JP7075384B2 - Rolling machine - Google Patents

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Description

本発明は転圧機械に係り、特に減速制御による減速精度を向上させる技術に関する。 The present invention relates to a compaction machine and particularly relates to a technique for improving deceleration accuracy by deceleration control.

タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために機体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ(例えば転圧タイヤや鉄輪)が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めることで転圧作業を行う。 Rolling machines such as tire rollers are equipped with rolling rollers (for example, rolling tires and iron wheels) that also serve as wheels at the front and rear of the machine to compact the paving material during road pavement work. .. Such a compaction machine performs compaction work by compacting the pavement material with a compaction roller while traveling at a constant speed on a road surface covered with a pavement material such as an asphalt mixture.

このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦するオペレータ以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や近隣を歩行する歩行者、該歩行者が施工範囲に入らないように歩行者に案内する案内員など(以下、作業者等という)、複数の作業者が転圧機械の近くで作業をしている。 In such road surface pavement work, in addition to the operator who operates the compaction machine, workers who check the completeness of the road surface, pedestrians walking in the vicinity, and pedestrians who walk so as not to enter the construction range. A plurality of workers, such as a pedestrian who guides a person (hereinafter referred to as a worker), are working near the compaction machine.

したがって、転圧機械の進行方向に作業者等が立入ることにより、転圧機械と作業者等とが衝突するような場合が考えられる。
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると直ちに転圧機械を減速及び停止させる技術が開発されている(特許文献1)。
Therefore, it is conceivable that the rolling machine and the worker may collide with each other when the worker or the like enters in the traveling direction of the rolling machine.
Therefore, a technique has been developed in which a compaction machine is decelerated and stopped immediately after an obstacle is detected by using a sensor for detecting an obstacle (Patent Document 1).

特開2019-12394号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-12394

ところで、転圧機械を減速するにあたって、減速度合いや減速を開始する時期は、機体の制動距離や停止時期を左右する。このため、例えばローラと路面の抵抗値や機体の質量等、変動する可能性のあるもの(機体の変動要因)については可能性としてあり得る最大値を想定して設計検討をし、減速度合いや減速を開始する時期を決定している。 By the way, when decelerating a compaction machine, the degree of deceleration and the timing at which deceleration starts affect the braking distance and the stop timing of the machine. For this reason, for things that may fluctuate (airframe fluctuation factors) such as the resistance value of the rollers and the road surface and the mass of the airframe, design studies are conducted assuming the maximum possible value, and the degree of deceleration and the degree of deceleration The time to start deceleration has been decided.

ここで、上記特許文献1に開示される技術について鑑みると、機体の速度や障害物との距離を基に減速を開始する時期を算出しているが、機体の変動要因を加味して若干余裕を持たせた距離に設定している(段落0029)。 Here, in view of the technique disclosed in Patent Document 1, the time to start deceleration is calculated based on the speed of the aircraft and the distance to the obstacle, but there is some margin in consideration of the fluctuation factor of the aircraft. Is set to the distance provided (paragraph 0029).

したがって、このような変動要因が機体の減速度を想定より高くするような場合は、まだ減速する必要がないときにまで機体を減速及び停止することとなる。このような不必要な減速及び停止は、転圧作業の作業性を低下させることや路面を荒らすこととなるため、好ましいことではない。 Therefore, if such a fluctuation factor causes the deceleration of the aircraft to be higher than expected, the aircraft will be decelerated and stopped until it is not necessary to decelerate yet. Such unnecessary deceleration and stopping are not preferable because they reduce the workability of the rolling compaction work and roughen the road surface.

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、機体の減速制御に係る減速態様の精度を向上させることができる転圧機械を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a compaction machine capable of improving the accuracy of a deceleration mode related to deceleration control of an airframe.

上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、機体に設けられ、路面を締め固めるローラと、前記機体を減速させる減速装置と、を備えた転圧機械において、前記減速装置を制御するコントローラ、を有し、前記コントローラは、前記機体の減速態様を判定する減速態様判定部と、前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、前記減速態様判定部は、前記機体の質量の変動量に応じて前記減速態様を判定し、前記減速制御部は、前記減速態様判定部によって判定される前記減速態様に従って前記減速装置を制御することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the compaction machine of the present invention controls the reduction gear in a compaction machine provided on the machine body and provided with a roller for compacting the road surface and a speed reduction device for decelerating the machine body. The controller includes a deceleration mode determination unit for determining a deceleration mode of the airframe and a deceleration control unit for controlling the deceleration device, and the deceleration mode determination unit is the mass of the airframe. The deceleration mode is determined according to the amount of fluctuation of the deceleration mode, and the deceleration control unit controls the deceleration device according to the deceleration mode determined by the deceleration mode determination unit.

これにより、機体の質量の変動量に応じて減速態様を判定し、減速態様に従って減速装置を制御することで、例えば機体の質量が、減速態様を判定するうえで指標とする質量より減少したときには、指標とする質量における制動力や減速開始時期より低下及び遅らせるような減速度や減速開始時期といった減速態様にして機体を減速することが可能とされる。 As a result, the deceleration mode is determined according to the amount of fluctuation in the mass of the airframe, and the deceleration device is controlled according to the deceleration mode. It is possible to decelerate the airframe in a deceleration mode such as a deceleration mode such as a braking force at a mass as an index or a deceleration or deceleration start timing that is lower or later than the deceleration start timing.

その他の態様として、液体を貯留するタンクを備え、前記タンク内に貯留されている前記液体の量である貯留量を検出する貯留量検出センサを有し、前記減速態様判定部は、前記貯留量検出センサによって検出される前記貯留量の変動量に応じて前記減速態様を判定するのが好ましい。 As another embodiment, the tank is provided with a tank for storing the liquid, the storage amount detection sensor for detecting the storage amount which is the amount of the liquid stored in the tank is provided, and the deceleration mode determination unit has the storage amount. It is preferable to determine the deceleration mode according to the fluctuation amount of the stored amount detected by the detection sensor.

これにより、貯留量検出センサによって検出される貯留量の変動量に応じて減速態様を判定することで、機体の質量の変動要因である水タンク11の水の貯留量に応じて減速態様を判定することが可能とされる。 As a result, the deceleration mode is determined according to the fluctuation amount of the storage amount detected by the storage amount detection sensor, and the deceleration mode is determined according to the water storage amount of the water tank 11 which is a factor of the fluctuation of the mass of the airframe. It is possible to do.

その他の態様として、前記機体と該機体の進行方向に位置する障害物との距離を検出する障害物センサを有し、前記減速態様判定部は、前記障害物センサによって検出される前記機体と前記障害物との距離に基づいて前記減速態様を判定するのが好ましい。 As another embodiment, the vehicle has an obstacle sensor that detects the distance between the aircraft and an obstacle located in the traveling direction of the aircraft, and the deceleration mode determination unit includes the aircraft detected by the obstacle sensor and the aircraft. It is preferable to determine the deceleration mode based on the distance to the obstacle.

これにより、障害物センサによって検出される機体と障害物との距離に基づいて減速態様を判定することで、例えば機体が障害物に接触する可能性がある距離を検出したとき、機体が障害物に接触する前に機体を減速及び停止させる減速態様を判定することが可能とされる。 As a result, the deceleration mode is determined based on the distance between the aircraft and the obstacle detected by the obstacle sensor. It is possible to determine the deceleration mode for decelerating and stopping the aircraft before it comes into contact with.

その他の態様として、前記減速態様判定部は、前記機体の質量が減少するに従って減速を開始する時期を遅くするのが好ましい。
これにより、機体の質量が減少するに従って減速を開始する時期を遅くすることで、減速制御が開始する時期を遅らせて不必要な時期での減速制御の作動を抑制することが可能とされる。
As another aspect, it is preferable that the deceleration mode determination unit delays the timing of starting deceleration as the mass of the airframe decreases.
As a result, by delaying the timing at which deceleration starts as the mass of the airframe decreases, it is possible to delay the timing at which deceleration control starts and suppress the operation of deceleration control at unnecessary timings.

その他の態様として、前記減速態様判定部は、前記機体の重量を上昇させる錘部材の有無に基づいて前記機体の質量の変動量に応じた前記減速態様を判定するのが好ましい。
これにより、機体の重量を上昇させる錘部材の有無に基づいて機体の質量の変動量に応じた減速態様を判定することで、機体の質量の変動要因である錘部材の有無に応じた減速態様を判定することが可能とされる。
As another aspect, it is preferable that the deceleration mode determination unit determines the deceleration mode according to the amount of fluctuation in the mass of the machine based on the presence or absence of the weight member that increases the weight of the machine.
As a result, the deceleration mode according to the presence or absence of the weight member, which is the cause of the change in the mass of the airframe, is determined by determining the deceleration mode according to the fluctuation amount of the mass of the airframe based on the presence or absence of the weight member that increases the weight of the airframe. Can be determined.

本発明の転圧機械によれば、機体の質量の変動量に応じて減速態様を判定し、減速態様に従って減速装置を制御したので、例えば機体の質量が、減速態様を判定するうえで指標とする質量より減少したときには、減速装置による減速度や減速開始時期を、指標とする質量における制動力や減速開始時期より低下及び遅らせるような減速態様にして機体を減速することができる。
これにより、機体の減速制御に係る減速態様の精度を向上させることができる。
According to the compaction machine of the present invention, the deceleration mode is determined according to the fluctuation amount of the mass of the machine, and the deceleration device is controlled according to the deceleration mode. Therefore, for example, the mass of the machine is used as an index for determining the deceleration mode. When the mass is less than the mass to be decelerated, the aircraft can be decelerated in a deceleration mode in which the deceleration by the deceleration device or the deceleration start timing is lowered or delayed from the braking force at the index mass or the deceleration start timing.
This makes it possible to improve the accuracy of the deceleration mode related to the deceleration control of the airframe.

機体の側面図である。It is a side view of the aircraft. 減速制御に係るコントローラの接続構成が示されたブロック図である。It is a block diagram which showed the connection composition of the controller which concerns on deceleration control. コントローラが実行する、減速制御における制御手順のルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the routine of the control procedure in deceleration control executed by a controller. 機体質量算出部による機体質量における算出手順のルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the routine of the calculation procedure in the machine mass by the machine mass calculation part. 機体の速度が9km/hのときにおける、機体質量と限界距離との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the airframe mass and the limit distance when the speed of the airframe is 9km / h. 機体の速度と距離との関係性を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the relationship between the speed and the distance of an airframe.

以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図1を参照すると、機体1の側面図が示されている。機体1は、前後に転圧ローラ(ローラ)3を備えたタイヤローラであり、転圧ローラ3を駆動することで、前後進して路面100を締め固めることが可能である。この機体1は、エンジン5、HST(減速装置)7、制動装置(減速装置)9、水タンク(タンク)11及びバラスト(錘部材)12を備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
With reference to FIG. 1, a side view of the airframe 1 is shown. The machine body 1 is a tire roller provided with a rolling roller (roller) 3 in the front-rear direction, and by driving the rolling roller 3, it is possible to move forward and backward and compact the road surface 100. The machine body 1 includes an engine 5, an HST (reduction device) 7, a braking device (reduction device) 9, a water tank (tank) 11, and a ballast (weight member) 12.

エンジン5は、例えば軽油を燃料として燃焼して駆動力を生成するディーゼルエンジンである。HST(Hydraulic Static Transmission)7は、エンジン5の駆動力によって駆動し、転圧ローラ3の回転数やトルクを調整する変速機である。これにより、HST7は、エンジン5の駆動力を利用して転圧ローラ3を駆動することや、エンジン5の駆動力を遮断することで転圧ローラ3を減速する所謂HSTブレーキを作動させることが可能である。 The engine 5 is, for example, a diesel engine that burns light oil as fuel to generate driving force. The HST (Hydraulic Static Transmission) 7 is a transmission that is driven by the driving force of the engine 5 and adjusts the rotation speed and torque of the rolling roller 3. As a result, the HST 7 can drive the rolling roller 3 by using the driving force of the engine 5 or operate the so-called HST brake that decelerates the rolling roller 3 by cutting off the driving force of the engine 5. It is possible.

制動装置9は、転圧ローラ3の回転を制動する摩擦ブレーキ装置であり、機体1を駐機する際に使用することで機体1を確実に停止させることが可能である。 The braking device 9 is a friction braking device that brakes the rotation of the rolling roller 3, and can be used to reliably stop the machine 1 by using it when the machine 1 is parked.

水タンク11は、機体1のフレーム内部に形成されたタンクであり、例えば最大で4000L(最大貯留量M)の水(液体)を貯留することが可能である。この水タンク11に貯留される水は、噴霧ノズル13から転圧ローラ3に噴霧する水噴霧や散水ノズル15から機体1の後方に散水する後方散水、給水ポンプ17から他の機体に水を供給する水供給によって消費される。また、水タンク11は、給水ポンプ17を水供給とは反対方向に駆動することで河川等から水を取り込むことや、水タンク11の上側に設けられた給水口11aを開放して水を注ぐことで水を補給することが可能である。 The water tank 11 is a tank formed inside the frame of the machine body 1, and can store up to 4000 L (maximum storage amount Ms ) of water (liquid), for example. The water stored in the water tank 11 is water sprayed from the spray nozzle 13 to the compaction roller 3, rear sprinkling water sprinkled from the watering nozzle 15 to the rear of the machine body 1, and water is supplied from the water supply pump 17 to other machines. It is consumed by the water supply. Further, the water tank 11 takes in water from a river or the like by driving the water supply pump 17 in the direction opposite to the water supply, and opens the water supply port 11a provided on the upper side of the water tank 11 to pour water. It is possible to replenish water by doing so.

バラスト12は、機体1のフレームに固定された例えば2tほどの重さの金属製の錘であり、機体1の質量を大きくする目的で取り付けられる。このように機体1の質量を大きくすることで、転圧ローラ3から路面100に加わる圧力を上昇させて転圧作業の作業効率を向上することが可能である。このバラスト12は、例えば機体1の生産工程で取り付けられ、機体1にバラスト12が取り付けられていることを後述する記憶部37に記憶している。 The ballast 12 is a metal weight fixed to the frame of the machine body 1, for example, having a weight of about 2 tons, and is attached for the purpose of increasing the mass of the machine body 1. By increasing the mass of the machine body 1 in this way, it is possible to increase the pressure applied to the road surface 100 from the rolling roller 3 to improve the work efficiency of the rolling work. The ballast 12 is attached, for example, in the production process of the machine body 1, and the storage unit 37 described later stores that the ballast 12 is attached to the machine body 1.

この機体1には、速度センサ21、赤外線センサ(障害物センサ)23及び水残量センサ(貯留量検出センサ)25が設けられている。速度センサ21は、転圧ローラ3の回転軸に設けられ、転圧ローラ3の単位時間あたりの回転数を検出するセンサであり、機体1の速度を検出することが可能である。赤外線センサ23は、機体1の前側及び後側に設けられたセンサであり、機体1の進行方向に位置する障害物101の有無や障害物101との距離を検出することが可能である。 The machine 1 is provided with a speed sensor 21, an infrared sensor (obstacle sensor) 23, and a water remaining amount sensor (reservoir detection sensor) 25. The speed sensor 21 is provided on the rotation shaft of the rolling roller 3, and is a sensor that detects the number of rotations of the rolling roller 3 per unit time, and can detect the speed of the machine body 1. The infrared sensor 23 is a sensor provided on the front side and the rear side of the machine body 1, and can detect the presence or absence of an obstacle 101 located in the traveling direction of the machine body 1 and the distance from the obstacle 101.

水残量センサ25は、水タンク11に貯留されている水の量(貯留量)を検出するセンサであり、例えばトルネード式のレベル計25aが検出する水タンク11の貯留量を電気的な信号に変換して後述するコントローラ27に入力することが可能である。なお、水残量センサ25は、静電容量を検出するセンサや圧力センサ、フロートセンサ等のセンサを用いてもよく、水タンク11の貯留量を検出することができればよい。 The water remaining amount sensor 25 is a sensor that detects the amount of water (reservoir amount) stored in the water tank 11. For example, an electrical signal indicates the amount of water stored in the water tank 11 detected by the tornado type level meter 25a. It is possible to convert to and input to the controller 27 described later. The remaining water sensor 25 may use a sensor such as a sensor for detecting capacitance, a pressure sensor, a float sensor, or the like, as long as it can detect the amount of water stored in the water tank 11.

図2を参照すると、減速制御に係るコントローラ27の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ27は、エンジン5の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央処理装置(CPU)等を含んで構成されている。 Referring to FIG. 2, the connection configuration of the controller 27 related to the deceleration control is shown in the block diagram. The controller 27 is a control device for performing comprehensive control including operation control of the engine 5, and includes an input / output device, a storage device (ROM, RAM, non-volatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), and the like. It is configured to include.

このコントローラ27の入力側には、速度センサ21、赤外線センサ23及び水残量センサ25が電気的に接続されており、速度センサ21からは機体1の速度に関する情報が入力され、赤外線センサ23からは機体1の進行方向に障害物101が位置するか否か及び障害物101と機体1との距離に関する情報が入力され、水残量センサ25からは水タンク11に貯留されている水の量に関する情報が入力される。 A speed sensor 21, an infrared sensor 23, and a water remaining amount sensor 25 are electrically connected to the input side of the controller 27, and information on the speed of the machine body 1 is input from the speed sensor 21 and from the infrared sensor 23. Is input information regarding whether or not the obstacle 101 is located in the traveling direction of the aircraft 1 and the distance between the obstacle 101 and the aircraft 1, and the amount of water stored in the water tank 11 is input from the water remaining amount sensor 25. Information about is entered.

一方、コントローラ27の出力側には、HST7及び制動装置9が電気的に接続されており、HST7を制御することで機体1を減速することができ、制動装置9を制御することで機体1を駐機状態にして確実に停止させることができる。 On the other hand, the HST 7 and the braking device 9 are electrically connected to the output side of the controller 27, and the machine body 1 can be decelerated by controlling the HST 7, and the machine body 1 can be controlled by controlling the braking device 9. It can be parked and stopped reliably.

また、コントローラ27は、障害物有無判定部31、障害物距離判定部33、機体質量算出部(減速態様判定部)35、記憶部37、減速開始時期判定部(減速態様判定部)39及び減速制御部41を備えている。
障害物有無判定部31は、赤外線センサ23によって機体1の進行方向に障害物101が位置しているか否かを判定する判定部である。障害物距離判定部33は、赤外線センサ23によって機体1と障害物101との距離Lを判定する判定部である。
Further, the controller 27 includes an obstacle presence / absence determination unit 31, an obstacle distance determination unit 33, an aircraft mass calculation unit (deceleration mode determination unit) 35, a storage unit 37, a deceleration start timing determination unit (deceleration mode determination unit) 39, and deceleration. The control unit 41 is provided.
The obstacle presence / absence determination unit 31 is a determination unit that determines whether or not the obstacle 101 is located in the traveling direction of the machine body 1 by the infrared sensor 23. The obstacle distance determination unit 33 is a determination unit that determines the distance Ln between the machine body 1 and the obstacle 101 by the infrared sensor 23.

機体質量算出部35は、機体1の質量(機体質量M)を算出する算出部である。記憶部37は、機体1の最大質量Mmax、バラスト12の有無及びバラスト12の質量(バラスト質量M)並びに最大貯留量Mを記憶する記憶部である。ここで、機体1の最大質量Mmaxとは、水タンク11や図示しない燃料タンクが満タンであり、オペレータが搭乗し、その他バラスト12以外で機体1が重くなる要因のものをすべて搭載した状態を仮定した質量のことを示す。 The machine mass calculation unit 35 is a calculation unit that calculates the mass of the machine 1 (machine mass Mn ). The storage unit 37 is a storage unit that stores the maximum mass M max of the machine body 1, the presence / absence of the ballast 12, the mass of the ballast 12 (ballast mass M b ), and the maximum storage amount M s . Here, the maximum mass M max of the airframe 1 is a state in which the water tank 11 and the fuel tank (not shown) are full, the operator is on board, and all other factors other than the ballast 12 that make the airframe 1 heavy are mounted. Indicates the mass assuming.

減速開始時期判定部39は、機体1と障害物101との衝突を回避するために機体1の減速を開始しなければならない時期における機体1と障害物101との距離(限界距離Llim)を判定する判定部である。減速制御部41は、HST7及び制動装置9を制御して機体1を減速及び停止させる制御部である。 The deceleration start time determination unit 39 determines the distance (limit distance L lim ) between the aircraft 1 and the obstacle 101 at the time when the deceleration of the aircraft 1 must be started in order to avoid the collision between the aircraft 1 and the obstacle 101. It is a judgment unit for judgment. The deceleration control unit 41 is a control unit that controls the HST 7 and the braking device 9 to decelerate and stop the machine body 1.

図3を参照すると、コントローラ27が実行する、減速制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。 With reference to FIG. 3, a flowchart showing a control procedure for deceleration control executed by the controller 27 is shown in a flowchart, which will be described below with reference to the flowchart.

ステップS10では、障害物有無判定部31により機体1の進行方向に障害物101が位置しているか否かを判定する。ステップS10の判別結果が偽(No)で機体1の進行方向に障害物101が位置していないと判定すると、本ルーチンを終了し、ステップS10の判別結果が真(Yes)で機体1の進行方向に障害物101が位置していると判定すると、ステップS20に移行する。 In step S10, the obstacle presence / absence determination unit 31 determines whether or not the obstacle 101 is located in the traveling direction of the aircraft 1. If it is determined that the determination result in step S10 is false (No) and the obstacle 101 is not located in the traveling direction of the aircraft 1, this routine is terminated, and the determination result in step S10 is true (Yes) to advance the aircraft 1. If it is determined that the obstacle 101 is located in the direction, the process proceeds to step S20.

ステップS20では、機体質量算出部35により機体質量Mを算出する。
図4を参照すると、機体質量算出部35による機体質量Mの算出手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。なお、説明の便宜上、機体質量Mの算出のために使用する仮設定値として、第1設定質量M及び第2設定質量Mを用いる。
In step S20, the machine mass calculation unit 35 calculates the machine mass Mn .
With reference to FIG. 4, a routine showing a procedure for calculating the airframe mass Mn by the airframe mass calculation unit 35 is shown in a flowchart, and will be described below with reference to the same flowchart. For convenience of explanation, the first set mass M 1 and the second set mass M 2 are used as temporary set values used for calculating the machine mass M n .

ステップS110では、記憶部37に記憶された情報から、機体1にバラスト12が取り付けられているか否かを判別する。ステップS110の判別結果が偽(No)で機体1にバラスト12が取り付けられていないと判別すると、ステップS120に移行し、最大質量Mmaxの値を第1設定質量MとしてステップS140に移行する。 In step S110, it is determined from the information stored in the storage unit 37 whether or not the ballast 12 is attached to the machine body 1. If it is determined that the determination result in step S110 is false (No) and the ballast 12 is not attached to the machine body 1, the process proceeds to step S120, and the value of the maximum mass M max is set as the first set mass M1 to move to step S140. ..

ここで、本実施形態では、機体1にはバラスト12が取り付けられているため、ステップS110の判別結果が真(Yes)となり、ステップS130に移行する。ステップS130では、最大質量Mmaxにバラスト質量M(変動量)を加算した値を第1設定質量MとしてステップS140に移行する。 Here, in the present embodiment, since the ballast 12 is attached to the machine body 1, the determination result in step S110 is true (Yes), and the process proceeds to step S130. In step S130, the process proceeds to step S140 with the value obtained by adding the ballast mass M b (variation amount) to the maximum mass M max as the first set mass M 1 .

このように、ステップS110~S130では、機体1にバラスト12が取り付けられている場合には(ステップS110でYes)、最大質量Mmaxにバラスト質量Mを加算した値を第1設定質量Mとして設定することで(ステップS130)、機体質量Mの算出においてバラスト12の質量を加算して算出することができる。特に、上記したように、バラスト12の質量は2tであるので、バラスト質量Mを加算することにより、機体質量Mの誤差を最大で2t低減することができる。 As described above, in steps S110 to S130, when the ballast 12 is attached to the machine body 1 (Yes in step S110), the value obtained by adding the ballast mass M b to the maximum mass M max is the first set mass M 1 . By setting as (step S130), the mass of the ballast 12 can be added and calculated in the calculation of the mass Mn of the machine body. In particular, as described above, since the mass of the ballast 12 is 2 tons, the error of the body mass M n can be reduced by a maximum of 2 tons by adding the ballast mass M b .

ステップS140では、水残量センサ25によって検出される水タンク11に貯留されている水の量に関する情報から水タンク11が満タンか否かを判別する。ステップS140の判別結果が真(Yes)で水タンク11が満タンであると判別すると、ステップS150に移行し、第1設定質量Mの値を第2設定質量MとしてステップS170に移行する。また、ステップS140の判別結果が偽(No)で水タンク11が満タンではないと判別すると、ステップS160に移行する。 In step S140, it is determined whether or not the water tank 11 is full from the information regarding the amount of water stored in the water tank 11 detected by the water remaining amount sensor 25. When it is determined that the determination result in step S140 is true (Yes) and the water tank 11 is full, the process proceeds to step S150, and the value of the first set mass M1 is set to the second set mass M2 to move to step S170. .. Further, if it is determined that the determination result in step S140 is false (No) and the water tank 11 is not full, the process proceeds to step S160.

ステップS160では、最大貯留量Mから水タンク11内の貯留量を減算して、最大貯留量Mに対する水の減少量(変動量、水消費量M)を算出し、第1設定質量Mから水消費量Mを減算した値を第2設定質量MとしてステップS170に移行する。 In step S160, the amount of water stored in the water tank 11 is subtracted from the maximum stored amount Ms to calculate the amount of decrease in water (variable amount, water consumption amount Mw ) with respect to the maximum stored amount Ms , and the first set mass is obtained. The process proceeds to step S170 with the value obtained by subtracting the water consumption amount M w from M 1 as the second set mass M 2 .

そして、ステップS170では、ステップS150またはステップS160にて設定した第2設定質量Mを機体質量Mとし、機体質量算出部35による機体質量Mの算出ルーチンを終了する。 Then, in step S170, the second set mass M 2 set in step S150 or step S160 is set as the machine mass Mn , and the calculation routine of the machine mass Mn by the machine body mass calculation unit 35 ends.

ところで、第1設定質量Mは、ステップS110の判別結果次第で機体1の最大質量Mmaxにバラスト質量Mを加算しているので、水タンク11が満タンのときにおける機体1の質量である。すなわち、第1設定質量Mは、機体1が最大限重くなった場合の質量である。 By the way, since the ballast mass M b is added to the maximum mass M max of the machine body 1 depending on the determination result of the step S110, the first set mass M 1 is the mass of the machine body 1 when the water tank 11 is full. be. That is, the first set mass M 1 is the mass when the machine body 1 becomes the heaviest as much as possible.

したがって、ステップS140~ステップS170では、水タンク11が満タンではない場合には(ステップS160でYes)、ステップS120またはステップS130にて設定した第1設定質量Mから水消費量Mを減算して第2設定質量Mとし、さらに第2設定質量Mを機体質量Mとすることで(ステップS160、S170)、機体質量Mの算出精度を高めることができる。特に、本実施形態に係る機体1は、水タンク11に最大で4000Lの水を貯留することが可能なため、水消費量Mを減算することにより、機体質量Mの誤差を最大で4t低減することができる。 Therefore, in steps S140 to S170, if the water tank 11 is not full (Yes in step S160), the water consumption amount M w is subtracted from the first set mass M 1 set in step S120 or step S130. By setting the second set mass M 2 and further setting the second set mass M 2 to the machine mass M n (steps S160 and S170), the calculation accuracy of the machine mass M n can be improved. In particular, since the machine body 1 according to the present embodiment can store up to 4000 L of water in the water tank 11, the error of the machine body mass Mn can be increased up to 4 t by subtracting the water consumption amount M w . Can be reduced.

図3の減速制御のフローに戻り、ステップS20で機体質量Mを算出したあと、ステップS30に移行する。ステップS30では、減速開始時期判定部39により減速開始時期を判定する。 Returning to the deceleration control flow of FIG. 3, after calculating the machine mass Mn in step S20, the process proceeds to step S30. In step S30, the deceleration start time determination unit 39 determines the deceleration start time.

図5を参照すると、限界距離Llimの判定の一例として、機体1の速度が9km/hのときにおける、機体質量M(縦軸)と限界距離Llim(横軸)との関係がグラフで示されている。 Referring to FIG. 5, as an example of determining the limit distance L lim , the relationship between the body mass Mn (vertical axis) and the limit distance L lim (horizontal axis) when the speed of the machine 1 is 9 km / h is graphed. Indicated by.

減速開始時期判定部39は、速度センサ21によって検出した機体1の速度に関する情報から、機体1の速度が9km/hであるとき、図5のようなグラフが成り立つ。ここで、機体1の速度をV、機体質量Mのときの加速度をaとすると、限界距離Llimについての下記式(1)が成り立つ。

Figure 0007075384000001
From the information on the speed of the machine 1 detected by the speed sensor 21, the deceleration start time determination unit 39 holds a graph as shown in FIG. 5 when the speed of the machine 1 is 9 km / h. Here, assuming that the speed of the machine 1 is V and the acceleration when the body mass is M n , the following equation (1) for the limit distance L lim holds.
Figure 0007075384000001

また、機体質量Mが最大質量Mmaxのときの加速度をamax(定数)とすると、aについての下記式(2)が成り立つ。

Figure 0007075384000002
Further, assuming that the acceleration when the body mass M n is the maximum mass M max is a max (constant), the following equation (2) for an is established.
Figure 0007075384000002

このように、機体質量算出部35によって算出した機体質量Mを用いて加速度を求め、速度センサ21によって検出した機体1の速度をVに代入することで、限界距離Llimを算出することができる。
したがって、減速開始時期判定部39は、機体1と障害物101との距離Lが限界距離Llimのときを減速開始時期として判定し、ステップS40に移行する。
In this way, the limit distance L lim can be calculated by obtaining the acceleration using the machine mass Mn calculated by the machine mass calculation unit 35 and substituting the speed of the machine 1 detected by the speed sensor 21 into V. can.
Therefore, the deceleration start time determination unit 39 determines when the distance L n between the aircraft 1 and the obstacle 101 is the limit distance L lim as the deceleration start time, and proceeds to step S40.

ステップS40では、距離Lが限界距離Llim以下か否か、すなわち減速開始時期か否かを判別する。ステップS40の判別結果が偽(No)で減速開始時期ではないと判別すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップS40の判別結果が真(Yes)で減速開始時期であると判別すると、ステップS50に移行する。ステップS50では、減速制御部41によりHST7及び制動装置9を制御して機体1を減速及び停止し、本ルーチンを終了する。 In step S40, it is determined whether or not the distance L n is equal to or less than the limit distance L lim , that is, whether or not the deceleration start time is reached. If it is determined that the determination result in step S40 is false (No) and it is not the deceleration start time, the present routine is terminated. On the other hand, if it is determined that the determination result in step S40 is true (Yes) and it is the deceleration start time, the process proceeds to step S50. In step S50, the deceleration control unit 41 controls the HST 7 and the braking device 9 to decelerate and stop the machine body 1, and end this routine.

したがって、ステップS30~50では、機体質量Mに基づいて限界距離Llimを算出することで減速開始時期を判定し(ステップS30)、距離Lが限界距離Llim、すなわち減速開始時期の場合は(ステップS40でYes)、機体1を減速させることができる。これにより、機体1の減速制御が終了して以降、当該ルーチンは繰り返し実行される。 Therefore, in steps S30 to 50, the deceleration start time is determined by calculating the limit distance L lim based on the aircraft mass M n (step S30), and when the distance L n is the limit distance L lim , that is, the deceleration start time. (Yes in step S40) can decelerate the aircraft 1. As a result, the routine is repeatedly executed after the deceleration control of the machine body 1 is completed.

図6を参照すると、機体1の速度(縦軸)と距離L(横軸)との関係性を説明する説明図が示されており、以下、図6に基づき、本発明にかかる作用及び効果について説明する。 With reference to FIG. 6, an explanatory diagram explaining the relationship between the speed (vertical axis) and the distance Ln (horizontal axis) of the airframe 1 is shown. The effect will be explained.

ここで、図6では、障害物101の位置を地点Pとし、機体質量Mが8tのとき、すなわち、バラスト12が取り付けられておらず(ステップS110でNo)かつ水タンク11が空(ステップS140でNo、水消費量M=4t)のときの限界距離Llimに対応する位置を地点Pとする。 Here, in FIG. 6, the position of the obstacle 101 is set to the point P0 , and when the machine mass Mn is 8t, that is, the ballast 12 is not attached (No in step S110) and the water tank 11 is empty (No). The position corresponding to the limit distance L lim when No in step S140 and the water consumption amount M w = 4t) is set as the point P1.

また、機体質量Mが12tのとき、すなわち、バラスト12が取り付けられておらず(ステップS110でNo)かつ水タンク11が満タン(ステップS140でYes)のとき、またはバラスト12が取り付けられており(ステップS110でYes)かつ水タンク11の貯留する水の量が2t(ステップS140でNo、水消費量M=2t)のときの限界距離Llimに対応する位置を地点Pとする。 Further, when the body mass Mn is 12t, that is, when the ballast 12 is not attached (No in step S110) and the water tank 11 is full (Yes in step S140), or when the ballast 12 is attached. The position corresponding to the limit distance L lim when the cage (Yes in step S110) and the amount of water stored in the water tank 11 is 2t (No in step S140, water consumption M w = 2t) is set as the point P2. ..

またさらに、機体質量Mが14tのとき、すなわち、バラスト12が取り付けられており(ステップS110でYes)かつ水タンク11が満タン(ステップS140でYes)のときの限界距離Llimに対応する位置を地点Pとする。 Furthermore, it corresponds to the limit distance L lim when the body mass Mn is 14t, that is, when the ballast 12 is attached (Yes in step S110) and the water tank 11 is full (Yes in step S140). The position is the point P3 .

例えば、機体質量算出部35による機体質量Mの算出をせず、機体質量Mに基づいて減速開始時期を判定しない場合を仮定すると、障害物101と機体1とが衝突することを防止するべく、機体質量Mが14tである場合を想定して限界距離Llimを固定値として設定することが考えられる。この場合、機体質量Mが8tのとき、機体1は、障害物101より地点P~Pの距離、離間した位置で停止する(図6中の(1)参照)。 For example, assuming that the machine mass calculation unit 35 does not calculate the machine mass Mn and the deceleration start time is not determined based on the machine mass Mn , it is possible to prevent the obstacle 101 and the machine 1 from colliding with each other. Therefore, it is conceivable to set the limit distance L lim as a fixed value assuming that the body mass Mn is 14t. In this case, when the airframe mass Mn is 8t, the airframe 1 stops at a position separated from the obstacle 101 at points P1 to P3 (see ( 1 ) in FIG. 6).

本発明においては、機体質量Mが8tのとき、機体質量Mが12tのとき及び機体質量Mが14tのとき、機体1は、いずれのときも地点Pで停止する。ここで、図6のグラフの傾きによると、機体質量Mが大きくなるほど傾きが小さくなる。すなわち、機体質量Mが大きくなるほど、慣性の法則により機体1の減速度は小さくなる。 In the present invention, when the airframe mass Mn is 8t, when the airframe mass Mn is 12t, and when the airframe mass Mn is 14t, the airframe 1 stops at the point P0 at any time. Here, according to the inclination of the graph of FIG. 6, the inclination becomes smaller as the body mass Mn becomes larger. That is, as the mass Mn of the airframe increases, the deceleration of the airframe 1 decreases according to the law of inertia.

したがって、機体質量算出部35による機体質量Mの算出をしたあと、機体質量Mに基づいて減速態様を判定、すなわち限界距離Llimを算出して減速開始時期を判定することで、機体1が必要以上に停止することを防止することができる。これにより、機体質量Mの変動量に応じて減速態様を判定することができる。 Therefore, after the machine mass calculation unit 35 calculates the machine mass Mn , the deceleration mode is determined based on the machine mass Mn , that is, the limit distance L lim is calculated and the deceleration start time is determined. Can be prevented from stopping more than necessary. Thereby, the deceleration mode can be determined according to the fluctuation amount of the machine mass Mn .

以上説明したように、本発明に係る転圧機械では、機体1に設けられ、路面100を締め固める転圧ローラ3と、機体1を減速させるHST7とを備えた転圧機械において、HST7を制御するコントローラ27を有する。 As described above, in the compaction machine according to the present invention, the HST7 is controlled in the compaction machine provided on the machine body 1 and provided with the rolling compaction roller 3 for compacting the road surface 100 and the HST7 for decelerating the machine body 1. The controller 27 is provided.

また、コントローラ27は、機体1の減速態様を判定する機体質量算出部35及び減速開始時期判定部39と、HST7を制御する減速制御部41とを含み、機体質量算出部35及び減速開始時期判定部39は、最大質量Mmaxに対する機体質量Mの変動量、すなわち水消費量Mやバラスト質量Mの有無による機体質量Mの変動量等に応じて減速開始時期等の減速態様を判定し(ステップS20~S40)、減速制御部41は、機体質量算出部35及び減速開始時期判定部39によって判定される減速態様に従ってHST7を制御する(ステップS50)。 Further, the controller 27 includes a machine mass calculation unit 35 for determining the deceleration mode of the machine 1, a deceleration start time determination unit 39, and a deceleration control unit 41 for controlling the HST 7, and includes the machine mass calculation unit 35 and the deceleration start time determination. Part 39 determines the deceleration mode such as the deceleration start timing according to the fluctuation amount of the machine mass Mn with respect to the maximum mass M max , that is, the fluctuation amount of the machine mass Mn depending on the presence or absence of the water consumption amount M w and the ballast mass M b . After making a determination (steps S20 to S40), the deceleration control unit 41 controls the HST 7 according to the deceleration mode determined by the machine mass calculation unit 35 and the deceleration start time determination unit 39 (step S50).

従って、機体質量Mの変動量に応じて減速態様を判定し、減速態様に従ってHST7を制御するようにしたので、例えば機体質量Mが、減速態様を判定するうえで指標とする最大質量Mmaxより減少したときには、HST7による減速度や減速開始時期を、指標とする機体質量Mにおける制動力や減速開始時期より低下及び遅らせるような減速態様にして機体1を減速することができる。 Therefore, the deceleration mode is determined according to the fluctuation amount of the aircraft mass M n , and the HST 7 is controlled according to the deceleration mode. Therefore, for example, the aircraft mass M n is the maximum mass M used as an index for determining the deceleration mode. When it decreases from max , the aircraft 1 can be decelerated in a deceleration mode in which the deceleration by HST 7 or the deceleration start timing is lowered or delayed from the braking force at the aircraft mass Mn as an index or the deceleration start timing.

そして、水を貯留する水タンク11を備え、水タンク11内の水の貯留量を検出する水残量センサ25を有し、機体質量算出部35及び減速開始時期判定部39は、貯留量の変動量である水消費量Mに応じて減速態様を判定するようにしたので、機体1の質量の変動要因である水タンク11の水の貯留量に応じて減速態様を判定することができる。 A water tank 11 for storing water is provided, a water remaining amount sensor 25 for detecting the amount of water stored in the water tank 11 is provided, and the machine mass calculation unit 35 and the deceleration start time determination unit 39 are for storing the amount of water. Since the deceleration mode is determined according to the fluctuation amount of water consumption M w , the deceleration mode can be determined according to the amount of water stored in the water tank 11 which is a factor of fluctuation in the mass of the machine 1. ..

特に、機体1と機体1の進行方向に位置する障害物101との距離Lを検出する赤外線センサ23を有し、減速開始時期判定部39は、赤外線センサ23によって検出される機体1と障害物101との距離Lに基づいて減速態様を判定するようにしたので、距離Lが、機体1が障害物101に接触する可能性がある距離である限界距離Llimであることを検出したとき、機体1が障害物101に接触する前に機体1を減速及び停止させる減速態様を判定することができる。 In particular, it has an infrared sensor 23 that detects the distance Ln between the aircraft 1 and the obstacle 101 located in the traveling direction of the aircraft 1, and the deceleration start time determination unit 39 has an obstacle 1 and the obstacle detected by the infrared sensor 23. Since the deceleration mode is determined based on the distance L n with the object 101, it is detected that the distance L n is the limit distance L lim , which is the distance at which the aircraft 1 may come into contact with the obstacle 101. Then, it is possible to determine the deceleration mode for decelerating and stopping the aircraft 1 before the aircraft 1 comes into contact with the obstacle 101.

そして、減速開始時期判定部39は、減速態様として、機体質量Mが減少するに従って減速開始時期を遅くする、すなわち水消費量Mが大きくなるに従って減速開始時期判定部39が算出する限界距離Llimを短くするようにしたので、減速開始時期を遅らせて不必要な時期での減速制御の作動を抑制することができる。 Then, as a deceleration mode, the deceleration start time determination unit 39 delays the deceleration start timing as the body mass Mn decreases, that is, the limit distance calculated by the deceleration start time determination unit 39 as the water consumption M w increases. Since the L lim is shortened, it is possible to delay the deceleration start timing and suppress the operation of the deceleration control at an unnecessary timing.

そして、機体質量算出部35及び減速開始時期判定部39は、機体1の重量を上昇させるバラスト12の有無に基づいて機体1の質量の変動量に応じた減速態様を判定するようにしたので、機体1の質量の変動要因であるバラスト12の有無に応じた減速態様を判定することができる。 Then, the machine mass calculation unit 35 and the deceleration start time determination unit 39 determine the deceleration mode according to the fluctuation amount of the mass of the machine 1 based on the presence or absence of the ballast 12 that increases the weight of the machine 1. It is possible to determine the deceleration mode according to the presence or absence of the ballast 12, which is a factor of fluctuation in the mass of the machine 1.

以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。 This concludes the description of the compaction machine according to the present invention, but the present invention is not limited to the above embodiment and can be changed without departing from the gist of the present invention.

例えば、本実施形態では、水残量センサ25及び記憶部37によって水消費量Mやバラスト質量Mを検出及び記憶し、これらの変動量から機体質量Mの変動量を算出するようにしたが、転圧ローラ3の回転軸に機体質量Mを検出する質量センサを設けるようにしてもよい。 For example, in the present embodiment, the water remaining amount sensor 25 and the storage unit 37 detect and store the water consumption amount M w and the ballast mass M b , and calculate the fluctuation amount of the machine mass Mn from these fluctuation amounts. However, a mass sensor for detecting the mass Mn of the machine body may be provided on the rotating shaft of the rolling roller 3.

また、本実施形態では、機体質量算出部35による機体質量Mの算出手順(図4)で最大質量Mmaxにバラスト質量Mを加算することや(ステップS130)、最大質量Mmaxから水消費量Mを減算するようにしたが(ステップS106)、最大質量Mmaxにバラスト質量Mを加算した値を指標値とし、各場合(ステップS110、S140)に応じて減算するようにしてもよく、最大質量Mmaxから水消費量Mを減算した値を指標値とし、各場合(ステップS110、S140)に応じて加算するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the ballast mass M b is added to the maximum mass M max in the calculation procedure (FIG. 4) of the machine mass M n by the machine mass calculation unit 35 (step S130), and water is obtained from the maximum mass M max . The consumption amount M w is subtracted (step S106), but the value obtained by adding the ballast mass M b to the maximum mass M max is used as an index value, and the value is subtracted according to each case (steps S110 and S140). Alternatively, the value obtained by subtracting the water consumption amount M w from the maximum mass M max may be used as an index value, and may be added according to each case (steps S110 and S140).

また、本実施形態では、ステップS20で算出した機体質量Mに基づいて限界距離Llimを算出して減速開始時期を判定するようにしたが、例えば機体質量Mの増加率に比例してHST7や制動装置9の制動力を高め、減速度が一定になるような減速態様であってもよい。 Further, in the present embodiment, the limit distance L lim is calculated based on the machine mass Mn calculated in step S20 to determine the deceleration start time, but for example, it is proportional to the increase rate of the machine mass Mn . The deceleration mode may be such that the braking force of the HST 7 or the braking device 9 is increased and the deceleration becomes constant.

また、本実施形態では、バラスト12の有無を記憶部37に記憶するようにしたが、オペレータが任意で設定するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the presence / absence of the ballast 12 is stored in the storage unit 37, but the operator may arbitrarily set it.

また、本実施形態では、機体1の進行方向に障害物101が位置していることを赤外線センサ23が検出したとき(ステップS10)減速態様を制御するようにしたが、通常走行時におけるHST7による所謂HSTブレーキの減速度を機体質量Mに応じて変更するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, when the infrared sensor 23 detects that the obstacle 101 is located in the traveling direction of the aircraft 1 (step S10), the deceleration mode is controlled, but it depends on HST7 during normal driving. The deceleration of the so-called HST brake may be changed according to the body mass Mn .

また、本実施形態では、図3,4のフローを用いてコントローラ27による減速制御手順を説明したが、同フローの順番は一例であり、本発明を実施可能な程度に順番を入れ替えるようにしてもよい。同様に、図5、6のグラフの数値や、上記式(1)、(2)の数式についても一例であり、適宜変更するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the deceleration control procedure by the controller 27 has been described using the flows of FIGS. 3 and 4, but the order of the flows is an example, and the order is changed to the extent that the present invention can be implemented. May be good. Similarly, the numerical values in the graphs of FIGS. 5 and 6 and the mathematical formulas of the above equations (1) and (2) are also examples, and may be changed as appropriate.

1 機体
3 転圧ローラ(ローラ)
7 HST(減速装置)
9 制動装置(減速装置)
11 水タンク(タンク)
12 バラスト(錘部材)
23 赤外線センサ(障害物センサ)
25 水残量センサ(貯留量検出センサ)
27 コントローラ
35 機体質量算出部(減速態様判定部)
39 減速開始時期判定部(減速態様判定部)
41 減速制御部
1 Aircraft 3 Rolling roller (roller)
7 HST (deceleration device)
9 Braking device (deceleration device)
11 Water tank (tank)
12 Ballast (weight member)
23 Infrared sensor (obstacle sensor)
25 Water remaining amount sensor (reservoir detection sensor)
27 Controller 35 Aircraft mass calculation unit (deceleration mode determination unit)
39 Deceleration start time determination unit (deceleration mode determination unit)
41 Deceleration control unit

Claims (5)

機体に設けられ、路面を締め固めるローラと、
前記機体を減速させる減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記減速装置を制御するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記機体の減速態様を判定する減速態様判定部と、
前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、
前記減速態様判定部は、前記機体の質量の変動量に応じて前記減速態様を判定し、
前記減速制御部は、前記減速態様判定部によって判定される前記減速態様に従って前記減速装置を制御することを特徴とする転圧機械。
Rollers installed on the aircraft to compact the road surface,
In a compaction machine provided with a speed reducing device for decelerating the machine body,
It has a controller that controls the deceleration device, and has a controller.
The controller
A deceleration mode determination unit that determines the deceleration mode of the aircraft, and a deceleration mode determination unit.
Including a deceleration control unit that controls the deceleration device,
The deceleration mode determination unit determines the deceleration mode according to the amount of fluctuation in the mass of the aircraft.
The deceleration control unit is a compaction machine characterized in that the deceleration device is controlled according to the deceleration mode determined by the deceleration mode determination unit.
液体を貯留するタンクを備え、
前記タンク内に貯留されている前記液体の量である貯留量を検出する貯留量検出センサを有し、
前記減速態様判定部は、前記貯留量検出センサによって検出される前記貯留量の変動量に応じて前記減速態様を判定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の転圧機械。
Equipped with a tank to store liquid
It has a storage amount detection sensor that detects a storage amount that is the amount of the liquid stored in the tank.
The deceleration mode determination unit determines the deceleration mode according to the fluctuation amount of the storage amount detected by the storage amount detection sensor.
The rolling compaction machine according to claim 1.
前記機体と該機体の進行方向に位置する障害物との距離を検出する障害物センサを有し、
前記減速態様判定部は、前記障害物センサによって検出される前記機体と前記障害物との距離に基づいて前記減速態様を判定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の転圧機械。
It has an obstacle sensor that detects the distance between the aircraft and an obstacle located in the traveling direction of the aircraft.
The deceleration mode determination unit determines the deceleration mode based on the distance between the aircraft and the obstacle detected by the obstacle sensor.
The rolling compaction machine according to claim 1.
前記減速態様判定部は、前記機体の質量が減少するに従って減速を開始する時期を遅くする、
ことを特徴とする、請求項3に記載の転圧機械。
The deceleration mode determination unit delays the time to start deceleration as the mass of the airframe decreases.
The rolling compaction machine according to claim 3.
前記減速態様判定部は、前記機体の重量を上昇させる錘部材の有無に基づいて前記機体の質量の変動量に応じた前記減速態様を判定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の転圧機械。
The deceleration mode determination unit determines the deceleration mode according to the amount of fluctuation in the mass of the airframe based on the presence or absence of a weight member that increases the weight of the airframe.
The rolling compaction machine according to claim 1.
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