JP7086761B2 - 画像処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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連続するフレーム画像を用いた移動量推定の方法は従来から種々提案されているが、その代表的なものとして対応点探索による移動量推定や、テンプレートマッチングを利用した移動量推定がある。
特許文献1ではテンプレート内の輝度差が一定以上になるようテンプレートサイズを調整することで対応点探索の効率を上げている。
特許文献1のように輝度差に応じてテンプレートサイズを変化させる場合、奥行が奥にあり、手ぶれによる被写体の移動量が少ない場合でも、輝度差が一定以上になるようテンプレートサイズを調整しなくてはならない。
また検出する移動量を大きくしたい場合はサーチサイズを広げる必要があるが、小さいテンプレートでテンプレートマッチングを施すと、サーチ領域内に似た模様が複数出現する可能性が高くなる。
以上の理由により、奥行情報を考慮しない場合は、奥行が奥の領域でも、所定の移動量を検出するためにはサーチサイズを大きくし、テンプレートサイズを大きくしなければならない。
図1は、画像処理装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
画像処理装置100は、ハードウェア構成として、CPU10、RAM11、ROM12、HDD13、通信部14、を含む。
CPU10は、画像処理装置100の全体を制御する。CPU10は、ROM12又はHDD13に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することにより、後述する図2、図3、図11、図14-図16の機能及び後述する図4、図5、図12、図18、図19、図20のフローチャートの処理が実現される。
RAM11は、CPU10がプログラムに基づき処理を実行する際の一次記憶領域として使用される。ROM12は、プログラム、及び設定値等を記憶する。HDD13は、プログラム、及び設定値等を記憶する。
通信部14は、画像処理装置100を例えばネットワーク等に接続し、外部装置との通信等を制御する。
なお、画像処理装置100は、ユーザ操作を受け付ける操作部、画像等を表示する表示部等をハードウェア構成として更に含んでもよい。また、画像処理装置100が撮像機能を有する場合、画像処理装置100は、レンズ、撮像素子、絞り、シャッター等で構成された撮像部、被写体までの距離を測定するための距離センサ等をハードウェア構成として更に含んでもよい。
画像入力部101は、画像を入力するためのインタフェースであり、例えば自身の撮像部からの画像を入力したり、外部の撮像装置から出力された画像を入力したりするためのものである。画像メモリ102は、画像入力部101により入力された画像を1フレーム又は複数のフレーム、一時的に記憶保持する。本実施形態では画像メモリ102に記憶保持された画像を参照画像とし、画像メモリ102に記憶保持される前の画像を基準画像としているが、基準画像と参照画像とを逆にしてもよい。
奥行情報入力部103は、画像入力部101により入力される画像と対応している奥行情報を入力するためのインタフェースである。本実施形態では、奥行情報入力部103は、画像メモリ102に記憶保存される前の画像である、基準画像と対応する奥行情報を入力する。
移動量推定部104は、画像入力部101により入力された基準画像と、画像メモリ102に記憶保持された参照画像と、奥行情報入力部103によって入力された奥行情報と、を使用し各画素の移動量推定を行う。
移動量推定部104は、移動量推定方法決定部1041、相関値算出部1042、移動量マップ作成部1043を含む。
移動量推定方法決定部1041は、入力された奥行情報に従い、各画素に対して移動量推定方法を決定する。移動量推定方法は、移動量推定の疎密を推定し、奥行情報が奥になるにつれて、疎に移動量推定を行う。移動量推定方法決定部1041は、推定された疎密情報に従い移動量推定数、移動量推定領域、移動量推定形状の少なくとも一つを決定する。
相関値算出部1042は、移動量推定方法決定部1041によって決定された移動量推定方法に従い、画像入力部101により入力された基準画像と、画像メモリ102に記憶保持された参照画像との間の相関値を計算する。
移動量マップ作成部1043は、相関値算出部1042によって算出された相関値に従い、各画素で移動量を計算し、移動量マップを作成する。
S301において、画像入力部101は、撮影された画像を、画像処理装置100へ入力する。画像入力部101は、入力した画像を画像メモリ102に記憶保持する。本実施形態では画像メモリ102に記憶保持された画像を参照画像とし、画像メモリ102に記憶保持される前の画像を基準画像とする。
S302において、奥行情報入力部103は、奥行情報を、画像処理装置100へ入力する。奥行情報入力方式は、例えば、赤外線を照射してから、読み取りにかかる時間を計測して奥行画像の撮影をするTime of flight方式や、多眼レンズで撮影した複数枚の画像の視差を求めて奥行情報の入力を行う方式でもよい。S301によって入力される画像と対応付けられる奥行情報の入力が可能であれば、方式の如何は問わない。
S303において、移動量推定部104は、S301で入力された基準画像と、画像メモリ102に記憶保持されている参照画像と、S302で入力される奥行情報と、を使用して各画素に対して移動量の推定を行う。
S401において、移動量推定方法決定部1041は、S301で入力された基準画像とS302で入力された奥行情報とを使用して、画素毎に行う移動量推定の方法を決定する。本実施形態では移動量推定にテンプレートマッチングを使用する。
移動量推定方法の決定方法は、移動量推定の疎密を推定する。奥行情報と疎密との関係は図6に示す。奥行情報が遠くになるにつれて、画像内の動き量は小さくなるため、移動量推定方法決定部1041は、疎に移動量推定を行う。奥行情報は欠落のある可能性もあり、奥行情報に欠落のある場合は、移動量推定方法決定部1041は、密に移動量推定を行う。
画像内の動き量の模式を、図7を用いて説明する。601は撮像装置、602には601を左へ移動したt秒後の撮像装置、603の三角錐と604の立方体は被写体である。図7において(a)は撮像装置601、撮像装置602、三角錐603、立方体604を上から俯瞰した図、図7(b)は三角錐603と立方体604とを撮像装置601で撮影した画像、(c)は三角錐603と立方体604とを撮像装置602で撮影した画像になる。図7(b)、(c)のグリッド1つは1画素を表す。(図7a)で示すように、三角錐603は立方体604に比べて撮像装置に近い。そのため図7(b)の画像から図7(c)の画像での画像内の移動量は立方体604に比べて三角錐603の方が大きくなる。
移動量推定形状はテンプレートマッチング方式でテンプレートブロックのサイズに相当し、奥行情報が奥になるに従いテンプレートブロックのサイズを小さくする。移動量推定部104は、図8C(a)において、手前にある三角錐に中心画素が配置された場合は、例えばテンプレートブロック704のサイズを11×11のサイズで格子状に配置する。移動量推定部104は、中間にある立方体に中心画素が配置された場合は、テンプレートブロック705のサイズを5×5のサイズで配置する。移動量推定部104は、一番奥の領域である背景領域に中心画素が配置された場合は、テンプレートブロック706のサイズを3×3のサイズで配置する。このように奥行情報が手前の領域に比べ奥の領域ではテンプレートブロックのサイズを小さくすることで移動量推定形状を小さくする。
移動量推定領域はテンプレートマッチング方式においてはサーチブロックに相当し、奥行情報が奥になるに従いサーチブロックを狭くする。図8C(b)は図8A(a)基準画像に奥行情報に関わらず、一定のサイズのテンプレートブロック707を配置した図になっている。移動量推定部104は、テンプレートブロックを格子状に配置する。移動量推定部104は、図8Dにおいて図8C(b)で配置したテンプレートブロック707を図8A(b)の参照画像の各領域で相関値を算出する。このとき画像内、手前にある三角錐にテンプレートブロック707が配置された場合は、移動量推定部104は、例えばサーチブロック708のサイズを25×25のサイズで配置する。中間にある立方体にテンプレートブロック707が配置された場合は、移動量推定部104は、サーチブロック709のサイズを9×9のサイズで配置する。一番奥の領域である背景領域にテンプレートブロック707が配置された場合は、移動量推定部104は、サーチブロック710のサイズを7×7のサイズで配置する。このように奥行情報が手前の領域に比べ奥の領域ではサーチブロックのサイズを小さくすることで移動量推定領域を小さくする。
図9にテンプレートマッチングの模式図を示す。図9において、(a)は基準画像、(b)は参照画像である。801は中心画素、802はテンプレートブロック、803はサーチブロック、804は相関値算出領域である。相関値算出部1042は、図9(a)の802に示すように基準画像中の中心画素801にテンプレートブロックを配置し、テンプレートブロック802と参照画像の各領域との相関値を算出する。このとき、参照画像の全領域に対して相関値を算出するのでは演算量が膨大なものとなるため、実際には、803に示すように参照画像上の相関値を算出する矩形領域をサーチブロックとして設定する。テンプレートブロック802の大きさと、サーチブロック803の位置及び大きさと、の設定についてはS401によって決定される。
本実施形態では、相関値の算出方法の一例として差分絶対値和(Sum of Absolute Difference、以下、SADという)で説明する。SADの計算式を(式1)に示す。
本実施形態では、相関値の一例としてSADを使用しているが、これに限るものではなく、差分二乗和(SSD)や正規化相互相関(NCC)等の他の相関値を用いてもよい。
図11に、実施形態2の移動量推定部104の機能構成を示す。図11において実施形態1に示した構成要素と共通するものについては、同符号を付す。
本実施形態の画像処理装置100は、実施形態1の移動量推定部104内に、移動量マップ補間部1001が追加されている。移動量マップ補間部1001は、移動量マップ作成部1043によって生成された移動量マップのうち、移動量推定方法決定部1041によって移動量推定数を疎に移動量推定された画素や、オクルージョン等の影響で移動量推定の失敗した画素において移動量の補間処理を行う。本実施形態では、移動量マップ補間部1001は、補間処理において図2の奥行情報入力部103によって入力された奥行情報を使用し補間処理を行う。
S1101において、移動量マップ補間部1001は、S403において作成された移動量マップ内で疎に移動量推定された画素、移動量推定の失敗した画素に対して移動量の補間処理を行う。図13A-図13Cに移動量補間方法を示す。図13Aにおいて(a)は基準画像、(b)は参照画像である。図13Bにおいて(a)は図13Aの(a)に対応する奥行情報、図13Bにおいて(b)は図13Bの(a)の奥行情報に従い移動量推定数を疎に推定した移動量マップである。図13C(a)は図13A(a)の基準画像の画素のうち、奥行の違いによる被写体の移動量の差の影響により、図13A(b)の参照画像でオクルージョンとなってしまった画素の移動量推定の失敗した様子を示す移動量マップである。図13C(b)は図13B(b)又は図13C(a)の移動量マップを補間した移動量マップである。図13B(a)の奥行情報は奥になるほど色が濃くなる。図13Bの(b)、図13Cの(a)(b)の移動量マップは移動量が小さいほど色が濃くなる。但し、図13B(b)において白い画素は移動量推定を疎に行った結果移動量推定が行われなかった画素であり、図13C(a)において黒い画素は移動量推定を失敗した画素である。図13A(a)、(b)、図13B(a)、(b)図13C(a)、(b)の格子1つは1画素を表す。
本実施形態では補間処理に奥行情報を使用したが、他にも隣の画素と同一の移動量で埋める、周辺8画素の平均の移動量で埋める等移動量を埋めることが可能であれば、方式の如何は問わない。
図14は、実施形態3の画像処理装置100の機能構成の一例を示す図である。図14において図2に示した構成と共通するものについては、図2と同符号を付す。
本実施形態の画像処理装置100は、図2に示した構成と、特徴値計算部1301と移動量推定部1302とが異なる。特徴値計算部1301は、画素ごとに2つのエッジの交点、及び曲率が極大である曲線状の点等のコーナー点を特徴評価式により特徴値として算出する。
移動量推定部1302は、画像入力部101により入力された基準画像と、画像メモリ102に記憶保持された参照画像と、奥行情報入力部103によって入力された奥行情報と、特徴値計算部1301によって算出された特徴値と、を使用し各画素の移動量推定を行う。
奥行情報の欠落している画素の相関値算出部13021は、画像入力部101により入力された基準画像と、画像メモリ102に記憶保持された参照画像と、奥行情報入力部103によって入力された奥行情報と、特徴値計算部1301によって計算された特徴値と、相関値算出部1042によって算出された相関値と、を使用して欠落のある画素についての相関値算出処理を行う。
図16に、奥行情報の欠落している画素の相関値算出部13021の機能構成を示す。
奥行情報の欠落している画素の相関値算出部13021は、特徴値判定部130211、周辺奥行情報判定部130212、相関値補間部130213、密な相関値算出部130214を含む。
特徴値判定部130211は、特徴値計算部1301によって算出された特徴値の高低を判定する。周辺奥行情報判定部130212は、奥行情報の欠落している画素の周辺の画素の奥行情報を比較する。相関値補間部130213は、周辺奥行情報判定部130212の比較結果に基づき、奥行情報の欠落している画素に対して相関値の補間処理を行う。密な相関値算出部130214は、特徴値計算部1301によって算出された特徴値の高低と、周辺奥行情報判定部130212の比較結果と、に基づき、奥行情報の欠落している画素に対して相関値推定を行う。
S1701において、特徴値計算部1301は、S301によって入力された画像に対して特徴値の計算を行う。本実施形態では、特徴値計算部1301は、特徴値の計算にHarris Corner検出器を使用する。特徴値計算部1301は、各画素に対し1次微分フィルタを水平、垂直に施し、それぞれ1次微分フィルタを施した結果に対しガウシアンフィルタを施す。特徴値計算部1301は、フィルタ処理された画像に対し、画素ごとに2つのエッジの交点、又は曲率が極大である曲線状の点等画素の周辺の微分値が多方向に大きい点を特徴評価式により特徴値として算出する。特徴値計算部1301は、水平微分フィルタと垂直微分フィルタとを施した結果から、自己相関行列Hを作成する。自己相関行列Hの式を(式2)に示す。
本実施形態では特徴値の計算にHarris Corner検出器を使用するが、これに限るものではなく、SIFT等を使用してもよい。
図17B(b)のように三角錐や立方体の辺の部分に比べ、三角錐の頂点や、立方体の角は特徴値が高くでて、面の部分は特徴値が低くでる。
図17Cの(a)の移動量マップのように図17Bの(a)の欠落のある奥行情報を使用して移動量推定を行うと、移動量推定のされない画素が発生する。
移動量推定部1302の情報処理を図19に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。図19は、実施形態3の移動量推定の情報処理の一例を示すフローチャートである。図19において図5、図12に示したステップの処理と共通する処理については、図5、図12と同符号を付し説明を割愛する。
S1801において、奥行情報の欠落している画素の相関値算出部13021は、S301で入力された基準画像と、図14の画像メモリ102に記憶保持されている参照画像と、S302で入力される奥行情報と、S1701で算出される特徴値と、S402で算出される相関値を使用して、奥行情報の欠落している画素に対して相関値の算出を行う。
S1901において、特徴値判定部130211は、S1701で算出される特徴値が閾値以上か未満かを判定する。特徴値判定部130211は、特徴値が閾値以上ならばS1904に進み、閾値未満ならばS1902に進む。
S1902において、周辺奥行情報判定部130212は、奥行情報の欠落している画素の周辺の奥行情報を比較する。周辺奥行情報判定部130212は、周辺の奥行情報に差がない場合はS1903に進む。周辺の奥行情報に差がある場合はS1904へ進む。
S1903において、相関値補間部130213は、S402で算出された相関値を使用して奥行情報の欠落している画素の相関値に対して補間処理を行う。補間処理の方法は隣の画素と同一の相関値にする、周辺8画素の平均の相関値にする、等相関値の補間処理を行うことが可能であれば、方式の如何は問わない。
特徴値が低くかつ周辺の奥行情報に差がない画素は図17B(b)のように物体の平面や背景の可能性が高く、対象画素の相関値と周辺画素の相関値が同じである。そのため周辺の画素から補間処理を行っても問題ない。
S1904において、密な相関値算出部130214は、S301で入力された基準画像と、図14の画像メモリ102に記憶保持されている参照画像との間の相関値を画素毎に算出する。このときに使用する移動量推定方法は図6において奥行情報が一番近い場合の方法を選択する。
特徴値が高い、又は周辺の奥行情報に差がある画素は図17B(b)のように物体の境界の可能性が高く、対象画素の相関値と周辺画素の相関値とが違う。そのため周辺の画素から補間処理を行うことができないので、奥行情報に関わらず、密な移動量推定を行う必要がある。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
例えば、画像処理装置100の機能構成の一部又は全てはハードウェア構成として画像処理装置100に実装されてもよい。
また、画像処理装置100のハードウェア構成としてCPU、RAM、ROM、HDD、通信部は1つである必要はない。複数のCPUがプログラムに基づき、複数のROM、HDD等に記憶されたデータを用いながら複数のRAMを使用して処理を実行するようにしてもよい。また、CPUに替えてGPU(Graphics Processing Unit)を用いることとしてもよい。
100 画像処理装置
Claims (9)
- 第1の画像と、第2の画像と、前記第1の画像の奥行情報と、に基づき、前記第1の画像と前記第2の画像との間の画素毎の移動量を推定する推定手段を有し、
前記推定手段は、前記奥行情報が近くだと密に移動量推定を行い、前記奥行情報が遠くだと疎に移動量推定を行う画像処理装置。 - 前記推定手段は、前記奥行情報が遠くだと移動量推定数を減らすことで疎に移動量推定を行う請求項1記載の画像処理装置。
- 前記推定手段は、前記奥行情報が遠くだと移動量推定領域を広げることで疎に移動量推定を行う請求項1記載の画像処理装置。
- 前記推定手段は、前記奥行情報が遠くだと移動量推定形状を広げることで疎に移動量推定を行う請求項1記載の画像処理装置。
- 前記推定手段によって疎に移動量推定された画素に対して移動量の補間処理を行う補間手段を更に有する請求項1乃至4何れか1項記載の画像処理装置。
- 前記補間手段は、更に、前記推定手段によって移動量推定に失敗した画素に対して移動量の補間処理を行う請求項5記載の画像処理装置。
- 前記第1の画像の特徴値を求める手段を更に有し、
前記推定手段は、前記奥行情報がない画素について、前記特徴値を使用して移動量推定を行う請求項1乃至6何れか1項記載の画像処理装置。 - 画像処理装置が実行する情報処理方法であって、
第1の画像と、第2の画像と、前記第1の画像の奥行情報と、に基づき、前記第1の画像と前記第2の画像との間の画素毎の移動量を推定する推定工程を含み、
前記推定工程では、前記奥行情報が近くだと密に移動量推定を行い、前記奥行情報が遠くだと疎に移動量推定を行う情報処理方法。 - コンピュータを、請求項1乃至7何れか1項記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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