JP7084603B2 - 食器の識別システムと識別プログラム - Google Patents
食器の識別システムと識別プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7084603B2 JP7084603B2 JP2018031822A JP2018031822A JP7084603B2 JP 7084603 B2 JP7084603 B2 JP 7084603B2 JP 2018031822 A JP2018031822 A JP 2018031822A JP 2018031822 A JP2018031822 A JP 2018031822A JP 7084603 B2 JP7084603 B2 JP 7084603B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tableware
- model
- depth
- center
- models
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Cash Registers Or Receiving Machines (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
この発明の課題は、食器の輪郭の一部を撮影できない場合でも、食器の種類を決定できるようにすることにある。
食器の深度画像を撮影する深度カメラと、
食器の輪郭を表す複数の特徴点から成り、各特徴点は、食器の中心からの距離と食器の中心と交わる線分からの方位と深度のデータを有する食器モデルを、複数個記憶するメモリと、
食器モデルの中心を深度画像に対し移動させるスキャン処理部と、
スキャン処理部により移動中の複数の位置において、食器モデルの特徴点の深度と深度画像での対応する点の深度とを、特徴点毎に比較することにより、食器モデルと深度画像とのマッチング度合いを評価し、かつマッチング度合いが所定の条件を充たす際に、食器モデルに従って食器の種類を決定する評価部とを備えている。
前記コンピュータを、
食器の輪郭を表す複数の特徴点から成り、各特徴点は、食器の中心からの距離と食器の中心と交わる線分からの方位と深度のデータを有する食器モデルを、複数個記憶するメモリと、
食器モデルの中心を深度画像に対し移動させるスキャン処理部と、
スキャン処理部により移動中の複数の位置において、食器モデルの特徴点の深度と深度画像での対応する点の深度とを、特徴点毎に比較することにより、食器モデルと深度画像とのマッチング度合いを評価し、かつマッチング度合いが所定の条件を充たす際に、食器モデルに従って食器の種類を決定する評価部として動作させる。
02 トレイ
2 食器識別システム
3 撮像装置
4 カラーカメラ
5 深度カメラ
6 入力インターフェース
7,8 メモリ
9 平滑化部
10 シーケンサー
11 スキャン制御部
12 回転制御部
14 評価部
16~18 メモリ
20 モニタ
21 出力インターフェース
22 レジ装置
C 食器の中心
P 特徴点
S1 線分
θ 方位
W 食器
Claims (5)
- 食器の種類を識別する食器識別システムであって、
食器の深度画像を撮影する深度カメラと、
食器の輪郭を表す複数の特徴点から成り、各特徴点は、食器の中心からの距離と食器の中心と交わる線分からの方位と深度のデータを有する食器モデルを、複数個記憶するメモリと、
食器モデルの中心を深度画像に対し移動させるスキャン処理部と、
スキャン処理部により移動中の複数の位置において、食器モデルの特徴点の深度と深度画像での対応する点の深度とを、特徴点毎に比較することにより、食器モデルと深度画像とのマッチング度合いを評価し、かつマッチング度合いが所定の条件を充たす際に、食器モデルに従って食器の種類を決定する評価部、とを備えている食器識別システム。 - 前記食器モデルは、回転不要または1/n回転で不変(nは1以上の自然数)の属性を備え、
かつ、食器モデルの属性が1/n回転で不変の場合、スキャン処理部により食器モデルの中心を移動させることと同時に、食器モデルを中心回りに1/n回転させる回転制御部をさらに備えていることを特徴とする、請求項1の食器識別システム。 - 前記食器モデルとして、特徴点の数が多くかつ少なくとも食器の種類毎に設けられた詳細モデルと、特徴点の数が少なくかつモデルの数が詳細モデルの数よりも少ない簡易モデルとの、少なくとも2種類のモデルを備え、1個の簡易モデルに1個~複数個の詳細モデルが対応し、
前記評価部は、簡易モデルでのマッチング度合いが所定の条件を充たす際に、対応する1個~複数個の詳細モデルとのマッチング度合いを評価することを特徴とする、請求項1または2の食器識別システム。 - 背が高い食器モデルから背の低い食器モデルへの順に、食器モデルを用いることを特徴とする、請求項1~3の何れかの食器識別システム。
- 深度カメラからの食器の深度画像を入力として、コンピュータにより食器の種類を識別する食器識別プログラムであって、
前記コンピュータを、
食器の輪郭を表す複数の特徴点から成り、各特徴点は、食器の中心からの距離と食器の中心と交わる線分からの方位と深度のデータを有する食器モデルを、複数個記憶するメモリと、
食器モデルの中心を深度画像に対し移動させるスキャン処理部と、
スキャン処理部により移動中の複数の位置において、食器モデルの特徴点の深度と深度画像での対応する点の深度とを、特徴点毎に比較することにより、食器モデルと深度画像とのマッチング度合いを評価し、かつマッチング度合いが所定の条件を充たす際に、食器モデルに従って食器の種類を決定する評価部として、動作させる食器識別プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018031822A JP7084603B2 (ja) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | 食器の識別システムと識別プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018031822A JP7084603B2 (ja) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | 食器の識別システムと識別プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019148868A JP2019148868A (ja) | 2019-09-05 |
JP7084603B2 true JP7084603B2 (ja) | 2022-06-15 |
Family
ID=67849372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018031822A Active JP7084603B2 (ja) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | 食器の識別システムと識別プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7084603B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115497087B (zh) * | 2022-11-18 | 2024-04-19 | 广州煌牌自动设备有限公司 | 一种餐具姿态的识别系统及其方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009176209A (ja) | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Hitachi Keiyo Engineerring & System Ltd | 食堂用自動精算装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6262752A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-19 | Narumi China Corp | 線描装置 |
JPH09187038A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-15 | Canon Inc | 3次元形状抽出装置 |
-
2018
- 2018-02-26 JP JP2018031822A patent/JP7084603B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009176209A (ja) | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Hitachi Keiyo Engineerring & System Ltd | 食堂用自動精算装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
西山 学,ロバスト性を向上するロボット技術 人との共存環境に適応するロボット技術の展開,東芝レビュー,第64巻 第1号,株式会社東芝,2009年01月01日 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019148868A (ja) | 2019-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Lysenkov et al. | Recognition and pose estimation of rigid transparent objects with a kinect sensor | |
US10664675B2 (en) | Code recognition device | |
Bernardini et al. | The 3D model acquisition pipeline | |
WO2018177337A1 (zh) | 手部三维数据确定方法、装置及电子设备 | |
CN114651506B (zh) | 用于自动相机安装引导(cig)的系统和方法 | |
KR101638173B1 (ko) | 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지용 기구물 및 그 탐지 방법 | |
US11023762B2 (en) | Independently processing plurality of regions of interest | |
JP7049983B2 (ja) | 物体認識装置および物体認識方法 | |
JP2019192248A (ja) | 物体の連続的な画像をつなぎ合わせるためのシステムおよび方法 | |
US10665015B2 (en) | Creating multi-dimensional object representations | |
Marton et al. | Reconstruction and verification of 3d object models for grasping | |
JP2018085034A (ja) | 物品認識装置 | |
JP2009176209A (ja) | 食堂用自動精算装置 | |
JP2018133071A (ja) | 物品認識装置、決済装置および物品認識方法 | |
JP7084603B2 (ja) | 食器の識別システムと識別プログラム | |
JP2021185505A (ja) | 情報処理装置、表示位置調整方法、およびプログラム | |
JP2021168151A (ja) | 処理システム、処理方法及びプログラム | |
Kampel et al. | On 3d mosaicing of rotationally symmetric ceramic fragments | |
US11450140B2 (en) | Independently processing plurality of regions of interest | |
JP6651169B2 (ja) | 陳列状況判定システム | |
JP2019160328A (ja) | 画像認識システム | |
CN118051099A (zh) | 纹理检测处理方法及装置 | |
US8622284B1 (en) | Determining and recording the locations of objects | |
JP6536707B1 (ja) | 画像認識システム | |
JP6890849B2 (ja) | 情報処理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20180307 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220518 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220527 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7084603 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |