JP7084792B2 - Travel locus estimation method and travel locus estimation device - Google Patents

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Description

本発明は、車両が走行した走行軌跡を推定する走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置に関する。 The present invention relates to a travel locus estimation method and a travel locus estimation device for estimating a travel locus in which a vehicle has traveled.

従来から地図データを更新する方法が知られており、地図データ更新方法として特許文献１が開示されている。この特許文献１では、ＧＰＳデータとオドメトリを用いて車両の自車位置を検出し、走行時における走行軌跡を演算していた。 A method of updating map data has been conventionally known, and Patent Document 1 is disclosed as a method of updating map data. In Patent Document 1, the position of the vehicle's own vehicle is detected using GPS data and odometry, and the traveling locus during traveling is calculated.

特開２００５－９８８５３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-98853

しかしながら、上述した従来の地図データ更新方法では、白線等の車両周辺にある環境情報が検出できない場合には、車両の走行軌跡を精度よく推定することができないという問題点があった。 However, the conventional map data updating method described above has a problem that the traveling locus of the vehicle cannot be estimated accurately when the environmental information around the vehicle such as the white line cannot be detected.

そこで、本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、白線等の車両周辺にある環境情報が検出できない場合でも、車両の走行軌跡を精度よく推定することのできる走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and is a traveling locus estimation method capable of accurately estimating the traveling locus of a vehicle even when environmental information around the vehicle such as a white line cannot be detected. It is an object of the present invention to provide a traveling locus estimation device.

本発明の一態様に係る走行軌跡推定方法及びその装置は、車両が走行したときに検出した走行データと、車両が走行したときに検出した車両周辺の環境情報とを取得し、走行データに基づいて車両が走行した走行軌跡を算出する。そして、車両周辺の環境情報と、地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差を算出し、走行軌跡上にある車両位置のうち、車両周辺の環境情報が検出された車両位置では、環境情報誤差に基づいて走行軌跡を補正する。一方、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置では、車両位置の前後に隣接する車両位置に基づいて走行軌跡を補正する。 The travel locus estimation method and its device according to one aspect of the present invention acquire travel data detected when the vehicle travels and environmental information around the vehicle detected when the vehicle travels, and are based on the travel data. The travel locus of the vehicle is calculated. Then, the environmental information error, which is the difference between the environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information, is calculated, and among the vehicle positions on the traveling locus, the vehicle position where the environmental information around the vehicle is detected is detected. Then, the traveling locus is corrected based on the environmental information error. On the other hand, in the vehicle position where the environmental information around the vehicle is not detected, the traveling locus is corrected based on the vehicle positions adjacent to the front and rear of the vehicle position.

本発明によれば、白線等の車両周辺にある環境情報が検出できない場合でも、車両の走行軌跡を精度よく推定することができる。 According to the present invention, even when environmental information around the vehicle such as a white line cannot be detected, the traveling locus of the vehicle can be estimated accurately.

図１は、本発明の一実施形態に係る走行軌跡推定装置を備えた走行軌跡推定システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a travel locus estimation system including a travel locus estimation device according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施形態に係る走行軌跡推定装置による走行軌跡の補正方法を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a method for correcting a traveling locus by the traveling locus estimation device according to an embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施形態に係る走行軌跡推定装置による走行軌跡の補正方法を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a method for correcting a traveling locus by the traveling locus estimation device according to an embodiment of the present invention. 図４は、本発明の一実施形態に係る走行軌跡推定装置による走行軌跡の補正方法を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a method for correcting a traveling locus by the traveling locus estimation device according to an embodiment of the present invention. 図５は、本発明の一実施形態に係る走行軌跡推定装置による走行軌跡の推定処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the traveling locus estimation process by the traveling locus estimation device according to the embodiment of the present invention.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same parts are designated by the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted.

［走行軌跡推定システムの構成］
図１を参照して、本実施形態に係る走行軌跡推定装置を備えた走行軌跡推定システムの構成を説明する。図１に示すように、走行軌跡推定システム１００は、走行軌跡推定装置１と、ＧＰＳ受信機３と、ＩＭＵ（慣性計測装置）５と、カメラ７と、データベース９とを備える。この他にレーザレンジファインダーや通信機等を備えていてもよい。また、本実施形態では、走行軌跡推定システム１００が車両に搭載されている場合について説明するが、走行軌跡推定装置１については車両に搭載されていなくてもよい。 [Configuration of travel locus estimation system]
With reference to FIG. 1, a configuration of a travel locus estimation system including a travel locus estimation device according to the present embodiment will be described. As shown in FIG. 1, the travel locus estimation system 100 includes a travel locus estimation device 1, a GPS receiver 3, an IMU (inertial measurement unit) 5, a camera 7, and a database 9. In addition to this, a laser range finder, a communication device, or the like may be provided. Further, in the present embodiment, the case where the traveling locus estimation system 100 is mounted on the vehicle will be described, but the traveling locus estimation device 1 may not be mounted on the vehicle.

ＧＰＳ受信機３は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における自車両の現在地を検出し、検出したデータをデータベース９に出力する。 The GPS receiver 3 detects the current location of the own vehicle on the ground by receiving the radio wave from the artificial satellite, and outputs the detected data to the database 9.

ＩＭＵ５は、３軸のジャイロセンサと３方向の加速度計から構成され、３次元の角度（または角速度）と加速度を検出する。また、ＩＭＵ５は、車輪速センサを備えていてもよい。そして、ＩＭＵ５は、検出したセンサ値を用いてオドメトリを算出する。オドメトリは、車両の単位時間当たりの移動量であり、ＩＭＵ５で検出されたデータや車両に搭載されたセンサ群で検出されたセンサ値を用いて算出することができる。ＩＭＵ５は、検出したデータと算出したオドメトリをデータベース９に出力する。 The IMU5 is composed of a 3-axis gyro sensor and a 3-direction accelerometer, and detects a three-dimensional angle (or angular velocity) and acceleration. Further, the IMU 5 may be provided with a wheel speed sensor. Then, the IMU 5 calculates the odometry using the detected sensor value. The odometry is the amount of movement of the vehicle per unit time, and can be calculated by using the data detected by the IMU 5 or the sensor value detected by the sensor group mounted on the vehicle. The IMU 5 outputs the detected data and the calculated odometry to the database 9.

カメラ７は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）などの撮像素子を有する。カメラ７は、自車両に搭載され、自車両の周囲を撮影する。カメラ７は画像処理機能を有しており、撮影した画像から車両周囲の環境情報を検出する。環境情報には、物標と道路構造が含まれている。物標とは、道路や歩道に設けられた物体であり、例えば信号機や電柱、交通標識等である。また、道路構造とは、道路の構成物であり、例えば白線や黄色線等の道路の区画線や停止線の他に道路端部や縁石、中央分離帯等である。カメラ７は、検出したデータをデータベース９に出力する。 The camera 7 has an image pickup device such as a CCD (charge-coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor). The camera 7 is mounted on the own vehicle and photographs the surroundings of the own vehicle. The camera 7 has an image processing function, and detects environmental information around the vehicle from the captured image. Environmental information includes landmarks and road structures. A target is an object provided on a road or a sidewalk, for example, a traffic light, a utility pole, a traffic sign, or the like. The road structure is a component of a road, and is, for example, a road end, a curb, a median strip, or the like, in addition to a road division line or a stop line such as a white line or a yellow line. The camera 7 outputs the detected data to the database 9.

また、走行軌跡推定装置１は、車両に搭載されたセンサ群（図示せず）に接続されている。例えば、アクセルセンサ、ステアリングセンサ、ブレーキセンサ、車速センサ等に接続されて、これらのセンサ群から出力されるセンサ値を取得することができる。 Further, the traveling locus estimation device 1 is connected to a sensor group (not shown) mounted on the vehicle. For example, it can be connected to an accelerator sensor, a steering sensor, a brake sensor, a vehicle speed sensor, or the like, and a sensor value output from these sensor groups can be acquired.

データベース９は、走行データや環境情報、地図情報等を格納している。走行データは、ＧＰＳ受信機３で検出された車両の位置情報と、ＩＭＵ５で検出された車両の角度や加速度等と、ＩＭＵ５で算出されたオドメトリを含んでいる。環境情報は、カメラ７で撮像されて検出された物標や道路構造等の情報を含んでいる。地図情報は、カーナビゲーション装置等に記憶されている情報であり、物標情報や施設情報などの経路案内に必要となる各種データを含んでいる。さらに、地図情報は、高精度な地図情報であり、道路や歩道に設けられた信号機や電柱等の物標情報や道路の車線数や道路境界線、停止線等の道路構造情報を含んでいる。データベース９は、走行軌跡推定装置１の要求に応じて、格納している情報を走行軌跡推定装置１へ出力する。また、データベース９は、走行軌跡の推定に必要となるその他の情報も記憶している。 The database 9 stores driving data, environmental information, map information, and the like. The travel data includes the position information of the vehicle detected by the GPS receiver 3, the angle and acceleration of the vehicle detected by the IMU5, and the odometry calculated by the IMU5. The environmental information includes information such as a target and a road structure captured and detected by the camera 7. The map information is information stored in a car navigation device or the like, and includes various data necessary for route guidance such as target information and facility information. Further, the map information is highly accurate map information, and includes target information such as traffic lights and utility poles provided on roads and sidewalks, and road structure information such as the number of lanes of roads, road boundaries, and stop lines. .. The database 9 outputs the stored information to the travel locus estimation device 1 in response to the request of the travel locus estimation device 1. The database 9 also stores other information necessary for estimating the traveling locus.

尚、データベース９は、サーバから定期的に最新の地図情報を入手して、保有する地図情報を更新する。本実施形態では、地図情報として第一地図（高精度地図、車両のルート案内に用いる地図）を備えており、第一地図を補足するものとして、第二地図を備えていてもよい。この第二地図は、第一地図だけでは不完全な場合や、より詳細な地図情報が必要な場合に、車両や外部のサーバで作成される。 The database 9 periodically obtains the latest map information from the server and updates the possessed map information. In the present embodiment, a first map (high-precision map, a map used for vehicle route guidance) is provided as map information, and a second map may be provided as a supplement to the first map. This second map is created by the vehicle or an external server when the first map alone is incomplete or when more detailed map information is required.

走行軌跡推定装置１は、車両が走行した走行軌跡を推定する。走行軌跡推定装置１は、車両が事前に走行して検出しておいた走行データをデータベース９から取得し、取得した走行データを用いて、過去に車両が走行した走行軌跡を推定する。推定された走行軌跡は、地図データを更新するために使用される。例えば、推定された走行軌跡を用いて物標の位置を計算し、この計算結果を用いて地図データに記録された物標の位置を更新する。 The travel locus estimation device 1 estimates the travel locus in which the vehicle has traveled. The travel locus estimation device 1 acquires travel data that the vehicle has traveled and detected in advance from the database 9, and estimates the travel locus that the vehicle has traveled in the past using the acquired travel data. The estimated travel trajectory is used to update the map data. For example, the position of the target is calculated using the estimated travel locus, and the position of the target recorded in the map data is updated using this calculation result.

また、走行軌跡推定装置１は、ＧＰＳ受信機３、ＩＭＵ５、カメラ７、データベース９から取得したデータを処理する制御部を備えており、例えばＩＣ、ＬＳＩ等によって構成される。走行軌跡推定装置１は、これを機能的に捉えた場合、走行軌跡算出部１１と、地図照合部１３と、走行軌跡補正部１５と、走行軌跡調整部１７に分類することができる。 Further, the traveling locus estimation device 1 includes a control unit that processes data acquired from the GPS receiver 3, the IMU 5, the camera 7, and the database 9, and is composed of, for example, an IC, an LSI, or the like. When this is functionally grasped, the travel locus estimation device 1 can be classified into a travel locus calculation unit 11, a map collation unit 13, a travel locus correction unit 15, and a travel locus adjustment unit 17.

尚、走行軌跡推定装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。このような走行軌跡推定装置１の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。 The traveling locus estimation device 1 is composed of a general-purpose electronic circuit including a microcomputer, a microprocessor, and a CPU, and peripheral devices such as a memory. Each function of such a traveling locus estimation device 1 can be implemented by one or a plurality of processing circuits. The processing circuit includes a programmed processing device such as, for example, a processing device including an electric circuit, and is an application specific integrated circuit (ASIC) or a conventional circuit arranged to perform the functions described in the embodiments. It also includes devices such as parts.

走行軌跡算出部１１は、車両が走行したときに検出した走行データをデータベース９から取得し、取得した走行データに基づいて、車両が走行した走行軌跡を算出する。具体的に、走行軌跡算出部１１は、ＧＰＳ受信機３で検出した車両位置を、単位時間当たりの移動量であるオドメトリの分だけ移動させていくことによって、車両の走行軌跡を算出する。ここで算出される走行軌跡は、時刻毎の車両位置と車両の姿勢との集合によって表される。車両の姿勢とは、車両の角度、すなわち車両の向きである。例えば、走行軌跡は、時刻ｔｉ（ｉ＝１～ｎ）における座標（ｘ、ｙ）と車両の向きθの集合によって表される。 The travel locus calculation unit 11 acquires travel data detected when the vehicle travels from the database 9, and calculates the travel locus of the vehicle based on the acquired travel data. Specifically, the travel locus calculation unit 11 calculates the travel locus of the vehicle by moving the vehicle position detected by the GPS receiver 3 by the amount of odometry, which is the amount of movement per unit time. The traveling locus calculated here is represented by a set of the vehicle position and the vehicle posture for each time. The posture of the vehicle is the angle of the vehicle, that is, the direction of the vehicle. For example, the traveling locus is represented by a set of coordinates (x, y) at time ti (i = 1 to n) and the direction θ of the vehicle.

地図照合部１３は、車両が走行したときに検出した車両周辺の環境情報と地図情報をデータベース９から取得し、取得した車両周辺の環境情報と、地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差を算出する。例えば、地図照合部１３は、取得した車両周辺の環境情報に含まれている白線の位置と、地図情報に記録されている白線の位置の差分を求め、この差分を環境情報誤差として算出する。 The map collation unit 13 acquires the environmental information and map information around the vehicle detected when the vehicle is running from the database 9, and is the difference between the acquired environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information. Calculate a certain environmental information error. For example, the map collation unit 13 obtains the difference between the position of the white line included in the acquired environmental information around the vehicle and the position of the white line recorded in the map information, and calculates this difference as the environmental information error.

また、地図照合部１３は、車両周辺の環境情報が１つの車両位置に複数検出されている場合、地図情報に記録された環境情報に最も特性が近い車両周辺の環境情報を用いて、環境情報誤差を算出する。例えば、時刻ｔの車両位置において、車両周辺の環境情報として白線が複数検出され、地図情報には１本の白線しか記録されていない場合には、検出された複数の白線のうち、地図情報に記録された白線に最も特性が近い白線を用いて環境情報誤差を算出する。ここで、特性とは、白線の形状や白線が延びている方向、白線の位置、白線の太さ、色等である。したがって、車両周辺の環境情報として白線が複数検出されている場合に、地図照合部１３は、例えば、地図情報に記録された白線の形状と最も近い形状の白線を用いて、環境情報誤差を算出する。また、地図情報に記録された白線の位置に最も近い位置にある白線を用いて、環境情報誤差を算出してもよい。 Further, when a plurality of environmental information around the vehicle is detected at one vehicle position, the map collation unit 13 uses the environmental information around the vehicle having the closest characteristics to the environmental information recorded in the map information, and provides the environmental information. Calculate the error. For example, at the vehicle position at time t, when a plurality of white lines are detected as environmental information around the vehicle and only one white line is recorded in the map information, the map information is included in the detected white lines. The environmental information error is calculated using the white line whose characteristics are closest to the recorded white line. Here, the characteristics are the shape of the white line, the direction in which the white line extends, the position of the white line, the thickness of the white line, the color, and the like. Therefore, when a plurality of white lines are detected as environmental information around the vehicle, the map collation unit 13 calculates the environmental information error by using, for example, the white line having the shape closest to the shape of the white line recorded in the map information. do. Further, the environmental information error may be calculated by using the white line closest to the position of the white line recorded in the map information.

さらに、地図照合部１３は、車両周辺の環境情報として白線を検出しているが、地図情報には白線が記録されていない場合には、環境情報誤差を算出しないようにしてもよい。例えば、カメラ７では白線のように検出されている場合でも、地図情報にはゼブラゾーンや縁石しか記録されていない場合がある。このような場合には、誤検知の可能性があるので、環境情報誤差の算出を行わないようにする。 Further, although the map collation unit 13 detects the white line as the environmental information around the vehicle, if the white line is not recorded in the map information, the environmental information error may not be calculated. For example, even if the camera 7 detects a white line, only the zebra zone or the curb may be recorded in the map information. In such a case, there is a possibility of false detection, so do not calculate the environmental information error.

走行軌跡補正部１５は、走行軌跡算出部１１で算出された走行軌跡を補正する。特に、走行軌跡補正部１５は、走行軌跡上にある車両位置のうち、車両周辺の環境情報が検出された車両位置では、地図照合部１３で算出された環境情報誤差に基づいて走行軌跡を補正する。 The travel locus correction unit 15 corrects the travel locus calculated by the travel locus calculation unit 11. In particular, the travel locus correction unit 15 corrects the travel locus based on the environmental information error calculated by the map collation unit 13 at the vehicle position where the environmental information around the vehicle is detected among the vehicle positions on the travel locus. do.

例えば、図２に示すように、車両が、時刻ｔ１に車両位置Ｘ１に位置し、時刻ｔ２に車両位置Ｘ２に位置し、時刻ｔ３に車両位置Ｘ３に位置している。この場合に、時刻ｔ１では、車両周辺の環境情報として白線位置Ｐ１が複数検出されている。そして、地図情報には車両位置Ｘ１の近傍に白線Ｌ１が記録されている。したがって、車両周辺の環境情報と地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差は、白線位置Ｐ１と白線Ｌ１の差分になるので、図２のｄ１となる。同様に、時刻ｔ３では、車両周辺の環境情報として白線位置Ｐ３が複数検出され、地図情報には車両位置Ｘ３の近傍に白線Ｌ３が記録されているので、環境情報誤差はｄ３になる。 For example, as shown in FIG. 2, the vehicle is located at the vehicle position X1 at time t1, is located at the vehicle position X2 at time t2, and is located at the vehicle position X3 at time t3. In this case, at time t1, a plurality of white line positions P1 are detected as environmental information around the vehicle. Then, in the map information, a white line L1 is recorded in the vicinity of the vehicle position X1. Therefore, the environmental information error, which is the difference between the environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information, is the difference between the white line position P1 and the white line L1, and is therefore d1 in FIG. Similarly, at time t3, a plurality of white line positions P3 are detected as environmental information around the vehicle, and the white line L3 is recorded in the vicinity of the vehicle position X3 in the map information, so that the environmental information error becomes d3.

そこで、走行軌跡補正部１５は、時刻ｔ１では、白線位置Ｐ１を白線Ｌ１の位置に合わせるように環境情報誤差ｄ１だけ移動させ、この移動に同期させて車両位置Ｘ１も環境情報誤差ｄ１だけ移動させる。この結果、図３に示すように、白線位置Ｐ１は白線Ｌ１上の位置に移動し、この移動に同期して車両位置Ｘ１も移動する。同様に、白線位置Ｐ３も白線Ｌ３上の位置に移動し、この移動に同期して車両位置Ｘ３も移動する。 Therefore, at time t1, the traveling locus correction unit 15 moves the white line position P1 by the environmental information error d1 so as to match the position of the white line L1, and the vehicle position X1 also moves by the environmental information error d1 in synchronization with this movement. .. As a result, as shown in FIG. 3, the white line position P1 moves to a position on the white line L1, and the vehicle position X1 also moves in synchronization with this movement. Similarly, the white line position P3 also moves to a position on the white line L3, and the vehicle position X3 also moves in synchronization with this movement.

一方、走行軌跡補正部１５は、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置では、この車両位置の前後に隣接する車両位置に基づいて走行軌跡を補正する。例えば、図２に示すように、時刻ｔ２では、車両位置Ｘ２の近傍に、車両周辺の環境情報として白線が検出されていない。このような状況は、例えば車両が交差点に進入すると、車両の両側にあった白線が途切れるために起こるものである。そこで、このように白線を検出できない場合に、走行軌跡補正部１５は、車両位置Ｘ２の前後に隣接する車両位置Ｘ１、Ｘ３に基づいて走行軌跡を補正する。 On the other hand, in the vehicle position where the environmental information around the vehicle is not detected, the travel locus correction unit 15 corrects the travel locus based on the vehicle positions adjacent to the front and rear of the vehicle position. For example, as shown in FIG. 2, at time t2, a white line is not detected as environmental information around the vehicle in the vicinity of the vehicle position X2. Such a situation occurs because, for example, when a vehicle enters an intersection, the white lines on both sides of the vehicle are interrupted. Therefore, when the white line cannot be detected in this way, the traveling locus correction unit 15 corrects the traveling locus based on the vehicle positions X1 and X3 adjacent to the front and rear of the vehicle position X2.

具体的に、走行軌跡補正部１５は、前後に隣接する車両位置の間の移動量を示す相対変位と、車両位置におけるオドメトリとの差である変位誤差を算出し、この変位誤差に基づいて走行軌跡を補正する。 Specifically, the travel locus correction unit 15 calculates a displacement error, which is the difference between the relative displacement indicating the amount of movement between the vehicle positions adjacent to the front and rear and the odometry at the vehicle position, and travels based on this displacement error. Correct the trajectory.

例えば、図３に示すように、車両位置Ｘ３は環境情報誤差ｄ３だけ移動しているので、車両位置Ｘ２におけるオドメトリＢ２の先端の位置からずれている。この場合に、走行軌跡補正部１５は、前後に隣接する車両位置Ｘ２とＸ３の間の移動量を示す相対変位Ａ２を算出し、この相対変位Ａ２とオドメトリＢ２との差である変位誤差Ｃ２を算出する。相対変位とオドメトリは車両位置と車両の向き（角度）で表されるので、変位誤差は車両位置の差と車両の向き（角度）の差で表される。 For example, as shown in FIG. 3, since the vehicle position X3 moves by the environmental information error d3, it deviates from the position of the tip of the odometry B2 at the vehicle position X2. In this case, the traveling locus correction unit 15 calculates the relative displacement A2 indicating the amount of movement between the vehicle positions X2 and X3 adjacent to each other in the front-rear direction, and obtains the displacement error C2 which is the difference between the relative displacement A2 and the odometry B2. calculate. Since the relative displacement and odometry are expressed by the vehicle position and the vehicle orientation (angle), the displacement error is expressed by the difference between the vehicle position difference and the vehicle orientation (angle).

そして、走行軌跡補正部１５は、車両位置Ｘ３の位置に近づけるように、変位誤差Ｃ２の分だけ車両位置Ｘ２を移動させる。これにより、車両位置Ｘ２は、図４に示すように車両位置Ｘ３と並ぶような位置に移動する。車両位置Ｘ３はすでに環境情報誤差ｄ３だけ移動されているので、正確な位置である可能性が高い。したがって、車両位置Ｘ３の位置に近づけるように車両位置Ｘ２を移動させれば、車両位置Ｘ２も正確な位置に補正することが可能となる。 Then, the traveling locus correction unit 15 moves the vehicle position X2 by the displacement error C2 so as to approach the position of the vehicle position X3. As a result, the vehicle position X2 moves to a position aligned with the vehicle position X3 as shown in FIG. Since the vehicle position X3 has already been moved by the environmental information error d3, there is a high possibility that it is an accurate position. Therefore, if the vehicle position X2 is moved so as to be closer to the position of the vehicle position X3, the vehicle position X2 can also be corrected to an accurate position.

同様に、走行軌跡補正部１５は、図３に示すように、前後に隣接する車両位置Ｘ１とＸ２の間の移動量を示す相対変位Ａ１を算出し、この相対変位Ａ１と車両位置Ｘ１におけるオドメトリＢ１との差である変位誤差Ｃ１を算出する。 Similarly, as shown in FIG. 3, the traveling locus correction unit 15 calculates a relative displacement A1 indicating the amount of movement between the front and rear adjacent vehicle positions X1 and X2, and the relative displacement A1 and the odometry at the vehicle position X1. The displacement error C1 which is the difference from B1 is calculated.

そして、走行軌跡補正部１５は、車両位置Ｘ１の位置に近づけるように、変位誤差Ｃ１の分だけ車両位置Ｘ２を移動させる。これにより。車両位置Ｘ２は、図４に示すように車両位置Ｘ１と並ぶような位置に移動する。車両位置Ｘ１はすでに環境情報誤差ｄ１だけ移動されているので、正確な位置である可能性が高い。したがって、車両位置Ｘ１の位置に近づけるように車両位置Ｘ２を移動させれば、車両位置Ｘ２も正確な位置に補正することが可能となる。 Then, the traveling locus correction unit 15 moves the vehicle position X2 by the displacement error C1 so as to approach the position of the vehicle position X1. By this. The vehicle position X2 moves to a position aligned with the vehicle position X1 as shown in FIG. Since the vehicle position X1 has already been moved by the environmental information error d1, there is a high possibility that it is an accurate position. Therefore, if the vehicle position X2 is moved so as to be closer to the position of the vehicle position X1, the vehicle position X2 can also be corrected to an accurate position.

走行軌跡調整部１７は、走行軌跡補正部１５で補正された走行軌跡の誤差が小さくなるように調整し、調整された走行軌跡を、走行軌跡の推定結果として出力する。具体的に、走行軌跡調整部１７は、地図照合部１３によって算出された環境情報誤差と、走行軌跡補正部１５によって算出された変位誤差をすべて加算して誤差総和を算出し、この誤差総和が小さくなるように走行軌跡を調整する。 The travel locus adjusting unit 17 adjusts so that the error of the travel locus corrected by the travel locus correction unit 15 becomes small, and outputs the adjusted travel locus as the estimation result of the travel locus. Specifically, the travel locus adjustment unit 17 calculates the total error by adding all the environmental information error calculated by the map collation unit 13 and the displacement error calculated by the travel locus correction unit 15, and the total error is calculated. Adjust the running locus so that it becomes smaller.

例えば、走行軌跡調整部１７は、ガウスニュートン法やＬＭ法等の最適化手法を使用して、車両位置Ｘｉ（ｉ＝１～ｎ）を移動させながら繰り返し計算の中で徐々に誤差総和が小さくなるように走行軌跡を調整する。そして、誤差総和が予め設定された所定値以下になると、走行軌跡調整部１７は、走行軌跡の調整が収束したと判定して、調整された走行軌跡を、走行軌跡の推定結果として出力する。 For example, the traveling locus adjustment unit 17 uses an optimization method such as the Gauss-Newton method or the LM method to gradually reduce the total error in the iterative calculation while moving the vehicle position Xi (i = 1 to n). Adjust the running locus so that it becomes. Then, when the total error becomes equal to or less than a preset predetermined value, the travel locus adjustment unit 17 determines that the adjustment of the travel locus has converged, and outputs the adjusted travel locus as the estimation result of the travel locus.

［走行軌跡の推定処理］
次に、図５を参照して、本実施形態に係る走行軌跡推定装置１による走行軌跡の推定処理を説明する。図５は、走行軌跡の推定処理を示すフローチャートである。 [Running trajectory estimation process]
Next, with reference to FIG. 5, the traveling locus estimation process by the traveling locus estimation device 1 according to the present embodiment will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the estimation process of the traveling locus.

図５に示すように、ステップＳ１において、走行軌跡算出部１１は、車両が走行したときに検出した走行データをデータベース９から取得する。また、地図照合部１３は、車両が走行したときに検出した環境情報と地図情報をデータベース９から取得する。 As shown in FIG. 5, in step S1, the travel locus calculation unit 11 acquires travel data detected when the vehicle travels from the database 9. Further, the map collation unit 13 acquires the environmental information and the map information detected when the vehicle travels from the database 9.

ステップＳ３において、走行軌跡算出部１１は、ステップＳ１で取得した走行データに基づいて、車両が走行した走行軌跡を算出する。ここで算出される走行軌跡は、車両が過去に走行した走行軌跡であり、車両位置をオドメトリの分だけ移動させていくことによって走行軌跡を算出する。走行軌跡は、時刻毎の車両位置と車両の姿勢との集合によって表され、具体的に時刻ｔｉ（ｉ＝１～ｎ）における座標（ｘ、ｙ）と車両の向きθの集合によって表される。例えば、図２に示すように、走行軌跡は、時刻ｔ１の車両位置Ｘ１、時刻ｔ２の車両位置Ｘ２、時刻ｔ３の車両位置Ｘ３の集合によって表されている。ただし、車両位置Ｘｎには、車両の向きθｎが含まれている。 In step S3, the travel locus calculation unit 11 calculates the travel locus in which the vehicle has traveled based on the travel data acquired in step S1. The travel locus calculated here is a travel locus in which the vehicle has traveled in the past, and the travel locus is calculated by moving the vehicle position by the amount of odometry. The traveling locus is represented by a set of the vehicle position and the posture of the vehicle at each time, and is specifically represented by a set of the coordinates (x, y) at the time ti (i = 1 to n) and the direction θ of the vehicle. .. For example, as shown in FIG. 2, the traveling locus is represented by a set of a vehicle position X1 at time t1, a vehicle position X2 at time t2, and a vehicle position X3 at time t3. However, the vehicle position Xn includes the direction θn of the vehicle.

ステップＳ５において、地図照合部１３は、走行軌跡上にある車両位置の近傍に環境情報が検出されているか否かを判定する。本実施形態では、環境情報の一例として、白線を用いる場合について説明するので、走行軌跡上にある車両位置の近傍に白線が検出されているか否かを判定する。そして、白線が検出されている場合にはステップＳ７に進み、白線が検出されていない場合にはステップＳ１１に進む。例えば、図２に示すように、車両位置Ｘ１、Ｘ３では白線位置Ｐ１、Ｐ３が検出されているのでステップＳ７に進み、車両位置Ｘ２では白線が検出されていないのでステップＳ１１に進む。 In step S5, the map collation unit 13 determines whether or not environmental information is detected in the vicinity of the vehicle position on the traveling locus. In the present embodiment, the case where the white line is used as an example of the environmental information will be described, so it is determined whether or not the white line is detected in the vicinity of the vehicle position on the traveling locus. Then, if the white line is detected, the process proceeds to step S7, and if the white line is not detected, the process proceeds to step S11. For example, as shown in FIG. 2, since the white line positions P1 and P3 are detected at the vehicle positions X1 and X3, the process proceeds to step S7, and since the white line is not detected at the vehicle position X2, the process proceeds to step S11.

地図照合部１３は、まず時刻ｔ１の車両位置Ｘ１の近傍に白線が検出されているか否かを判断してステップＳ７～１１の処理を行い、その後は順番に車両位置Ｘ２から車両位置ＸｎまでステップＳ７～Ｓ１１の処理を行う。 The map collation unit 13 first determines whether or not a white line is detected in the vicinity of the vehicle position X1 at time t1, performs the processes of steps S7 to 11, and then sequentially steps from the vehicle position X2 to the vehicle position Xn. The processing of S7 to S11 is performed.

また、地図照合部１３は、車両周辺の環境情報として白線が検出されていても、地図情報に白線が記録されていない場合には、環境情報が検出されていないと判定し、環境情報誤差を算出しないようにしてもよい。例えば、カメラ７では白線のように検出されていても、地図情報にはゼブラゾーンや縁石しか記録されていない場合がある。このような場合には、誤検知の可能性があるので、白線を検出していないと判定する。 Further, even if the white line is detected as the environmental information around the vehicle, the map collation unit 13 determines that the environmental information is not detected when the white line is not recorded in the map information, and determines the environmental information error. It may not be calculated. For example, even if the camera 7 detects a white line, the map information may record only a zebra zone or a curb. In such a case, since there is a possibility of false detection, it is determined that the white line has not been detected.

ステップＳ７において、地図照合部１３は、車両周辺の環境情報と、地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差を算出する。具体的に、地図照合部１３は、取得した車両周辺の環境情報に含まれている白線の位置を地図座標系に変換し、地図座標系に変換された白線の位置と、地図情報に記録されている白線の位置との差を求め、この差を環境情報誤差として算出する。例えば、図２の車両位置Ｘ１では、白線位置Ｐ１と地図情報に記録された白線Ｌ１の差ｄ１を環境情報誤差として出力する。同様に、時刻ｔ３では、白線位置Ｐ３と地図情報に記録された白線Ｌ３の差ｄ３を環境情報誤差として出力する。 In step S7, the map collation unit 13 calculates an environmental information error, which is the difference between the environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information. Specifically, the map collation unit 13 converts the position of the white line included in the acquired environmental information around the vehicle into the map coordinate system, and records the position of the white line converted into the map coordinate system and the map information. The difference from the position of the white line is obtained, and this difference is calculated as an environmental information error. For example, in the vehicle position X1 of FIG. 2, the difference d1 between the white line position P1 and the white line L1 recorded in the map information is output as an environmental information error. Similarly, at time t3, the difference d3 between the white line position P3 and the white line L3 recorded in the map information is output as an environmental information error.

また、地図照合部１３は、車両周辺の環境情報が１つの車両位置に複数検出されている場合、地図情報に記録された環境情報に最も特性が近い車両周辺の環境情報を用いて、環境情報誤差を算出する。例えば、時刻ｔの車両位置において、車両周辺の環境情報として白線が複数検出され、地図情報には１本の白線しか記録されていない場合には、検出された複数の白線のうち、地図情報に記録された白線に最も特性が近い白線を用いて環境情報誤差を算出する。 Further, when a plurality of environmental information around the vehicle is detected at one vehicle position, the map collation unit 13 uses the environmental information around the vehicle having the closest characteristics to the environmental information recorded in the map information, and provides the environmental information. Calculate the error. For example, at the vehicle position at time t, when a plurality of white lines are detected as environmental information around the vehicle and only one white line is recorded in the map information, the map information is included in the detected white lines. The environmental information error is calculated using the white line whose characteristics are closest to the recorded white line.

ステップＳ９において、走行軌跡補正部１５は、車両周辺の環境情報が検出された車両位置について、ステップＳ７で算出された環境情報誤差に基づいて走行軌跡を補正する。例えば、図２に示すように、走行軌跡補正部１５は、車両周辺の環境情報として白線が検出された車両位置Ｘ１、Ｘ３について、環境情報誤差ｄ１、ｄ３だけ車両位置Ｘ１、Ｘ３を移動させて、図３に示すように走行軌跡を補正する。 In step S9, the travel locus correction unit 15 corrects the travel locus of the vehicle position in which the environmental information around the vehicle is detected, based on the environmental information error calculated in step S7. For example, as shown in FIG. 2, the traveling locus correction unit 15 moves the vehicle positions X1 and X3 by the environmental information errors d1 and d3 with respect to the vehicle positions X1 and X3 in which the white line is detected as the environmental information around the vehicle. , The traveling locus is corrected as shown in FIG.

ステップＳ１１において、地図照合部１３は、走行軌跡上のすべての車両位置についてステップＳ５～１１の処理が行われたか否かを判定する。そして、ステップＳ５～１１の処理が行われていない車両位置がある場合にはステップＳ５に戻り、すべての車両位置についてステップＳ５～１１の処理が行われている場合にはステップＳ１３に進む。ステップＳ１３に進む場合には、白線が検出されたＸ１、Ｘ３のような車両位置では、図３に示すように車両位置がすべて移動されており、白線が検出されなかったＸ２のような車両位置では、図３に示すように車両位置が移動されていないままとなっている。 In step S11, the map collation unit 13 determines whether or not the processing of steps S5 to 11 has been performed for all the vehicle positions on the traveling locus. Then, if there is a vehicle position in which the processes of steps S5 to 11 have not been performed, the process returns to step S5, and if the processes of steps S5 to 11 have been performed for all the vehicle positions, the process proceeds to step S13. In the case of proceeding to step S13, in the vehicle positions such as X1 and X3 where the white line was detected, all the vehicle positions were moved as shown in FIG. 3, and the vehicle positions such as X2 where the white line was not detected. Then, as shown in FIG. 3, the vehicle position remains unchanged.

ステップＳ１３において、走行軌跡補正部１５は、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置について、前後に隣接する車両位置の間の移動量を示す相対変位と、車両位置におけるオドメトリとの差である変位誤差を算出する。例えば、図３に示すように、白線が検出されなかった車両位置Ｘ２について、前後に隣接する車両位置Ｘ２とＸ３の間の移動量を示す相対変位Ａ２を算出し、この相対変位Ａ２と車両位置Ｘ２におけるオドメトリＢ２との差である変位誤差Ｃ２を算出する。同様に、走行軌跡補正部１５は、変位誤差Ｃ１を算出する。 In step S13, the travel locus correction unit 15 determines the difference between the relative displacement indicating the amount of movement between the front and rear adjacent vehicle positions and the odometry at the vehicle position with respect to the vehicle position where the environmental information around the vehicle is not detected. Calculate a certain displacement error. For example, as shown in FIG. 3, for the vehicle position X2 in which the white line is not detected, a relative displacement A2 indicating the amount of movement between the vehicle positions X2 and X3 adjacent to the front and rear is calculated, and the relative displacement A2 and the vehicle position are calculated. The displacement error C2, which is the difference from the odometry B2 in X2, is calculated. Similarly, the traveling locus correction unit 15 calculates the displacement error C1.

ステップＳ１５において、走行軌跡補正部１５は、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置について、ステップＳ１３で算出された変位誤差に基づいて走行軌跡を補正する。走行軌跡補正部１５は、図３に示すように、車両周辺の環境情報として白線が検出されなかった車両位置Ｘ２について、変位誤差Ｃ１、Ｃ２だけ車両位置Ｘ２を移動させることで、図４に示すように走行軌跡を補正する。 In step S15, the traveling locus correction unit 15 corrects the traveling locus of the vehicle position where the environmental information around the vehicle is not detected, based on the displacement error calculated in step S13. As shown in FIG. 3, the traveling locus correction unit 15 moves the vehicle position X2 by the displacement errors C1 and C2 with respect to the vehicle position X2 in which the white line is not detected as the environmental information around the vehicle, and is shown in FIG. The traveling locus is corrected so as to.

ステップＳ１７において、走行軌跡補正部１５は、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置について、車両位置の補正が終了したか否かを判定する。図３の車両位置Ｘ２のように白線が検出されなかったすべての車両位置について、走行軌跡補正部１５は、車両位置の補正が終了したか否かを判定する。そして、車両位置の補正が終了していない場合にはステップＳ１３に戻り、終了している場合にはステップＳ１９に進む。 In step S17, the traveling locus correction unit 15 determines whether or not the correction of the vehicle position has been completed for the vehicle position for which the environmental information around the vehicle has not been detected. For all the vehicle positions where the white line is not detected as in the vehicle position X2 of FIG. 3, the traveling locus correction unit 15 determines whether or not the correction of the vehicle position is completed. Then, if the correction of the vehicle position is not completed, the process returns to step S13, and if the correction is completed, the process proceeds to step S19.

ステップＳ１９において、走行軌跡調整部１７は、ステップＳ７で算出された環境情報誤差と、ステップＳ１３で算出された変位誤差をすべて加算して誤差総和を算出する。この誤差総和は、車両位置Ｘ１から車両位置Ｘｎまでのすべての車両位置の環境情報誤差と変位誤差を加算したものである。 In step S19, the traveling locus adjustment unit 17 calculates the total error by adding all the environmental information error calculated in step S7 and the displacement error calculated in step S13. This total error is the sum of the environmental information error and the displacement error of all the vehicle positions from the vehicle position X1 to the vehicle position Xn.

ステップＳ２１において、走行軌跡調整部１７は、ステップＳ１９で算出された誤差総和が小さくなるように走行軌跡を調整し、収束したか否かを判定する。走行軌跡調整部１７は、ガウスニュートン法やＬＭ法等の最適化手法を使用して、車両位置Ｘｉ（ｉ＝１～ｎ）を移動させながら繰り返し計算の中で徐々に誤差総和が小さくなるように走行軌跡を調整する。そして、誤差総和が予め設定された所定値以下とならない場合には走行軌跡の調整が収束しないと判定してステップＳ３に戻る。一方、誤差総和が予め設定された所定値以下になると、走行軌跡の調整が収束したと判定し、調整された走行軌跡を、走行軌跡の推定結果として出力し、本実施形態に係る走行軌跡の推定処理を終了する。 In step S21, the traveling locus adjustment unit 17 adjusts the traveling locus so that the total error calculated in step S19 becomes small, and determines whether or not the traveling locus has converged. The traveling locus adjustment unit 17 uses an optimization method such as the Gauss-Newton method or the LM method to gradually reduce the total error in the iterative calculation while moving the vehicle position Xi (i = 1 to n). Adjust the running trajectory to. Then, if the total error is not less than or equal to the preset predetermined value, it is determined that the adjustment of the traveling locus does not converge, and the process returns to step S3. On the other hand, when the total error becomes less than or equal to a preset predetermined value, it is determined that the adjustment of the traveling locus has converged, and the adjusted traveling locus is output as the estimation result of the traveling locus, and the traveling locus according to the present embodiment is output. End the estimation process.

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る走行軌跡推定装置１では、走行データに基づいて車両が走行した走行軌跡を算出し、車両周辺の環境情報と地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差を算出する。そして、走行軌跡上にある車両位置のうち、車両周辺の環境情報が検出された車両位置では環境情報誤差に基づいて走行軌跡を補正し、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置では、この車両位置の前後に隣接する車両位置に基づいて走行軌跡を補正する。これにより、白線等の車両周辺にある環境情報が検出できた場合だけでなく、車両周辺の環境情報が検出できない場合でも、走行軌跡を補正することができるので、車両の走行軌跡を精度よく推定することができる。 [Effect of embodiment]
As described in detail above, the travel locus estimation device 1 according to the present embodiment calculates the travel locus of the vehicle based on the travel data, and includes the environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information. Calculate the environmental information error, which is the difference between. Then, among the vehicle positions on the traveling locus, the traveling locus is corrected based on the environmental information error at the vehicle position where the environmental information around the vehicle is detected, and at the vehicle position where the environmental information around the vehicle is not detected, the traveling locus is corrected. The traveling locus is corrected based on the vehicle positions adjacent to the front and rear of this vehicle position. As a result, the traveling locus can be corrected not only when the environmental information around the vehicle such as the white line can be detected but also when the environmental information around the vehicle cannot be detected, so that the traveling locus of the vehicle can be estimated accurately. can do.

また、本実施形態に係る走行軌跡推定装置１では、時刻毎の車両位置と車両の姿勢との集合によって、走行軌跡を表している。これにより、走行軌跡を時刻毎に正確に表すことができるので、車両の走行軌跡を精度よく推定することができる。 Further, in the traveling locus estimation device 1 according to the present embodiment, the traveling locus is represented by a set of the vehicle position and the posture of the vehicle at each time. As a result, the traveling locus can be accurately represented for each time, so that the traveling locus of the vehicle can be estimated accurately.

さらに、本実施形態に係る走行軌跡推定装置１では、車両周辺の環境情報が１つの車両位置に複数検出されている場合に、地図情報に記録された環境情報に最も特性が近い車両周辺の環境情報を用いて、環境情報誤差を算出する。これにより、特性が近くて信頼性の高い環境情報を用いて環境情報誤差を算出できるので、車両の走行軌跡を精度よく推定することができる。 Further, in the traveling locus estimation device 1 according to the present embodiment, when a plurality of environmental information around the vehicle is detected at one vehicle position, the environment around the vehicle having the closest characteristics to the environmental information recorded in the map information. Use the information to calculate the environmental information error. As a result, the environmental information error can be calculated using the environmental information having close characteristics and high reliability, so that the traveling locus of the vehicle can be estimated accurately.

また、本実施形態に係る走行軌跡推定装置１では、車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置について、前後に隣接する車両位置の間の移動量を示す相対変位と、車両位置におけるオドメトリとの差である変位誤差を算出する。そして、この変位誤差に基づいて走行軌跡を補正する。これにより、白線等の車両周辺にある環境情報が検出できない場合でも、前後に隣接する車両位置に基づいて走行軌跡を補正できるので、車両の走行軌跡を精度よく推定することができる。 Further, in the traveling locus estimation device 1 according to the present embodiment, with respect to the vehicle position where the environmental information around the vehicle is not detected, the relative displacement indicating the amount of movement between the vehicle positions adjacent to the front and rear, and the odometry at the vehicle position. The displacement error, which is the difference between the two, is calculated. Then, the traveling locus is corrected based on this displacement error. As a result, even if the environmental information around the vehicle such as the white line cannot be detected, the traveling locus can be corrected based on the positions of the vehicles adjacent to the front and rear, so that the traveling locus of the vehicle can be estimated accurately.

さらに、本実施形態に係る走行軌跡推定装置１では、環境情報誤差と変位誤差の誤差総和を算出し、この誤差総和が小さくなるように、補正された走行軌跡を調整する。これにより、走行軌跡全体の整合性を取ることができるので、推定された走行軌跡の精度を向上させることができる。 Further, in the traveling locus estimation device 1 according to the present embodiment, the total error of the environmental information error and the displacement error is calculated, and the corrected traveling locus is adjusted so that the total error is small. As a result, the consistency of the entire traveling locus can be obtained, so that the accuracy of the estimated traveling locus can be improved.

尚、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above embodiment is an example of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and even if the embodiment is other than this embodiment, as long as it does not deviate from the technical idea of the present invention, it depends on the design and the like. Of course, various changes are possible.

１ 走行軌跡推定装置
３ ＧＰＳ受信機
５ ＩＭＵ（慣性計測装置）
７ カメラ
９ データベース
１１ 走行軌跡算出部
１３ 地図照合部
１５ 走行軌跡補正部
１７ 走行軌跡調整部
１００ 走行軌跡推定システム 1 Travel locus estimation device 3 GPS receiver 5 IMU (Inertial measurement unit)
7 Camera 9 Database 11 Travel locus calculation unit 13 Map collation unit 15 Travel locus correction unit 17 Travel locus adjustment unit 100 Travel locus estimation system

Claims (5)

車両が走行した走行軌跡を推定する走行軌跡推定装置の走行軌跡推定方法であって、
前記車両が走行したときに検出した走行データと、前記車両が走行したときに検出した車両周辺の環境情報とを取得し、
前記走行データに基づいて前記車両が走行した走行軌跡を算出し、
前記車両周辺の環境情報と、地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差を算出し、
前記走行軌跡上にある車両位置のうち、前記車両周辺の環境情報が検出された車両位置では、前記車両周辺の環境情報を前記地図情報に記録された環境情報の位置に合わせるように前記環境情報誤差だけ移動させ、この移動に同期させて前記車両位置を前記環境情報誤差だけ移動させて前記走行軌跡を補正し、
前記車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置では、前記車両位置の前後に隣接し、前記環境情報誤差だけ移動させた車両位置の間の移動量を示す相対変位と、前記車両位置におけるオドメトリとの差である変位誤差を算出し、前記変位誤差に基づいて前記走行軌跡を補正することを特徴とする走行軌跡推定方法。 It is a traveling locus estimation method of a traveling locus estimation device that estimates the traveling locus of a vehicle.
The driving data detected when the vehicle travels and the environmental information around the vehicle detected when the vehicle travels are acquired.
Based on the travel data, the travel locus of the vehicle is calculated.
The environmental information error, which is the difference between the environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information, is calculated.
Among the vehicle positions on the traveling locus, at the vehicle position where the environmental information around the vehicle is detected , the environmental information is adjusted so as to match the environmental information around the vehicle with the position of the environmental information recorded in the map information. The vehicle is moved by an error, and the vehicle position is moved by the environmental information error in synchronization with this movement to correct the traveling locus.
At the vehicle position where the environmental information around the vehicle was not detected , the relative displacement indicating the amount of movement between the vehicle positions adjacent to the front and rear of the vehicle position and moved by the environmental information error, and the odometry at the vehicle position. A traveling locus estimation method, characterized in that a displacement error, which is a difference from the displacement error, is calculated and the traveling locus is corrected based on the displacement error . 前記走行軌跡は、時刻毎の車両位置と車両の姿勢との集合によって表されることを特徴とする請求項１に記載の走行軌跡推定方法。 The traveling locus estimation method according to claim 1, wherein the traveling locus is represented by a set of a vehicle position and a vehicle posture for each time. 前記車両周辺の環境情報が１つの車両位置に複数検出されている場合、前記地図情報に記録された環境情報に最も特性が近い前記車両周辺の環境情報を用いて、前記環境情報誤差を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の走行軌跡推定方法。 When a plurality of environmental information around the vehicle is detected at one vehicle position, the environmental information error is calculated using the environmental information around the vehicle having the closest characteristics to the environmental information recorded in the map information. The traveling locus estimation method according to claim 1 or 2, wherein the traveling locus is estimated. 前記環境情報誤差と前記変位誤差をすべて加算した誤差総和を算出し、前記誤差総和が小さくなるように、前記補正された走行軌跡を調整することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の走行軌跡推定方法。 One of claims 1 to 3 , wherein the total error is calculated by adding all the environmental information error and the displacement error, and the corrected traveling locus is adjusted so that the total error is small. The traveling locus estimation method described in the section . 車両が走行した走行軌跡を推定する制御部を備えた走行軌跡推定装置であって、
前記制御部は、
前記車両が走行したときに検出した走行データと、前記車両が走行したときに検出した車両周辺の環境情報とを取得し、
前記走行データに基づいて前記車両が走行した走行軌跡を算出し、
前記車両周辺の環境情報と、地図情報に記録された環境情報との差である環境情報誤差を算出し、
前記走行軌跡上にある車両位置のうち、前記車両周辺の環境情報が検出された車両位置では、前記車両周辺の環境情報を前記地図情報に記録された環境情報の位置に合わせるように前記環境情報誤差だけ移動させ、この移動に同期させて前記車両位置を前記環境情報誤差だけ移動させて前記走行軌跡を補正し、
前記車両周辺の環境情報が検出されなかった車両位置では、前記車両位置の前後に隣接し、前記環境情報誤差だけ移動させた車両位置の間の移動量を示す相対変位と、前記車両位置におけるオドメトリとの差である変位誤差を算出し、前記変位誤差に基づいて前記走行軌跡を補正することを特徴とする走行軌跡推定装置。 It is a travel locus estimation device equipped with a control unit that estimates the travel locus of the vehicle.
The control unit
The driving data detected when the vehicle travels and the environmental information around the vehicle detected when the vehicle travels are acquired.
Based on the travel data, the travel locus of the vehicle is calculated.
The environmental information error, which is the difference between the environmental information around the vehicle and the environmental information recorded in the map information, is calculated.
Among the vehicle positions on the traveling locus, at the vehicle position where the environmental information around the vehicle is detected , the environmental information is adjusted so as to match the environmental information around the vehicle with the position of the environmental information recorded in the map information. The vehicle is moved by an error, and the vehicle position is moved by the environmental information error in synchronization with this movement to correct the traveling locus.
At the vehicle position where the environmental information around the vehicle was not detected , the relative displacement indicating the amount of movement between the vehicle positions adjacent to the front and rear of the vehicle position and moved by the environmental information error, and the odometry at the vehicle position. A traveling locus estimation device , which calculates a displacement error which is a difference from the displacement error and corrects the traveling locus based on the displacement error.
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