JP7066068B2 - 制御装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents

Description

この発明は、制御装置、制御方法、制御プログラムに関するものである。

ロボットを用いたヒューマンコンピューターインタラクション（Ｈｕｍａｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ、以下「ＨＣＩ」という。）が研究されている。例えば、非特許文献１には、複数のマイクロロボットを用いて、ユーザがマイクロロボットに対して行った操作に基づいて、マイクロロボットを移動させる、又は、マイクロロボットの周囲の状況に基づいて、ユーザに行動を促すようにマイクロロボットを移動させる等のＨＣＩが開示されている。また、非特許文献２には、非特許文献１に開示されたＨＣＩを実現するためのマイクロロボット、及び、マイクロロボットの制御システムが開示されている。

"Lawrence H. Kim, Sean Follmer"、"UbiSwarm: Ubiquitous Robotic Interfaces and Investigation of Abstract Motion as a Display"、［online］、2017、"Stanford University Department of Mechanical Engineering"、［平成３１年４月１９日検索］、インターネット〈URL：http://shape.stanford.edu/research/UbiSwarm/〉 "Mathieu Le Goc, Lawrence H. Kim, Ali Parsaei, Jean-Daniel Fekete1, Pierre Dragicevic, Sean Follmer"、"Zooids: Building Block for Swarm User Interface"、［online］、2016、"Stanford University Department of Mechanical Engineering"、［平成３１年４月１９日検索］、インターネット〈URL：http://shape.stanford.edu/research/swarm/〉

しかしながら、例えば、非特許文献２に開示されたマイクロロボットを用いたＨＣＩは、複数のマイクロロボットがそれぞれ独立するものあるため、ユーザがロボットを制御するための操作方法、又は、ロボットがユーザに行動を促すための表現方法等が限られる。そのため、非特許文献２に開示されたマイクロロボットでは、多彩なＨＣＩを提供することが困難である。

この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、多彩なＨＣＩを提供することができるロボットを提供することを目的としている。

この発明に係る制御装置は、複数の自走可能なロボット同士を長尺物体により接続した移動式インタラクションロボットの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、を備えた。

この発明によれば、多彩なＨＣＩを提供することができる。

図１は、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット及び制御装置が適用されたロボットシステムの要部の構成の一例を示す構成図である。 図２は、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボットの要部の構成の一例を示す構成図である。 図３は、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボットが備えるロボットの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態１に係る制御装置の要部のハードウェア構成の一例を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図７は、実施の形態１に係る制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図８は、３個以上の自走可能なロボット同士をそれぞれ長尺物体により接続した移動式インタラクションロボットの接続例を示す図である。 図９は、実施の形態２に係る移動式インタラクションロボット及び制御装置が適用されたロボットシステムの要部の構成の一例を示す構成図である。 図１０は、実施の形態２に係る移動式インタラクションロボットの要部の構成の一例を示す構成図である。 図１１は、実施の形態２に係る制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１２は、実施の形態２に係る制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図１３は、実施の形態３に係る移動式インタラクションロボット及び制御装置が適用されたロボットシステムの要部の構成の一例を示す構成図である。 図１４は、実施の形態３に係る移動式インタラクションロボットの要部の構成の一例を示す構成図である。 図１５は、実施の形態３に係る制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１６は、実施の形態３に係る制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図１７は、実施の形態４に係る移動式インタラクションロボット及び制御装置が適用されたロボットシステムの要部の構成の一例を示す構成図である。 図１８は、実施の形態４に係る移動式インタラクションロボットの要部の構成の一例を示す構成図である。 図１９は、実施の形態４に係る制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２０は、実施の形態４に係る制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

実施の形態１．
図１から図８を参照して実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００及び制御装置２０について説明する。

図１は、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００及び制御装置２０が適用されたロボットシステム１の要部の構成の一例を示す構成図である。
ロボットシステム１は、移動式インタラクションロボット１００、撮像装置１０、制御装置２０、及び、外部装置３０を備える。
図２は、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００の要部の構成の一例を示す構成図である。
移動式インタラクションロボット１００は、ロボット１１０－１，１１０－２、長尺物体１２０、長尺物体状態検知部１３０、情報生成部１４０、及び、情報送信制御部１５０を備える。
図３を参照して、ロボット１１０－１，１１０－２の要部の構成について説明する。
図３は、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１，１１０－２の要部の構成の一例を示すブロック図である。
ロボット１１０－１及びロボット１１０－２は、それぞれ、図３に示す構成を要部として備える。
ロボット１１０－１及びロボット１１０－２は、それぞれ、通信部１１１、駆動部１１２、及び駆動制御部１１３を備える。
ロボット１１０－１及びロボット１１０－２は、それぞれ、自走可能なものである。

通信部１１１は、ロボット１１０－１，１１０－２を移動させるため情報である制御情報を制御装置２０から受信する。制御情報は、例えば、走行開始、走行停止、又は走行する方向等を示す情報である。制御情報は、ロボット１１０－１，１１０－２の移動後の位置を示す情報であっても良い。通信部１１１は、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信手段により、制御情報を制御装置２０から受信する。
駆動部１１２は、ロボット１１０－１，１１０－２を走行させるためのハードウェアである。駆動部１１２は、例えば、車輪、車輪を駆動させるためのモータ、車輪を停止させるためのブレーキ、及び、車輪の方向を変更する方向変更機構等のハードウェアである。
駆動制御部１１３は、通信部１１１が受信した制御情報に基づいて、駆動部１１２を制御することにより、ロボット１１０－１，１１０－２を走行させる。

すなわち、ロボット１１０－１，１１０－２は、通信部１１１、駆動部１１２、及び、駆動制御部１１３を備えることにより、受信した制御情報に基づいて自走することにより移動する。
実施の形態１に係るロボット１１０－１，１１０－２は、例えば、非特許文献２に開示されているマイクロロボットである。ロボット１１０－１，１１０－２は、非特許文献２に開示されているマイクロロボットに限定されるものではない。また、ロボット１１０－１，１１０－２は、非特許文献２に開示されているマイクロロボットより大きなものであっても、又は、小さなものであっても良い。
なお、ロボット１１０－１，１１０－２は、バッテリ等の不図示の電力供給手段を備え、通信部１１１、駆動部１１２、及び、駆動制御部１１３は、それぞれ、当該電力供給手段から電力供給を受けることにより動作する。
また、ロボット１１０－１，１１０－２は、例えば、プロセッサ及びメモリ、又は、処理回路のうち少なくともいずれか一方を備える。通信部１１１及び駆動制御部１１３の機能は、例えば、プロセッサ及びメモリ、又は、処理回路のうち少なくともいずれか一方により実現される。

プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリは、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を用いたものである。

処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）、又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

長尺物体１２０は、弾性素材、可塑性素材、又は線条部材等により構成された長尺物である。長尺物体１２０の一端は、ロボット１１０－１と接続され、長尺物体１２０の他端は、ロボット１１０－２と接続される。
すなわち、移動式インタラクションロボット１００は、自走可能なロボット１１０－１と、自走可能なロボット１１０－２とを長尺物体１２０により接続したものである。
実施の形態１に係る長尺物体１２０は、樹脂又は金属等の可塑性素材により構成されているものとして、以下、説明する。

長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体１２０若しくは長尺物体１２０に接続されたロボット１１０－１，１１０－２以外の物体と、長尺物体１２０との接触を検知するための検知手段（以下「接触検知手段」という。）である。長尺物体状態検知部１３０は、検知した長尺物体１２０の状態を示す検知信号を、情報生成部１４０に送信する。
接触検知手段は、例えば、ユーザの指等の接触を検知するタッチセンサにより構成される。より具体的には、長尺物体状態検知部１３０は、可塑性素材により構成された長尺物体１２０の表面にタッチセンサを配置し、タッチセンサと情報生成部１４０とを導線により接続することにより構成される。

長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体状態検知部１３０を構成するハードウェアの少なくとも一部が長尺物体１２０に備えられ、残りの一部がロボット１１０－１又はロボット１１０－２に備えられていても良い。具体的には、例えば、長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体状態検知部１３０を構成するハードウェアのうち、ユーザの指等と接触するハードウェアが長尺物体１２０に備えられ、検知信号を生成するハードウェアであるタッチセンサがロボット１１０－１又はロボット１１０－２に備えられていても良い。より具体的には、例えば、長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体１２０が、金属ワイヤ又は金属棒等の導電性素材により構成され、導電性素材により構成され長尺物体１２０と、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２に備えられたタッチセンサとを接続することにより構成されても良い。

情報生成部１４０は、長尺物体状態検知部１３０から検知信号を受信し、受信した検知信号に基づいて、長尺物体１２０の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。
情報生成部１４０は、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０に備えられている。
情報生成部１４０が、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０の位置、移動速度、又は移動方向等を、航法システム等により検出する検出手段を有する場合、情報生成部１４０が生成する移動式インタラクションロボット情報は、長尺物体１２０の状態を示す情報に加えて、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０の位置、移動速度、又は移動方向等を示す情報を含むものであっても良い。

ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０の位置、移動速度、又は移動方向等を検出する検出手段は、航法システムに限るものではない。
例えば、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２が走行する走行面に、マーカー等の走行面における位置を示す走行面位置情報をグリッド状に配置する。また、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２における走行面に対向する位置に、当該マーカー等の走行面位置情報を読み取ることにより走行面位置情報を取得する不図示の位置情報読取部を備える。情報生成部１４０は、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２の走行中に位置情報読取部が取得した走行面位置情報に基づいて、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０の、移動速度、又は移動方向等を示す情報を生成する。情報生成部１４０は、当該情報を移動式インタラクションロボット情報に含めて移動式インタラクションロボット情報を生成しても良い。

情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０が生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０に送信する。情報送信制御部１５０は、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信手段により移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０に送信する。
情報送信制御部１５０は、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０に備えられている。情報送信制御部１５０が、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２に備えられている場合、ロボット１１０－１，１１０－２に備えられた通信部１１１が情報送信制御部１５０の機能を有していても良い。

なお、長尺物体状態検知部１３０、情報生成部１４０、及び情報送信制御部１５０は、長尺物体１２０に備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段、又は、ロボット１１０－１若しくはロボット１１０－２に備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段等から、電力供給を受けることにより動作する。
また、移動式インタラクションロボット１００における情報生成部１４０、及び、情報送信制御部１５０の機能は、プロセッサ及びメモリ、又は、処理回路のうち少なくともいずれか一方により実現される。移動式インタラクションロボット１００における情報生成部１４０、及び、情報送信制御部１５０の機能を実現するためのプロセッサ及びメモリ、又は処理回路は、長尺物体１２０、ロボット１１０－１、又はロボット１１０－２に備えられている。プロセッサ、メモリ、及び処理回路については、上述したため説明を省略する。

また、移動式インタラクションロボット１００において、情報生成部１４０は、必須の構成ではなく、移動式インタラクションロボット１００は、情報生成部１４０を備えていなくても良い。移動式インタラクションロボット１００が情報生成部１４０を備えていない場合、例えば、情報送信制御部１５０が長尺物体状態検知部１３０から検知信号を受信し、情報送信制御部１５０は、検知信号を移動式インタラクションロボット情報として、受信した検知信号を制御装置２０に送信する。

撮像装置１０は、例えば、デジタルスチルカメラ又はデジタルビデオカメラ等のカメラである。撮像装置１０は、移動式インタラクションロボット１００を撮影し、撮影した画像を画像情報として、通信手段を介して、制御装置２０に送信する。撮像装置１０と制御装置２０とは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）におけるネットワークケーブル、又は、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）１３９４等の有線通信手段、又は、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線通信手段等の通信手段により接続されている。撮像装置１０は、移動式インタラクションロボット１００に加えて、外部装置３０、又は、移動式インタラクションロボット１００を操作するユーザ等を撮影するものであっても良い。

制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得し、取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御する。
制御装置２０が制御する制御対象は、移動式インタラクションロボット１００、又は、移動式インタラクションロボット１００及び外部装置３０である。
図４を参照して、実施の形態１に係る制御装置２０の要部の構成について説明する。
図４は、実施の形態１に係る制御装置２０の要部の構成の一例を示すブロック図である。
制御装置２０は、情報取得部２１、制御情報生成部２２、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４を備える。

画像取得部２４は、撮像装置１０が送信した画像情報を取得する。
情報取得部２１は、移動式インタラクションロボット１００の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。
具体的には、情報取得部２１は、移動式インタラクションロボット１００が送信する移動式インタラクションロボット情報を受信することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得する。
より具体的には、情報取得部２１は、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０の位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。

また、情報取得部２１は、画像解析手段を有し、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得しても良い。
より具体的には、情報取得部２１は、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０の位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。
画像情報を解析することにより、画像情報が示す画像に映る物体の位置、移動速度、移動方向、又は状況等を解析する技術は周知の技術であるため、説明を省略する。

情報取得部２１は、撮像装置１０が、移動式インタラクションロボット１００に加えて、外部装置３０又はユーザ等を撮影するものである場合、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００、又は、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、若しくは長尺物体１２０の、外部装置３０又はユーザ等に対する相対位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として取得しても良い。

なお、情報取得部２１が、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０の位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得するものであり、且つ、情報取得部２１が、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００、又は、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、若しくは長尺物体１２０の、外部装置３０又はユーザ等に対する相対位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として取得するようなものでない場合、撮像装置１０及び画像取得部２４は、必須の構成ではない。

制御情報生成部２２は、情報取得部２１が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する。
例えば、制御情報生成部２２は、情報取得部２１が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００を制御するための制御情報を生成する。
具体的には、制御情報生成部２２は、情報取得部２１が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。
より具体的には、制御情報生成部２２は、移動式インタラクションロボット情報が示すロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０の位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等に基づいて、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。

また、例えば、制御情報生成部２２は、移動式インタラクションロボット１００を制御するための制御情報に加えて、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成しても良い。
制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２が生成した制御情報を制御対象である移動式インタラクションロボット１００又は外部装置３０に送信する。

図５Ａ及び図５Ｂを参照して実施の形態１に係る制御装置２０の要部のハードウェア構成について説明する。
図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態１に係る制御装置２０の要部のハードウェア構成の一例を示す図である。
図５Ａに示す如く、制御装置２０は、はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ５０１及びメモリ５０２を有している。メモリ５０２には、当該コンピュータを、情報取得部２１、制御情報生成部２２、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ５０２に記憶されているプログラムをプロセッサ５０１が読み出して実行することにより、情報取得部２１、制御情報生成部２２、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４が実現される。

また、図５Ｂに示す如く、移動式インタラクションロボット１００は処理回路５０３により構成されても良い。この場合、情報取得部２１、制御情報生成部２２、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４の機能が処理回路５０３により実現されても良い。
また、移動式インタラクションロボット１００はプロセッサ５０１、メモリ５０２及び処理回路５０３により構成されても良い（不図示）。この場合、情報取得部２１、制御情報生成部２２、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４のうちの一部の機能がプロセッサ５０１及びメモリ５０２により実現されて、残余の機能が処理回路５０３により実現されるものであっても良い。
プロセッサ５０１、メモリ５０２、及び処理回路５０３については、上述した移動式インタラクションロボット１００又はロボット１１０－１，１１０－２に備えられたプロセッサ、メモリ、及び処理回路と同様であるため、説明を省略する。

外部装置３０は、例えば、照明装置である。照明装置は、一例に過ぎず、外部装置３０は、照明装置に限るものではない。図１には、一例として、照明装置を外部装置３０とした例が示されている。以下、実施の形態１に係る外部装置３０は、照明装置であるものとして説明する。

実施の形態１に係るＨＣＩについて説明する。
実施の形態１に係る第１のＨＣＩは、ユーザが移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０に触れることにより、外部装置３０を制御するものである。具体的には、例えば、第１のＨＣＩは、ユーザが移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０に触れることにより、外部装置３０である照明装置を点灯又は消灯させるように制御するものである。

ユーザが移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０に触れると、移動式インタラクションロボット１００における長尺物体状態検知部１３０は、ユーザが長尺物体１２０に触れたことを検知する。移動式インタラクションロボット１００における情報生成部１４０は、長尺物体１２０の状態を示す移動式インタラクションロボット情報として、長尺物体１２０が触れられた旨を示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。移動式インタラクションロボット１００における情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０が生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０に送信する。

図６は、実施の形態１に係る制御装置２０の処理の一例を説明するフローチャートである。制御装置２０は、当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。
まず、ステップＳＴ６０１にて、情報取得部２１は、移動式インタラクションロボット１００から移動式インタラクションロボット情報を取得したか否かを判定する。
ステップＳＴ６０１にて、情報取得部２１が、移動式インタラクションロボット１００から移動式インタラクションロボット情報を取得していないと判定した場合、制御装置２０は、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ６０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

ステップＳＴ６０１にて、情報取得部２１が、移動式インタラクションロボット１００から移動式インタラクションロボット情報を取得したと判定した場合、ステップＳＴ６０２にて、制御情報生成部２２は、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０である照明装置を制御するための制御情報を生成する。
ステップＳＴ６０２の後、ステップＳＴ６０３にて、制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２が生成した制御情報を外部装置３０に送信する。
ステップＳＴ６０３の後、制御装置２０は、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ６０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

外部装置３０は、制御装置２０が送信した制御情報を取得して、取得した制御情報に基づいて動作する。具体的には、例えば、外部装置３０である照明装置は、制御情報に基づいて点灯又は消灯する。

実施の形態１に係る第２のＨＣＩは、ユーザが移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０に触れることにより、移動式インタラクションロボット１００を制御するものである。具体的には、例えば、第２のＨＣＩは、ユーザが移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０に触れることにより、移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するものである。

ユーザが移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０に触れると、移動式インタラクションロボット１００における長尺物体状態検知部１３０は、ユーザが長尺物体１２０に触れたことを検知する。移動式インタラクションロボット１００における情報生成部１４０は、長尺物体１２０の状態を示す移動式インタラクションロボット情報として、長尺物体１２０が触れられた旨を示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。移動式インタラクションロボット１００における情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０が生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０に送信する。

図７は、実施の形態１に係る制御装置２０の処理の一例を説明するフローチャートである。制御装置２０は、当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。
まず、ステップＳＴ７０１にて、情報取得部２１は、移動式インタラクションロボット１００から移動式インタラクションロボット情報を取得したか否かを判定する。
ステップＳＴ７０１にて、情報取得部２１が、移動式インタラクションロボット１００から移動式インタラクションロボット情報を取得していないと判定した場合、制御装置２０は、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ７０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。
ステップＳＴ７０１にて、情報取得部２１が、移動式インタラクションロボット１００から移動式インタラクションロボット情報を取得したと判定した場合、ステップＳＴ７０２にて、制御情報生成部２２は、移動式インタラクションロボット１００を走行制御している状態であるか否かを判定する。

ステップＳＴ７０２にて、制御情報生成部２２が、移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２を走行制御している状態であると判定した場合、ステップＳＴ７０３にて、制御情報生成部２２は、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２を停止させる制御を行うための制御情報を生成する。
ステップＳＴ７０２にて、制御情報生成部２２が、移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２を走行制御している状態でないと判定した場合、ステップＳＴ７０４にて、制御情報生成部２２は、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２を、所定位置等に向かって走行させる制御を行うための制御情報を生成する。

ステップＳＴ７０３又はステップＳＴ７０４の後、ステップＳＴ７０５にて、制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２が生成した制御情報を移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２に送信する。
ステップＳＴ７０５の後、制御装置２０は、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ７０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２は、制御装置２０が送信した制御情報を取得して、取得した制御情報に基づいて動作する。具体的には、例えば、移動式インタラクションロボット１００に備えられたロボット１１０－１及びロボット１１０－２は、制御情報に基づいて走行を開始又は停止する。

なお、これまで説明した移動式インタラクションロボット１００は、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２を備え、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２同士を長尺物体１２０により接続したものとして説明したが、移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１，１１０－２の数は２個に限るものではない。移動式インタラクションロボット１００は、３個以上の自走可能なロボットを備え、移動式インタラクションロボット１００は、３個以上の自走可能なロボット同士をそれぞれ長尺物体１２０により接続したものであっても良い。

図８は、３個以上の自走可能なロボット同士をそれぞれ長尺物体１２０により接続した移動式インタラクションロボット１００の接続例を示す図である。
図８は、移動式インタラクションロボットが備える自走可能なロボットを円により示し、当該ロボット同士を接続する長尺物体を、円と円との間の線分により示している。また、図８に示すＮは、ロボットの個数を示す２以上の任意の自然数を示し、Ｌ及びＭは、ロボットの個数を示す１以上の任意の自然数を示している。
なお、図８は、一例であり、移動式インタラクションロボットが備える複数の自走可能なロボットと長尺物体との接続は、図８に示す接続例に限るものではない。

以上のように、移動式インタラクションロボット１００は、複数の自走可能なロボット同士を長尺物体１２０により接続した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００は、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体１２０は、可塑性素材により構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００は、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成に加えて、移動式インタラクションロボット１００は、長尺物体１２０の状態を検知する長尺物体状態検知部１３０を備えた。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００は、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体１２０、又は長尺物体１２０に接続されたロボット以外の物体と、長尺物体１２０との接触を検知するように構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００は、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００の状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得部２１と、情報取得部２１が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部２２と、を備えた。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００の状態に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００又は外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０が備える情報取得部２１が取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００の位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００の位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００が備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００を正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０が備える情報取得部２１が取得する移動式インタラクションロボット情報に含まれる位置を示す情報は、移動式インタラクションロボット１００が備える複数のロボット１１０－１，１１０－２のそれぞれの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００が備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００が備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００を正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０が備える情報取得部２１が取得する移動式インタラクションロボット情報に含まれる位置を示す情報は、移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体１２０の位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体１２０の位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００が備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００を正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０が備える情報取得部２１が取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体１２０と、当該移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体１２０又はロボット以外の物体との接触を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００が備える長尺物体１２０が、長尺物体１２０又はロボット以外の物体と接触したか否かに応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０が備える制御情報生成部２２が生成する制御情報は、制御対象である移動式インタラクションロボット１００を制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２は、情報取得部２１が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００が備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００の状態に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００が備えるロボット１１０－１，１１０－２の走行を制御させ、移動式インタラクションロボット１００を移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０が備える制御情報生成部２２が生成する制御情報は、外部装置３０を制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２は、情報取得部２１が取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０は、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０は、移動式インタラクションロボット１００の状態に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

なお、実施の形態１において、外部装置３０は、一例として、照明装置であるものとして説明したが、上述のように、外部装置３０は、照明装置に限るものでない。外部装置３０は、情報装置、表示制御装置、若しくは音響装置等の電子機器、又は、電子制御により駆動する機械等の機器であっても良い。

また、実施の形態１において、制御情報生成部２２が制御する制御情報は、一例として、外部装置３０又は移動式インタラクションロボット１００を駆動開始又は駆動停止させるような、外部装置３０又は移動式インタラクションロボット１００を２値により制御するための情報であるものとして説明したが、この限りではない。例えば、制御情報生成部２２は、長尺物体１２０又は長尺物体１２０に接続されたロボット以外の物体と、長尺物体１２０との接触を検知する検知手段に、ユーザの指等が触れた回数、期間、又は位置等に基づいて、異なる制御内容を示す制御情報を生成しても良い。

また、制御情報生成部２２は、長尺物体１２０又は長尺物体１２０に接続されたロボット以外の物体と、長尺物体１２０との接触を検知する検知手段に、ユーザの指等が触れた回数、期間、又は位置等に基づいて、移動式インタラクションロボット１００又は外部装置３０のいずれかを制御するための制御情報を生成しても良い。

また、実施の形態１において、ロボットシステム１は、一例として、１個の外部装置３０を備えるものとして説明したが、この限りではない。例えば、ロボットシステム１は、複数の外部装置３０を備えたものであっても良い。ロボットシステム１が複数の外部装置３０を備えたものである場合、制御情報生成部２２は、長尺物体１２０又は長尺物体１２０に接続されたロボット以外の物体と、長尺物体１２０との接触を検知する検知手段に、ユーザの指等が触れた回数、期間、又は位置等に基づいて、複数の外部装置３０のうち制御する外部装置３０を決定し、当該外部装置３０を制御するための制御情報を生成しても良い。

また、実施の形態１において、長尺物体状態検知部１３０は、接触検知手段であるものとして説明したが、長尺物体状態検知部１３０は、接触検知手段に限るものではない。例えば、長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体１２０に加えられた外力を検知する検知手段（以下「外力検知手段」）であっても良い。外力検知手段は、例えば、圧電センサ等により構成される。ユーザが、可塑性素材により構成された長尺物体１２０を押すことにより、長尺物体状態検知部１３０は、長尺物体１２０に加えられた外力を示す検知信号を情報生成部１４０に送信する。情報生成部１４０は、長尺物体状態検知部１３０から受けた検知信号の強度に対応する長尺物体１２０に掛かる外力を示す情報を移動式インタラクションロボット情報に含めて、移動式インタラクションロボット情報を生成する。

実施の形態２．
図９から図１２を参照して実施の形態２に係る移動式インタラクションロボット１００ａ及び制御装置２０ａについて説明する。
図９は、実施の形態２に係る移動式インタラクションロボット１００ａ及び制御装置２０ａが適用されたロボットシステム１ａの要部の構成の一例を示す構成図である。
ロボットシステム１ａは、実施の形態１に係るロボットシステム１において、実施の形態１に係るロボットシステム１の移動式インタラクションロボット１００と制御装置２０とが、移動式インタラクションロボット１００ａと制御装置２０ａとに変更されたものである。
ロボットシステム１ａは、移動式インタラクションロボット１００ａ、撮像装置１０、制御装置２０ａ、及び、外部装置３０を備える。

図１０は、実施の形態２に係る移動式インタラクションロボット１００ａの要部の構成の一例を示す構成図である。
移動式インタラクションロボット１００ａは、図３に示す実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００において、図３に示す移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０、長尺物体状態検知部１３０、及び情報生成部１４０が、長尺物体１２０ａ、長尺物体状態検知部１３０ａ（不図示）、及び情報生成部１４０ａ（不図示）に変更されたものである。
移動式インタラクションロボット１００ａは、ロボット１１０－１，１１０－２、長尺物体１２０ａ、長尺物体状態検知部１３０ａ、情報生成部１４０ａ、及び、情報送信制御部１５０を備える。

実施の形態２に係るロボットシステム１ａの構成において、実施の形態１に係るロボットシステム１と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図９の構成については、説明を省略する。
また、実施の形態２に係る移動式インタラクションロボット１００ａの構成において、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図２に記載した符号と同じ符号を付した図１０の構成については、説明を省略する。

長尺物体１２０ａは、弾性素材、可塑性素材、又は線条部材等により構成された長尺物である。長尺物体１２０ａの一端は、ロボット１１０－１と接続され、長尺物体１２０ａの他端は、ロボット１１０－２と接続される。
すなわち、移動式インタラクションロボット１００ａは、自走可能なロボット１１０－１と、自走可能なロボット１１０－２とを長尺物体１２０ａにより接続したものである。
実施の形態２に係る長尺物体１２０ａは、バネ、又は弾性を有する樹脂等の弾性素材により構成されているものとして、以下、説明する。

長尺物体状態検知部１３０ａは、長尺物体１２０ａの状態を検知するためのセンサ等の検知手段である。具体的には、長尺物体状態検知部１３０ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力を検知するための外力センサ、長尺物体１２０ａの形状を検知するための形状センサ、又は、長尺物体１２０ａ若しくは長尺物体１２０ａに接続されたロボット１１０－１，１１０－２以外の物体と、長尺物体１２０ａとの接触を検知するための接触センサ等の検知手段である。長尺物体状態検知部１３０ａは、検知した長尺物体１２０ａの状態を示す検知信号を、情報生成部１４０ａに送信する。

実施の形態２に係る長尺物体状態検知部１３０ａは、外力センサであるものとして説明する。外力センサは、例えば、長尺物体１２０ａに掛かる外力を長尺物体１２０ａに生じる弾性力として検知する圧電センサにより構成される。より具体的には、長尺物体状態検知部１３０ａである圧電センサは、例えば、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２における、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２と長尺物体１２０ａとが接続される位置に、長尺物体１２０ａの端部と固定されて配置されている。すなわち、実施の形態２に係る長尺物体状態検知部１３０ａは、弾性素材により構成された長尺物体１２０ａに生じるロボット１１０－１とロボット１１０－２との間の張力又は斥力の大きさを検知する検知手段である。

情報生成部１４０ａは、長尺物体状態検知部１３０ａから検知信号を受信し、受信した検知信号に基づいて、長尺物体１２０ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。
情報生成部１４０ａは、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ａに備えられている。
情報生成部１４０ａが、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ａの位置、移動速度、又は移動方向等を検出する検出手段を有する場合、情報生成部１４０ａが生成する移動式インタラクションロボット情報は、長尺物体１２０ａの状態を示す情報に加えて、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ａの位置、移動速度、又は移動方向等を示す情報を含むものであっても良い。
情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０ａが生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０ａに送信する。

なお、長尺物体状態検知部１３０ａ、情報生成部１４０ａ、及び情報送信制御部１５０は、長尺物体１２０ａに備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段、又は、ロボット１１０－１若しくはロボット１１０－２に備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段等から、電力供給を受けることにより動作する。
また、移動式インタラクションロボット１００ａにおける情報生成部１４０ａ、及び、情報送信制御部１５０の機能は、プロセッサ及びメモリ、又は、処理回路のうち少なくともいずれか一方により実現される。移動式インタラクションロボット１００ａにおける情報生成部１４０ａ、及び、情報送信制御部１５０の機能を実現するためのプロセッサ及びメモリ、又は、処理回路は、長尺物体１２０ａ、ロボット１１０－１、又はロボット１１０－２に備えられている。プロセッサ、メモリ、及び処理回路については、上述したため説明を省略する。

また、移動式インタラクションロボット１００ａにおいて、情報生成部１４０ａは、必須の構成ではなく、移動式インタラクションロボット１００ａは、情報生成部１４０ａを備えていなくても良い。移動式インタラクションロボット１００ａが情報生成部１４０ａを備えていない場合、例えば、情報送信制御部１５０が長尺物体状態検知部１３０ａから検知信号を受信し、情報送信制御部１５０は、検知信号を移動式インタラクションロボット情報として、受信した検知信号を制御装置２０ａに送信する。

制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得し、取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御する。
制御装置２０ａが制御する制御対象は、移動式インタラクションロボット１００ａ、又は、移動式インタラクションロボット１００ａ及び外部装置３０である。
図１１を参照して、実施の形態２に係る制御装置２０ａの要部の構成について説明する。
図１１は、実施の形態２に係る制御装置２０ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
制御装置２０ａは、実施の形態１に係る制御装置２０において、実施の形態１に係る制御装置２０における情報取得部２１と制御情報生成部２２とが、情報取得部２１ａと制御情報生成部２２ａとに変更されたものである。
制御装置２０ａは、情報取得部２１ａ、制御情報生成部２２ａ、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４を備える。
また、実施の形態２に係る制御装置２０ａの構成において、実施の形態１に係る制御装置２０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図４に記載した符号と同じ符号を付した図１１の構成については、説明を省略する。

情報取得部２１ａは、移動式インタラクションロボット１００ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。
具体的には、情報取得部２１ａは、移動式インタラクションロボット１００ａが送信する移動式インタラクションロボット情報を受信することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得する。
より具体的には、情報取得部２１ａは、移動式インタラクションロボット１００ａが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ａの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。

また、情報取得部２１ａは、画像解析手段を有し、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得しても良い。
より具体的には、情報取得部２１ａは、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ａが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ａの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。

情報取得部２１ａは、撮像装置１０が、移動式インタラクションロボット１００ａに加えて、外部装置３０又はユーザ等を撮影するものである場合、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ａ、又は、移動式インタラクションロボット１００ａが備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、若しくは長尺物体１２０ａの、外部装置３０又はユーザ等に対する相対位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として取得しても良い。

なお、情報取得部２１ａが、移動式インタラクションロボット１００ａが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ａの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得するものであり、且つ、情報取得部２１ａが、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ａ、又は、移動式インタラクションロボット１００ａが備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、若しくは長尺物体１２０ａの、外部装置３０又はユーザ等に対する相対位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として取得するようなものでない場合、撮像装置１０及び画像取得部２４は、必須の構成ではない。

制御情報生成部２２ａは、情報取得部２１ａが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する。
例えば、制御情報生成部２２ａは、情報取得部２１ａが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ａを制御するための制御情報を生成する。
具体的には、制御情報生成部２２ａは、情報取得部２１ａが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ａが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。
より具体的には、制御情報生成部２２ａは、移動式インタラクションロボット情報が示すロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ａの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等に基づいて、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。

また、例えば、制御情報生成部２２ａは、移動式インタラクションロボット１００ａを制御するための制御情報に加えて、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成しても良い。
制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ａが生成した制御情報を制御対象である移動式インタラクションロボット１００ａ又は外部装置３０に送信する。

なお、実施の形態２に係る制御装置２０ａにおける情報取得部２１ａ、制御情報生成部２２ａ、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４の各機能は、実施の形態１において図５Ａ及び図５Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ５０１及びメモリ５０２により実現されるものであっても良く、又は、処理回路５０３により実現されるものであっても良い。

実施の形態２に係る外部装置３０は、調光可能な照明装置であるものとして説明する。なお、照明装置は、一例に過ぎず、外部装置３０は、照明装置に限るものではない。

実施の形態２に係るＨＣＩについて説明する。
実施の形態２に係る第３のＨＣＩは、ユーザが、移動式インタラクションロボット１００ａの長尺物体１２０ａに直に力を加える操作、又は、ユーザが、ロボット１１０－１若しくはロボット１１０－２を手動で動かす等の操作等を行い、長尺物体１２０ａに外力を掛けることにより、外部装置３０を制御するものである。具体的には、例えば、第３のＨＣＩは、ユーザが、長尺物体１２０ａに外力を掛けることにより、外部装置３０である照明装置の照度を、長尺物体１２０ａに掛かる外力の大きさに対応させて変化させるように制御するものである。

ユーザが、移動式インタラクションロボット１００ａの長尺物体１２０ａに直に力を加える操作、又は、ユーザがロボット１１０－１若しくはロボット１１０－２を手動で動かす等の操作等を行うと、移動式インタラクションロボット１００ａにおける長尺物体状態検知部１３０ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力の大きさを長尺物体１２０ａに生じる弾性力の大きさとして検知する。移動式インタラクションロボット１００ａにおける情報生成部１４０ａは、長尺物体１２０ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報として、長尺物体１２０ａに掛かる外力の大きさを示す情報を生成する。移動式インタラクションロボット１００ａにおける情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０ａが生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０ａに送信する。

図１２は、実施の形態２に係る制御装置２０ａの処理の一例を説明するフローチャートである。制御装置２０ａは、当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。
まず、ステップＳＴ１２０１にて、情報取得部２１ａは、移動式インタラクションロボット１００ａから移動式インタラクションロボット情報を取得したか否かを判定する。
ステップＳＴ１２０１にて、情報取得部２１ａが、移動式インタラクションロボット１００ａから移動式インタラクションロボット情報を取得していないと判定した場合、制御装置２０ａは、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１２０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

ステップＳＴ１２０１にて、情報取得部２１ａが、移動式インタラクションロボット１００ａから移動式インタラクションロボット情報を取得したと判定した場合、ステップＳＴ１２０２にて、制御情報生成部２２ａは、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０である照明装置を制御するための制御情報を生成する。
ステップＳＴ１２０２の後、ステップＳＴ１２０３にて、制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ａが生成した制御情報を外部装置３０に送信する。
ステップＳＴ１２０３の後、制御装置２０ａは、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１２０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

外部装置３０は、制御装置２０ａが送信した制御情報を取得して、取得した制御情報に基づいて動作する。具体的には、例えば、外部装置３０である照明装置は、制御情報に基づいて照度を変化させる。

以上のように、移動式インタラクションロボット１００ａは、複数の自走可能なロボット同士を長尺物体１２０ａにより接続した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００ａが備える長尺物体１２０ａは、弾性素材により構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成に加えて、移動式インタラクションロボット１００ａは、長尺物体１２０ａの状態を検知する長尺物体状態検知部１３０ａを備えた。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ａは、長尺物体１２０ａの状態に応じて、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００ａが備える長尺物体状態検知部１３０ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力を検知するように構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力に応じて、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得部２１ａと、情報取得部２１ａが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部２２ａと、を備えた。
このように構成することで、制御装置２０ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａの状態に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ａが備える情報取得部２１ａが取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００ａの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａの位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ａが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００ａを正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ａが備える情報取得部２１ａが取得する移動式インタラクションロボット情報に含まれる位置を示す情報は、移動式インタラクションロボット１００ａが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２のそれぞれの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ａが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００ａを正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ａが備える情報取得部２１ａが取得する移動式インタラクションロボット情報に含まれる位置を示す情報は、移動式インタラクションロボット１００ａが備える長尺物体１２０ａの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａが備える長尺物体１２０ａの位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ａが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００ａを正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ａが備える情報取得部２１ａが取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００ａが備える長尺物体１２０ａに掛かる外力を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａが備える長尺物体１２０ａに掛かる外力に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ａが備える制御情報生成部２２ａが生成する制御情報は、外部装置３０を制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２ａは、情報取得部２１ａが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ａは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ａは、移動式インタラクションロボット１００ａの状態に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

なお、実施の形態２において、外部装置３０は、一例として、照明装置であるものとして説明したが、外部装置３０は、照明装置に限るものでない。外部装置３０は、情報装置、表示制御装置、若しくは音響装置等の電子機器、又は、電子制御により駆動する機械等の機器であっても良い。
また、実施の形態２において、制御情報生成部２２ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力の大きさに基づいて、制御情報を生成するものとして説明したが、この限りではない。制御情報生成部２２ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力の単位時間当たりの大きさの変化、長尺物体１２０ａに掛かる外力の周期、長尺物体１２０ａに掛かる外力の方向等に基づいて、制御情報を生成しても良い。
また、実施の形態２において、制御情報生成部２２ａは、一例として、長尺物体１２０ａに掛かる外力に基づいて、外部装置３０を制御する制御情報を生成する例を示したが、この限りではない。制御情報生成部２２ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ａを制御するための制御情報を生成しても良い。
また、実施の形態２において、ロボットシステム１ａは、一例として、１個の外部装置３０を備えるものとして説明したが、この限りではない。例えば、ロボットシステム１ａは、複数の外部装置３０を備えたものであっても良い。ロボットシステム１ａが複数の外部装置３０を備えたものである場合、制御情報生成部２２ａは、長尺物体１２０ａに掛かる外力の大きさ、長尺物体１２０ａに掛かる外力の単位時間当たりの大きさの変化、長尺物体１２０ａに掛かる外力の周期、長尺物体１２０ａに掛かる外力の方向等に基づいて、複数の外部装置３０のうち制御する外部装置３０を決定し、当該外部装置３０を制御するための制御情報を生成しても良い。

また、これまで説明した移動式インタラクションロボット１００ａは、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２を備え、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２同士を長尺物体１２０ａにより接続したものとして説明したが、移動式インタラクションロボット１００ａは、例えば、図８に示す移動式インタラクションロボット１００と同様に、３個以上の自走可能なロボットを備え、移動式インタラクションロボット１００は、３個以上の自走可能なロボット同士をそれぞれ長尺物体１２０ａにより接続したものであっても良い。

実施の形態３．
図１３から図１６を参照して実施の形態３に係る移動式インタラクションロボット１００ｂ及び制御装置２０ｂについて説明する。
図１３は、実施の形態３に係る移動式インタラクションロボット１００ｂ及び制御装置２０ｂが適用されたロボットシステム１ｂの要部の構成の一例を示す構成図である。
ロボットシステム１ｂは、実施の形態１に係るロボットシステム１において、実施の形態１に係るロボットシステム１の移動式インタラクションロボット１００と制御装置２０とが、移動式インタラクションロボット１００ｂと制御装置２０ｂとに変更されたものである。

ロボットシステム１ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂ、撮像装置１０、制御装置２０ｂ、及び、外部装置３０を備える。
図１４は、実施の形態３に係る移動式インタラクションロボット１００ｂの要部の構成の一例を示す構成図である。
移動式インタラクションロボット１００ｂは、図３に示す実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００において、図３に示す移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０、長尺物体状態検知部１３０、及び情報生成部１４０が、長尺物体１２０ｂ、長尺物体状態検知部１３０ｂ（不図示）、及び情報生成部１４０ｂ（不図示）に変更されたものである。
移動式インタラクションロボット１００ｂは、ロボット１１０－１，１１０－２、長尺物体１２０ｂ、長尺物体状態検知部１３０ｂ、情報生成部１４０ｂ、及び、情報送信制御部１５０を備える。

実施の形態３に係るロボットシステム１ｂの構成において、実施の形態１に係るロボットシステム１と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図１３の構成については、説明を省略する。
また、実施の形態３に係る移動式インタラクションロボット１００ｂの構成において、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図２に記載した符号と同じ符号を付した図１４の構成については、説明を省略する。

長尺物体１２０ｂは、弾性素材、可塑性素材、又は線条部材等により構成された長尺物である。長尺物体１２０ｂの一端は、ロボット１１０－１と接続され、長尺物体１２０ｂの他端は、ロボット１１０－２と接続される。
すなわち、移動式インタラクションロボット１００ｂは、自走可能なロボット１１０－１と、自走可能なロボット１１０－２とを長尺物体１２０ｂにより接続したものである。
実施の形態３に係る長尺物体１２０ｂは、紐又はワイヤ等の線条部材により構成されているものとして、以下、説明する。

長尺物体状態検知部１３０ｂは、長尺物体１２０ｂの状態を検知するためのセンサ等の検知手段である。具体的には、長尺物体状態検知部１３０ｂは、長尺物体１２０ｂに掛かる外力を検知するための外力センサ、長尺物体１２０ｂの形状を検知するための形状センサ、又は、長尺物体１２０ｂ若しくは長尺物体１２０ｂに接続されたロボット１１０－１，１１０－２以外の物体と、長尺物体１２０ｂとの接触を検知するための接触センサ等の検知手段である。長尺物体状態検知部１３０ｂは、検知した長尺物体１２０ｂの状態を示す検知信号を、情報生成部１４０ｂに送信する。

実施の形態３に係る長尺物体状態検知部１３０ｂは、外力センサであるものとして説明する。外力センサは、例えば、長尺物体１２０ｂに掛かる外力を長尺物体１２０ｂに生じる弾性力として検知する圧電センサにより構成される。より具体的には、より具体的には、長尺物体状態検知部１３０ｂである圧電センサは、例えば、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２における、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２と長尺物体１２０ｂとが接続される位置に、長尺物体１２０ｂの端部と固定されて配置されている。すなわち、実施の形態３に係る長尺物体状態検知部１３０ｂは、線条部材により構成された長尺物体１２０ｂと、ロボット１１０－１又はロボット１１０－２との間に、に生じる張力又の大きさを検知する検知手段である。

情報生成部１４０ｂは、長尺物体状態検知部１３０ｂから検知信号を受信し、受信した検知信号に基づいて、長尺物体１２０ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。
情報生成部１４０ｂは、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｂに備えられている。
情報生成部１４０ｂが、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｂの位置、移動速度、又は移動方向等を検出する検出手段を有する場合、情報生成部１４０ｂが生成する移動式インタラクションロボット情報は、長尺物体１２０ｂの状態を示す情報に加えて、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｂの位置、移動速度、又は移動方向等を示す情報を含むものであっても良い。
情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０ｂが生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０ｂに送信する。

なお、長尺物体状態検知部１３０ｂ、情報生成部１４０ｂ、及び情報送信制御部１５０は、長尺物体１２０ｂに備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段、又は、ロボット１１０－１若しくはロボット１１０－２に備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段等から、電力供給を受けることにより動作する。
また、移動式インタラクションロボット１００ｂにおける情報生成部１４０ｂ、及び、情報送信制御部１５０の機能は、プロセッサ及びメモリ、又は、処理回路のうち少なくともいずれか一方により実現される。移動式インタラクションロボット１００ｂにおける情報生成部１４０ｂ、及び、情報送信制御部１５０の機能を実現するためのプロセッサ及びメモリ、又は、処理回路は、長尺物体１２０ｂ、ロボット１１０－１、又はロボット１１０－２に備えられている。プロセッサ、メモリ、及び処理回路については、上述したため説明を省略する。

また、移動式インタラクションロボット１００ｂにおいて、情報生成部１４０ｂは、必須の構成ではなく、移動式インタラクションロボット１００ｂは、情報生成部１４０ｂを備えていなくても良い。移動式インタラクションロボット１００ｂが情報生成部１４０ｂを備えていない場合、例えば、情報送信制御部１５０が長尺物体状態検知部１３０ｂから検知信号を受信し、情報送信制御部１５０は、検知信号を移動式インタラクションロボット情報として、受信した検知信号を制御装置２０ｂに送信する。

制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得し、取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御する。
制御装置２０ｂが制御する制御対象は、移動式インタラクションロボット１００ｂ、又は、移動式インタラクションロボット１００ｂ及び外部装置３０である。
図１５を参照して、実施の形態３に係る制御装置２０ｂの要部の構成について説明する。
図１５は、実施の形態３に係る制御装置２０ｂの要部の構成の一例を示すブロック図である。
制御装置２０ｂは、実施の形態１に係る制御装置２０において、実施の形態１に係る制御装置２０における情報取得部２１及び制御情報生成部２２が、情報取得部２１ｂ及び制御情報生成部２２ｂに変更され、更に、監視状態情報取得部２５が追加されたものである。
制御装置２０ｂは、情報取得部２１ｂ、制御情報生成部２２ｂ、制御情報送信部２３、画像取得部２４、及び監視状態情報取得部２５を備える。
実施の形態３に係る制御装置２０ｂの構成において、実施の形態１に係る制御装置２０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図４に記載した符号と同じ符号を付した図１５の構成については、説明を省略する。

情報取得部２１ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。
具体的には、情報取得部２１ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが送信する移動式インタラクションロボット情報を受信することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得する。
より具体的には、情報取得部２１ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ｂの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。

また、情報取得部２１ｂは、画像解析手段を有し、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得しても良い。
より具体的には、情報取得部２１ｂは、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ｂの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。

情報取得部２１ｂは、撮像装置１０が、移動式インタラクションロボット１００ｂに加えて、外部装置３０又はユーザ等を撮影するものである場合、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ｂ、又は、移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、若しくは長尺物体１２０ｂの、外部装置３０又はユーザ等に対する相対位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として取得しても良い。

監視状態情報取得部２５は、監視対象の状態を示す監視状態情報を取得する。
制御装置２０ｂが監視する監視対象は、例えば、外部装置３０、時刻又は経過時間を測定する不図示の時計、又は、環境照度、若しくは、環境音等を測定する不図示のセンサである。
具体的には、例えば、監視状態情報取得部２５は、画像解析手段を有し、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、監視対象である外部装置３０の状態を示す情報を監視状態情報として取得する。監視状態情報取得部２５は、監視対象である外部装置３０が出力する監視状態情報を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信手段を介して外部装置３０から受けることにより、監視状態情報を取得しても良い。
また、例えば、監視状態情報取得部２５は、環境照度又は環境音等を測定するセンサが出力するセンサ信号を、有線通信手段又は無線通信手段を介して受信し、受信したセンサ信号を用いて監視状態情報を生成することにより、監視状態情報を取得しても良い。
また、例えば、監視状態情報取得部２５は、時計機能を有し、時計機能が出力する時刻情報を用いて監視状態情報を生成することにより、監視状態情報を取得しても良い。

制御情報生成部２２ｂは、監視状態情報取得部２５が取得した監視状態情報と、情報取得部２１ｂが取得した移動式インタラクションロボット情報とに基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する。
例えば、制御情報生成部２２ｂは、監視状態情報取得部２５が取得した監視状態情報と、情報取得部２１ｂが取得した移動式インタラクションロボット情報とに基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｂを制御するための制御情報を生成する。
具体的には、制御情報生成部２２ｂは、監視状態情報取得部２５が取得した監視状態情報と、情報取得部２１ｂが取得した移動式インタラクションロボット情報とに基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。
より具体的には、制御情報生成部２２ｂは、監視状態情報が示す監視対象の状態と、移動式インタラクションロボット情報が示すロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ｂの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等とに基づいて、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。

また、例えば、制御情報生成部２２ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂを制御するための制御情報に加えて、監視状態情報と、移動式インタラクションロボット情報とに基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成しても良い。
制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ｂが生成した制御情報を制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂ又は外部装置３０に送信する。

なお、実施の形態３に係る制御装置２０ｂにおける情報取得部２１ｂ、制御情報生成部２２ｂ、制御情報送信部２３、画像取得部２４、及び監視状態情報取得部２５の各機能は、実施の形態１において図５Ａ及び図５Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ５０１及びメモリ５０２により実現されるものであっても良く、又は、処理回路５０３により実現されるものであっても良い。

実施の形態３に係る監視対象は、外部装置３０であるものして説明する。
また、実施の形態３に係る外部装置３０は、スマートフォン等の携帯電話であるものとして説明する。なお、携帯電話は、一例に過ぎず、外部装置３０は、携帯電話に限るものではない。

実施の形態３に係るＨＣＩについて説明する。
実施の形態３に係る第４のＨＣＩは、監視対象である携帯電話に、着信、メール受信、又は電池残量低下等の状態変化が生じた場合、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂを制御するものである。
具体的には、例えば、第４のＨＣＩは、監視対象である携帯電話に状態変化が生じた場合、当該携帯電話をユーザが手に取りやすい位置等の所定の位置に当該携帯電話を移動させるように、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するものである。

携帯電話の位置は、例えば、情報取得部２１ｂが、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した携帯電話を含む画像情報を解析することにより取得される。情報取得部２１ｂは、携帯電話の位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として生成して取得する。
所定の位置は、例えば、予め定められた位置である。所定の位置は、予め定められた位置に限定されるものではなく、例えば、情報取得部２１ｂが、画像取得部２４が撮像装置１０から取得したユーザを含む画像情報を解析することによりユーザが存在する位置を取得し、ユーザが存在する位置に基づいて決定されても良い。
制御情報生成部２２ｂは、監視対象である携帯電話に状態変化が生じた場合、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂが、当該携帯電話と接触する位置に、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２を走行させるための制御情報を生成する。
制御情報生成部２２ｂは、長尺物体１２０ｂが携帯電話と接触した後、移動式インタラクションロボット１００ｂが、長尺物体１２０ｂにより携帯電話の外周を引っ掛けて、携帯電話を所定の位置まで引きずるように移動させるよう、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２を走行させるための制御情報を生成する。

移動式インタラクションロボット１００ｂが携帯電話を引きずるように移動させる際、長尺物体１２０ｂには張力が働く。移動式インタラクションロボット１００ｂにおける長尺物体状態検知部１３０ｂは、長尺物体１２０ｂに掛かる外力の大きさを長尺物体１２０ｂに生じる外力の大きさとして検知する。移動式インタラクションロボット１００ｂにおける情報生成部１４０ｂは、長尺物体１２０ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報として、長尺物体１２０ｂに掛かる外力の大きさを示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。移動式インタラクションロボット１００ｂにおける情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０ｂが生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０ｂに送信する。

制御装置２０ｂにおける情報取得部２１ｂは、長尺物体１２０ｂに掛かる外力の大きさを示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。制御情報生成部２２ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが携帯電話を引きずるように移動させるための制御情報を生成する際に、例えば、移動式インタラクションロボット情報が示す長尺物体１２０ｂに掛かる外力の大きさが所定の大きさになるように、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２を走行させるための制御情報を生成する。

図１６は、実施の形態３に係る制御装置２０ｂの処理の一例を説明するフローチャートである。制御装置２０ｂは、当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。
まず、ステップＳＴ１６０１にて、監視状態情報取得部２５は、監視状態情報を取得する。
ステップＳＴ１６０１の後、ステップＳＴ１６０２にて、制御情報生成部２２ｂは、監視状態情報取得部２５が取得した監視状態情報に基づいて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御する必要があるか否かを判定する。
ステップＳＴ１６０２にて、制御情報生成部２２ｂが、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御する必要がないと判定した場合、制御装置２０ｂは、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１６０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

ステップＳＴ１６０２にて、制御情報生成部２２ｂが、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御する必要があると判定した場合、ステップＳＴ１６０３にて、制御情報生成部２２ｂは、情報取得部２１ｂに移動式インタラクションロボット情報を取得させる。
ステップＳＴ１６０３の後、ステップＳＴ１６０４にて、制御情報生成部２２ｂは、情報取得部２１ｂが移動式インタラクションロボット情報に基づいて、監視対象である携帯電話が所定の位置に位置しているか否かを判定する。
ステップＳＴ１６０４にて、制御情報生成部２２ｂが、監視対象である携帯電話が所定の位置に位置していると判定した場合、制御装置２０ｂは、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１６０１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

ステップＳＴ１６０４にて、制御情報生成部２２ｂが、監視対象である携帯電話が所定の位置に位置していないと判定した場合、ステップＳＴ１６０５にて、制御情報生成部２２ｂは、携帯電話を所定の位置の方向に移動させるよう、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。
ステップＳＴ１６０５の後、ステップＳＴ１６０６にて、制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ｂが生成した制御情報を移動式インタラクションロボット１００ｂに送信する。
ステップＳＴ１６０５の後、制御装置２０ｂは、ステップＳＴ１６０３に戻って、監視対象である携帯電話が所定の位置に位置するまでの間、ステップＳＴ１６０３からステップＳＴ１６０６までの処理を繰り返して実行する。

以上のように、移動式インタラクションロボット１００ｂは、複数の自走可能なロボット同士を長尺物体１２０ｂにより接続した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂは、線条部材により構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、ロボット１１０－１，１１０－２だけでなく、長尺物体１２０ｂにより、外部装置３０に外力を加えることができる。

また、上述の構成に加えて、移動式インタラクションロボット１００ｂは、長尺物体１２０ｂの状態を検知する長尺物体状態検知部１３０ｂを備えた。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、ロボット１１０－１，１１０－２の状態だけでなく、長尺物体１２０ｂの状態に応じて、外部装置３０に外力を正確に加えることができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体状態検知部１３０ｂは、長尺物体１２０ｂに掛かる外力を検知するように構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｂは、長尺物体１２０ｂに掛かる外力に応じて、外部装置３０に外力を正確に加えることができる。

また、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得部２１ｂと、情報取得部２１ｂが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部２２ｂと、を備えた。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂを移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｂが備える情報取得部２１ｂが取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００ｂの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００ｂを正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｂが備える情報取得部２１ｂが取得する移動式インタラクションロボット情報に含まれる位置を示す情報は、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２のそれぞれの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００ｂを正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｂが備える情報取得部２１ｂが取得する移動式インタラクションロボット情報に含まれる位置を示す情報は、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂの位置を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂの位置に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができ、移動式インタラクションロボット１００ｂを正確に移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｂが備える情報取得部２１ｂが取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂに掛かる外力を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂに掛かる外力に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える長尺物体１２０ｂに掛かる外力に応じて、移動式インタラクションロボット１００ｂを正確に移動させることにより、外部装置３０を移動させることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｂが備える制御情報生成部２２ｂが生成する制御情報は、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂを制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２ｂは、情報取得部２１ｂが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態に応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態に応じて、移動式インタラクションロボット１００ｂを正確に移動させることにより、外部装置３０を移動させることができる。

また、上述の構成に加えて、制御装置２０ｂは、監視対象の状態を示す監視状態情報を取得する監視状態情報取得部２５を備え、制御情報生成部２２ｂが生成する制御情報は、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂを制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２ｂは、監視状態情報取得部２５が取得した監視状態情報と、情報取得部２１ｂが取得した移動式インタラクションロボット情報とに基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｂが備える複数のロボット１１０－１，１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｂは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、監視対象の状態と、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態とに応じて、制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１，１１０－２の走行を正確に制御することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｂは、監視対象の状態と、移動式インタラクションロボット１００ｂの状態とに応じて、移動式インタラクションロボット１００ｂを正確に移動させることにより、外部装置３０を移動させることができる。

なお、実施の形態３において、監視対象は、外部装置３０であるものとして説明したが、監視対象は、外部装置３０に限るものでない。監視対象は、時計又はセンサ等であっても良い。
また、実施の形態３において、移動式インタラクションロボット１００ｂが移動させる物体は、外部装置３０であるものとして説明したが、移動式インタラクションロボット１００ｂが移動させる物体は、外部装置３０に限るものでない。移動式インタラクションロボット１００ｂが移動させる物体は、移動式インタラクションロボット１００ｂが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行する面に配置された外部装置３０以外の物体等であっても良い。
また、実施の形態３において、監視対象と、移動式インタラクションロボット１００ｂが移動させる物体とが、同一のものであるものとして説明したが、監視対象と、移動式インタラクションロボット１００ｂが移動させる物体とは、異なるものであっても良い。
また、実施の形態３において、長尺物体１２０ｂは、線条部材であるものとして説明したが、長尺物体１２０ｂは、線条部材に限定されるものではない。長尺物体１２０ｂは、例えば、直線形状又は曲線形状等を有する棒状の可塑性素材により構成されたものであっても良い。

また、これまで説明した移動式インタラクションロボット１００ｂは、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２を備え、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２同士を長尺物体１２０ｂにより接続したものとして説明したが、移動式インタラクションロボット１００ｂは、例えば、図８に示す移動式インタラクションロボット１００と同様に、３個以上の自走可能なロボットを備え、移動式インタラクションロボット１００は、３個以上の自走可能なロボット同士をそれぞれ長尺物体１２０ｂにより接続したものであっても良い。

実施の形態４．
図１７から図２０を参照して実施の形態４に係る移動式インタラクションロボット１００ｃ及び制御装置２０ｃについて説明する。
図１７は、実施の形態４に係る移動式インタラクションロボット１００ｃ及び制御装置２０ｃが適用されたロボットシステム１ｃの要部の構成の一例を示す構成図である。
ロボットシステム１ｃは、実施の形態１に係るロボットシステム１において、実施の形態１に係るロボットシステム１の移動式インタラクションロボット１００と制御装置２０とが、移動式インタラクションロボット１００ｃと制御装置２０ｃとに変更されたものである。

ロボットシステム１ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃ、撮像装置１０、制御装置２０ｃ、外部装置３０である表示制御装置３１、及び表示装置３２を備える。
図１８は、実施の形態４に係る移動式インタラクションロボット１００ｃの要部の構成の一例を示す構成図である。
移動式インタラクションロボット１００ｃは、図３に示す実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００において、図３に示す移動式インタラクションロボット１００の長尺物体１２０、長尺物体状態検知部１３０、及び情報生成部１４０が、長尺物体１２０ｃ、長尺物体状態検知部１３０ｃ（不図示）、及び情報生成部１４０ｃ（不図示）に変更されたものである。
移動式インタラクションロボット１００ｃは、ロボット１１０－１，１１０－２、長尺物体１２０ｃ、長尺物体状態検知部１３０ｃ、情報生成部１４０ｃ、及び、情報送信制御部１５０を備える。

実施の形態４に係るロボットシステム１ｃの構成において、実施の形態１に係るロボットシステム１と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図１７の構成については、説明を省略する。
また、実施の形態４に係る移動式インタラクションロボット１００ｃの構成において、実施の形態１に係る移動式インタラクションロボット１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図２に記載した符号と同じ符号を付した図１８の構成については、説明を省略する。

長尺物体１２０ｃは、弾性素材、可塑性素材、又は線条部材等により構成された長尺物である。長尺物体１２０ｃの一端は、ロボット１１０－１と接続され、長尺物体１２０ｃの他端は、ロボット１１０－２と接続される。
すなわち、移動式インタラクションロボット１００ｃは、自走可能なロボット１１０－１と、自走可能なロボット１１０－２とを長尺物体１２０ｃにより接続したものである。
実施の形態４に係る長尺物体１２０ｃは、紐又はワイヤ等の線条部材により構成されているものとして、以下、説明する。

長尺物体状態検知部１３０ｃは、長尺物体１２０ｃの状態を検知するためのセンサ等の検知手段である。具体的には、長尺物体状態検知部１３０ｃは、長尺物体１２０ｃに掛かる外力を検知するための外力センサ、長尺物体１２０ｃの形状を検知するための形状センサ、又は、長尺物体１２０ｃ若しくは長尺物体１２０ｃに接続されたロボット１１０－１，１１０－２以外の物体と、長尺物体１２０ｃとの接触を検知するための接触センサ等の検知手段である。長尺物体状態検知部１３０ｃは、検知した長尺物体１２０ｃの状態を示す検知信号を、情報生成部１４０ｃに送信する。

実施の形態４に係る長尺物体状態検知部１３０ｃは、形状センサであるものとして説明する。形状センサは、例えば、長尺物体１２０ｃにおける複数の部位に掛かる外力を長尺物体１２０ｃに生じる弾性力として検知する複数の圧電センサにより構成される。より具体的には、長尺物体状態検知部１３０ｃである圧電センサは、例えば、長尺物体１２０ｃに等間隔に長尺物体１２０ｃに固定されて配置されている。

情報生成部１４０ｃは、長尺物体状態検知部１３０ｃから検知信号を受信し、受信した検知信号に基づいて、長尺物体１２０ｃの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を生成する。より具体的には、例えば、情報生成部１４０ｃは、長尺物体１２０ｃにおける複数の部位に掛かる外力を示す検知信号を長尺物体状態検知部１３０ｃから受信し、当該検知信号に基づいて、各部位における長尺物体１２０ｃの湾曲率を算出することにより、長尺物体１２０ｃの形状を推定する。情報生成部１４０ｃは、推定した長尺物体１２０ｃの形状を移動式インタラクションロボット情報として生成する。

情報生成部１４０ｃは、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｃに備えられている。
情報生成部１４０ｃが、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｃの位置、移動速度、又は移動方向等を検出する検出手段を有する場合、情報生成部１４０ｃが生成する移動式インタラクションロボット情報は、長尺物体１２０ｃの状態を示す情報に加えて、ロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｃの位置、移動速度、又は移動方向等を示す情報を含むものであっても良い。
情報送信制御部１５０は、情報生成部１４０ｃが生成した移動式インタラクションロボット情報を制御装置２０ｃに送信する。

なお、長尺物体状態検知部１３０ｃ、情報生成部１４０ｃ、及び情報送信制御部１５０は、長尺物体１２０ｃに備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段、又は、ロボット１１０－１若しくはロボット１１０－２に備えられたバッテリ等の不図示の電力供給手段等から、電力供給を受けることにより動作する。
また、移動式インタラクションロボット１００ｃにおける情報生成部１４０ｃ、及び、情報送信制御部１５０の機能は、プロセッサ及びメモリ、又は、処理回路のうち少なくともいずれか一方により実現される。移動式インタラクションロボット１００ｃにおける情報生成部１４０ｃ、及び、情報送信制御部１５０の機能を実現するためのプロセッサ及びメモリ、又は、処理回路は、長尺物体１２０ｃ、ロボット１１０－１、又はロボット１１０－２に備えられている。プロセッサ、メモリ、及び処理回路については、上述したため説明を省略する。

また、移動式インタラクションロボット１００ｃにおいて、情報生成部１４０ｃは、必須の構成ではなく、移動式インタラクションロボット１００ｃは、情報生成部１４０ｃを備えていなくても良い。移動式インタラクションロボット１００ｃが情報生成部１４０ｃを備えていない場合、例えば、情報送信制御部１５０が長尺物体状態検知部１３０ｃから検知信号を受信し、情報送信制御部１５０は、検知信号を移動式インタラクションロボット情報として、受信した検知信号を制御装置２０ｃに送信する。

制御装置２０ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得し、取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御する。
制御装置２０ｃが制御する制御対象は、移動式インタラクションロボット１００ｃ、又は、移動式インタラクションロボット１００ｃ及び外部装置３０である。
図１９を参照して、実施の形態４に係る制御装置２０ｃの要部の構成について説明する。
図１９は、実施の形態４に係る制御装置２０ｃの要部の構成の一例を示すブロック図である。
制御装置２０ｃは、実施の形態１に係る制御装置２０において、実施の形態１に係る制御装置２０における情報取得部２１及び制御情報生成部２２が、情報取得部２１ｃ及び制御情報生成部２２ｃに変更されたものである。
制御装置２０ｃは、情報取得部２１ｃ、制御情報生成部２２ｃ、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４を備える。
実施の形態４に係る制御装置２０ｃの構成において、実施の形態１に係る制御装置２０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図４に記載した符号と同じ符号を付した図１９の構成については、説明を省略する。

情報取得部２１ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。
具体的には、情報取得部２１ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃが送信する移動式インタラクションロボット情報を受信することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得する。
より具体的には、情報取得部２１ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ｃの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ｃの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。

また、情報取得部２１ｃは、画像解析手段を有し、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット情報を取得しても良い。
より具体的には、情報取得部２１ｃは、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ｃの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等の移動式インタラクションロボット１００ｃの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する。また、情報取得部２１ｃは、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ｃが備える長尺物体１２０ｃの形状を示す移動式インタラクションロボット情報を取得しても良い。

情報取得部２１ｃは、撮像装置１０が、移動式インタラクションロボット１００ｃに加えて、外部装置３０又はユーザ等を撮影するものである場合、画像取得部２４が撮像装置１０から取得した画像情報を解析することにより、移動式インタラクションロボット１００ｃ、又は、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、若しくは長尺物体１２０ｃの、外部装置３０又はユーザ等に対する相対位置を示す情報を移動式インタラクションロボット情報として取得しても良い。

制御情報生成部２２ｃは、情報取得部２１ｃが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する。
例えば、制御情報生成部２２ｃは、情報取得部２１ｃが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｃを制御するための制御情報を生成する。
具体的には、制御情報生成部２２ｃは、情報取得部２１ｃが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。
より具体的には、制御情報生成部２２ｃは、移動式インタラクションロボット情報が示すロボット１１０－１の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、ロボット１１０－２の位置、移動速度、若しくは、移動方向等、又は、長尺物体１２０ｃの位置、移動速度、移動方向、若しくは、状態等に基づいて、ロボット１１０－１及びロボット１１０－２の走行を制御するための制御情報を生成する。

また、例えば、制御情報生成部２２ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃを制御するための制御情報に加えて、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成しても良い。
制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ｃが生成した制御情報を制御対象である移動式インタラクションロボット１００ｃ又は外部装置３０に送信する。

なお、実施の形態４に係る制御装置２０ｃにおける情報取得部２１ｃ、制御情報生成部２２ｃ、制御情報送信部２３、及び画像取得部２４の各機能は、実施の形態１において図５Ａ及び図５Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ５０１及びメモリ５０２により実現されるものであっても良く、又は、処理回路５０３により実現されるものであっても良い。

実施の形態４に係る外部装置３０は、テーブルトップ型ディスプレイ等の表示装置３２に、表示画像を出力制御する表示制御装置３１であるものとして説明する。また、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１及びロボット１１０－２は、表示装置３２における平面により構成された表示領域を走行するものとして説明する。

実施の形態４に係るＨＣＩについて説明する。
実施の形態４に係る第５のＨＣＩは、例えば、ユーザが、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１、ロボット１１０－２、又は長尺物体１２０ｃを移動させて、長尺物体１２０ｃの形状を変化させることにより外部装置３０を制御するものである。長尺物体１２０ｃの形状は、制御情報生成部２２ｃが生成した制御情報を移動式インタラクションロボット１００ｃが取得し、取得した制御情報に基づいて移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボット１１０－１又はロボット１１０－２が移動することにより、変化させられるものであっても良い。具体的には、例えば、第５のＨＣＩは、長尺物体１２０ｃの形状を示す移動式インタラクションロボット情報に基づいて、長尺物体１２０ｃの形状に合わせて、外部装置３０である表示制御装置３１を制御するものである。より具体的には、例えば、第５のＨＣＩは、長尺物体１２０ｃの形状を示す移動式インタラクションロボット情報に基づいて、表示制御装置３１が表示装置３２に出力する表示画像を変化させるように制御するものである。

制御情報生成部２２ｃは、長尺物体１２０ｃの形状を示す移動式インタラクションロボット情報と、ロボット１１０－１の位置、ロボット１１０－２の位置、又は長尺物体１２０ｃの位置等を示す移動式インタラクションロボット情報等とに基づいて、例えば、図１７に示すように、表示装置３２における表示領域を長尺物体１２０ｃの位置に基づいて分割して、分割した表示領域毎に異なる表示を表示制御装置３１に行わせるための制御情報を生成する。
制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ｃが生成した制御情報を制御対象である表示制御装置３１に送信する。

図２０は、実施の形態４に係る制御装置２０ｃの処理の一例を説明するフローチャートである。制御装置２０ｃは、当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。
まず、ステップＳＴ２００１にて、情報取得部２１ｃは、長尺物体１２０ｃの形状を示す移動式インタラクションロボット情報を取得したか否かを判定する。
ステップＳＴ２００１にて、情報取得部２１ｃが、移動式インタラクションロボット１００ｃから移動式インタラクションロボット情報を取得していないと判定した場合、制御装置２０ｃは、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ２００１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

ステップＳＴ２００１にて、情報取得部２１ｃが、移動式インタラクションロボット１００ｃから移動式インタラクションロボット情報を取得したと判定した場合、ステップＳＴ２００２にて、制御情報生成部２２ｃは、移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０である表示制御装置３１を制御するための制御情報を生成する。
ステップＳＴ２００２の後、ステップＳＴ２００３にて、制御情報送信部２３は、制御情報生成部２２ｃが生成した制御情報を外部装置３０に送信する。
ステップＳＴ２００３の後、制御装置２０ｃは、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ２００１に戻って当該フローチャートの処理を繰り返して実行する。

外部装置３０は、制御装置２０ｃが送信した制御情報を取得して、取得した制御情報に基づいて動作する。具体的には、例えば、外部装置３０である表示制御装置３１は、取得した制御情報に基づいて表示画像を生成して、表示画像を表示装置３２に出力する。

以上のように、移動式インタラクションロボット１００ｃは、複数の自走可能なロボット同士を長尺物体１２０ｃにより接続した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００ｃが備える長尺物体１２０ｃは、線条部材により構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｃは、ロボットの数を少ない数にしても、長尺物体１２０ｃにより、領域を示すことができる。

また、上述の構成に加えて、移動式インタラクションロボット１００ｃは、長尺物体１２０ｃの状態を検知する長尺物体状態検知部１３０ｃを備えた。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。

また、上述の構成において、移動式インタラクションロボット１００ｃが備える長尺物体状態検知部１３０ｃは、長尺物体１２０ｃの形状を検知するように構成した。
このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、移動式インタラクションロボット１００ｃは、長尺物体１２０ｃの形状を検知することにより、ロボットの数を少ない数にしても、長尺物体１２０ｃにより、領域を示すことができる。

また、制御装置２０ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得部２１ｃと、情報取得部２１ｃが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部２２ｃと、を備えた。
このように構成することで、制御装置２０ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃの状態に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｃが備える情報取得部２１ｃが取得する移動式インタラクションロボット情報は、移動式インタラクションロボット１００ｃが備える長尺物体１２０ｃの形状を示す情報を含むように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃが備える長尺物体１２０ｃの形状に基づいて、長尺物体１２０ｃにより示される領域を取得し、取得した領域に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｃが備える制御情報生成部２２ｃが生成する制御情報は、外部装置３０を制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２ｃは、情報取得部２１ｃが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、外部装置３０を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃの状態に応じて、制御対象である外部装置３０に所望の動作をさせることができる。

また、上述の構成において、制御装置２０ｃが備える制御情報生成部２２ｃが生成する制御情報は、外部装置３０である表示制御装置３１を制御するための制御情報であり、制御情報生成部２２ｃは、情報取得部２１ｃが取得した移動式インタラクションロボット情報に基づいて、移動式インタラクションロボット１００ｃが備えるロボットが走行する平面を構成する表示装置３２に表示される表示画像を出力制御する表示制御装置３１を制御するための制御情報を生成するように構成した。
このように構成することで、制御装置２０ｃは、多彩なＨＣＩを提供することができる。
また、このように構成することで、制御装置２０ｃは、移動式インタラクションロボット１００ｃの状態に応じて、制御対象である表示制御装置３１が出力制御する表示画像を、表示制御装置３１に制御させることができる。

なお、実施の形態４において、長尺物体１２０ｃは、線条部材であるものとして説明したが、長尺物体１２０ｃは、線条部材に限定されるものではない。長尺物体１２０ｃは、例えば、バネ、又は弾性を有する樹脂等の弾性素材により構成されたものであっても良い。

また、これまで説明した移動式インタラクションロボット１００ｃは、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２を備え、２個の自走可能なロボット１１０－１，１１０－２同士を長尺物体１２０ｃにより接続したものとして説明したが、移動式インタラクションロボット１００ｃは、例えば、図８に示す移動式インタラクションロボット１００と同様に、３個以上の自走可能なロボットを備え、移動式インタラクションロボット１００は、３個以上の自走可能なロボット同士をそれぞれ長尺物体１２０ｃにより接続したものであっても良い。

なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る移動式インタラクションロボットは、ロボットシステムに適用することができる。

１，１ａ，１ｂ，１ｃ ロボットシステム、１０ 撮像装置、２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ 制御装置、２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ 情報取得部、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ 制御情報生成部、２３ 制御情報送信部、２４ 画像取得部、２５ 監視状態情報取得部、３０ 外部装置、３１ 表示制御装置、３２ 表示装置、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ 移動式インタラクションロボット、１１０－１，１１０－２ ロボット、１１１ 通信部、１１２ 駆動部、１１３ 駆動制御部、１２０，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ 長尺物体、１３０，１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ 長尺物体状態検知部、１４０，１４０ａ，１４０ｂ，１４０ｃ 情報生成部、１５０ 情報送信制御部、５０１ プロセッサ、５０２ メモリ、５０３ 処理回路。

Claims (20)

1. 複数の自走可能なロボット同士を長尺物体により接続した移動式インタラクションロボットの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部が取得した前記移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
   を備えたことを特徴とする制御装置。
2. 前記情報取得部が取得する前記移動式インタラクションロボット情報は、前記移動式インタラクションロボットの位置を示す情報を含むこと
   を特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. 前記情報取得部が取得する前記移動式インタラクションロボット情報に含まれる前記移動式インタラクションロボットの位置を示す情報は、前記移動式インタラクションロボットが備える複数の前記ロボットのそれぞれの位置を示す情報を含むこと
   を特徴とする請求項２記載の制御装置。
4. 前記情報取得部が取得する前記移動式インタラクションロボット情報に含まれる前記移動式インタラクションロボットの位置を示す情報は、前記移動式インタラクションロボットが備える前記長尺物体の位置を示す情報を含むこと
   を特徴とする請求項２記載の制御装置。
5. 前記情報取得部が取得する前記移動式インタラクションロボット情報は、前記移動式インタラクションロボットが備える前記長尺物体に掛かる外力を示す情報を含むこと
   を特徴とする請求項１記載の制御装置。
6. 前記情報取得部が取得する前記移動式インタラクションロボット情報は、前記移動式インタラクションロボットが備える前記長尺物体の形状を示す情報を含むこと
   を特徴とする請求項１記載の制御装置。
7. 前記情報取得部が取得する前記移動式インタラクションロボット情報は、前記移動式インタラクションロボットが備える前記長尺物体と、前記移動式インタラクションロボットが備える前記長尺物体又は前記ロボット以外の物体との接触を示す情報を含むこと
   を特徴とする請求項１記載の制御装置。
8. 前記制御情報生成部が生成する前記制御情報は、前記制御対象である前記移動式インタラクションロボットを制御するための前記制御情報であり、
   前記制御情報生成部は、前記情報取得部が取得した前記移動式インタラクションロボット情報に基づいて、前記移動式インタラクションロボットが備える複数の前記ロボットの走行を制御するための前記制御情報を生成すること
   を特徴とする請求項１記載の制御装置。
9. 監視対象の状態を示す監視状態情報を取得する監視状態情報取得部を備え、
   前記制御情報生成部が生成する前記制御情報は、前記制御対象である前記移動式インタラクションロボットを制御するための前記制御情報であり、
   前記制御情報生成部は、前記監視状態情報取得部が取得した前記監視状態情報と、前記情報取得部が取得した前記移動式インタラクションロボット情報とに基づいて、前記移動式インタラクションロボットが備える複数の前記ロボットの走行を制御するための前記制御情報を生成すること
   を特徴とする請求項１記載の制御装置。
10. 前記制御情報生成部が生成する前記制御情報は、外部装置を制御するための前記制御情報であり、
    前記制御情報生成部は、前記情報取得部が取得した前記移動式インタラクションロボット情報に基づいて、前記外部装置を制御するための前記制御情報を生成すること
    を特徴とする請求項１記載の制御装置。
11. 前記制御情報生成部が生成する前記制御情報は、前記外部装置である表示制御装置を制御するための前記制御情報であり、
    前記制御情報生成部は、前記情報取得部が取得した前記移動式インタラクションロボット情報に基づいて、前記移動式インタラクションロボットが備える複数の前記ロボットが走行する平面を構成する表示装置に表示される表示画像を出力制御する前記表示制御装置を制御するための前記制御情報を生成すること
    を特徴とする請求項１０記載の制御装置。
12. 前記長尺物体は、弾性素材により構成されたこと
    を特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載の制御装置。
13. 前記長尺物体は、可塑性素材により構成されたこと
    を特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載の制御装置。
14. 前記長尺物体は、線条部材により構成されたこと
    を特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載の制御装置。
15. 前記移動式インタラクションロボットは前記長尺物体の状態を検知する長尺物体状態検知部を備えたこと
    を特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載の制御装置。
16. 前記長尺物体状態検知部は、前記長尺物体に掛かる外力を検知すること
    を特徴とする請求項１５記載の制御装置。
17. 前記長尺物体状態検知部は、前記長尺物体の形状を検知すること
    を特徴とする請求項１５記載の制御装置。
18. 前記長尺物体状態検知部は、前記長尺物体又は前記長尺物体に接続されたロボット以外の物体と、前記長尺物体との接触を検知すること
    を特徴とする請求項１５記載の制御装置。
19. 情報取得部が、複数の自走可能なロボット同士を長尺物体により接続した移動式インタラクションロボットの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得ステップと、
    制御情報生成部が、前記情報取得部が取得した前記移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
    を備えたことを特徴とする制御方法。
20. コンピュータに、
    複数の自走可能なロボット同士を長尺物体により接続した移動式インタラクションロボットの状態を示す移動式インタラクションロボット情報を取得する情報取得機能と、
    前記情報取得機能により取得された前記移動式インタラクションロボット情報に基づいて、制御対象を制御するための制御情報を生成する制御情報生成機能と、
    を実現させるための制御プログラム。

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