちのＷｘが、Ｗｙ及びＷｚと比較されると、顕著に変動する。介護者がＹ軸方向を向いて寝ている場合、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）のうちのＷｙが、Ｗｘ及びＷｚと比較されると、顕著に変動する。 Here, in the living room used by the care recipient, the X-axis is orthogonal to the Y-axis. The X-axis is parallel to the longitudinal direction of the bed 40. The Y-axis is parallel to the lateral direction of the bed 40. Each of the X-axis and the Y-axis is parallel to the floor of the living room and orthogonal to the Z-axis. Of (Wx, Wy, Wz) when the care recipient on the upper surface of the bed 40 is breathing and, for example, the caregiver is sleeping facing the Z-axis direction (eg, sleeping on his back). Wz varies significantly when compared to Wx and Wy. When the caregiver is sleeping facing the X-axis direction, Wx of (Wx, Wy, Wz) varies significantly when compared with Wy and Wz. When the caregiver is sleeping facing the Y-axis direction, Wy of (Wx, Wy, Wz) varies significantly when compared with Wx and Wz.

また、被介護者が呼吸を行っていない場合、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）の全てが、それぞれほとんど変動しない。（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）の全ての変動が、所定の範囲内にそれぞれ収まってしまうと、検知部１３は、「無呼吸」を検知する。または、（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）の全ての変動が、それぞれほぼ０であると、検知部１３は、「無呼吸」を検知する。その後、検知部１３は、「無呼吸」の検知を示す検知信号を、ネットワーク２０を介し、コンピュータ３０に出力する。コンピュータ３０の画面は、「無呼吸」を示す画面を表示する。その後、介護者は、その画面を見ることにより、被介護者の居室に行き、被介護者の状況を確認する。 Further, when the care recipient is not breathing, all of (Wx, Wy, Wz) hardly change. When all the fluctuations of (Wx, Wy, Wz) fall within a predetermined range, the detection unit 13 detects "apnea". Alternatively, when all the fluctuations of (Wx, Wy, Wz) are almost 0, the detection unit 13 detects "apnea". After that, the detection unit 13 outputs a detection signal indicating the detection of "apnea" to the computer 30 via the network 20. The screen of the computer 30 displays a screen indicating "apnea". After that, the caregiver goes to the care recipient's room by looking at the screen and confirms the care recipient's situation.

＜補足＞
なお、１つの居室の１台の見守り装置１０が、図１では、コンピュータ３０に接続されている。しかし、複数の居室の複数台の見守り装置が、図示されないが、コンピュータ３０にそれぞれ接続されても良い。この時、複数台の見守り装置のそれぞれは、異なるアドレスを付与される。 <Supplement>
In addition, one watching device 10 in one living room is connected to the computer 30 in FIG. However, although not shown, a plurality of monitoring devices in a plurality of living rooms may be connected to the computer 30 respectively. At this time, different addresses are assigned to each of the plurality of watching devices.

また、コンピュータ３０の画面は、被介護者が居ないベッド４０の上面を含む領域の距離画像を表示し、介護者は、コンピュータ３０に接続されるマウスを用い、コンピュータ３０の画面において、図３（Ｂ）に示されるように、ベッド４０の上面の指定点ａ及び指定点ｂを指定している。その後、演算部は、図４（Ｂ）に示されるように、指定点ａと指定点ｂとの中心点ｄを第２ポイントに設定している。しかし、介護者は、図示されないが、ベッド４０の上面の指定点ａと指定点ｂとの略中心点を指定し、演算部は、図示されないが、その略中心点を第２ポイントに設定しても良い。 Further, the screen of the computer 30 displays a distance image of an area including the upper surface of the bed 40 in which the care recipient is not present, and the caregiver uses a mouse connected to the computer 30 to display the screen of the computer 30 in FIG. As shown in (B), the designated point a and the designated point b on the upper surface of the bed 40 are designated. After that, as shown in FIG. 4B, the arithmetic unit sets the center point d between the designated point a and the designated point b as the second point. However, although not shown, the caregiver designates a substantially center point between the designated point a and the designated point b on the upper surface of the bed 40, and the calculation unit sets the substantially center point as the second point, although not shown. May be.

１０…見守り装置
１１…距離画像センサ
１２…変換部
１３…検知部
２０…ネットワーク
３０…コンピュータ
４０…ベッド
ａ、ｂ…指定点
ｃ…見守りエリア
ｃ１…底面
ｃ２…長手方向の側面
ｃ３…短手方向の側面
ｄ…中心点 10 ... Watching device 11 ... Distance image sensor 12 ... Converting unit 13 ... Detection unit 20 ... Network 30 ... Computer 40 ... Bed a, b ... Designated point c ... Watching area c1 ... Bottom surface c2 ... Longitudinal side surface c3 ... Short direction Side d ... Center point

Claims (2)

被介護者を見守る見守り装置において、
前記被介護者が居るベッドの上面を含む領域の距離画像を、時系列に取得する距離画像センサと、
前記距離画像の複数の画素のそれぞれの画素値を、前記距離画像センサの第１ポイントの座標を原点とする極座標系から直交座標系に変換し、前記上面の第２ポイントの座標を原点とし、ウェーブレット変換する変換部と、
前記第２ポイントの座標を原点としてｘ値、ｙ値、ｚ値として表現される、直交座標系に変換されてウェーブレット変換された、前記複数の画素のそれぞれの画素値に基づき、前記被介護者の無呼吸を検知する検知部と、
を備えることを特徴とする見守り装置。 In the watching device that watches over the care recipient
A distance image sensor that acquires a distance image of the area including the upper surface of the bed in which the care recipient is located in chronological order, and a distance image sensor.
The pixel values of each of the plurality of pixels of the distance image are converted from the polar coordinate system having the coordinates of the first point of the distance image sensor as the origin to the Cartesian coordinate system, and the coordinates of the second point on the upper surface are used as the origin. , The conversion part that converts the wavelet , and
Based on the pixel values of each of the plurality of pixels, which are expressed as x-values, y-values, and z-values with the coordinates of the second point as the origin, converted to an orthogonal coordinate system and wavelet -transformed, the subject is covered. A detector that detects the caregiver's aspiration, and
A watching device characterized by being equipped with. 前記第２ポイントは、前記上面の中心点である、
ことを特徴とする請求項１記載の見守り装置。 The second point is the center point of the upper surface.
The monitoring device according to claim 1, wherein the monitoring device is characterized in that.
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