JP7055185B2 - Droplet ejection device, droplet ejection method, program and computer storage medium - Google Patents
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Description
本発明は、ワークに機能液の液滴を吐出して描画する液滴吐出装置、当該液滴吐出装置を用いた液滴吐出方法、プログラム及びコンピュータ記憶媒体に関する。
The present invention relates to a droplet ejection device that ejects and draws droplets of a functional liquid onto a work, a droplet ejection method using the droplet ejection device, a program, and a computer storage medium .
従来、機能液を使用してワークに描画を行う装置として、当該機能液を液滴にして吐出するインクジェット方式の液滴吐出装置が知られている。液滴吐出装置は、例えば有機EL装置、カラーフィルタ、液晶表示装置、プラズマディスプレイ(PDP装置)、電子放出装置(FED装置、SED装置)等の電気光学装置(フラットパネルディスプレイ:FPD)を製造する際など、広く用いられている。 Conventionally, as a device for drawing on a work using a functional liquid, an inkjet type droplet ejection device for ejecting the functional liquid as droplets is known. The droplet ejection device manufactures an electro-optical device (flat panel display: FPD) such as an organic EL device, a color filter, a liquid crystal display device, a plasma display (PDP device), and an electron emission device (FED device, SED device). It is widely used, such as when.
例えば特許文献1に記載された液滴吐出装置は、機能液の液滴を吐出する機能液滴吐出ヘッド(液滴吐出ヘッド)と、ワークを搭載するワークステージ(ワークテーブル)と、案内用の一対の支持ベースが延伸する方向(主走査方向)に沿ってワークテーブルを移動させる移動機構(リニアモータ)と、を備えている。そして、ワークテーブルにより液滴吐出ヘッドに対してワークを相対的に移動させながら、液滴吐出ヘッドからワーク上に予め形成されたバンクに対して機能液を吐出することで、ワークに対する描画が行われる。
For example, the droplet ejection device described in
また、液滴吐出装置における描画動作では、ワークを主走査方向(Y軸正方向)に移動させながら、第1の描画動作(往道パス)を行う。その後、ワークテーブルを主走査方向に直交する副走査方向(X軸方向)に移動させて、さらにワークを主走査方向(Y軸負方向)に移動させながら、第2の描画動作(復道パス)を行う。そして、再度ワークテーブルを副走査方向(X軸方向)に移動させて、さらにワークを主走査方向(Y軸正方向)に移動させながら、第3の描画動作(往道パス)を行う。このような描画動作により、ワーク全面に対して描画が行われる。 Further, in the drawing operation in the droplet ejection device, the first drawing operation (outward path) is performed while moving the work in the main scanning direction (Y-axis positive direction). After that, the work table is moved in the sub-scanning direction (X-axis direction) orthogonal to the main scanning direction, and the work is further moved in the main scanning direction (Y-axis negative direction) while the second drawing operation (return path) is performed. )I do. Then, the work table is moved again in the sub-scanning direction (X-axis direction), and the work is further moved in the main scanning direction (Y-axis positive direction) to perform the third drawing operation (outward path). By such a drawing operation, drawing is performed on the entire surface of the work.
なお、以下の説明において、このように第1の描画動作~第3の描画動作を行う際、ワークテーブルを副走査方向(X軸方向)に移動させる動作を「改行」という場合がある。 In the following description, when performing the first drawing operation to the third drawing operation in this way, the operation of moving the work table in the sub-scanning direction (X-axis direction) may be referred to as "line feed".
しかしながら、ワークテーブルを改行した際に、当該ワークテーブルの姿勢、重心、直進性が変わるといった要因により、液滴吐出ヘッドとワーク上のバンクとの位置関係が変化する場合がある。このようなワークテーブルの姿勢の変化、重心の変化、直進性の変化は、例えば改行する際の移動機構の機械的な精度や、ワークテーブルが移動するステージの非平坦性などによって生じ得る。 However, when the work table is broken, the positional relationship between the droplet ejection head and the bank on the work may change due to factors such as changes in the posture, center of gravity, and straightness of the work table. Such changes in the posture of the work table, changes in the center of gravity, and changes in straightness can occur, for example, due to the mechanical accuracy of the moving mechanism at the time of line feed, the non-flatness of the stage on which the work table moves, and the like.
また近年、液滴吐出装置で製造されるテレビなどの製品は、大型で高精細(例えば4K、8K)が主流になっており、ワークの大型化に対応すべく液滴吐出装置も大型化している。このため、上述した要因による液滴吐出ヘッドとバンクとの位置ずれ、すなわち、液滴吐出ヘッドから吐出された液滴がワーク上のバンクに着弾する際の位置ずれが無視できない状況になっている。しかも、ピクセルサイズの影響で、その位置ずれの許容範囲も例えば±2μm以下と小さくなってきている。 In recent years, products such as televisions manufactured with a droplet ejection device have become mainstream in large size and high definition (for example, 4K, 8K), and the droplet ejection device has also been increased in size to cope with the increase in the size of the workpiece. There is. Therefore, the positional deviation between the droplet ejection head and the bank due to the above-mentioned factors, that is, the positional deviation when the droplet ejected from the droplet ejection head lands on the bank on the work cannot be ignored. .. Moreover, due to the influence of the pixel size, the allowable range of the positional deviation is becoming smaller, for example, ± 2 μm or less.
そこで、液滴吐出装置のように精密制御が必要なステージにおいては、環境変化にロバストに対応できるワークテーブルの位置補正の技術が求められている。しかしながら現状では、このような精密ステージにおいて、ワークテーブルの位置を適切に補正するには至っていない。 Therefore, in a stage that requires precise control such as a droplet ejection device, there is a demand for a technique for correcting the position of a work table that can robustly respond to changes in the environment. However, at present, the position of the work table has not been appropriately corrected in such a precision stage.
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、ワークに機能液の液滴を吐出して描画する液滴吐出装置において、液滴吐出ヘッドに対するワークテーブルの相対位置を適切に補正し、当該液滴吐出ヘッドとワークを高精度に位置合わせすることを目的とする。 The present invention has been made in view of this point, and in a droplet ejection device that ejects and draws a droplet of a functional liquid on a work, the relative position of the work table with respect to the droplet ejection head is appropriately corrected. The purpose is to align the droplet ejection head and the work with high accuracy.
前記の目的を達成するため、本発明は、ワークに機能液の液滴を吐出して描画する液滴吐出装置であって、前記ワークを載置するワークテーブルと、前記ワークテーブルに載置された前記ワークに液滴を吐出する液滴吐出ヘッドと、前記ワークテーブルと前記液滴吐出ヘッドを、主走査方向、及び主走査方向に直交する副走査方向に相対的に移動させる移動機構と、前記移動機構により前記ワークテーブルと前記液滴吐出ヘッドを主走査方向に相対的に移動させながら、前記ワークテーブルに載置された前記ワークの位置、又は前記ワークテーブルの位置を検出し、当該検出結果に基づいて、前記移動機構の位置と、前記ワークテーブルの位置の補正量との相関を示す補正テーブルを予め作成する制御部と、を有し、前記制御部は、予め作成した前記補正テーブル及び測定した前記移動機構の位置を用いて、前記ワークテーブルの位置を補正することを特徴としている。
In order to achieve the above object, the present invention is a droplet ejection device that ejects and draws droplets of a functional liquid onto a work, and is placed on a work table on which the work is placed and on the work table. A droplet ejection head that ejects droplets onto the work, a moving mechanism that relatively moves the work table and the droplet ejection head in the main scanning direction and the sub-scanning direction orthogonal to the main scanning direction. While the work table and the droplet ejection head are relatively moved in the main scanning direction by the moving mechanism, the position of the work placed on the work table or the position of the work table is detected, and the detection is performed. Based on the result, the control unit has a control unit that preliminarily creates a correction table showing the correlation between the position of the movement mechanism and the correction amount of the position of the work table, and the control unit has the correction table created in advance. It is characterized in that the position of the work table is corrected by using the measured position of the moving mechanism .
本発明によれば、先ず、移動機構により、主走査方向にワークテーブルと液滴吐出ヘッドを相対的に移動させる際、ワークテーブルに載置されたワークの位置、又はワークテーブルの位置を検出する。そして、このワークの位置又はワークテーブルの位置の検出結果に基づいて、補正テーブルを作成する。かかる場合、ワークテーブルを改行する際にワークの位置ずれが生じても、補正テーブルを用いて、ワークテーブルの位置を適切に補正することができる。したがって、液滴吐出ヘッドとワークを高精度に位置合わせすることができ、液滴吐出ヘッドからワークへの液滴の吐出精度(着弾精度)を高くすることができる。
According to the present invention, first, when the work table and the droplet ejection head are relatively moved in the main scanning direction by the moving mechanism, the position of the work placed on the work table or the position of the work table is detected. .. Then, a correction table is created based on the detection result of the position of the work or the position of the work table. In such a case, even if the position of the work shifts when the work table is broken, the position of the work table can be appropriately corrected by using the correction table. Therefore, the droplet ejection head and the work can be aligned with high accuracy, and the droplet ejection accuracy (landing accuracy) from the droplet ejection head to the work can be increased.
前記制御部は、前記ワークの位置又は前記ワークテーブルの位置を検出する際、当該ワーク又はワークテーブルに予め形成された基準マークの位置を用いてもよい。 When detecting the position of the work or the position of the work table, the control unit may use the position of the reference mark formed in advance on the work or the work table.
前記基準マークは、主走査方向に複数並べて形成され、且つ、副走査方向に少なくとも1つ以上並べて形成されていてもよい。 A plurality of the reference marks may be formed side by side in the main scanning direction, and at least one may be arranged side by side in the sub-scanning direction.
前記液滴吐出装置は、前記ワークテーブルに載置された前記ワーク又は前記ワークテーブルの撮像画像を取得する撮像部をさらに有し、前記撮像部は副走査方向に移動自在に構成され、前記制御部は、前記撮像部で取得された撮像画像に基づいて、前記ワークの位置又は前記ワークテーブルの位置を検出してもよい。 The droplet ejection device further includes an image pickup unit that acquires an image captured by the work or the work table placed on the work table, and the image pickup unit is configured to be movable in a sub-scanning direction and is controlled. The unit may detect the position of the work or the position of the work table based on the captured image acquired by the imaging unit.
別な観点による本発明は、ワークテーブルに載置されたワークに対し、液滴吐出ヘッドから機能液の液滴を吐出して描画する液滴吐出方法であって、移動機構により、前記ワークテーブルと前記液滴吐出ヘッドを主走査方向に相対的に移動させる第1の工程と、前記第1の工程において、前記ワークテーブルに載置された前記ワークの位置、又は前記ワークテーブルの位置を検出する第2の工程と、前記第2の工程における検出結果に基づいて、前記移動機構の位置と、前記ワークテーブルの位置の補正量との相関を示す補正テーブルを予め作成する第3の工程と、予め作成した前記補正テーブル及び測定した前記移動機構の位置を用いて、前記ワークテーブルの位置を補正する第4の工程と、を有することを特徴としている。
The present invention from another viewpoint is a droplet ejection method in which droplets of functional liquid are ejected from a droplet ejection head to draw a work placed on a work table, and the work table is provided with a moving mechanism. In the first step of moving the droplet ejection head relatively in the main scanning direction and the first step, the position of the work placed on the work table or the position of the work table is detected. A third step of preliminarily creating a correction table showing the correlation between the position of the moving mechanism and the correction amount of the position of the work table based on the detection result in the second step. It is characterized by having a fourth step of correcting the position of the work table by using the correction table prepared in advance and the measured position of the moving mechanism .
前記第2の工程において、前記ワーク又は前記ワークテーブルに予め形成された基準マークの位置を用いて、当該ワークの位置又はワークテーブルの位置を検出してもよい。 In the second step, the position of the work or the position of the work table may be detected by using the position of the reference mark formed in advance on the work or the work table.
前記基準マークは、主走査方向に複数並べて形成され、且つ、主走査方向に直交する副走査方向に少なくとも1つ以上並べて形成されていてもよい。
A plurality of the reference marks may be arranged side by side in the main scanning direction, and at least one may be arranged side by side in the sub-scanning direction orthogonal to the main scanning direction.
前記第2の工程において、撮像部によって、前記ワークテーブルに載置された前記ワーク又は前記ワークテーブルの撮像画像を取得し、当該撮像画像に基づいて、前記ワークの位置又は前記ワークテーブルの位置を検出し、前記撮像部は、主走査方向に直交する副走査方向に移動自在に構成されていてもよい。
In the second step, the imaging unit acquires an image of the work or the work table placed on the work table, and based on the image, the position of the work or the position of the work table is determined. The image pickup unit may be configured to be movable in the sub- scanning direction orthogonal to the main scanning direction upon detection.
また別な観点による本発明によれば、前記液滴吐出方法を液滴吐出装置によって実行させるように、当該液滴吐出装置のコンピュータ上で動作するプログラムが提供される。 According to another aspect of the present invention, there is provided a program that operates on the computer of the droplet ejection device so that the droplet ejection method is executed by the droplet ejection device.
さらに別な観点による本発明によれば、前記プログラムを格納した読み取り可能なコンピュータ記憶媒体が提供される。 According to the present invention from yet another aspect, a readable computer storage medium containing the program is provided.
本発明によれば、ワークテーブルを改行する際に液滴吐出ヘッドに対するワークの位置ずれが生じても、液滴吐出ヘッドに対するワークテーブルの相対位置を適切に補正し、当該液滴吐出ヘッドとワークを高精度に位置合わせすることができる。 According to the present invention, even if the position of the work with respect to the droplet ejection head is displaced when the work table is broken, the relative position of the work table with respect to the droplet ejection head is appropriately corrected, and the droplet ejection head and the work are appropriately corrected. Can be aligned with high accuracy.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.
<液滴吐出装置の構成>
先ず、本実施の形態に係る液滴吐出装置の構成について、図1及び図2を参照して説明する。図1は、液滴吐出装置1の構成の概略を示す側面図である。図2は、液滴吐出装置1の構成の概略を示す平面図である。なお、以下においては、ワークWの主走査方向をY軸方向、主走査方向に直交する副走査方向をX軸方向、Y軸方向及びX軸方向に直交する鉛直方向をZ軸方向、Z軸方向回りの回転方向をθ方向とする。
<Structure of droplet ejection device>
First, the configuration of the droplet ejection device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a side view showing an outline of the configuration of the
また、本実施の形態で用いられるワークWには、図3に示すように区画壁であるバンク100が形成される。バンク100は、例えばフォトリソグラフィー処理やエッチング処理等を行うことによって所定のパターンにパターニングされる。バンク100には、略矩形状の開口部101が行方向(Y軸方向)と列方向(X軸方向)に所定のピッチで複数並べて形成されている。この開口部101の内部は、液滴吐出装置1により吐出された液滴が着弾する着弾領域となる。なお、バンク100には、例えば感光性ポリイミド樹脂が用いられる。
Further, as shown in FIG. 3, a
ワークWの端部には、基準マーク102がY軸方向に沿って開口部101と同じピッチで複数形成されている。基準マーク102は、例えばインクジェット方式の描図方法などを用いてワークWの上面に描図されている。なお、図3では、基準マーク102として略十字形のマークを描図しているが、基準マーク102の形状は本実施の形態の内容に限定されるものではなく、例えば円形や三角形であってもよく、識別可能なものであれば任意に設定できる。また、図3ではワークWのX軸負方向側の端部に基準マーク102が形成された状態を描図しているが、基準マーク102はワークWのX軸正方向側の端部に形成されていてもよい。
A plurality of reference marks 102 are formed at the end of the work W along the Y-axis direction at the same pitch as the
なお、本実施の形態におけるワークWは、量産のための製品用のワークWに加えて、後述する補正テーブルを作成するための基準ワークWfも含む。そして、基準ワークWfには基準マーク102が形成されているが、製品用のワークWにおける基準マーク102の形成の有無は任意であり、省略してもよい。
The work W in the present embodiment includes not only the work W for products for mass production but also the reference work Wf for creating a correction table described later. Although the
液滴吐出装置1は、主走査方向(Y軸方向)に延在して、ワークWを主走査方向に移動させるY軸ステージ10と、Y軸ステージ10を跨ぐように架け渡され、副走査方向(X軸方向)に延在する一対のX軸ステージ11、11とを有している。Y軸ステージ10の上面には、一対のY軸ガイドレール12、12がY軸方向に延伸して設けられ、各Y軸ガイドレール12には、Y軸リニアモータ13が設けられている。各X軸ステージ11の上面には、X軸ガイドレール14がX軸方向に延伸して設けられ、当該X軸ガイドレール14には、X軸リニアモータ15が設けられている。なお、以下の説明では、Y軸ステージ10上において、X軸ステージ11よりY軸負方向側のエリアを搬入出エリアA1といい、一対のX軸ステージ11、11間のエリアを処理エリアA2といい、X軸ステージ11よりY軸正方向側のエリアを待機エリアA3という。
The
Y軸リニアモータ13には、当該Y軸リニアモータ13の位置を測定するY軸リニアスケール16が設けられている。Y軸リニアスケール16からは、Y軸リニアモータ13の位置を示すエンコーダパルス(パルス信号)が出力される。なお、Y軸リニアモータ13の位置とは、Y軸リニアモータ13の可動子の位置を意味する。
The Y-axis
Y軸ステージ10上には、ワークテーブル20が設けられている。一対のX軸ステージ11、11には、キャリッジユニット30と撮像ユニット40が設けられている。
A work table 20 is provided on the Y-
ワークテーブル20は、例えば真空吸着テーブルであり、ワークWを吸着して載置する。ワークテーブル20は、当該ワークテーブル20の下面側に設けられたテーブル移動機構21によって、X軸方向に移動自在であると共にθ方向に回転自在に支持されている。ワークテーブル20とテーブル移動機構21は、テーブル移動機構21の下面側に設けられたY軸スライダ22に支持されている。Y軸スライダ22は、Y軸ガイドレール12に取り付けられ、Y軸リニアモータ13によってY軸方向に移動自在に構成されている。したがって、ワークWを載置した状態でワークテーブル20をY軸スライダ22によってY軸ガイドレール12に沿ってY軸方向に移動させることで、ワークWをY軸方向に移動させることができる。なお、本実施の形態では、テーブル移動機構21がワークテーブル20をX軸方向に移動させ、且つθ方向に回転させていたが、ワークテーブル20をX軸方向に移動させる機構とθ方向に回転させる機構はそれぞれ別であってもよい。また、本実施の形態では、Y軸リニアモータ13とテーブル移動機構21が、本発明の移動機構を構成している。
The work table 20 is, for example, a vacuum suction table, and the work W is sucked and placed on the work table 20. The work table 20 is movably supported in the X-axis direction and rotatably supported in the θ direction by a
テーブル移動機構21には、当該テーブル移動機構21のX軸方向の位置を測定するX軸リニアスケール23と、テーブル移動機構21のθ方向の位置を測定するロータリエンコーダ24とが設けられている。X軸リニアスケール23とロータリエンコーダ24からは、それぞれテーブル移動機構21(ワークテーブル20)のX軸方向の位置とθ方向の位置を示すエンコーダパルス(パルス信号)が出力される。
The
なお、搬入出エリアA1におけるワークテーブル20の上方には、ワークテーブル20上のワークWを撮像するワークアライメントカメラ(図示せず)が設けられている。そして、ワークアライメントカメラで撮像された画像に基づいて、Y軸スライダ22及びテーブル移動機構21により、ワークテーブル20に載置されたワークWのY軸方向、X軸方向及びθ方向の位置が必要に応じて補正される。これにより、ワークWがアライメントされて所定の初期位置に設定される。
A work alignment camera (not shown) that captures the work W on the work table 20 is provided above the work table 20 in the carry-in / out area A1. Then, based on the image captured by the work alignment camera, the positions of the work W placed on the work table 20 in the Y-axis direction, the X-axis direction, and the θ direction are required by the Y-
キャリッジユニット30は、X軸ステージ11において、複数、例えば10個設けられている。各キャリッジユニット30は、キャリッジプレート31と、キャリッジ保持機構32と、キャリッジ33と、液滴吐出ヘッド34とを有している。キャリッジ保持機構32は、キャリッジプレート31の下面の中央部に設けられ、当該キャリッジ保持機構32の下端部にキャリッジ33が着脱自在に取り付けられている。
A plurality of
キャリッジプレート31は、X軸ガイドレール14に取り付けられ、X軸リニアモータ15によってX軸方向に移動自在になっている。なお、複数のキャリッジプレート31を一体としてX軸方向に移動させることも可能である。
The
キャリッジ33には、モータ(図示せず)が取り付けられている。このモータにより、キャリッジ33はX軸方向及びθ方向に移動自在に構成されている。なお、キャリッジ33のX軸方向及びθ方向の移動は、例えばキャリッジ保持機構32によって行われてもよい。
A motor (not shown) is attached to the
キャリッジ33の下面には、複数の液滴吐出ヘッド34がY軸方向及びX軸方向に並べて設けられている。本実施の形態では、例えばY軸方向に6個、X軸方向に2個、すなわち合計12個の液滴吐出ヘッド34が設けられている。液滴吐出ヘッド34の下面、すなわちノズル面には複数の吐出ノズル(図示せず)が形成されている。そして、当該吐出ノズルからは、液滴吐出ヘッド34直下の液滴吐出位置に対して機能液の液滴が吐出されるようになっている。
On the lower surface of the
撮像ユニット40は、Y軸リニアモータ13によってワークテーブル20をY軸方向に移動させたときの、ワークW上の基準マーク102の軌跡と、平面視において概ね重なる位置に配置される。具体的には、例えば図2に示すように、X軸方向の負方向側の下から2番目のキャリッジプレート31aの配置が、ワークWをY軸方向に移動させたときの基準マーク102の軌跡と概ね重なっている場合、撮像ユニット40はキャリッジプレート31aに設けられる。なお、撮像ユニット40はX軸方向に移動可能に構成されていてもよい。
The
撮像ユニット40は、キャリッジ33(液滴吐出ヘッド34)を挟んでY軸方向に対向して設けられた第1の撮像部41と第2の撮像部42を有している。第1の撮像部41及び第2の撮像部42としては、例えばCCDカメラが用いられ、ワークテーブル20の移動中、停止中、ワーク処理中(液滴吐出中)のいずれにおいても、当該ワークテーブル20に載置されたワークWを撮像することができる。第1の撮像部41は、キャリッジ33に対してY軸負方向側に配置されており、第2の撮像部42は、キャリッジ33に対してY軸正方向側に配置されている。
The
第1の撮像部41は、ワークWに形成された基準マーク102を撮像する。第1の撮像部41は、一対のX軸ステージ11、11のうち、Y軸負方向側のX軸ステージ11の側面に設けられたベース43に支持されている。そして、ワークWが搬入出エリアA1から処理エリアA2に向けて移動し、第1の撮像部41の直下にワークテーブル20が案内された際、第1の撮像部41は、所定の周期でワークテーブル20上に載置されたワークWを撮像する。取得された撮像画像は、後述する制御部150の検出器160に入力される。なお、第1の撮像部41による撮像のタイミングは、例えば後述する補正器161から出力される変換後のパルス信号に基づいて決定されてもよいし、或いはワーク処理前に予め設定されていてもよい。
The first
第2の撮像部42は、一対のX軸ステージ11、11のうち、Y軸正方向側のX軸ステージ11の側面に設けられたベース44に支持されている。そして、第2の撮像部42の直下にワークテーブル20が案内された際、第2の撮像部42は、ワークテーブル20上に載置されたワークWを撮像することにより、ワークWの上面に着弾した液滴を撮像することができる。
The second
なお、ワークテーブル20の往道パス(Y軸正方向)では、第1の撮像部41と第2の撮像部42におけるワークWの撮像画像は上述のとおりとなるが、ワークテーブル20の復道パス(Y軸負方向)では、第1の撮像部41と第2の撮像部42における撮像画像はその逆になる。
In the outward path (Y-axis positive direction) of the work table 20, the captured images of the work W in the
<制御部>
以上の液滴吐出装置1には、制御部150が設けられている。制御部150は、例えばコンピュータであり、データ格納部(図示せず)を有している。データ格納部には、例えばワークWに吐出される液滴を制御し、当該ワークWに所定のパターンを描画するための描画データ(ビットマップデータ)などが格納されている。また、制御部150は、プログラム格納部(図示せず)を有している。プログラム格納部には、液滴吐出装置1における各種処理を制御するプログラムなどが格納されている。
<Control unit>
The above-mentioned
なお、前記データや前記プログラムは、例えばコンピュータ読み取り可能なハードディスク(HD)、フレキシブルディスク(FD)、コンパクトディスク(CD)、マグネットオプティカルデスク(MO)、メモリーカードなどのコンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記録されていたものであって、その記憶媒体から制御部150にインストールされたものであってもよい。
The data and the program can be stored in a computer-readable storage medium such as a computer-readable hard disk (HD), flexible disk (FD), compact disk (CD), magnet optical desk (MO), or memory card. It may have been recorded and installed in the
制御部150は、図4に示すように第1の撮像部41(又は第2の撮像部42)で取得された撮像画像を処理して当該撮像画像から基準マーク102の位置を検出する検出器160と、ワークテーブル20の位置(Y軸リニアモータ13及びテーブル移動機構21の位置)を補正する補正器161と、Y軸リニアモータ13及びテーブル移動機構21の移動を制御するモーションコントローラ162(モーションドライバ)と、液滴吐出ヘッド34の吐出タイミングを制御するインクジェットコントローラ163と、を有している。
As shown in FIG. 4, the
(検出器)
検出器160における基準マーク102の位置(中心位置)の検出方法は任意であるが、例えば特開2017-13011号公報に記載の方法を用いることができる。そして、検出器は、複数の基準マーク102の位置を検出することで、ワークWの位置を検出する。また、第1の撮像部41は、液滴吐出ヘッド34が取り付けられるX軸ステージ11に設けられるので、検出器160では、液滴吐出ヘッド34に対するワークWの位置を検出する。なお、第1の撮像部41で取得された撮像画像は、Y軸成分、X軸成分及びθ成分を含んでおり、検出器160で検出されるワークWの位置もY軸方向位置、X軸方向位置及びθ方向位置を含んでいる。
(Detector)
The method for detecting the position (center position) of the
なお、検出器160では、検出されたワークWの位置に基づいて、ワークWの目標位置からの位置ずれ量をさらに算出してもよい。このワークWの位置ずれ量の算出方法は任意であるが、例えば特開2017-13011号公報に記載の方法を用いることができる。すなわち、当該方法を用いて、Y軸リニアスケール16で測定されたY軸リニアモータ13の位置に基づき、ワークWの目標位置を推定する。そして、算出されたワークWの目標位置と、検出器160で検出されたワークWの位置とを比較して、位置ずれ量を算出する。なお、ワークWの位置ずれ量は、Y軸方向位置、Y軸方向ピッチ、Y軸方向Yaw、Y軸方向位置基準のX軸方向位置、Y軸方向位置基準のθ方向位置を含んでいる。
In the
また、検出器160では、上述のように算出されたワークWの位置ずれ量に基づいて、図5に示す補正テーブルをさらに作成してもよい。この補正テーブルは、Y軸リニアモータ13の1ストローク、例えば100mmピッチ毎に、当該Y軸リニアモータ13の位置に対して、ワークWのY軸方向の位置ずれ量をプロットして作成される。このワークWの位置ずれ量は、ワークWの位置の補正量、すなわちワークテーブル20の位置の補正量を示している。したがって、補正テーブルは、その横軸がY軸リニアモータ13の位置であって、縦軸がワークテーブル20の位置の補正量であり、Y軸リニアスケール16で測定されたY軸リニアモータ13の位置において、当該ワークテーブル20の位置をどれだけ移動させればよいかを示している。なお、図5に示した補正テーブルは、ワークテーブル20のY軸方向位置の補正量の一例を示しているが、他にもY軸方向ピッチ、Y軸方向Yaw、Y軸方向位置基準のX軸方向位置、Y軸方向位置基準のθ方向位置のそれぞれに対して補正テーブルが作成される。したがって、Y軸方向にはY軸リニアモータ13の位置を補正し、X軸方向及びθ方向にはテーブル移動機構21の位置を補正することで、ワークテーブル20の姿勢を補正することができる。さらに、図5に示す補正テーブルは、プロットを2次補間したものであるが、多次元補間してもよい。
Further, in the
以上のように検出器160では、ワークWの位置、ワークWの位置ずれ量、又は補正テーブルのいずれかが算出される。そして、検出器160における検出結果の信号は、補正器161に出力される。なお、検出器160から補正器161に、ワークWの位置又はワークWの位置ずれ量が出力される場合には、補正器161において補正テーブルが作成される。
As described above, in the
なお、上記説明においては、検出器160は第1の撮像部41の撮像画像を用いてワークWの位置を検出したが、これは、ワークテーブル20(Y軸リニアモータ13)が搬入出エリアA1から処理エリアA2に移動する場合(往道パス)である。一方、ワークテーブル20が待機エリアA3から処理エリアA2に移動する場合(復道パス)、検出器160は第2の撮像部42の撮像画像を用いてワークWの位置を検出する。
In the above description, the
また、検出器160では、CCDカメラである第1の撮像部41で取得された撮像画像に基づいてワークWの位置を検出したが、例えばレーザ干渉計(図示せず)又はレーザ変位計(図示せず)を用いてワークWの位置を検出してもよい。レーザ干渉計又はレーザ変位計を用いる場合、液滴吐出ヘッド34と、ワークテーブル20又はワークWとにレーザを照射し、液滴吐出ヘッド34に対するワークWの位置を検出する。かかる場合、例えば1列の測長器(レーザ干渉計又はレーザ変位計)でワークWをワークWの位置を測定する場合、当該ワークWの位置としてY軸方向位置が検出され、例えば2列の測長器を用いる場合、Y軸方向位置及びθ方向位置が検出される。
Further, in the
(補正器)
補正器161は、Y軸リニアスケール16からのパルス信号と、検出器160からの信号とに基づき、補正テーブルを用いてワークテーブル20の位置の補正量を算出する。そして、この補正量をモーションコントローラ162にフィードバックする。具体的には、以下のステップS1~S3を行う。
(Correcter)
The
先ず、補正器161では、Y軸リニアスケール16からのパルス信号を受信してカウントし、Y軸リニアモータ13の現在位置を把握する。また、後述するステップS3においてパルス信号を変換するために、Y軸リニアスケール16からのパルス信号の形状(パルス形状)を解析しておく(ステップS1)。ステップS1において、補正器161では、X軸リニアスケール23からのパルス信号とロータリエンコーダ24からのパルス信号も受信する。
First, the
次に、補正器161では、検出器160からの検出結果の信号を受信する。検出器160からの信号は、上述したようにワークWの位置、ワークWの位置ずれ量、又は補正テーブルのいずれかである。また、検出器160からの信号がワークWの位置又はワークWの位置ずれ量である場合、補正器161において補正テーブルが作成される。そして、ステップS1で把握したY軸リニアモータ13の位置に基づき、補正テーブルを用いて、ワークテーブル20の位置の補正量を算出する。具体的には、補正テーブルを2次元補間又は多次元補間する。なお、図5に示した補正テーブルは、2次元補間したものである。この補正量の算出は、Y軸リニアモータ13(ワークテーブル20)の移動中に行われ、時々刻々変化するY軸リニアモータ13の位置に対応して補正量が算出される。したがって、補正器161では、リアルタイムに現在位置でのワークテーブル20の位置の補正量を算出する(ステップS2)。
Next, the
次に、補正器161では、ステップS1で解析したパルス形状と、ステップS2で算出したワークテーブル20のY軸方向の補正量とに基づいて、Y軸リニアスケール16から受信したパルス信号を変換する。図6は、パルス信号を変換する様子を示し、左図はY軸リニアスケール16からのパルス信号を示し、右図は変換後、モーションコントローラ162に出力するパルス信号を示している。例えば複数の基準マーク102の位置が、パルス信号に対して全体的にずれている場合、図6(a)に示すようにパルスを挿入するか、図6(b)に示すようにパルスを削除する。また、例えば複数の基準マーク102の位置からワークWが伸縮している場合において、パルス信号に傾きを付与したい場合、図6(c)に示すようにパルスピッチを伸ばすか、図6(d)に示すようにパルスピッチを縮める。そして、このように変換されたパルス信号は、モーションコントローラ162に出力される(ステップS3)。
Next, the
このようにステップS3において変換されたパルス信号は、インクジェットコントローラ163にも出力される。インクジェットコントローラ163は、液滴吐出ヘッド34における液滴の吐出タイミングを制御するものであって、Y軸リニアモータ13の位置に基づいて液滴の吐出タイミングが設定されている。本実施の形態では、補正器161から出力されたパルス信号がインクジェットコントローラ163に出力されることで、液滴吐出ヘッド34から適切なタイミングで液滴を吐出することができる。
The pulse signal thus converted in step S3 is also output to the
なお、ステップS3において、補正器161では、ステップS2で算出したワークテーブル20のX軸方向及びθ方向の補正量に基づいて、X軸リニアスケール23からのパルス信号とロータリエンコーダ2からのパルス信号をそれぞれ変換する。変換されたパルス信号は、モーションコントローラ162に出力される。
In step S3, in the
また、Y軸リニアモータ13が高速で移動する場合、リアルタイムで補正量を算出する補正器161は、高速信号処理が必要となる。このため、補正器161は、ASIC(特定アプリケーション向け集積回路)やフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)で機能実装するのが好ましい。
Further, when the Y-axis
(モーションコントローラ)
モーションコントローラ162は、補正器161から受信したY軸方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、Y軸リニアモータ13に対して指令信号(パルス列)を出力して、Y軸リニアモータ13(ワークテーブル20)の移動を制御する。また、モーションコントローラ162は、補正器161から受信したX軸方向及びθ方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、テーブル移動機構21に対して指令信号(パルス列)を出力して、テーブル移動機構21の移動を制御する。なお、モーションコントローラ162は、Y軸、X軸、θ等に関するパルス信号を受信して、フルクローズ制御を構成している。
(Motion controller)
The
(インクジェットコントローラ)
インクジェットコントローラ163は、補正器161から受信したY軸方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、液滴吐出ヘッド34に対して指令信号(パルス列)を出力して、液滴吐出ヘッド34における液滴の吐出タイミングを制御する。
(Inkjet controller)
The
<液滴吐出装置におけるワーク処理>
次に、以上のように構成された液滴吐出装置1を用いて行われるワーク処理について説明する。本実施の形態では、製品ワークWに対する通常の処理を行うに先だって、補正テーブルを作成するために基準ワークWfに対して所定の処理を行う。
<Work processing in the droplet ejection device>
Next, the work processing performed by using the
(基準ワークに対する処理)
先ず、基準ワークWfに所定の処理を行う。搬入出エリアA1にワークテーブル20を配置し、搬送機構(図示せず)により液滴吐出装置1に搬入された基準ワークWfが当該ワークテーブル20に載置される。続いて、ワークアライメントカメラによってワークテーブル20上の基準ワークWfが撮像される。そして、当該撮像された画像に基づいて、テーブル移動機構21により、ワークテーブル20に載置された基準ワークWfのX軸方向及びθ方向の位置が補正され、基準ワークWfのアライメントが行われる(ステップT1)。
(Processing for reference work)
First, a predetermined process is performed on the reference work Wf. The work table 20 is arranged in the carry-in / out area A1, and the reference work Wf carried into the
その後、Y軸リニアモータ13によって、ワークテーブル20をY軸方向に往復動させると共に、X軸方向に移動(改行)させて、基準ワークWfに全面が描画される。本実施の形態では、X軸方向に2回改行する場合であって、すなわちワークテーブル20が、Y軸方向(主走査方向)に延伸する3本の走査ラインを移動する場合について説明する。また、本実施の形態では、図7に示すように複数の液滴吐出ヘッド34のうち、2つの液滴吐出ヘッド34を用いる場合について説明する。
After that, the work table 20 is reciprocated in the Y-axis direction and moved (line feed) in the X-axis direction by the Y-axis
先ず、図7(a)及び図8(a)に示すようにY軸リニアモータ13により、第1の走査ラインL1に沿って、ワークテーブル20を搬入出エリアA1から待機エリアA3に移動させながら(Y軸正方向)、第1の描画動作(往道パス)を行う。第1の走査ラインL1は、ワークテーブル20のX軸方向中心線Cを通るラインである。この際、処理エリアA2では、液滴吐出ヘッド34の下方に移動した基準ワークWfに対して、当該液滴吐出ヘッド34から液滴を吐出する。そうすると、基準ワークWfにおいて、液滴吐出ヘッド34に対応する位置に描画される(ステップT2)。
First, as shown in FIGS. 7 (a) and 8 (a), the work table 20 is moved from the carry-in / out area A1 to the standby area A3 along the first scanning line L1 by the Y-axis
ここで、ステップT2では、ワークテーブル20を搬入出エリアA1から処理エリアA2に移動させる際、すなわち処理エリアA2にて液滴吐出ヘッド34から基準ワークWfに液滴を吐出する前に、Y軸リニアスケール16によってY軸リニアモータ13の位置をリアルタイムに測定する。Y軸リニアスケール16におけるパルス信号は、補正器161に出力される。また、X軸リニアスケール23とロータリエンコーダ24によって、それぞれテーブル移動機構21のX軸方向の位置とθ方向の位置も測定し、これらX軸リニアスケール23からのパルス信号とロータリエンコーダ24からのパルス信号も、補正器161に出力される。
Here, in step T2, when the work table 20 is moved from the loading / unloading area A1 to the processing area A2, that is, before the droplets are ejected from the
一方この際、第1の撮像部41において、所定の周期でワークテーブル20上に載置された基準ワークWfを撮像し、検出器160において基準ワークWfの位置を検出する。検出器160における検出結果の信号は、補正器161に出力される。そして、補正器161において、補正テーブルが作成される。なお、補正テーブルは、検出器160で作成されてもよい。以下、第1の走査ラインL1に対して作成される補正テーブルを、第1の基準補正テーブルという。
On the other hand, at this time, the
次に、図7(b)及び図8(b)に示すようにテーブル移動機構21により、ワークテーブル20をX軸正方向に1キャリッジ分、移動(改行)させる。続けて、Y軸リニアモータ13により、第2の走査ラインL2に沿って、ワークテーブル20を待機エリアA3から搬入出エリアA1に移動させながら(Y軸負方向)、第2の描画動作(復道パス)を行う。すなわち、第2の走査ラインL2は、ワークテーブル20のX軸方向中心線CよりX軸正方向を通るラインである。この際、処理エリアA2では、液滴吐出ヘッド34の下方に移動した基準ワークWfに対して、当該液滴吐出ヘッド34から液滴を吐出する。そうすると、基準ワークWfにおいて、液滴吐出ヘッド34に対応する位置に描画される(ステップT3)。
Next, as shown in FIGS. 7 (b) and 8 (b), the work table 20 is moved (line feed) by one carriage in the positive direction of the X-axis by the
このステップT3においても、ステップT2と同様に補正器161又は検出器160において、補正テーブルを作成する。なお、このステップT3においてワークテーブル20を待機エリアA3から処理エリアA2に移動させる際には、検出器160は第2の撮像部42の撮像画像を用いてワークWの位置を検出する。以下、第2の走査ラインL2に対して作成される補正テーブルを、第2の基準補正テーブルという。
In this step T3 as well, the correction table is created in the
次に、図7(c)及び図8(c)に示すようにテーブル移動機構21により、ワークテーブル20をX軸負方向に2キャリッジ分、移動(改行)させる。続けて、Y軸リニアモータ13により、第3の走査ラインL3に沿って、ワークテーブル20を搬入出エリアA1から待機エリアA3に移動させながら(Y軸正方向)、第3の描画動作(往道パス)を行う。すなわち、第3の走査ラインL3は、ワークテーブル20のX軸方向中心線CよりX軸負方向を通るラインである。この際、処理エリアA2では、液滴吐出ヘッド34の下方に移動した基準ワークWfに対して、当該液滴吐出ヘッド34から液滴を吐出する。そうすると、基準ワークWfにおいて、液滴吐出ヘッド34に対応する位置に描画される(ステップT4)。このステップT4においても、ステップT2と同様に補正器161又は検出器160において、補正テーブルを作成する。以下、第3の走査ラインL3に対して作成される補正テーブルを、第3の基準補正テーブルという。
Next, as shown in FIGS. 7 (c) and 8 (c), the work table 20 is moved (line feed) by two carriages in the negative direction of the X-axis by the
こうして、ステップT2~T4の描画動作により、ワーク全面に対して描画が行われると共に、第1の走査ラインL1~第3の走査ラインL3のそれぞれに対して第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルが作成される。 In this way, by the drawing operation of steps T2 to T4, drawing is performed on the entire surface of the work, and the first reference correction table to the third for each of the first scanning lines L1 to the third scanning line L3. A reference correction table is created.
そして、第3の描画動作後、待機エリアA3にあるワークテーブル20を搬入出エリアA1に移動させ、基準ワークWfは液滴吐出装置1から搬出される。この際、処理エリアA2では、液滴吐出ヘッド34から基準ワークWfに液滴は吐出されない。
Then, after the third drawing operation, the work table 20 in the standby area A3 is moved to the carry-in / out area A1, and the reference work Wf is carried out from the
(製品用ワークに対する処理)
次に、製品用のワークWに所定の処理を行う。当該ワークWの処理においては、先ず、搬入出エリアA1において、ワークテーブル20に載置されたワークWのX軸方向及びθ方向の位置が補正され、ワークWのアライメントが行われる(ステップT5)。このステップT5は、上述したステップT1と同様である。
(Processing for product workpieces)
Next, a predetermined process is performed on the work W for the product. In the processing of the work W, first, in the loading / unloading area A1, the positions of the work W placed on the work table 20 in the X-axis direction and the θ direction are corrected, and the work W is aligned (step T5). .. This step T5 is the same as the above-mentioned step T1.
その後、図7(a)及び図8(a)に示したように第1の走査ラインL1に沿って、ワークテーブル20を搬入出エリアA1から待機エリアA3に移動させながら、第1の描画動作を行う。そして、ワークWにおいて、液滴吐出ヘッド34に対応する位置に描画される(ステップT6)。このステップT6は、上述したステップT2と同様である。 After that, as shown in FIGS. 7A and 8A, the work table 20 is moved from the loading / unloading area A1 to the standby area A3 along the first scanning line L1 while performing the first drawing operation. I do. Then, the work W is drawn at a position corresponding to the droplet ejection head 34 (step T6). This step T6 is the same as step T2 described above.
ステップT6においても、ステップT2と同様にY軸リニアスケール16によってY軸リニアモータ13の位置をリアルタイムに測定する。Y軸リニアスケール16におけるパルス信号は、補正器161に出力される。また、X軸リニアスケール23とロータリエンコーダ24によって、それぞれテーブル移動機構21のX軸方向の位置とθ方向の位置も測定し、これらX軸リニアスケール23からのパルス信号とロータリエンコーダ24からのパルス信号も、補正器161に出力される。
In step T6 as well, the position of the Y-axis
補正器161では、上述したステップS1~S3を行う。但し、上述のステップS2では検出器160からの信号を用いて補正テーブルを作成していたが、ここでは検出器160からの信号を用いず、ステップT2で算出した第1の基準補正テーブルを用いる。そして、ワークテーブル20の位置の補正量を算出し、当該補正量に基づいて変換したパルス信号を、補正器161からモーションコントローラ162に出力する。また、このうち、Y軸方向のパルス信号は、インクジェットコントローラ163にも出力される。
The
なお、ステップT6では、第1の撮像部41でワークWを撮像して、検出器160においてワークWの位置を検出し、検出器160又は補正器161において補正テーブルを作成してもよい。かかる場合、第1の基準補正テーブルをベーステーブルとし、この検出器160又は補正器161で作成された補正テーブルを重ね合わせてもよい。
In step T6, the work W may be imaged by the
モーションコントローラ162は、補正器161から受信したY軸方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、Y軸リニアモータ13に対して指令信号(パルス列)を出力し、当該Y軸リニアモータ13の位置を補正する。例えば目標位置が1000mmで+1μm(伸び側)ずれていた場合は、999.999mm分のパルスを受信したところで、モーションコントローラ162へは1000mm位置のパルスを出力する。
The
また、モーションコントローラ162は、補正器161から受信したX軸方向及びθ方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、テーブル移動機構21に対して指令信号(パルス列)を出力して、テーブル移動機構21の移動を制御する。
Further, the
一方、インクジェットコントローラ163も、液滴吐出ヘッド34に対して指令信号を出力し、当該液滴吐出ヘッド34における液滴の吐出タイミングを制御する。こうして、液滴吐出ヘッド34に対して、ワークテーブル20に載置されたワークWが適切な位置に配置される。
On the other hand, the
次に、図7(b)及び図8(b)に示したようにワークテーブル20をX軸正方向に1キャリッジ分、移動(改行)させ、続けて第2の走査ラインL2に沿って、ワークテーブル20を待機エリアA3から搬入出エリアA1に移動させながら、第2の描画動作を行う。そして、ワークWにおいて、液滴吐出ヘッド34に対応する位置に描画される(ステップT7)。なお、このステップT7は、上述したステップT3と同様である。また、この際、ステップT6と同様の方法で、第2の基準補正テーブルを用いて、ワークテーブル20の位置が補正され、液滴吐出ヘッド34における液滴の吐出タイミングが制御される。
Next, as shown in FIGS. 7 (b) and 8 (b), the work table 20 is moved (line feed) by one carriage in the positive direction of the X-axis, and subsequently along the second scanning line L2. The second drawing operation is performed while moving the work table 20 from the standby area A3 to the loading / unloading area A1. Then, the work W is drawn at a position corresponding to the droplet ejection head 34 (step T7). Note that this step T7 is the same as step T3 described above. Further, at this time, the position of the work table 20 is corrected by using the second reference correction table in the same manner as in step T6, and the droplet ejection timing in the
次に、図7(c)及び図8(c)に示したようにワークテーブル20をX軸負方向に2キャリッジ分、移動(改行)させ、続けて第3の走査ラインL3に沿って、ワークテーブル20を搬入出エリアA1から待機エリアA3に移動させながら、第3の描画動作を行う。そして、ワークWにおいて、液滴吐出ヘッド34に対応する位置に描画される(ステップT8)。なお、このステップT8は、上述したステップT4と同様である。また、この際、ステップT6と同様の方法で、第3の基準補正テーブルを用いて、ワークテーブル20の位置が補正され、液滴吐出ヘッド34における液滴の吐出タイミングが制御される。
Next, as shown in FIGS. 7 (c) and 8 (c), the work table 20 is moved (line feed) by two carriages in the negative direction of the X-axis, and subsequently along the third scanning line L3. While moving the work table 20 from the loading / unloading area A1 to the waiting area A3, the third drawing operation is performed. Then, the work W is drawn at a position corresponding to the droplet ejection head 34 (step T8). Note that this step T8 is the same as step T4 described above. Further, at this time, the position of the work table 20 is corrected by using the third reference correction table in the same manner as in step T6, and the droplet ejection timing in the
こうして、ステップT6~T8の描画動作により、ワーク全面に対して描画が行われる。 In this way, drawing is performed on the entire surface of the work by the drawing operations of steps T6 to T8.
そして、ワークテーブル20が搬入出エリアA1に移動すると、描画処理が終了したワークWが液滴吐出装置1から搬出される。続いて、次のワークWが液滴吐出装置1に搬入される。次いで、上述したステップT5のワークWのアライメントが行われ、引き続きステップT6~T8が行われる。
Then, when the work table 20 moves to the carry-in / out area A1, the work W for which the drawing process has been completed is carried out from the
以上のように各ワークWに対してステップT5~T8が行われ、一連のワーク処理が終了する。 As described above, steps T5 to T8 are performed for each work W, and a series of work processes are completed.
以上の実施の形態によれば、第1の走査ラインL1~第3の走査ラインL3のそれぞれに対して第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルを作成し、すなわちワークWの全面に対して、基準補正テーブルを作成する。このため、ワークテーブル20を改行する際にワークWの位置ずれが生じても、これら第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルを用いて、ワークテーブル20の位置を適切に補正することができる。したがって、液滴吐出ヘッド34とワークWを高精度に位置合わせすることができ、液滴吐出ヘッド34からワークWへの液滴の吐出精度(着弾精度)を高くすることができる。
According to the above embodiment, the first reference correction table to the third reference correction table are created for each of the first scanning line L1 to the third scanning line L3, that is, the entire surface of the work W is covered. On the other hand, create a reference correction table. Therefore, even if the position of the work W is displaced when the work table 20 is broken, the position of the work table 20 should be appropriately corrected by using the first reference correction table to the third reference correction table. Can be done. Therefore, the
ここで、例えば第1の基準補正テーブルのみを取得し、他の第2の走査ラインL2と第3の走査ラインL3に対して第1の基準補正テーブルを適用することも可能である。しかしながら、かかる場合、改行した第2の走査ラインL2と第3の走査ラインL3において、第1の基準補正テーブルでは適切な補正量を算出できない場合があり、液滴吐出ヘッド34からワークWへの液滴の吐出位置がずれるおそれがある。この点、本実施の形態のようにすべての第1の走査ラインL1~第3の走査ラインL3のそれぞれに対して第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルを用いることで、より適切にワークテーブル20の位置を補正することができる。
Here, for example, it is also possible to acquire only the first reference correction table and apply the first reference correction table to the other second scan line L2 and the third scan line L3. However, in such a case, an appropriate correction amount may not be calculated by the first reference correction table in the second scanning line L2 and the third scanning line L3 where the line breaks occur, and the
<他の実施の形態>
次に、本発明の他の実施の形態について説明する。
<Other embodiments>
Next, other embodiments of the present invention will be described.
以上の実施の形態では、ワークテーブル20が3本の走査ラインL1~L3に沿って移動し、ワークW(基準ワークWf)の全面に描画が行われる場合について説明したが、走査ラインの本数はこれに限定されない。 In the above embodiment, the case where the work table 20 moves along the three scanning lines L1 to L3 and drawing is performed on the entire surface of the work W (reference work Wf) has been described, but the number of scanning lines is Not limited to this.
また、以上の実施の形態では、すべての走査ラインL1~L3のそれぞれに対して基準補正テーブルを作成していたが、複数の走査ラインのうち、一部の走査ラインに対して基準補正テーブルを作成し、当該基準補正テーブルを補間することで、その他の走査ラインに対して基準補正テーブルを作成してもよい。 Further, in the above embodiment, the reference correction table is created for each of all the scanning lines L1 to L3, but the reference correction table is created for some of the scanning lines among the plurality of scanning lines. A reference correction table may be created for other scanning lines by creating and interpolating the reference correction table.
例えば図9に示すようにワークテーブル20を5本の走査ラインL1~L5に沿って移動させて、基準ワークWfの全面に描画を行う場合において、例えば第1の走査ラインL1~第3の走査ラインL3に対して第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルを作成し、第4の走査ラインL4~第5の走査ラインL5に対しては補正テーブルを作成しない場合を例に説明する。なお、第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルは、上述したステップT2~T4を行って作成される。また、以下の説明において、第1の基準補正テーブル~第3の基準補正テーブルを総称して基準データという場合がある。 For example, when the work table 20 is moved along the five scanning lines L1 to L5 and drawing is performed on the entire surface of the reference work Wf as shown in FIG. 9, for example, the first scanning lines L1 to the third scanning are performed. The case where the first reference correction table to the third reference correction table are created for the line L3 and the correction table is not created for the fourth scanning line L4 to the fifth scanning line L5 will be described as an example. .. The first reference correction table to the third reference correction table are created by performing the above-mentioned steps T2 to T4. Further, in the following description, the first reference correction table to the third reference correction table may be collectively referred to as reference data.
図9において、第1の走査ラインL1(改行0mm)はワークテーブル20のX軸方向中心線Cであって、第2の走査ラインL2と第4の走査ラインL4(改行プラスmm)は中心線CよりX軸正方向の走査ラインであって、第3の走査ラインL3と第5の走査ラインL5(改行マイナスmm)は中心線CよりX軸正方向の走査ラインである。また、図9に示した補正テーブルは、ワークテーブル20のY軸方向位置の補正量の一例を示しているが、他にもY軸方向ピッチ、Y軸方向Yaw、Y軸方向位置基準のX軸方向位置、Y軸方向位置基準のθ方向位置のそれぞれに対して補正テーブルが作成される。
In FIG. 9, the first scanning line L1 (
そして、第4の走査ラインL4に対する第4の基準補正テーブルは、第1の基準補正テーブルと第2の基準補正テーブルを2次元補間して作成される。また、第5の走査ラインL5に対する第5の基準補正テーブルは、第1の基準補正テーブルと第3の基準補正テーブルを2次元補間して作成される。なお、第4の基準補正テーブルと第5の基準補正テーブルを作成するにあたっての補間方法は2次元補間に限定されない。例えば多次元補間してもよい。 Then, the fourth reference correction table for the fourth scanning line L4 is created by two-dimensionally interpolating the first reference correction table and the second reference correction table. Further, the fifth reference correction table for the fifth scanning line L5 is created by two-dimensionally interpolating the first reference correction table and the third reference correction table. The interpolation method for creating the fourth reference correction table and the fifth reference correction table is not limited to two-dimensional interpolation. For example, multidimensional interpolation may be performed.
ここで改行のパターンは複数あり、すべての走査ラインに対してステップT2~T4を行うのは複雑で煩雑な作業である。本実施の形態では、一部の走査ラインL1~L3に対してステップT2~T4を行い基準データを取得し、その他の走査ラインL4~L5に対しては基準データを補間することで基準補正テーブルを取得することができる。したがって、煩雑な作業を行うことなく、ワークWの全面に対して、基準補正テーブルを作成することができる。 Here, there are a plurality of line feed patterns, and performing steps T2 to T4 for all the scanning lines is a complicated and complicated task. In the present embodiment, the reference correction table is obtained by performing steps T2 to T4 for some of the scanning lines L1 to L3 to acquire reference data, and interpolating the reference data for the other scanning lines L4 to L5. Can be obtained. Therefore, it is possible to create a reference correction table for the entire surface of the work W without performing complicated work.
以上の実施の形態では、図3に示した基準ワークWfを用いて基準補正テーブルを作成していたが、基準補正テーブルを作成するための測定対象はこれに限定されない。例えば図3に示した構成の製品用のワークWを用いてもよい。かかる場合、ステップT6~T8を行う際、ステップS1~S3を行って基準補正テーブルを作成する。 In the above embodiment, the reference correction table is created using the reference work Wf shown in FIG. 3, but the measurement target for creating the reference correction table is not limited to this. For example, a work W for a product having the configuration shown in FIG. 3 may be used. In such a case, when performing steps T6 to T8, steps S1 to S3 are performed to create a reference correction table.
また、図10に示す基準ワークWfを用いて、基準補正テーブルを作成してもよい。基準ワークWfには、例えば基準マーク102が主走査方向(Y軸方向)に沿って複数並べて形成され、且つ副走査方向(X軸方向)に3行に並べて形成されている。この基準マーク102のX軸方向の数は、走査ラインL1~L3の数と同じである。かかる場合、基準マーク102が常に第1の撮像部41又は第2の撮像部42の直下に位置するので、検出器160において、基準ワークWfの位置をより適切に検出することができる。
Further, the reference correction table may be created by using the reference work Wf shown in FIG. For example, the reference work Wf is formed with a plurality of reference marks 102 arranged side by side along the main scanning direction (Y-axis direction) and arranged in three rows in the sub-scanning direction (X-axis direction). The number of reference marks 102 in the X-axis direction is the same as the number of scanning lines L1 to L3. In such a case, since the
なお、基準ワークWfには、基準マーク102が主走査方向(Y軸方向)に沿って複数並べて形成され、且つ副走査方向(X軸方向)に1行に形成されていてもよい。そして、第1の撮像部41と第2の撮像部42は、それぞれX軸方向に移動自在に構成されていてもよい。第1の撮像部41と第2の撮像部42を移動させる機構は特に限定されないが、例えばX軸方向に走査軸を有するアクチュエータが用いられる。かかる場合においても、第1の撮像部41又は第2の撮像部42をX軸方向に移動させることで、基準マーク102を常に第1の撮像部41又は第2の撮像部42の直下に位置させることができる。
In the reference work Wf, a plurality of reference marks 102 may be formed side by side along the main scanning direction (Y-axis direction) and may be formed in one row in the sub-scanning direction (X-axis direction). The first
また、上述したように基準マーク102が主走査方向(Y軸方向)に沿って複数並べて形成され、且つ副走査方向(X軸方向)に1行に形成されている場合、第1の撮像部41と第2の撮像部42は、それぞれX軸方向に複数、例えば3つ並べて配置されていてもよい。かかる場合においても、基準マーク102を常に第1の撮像部41又は第2の撮像部42の直下に位置させることができる。
Further, as described above, when a plurality of reference marks 102 are arranged side by side along the main scanning direction (Y-axis direction) and formed in one row in the sub-scanning direction (X-axis direction), the first image pickup unit is formed. A plurality of, for example, three
また、上記基準ワークWf又はワークWに代えて、基準マーク102が形成されたワークテーブル20を用いて、基準補正テーブルを作成してもよい。かかる場合、例えば液滴吐出装置1のメンテナンス時に、ワークWを搭載しない状態のワークテーブル20を用いて基準補正テーブルを作成することができ、効率が良い。このワークテーブル20を用いる場合においても、当該ワークテーブル20の上面には、図10に示したように基準マーク102が主走査方向(Y軸方向)に沿って複数並べて形成され、且つ副走査方向(X軸方向)に複数に並べて形成されていてもよい。
Further, instead of the reference work Wf or the work W, the reference correction table may be created by using the work table 20 on which the
以上の実施の形態では、制御部150は図4に示したように補正器161を用いた構成を有していたが、これに限定されない。例えば図11に示すように制御部150は、検出器160、モーションコントローラ162、インクジェットコントローラ163に加えて、モーションコントローラ162からのパルス信号を逆変換するエンコーダ逆変換器170を有している。なお、本実施の形態の制御部150では、補正器161を省略している。
In the above embodiment, the
かかる場合、検出器160で検出されるワークWの位置に基づいて、当該検出器160又はモーションコントローラ162において、補正テーブル(基準補正テーブ)を作成する。そして、モーションコントローラ162において、上述したステップS1~S3を行う。すなわち、Y軸リニアスケール16からのパルス信号と、検出器160からの信号とに基づき、補正テーブル(基準補正テーブル)を用いてワークテーブル20のY軸方向の補正量を算出し、さらにY軸リニアスケール16から受信したパルス信号を変換する。また、ワークテーブル20のX軸方向及びθ方向の補正量を算出し、さらにX軸リニアスケール23からのパルス信号とロータリエンコーダ2からのパルス信号をそれぞれ変換する。
In such a case, a correction table (reference correction table) is created in the
モーションコントローラ162は、上述したY軸方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、Y軸リニアモータ13に対して指令信号(パルス列)を出力し、当該Y軸リニアモータ13の位置を補正する。例えば目標位置が1000mmで+1μm(伸び側)ずれていた場合は、999.999mmに移動するようにY軸リニアモータ13に指令し、実位置が1000mmになるように補正する。
The
また、モーションコントローラ162は、上述したX軸方向及びθ方向のパルス信号(変換後のパルス信号)に基づいて、テーブル移動機構21に対して指令信号(パルス列)を出力して、テーブル移動機構21の移動を制御する。
Further, the
一方、モーションコントローラ162で変換されたY軸方向のパルス信号は、エンコーダ逆変換器170にも出力される。エンコーダ逆変換器170では、逆変換テーブルを用いて、モーションコントローラ162からのパルス信号を逆変換して、インクジェットコントローラ163に出力する。すなわち、モーションコントローラ162からのパルス信号はY軸リニアモータ13の位置を補正するが、このパルス信号をY軸リニアスケール16からのパルス信号に逆変換する。
On the other hand, the pulse signal in the Y-axis direction converted by the
ここで、Y軸リニアモータ13の位置が999.999mmに補正されても、液滴吐出ヘッド34の吐出タイミングは目標位置1000mmのままである。そこで、エンコーダ逆変換器170では、モーションコントローラ162からの999.999mmを示すパルス信号を、1000mmを示すパルス信号に逆変換する。そして、エンコーダ逆変換器170からインクジェットコントローラ163に、1000mmを示すパルス信号が出力され、液滴吐出ヘッド34における液滴の吐出タイミングが制御される。
Here, even if the position of the Y-axis
こうして、液滴吐出ヘッド34に対して、ワークテーブル20に載置されたワークWが適切な位置に配置される。そして、本実施の形態においても、上記実施の形態と同様の効果を享受することができる。
In this way, the work W placed on the work table 20 is arranged at an appropriate position with respect to the
以上の実施の形態では、ワークテーブル20をY軸方向に移動させていたが、液滴吐出ヘッド34をY軸方向に移動させてもよい。かかる場合、補正器161は、液滴吐出ヘッド34を移動させるY軸リニアモータ(図示せず)の位置を補正する。
In the above embodiment, the work table 20 is moved in the Y-axis direction, but the
また、ワークテーブル20と液滴吐出ヘッド34の両方をY軸方向に移動させてもよい。かかる場合、補正器161は、ワークテーブル20を移動させるY軸リニアモータ13の位置と、液滴吐出ヘッド34を移動させるY軸リニアモータの(図示せず)位置とを補正する。
Further, both the work table 20 and the
さらに、ワークテーブル20をX軸方向に移動させて改行していたが、液滴吐出ヘッド34をX軸方向に移動させてもよい。X軸方向に液滴吐出ヘッド34を移動させる場合は、X軸リニアモータ15を用いてもよい。
Further, although the work table 20 is moved in the X-axis direction to start a new line, the
<液滴吐出装置の適用例>
以上のように構成された液滴吐出装置1は、例えば特開2017-13011号公報に記載された、有機発光ダイオードの有機EL層を形成する基板処理システムに適用される。具体的に液滴吐出装置1は、ワークWとしてのガラス基板上に正孔注入層を形成するための有機材料を塗布する塗布装置、ガラス基板(正孔注入層)上に正孔輸送層を形成するための有機材料を塗布する塗布装置、ガラス基板(正孔輸送層)上に発光層を形成するための有機材料を塗布する塗布装置に適用される。なお、基板処理システムにおいて、有機発光ダイオードの正孔注入層、正孔輸送層及び発光層を形成する他に、電子輸送層と電子注入層も形成する場合、液滴吐出装置1は、これら電子輸送層と電子注入層の塗布処理にも適用できる。
<Application example of droplet ejection device>
The
また、液滴吐出装置1は、上述のように有機発光ダイオードの有機EL層を形成する際に適用するほか、例えばカラーフィルタ、液晶表示装置、プラズマディスプレイ(PDP装置)、電子放出装置(FED装置、SED装置)等の電気光学装置(フラットパネルディスプレイ:FPD)を製造する際にも適用してもよいし、或いは金属配線形成、レンズ形成、レジスト形成、及び光拡散体形成等を製造する際にも適用してもよい。
Further, the
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 Although preferred embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such examples. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modifications or modifications within the scope of the ideas described in the claims, and these also naturally belong to the technical scope of the present invention. It is understood that it is a thing.
1 液滴吐出装置
10 Y軸ステージ
11 X軸ステージ
12 Y軸ガイドレール
13 Y軸リニアモータ
14 X軸ガイドレール
15 X軸リニアモータ
16 Y軸リニアスケール
20 ワークテーブル
21 テーブル移動機構
22 Y軸スライダ
23 X軸リニアスケール
24 ロータリエンコーダ
30 キャリッジユニット
33 キャリッジ
34 液滴吐出ヘッド
40 撮像ユニット
41 第1の撮像部
42 第2の撮像部
100 バンク
101 開口部
102 基準マーク
150 制御部
160 検出器
161 補正器
162 モーションコントローラ
163 インクジェットコントローラ
170 エンコーダ逆変換器
L1~L5 走査ライン
W ワーク
Wf 基準ワーク
1 Droplet ejection device 10 Y-
Claims (10)
前記ワークを載置するワークテーブルと、
前記ワークテーブルに載置された前記ワークに液滴を吐出する液滴吐出ヘッドと、
前記ワークテーブルと前記液滴吐出ヘッドを、主走査方向、及び主走査方向に直交する副走査方向に相対的に移動させる移動機構と、
前記移動機構により前記ワークテーブルと前記液滴吐出ヘッドを主走査方向に相対的に移動させながら、前記ワークテーブルに載置された前記ワークの位置、又は前記ワークテーブルの位置を検出し、当該検出結果に基づいて、前記移動機構の位置と、前記ワークテーブルの位置の補正量との相関を示す補正テーブルを予め作成する制御部と、を有し、
前記制御部は、予め作成した前記補正テーブル及び測定した前記移動機構の位置を用いて、前記ワークテーブルの位置を補正することを特徴とする、液滴吐出装置。
A droplet ejection device that ejects and draws droplets of functional liquid onto a work.
A work table on which the work is placed and
A droplet ejection head that ejects droplets onto the work placed on the work table,
A moving mechanism that relatively moves the work table and the droplet ejection head in the main scanning direction and the sub-scanning direction orthogonal to the main scanning direction.
While the work table and the droplet ejection head are relatively moved in the main scanning direction by the moving mechanism, the position of the work placed on the work table or the position of the work table is detected, and the detection is performed. Based on the result, it has a control unit that preliminarily creates a correction table showing the correlation between the position of the moving mechanism and the correction amount of the position of the work table.
The control unit is a droplet ejection device, characterized in that the position of the work table is corrected by using the position of the correction table created in advance and the measured position of the moving mechanism .
前記撮像部は副走査方向に移動自在に構成され、The image pickup unit is configured to be movable in the sub-scanning direction.
前記制御部は、前記撮像部で取得された撮像画像に基づいて、前記ワークの位置又は前記ワークテーブルの位置を検出することを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の液滴吐出装置。The one according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit detects the position of the work or the position of the work table based on the captured image acquired by the image pickup unit. Droplet ejection device.
移動機構により、前記ワークテーブルと前記液滴吐出ヘッドを主走査方向に相対的に移動させる第1の工程と、
前記第1の工程において、前記ワークテーブルに載置された前記ワークの位置、又は前記ワークテーブルの位置を検出する第2の工程と、
前記第2の工程における検出結果に基づいて、前記移動機構の位置と、前記ワークテーブルの位置の補正量との相関を示す補正テーブルを予め作成する第3の工程と、
予め作成した前記補正テーブル及び測定した前記移動機構の位置を用いて、前記ワークテーブルの位置を補正する第4の工程と、を有することを特徴とする、液滴吐出方法。
This is a droplet ejection method in which a droplet of a functional liquid is ejected from a droplet ejection head to draw a work placed on a work table.
The first step of relatively moving the work table and the droplet ejection head in the main scanning direction by the moving mechanism, and
In the first step, a second step of detecting the position of the work placed on the work table or the position of the work table, and
A third step of preliminarily creating a correction table showing the correlation between the position of the moving mechanism and the correction amount of the position of the work table based on the detection result in the second step .
A droplet ejection method comprising a fourth step of correcting the position of the work table by using the correction table prepared in advance and the measured position of the moving mechanism .
前記撮像部は、主走査方向に直交する副走査方向に移動自在に構成されていることを特徴とする、請求項5~7のいずれか一項に記載の液滴吐出方法。The droplet ejection method according to any one of claims 5 to 7, wherein the image pickup unit is configured to be movable in a sub-scanning direction orthogonal to the main scanning direction.
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