JP7087910B2

JP7087910B2 - Vehicle control unit

Info

Publication number: JP7087910B2
Application number: JP2018200092A
Authority: JP
Inventors: 浩之宇江田; 貴行森谷; 英明玉積; 順基田丸; 祥寛山本; 剛有永
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2022-06-21
Anticipated expiration: 2038-10-24
Also published as: JP2020066327A

Description

本発明は、車両制御装置に関し、特に、自車両の周囲を走行する車両を考慮した車両制御技術に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control technique in consideration of a vehicle traveling around the own vehicle.

車両には、先行車両に対して追従走行が実行可能なアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）機能が付加されたものがある。このようなＡＣＣ機能を備える車両では、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には設定した速度を維持して走行し、前方に先行車両が存在する場合には当該先行車両に対して所定の車間距離を維持した状態で追従走行することができる。このようにＡＣＣ機能が付加された車両では、運転者の運転負荷が軽減される。 Some vehicles have an adaptive cruise control (ACC) function that can follow the preceding vehicle. In a vehicle equipped with such an ACC function, if the preceding vehicle does not exist in front of the own vehicle, the vehicle travels while maintaining the set speed, and if the preceding vehicle exists in front of the own vehicle, the vehicle is predetermined with respect to the preceding vehicle. It is possible to follow the vehicle while maintaining the inter-vehicle distance. In the vehicle to which the ACC function is added in this way, the driving load of the driver is reduced.

ところで、ＡＣＣ作動時であって先行車両に対して追従走行している状況下において、自車両と先行車両との間に追越し車両が割り込んでくる場合がある。このような場合に対して、追越し車両が実際に自車両と先行車両との間に割り込んでくる前に、当該追越し車両が割り込んでくることを予測して、自車両と先行車両との車間距離を調整する技術が特許文献１に開示されている。 By the way, in a situation where the vehicle is following the preceding vehicle even when the ACC is operating, the overtaking vehicle may interrupt between the own vehicle and the preceding vehicle. In such a case, the distance between the own vehicle and the preceding vehicle is predicted by predicting that the overtaking vehicle will interrupt before the overtaking vehicle actually interrupts between the own vehicle and the preceding vehicle. A technique for adjusting the above is disclosed in Patent Document 1.

特許文献１に開示の技術では、車両に複数のレーダを搭載し、当該複数のレーダを用いて隣車線を走行する車両を検出することとしている。そして、当該技術では、複数のレーダからの検出結果を用いて、隣車線の車両が自車両の斜め前に出たことを以って自車両と先行車両との間に割り込んでくる可能性が高いと判断し、車間距離の調整を実行することとしている。 In the technique disclosed in Patent Document 1, a plurality of radars are mounted on a vehicle, and the plurality of radars are used to detect a vehicle traveling in an adjacent lane. Then, in this technology, using the detection results from multiple radars, there is a possibility that a vehicle in the adjacent lane will come out diagonally in front of the own vehicle and interrupt between the own vehicle and the preceding vehicle. Judging that it is high, it is decided to adjust the inter-vehicle distance.

特開２０１６－１４７５５６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-147556

しかしながら、上記特許文献１に係る技術では、隣車線の車両が自車両の斜め前に出た時点から車間距離の調整を始めることとしているので、車間距離の調整のために急激な減速を伴う場合があり、運転者が違和感を覚え、ストレスを感じる場合があると考えられる。 However, in the technique according to Patent Document 1, since the adjustment of the inter-vehicle distance is started from the time when the vehicle in the adjacent lane comes out diagonally in front of the own vehicle, the case where the adjustment of the inter-vehicle distance is accompanied by a rapid deceleration is required. It is considered that the driver may feel uncomfortable and stressed.

なお、上記ではＡＣＣ作動時における割り込み車両の予測を行う状況を一例に従来の問題点を説明したが、必ずしもＡＣＣ作動時だけに限らず、追越し車両が自車両の前方に割り込んでくることを予測し、当該予測結果に基づいて車両の制御を行う場合においては、上記同様の問題がある。 In the above, the conventional problem was explained by taking the situation of predicting the interrupting vehicle when the ACC is operating as an example, but it is predicted that the overtaking vehicle will cut in front of the own vehicle, not necessarily only when the ACC is operating. However, when the vehicle is controlled based on the prediction result, there is the same problem as described above.

本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、自車両の周囲を走行する車両の状況に応じて自車両の速度調整を行うことで高い安全性を確保しながら、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and while ensuring high safety by adjusting the speed of the own vehicle according to the situation of the vehicle traveling around the own vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle control device capable of suppressing a driver from feeling uncomfortable or stressed.

本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が走行する自車線と、当該車線の隣の隣
車線と、を走行する周辺車両に応じて速度調整を行う車両制御装置であって、前記自車線における前記自車両の前方を先行して走行する先行車両を検出可能な前方車両検出部と、前記隣車線における前記自車両の側方を走行する隣車両、および前記自車両の前側方を走行する隣車両を検出可能な側方車両検出部と、前記隣車線における前記隣車両の前方を先行して走行する隣先行車両を検出可能な隣前方車両検出部と、前記前方車両検出部、前記側方車両検出部、および前記隣前方車両検出部による検出結果を取得し、当該取得した検出結果に基づいて前記速度調整を実行する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方に存在する場合には、該自車両の加速の抑制を指令し、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の前側方に存在する場合には、該自車両の減速を指令する。 The vehicle control device according to one aspect of the present invention is a vehicle control device that adjusts the speed according to the peripheral vehicles traveling in the own lane in which the own vehicle travels and the adjacent lane adjacent to the lane. A front vehicle detection unit capable of detecting a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle in the own lane , an adjacent vehicle traveling on the side of the own vehicle in the adjacent lane, and the front side of the own vehicle. A side vehicle detection unit capable of detecting a traveling adjacent vehicle, an adjacent front vehicle detection unit capable of detecting an adjacent preceding vehicle traveling in front of the adjacent vehicle in the adjacent lane, and the front vehicle detection unit. The vehicle control unit includes a vehicle control unit that acquires detection results from the side vehicle detection unit and the adjacent front vehicle detection unit and executes the speed adjustment based on the acquired detection results. When the preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle are present and the adjacent vehicle is on the side of the own vehicle, the preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle are present by instructing the suppression of the acceleration of the own vehicle. At the same time, if the adjacent vehicle is on the front side of the own vehicle, the deceleration of the own vehicle is ordered.

上記の車両制御装置では、自車両の周囲に、先行車両と隣先行車両と隣車両が存在し、隣車両が自車両の側方に存在する場合には自車両の加速を抑制し、隣車両が自車両の前側方に存在している場合には自車両を減速することとしている。よって、隣車両が自車両よりも前に出てから自車両の速度調整を行う上記特許文献１に開示の技術に比べて、上記態様では、隣車両が自車両よりも前に出る前の段階から自車両の速度調整を行うことで、安全性を確保しながら、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 In the above vehicle control device, the preceding vehicle, the adjacent preceding vehicle, and the adjacent vehicle exist around the own vehicle, and when the adjacent vehicle is on the side of the own vehicle, the acceleration of the own vehicle is suppressed and the adjacent vehicle is suppressed. Is present on the front side of the own vehicle, the own vehicle is decelerated. Therefore, compared to the technique disclosed in Patent Document 1 in which the speed of the own vehicle is adjusted after the adjacent vehicle comes out in front of the own vehicle, in the above embodiment, the stage before the adjacent vehicle comes out in front of the own vehicle. By adjusting the speed of the own vehicle, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable or stressed while ensuring safety.

上記態様に係る車両制御装置では、前記車両制御部が、前記自車両と前記先行車両との間の第１車間距離を算出する第１車間距離算出部と、前記隣車両と前記隣先行車両との間の第２車間距離を算出する第２車間距離算出部と、該自車両に対する前記隣車両の相対速度を算出する相対速度算出部と、を有し、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方に存在し、且つ、前記第１車間距離が前記第２車間距離よりも大きいとともに、前記相対速度が所定速度よりも大きい場合に、該自車両の加速の禁止を指令する、こととしてもよい。 In the vehicle control device according to the above aspect, the vehicle control unit includes a first inter-vehicle distance calculation unit that calculates a first inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and the adjacent vehicle and the adjacent preceding vehicle. It has a second inter-vehicle distance calculation unit that calculates a second inter-vehicle distance between vehicles, and a relative speed calculation unit that calculates the relative speed of the adjacent vehicle with respect to the own vehicle, and the preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle have. When the adjacent vehicle exists on the side of the own vehicle, the first inter-vehicle distance is larger than the second inter-vehicle distance, and the relative speed is larger than the predetermined speed, the self. It may be ordered to prohibit the acceleration of the vehicle.

上記の車両制御装置では、自車両の周囲に、先行車両と隣先行車両と隣車両が存在し、隣車両が自車両の側方に存在する場合であって、自車両に対する隣車両の相対速度が所定速度よりも大きい場合には、隣車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速を禁止するので、より高い安全性を確保することができる。 In the above vehicle control device, there are a preceding vehicle, an adjacent preceding vehicle, and an adjacent vehicle around the own vehicle, and the adjacent vehicle is on the side of the own vehicle, and the relative speed of the adjacent vehicle to the own vehicle is present. If is greater than the predetermined speed, it is determined that there is a high possibility that the adjacent vehicle will cut in front of the own vehicle, and acceleration is prohibited, so that higher safety can be ensured.

また、上記の車両制御装置では、上記条件を満たす場合に自車両の加速を禁止するので、早期に自車両の速度調整がなされ、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。 In addition, since the above-mentioned vehicle control device prohibits the acceleration of the own vehicle when the above-mentioned conditions are satisfied, the speed of the own vehicle is adjusted at an early stage, and it is more certain that the driver feels uncomfortable or stressed. Can be suppressed.

上記態様に係る車両制御装置では、前記車両制御部が、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方または前側方に存在し、且つ、前記第１車間距離が前記第２車間距離以下であるとともに、前記相対速度が所定速度以下である場合に、前記加速の抑制または減速を指令する、こととしてもよい。 In the vehicle control device according to the above aspect, the vehicle control unit has the preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle, the adjacent vehicle exists on the side or the front side of the own vehicle, and the first. When the inter-vehicle distance is equal to or less than the second inter-vehicle distance and the relative speed is equal to or less than a predetermined speed, the acceleration may be suppressed or decelerated.

上記の車両制御装置では、第１車間距離が第２車間距離以下であり、自車両に対する隣車両の相対速度が所定速度以下である場合には、隣車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速の抑制または減速を指令するので、上記のような周辺車両の位置関係においても、高い安全性を確保することができる。上記の車両制御装置でも、上述同様に、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。 In the above vehicle control device, when the first inter-vehicle distance is equal to or less than the second inter-vehicle distance and the relative speed of the adjacent vehicle to the own vehicle is equal to or less than the predetermined speed, the adjacent vehicle can interrupt the front of the own vehicle. Since it is determined that the vehicle has high characteristics and the acceleration is suppressed or the vehicle is instructed to decelerate, high safety can be ensured even in the positional relationship of the surrounding vehicles as described above. Even with the above-mentioned vehicle control device, it is possible to more reliably suppress the driver from feeling uncomfortable or stressed, as described above.

上記態様に係る車両制御装置では、前記自車両が、運転者からの指令を受け付けた場合に前記先行車両を追従して走行する追従走行機能を有し、前記車両制御部が、前記追従走行機能が作動中である場合にのみ、前記周辺車両に応じた前記加速の抑制または減速を指令する、こととしてもよい。 In the vehicle control device according to the above aspect, the own vehicle has a follow-up running function of following the preceding vehicle when the own vehicle receives a command from the driver, and the vehicle control unit has the following running function. May be commanded to suppress or decelerate the acceleration according to the peripheral vehicle only when is in operation.

上記の車両制御装置では、追従走行時にのみ、周辺車両に応じた加速抑制または減速を行うこととしているので、運転者の運転負荷を低減するための追従走行時における、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 In the above-mentioned vehicle control device, acceleration is suppressed or decelerated according to surrounding vehicles only during follow-up driving, so that the driver may feel uncomfortable during follow-up driving to reduce the driver's driving load. It is possible to suppress feeling stress.

上記態様に係る車両制御装置では、前記車両制御部は、前記加速の抑制または減速を開始した後、前記隣車両が前記自車線における該自車両の前方に割り込んでこない状態で所定時間が経過した場合に、前記加速の抑制または減速の指令を解除する、こととしてもよい。 In the vehicle control device according to the above aspect, after the vehicle control unit starts suppressing or decelerating the acceleration, a predetermined time has elapsed in a state where the adjacent vehicle does not interrupt the front of the own vehicle in the own lane. In some cases, the command for suppressing acceleration or decelerating may be canceled.

上記の車両制御装置では、上記のような条件を満足することで加速抑制または減速を行った後に、所定時間が経過しても隣車両が自車両の前方に割り込んでこないような場合には、加速抑制または減速の指令を解除することとしているので、加速抑制または減速が不必要に長く継続されるのを防ぐことができ、このような観点からも運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 In the above vehicle control device, if acceleration is suppressed or decelerated by satisfying the above conditions and the adjacent vehicle does not cut in front of the own vehicle even after a predetermined time has elapsed, the vehicle control device may not cut in front of the own vehicle. Since the command for acceleration suppression or deceleration is canceled, it is possible to prevent acceleration suppression or deceleration from continuing unnecessarily for a long time, and the driver feels uncomfortable or stressed from this point of view as well. Can be suppressed.

上記態様に係る車両制御装置では、前記前方車両検出部、前記側方車両検出部、および前記隣前方車両検出部を、レーダで構成する、こととしてもよい。 In the vehicle control device according to the above aspect, the front vehicle detection unit, the side vehicle detection unit, and the adjacent front vehicle detection unit may be configured by radar.

上記の車両制御装置では、レーダで周辺車両を検出することとしているので、周囲の明暗や降雨の有無などにかかわらず、高精度に周辺車両を検知することができる。 In the above-mentioned vehicle control device, since the peripheral vehicles are detected by the radar, the peripheral vehicles can be detected with high accuracy regardless of the surrounding light and darkness and the presence or absence of rainfall.

上記の車両制御装置では、自車両の周囲を走行する車両の状況に応じて自車両の速度調整を行うことで高い安全性を確保しながら、運転者を違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 The above-mentioned vehicle control device makes the driver feel uncomfortable or stressed while ensuring high safety by adjusting the speed of the own vehicle according to the situation of the vehicle traveling around the own vehicle. Can be suppressed.

実施形態に係る車両の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the vehicle which concerns on embodiment. 車両における車両制御に係る構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure which concerns on the vehicle control in a vehicle. 車両におけるレーダの検出範囲を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the detection range of a radar in a vehicle. レーダによる他車両の検出箇所を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the detection part of another vehicle by a radar. 自車両に対する周辺車両の位置関係を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the positional relationship of the peripheral vehicle with respect to the own vehicle. コントローラが実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部である。It is a part of a flowchart showing a vehicle control method executed by the controller. コントローラが実行する車両制御方法を示すフローチャートの残部である。The rest of the flowchart showing the vehicle control method executed by the controller. 車両制御のためにコントローラが設定する側方エリアおよび前側方エリアを示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the side area and the front side area set by a controller for vehicle control. （ａ）は、Ｓ１＞Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図であり、（ｂ）は、Ｓ１＞Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が前側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図である。(A) is a schematic plan view showing a state in which a vehicle next to the adjacent lane has entered the side area when the relationship S1> S2 is established, and (b) is a schematic plan view showing the state where the relationship S1> S2 is established. It is a schematic plan view which shows the state which the vehicle next to the next lane has invaded the front side area in the case. 隣車両が自車両の前方に割り込んでくる状態を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the state which the adjacent vehicle cuts in front of the own vehicle. （ａ）は、Ｓ１≦Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図であり、（ｂ）は、Ｓ１≦Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が前側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図である。(A) is a schematic plan view showing a state in which a vehicle next to the adjacent lane has entered the side area when the relationship of S1 ≦ S2 is established, and (b) is a schematic plan view showing the state where the relationship of S1 ≦ S2 is established. It is a schematic plan view which shows the state which the vehicle next to the next lane has invaded the front side area in the case. 変形例１に係るレーダによる他車両の検出箇所を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the detection part of another vehicle by the radar which concerns on modification 1. FIG. 変形例２に係るコントローラが実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部である。It is a part of the flowchart which shows the vehicle control method executed by the controller which concerns on modification 2.

以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明の一例であって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The form described below is an example of the present invention, and the present invention is not limited to any of the following forms except for its essential configuration.

以下の説明で用いる図面において、「Ｆｒ」は車両の進行方向における前方側、「Ｒｅ」は車両の進行方向における後方側、「Ｌｅ」は車両の進行方向に向かって左方側、「Ｒｉ」は車両の進行方向に向かって右方側をそれぞれ指す。 In the drawings used in the following description, "Fr" is the front side in the traveling direction of the vehicle, "Re" is the rear side in the traveling direction of the vehicle, "Le" is the left side in the traveling direction of the vehicle, and "Ri". Points to the right side of the vehicle in the direction of travel.

［実施形態］
１．車両１の概略構成
本実施形態に係る車両１の概略構成について、図１および図２を用いて説明する。 [Embodiment]
1. 1. Schematic Configuration of Vehicle 1 The schematic configuration of vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２を備える。本実施形態に係る車両１では、エンジン２の一例として、多気筒のガソリンエンジンを採用している。 As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes an engine 2 as a power source. In the vehicle 1 according to the present embodiment, a multi-cylinder gasoline engine is adopted as an example of the engine 2.

エンジン２には、変速機３が接続されている、変速機３には、デファレンシャルギヤ４が接続されている。デファレンシャルギヤ４からは、左右方向に向けてドライブシャフト５が延びている。ドライブシャフト５の端部には、左右の前輪６ｌ，６ｒが取り付けられている。 A transmission 3 is connected to the engine 2, and a differential gear 4 is connected to the transmission 3. A drive shaft 5 extends from the differential gear 4 in the left-right direction. Left and right front wheels 6l and 6r are attached to the ends of the drive shaft 5.

ドライブシャフト５には、左前輪６ｌに近い部分に左前ブレーキ７ｌが設けられ、右前輪６ｒに近い部分に右前ブレーキ７ｒが設けられている。 The drive shaft 5 is provided with a left front brake 7l in a portion close to the left front wheel 6l and a right front brake 7r in a portion close to the right front wheel 6r.

車両１の後方には、左右の後輪８ｌ，８ｒが配設されている。左右の後輪８ｌ，８ｒのそれぞれは、図示を省略するリヤアームに取り付けられている。そして、左後輪８ｌを軸支するシャフト（図示を省略）には、左後ブレーキ９ｌが設けられ、右後輪８ｒを軸支するシャフト（図示を省略）には、右後ブレーキ９ｒが設けられている。 Left and right rear wheels 8l and 8r are arranged behind the vehicle 1. Each of the left and right rear wheels 8l and 8r is attached to a rear arm (not shown). The shaft that pivotally supports the left rear wheel 8l (not shown) is provided with a left rear brake 9l, and the shaft that pivotally supports the right rear wheel 8r (not shown) is provided with a right rear brake 9r. Has been done.

図１に示すように、車両１には、５つのレーダ１０～１２，１７，１８が設けられている。５つのレーダ１０～１２，１７，１８のうち、レーダ１０は、車両１の前中央部１ａに配設されており、車両１の前方の物標（車両等）を検出可能となっている（フロントレーダ１０）。 As shown in FIG. 1, the vehicle 1 is provided with five radars 10 to 12, 17, and 18. Of the five radars 10 to 12, 17, and 18, the radar 10 is arranged in the front central portion 1a of the vehicle 1 and can detect a target (vehicle or the like) in front of the vehicle 1 (vehicle, etc.). Front radar 10).

レーダ１１は、車両１の右前側方部１ｂに配設されており、車両１の右側方および右前側方の物標（車両等）を検出可能となっている（フロントサイドレーダ１１）。レーダ１２は、車両１の左前側方部１ｃに配設されており、車両１の左側方および左前側方の物標（車両等）を検出可能となっている（フロントサイドレーダ１２）。 The radar 11 is arranged on the right front side portion 1b of the vehicle 1 and can detect targets (vehicles and the like) on the right side and the right front side of the vehicle 1 (front side radar 11). The radar 12 is arranged on the left front side portion 1c of the vehicle 1 and can detect targets (vehicles and the like) on the left side and the left front side of the vehicle 1 (front side radar 12).

レーダ１７は、車両１の右後ろ側方部１ｅに配設されており、車両１の右側方および右後側方の物標（車両等）を検出可能となっている（リヤサイドレーダ１７）。レーダ１８は、車両１の左後側方部１ｆに配設されており、車両１の左側方および左後側方の物標（車両等）を検出可能となっている（リヤサイドレーダ１８）。 The radar 17 is arranged on the right rear side portion 1e of the vehicle 1 and can detect targets (vehicles and the like) on the right side and the right rear side of the vehicle 1 (rear side radar 17). The radar 18 is arranged on the left rear side portion 1f of the vehicle 1 and can detect targets (vehicles and the like) on the left side and the left rear side of the vehicle 1 (rear side radar 18).

なお、以下の説明では、フロントサイドレーダ１１を「右前側方レーダ１１」と記載する場合があり、フロントサイドレーダ１２を「左前側方レーダ１２」と記載する場合がある。同様に、リヤサイドレーダ１７を「右後側方レーダ１７」と記載する場合があり、リヤサイドレーダ１８を「右後側方レーダ１８」と記載する場合がある。 In the following description, the front side radar 11 may be described as "right front side radar 11", and the front side radar 12 may be described as "left front side radar 12". Similarly, the rear side radar 17 may be described as "right rear side radar 17", and the rear side radar 18 may be described as "right rear side radar 18".

なお、本実施形態に係る「フロントレーダ１０」および「フロントサイドレーダ１１，１２」は、自車両の前方を走行する先行車両を検出可能な前方検出部に相当する。 The "front radar 10" and "front side radars 11 and 12" according to the present embodiment correspond to a front detection unit capable of detecting a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle.

また、本実施形態に係る「フロントサイドレーダ１１，１２」および「リヤサイドレーダ１７，１８」は、隣車線における自車両の側方または前側方または後側方を走行する隣車両を検出可能な側方車両検出部に相当する。 Further, the "front side radars 11 and 12" and the "rear side radars 17 and 18" according to the present embodiment are sides capable of detecting an adjacent vehicle traveling on the side, front side or rear side of the own vehicle in the adjacent lane. Corresponds to the vehicle detection unit.

図１に示すように、車両１には、乗車する乗員に警報の発報が可能な警報機１５が設けられている。また、車両１には、運転者がアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）機能の作動／非作動を選択するためのＡＣＣスイッチ１３が設けられている。 As shown in FIG. 1, the vehicle 1 is provided with an alarm device 15 capable of issuing an alarm to an occupant on board. Further, the vehicle 1 is provided with an ACC switch 13 for the driver to select the operation / non-operation of the adaptive cruise control (ACC) function.

また、車両１には、コントローラ１４が設けられている。本実施形態におけるコントローラ１４は、追越し車両判定部に相当する。これについては、後述する。 Further, the vehicle 1 is provided with a controller 14. The controller 14 in this embodiment corresponds to an overtaking vehicle determination unit. This will be described later.

コントローラ１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有して構成されているとともに、図１および図２に示すように、フロントレーダ１０、フロントサイドレーダ１１，１２およびリヤサイドレーダ１７，１８などと接続されており、これらレーダ１０～１２，１７，１８の検出結果を取得するようになっている。本実施形態では、コントローラ１４、レーダ１０～１２，１７，１８およびＡＣＣスイッチ１３の組み合わせを以って車両制御装置１６が構成されている。 The controller 14 includes a microprocessor composed of a CPU, ROM, RAM, and the like, and as shown in FIGS. 1 and 2, the front radar 10, the front side radars 11 and 12, and the rear side radar 17 are included. , 18 and the like are connected, and the detection results of these radars 10 to 12, 17, and 18 are acquired. In the present embodiment, the vehicle control device 16 is configured by the combination of the controller 14, the radars 10 to 12, 17, 18, and the ACC switch 13.

図１および図２に示すように、コントローラ１４は、エンジン２、ブレーキ７ｒ，７ｌ，９ｒ，９ｌ、および警報機１５にも接続されており、受け付けた検出結果を基に、必要に応じて指令することができるようになっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the controller 14 is also connected to the engine 2, the brakes 7r, 7l, 9r, 9l, and the alarm 15, and commands are issued as necessary based on the received detection results. You can do it.

また、図２に示すように、コントローラ１４は、相対速度算出部１４１、第１車間距離算出部１４２、および第２車間距離算出部１４３を有する。これらについては、後述する。 Further, as shown in FIG. 2, the controller 14 has a relative speed calculation unit 141, a first inter-vehicle distance calculation unit 142, and a second inter-vehicle distance calculation unit 143. These will be described later.

２．レーダ１０～１２，１７，１８の検出範囲
レーダ１０～１２，１７，１８のそれぞれの検出範囲について、図３を用いて説明する。図３は、車両１におけるレーダ１０～１２，１７，１８の検出範囲を示す模式平面図である。 2. 2. Detection Ranges of Radars 10-12, 17, 18 Each detection range of radars 10-12, 17, 18 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic plan view showing the detection range of the radars 10 to 12, 17, and 18 in the vehicle 1.

図３に示すように、車両１は、隣り合う２車線ＬＮ１，ＬＮ２のうち、左側の車線ＬＮ１を矢印Ａの方向に向けて走行している。車線ＬＮ１は、区画線ＤＬ１と区画線ＤＬ２とで区画されている。車線ＬＮ２は、区画線ＤＬ２と区画線ＤＬ３とで区画されている。 As shown in FIG. 3, the vehicle 1 is traveling in the left lane LN1 of the two adjacent lanes LN1 and LN2 in the direction of arrow A. The lane LN1 is partitioned by a lane marking DL1 and a lane marking DL2. The lane LN2 is partitioned by a lane marking DL2 and a lane marking DL3.

前方レーダ１０は、車両１の前方のθ_１０の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。 The forward radar 10 emits millimeter waves in the range of θ ₁₀ in front of the vehicle 1, and receives the reflected waves reflected by a target (vehicle or the like) and returned.

右前側方レーダ１１は、車両１の右前側方のθ_１１の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。 The right front side radar 11 emits a millimeter wave to the range of θ ₁₁ on the right front side of the vehicle 1, and receives the reflected wave reflected by a target (vehicle or the like) and returned.

左前側方レーダ１２は、車両１の左前側方のθ_１２の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。 The left front side radar 12 emits a millimeter wave to the range of θ ₁₂ on the left front side of the vehicle 1, and receives the reflected wave reflected by a target (vehicle or the like) and returned.

右後側方レーダ１７は、車両１の右後側方のθ_１７の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。 The right rear side radar 17 emits a millimeter wave to the range of θ ₁₇ on the right rear side of the vehicle 1, and receives the reflected wave reflected by a target (vehicle or the like) and returned.

左後側方レーダ１８は、車両１の左後側方のθ_１８の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。 The left rear side radar 18 transmits a millimeter wave to the range of θ ₁₈ on the left rear side of the vehicle 1, and receives the reflected wave reflected by a target (vehicle or the like) and returned.

ここで、図３に示すように、前方レーダ１０と右前側方レーダ１１とは、車両１の右前側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。重複検出エリアは、その一部が車線ＬＮ２内にも配されている。 Here, as shown in FIG. 3, the front radar 10 and the right front side radar 11 overlap each other in a part of their respective detection ranges on the right front side of the vehicle 1. A part of the overlap detection area is also arranged in the lane LN2.

また、前方レーダ１０と左前側方レーダ１２とは、車両１の左前側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。 Further, the front radar 10 and the left front side radar 12 overlap each other in a part of their respective detection ranges on the left front side of the vehicle 1.

また、右前側方レーダ１１と右後側方レーダ１７とは、車両１の右側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。重複検出エリアは、その一部が車線ＬＮ２内にも配される。 Further, the right front side radar 11 and the right rear side radar 17 overlap each other in a part of their respective detection ranges on the right side of the vehicle 1. A part of the overlap detection area is also arranged in the lane LN2.

さらに、左前側方レーダ１２と左後側方レーダ１８とは、車両１の左側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。 Further, the left front side radar 12 and the left rear side radar 18 overlap each other in a part of their respective detection ranges on the left side of the vehicle 1.

なお、本実施形態では、車両１が５つのレーダ１０～１２，１７，１８を備える構成を一例としたが、レーダの設置数については増減が可能である。例えば、車両１の右側の側部や左側の側部にレーダを追加して設けることも可能である。 In this embodiment, the configuration in which the vehicle 1 is provided with five radars 10 to 12, 17, and 18 is taken as an example, but the number of installed radars can be increased or decreased. For example, it is possible to additionally provide a radar on the right side portion or the left side portion of the vehicle 1.

３．レーダ１１，１２，１７，１８による他車両５０２検出箇所
レーダ１１，１２，１７，１８による、隣の車線ＬＮ２を走行する他車両５００の検出箇所について、図４を用いて説明する。図４は、レーダ１１，１７による他車両５００の検出箇所を示す模式平面図である。 3. 3. Other vehicle 502 detection points by the radars 11, 12, 17, and 18 The detection points of the other vehicle 500 traveling in the adjacent lane LN2 by the radars 11, 12, 17, and 18 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a schematic plan view showing the detection points of the other vehicle 500 by the radars 11 and 17.

本実施形態に係る車両１では、レーダ１１は、物標である他車両５００の最も近い箇所（最近箇所）を検出するようになっている。具体的に、図４に示すように、自車両である車両１が矢印Ｂで示すように走行し、隣の車線ＬＮ２を走行する他車両５００が矢印Ｃで示すように走行している状況において、右前側方レーダ１１は、車両１に対して右斜め側方を走行している他車両５００を、左前側方部のバンパーの角部あたり（矢印Ｄ１で指し示す箇所）を検出する。 In the vehicle 1 according to the present embodiment, the radar 11 detects the closest point (recent place) of the other vehicle 500, which is a target. Specifically, as shown in FIG. 4, in a situation where the vehicle 1 which is the own vehicle travels as shown by the arrow B and the other vehicle 500 traveling in the adjacent lane LN2 travels as shown by the arrow C. , The right front side radar 11 detects another vehicle 500 traveling diagonally to the right with respect to the vehicle 1 at the corner of the bumper on the left front side (point indicated by the arrow D1).

また、レーダ１７についても、物標である他車両５００の最も近い箇所（最近箇所）を検出するようになっている。具体的に、図４に示すように、右後側方レーダ１７は、他車両５００を左前ドアのあたり（矢印Ｄ２で指し示す箇所）を検出する。 Further, the radar 17 is also adapted to detect the closest point (recent place) of the other vehicle 500, which is a target. Specifically, as shown in FIG. 4, the right rear side radar 17 detects the other vehicle 500 around the left front door (point indicated by the arrow D2).

なお、図４では、レーダ１２，１８の検出箇所については、特に図示をしなかったが、レーダ１１，１７と同様に、最近箇所を検出可能となっている。 Although the detection points of the radars 12 and 18 are not particularly shown in FIG. 4, the recent points can be detected as in the radars 11 and 17.

４．コントローラ１４における各部１４１～１４３の機能
コントローラ１４における各部１４１～１４３の機能について、図５を用いて説明する。図５は、自車両１に対する周辺車両５０１～５０３の位置関係を示す模式平面図である。 4. Functions of Parts 141 to 143 in the Controller 14 Functions of the parts 141 to 143 in the controller 14 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a schematic plan view showing the positional relationship of peripheral vehicles 501 to 503 with respect to the own vehicle 1.

先ず、コントローラ１４における相対速度算出部１４１の機能について説明する。 First, the function of the relative speed calculation unit 141 in the controller 14 will be described.

図５に示す一例としての状況においては、自車両（車両）１が、左側の自車線ＬＮ１を速度Ｖ１で走行している。自車両１の前方には、先行車両５０２が走行している。そして、自車線ＬＮ１の右隣の隣車線ＬＮ２を隣車両５０１が走行し、隣車両５０１の前方を隣先行車両５０３が走行している。 In the situation as an example shown in FIG. 5, the own vehicle (vehicle) 1 is traveling on the left own lane LN1 at a speed V1. A preceding vehicle 502 is running in front of the own vehicle 1. Then, the adjacent vehicle 501 is traveling in the adjacent lane LN2 to the right of the own lane LN1, and the adjacent preceding vehicle 503 is traveling in front of the adjacent vehicle 501.

隣車両５０１は、自車両１の右側方よりもやや後方を、速度Ｖ２で走行している。 The adjacent vehicle 501 is traveling at a speed V2 slightly behind the right side of the own vehicle 1.

相対速度算出部１４１は、フロントサイドレーダ１１およびリヤサイドレーダ１７の少なくとも一方の検出結果を基に、自車両１の速度Ｖ１に対する隣車両５０１の速度Ｖ２の相対速度△Ｖ（＝Ｖ２－Ｖ２）を算出する。 The relative speed calculation unit 141 determines the relative speed ΔV (= V2-V2) of the speed V2 of the adjacent vehicle 501 with respect to the speed V1 of the own vehicle 1 based on the detection results of at least one of the front side radar 11 and the rear side radar 17. calculate.

次に、コントローラ１４における第１車間距離算出部１４２の機能について説明する。 Next, the function of the first inter-vehicle distance calculation unit 142 in the controller 14 will be described.

図５に示す一例としての状況においては、自車両１と先行車両５０２とが、車間距離Ｓ１を空けた状態で走行している。即ち、自車両１の前中央部１ａと先行車両５０２の後端部５０２ａとの間の距離は、Ｓ１である。 In the situation as an example shown in FIG. 5, the own vehicle 1 and the preceding vehicle 502 are traveling with a distance S1 between them. That is, the distance between the front central portion 1a of the own vehicle 1 and the rear end portion 502a of the preceding vehicle 502 is S1.

コントローラ１４の第１車間距離算出部１４２は、フロントレーダ１０およびフロントサイドレーダ１１，１２の少なくとも１つの検出結果を基に、先行車両５０２の走行位置を算出し、自車両１と先行車両５０２との第１車間距離Ｓ１を算出する。 The first inter-vehicle distance calculation unit 142 of the controller 14 calculates the traveling position of the preceding vehicle 502 based on the detection results of at least one of the front radar 10 and the front side radars 11 and 12, and sets the own vehicle 1 and the preceding vehicle 502. The first inter-vehicle distance S1 is calculated.

次に、コントローラ１４における第２車間距離算出部１４３の機能について説明する。 Next, the function of the second inter-vehicle distance calculation unit 143 in the controller 14 will be described.

図５に示す一例としての状況においては、隣車線ＬＮ２の隣先行車両５０３は、自車線ＬＮ１の先行車両５０２よりもやや後方を走行している。この場合において、コントローラ１４における第２車間距離算出部１４３は、自車両１の前中央部１ａと隣先行車両５０３の後端部５０３ａとの間の、車線ＬＮ１，ＬＮ２の延伸方向での距離（第２車間距離）Ｓ２を算出する。 In the situation as an example shown in FIG. 5, the adjacent preceding vehicle 503 in the adjacent lane LN2 is traveling slightly behind the preceding vehicle 502 in the own lane LN1. In this case, the second inter-vehicle distance calculation unit 143 in the controller 14 is the distance (in the extending direction of the lanes LN1 and LN2) between the front center portion 1a of the own vehicle 1 and the rear end portion 503a of the adjacent preceding vehicle 503. Second vehicle-to-vehicle distance) S2 is calculated.

即ち、第２車間距離算出部１４３は、フロントレーダ１０およびフロントサイドレーダ１１の少なくとも一方の検出結果を基に、自車両１の前中央部１ａから左右方向に仮想的に引いた前端仮想線Ｌ１と、隣先行車両５０３の後端部５０３ａとの間の距離（第２車間距離）Ｓ２を算出する。 That is, the second inter-vehicle distance calculation unit 143 virtually draws the front end virtual line L1 in the left-right direction from the front center portion 1a of the own vehicle 1 based on the detection results of at least one of the front radar 10 and the front side radar 11. And the distance (second inter-vehicle distance) S2 between the adjacent preceding vehicle 503 and the rear end portion 503a are calculated.

５．コントローラ１４による車両制御
車両制御装置１６におけるコントローラ１４が実行する車両制御方法について、図６から図１１を用いて説明する。図６は、コントローラ１４が実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部であり、図７は、フローチャートの残部である。図８は、車両制御のためにコントローラ１４が設定する側方エリアＡＲ３，ＡＲ４および前側方エリアＡＲ１，ＡＲ２を示す模式平面図である。 5. Vehicle Control by Controller 14 The vehicle control method executed by the controller 14 in the vehicle control device 16 will be described with reference to FIGS. 6 to 11. FIG. 6 is a part of a flowchart showing a vehicle control method executed by the controller 14, and FIG. 7 is the rest of the flowchart. FIG. 8 is a schematic plan view showing the side areas AR3 and AR4 and the front side areas AR1 and AR2 set by the controller 14 for vehicle control.

図９（ａ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３に侵入した状態を示す模式平面図であり、図９（ｂ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１に侵入した状態を示す模式平面図である。 FIG. 9A is a schematic plan view showing a state in which the adjacent vehicle 501 of the adjacent lane LN2 has entered the right side area AR3 when the first inter-vehicle distance S1 is larger than the second inter-vehicle distance S2. (B) is a schematic plan view showing a state in which the adjacent vehicle 501 of the adjacent lane LN2 has entered the right front side area AR1 when the first inter-vehicle distance S1 is larger than the second inter-vehicle distance S2.

図１０は、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる状態を示す模式平面図である。図１１（ａ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下である場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３に侵入した状態を示す模式平面図であり、図１１（ｂ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１に侵入した状態を示す模式平面図である。 FIG. 10 is a schematic plan view showing a state in which the adjacent vehicle 501 cuts in front of the own vehicle 1. FIG. 11A is a schematic plan view showing a state in which the adjacent vehicle 501 of the adjacent lane LN2 has entered the right side area AR3 when the first inter-vehicle distance S1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance S2. (B) is a schematic plan view showing a state in which the adjacent vehicle 501 of the adjacent lane LN2 has entered the right front side area AR1 when the first inter-vehicle distance S1 is larger than the second inter-vehicle distance S2.

図６に示すように、コントローラ１４による車両制御においては、ＡＣＣスイッチ１３がＯＮになっているか否かを判定する（ステップＳ１）。本実施形態では、ＡＣＣスイッチ１３がＯＦＦになっている場合には、制御をリターンすることとしている（ステップＳ１：Ｎｏ）。 As shown in FIG. 6, in the vehicle control by the controller 14, it is determined whether or not the ACC switch 13 is ON (step S1). In the present embodiment, when the ACC switch 13 is turned off, the control is returned (step S1: No).

コントローラ１４は、ステップＳ１の判定において、ＡＣＣスイッチ１３がＯＮであると判定した場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、レーダ１０～１２，１７，１８による周辺車両５０１～５０３の検出結果を逐次取得する（ステップＳ２）。本実施形態では、自車両１の周辺に、図５を用いて説明した３台の周辺車両５０１～５０３が走行している状況を一例とする。 When the controller 14 determines in the determination of step S1 that the ACC switch 13 is ON (step S1: Yes), the controller 14 sequentially acquires the detection results of the peripheral vehicles 501 to 503 by the radars 10 to 12, 17, and 18. (Step S2). In the present embodiment, an example is a situation in which three peripheral vehicles 501 to 503 described with reference to FIG. 5 are traveling around the own vehicle 1.

コントローラ１４は、レーダ１０～１２，１７，１８による周辺車両５０１～５０３の検出結果に基づき、自車線ＬＮ１における自車両１の前方に先行車両５０２が存在し、自車両１が先行車両５０２に追従走行しているか否かを判定する（ステップＳ３）。コントローラ１４は、自車両１が先行車両５０２に対して追従走行していないと判定した場合には、制御をリターンする（ステップＳ３：Ｎｏ）。 The controller 14 has a preceding vehicle 502 in front of the own vehicle 1 in the own lane LN1 based on the detection results of the peripheral vehicles 501 to 503 by the radars 10 to 12, 17, and 18, and the own vehicle 1 follows the preceding vehicle 502. It is determined whether or not the vehicle is traveling (step S3). When the controller 14 determines that the own vehicle 1 is not following the preceding vehicle 502, the controller 14 returns the control (step S3: No).

次に、コントローラ１４は、レーダ１０～１２，１７，１８による周辺車両５０１～５０３の検出結果に基づき、隣車線ＬＮ２を後方から接近する車両（隣車両５０１）が存在するか否かを判定するとともに（ステップＳ４）、隣車線ＬＮ２における隣車両５０１の前方に隣先行車両５０３が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。 Next, the controller 14 determines whether or not there is a vehicle (neighboring vehicle 501) approaching the adjacent lane LN2 from behind based on the detection results of the peripheral vehicles 501 to 503 by the radars 10 to 12, 17, and 18. At the same time (step S4), it is determined whether or not the adjacent preceding vehicle 503 exists in front of the adjacent vehicle 501 in the adjacent lane LN2 (step S5).

コントローラ１４は、隣車両５０１が存在しない場合、および隣先行車両５０３が存在しない場合には、制御をリターンする（ステップＳ４：Ｎｏ、ステップＳ５：Ｎｏ）。 The controller 14 returns control when the adjacent vehicle 501 does not exist and when the adjacent preceding vehicle 503 does not exist (step S4: No, step S5: No).

一方、コントローラ１４は、隣車両５０１および隣先行車両５０３が共に存在すると判定した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ、ステップＳ５：Ｙｅｓ）、相対速度算出部１４１が自車両１と隣車両５０１との相対速度△Ｖを算出する（ステップＳ６）。そして、コントローラ１４の第１車間距離算出部１４２が第１車間距離Ｓ１を算出し（ステップＳ７）、第２車間距離算出部１４３が第２車間距離Ｓ２を算出する（ステップＳ８）。相対速度△Ｖ、第１車間距離Ｓ１、および第２車間距離Ｓ２の各算出については、図５を用いて説明した通りである。 On the other hand, when the controller 14 determines that both the adjacent vehicle 501 and the adjacent preceding vehicle 503 exist (step S4: Yes, step S5: Yes), the relative speed calculation unit 141 connects the own vehicle 1 and the adjacent vehicle 501. The relative velocity ΔV is calculated (step S6). Then, the first inter-vehicle distance calculation unit 142 of the controller 14 calculates the first inter-vehicle distance S1 (step S7), and the second inter-vehicle distance calculation unit 143 calculates the second inter-vehicle distance S2 (step S8). Each calculation of the relative speed ΔV, the first inter-vehicle distance S1 and the second inter-vehicle distance S2 is as described with reference to FIG.

コントローラ１４は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きいと判定した場合には（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、続いて相対速度△Ｖが予め設定された所定相対速度Ｖｔｈよりも高いか否かを判定する（ステップＳ１０）。 If the controller 14 determines that the first inter-vehicle distance S1 is larger than the second inter-vehicle distance S2 (step S9: Yes), is the relative speed ΔV higher than the preset relative speed Vth? It is determined whether or not (step S10).

コントローラ１４は、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも高いと判定した場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、隣車両（接近車両）５０１が自車両１の右側方エリアＡＲ３を並走中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。図８に示すように、側方エリアＡＲ３，ＡＲ４は、自車両１の前中央部１ａから左右方向に仮想的に引いた前端仮想線Ｌ１と、後端部１ｄから左右方向に仮想的に引いた後端仮想線Ｌ２との間に設定されるエリアである。 When the controller 14 determines that the relative speed ΔV is higher than the predetermined relative speed Vth (step S10: Yes), the adjacent vehicle (approaching vehicle) 501 is traveling in parallel in the right side area AR3 of the own vehicle 1. It is determined whether or not there is (step S11). As shown in FIG. 8, the side areas AR3 and AR4 are virtually drawn from the front center portion 1a of the own vehicle 1 in the left-right direction and the front end virtual line L1 and virtually drawn from the rear end portion 1d in the left-right direction. This is an area set between the rear end virtual line L2 and the rear end virtual line L2.

コントローラ１４は、図９（ａ）に示すように、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中であると判定した場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、図１０の矢印Ｊ１，Ｊ２で示すように、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２等に対して加速の禁止を指令する（ステップＳ１２）。また、コントローラ１４は、加速の禁止を指令した場合には（ステップＳ１２）、併せて、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ１３）。 As shown in FIG. 9A, when the controller 14 determines that the adjacent vehicle 501 is traveling in parallel in the right side area AR3 (step S11: Yes), it is indicated by arrows J1 and J2 in FIG. As described above, it is determined that there is a high possibility that the adjacent vehicle 501 will interrupt the front of the own vehicle 1, and the engine 2 and the like are instructed to prohibit acceleration (step S12). Further, when the controller 14 commands the prohibition of acceleration (step S12), the controller 14 also issues a warning command to the alarm device 15 (step S13).

一方、コントローラ１４は、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中ではないと判定した場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、当該隣車両５０１が自車両１の右前側方エリアＡＲ１を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。図８に示すように、前側方エリアＡＲ１，ＡＲ２は、前端仮想線Ｌ１の前方に設定されるエリアである。 On the other hand, when the controller 14 determines that the adjacent vehicle 501 is not traveling in parallel in the right side area AR3 (step S11: No), the adjacent vehicle 501 is traveling in the right front side area AR1 of the own vehicle 1. It is determined whether or not it is (step S14). As shown in FIG. 8, the front side areas AR1 and AR2 are areas set in front of the front end virtual line L1.

コントローラ１４は、図９（ｂ）に示すように、隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１を走行中であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、図１０の矢印Ｊ１，Ｊ２で示すように、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して減速を指令するとともに（ステップＳ１５）、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ１６）。 As shown in FIG. 9B, when the controller 14 determines that the adjacent vehicle 501 is traveling in the right front side area AR1 (step S14: Yes), it is indicated by arrows J1 and J2 in FIG. As described above, it is determined that the adjacent vehicle 501 is likely to interrupt the front of the own vehicle 1, and the engine 2 and the brakes 7l, 7r, 9l, 9r are instructed to decelerate (step S15). A warning command is issued to the alarm device 15 (step S16).

コントローラ１４は、ステップＳ９の判定において、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下であると判定した場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、図７に示すように、相対速度△Ｖが予め設定された所定相対速度Ｖｔｈよりも高いか否かを判定する（ステップＳ１７）。 When the controller 14 determines in the determination of step S9 that the first inter-vehicle distance S1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance S2 (step S9: No), the relative speed ΔV is predetermined as shown in FIG. It is determined whether or not the relative velocity Vth is higher than the set predetermined relative velocity Vth (step S17).

コントローラ１４は、ステップＳ１７の判定において、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下であると判定した場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、隣車両（接近車両）５０１が自車両１の右側方エリアＡＲ３を並走中であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。 When the controller 14 determines in the determination of step S17 that the relative speed ΔV is equal to or less than the predetermined relative speed Vth (step S17: No), the adjacent vehicle (approaching vehicle) 501 is in the right side area of the own vehicle 1. It is determined whether or not the AR3 is running in parallel (step S18).

コントローラ１４は、図１１（ａ）に示すように、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中であると判定した場合には（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２等に対して加速の抑制を指令する（ステップＳ１９）。また、コントローラ１４は、加速の抑制を指令した場合には（ステップＳ１９）、併せて、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ２０）。 As shown in FIG. 11A, when the controller 14 determines that the adjacent vehicle 501 is traveling in parallel in the right side area AR3 (step S18: Yes), the adjacent vehicle 501 is the own vehicle 1. It is determined that there is a high possibility that the engine will cut forward, and the engine 2 or the like is instructed to suppress acceleration (step S19). Further, when the controller 14 commands the suppression of acceleration (step S19), the controller 14 also issues a warning command to the alarm device 15 (step S20).

一方、コントローラ１４は、ステップＳ１８の判定において、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中ではないと判定した場合には（ステップＳ１８：Ｎｏ）、当該隣車両５０１が自車両１の右前側方エリアＡＲ１を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。 On the other hand, when the controller 14 determines in the determination of step S18 that the adjacent vehicle 501 is not traveling in parallel in the right side area AR3 (step S18: No), the adjacent vehicle 501 is on the right front side of the own vehicle 1. It is determined whether or not the vehicle is traveling in the direction area AR1 (step S21).

コントローラ１４は、図１１（ｂ）に示すように、隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１を走行中であると判定した場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して減速を指令するとともに（ステップＳ２２）、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ２３）。 As shown in FIG. 11B, when the controller 14 determines that the adjacent vehicle 501 is traveling in the right front side area AR1 (step S21: Yes), the adjacent vehicle 501 is the own vehicle 1. Judging that there is a high possibility of interrupting the front, a deceleration command is given to the engine 2 and the brakes 7l, 7r, 9l, 9r (step S22), and a warning command is given to the alarm device 15 (step S22). Step S23).

なお、加速の禁止、加速の抑制、および減速の各指令、および警報機１５への警報発報の指令については、各判定に係る状態が解除された時点でそれぞれ解除することとなっている。 It should be noted that the commands for prohibiting acceleration, suppressing acceleration, and decelerating, and the command for issuing an alarm to the alarm device 15 are to be canceled when the states related to each determination are canceled.

また、本実施形態では、図６のステップＳ６において、「加速の禁止指令」を行うこととしたが、「加速の抑制指令」とすることも可能である。 Further, in the present embodiment, the "acceleration prohibition command" is issued in step S6 of FIG. 6, but it is also possible to use the "acceleration suppression command".

６．隣車両５０１の割り込み可能性
隣車両５０１の割り込み可能性の高低について、第１車間距離Ｓ１と第２車間距離Ｓ２との大小、および相対速度△Ｖの高低との関係で説明する。 6. The possibility of interruption of the adjacent vehicle 501 The high and low the possibility of interruption of the adjacent vehicle 501 will be described in relation to the magnitude of the first inter-vehicle distance S1 and the second inter-vehicle distance S2 and the height of the relative speed ΔV.

図６および図７を用いて説明した車両制御方法における、隣車両５０１の割り込み可能性の高低を、表１に示す。 Table 1 shows the high and low possibility of interruption of the adjacent vehicle 501 in the vehicle control method described with reference to FIGS. 6 and 7.

表１に示すように、本実施形態では、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合（図９（ａ）、（ｂ）に示す場合）には、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも大きい場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が大きく、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下である場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性は小さい、と判断している。 As shown in Table 1, in the present embodiment, when the first inter-vehicle distance S1 is larger than the second inter-vehicle distance S2 (when shown in FIGS. 9A and 9B), the relative speed ΔV is predetermined. When the relative speed Vth is larger than the relative speed Vth, there is a high possibility that the adjacent vehicle 501 interrupts the front of the own vehicle 1, and when the relative speed ΔV is equal to or less than the predetermined relative speed Vth, the adjacent vehicle 501 is the own vehicle 1. It is judged that the possibility of interrupting the front is small.

一方、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下である場合（図１１（ａ）、（ｂ）に示す場合）には、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも大きい場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が小さく、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下である場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性は小さい、と判断している。 On the other hand, when the first inter-vehicle distance S1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance S2 (shown in FIGS. 11A and 11B), when the relative speed ΔV is larger than the predetermined relative speed Vth, the relative speed ΔV is adjacent. It is unlikely that the vehicle 501 will interrupt the front of the own vehicle 1, and if the relative speed ΔV is equal to or less than the predetermined relative speed Vth, the possibility that the adjacent vehicle 501 will interrupt the front of the own vehicle 1 is small. I have decided.

このような第１車間距離Ｓ１と第２車間距離Ｓ２との大小、および相対速度△Ｖの高低との関係と、隣車両５０１の割り込み可能性と、の関係についての知見は、本発明者が鋭意研究により得たものである。 The present inventor has found out the relationship between the magnitude of the first inter-vehicle distance S1 and the second inter-vehicle distance S2, the height of the relative speed ΔV, and the possibility of interruption of the adjacent vehicle 501. It was obtained through diligent research.

７．効果
本実施形態に係る車両制御装置１６では、自車両１の周囲に、先行車両５０２と隣先行車両５０３と隣車両５０１が存在し、図９（ａ）および図１１（ａ）に示すように隣車両５０１が自車両１の側方エリアＡＲ３に存在する場合には、自車両１の加速を抑制または禁止し、図９（ｂ）および図１１（ｂ）に示すように隣車両５０１が自車両１の前側方エリアＡＲ１に存在している場合には、自車両１を減速することとしている。よって、隣車両５０１が自車両１よりも前に出てから自車両１の速度調整を行う上記特許文献１に開示の技術に比べて、本実施形態に係る車両制御装置１６では、隣車両５０１が自車両１よりも前に出る前の段階から自車両１の速度調整（加速の抑制、加速の禁止、減速）を行うことで、安全性を確保しながら、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 7. Effect In the vehicle control device 16 according to the present embodiment, the preceding vehicle 502, the adjacent preceding vehicle 503, and the adjacent vehicle 501 exist around the own vehicle 1, and as shown in FIGS. 9A and 11A. When the adjacent vehicle 501 exists in the side area AR3 of the own vehicle 1, the acceleration of the own vehicle 1 is suppressed or prohibited, and the adjacent vehicle 501 is itself as shown in FIGS. 9 (b) and 11 (b). When it exists in the front side area AR1 of the vehicle 1, the own vehicle 1 is decelerated. Therefore, compared to the technique disclosed in Patent Document 1 that adjusts the speed of the own vehicle 1 after the adjacent vehicle 501 comes out in front of the own vehicle 1, the vehicle control device 16 according to the present embodiment has the adjacent vehicle 501. By adjusting the speed of the vehicle 1 (suppressing acceleration, prohibiting acceleration, decelerating) from the stage before the vehicle 1 appears, the driver feels uncomfortable or stressed while ensuring safety. It is possible to suppress feeling.

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、自車両の周囲に、図９（ａ）に示すように先行車両５０２と隣先行車両５０３と隣車両５０１が存在し、隣車両５０１が自車両１の側方エリアＡＲ３に存在する場合であって、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも大きい場合には、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速を禁止するので、より高い安全性を確保することができる。 Further, in the vehicle control device 16 according to the present embodiment, as shown in FIG. 9A, the preceding vehicle 502, the adjacent preceding vehicle 503, and the adjacent vehicle 501 exist around the own vehicle, and the adjacent vehicle 501 is the own vehicle. If it exists in the side area AR3 of 1 and the relative speed ΔV is larger than the predetermined relative speed Vth, it is determined that there is a high possibility that the adjacent vehicle 501 interrupts the front of the own vehicle 1. Since acceleration is prohibited, higher safety can be ensured.

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、図６のステップＳ９、ステップＳ１０、およびステップＳ１１の各判定が“Ｙｅｓ”の場合に、自車両１の加速を禁止するので（ステップＳ１２）、早期に自車両１の速度調整がなされ、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。 Further, in the vehicle control device 16 according to the present embodiment, when each determination of step S9, step S10, and step S11 in FIG. 6 is "Yes", the acceleration of the own vehicle 1 is prohibited (step S12). The speed of the own vehicle 1 is adjusted at an early stage, and it is possible to more reliably suppress the driver from feeling uncomfortable or stressed.

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下であり（ステップＳ９：Ｎｏ）、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下である場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速を抑制または減速するので、図１１（ａ），（ｂ）のような状況においても、高い安全性を確保することができる。よって、本実施形態に係る車両制御装置１６では、上述同様に、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。 Further, in the vehicle control device 16 according to the present embodiment, when the first inter-vehicle distance S1 is the second inter-vehicle distance S2 or less (step S9: No) and the relative speed ΔV is the predetermined relative speed Vth or less ( Step S17: No), it is determined that there is a high possibility that the adjacent vehicle 501 will interrupt the front of the own vehicle 1, and the acceleration is suppressed or decelerated. Therefore, even in the situations shown in FIGS. 11A and 11B. , High safety can be ensured. Therefore, in the vehicle control device 16 according to the present embodiment, it is possible to more reliably suppress the driver from feeling uncomfortable or stressed, as described above.

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、追従走行時にのみ（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、周辺車両５０１～５０３に応じた加速抑制、加速禁止または減速を行うこととしているので、運転者の運転負荷を低減するための追従走行時における、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 Further, in the vehicle control device 16 according to the present embodiment, acceleration suppression, acceleration prohibition, or deceleration according to peripheral vehicles 501 to 503 is performed only during follow-up travel (step S3: Yes), so that the driver's operation is performed. It is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable or stressed during follow-up driving to reduce the load.

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、５つのレーダ１０～１２，１７，１８で周辺車両５０１～５０３を検出することとしているので、周囲の明暗や降雨の有無などにかかわらず、高精度に周辺車両を検知することができる。なお、車両に設けるレーダの数については、４つ以下、あるいは６つ以上であってもよい。 Further, in the vehicle control device 16 according to the present embodiment, since the peripheral vehicles 501 to 503 are detected by the five radars 10 to 12, 17, and 18, the height is high regardless of the surrounding light and darkness and the presence or absence of rainfall. Peripheral vehicles can be detected with high accuracy. The number of radars provided in the vehicle may be 4 or less, or 6 or more.

以上のように、本実施形態に係る車両制御装置１６では、自車両１の周囲を走行する車両５０１～５０３の状況（位置、速度）に応じて自車両１の加速調整や速度調整を行うことで高い安全性を確保しながら、運転者を違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 As described above, the vehicle control device 16 according to the present embodiment performs acceleration adjustment and speed adjustment of the own vehicle 1 according to the situation (position, speed) of the vehicles 501 to 503 traveling around the own vehicle 1. While ensuring high safety, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable or stressed.

［変形例１］
変形例１に係る車両制御装置の構成について、図１２を用いて説明する。図１２は、本変形例に係るレーダ１１，１７による他車両５０４の検出箇所を示す模式平面図である。なお、本変形例に係る車両制御装置は、以下で説明するレーダ１１，１７による他車両５０４の検出箇所について、上記実施形態との差異を有し、それ以外の構成については上記実施形態と同じであるので、重複となる構成についての説明を省略する。 [Modification 1]
The configuration of the vehicle control device according to the first modification will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a schematic plan view showing the detection points of the other vehicle 504 by the radars 11 and 17 according to this modification. The vehicle control device according to this modification has a difference from the above embodiment in the detection points of the other vehicles 504 by the radars 11 and 17 described below, and the other configurations are the same as those in the above embodiment. Therefore, the description of the duplicated configuration will be omitted.

図１２に示すように、本変形例に係る車両１のレーダ１１，１７では、隣の車線ＬＮ２を走行する他車両５０４の各車両長さ中心Ｌ５０４を検出することが可能となっている。具体的に、レーダ１１，１７は、他車両５０４の車両長さＬ_Ｖを検出することができ、その中点（Ｌ_Ｖ／２の位置）である車両長さ中心Ｌ５０４を検出可能である。 As shown in FIG. 12, the radars 11 and 17 of the vehicle 1 according to this modification can detect each vehicle length center L504 of another vehicle 504 traveling in the adjacent lane LN2. Specifically, the radars 11 and 17 can detect the vehicle length LV of another vehicle 504, and can detect the vehicle length center _L504 which is the midpoint (position of _LV / 2) thereof.

本変形例に係るレーダ１１は、他車両５０４の検出を、車両長さ中心Ｌ５０４に当たる箇所で行うこととしている（矢印Ｋで指し示す箇所）。同様に、レーダ１７も他車両５０４の検出を、車両長さ中心Ｌ５０４に当たる箇所で行うこととしている（矢印Ｋで指し示す箇所）。 The radar 11 according to this modification is to detect the other vehicle 504 at a position corresponding to the vehicle length center L504 (point indicated by the arrow K). Similarly, the radar 17 also detects the other vehicle 504 at a location corresponding to the vehicle length center L504 (point indicated by the arrow K).

本変形例に係る車両制御装置では、隣の車線ＬＮ２を後方から接近してくる他車両５０４をその車両長さ中心Ｌ５０４で検出することとしているので、他車両５０４の検出箇所が車両１との相対位置によって変化することがなく、より正確な追越し車両判定を行うのに優位である。 In the vehicle control device according to this modification, the other vehicle 504 approaching the adjacent lane LN2 from behind is detected at the vehicle length center L504, so that the detection point of the other vehicle 504 is the vehicle 1. It does not change depending on the relative position, which is advantageous for more accurate overtaking vehicle determination.

なお、図１２では、右側のフロントサイドレーダ１１およびリヤサイドレーダ１７を一例に、他車両５０４の検出箇所を図示したが、左側のフロントサイドレーダ１２およびリヤサイドレーダ１８についても、同様である。 In FIG. 12, the detection points of the other vehicle 504 are shown by taking the front side radar 11 and the rear side radar 17 on the right side as an example, but the same applies to the front side radar 12 and the rear side radar 18 on the left side.

以上のような構成を備える本変形例に係る車両制御装置でも、レーダ１１，１２，１７，１８による他車両５０４の検出箇所を除き、上記実施形態に係る車両制御装置１６と同様の構成を有するので、上記と同じ効果を奏することが可能である。 The vehicle control device according to the present modification having the above configuration also has the same configuration as the vehicle control device 16 according to the above embodiment, except for the detection points of the other vehicles 504 by the radars 11, 12, 17, and 18. Therefore, it is possible to achieve the same effect as above.

［変形例２］
変形例２に係る車両制御装置のコントローラ１４が実行する車両制御方法について、図１３を用いて説明する。図１３は変形例２に係るコントローラ１４が実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部である。 [Modification 2]
A vehicle control method executed by the controller 14 of the vehicle control device according to the second modification will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a part of a flowchart showing a vehicle control method executed by the controller 14 according to the second modification.

なお、図１３では図示を省略しているステップＳ１～Ｓ１０については、上記実施形態において、図６を用いて説明したステップＳ１～Ｓ１０と同じである。 Note that steps S1 to S10, which are not shown in FIG. 13, are the same as steps S1 to S10 described with reference to FIG. 6 in the above embodiment.

本変形例に係るコントローラ１４は、図９（ａ）に示すように隣車線ＬＮ２を後方から接近する隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中であると判定した場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、エンジン２等に対して加速の抑制を指令するとともに（ステップＳ１２）、警報機１５に対して警報の発報を指令する（ステップＳ１３）。 When the controller 14 according to this modification determines that the adjacent vehicle 501 approaching the adjacent lane LN2 from behind is traveling in parallel in the right side area AR3 as shown in FIG. 9A (step S11: Yes), the engine 2 and the like are instructed to suppress acceleration (step S12), and the alarm device 15 is instructed to issue an alarm (step S13).

本変形例に係るコントローラ１４は、警報の発報を指令するのと略同時に、内蔵するタイマーでの計時を開始する（ステップＳ２４）。そして、コントローラ１４は、タイマーによる計時時間Ｔが予め設定された所定時間Ｔｔｈを経過しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。 The controller 14 according to this modification starts timing by the built-in timer substantially at the same time as commanding the issuance of the alarm (step S24). Then, the controller 14 determines whether or not the time counting T by the timer has elapsed the preset predetermined time Tth (step S25).

そして、コントローラ１４は、Ｔ＜Ｔｔｈの状態であると判定した場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、隣車両５０１が図１０に示すように自車両１の前方に割り込んだか否かを判定する（ステップＳ２６）。コントローラ１４は、ステップＳ２６の判定において、隣車両５０１が未だ自車両１の前方に割り込んでいないと判定した場合には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、ステップＳ２５の判定に戻って制御を実行する。 Then, when the controller 14 determines that the state is T <Tth (step S25: No), the controller 14 determines whether or not the adjacent vehicle 501 interrupts the front of the own vehicle 1 as shown in FIG. 10 (step S25: No). Step S26). If it is determined in the determination in step S26 that the adjacent vehicle 501 has not yet interrupted the front of the own vehicle 1 (step S26: No), the controller 14 returns to the determination in step S25 and executes control.

一方、コントローラ１４は、ステップＳ２６の判定において、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んだと判定した場合には（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、加速の抑制指令を解除するとともに（ステップＳ２７）、割り込み車両（隣車両）５０１に対して追従走行を行う（ステップＳ２８）。 On the other hand, when the controller 14 determines in the determination of step S26 that the adjacent vehicle 501 interrupts in front of the own vehicle 1 (step S26: Yes), the controller 14 cancels the acceleration suppression command (step S27). Follow-up travel is performed with respect to the interrupting vehicle (neighboring vehicle) 501 (step S28).

コントローラ１４は、ステップＳ２５の判定において、タイムアップ（Ｔ≧Ｔｔｈ）したと判定した場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、加速の抑制指令を解除する（ステップＳ３１）。 When the controller 14 determines in the determination of step S25 that the time is up (T ≧ Tth) (step S25: Yes), the controller 14 cancels the acceleration suppression command (step S31).

コントローラ１４は、ステップＳ２８，Ｓ３１の実行後、警報機１５への発報指令を解除し（ステップＳ２９）、タイマーをリセットする（ステップＳ３０）。 After executing steps S28 and S31, the controller 14 cancels the alarm command to the alarm device 15 (step S29) and resets the timer (step S30).

コントローラ１４は、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中ではないと判定した場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、当該隣車両５０１が自車両１の右前側方エリアＡＲ１を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、コントローラ１４は、ステップＳ１４の判定において、図９（ｂ）に示すように、隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１を走行中であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、エンジン２およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して減速指令するとともに（ステップＳ１５）、警報機１５に対して警報の発報を指令する（ステップＳ１６）。 When the controller 14 determines that the adjacent vehicle 501 is not traveling in parallel in the right side area AR3 (step S11: No), the adjacent vehicle 501 is traveling in the right front side area AR1 of the own vehicle 1. Whether or not it is determined (step S14). Then, when the controller 14 determines in the determination of step S14 that the adjacent vehicle 501 is traveling in the right front side area AR1 as shown in FIG. 9B (step S14: Yes), the engine A deceleration command is given to 2 and the brakes 7l, 7r, 9l, 9r (step S15), and an alarm is issued to the alarm device 15 (step S16).

コントローラ１４は、警報の発報を指令するのと略同時に、内蔵するタイマーでの計時を開始する（ステップＳ３２）。そして、コントローラ１４は、タイマーによる計時時間Ｔが予め設定された所定時間Ｔｔｈを経過しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。 The controller 14 starts timing by the built-in timer substantially at the same time as instructing the issuance of the alarm (step S32). Then, the controller 14 determines whether or not the time counting T by the timer has elapsed a predetermined time Tth (step S33).

そして、コントローラ１４は、Ｔ＜Ｔｔｈの状態であると判定した場合には（ステップＳ３３：Ｎｏ）、隣車両５０１が図１０に示すように自車両１の前方に割り込んだか否かを判定する（ステップＳ３４）。コントローラ１４は、ステップＳ３４の判定において、隣車両５０１が未だ自車両１の前方に割り込んでいないと判定した場合には（ステップＳ３４：Ｎｏ）、ステップＳ３３の判定に戻って制御を実行する。 Then, when the controller 14 determines that the state is T <Tth (step S33: No), the controller 14 determines whether or not the adjacent vehicle 501 interrupts the front of the own vehicle 1 as shown in FIG. 10 (step S33: No). Step S34). If it is determined in the determination in step S34 that the adjacent vehicle 501 has not yet interrupted the front of the own vehicle 1 (step S34: No), the controller 14 returns to the determination in step S33 and executes control.

一方、コントローラ１４は、ステップＳ３４の判定において、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んだと判定した場合には（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、減速指令を解除するとともに（ステップＳ３５）、割り込み車両（隣車両）５０１に対して追従走行を行う（ステップＳ３６）。 On the other hand, when the controller 14 determines in the determination of step S34 that the adjacent vehicle 501 interrupts the front of the own vehicle 1 (step S34: Yes), the controller 14 cancels the deceleration command (step S35) and interrupts the vehicle. Follow-up travel is performed with respect to (neighboring vehicle) 501 (step S36).

コントローラ１４は、ステップＳ３３の判定において、タイムアップ（Ｔ≧Ｔｔｈ）したと判定した場合には（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、減速指令を解除する（ステップＳ３７）。 When the controller 14 determines in the determination of step S33 that the time is up (T ≧ Tth) (step S33: Yes), the controller 14 cancels the deceleration command (step S37).

コントローラ１４は、ステップＳ３６，Ｓ３７の実行後、警報機１５への発報指令を解除し（ステップＳ２９）、タイマーをリセットする（ステップＳ３０）。 After executing steps S36 and S37, the controller 14 cancels the alarm command to the alarm device 15 (step S29) and resets the timer (step S30).

なお、図１３では図示を省略したが、本変形に係る車両制御では、図７のステップＳ１８以降についても、上述の制御方法と同様の方法を採用することができる。即ち、コントローラ１４が所定条件の満足により加速の抑制や減速を指令した後、所定時間経過した後においても隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでこない場合には、該隣車両５０１は自車両１の前方に割り込んでこないと判断して、加速の抑制や減速の指令を解除する。 Although not shown in FIG. 13, in the vehicle control related to this deformation, the same method as the above-mentioned control method can be adopted for steps S18 and subsequent steps in FIG. 7. That is, if the adjacent vehicle 501 does not interrupt the front of the own vehicle 1 even after a predetermined time has elapsed after the controller 14 commands acceleration suppression or deceleration due to the satisfaction of the predetermined conditions, the adjacent vehicle 501 is self. It is determined that the vehicle does not cut in front of the vehicle 1, and the command for suppressing acceleration or decelerating is canceled.

本変形例に係る車両制御装置においても、上記実施形態に係る車両制御装置１６と基本的に同じ構成を有し、略同じ車両制御を実行することとしているので、上記同様の効果を奏することができる。 The vehicle control device according to the present modification also has basically the same configuration as the vehicle control device 16 according to the above embodiment, and substantially the same vehicle control is executed, so that the same effect as described above can be obtained. can.

また、本変形例に係る車両制御装置では、上記実施形態に係る車両制御装置１６による制御に加えて、加速の抑制指令や減速指令を行ってから所定時間Ｖｔｈが経過しても隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでこないような場合には、加速抑制または減速の指令を解除することとしているので、加速抑制または減速が不必要に長く継続されるのを防ぐことができ、このような観点からも運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。 Further, in the vehicle control device according to the present modification, in addition to the control by the vehicle control device 16 according to the above embodiment, the adjacent vehicle 501 does not have to wait for a predetermined time Vth after issuing the acceleration suppression command or the deceleration command. When the vehicle does not interrupt the front of the own vehicle 1, the command for suppressing acceleration or deceleration is canceled, so that it is possible to prevent the suppression or deceleration from being continued unnecessarily for a long time. From this point of view, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable or stressed.

［その他の変形例］
上記実施形態および上記変形例１，２では、自車両１が走行する車線ＬＮ１に対して右側の車線ＬＮ２を隣車両５０１が後方より接近してくる態様を一例としたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、自車両が走行する車線の左側の車線を他車両が接近してくる態様について、当該接近してくる他車両が自車両の前方に割り込むか否かを予測することとしてもよい。 [Other variants]
In the above-described embodiment and the above-mentioned modifications 1 and 2, the aspect in which the adjacent vehicle 501 approaches the right lane LN2 from the rear with respect to the lane LN1 in which the own vehicle 1 travels is taken as an example. Not limited to. For example, with respect to a mode in which another vehicle approaches the lane on the left side of the lane in which the own vehicle travels, it may be predicted whether or not the approaching other vehicle cuts in front of the own vehicle.

上記実施形態および上記変形例１，２では、車両１の前中央部１ａに設けたフロントレーダ１０、前側方部１ｂ，１ｃに設けたフロントサイドレーダ１１，１２、後側方部１ｅ，１ｆに設けたリヤサイドレーダ１７，１８を以って、前方車両検出部、側方車両検出部、および隣車両検出部を構成することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、これらのレーダに代えて、撮像装置（カメラ）やレーザ装置などを採用することや、レーダに加えて、カメラやレーザ装置を設け、これらにより前方車両検出部、側方車両検出部、および隣車両検出部を構成することも可能である。 In the above-described embodiment and the above-mentioned modifications 1 and 2, the front radar 10 provided in the front central portion 1a of the vehicle 1, the front side radars 11 and 12 provided in the front side portions 1b and 1c, and the rear side portions 1e and 1f are used. The rear side radars 17 and 18 provided are used to configure the front vehicle detection unit, the side vehicle detection unit, and the adjacent vehicle detection unit, but the present invention is not limited thereto. For example, an image pickup device (camera) or a laser device may be used in place of these radars, or a camera or laser device may be provided in addition to the radar to provide a front vehicle detection unit, a side vehicle detection unit, and a side vehicle detection unit. It is also possible to configure an adjacent vehicle detection unit.

また、上記実施形態および上記変形例１，２では、車両１の前側方部１ｂ、１ｃにフロントサイドレーダ１１，１２を設け、後側方部１ｅ，１ｆにリヤサイドレーダ１７，１８を設けることとしたが、これらの代わりに車両の側部などにレーダを設けることや、レーダ１１，１２，１７，１８に加えて、車両の側部などにレーダを設けることも可能である。 Further, in the above-described embodiment and the above-mentioned modifications 1 and 2, the front side radars 11 and 12 are provided on the front side portions 1b and 1c of the vehicle 1, and the rear side radars 17 and 18 are provided on the rear side portions 1e and 1f. However, instead of these, it is possible to install a radar on the side of the vehicle, or to install a radar on the side of the vehicle in addition to the radars 11, 12, 17, and 18.

上記実施形態および上記変形例１，２では、隣車両５０１が“割り込み車両”であると判定した場合に、警報機１５に対して警報を発報させ、且つ、エンジン２やブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して車両１の速度調整を実行することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、警報発報だけを行うこととしてもよいし、速度調整だけを行うこととしてもよい。 In the above-described embodiment and the above-mentioned modifications 1 and 2, when it is determined that the adjacent vehicle 501 is an "interrupting vehicle", an alarm is issued to the alarm device 15, and the engine 2 and the brakes 7l, 7r, Although it was decided to perform the speed adjustment of the vehicle 1 for 9l and 9r, the present invention is not limited to this. For example, only the alarm may be issued, or only the speed may be adjusted.

上記実施形態および上記変形例１，２では、車両１の動力源としてエンジン２を一例として採用したが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、エンジンと電動モータとの組み合わせからなる動力源を備えるハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ）や、電動モータを動力源として備える電気自動車（ＰＥＶ）等に本発明を適用することとしてもよい。 In the above-described embodiment and the above-mentioned modifications 1 and 2, the engine 2 is adopted as an example as the power source of the vehicle 1, but the present invention is not limited thereto. For example, the present invention may be applied to a hybrid electric vehicle (HEV) including a power source including a combination of an engine and an electric motor, an electric vehicle (PEV) having an electric motor as a power source, and the like.

１車両
１０フロントレーダ（前方レーダ）
１１，１２フロントサイドレーダ（前側方レーダ）
１３ＡＣＣスイッチ
１４コントローラ（車両制御部）
１５警報機
１６車両制御装置
１７，１８リヤサイドレーダ（後側方レーダ）
１４１相対速度算出部
１４２第１車間距離算出部
１４３第２車間距離算出部
５０１対象車両
５０２先行車両
５０３隣先行車両
ＡＲ１，ＡＲ２前側方エリア
ＡＲ３，ＡＲ４側方エリア
Ｓ１第１車間距離
Ｓ２第２車間距離 1 Vehicle 10 Front radar (forward radar)
11,12 Front side radar (front side radar)
13 ACC switch 14 Controller (vehicle control unit)
15 Alarm 16 Vehicle control device 17,18 Rear side radar (rear side radar)
141 Relative velocity calculation unit 142 1st vehicle-to-vehicle distance calculation unit 143 2nd vehicle-to-vehicle distance calculation unit 501 Target vehicle 502 Leading vehicle 503 Adjacent preceding vehicle AR1, AR2 Front side area AR3, AR4 Side area S1 1st vehicle-to-vehicle distance S2 2nd vehicle distance

Claims

It is a vehicle control device that adjusts the speed according to the surrounding vehicles traveling in the own lane in which the own vehicle travels and the adjacent lane next to the lane.
A front vehicle detection unit capable of detecting a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle in the own lane, and a front vehicle detection unit.
A side vehicle detection unit capable of detecting an adjacent vehicle traveling on the side of the own vehicle in the adjacent lane and an adjacent vehicle traveling on the front side of the own vehicle .
An adjacent front vehicle detection unit capable of detecting an adjacent preceding vehicle traveling in front of the adjacent vehicle in the adjacent lane,
A vehicle control unit that acquires detection results from the front vehicle detection unit, the side vehicle detection unit, and the adjacent front vehicle detection unit and executes the speed adjustment based on the acquired detection results.
Equipped with
The vehicle control unit
When the preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle are present and the adjacent vehicle is on the side of the own vehicle, a command is given to suppress the acceleration of the own vehicle.
When the preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle are present and the adjacent vehicle is on the front side of the own vehicle, a deceleration of the own vehicle is ordered.
Vehicle control unit.

In the vehicle control device according to claim 1,
The vehicle control unit
The first inter-vehicle distance calculation unit that calculates the first inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and the second inter-vehicle distance calculation that calculates the second inter-vehicle distance between the adjacent vehicle and the adjacent preceding vehicle. It has a unit and a relative speed calculation unit that calculates the relative speed of the adjacent vehicle with respect to the own vehicle.
The preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle are present, the adjacent vehicle is on the side of the own vehicle, the first inter-vehicle distance is larger than the second inter-vehicle distance, and the relative speed is predetermined. If it is higher than the speed, order the prohibition of acceleration of the own vehicle,
Vehicle control unit.

In the vehicle control device according to claim 2,
The vehicle control unit
The preceding vehicle and the adjacent preceding vehicle exist, the adjacent vehicle exists on the side or the front side of the own vehicle, the first inter-vehicle distance is equal to or less than the second inter-vehicle distance, and the relative. When the speed is equal to or lower than the predetermined speed, the acceleration is suppressed or decelerated.
Vehicle control unit.

In the vehicle control device according to any one of claims 1 to 3.
The own vehicle has a follow-up running function of following the preceding vehicle when receiving a command from the driver.
The vehicle control unit commands the suppression or deceleration of the acceleration according to the peripheral vehicle only when the follow-up traveling function is operating.
Vehicle control unit.

In the vehicle control device according to any one of claims 1 to 4.
After the acceleration suppression or deceleration is started, the vehicle control unit suppresses the acceleration or suppresses the acceleration or when a predetermined time elapses in a state where the adjacent vehicle does not cut in front of the own vehicle in the own lane. Cancel the deceleration command,
Vehicle control unit.

In the vehicle control device according to any one of claims 1 to 5.
The front vehicle detection unit, the side vehicle detection unit, and the adjacent front vehicle detection unit are composed of radar.
Vehicle control unit.